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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024137081
(43)【公開日】2024-10-07
(54)【発明の名称】自動倉庫
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20240927BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240927BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555A
B65G1/00 511Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023048453
(22)【出願日】2023-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100176245
【弁理士】
【氏名又は名称】安田 亮輔
(74)【代理人】
【識別番号】100180851
【弁理士】
【氏名又は名称】▲高▼口 誠
(72)【発明者】
【氏名】中村 陽一
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022FF01
3F022JJ13
3F022JJ19
3F022MM51
3F022MM57
3F022MM61
3F022NN38
3F022NN55
3F022PP06
3F022QQ01
(57)【要約】
【課題】非常時に作動するシャッタとの干渉を防止することができる自動倉庫を提供する。
【解決手段】自動倉庫１は、ラック１１Ａ，１１Ｂと、第一方向に延在する走行面に沿って走行し、棚部１８に物品Ｗを移載する搬送車１２と、非常時に作動するシャッタ８３の進出空間Ｓに対して進退可能に設けられると共に、進出空間Ｓ内の進出位置Ｐ１に進出したときに、進出空間Ｓによって互いに離間した二つの領域同士の搬送車１２の往来を可能にする可動走行面３０と、非常時に可動走行面３０を進出空間Ｓから退避した退避位置に位置させ、通常時に進出位置Ｐ１に移動させる可動機構４０と、を備える。可動機構４０は、可動走行面３０を退避させる際、進出空間Ｓ内を鉛直方向に沿って下方に移動させた後、搬送車１２の移動方向に沿って進出空間Ｓから退避させる。
【選択図】図４
【解決手段】自動倉庫１は、ラック１１Ａ，１１Ｂと、第一方向に延在する走行面に沿って走行し、棚部１８に物品Ｗを移載する搬送車１２と、非常時に作動するシャッタ８３の進出空間Ｓに対して進退可能に設けられると共に、進出空間Ｓ内の進出位置Ｐ１に進出したときに、進出空間Ｓによって互いに離間した二つの領域同士の搬送車１２の往来を可能にする可動走行面３０と、非常時に可動走行面３０を進出空間Ｓから退避した退避位置に位置させ、通常時に進出位置Ｐ１に移動させる可動機構４０と、を備える。可動機構４０は、可動走行面３０を退避させる際、進出空間Ｓ内を鉛直方向に沿って下方に移動させた後、搬送車１２の移動方向に沿って進出空間Ｓから退避させる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を載置する棚部が鉛直方向に配列されていると共に鉛直方向に直交する第一方向に延在するラックと、
前記第一方向に延在する走行面に沿って走行し、前記棚部に前記物品を移載する搬送車と、
非常時に作動するシャッタの進出空間に対して進退可能に設けられると共に、前記進出空間内の進出位置に進出したときに、前記進出空間によって互いに離間した二つの領域同士の前記搬送車の往来を可能にする可動走行面と、
非常時に前記可動走行面を前記進出空間から退避した退避位置に位置させ、通常時に前記進出位置に移動させる可動機構と、を備え、
前記可動機構は、前記可動走行面を退避させる際、前記進出空間内を鉛直方向に沿って下方に移動させた後、前記搬送車の移動方向に沿って前記進出空間から退避させる、自動倉庫。
前記第一方向に延在する走行面に沿って走行し、前記棚部に前記物品を移載する搬送車と、
非常時に作動するシャッタの進出空間に対して進退可能に設けられると共に、前記進出空間内の進出位置に進出したときに、前記進出空間によって互いに離間した二つの領域同士の前記搬送車の往来を可能にする可動走行面と、
非常時に前記可動走行面を前記進出空間から退避した退避位置に位置させ、通常時に前記進出位置に移動させる可動機構と、を備え、
前記可動機構は、前記可動走行面を退避させる際、前記進出空間内を鉛直方向に沿って下方に移動させた後、前記搬送車の移動方向に沿って前記進出空間から退避させる、自動倉庫。
【請求項2】
前記可動走行面は、一方向に延在する支持部材の一方の端部に設けられており、
前記可動機構は、前記支持部材の延在方向が鉛直方向に沿った状態のまま前記可動走行面を前記進出位置から前記退避位置に退避させる、請求項１記載の自動倉庫。
前記可動機構は、前記支持部材の延在方向が鉛直方向に沿った状態のまま前記可動走行面を前記進出位置から前記退避位置に退避させる、請求項１記載の自動倉庫。
【請求項3】
前記可動機構は、通電状態において前記可動走行面を前記進出位置に位置させ、非通電状態において前記可動走行面を前記退避位置に位置させる、請求項１又は２記載の自動倉庫。
【請求項4】
前記シャッタの作動を検知する検知部を更に備え、
前記可動機構は、前記検知部の検知結果に基づいて前記シャッタの作動を検知すると、前記可動走行面を前記退避位置に位置させる、請求項１又は２記載の自動倉庫。
前記可動機構は、前記検知部の検知結果に基づいて前記シャッタの作動を検知すると、前記可動走行面を前記退避位置に位置させる、請求項１又は２記載の自動倉庫。
【請求項5】
前記可動機構は、前記走行面の下方に配置されている、請求項１又は２記載の自動倉庫。
【請求項6】
前記進出空間によって互いに離間した二つの領域のそれぞれには、前記ラックが設けられている、請求項１又は２記載の自動倉庫。
【請求項7】
前記進出空間によって互いに離間した二つの領域の一方には前記ラックが設けられ、前記二つの領域の他方には、前記搬送車が走行可能に設けられたデッキが設けられている、請求項１又は２記載の自動倉庫。
【請求項8】
前記ラックは、前記第一方向と鉛直方向との両方に直交する方向に配列されている、請求項１又は２記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の一側面は、自動倉庫に関する。
【背景技術】
【0002】
物品の出庫及び入庫を自動で行う自動倉庫が知られている。このような自動倉庫が配備される建屋には、火災の侵入を防ぎ、延焼を防止するために、非常時に建屋内の空間を区画するように作動する防火シャッタが設けられることがある。この場合、自動倉庫は、防火シャッタが進出する進出空間によって互いに離間した二つの領域が形成される。このため、通常時には、搬送車の互いに離間した二つの領域同士を往来可能にする必要がある。このような課題を解決するための技術が、例えば特許文献１及び特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１８９４５８号公報
【特許文献2】特開２０２２－１００４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところが、特許文献１及び特許文献２に記載の発明は、搬送装置に関する技術であって、自動倉庫に関する技術ではない。昨今、自動倉庫が配備される建屋等において火災に対する備えが特に大きな課題となっている。
【0005】
そこで、本発明の一側面の目的は、非常時に作動するシャッタとの干渉を防止することができる自動倉庫を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一側面に係る自動倉庫は、物品を載置する棚部が鉛直方向に配列されていると共に鉛直方向に直交する第一方向に延在するラックと、第一方向に延在する走行面に沿って走行し、棚部に物品を移載する搬送車と、非常時に作動するシャッタの進出空間に対して進退可能に設けられると共に、進出空間内の進出位置に進出したときに、進出空間によって互いに離間した二つの領域同士の搬送車の往来を可能にする可動走行面と、非常時に可動走行面を進出空間から退避した退避位置に位置させ、通常時に進出位置に移動させる可動機構と、を備え、可動機構は、可動走行面を退避させる際、進出空間内を鉛直方向に沿って下方に移動させた後、搬送車の移動方向に沿って進出空間から退避させる。
【0007】
この構成の自動倉庫では、シャッタが進出する進出空間によって離間（分断）される二つの領域と、進出空間に進出可能な可動走行面が設けられている。これにより、通常時には、進出空間によって離間された二つの領域を搬送車が往来することが可能になる。また、この構成の自動倉庫では、シャッタが進出する進出空間から可動走行面を退避させることができるので、非常時に作動するシャッタとの干渉を防止することができる。
【0008】
本発明の一側面に係る自動倉庫では、可動走行面は、一方向に延在する支持部材の一方の端部に設けられており、可動機構は、支持部材の延在方向が鉛直方向に沿った状態のまま可動走行面を進出位置から退避位置に退避させてもよい。この構成では、可動走行面が一方向に延在する支持部材に設けられる場合であっても可動機構の動きがコンパクトになる。この結果、可動機構を省スペースに構成することができる。
【0009】
本発明の一側面に係る自動倉庫では、可動機構は、通電状態において可動走行面を進出位置に位置させ、非通電状態において可動走行面を退避位置に位置させてもよい。この構成では、非常時に電力が寸断された場合であっても、可動走行面を退避させることができる。
【0010】
本発明の一側面に係る自動倉庫では、シャッタの作動を検知する検知部を更に備え、可動機構は、検知部の検知結果に基づいてシャッタの作動を検知すると、可動走行面を退避位置に位置させてもよい。この構成では、シャッタの作動に連動して、可動走行面を退避させることができる。
【0011】
本発明の一側面に係る自動倉庫では、可動機構は、走行面の下方に配置されてもよい。この構成では、デッドスペースを有効に利用できる。
【0012】
本発明の一側面に係る自動倉庫では、進出空間によって互いに離間した二つの領域のそれぞれには、ラックが設けられてもよい。この構成、すなわち、進出空間によってラックが分断された構成であっても、通常時には、進出空間によって離間された二つの領域を搬送車が往来することができ、非常時には、作動するシャッタとの干渉を防止することができる。
【0013】
本発明の一側面に係る自動倉庫では、進出空間によって互いに離間した二つの領域の一方にはラックが設けられ、二つの領域の他方には、搬送車が走行可能に設けられたデッキが設けられてもよい。この構成、すなわち、進出空間によってラックとデッキとが分断された構成であっても、通常時には、進出空間によって離間された二つの領域を搬送車が往来することができ、非常時には、作動するシャッタとの干渉を防止することができる。
【0014】
本発明の一側面に係る自動倉庫では、ラックは、第一方向と鉛直方向との両方に直交する方向に配列されてもよい。この構成では、第一方向と鉛直方向との両方に直交する方向に可動レールを退避させるスペースがないところ、進出空間内を鉛直方向に沿って下方に移動させた後、搬送車の移動方向に沿って進出空間から退避させるように可動レールを動かしているので限られたスペースを有効に利用することができる。
【発明の効果】
【0015】
本発明の一側面によれば、非常時に作動するシャッタとの干渉を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、図面を参照して一実施形態に係る自動倉庫１について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【0018】
図１に示されるように、自動倉庫１は、複数の荷物（物品）Ｗを格納可能であり、外部システムからの要求に応じて荷物Ｗの出庫及び入庫を自動で行う装置である。自動倉庫１への荷物Ｗの搬入及び自動倉庫１からの荷物Ｗの搬出は、コンベヤシステム６０によって行われる。荷物Ｗは、例えば商品を収納可能なケース、トレイ、段ボール箱及び折りたたみコンテナ等である。なお、以下においては、水平方向の一方向をＸ方向とし、Ｘ方向に直交する水平方向をＹ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向の両方に直交する鉛直方向をＺ方向として説明する。
【0019】
自動倉庫１は、第一ラック（ラック）１１Ａと、第二ラック（ラック）１１Ｂと、搬送車１２と、一対のレール２５，２５と、作業用歩廊２６と、入庫ステーション１３と、出庫ステーション１４と、入庫用昇降装置１５と、出庫用昇降装置１６と、コントローラ７０と、可動レール３０と、可動機構４０と、を備える。
【0020】
第一ラック１１Ａは、荷物Ｗを載置する棚部１８を有する。棚部１８は、Ｙ方向に延在している。第一ラック１１Ａは、搬送車１２の走行領域を挟むようにＸ方向に対向するように配置されている。棚部１８は、Ｚ方向（鉛直方向）に複数段配列されている。棚部１８は、Ｙ方向に複数の荷物Ｗを載置可能に構成されている。棚部１８は、鉛直方向に延在する柱部１９（図３参照）に支持されている。第一ラック１１Ａの各段の棚部１８におけるＹ方向の一方側の端部には、荷物Ｗを一時的に載置するバッファコンベヤ１７が設けられている。バッファコンベヤ１７は、一時的に載置した荷物ＷをＹ方向の一方側及び他方側に搬送可能である。なお、図１では、柱部１９の図示を省略している。
【0021】
第二ラック１１Ｂは、第一ラック１１Ａに対してＹ方向に所定の間隔をあけて配置されている。この所定の間隔は、後段にて詳述する防火シャッタ８３の進出空間Ｓを形成している。言い替えれば、第一ラック１１Ａと第二ラック１１Ｂとは、進出空間Ｓによって互いに離間した領域に配置されている。第二ラック１１Ｂは、第一ラック１１Ａと同様に、荷物Ｗを載置する棚部１８を有する。第二ラック１１Ｂは、搬送車１２の走行領域を挟むようにＸ方向に対向するように配置されている。所定の間隔は、例えば、１０ｍｍ～１５０ｍｍであり、防火シャッタ８３の厚み等によって適宜変更される。
【0022】
棚部１８は、Ｚ方向（鉛直方向）に複数段配列されている。棚部１８は、Ｙ方向に複数の荷物Ｗを載置可能に構成されている。なお、本実施形態の第二ラック１１Ｂでは、第一ラック１１Ａ側の一方側の端部から図示を省略する他方側の端部にまでＹ方向に棚部１８が延在している。本実施形態では、このような第一ラック１１Ａ及び第二ラック１１ＢがＸ方向（第一方向と鉛直方向との両方に直交する方向）に配列されている。
【0023】
搬送車１２は、複数段の棚部１８のそれぞれに対応して複数設けられている。搬送車１２は、各段の棚部１８の対応する高さにおいて、Ｙ方向に沿って往復走行可能である。搬送車１２は、荷物Ｗを保持して搬送するシャトル台車である。搬送車１２は、各段の棚部１８に対応する高さ位置にＹ方向に沿って敷設された一対のレール２５，２５上を走行可能である。搬送車１２は、棚部１８に対して荷物Ｗを移載可能な移載装置２０を有する。
【0024】
移載装置２０は、リアフック式移載装置である。移載装置２０は、Ｘ方向に沿って前進及び後退する一対のアーム２１と、各アーム２１の前端部及び後端部にそれぞれ設けられＸ方向に直交する平面上で旋回可能なフック２２と、を含む。移載装置２０の種類は特に限定されず、サイドクランプ式移載装置等の種々の形式の移載装置であってもよい。アーム２１は、テレスコピック構造等の伸縮機構（不図示）により前進及び後退する。フック２２は、例えば細長形状のバー状の部材である。フック２２は、荷物Ｗの移載の際に荷物Ｗの前面又は後面（背面）に当たる部材である。
【0025】
一対のレール２５，２５は、互いに対向する第一ラック１１Ａ，１１Ａ（第二ラック１１Ｂ，１１Ｂ）に固定されており、Ｙ方向に延在する。より詳細には、第一ラック１１Ａ及び第二ラック１１Ｂを構成する柱部１９（図３参照）に支持されている。一対のレール２５，２５のそれぞれは、断面Ｌ字状に形成されており、鉛直方向に直交する走行面２５Ａと、水平方向に直交する側面２５Ｂと、が形成されている。走行面２５Ａは、搬送車１２が備える走行ローラ２４が転動する面である。側面２５Ｂは、搬送車１２が備えるサイドローラ２３が転動する面である。
【0026】
作業用歩廊２６は、Ｘ方向における第一ラック１１Ａと第一ラック１１Ａとの間、及び、Ｘ方向における第二ラック１１Ｂと第二ラック１１Ｂとの間に配置されている。作業用歩廊２６は、一対の支持桁２６Ａ，２６Ａと、床板２６Ｂと、を有している。一対の支持桁２６Ａ，２６Ａは、一対のレール２５，２５の下方に、Ｙ方向に沿って配置されている。一対の支持桁２６Ａ，２６Ａは、一方向に延在する梁部材である。床板２６Ｂは、Ｘ方向に対向する一対の支持桁２６Ａ，２６Ａに掛け渡されている。床板２６Ｂは、例えば，有孔鋼板である。作業者は、例えば、自動倉庫１のメンテナンス時に、床板２６Ｂを歩行可能に設けられている。なお、図３では、説明の便宜のため、床板２６Ｂの図示を省略している。
【0027】
作業用歩廊２６のＹ方向における端部位置は、第一ラック１１Ａ及び第二ラック１１Ｂの端部位置に一致する。すなわち、Ｘ方向における第一ラック１１Ａと第一ラック１１Ａとの間に配置される床板２６Ｂと、Ｘ方向における第二ラック１１Ｂと第二ラック１１Ｂとの間に配置される床板２６Ｂとは、Ｙ方向に進出空間Ｓを挟んで配置されている。言い替えれば、Ｘ方向における第一ラック１１Ａと第一ラック１１Ａとの間に配置される床板２６Ｂと、Ｘ方向における第二ラック１１Ｂと第二ラック１１Ｂとの間に配置される床板２６Ｂとは、進出空間Ｓによって互いに離間した領域に配置されている。
【0028】
入庫ステーション１３は、コンベヤシステム６０から荷物Ｗを受け取る。入庫ステーション１３は、荷物Ｗを搬送し、入庫用昇降装置１５へ当該荷物Ｗを受け渡す。入庫ステーション１３は、例えばＹ方向の他方側に荷物Ｗを搬送可能なコンベヤを含む。出庫ステーション１４は、出庫用昇降装置１６から荷物Ｗを受け取る。出庫ステーション１４は、荷物Ｗを搬送し、コンベヤシステム６０へ荷物Ｗを受け渡す。出庫ステーション１４は、例えばＹ方向の一方側に荷物Ｗを搬送可能なコンベヤを含む。
【0029】
入庫用昇降装置１５は、第一ラック１１Ａと入庫ステーション１３との間に配置されている。入庫用昇降装置１５は、荷物Ｗが載置される入庫用昇降台１５Ａを含む。入庫用昇降台１５Ａは、Ｚ方向に延びる支柱１５Ｂに沿って昇降可能（Ｚ方向に沿って移動可能）に設けられている。入庫用昇降台１５Ａは、入庫ステーション１３から荷物Ｗを受け取る。入庫用昇降台１５Ａは、棚部１８のバッファコンベヤ１７へ荷物Ｗを受け渡す。入庫用昇降台１５Ａは、例えばＹ方向の他方側に荷物Ｗを搬送可能なコンベヤを含む。
【0030】
出庫用昇降装置１６は、第一ラック１１Ａと出庫ステーション１４との間に配置されている。出庫用昇降装置１６は、荷物Ｗが載置される出庫用昇降台１６Ａを含む。出庫用昇降台１６Ａは、Ｚ方向に延びる支柱１６Ｂに沿って昇降可能に設けられている。出庫用昇降台１６Ａは、棚部１８のバッファコンベヤ１７から荷物Ｗを受け取る。出庫用昇降台１６Ａは、出庫ステーション１４へ荷物Ｗを受け渡す。出庫用昇降台１６Ａは、例えばＹ方向の一方側に荷物Ｗを搬送するコンベヤを含む。
【0031】
コントローラ７０は、自動倉庫１を構成する搬送車１２、入庫ステーション１３、出庫ステーション１４、入庫用昇降装置１５、出庫用昇降装置１６及び可動機構４０の動作を制御する。コントローラ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含んで構成されている。コントローラ７０は、ハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ７０は、搬送車１２、入庫ステーション１３、出庫ステーション１４、入庫用昇降装置１５、出庫用昇降装置１６及び可動機構４０と通信可能に設けられておれば、どこに配置されてもよい。
【0032】
自動倉庫１が配備される建屋には、検知部８１（例えば火災検知装置）と、防火シャッタ（シャッタ）８３と、が設けられている。検知部８１は、建屋内に発生した火災を検知する。検知部８１は、防火シャッタ８３を作動させて建屋内の空間を区画する。防火シャッタ８３は、火災の侵入を防ぎ、延焼を防止するために設けられる。防火シャッタ８３は、例えば建屋の天井Ｃ、側壁又は床等の退避位置に配置されており、非常時には退避位置Ｐ２から進出位置Ｐ１に進出するように構成されている。本実施形態の防火シャッタ８３は、通常時には、天井Ｃに設けられる格納庫８５の内部に巻回された状態で退避しており、非常時には、第一ラック１１Ａと第二ラック１１Ｂとの間の形成されている進出空間Ｓに進出する。進出空間Ｓに進出した防火シャッタ８３は、一対のレール２５，２５に沿って走行する搬送車１２の走行領域を遮断する。
【0033】
可動レール３０は、防火シャッタ８３の進出空間Ｓに対して進退可能に設けられると共に、進出空間Ｓ内の進出位置Ｐ１（図３及び図４参照）に進出したときに、進出空間Ｓによって互いに離間した二つの領域に配置された第一ラック１１Ａ及び第二ラック１１Ｂ同士の搬送車１２の往来を可能にする。可動レール３０は、通常時は進出空間Ｓ内の進出位置Ｐ１（図３及び図４参照）に進出し、非常時は、進出空間Ｓに進出する防火シャッタ８３と干渉しないように、進出空間Ｓから外れた位置である退避位置Ｐ３（図５参照）に退避する。
【0034】
可動レール３０は、断面Ｌ字状の部材であって、Ｘ方向に対向するように配置されている。一対の可動レール３０，３０のそれぞれは、断面Ｌ字状に形成されており、鉛直方向に直交する可動走行面３０Ａと、水平方向に直交する可動側面３０Ｂと、が形成されている。可動走行面３０Ａは、搬送車１２が備える走行ローラ２４が転動する面である。可動側面３０Ｂは、搬送車１２が備えるサイドローラ２３が転動する面である。
【0035】
進出位置Ｐ１において、可動レール３０の可動走行面３０Ａは、第一ラック１１Ａに並走するレール２５の走行面２５Ａ及び第二ラック１１Ｂに並走するレール２５の走行面２５Ａと面一となる。同様に、進出位置Ｐ１において、可動レール３０の可動側面３０Ｂは、第一ラック１１Ａに並走するレール２５の側面２５Ｂ及び第二ラック１１Ｂに並走するレール２５の側面２５Ｂと面一となる。また、可動レール３０が進出位置Ｐ１に位置するとき、Ｙ方向における可動レール３０とレール２５との間の距離（隙間）は、走行ローラ２４及びサイドローラ２３の直径の長さに比べて十分に小さい。これにより、搬送車１２は、可動レール３０とレール２５とを乗り継ぐ際に大きな振動が発生することを防止できる。
【0036】
可動機構４０は、異常時に可動走行面３０Ａを進出空間Ｓから退避した退避位置Ｐ３に位置させ、通常時に進出位置Ｐ１に移動させる。可動機構４０は、搬送車１２の走行面の下方に、すなわち一対のレール２５，２５の下方に配置されている。図３～図５に示されるように、可動機構４０は、ベースフレーム４１と、エアシリンダ４３と、第一リンク部材４５と、バネ部材４７と、第二リンク部材４９と、支持部材５１と、を有している。エアシリンダ４３と、第一リンク部材４５と、第二リンク部材４９と、支持部材５１とは、四節リンク機構を構成している。
【0037】
ベースフレーム４１は、エアシリンダ４３、第一リンク部材４５、バネ部材４７、第二リンク部材４９及び支持部材５１を支持する。ベースフレーム４１は、柱部１９及び支持桁２６Ａに支持されている。
【0038】
エアシリンダ４３は、本体部４３Ｄに対してピストンロッド４３Ｃが伸縮するアクチュエータである。エアシリンダ４３の本体部４３Ｄにおける第一端部４３Ａは、ベースフレーム４１に回動可能に固定されている。ピストンロッド４３Ｃの先端である第二端部４３Ｂは、第一リンク部材４５の第一接続部４５Ａに回動可能に固定されている。エアシリンダ４３の第一端部４３Ａは、ピストンロッド４３Ｃの伸縮状態と、第二接続部４５Ｂと、第三接続部４５Ｃとの寸法関係とからなる幾何学的関係によって回動位置が決定する。エアシリンダ４３は、通電状態においてピストンロッド４３Ｃを伸縮することが可能となる。なお、エアシリンダ４３は、非通電状態においてピストンロッド４３Ｃの伸縮状態を拘束できない状態となる。すなわち、ピストンロッド４３Ｃに作用する外力に対して抵抗できない状態となる。この状態のとき、例えば、ピストンロッド４３Ｃを本体部４３Ｄの内部に押し込む力が作用すれば、ピストンロッド４３Ｃは、本体部４３Ｄに対して最も縮んだ状態となる。エアシリンダ４３（すなわち、ピストンロッド４３Ｃの伸縮）は、コントローラ７０によって制御される。
【0039】
第一リンク部材４５は、ベースフレーム４１に回動可能に固定された板状部材である。第一リンク部材４５の第一接続部４５Ａは、ピストンロッド４３Ｃに回動可能に接続されている。また、第一リンク部材４５の第一接続部４５Ａは、バネ部材４７の第二端部４７Ｂに接続されている。第一リンク部材４５の第二接続部４５Ｂは、バネ部材４７による弾性力と、ピストンロッド４３Ｃの伸縮状態とのバランスによって回動位置が決定する。第一リンク部材４５の第三接続部４５Ｃは、支持部材５１の第一接続部５１Ａに回動可能に接続されている。
【0040】
バネ部材４７は、ベースフレーム４１に固定された引っ張りバネ部材である。バネ部材４７の一方の端部である第一端部４７Ａは、ベースフレーム４１に固定されている。バネ部材４７の他方の端部である第二端部４７Ｂは、第一リンク部材４５に固定されている。
【0041】
第二リンク部材４９は、ベースフレーム４１に回動可能に固定された板状部材である。第二リンク部材４９の第一端部４９Ａは、ベースフレーム４１に回動可能に固定されている。第二リンク部材４９の第二端部４９Ｂは、支持部材５１の第二接続部５１Ｂに回動可能に接続されている。
【0042】
支持部材５１は、一方向に延在する部材であり、延在方向における一方の端部である第一端部５１Ｃにおいて、可動レール３０を支持している。支持部材５１の第一接続部５１Ａは、第一リンク部材４５の第三接続部４５Ｃと回動可能に接続されている。支持部材５１の第二接続部５１Ｂは、第二リンク部材４９の第二端部４９Ｂと回動可能に接続されている。
【0043】
このような構成の可動機構４０は、可動レール３０を進出空間Ｓから退避位置Ｐ３に退避させる際、進出空間Ｓ内を鉛直方向に沿って下方に移動させた後、搬送車１２の移動方向（Ｙ方向）に沿って進出空間Ｓから退避させる。すなわち、可動機構４０は、可動レール３０を進出空間Ｓから退避位置Ｐ３に退避させる際、Ｙ方向における一対のレール２５，２５及び一対の支持桁２６Ａ，２６Ａの間を、一対のレール２５，２５及び一対の支持桁２６Ａ，２６Ａに接触（干渉）しないようにＺ方向に沿って下方に移動させた後、搬送車１２の移動方向（Ｙ方向）に沿って移動させる。
【0044】
また、可動機構４０は、支持部材５１の延在方向が鉛直方向に沿った状態のまま可動レール３０を進出位置Ｐ１から退避位置Ｐ３に退避させる。可動機構４０は、通電状態において可動レール３０を進出位置Ｐ１に位置させ、非通電状態において可動レール３０を退避位置Ｐ３に位置させる。
【0045】
次に、停電時の可動レール３０の動作について、図６（Ａ）、図６（Ｂ）、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）を用いて説明する。図６（Ａ）に示されるように、可動レール３０が進出位置Ｐ１に位置するとき、ピストンロッド４３Ｃは最も伸びた状態になっている。言い替えれば、ピストンロッド４３Ｃは第一リンク部材４５を突っ張った状態となっている。なお、このときのピストンロッド４３Ｃが第一リンク部材４５を突っ張る力（エアシリンダ４３の推力）は、バネ部材４７が第一リンク部材４５を引っ張る力と、可動レール３０に作用する搬送車１２の重量（走行時の振動等も含む）により作用する力と、上述した四節リンク機構を構成する部材の重量により作用する力との和に対して耐え得るように、適宜調整、選択がなされている。このため、可動レール３０を進出空間Ｓに留まらせること（位置させること）ができる。
【0046】
例えば停電が発生し、エアシリンダ４３の駆動部が通電しない状態になると、ピストンロッド４３Ｃは、ピストンロッド４３Ｃに作用する外力に対して抵抗できない状態となる。これにより、バネ部材４７が第一リンク部材４５を引っ張る力と、上述した四節リンク機構を構成する部材の重量により作用する力とが、ピストンロッド４３Ｃに作用するようになる。この結果、図６（Ｂ）及び図７（Ａ）に示されるように、第一リンク部材４５が左回りに回動し、ピストンロッド４３Ｃが縮んでいく。このように、ピストンロッド４３Ｃが縮んでいくと、可動レール３０を支持する支持部材５１が下方に移動する。このとき、支持部材５１及び可動レール３０は、進出空間Ｓ内を鉛直方向に沿って下方に移動する。
【0047】
そして、バネ部材４７の引っ張り力によって第一リンク部材４５が更に左回りに回動すると、図７（Ｂ）に示されるように、今度は、第一リンク部材４５に接続された支持部材５１を水平方向（搬送車１２の走行方向）に引っ張り込む。そして、第一リンク部材４５と第二リンク部材４９とが互いに接触することによって四節リンク構成は、静止状態となる。このときの支持部材５１によって支持される可動レール３０の位置が退避位置Ｐ３となる。支持部材５１は、図６（Ａ）、図６（Ｂ）及び図７（Ａ）に示されるように、鉛直方向に沿って移動するときも、更に図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示されるように、水平方向に沿って移動するときも、その延在方向が鉛直方向に沿った状態で移動する。このような四節リンク機構とバネ部材４７との動作によって支持部材５１に支持された可動レール３０が進出位置Ｐ１から退避位置Ｐ３に移動する。
【0048】
なお、コントローラ７０の制御によってエアシリンダ４３が駆動され、ピストンロッド４３Ｃを伸ばしていく際の動作は、上述の説明の逆順になるだけなので、ここでの詳細な説明は省略する。
【0049】
上記実施形態の自動倉庫１における作用効果について説明する。上記実施形態の自動倉庫１では、防火シャッタ８３が進出する進出空間Ｓによって離間（分断）される二つの領域である第一ラック１１Ａと第二ラック１１Ｂとの間に可動レール３０が進出可能に設けられている。これにより、通常時には、進出空間Ｓによって離間された第一ラック１１Ａと第二ラック１１Ｂとの間を搬送車１２が往来することが可能になる。また、この構成の自動倉庫１では、防火シャッタ８３が進出する進出空間Ｓから可動レール３０を退避させることができるので、非常時に作動する防火シャッタ８３との干渉を防止することができる。
【0050】
上記実施形態の自動倉庫１では、可動レール３０は、一方向に延在する支持部材５１の一方の端部である第一端部５１Ｃに設けられており、可動機構４０は、支持部材５１の延在方向が鉛直方向に沿った状態のまま可動レール３０を進出位置Ｐ１から退避位置Ｐ３に退避させている。この構成では、可動レール３０が一方向に延在する支持部材５１に設けられる場合であっても可動機構４０（すなわち四節リンク）の動きがコンパクトになる。この結果、可動機構４０を省スペースに構成することができる。
【0051】
上記実施形態の自動倉庫１では、可動機構４０は、通電状態において可動レール３０を進出位置Ｐ１に位置させ、非通電状態において可動レール３０を退避位置Ｐ３に位置させている。これにより、非常時に電力が寸断された場合であっても、可動レール３０を退避させることができる。
【0052】
上記実施形態の自動倉庫１では、第一ラック１１Ａ及び第二ラック１１Ｂは、Ｘ方向に配列されている。このような構成では、Ｘ方向には、隣接して別の第一ラック１１Ａ及び第二ラック１１Ｂがあるので、Ｘ方向に可動レール３０を退避させるスペースや、可動機構４０を配置するスペースが一般的に少ない。そこで、本実施形態の自動倉庫１では、搬送車１２の走行面の下方に可動機構４０が配置されている。また、本実施形態の自動倉庫１では、進出空間Ｓ内を鉛直方向に沿って下方に可動レール３０を移動させた後、搬送車１２の移動方向に沿って進出空間Ｓから退避させるように可動レール３０を動かしているので限られたスペースを有効に利用することができる。
【0053】
以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0054】
上記実施形態の自動倉庫１では、非通電状態となったとき可動レール３０を退避位置Ｐ３に位置させる構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。変形例に係る自動倉庫１では、この構成に代えて又は加えて、防火シャッタ８３の作動を検知する検知部８１を備え、可動機構４０は、検知部８１の検知結果に基づいて防火シャッタ８３の作動を検知すると、可動レール３０を退避位置Ｐ３に位置させるようにしてもよい。この構成では、防火シャッタ８３の作動に連動して、可動レール３０を退避させることができる。なお、このような検知部８１の例は、火災報知器から送信されてくる検知情報であってもよいし、防火シャッタ８３が作動したことを検知するカメラ又はセンサ等であってもよい。この構成では、防火シャッタ８３の作動に連動して、可動レールを退避させることができる。
【0055】
上記実施形態及び上記変形例の自動倉庫１では、進出空間Ｓによって互いに離間される二つの領域の例として、二つのラック（第一ラック１１Ａ及び第二ラック１１Ｂ）を例に挙げて説明したが、これに限定されない、例えば、図８に示されるように、二つの領域の一方にはラック１１Ｃが設けられ、二つの領域の他方には、搬送車１２が走行可能に設けられたデッキ１１Ｄが設けられてもよい。ラック１１Ｃは、上記実施形態で説明した第一ラック１１Ａ及び第二ラック１１Ｂと同じであるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【0056】
デッキ１１Ｄは、搬送車１２がＸ方向及びＹ方向の両方方向に走行可能な走行路盤１１Ｄａと、走行路盤１１Ｄａを支持する柱部１１Ｄｂと、を有する。本変形例においては、二層の走行路盤１１Ｄａ，１１Ｄａが設けられている。なお、デッキ１１Ｄは、一層の走行路盤１１Ｄａから構成されてもよいし、三層以上の走行路盤１１Ｄａから構成されてもよい。このような構成、すなわち、進出空間Ｓによってラック１１Ｃとデッキ１１Ｄとが分断された構成であっても、通常時には、進出空間Ｓによって離間された二つの領域を搬送車１２が往来することができ、非常時には、作動する防火シャッタ８３との干渉を防止することができる。また、デッキ１１Ｄに代わりに、自動倉庫１に荷物Ｗの搬入・搬出する搬送装置が配置されている場合も、同様の構成の可動レール３０及び可動機構４０を設けることができる。
【0057】
上記実施形態及び上記変形例の自動倉庫１では、進出空間Ｓに対して進退可能な可動走行面の一例として、一対の可動レール３０，３０を例に挙げて説明したが、例えば、搬送車１２の走行が可能な部材であればよく、例えば一本のレール、平板状の部材等であってもよい。また、上記実施形態及び上記変形例の搬送車１２は、一方向に沿って移動可能に構成された例を挙げて説明したが、例えば鉛直方向に延在するマストに沿って移載部が移動可能にもうけられたスタッカクレーン、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等の搬送車であってもよい。
【0058】
本発明の一側面の技術主題は以下のとおりに記載され得る。
［１］
物品を載置する棚部が鉛直方向に配列されていると共に鉛直方向に直交する第一方向に延在するラックと、
前記第一方向に延在する走行面に沿って走行し、前記棚部に前記物品を移載する搬送車と、
非常時に作動するシャッタの進出空間に対して進退可能に設けられると共に、前記進出空間内の進出位置に進出したときに、前記進出空間によって互いに離間した二つの領域同士の前記搬送車の往来を可能にする可動走行面と、
非常時に前記可動走行面を前記進出空間から退避した退避位置に位置させ、通常時に前記進出位置に移動させる可動機構と、を備え、
前記可動機構は、前記可動走行面を退避させる際、前記進出空間内を鉛直方向に沿って下方に移動させた後、前記搬送車の移動方向に沿って前記進出空間から退避させる、自動倉庫。
［２］
前記可動走行面は、一方向に延在する支持部材の一方の端部に設けられており、
前記可動機構は、前記支持部材の延在方向が鉛直方向に沿った状態のまま前記可動走行面を前記進出位置から前記退避位置に退避させる、［２］に記載の自動倉庫。
［３］
前記可動機構は、通電状態において前記可動走行面を前記進出位置に位置させ、非通電状態において前記可動走行面を前記退避位置に位置させる、［１］又は［２］に記載の自動倉庫。
［４］
前記シャッタの作動を検知する検知部を更に備え、
前記可動機構は、前記検知部の検知結果に基づいて前記シャッタの作動を検知すると、前記可動走行面を前記退避位置に位置させる、［１］～［３］の何れか一つに記載の自動倉庫。
［５］
前記可動機構は、前記走行面の下方に配置されている、［１］～［４］の何れか一つに記載の自動倉庫。
［６］
前記進出空間によって互いに離間した二つの領域のそれぞれには、前記ラックが設けられている、［１］～［５］の何れか一つに記載の自動倉庫。
［７］
前記進出空間によって互いに離間した二つの領域の一方には前記ラックが設けられ、前記二つの領域の他方には、前記搬送車が走行可能に設けられたデッキが設けられている、［１］～［６］の何れか一つに記載の自動倉庫。
［８］
前記ラックは、前記第一方向と鉛直方向との両方に直交する方向に配列されている、［１］～［７］の何れか一つに記載の自動倉庫。
［１］
物品を載置する棚部が鉛直方向に配列されていると共に鉛直方向に直交する第一方向に延在するラックと、
前記第一方向に延在する走行面に沿って走行し、前記棚部に前記物品を移載する搬送車と、
非常時に作動するシャッタの進出空間に対して進退可能に設けられると共に、前記進出空間内の進出位置に進出したときに、前記進出空間によって互いに離間した二つの領域同士の前記搬送車の往来を可能にする可動走行面と、
非常時に前記可動走行面を前記進出空間から退避した退避位置に位置させ、通常時に前記進出位置に移動させる可動機構と、を備え、
前記可動機構は、前記可動走行面を退避させる際、前記進出空間内を鉛直方向に沿って下方に移動させた後、前記搬送車の移動方向に沿って前記進出空間から退避させる、自動倉庫。
［２］
前記可動走行面は、一方向に延在する支持部材の一方の端部に設けられており、
前記可動機構は、前記支持部材の延在方向が鉛直方向に沿った状態のまま前記可動走行面を前記進出位置から前記退避位置に退避させる、［２］に記載の自動倉庫。
［３］
前記可動機構は、通電状態において前記可動走行面を前記進出位置に位置させ、非通電状態において前記可動走行面を前記退避位置に位置させる、［１］又は［２］に記載の自動倉庫。
［４］
前記シャッタの作動を検知する検知部を更に備え、
前記可動機構は、前記検知部の検知結果に基づいて前記シャッタの作動を検知すると、前記可動走行面を前記退避位置に位置させる、［１］～［３］の何れか一つに記載の自動倉庫。
［５］
前記可動機構は、前記走行面の下方に配置されている、［１］～［４］の何れか一つに記載の自動倉庫。
［６］
前記進出空間によって互いに離間した二つの領域のそれぞれには、前記ラックが設けられている、［１］～［５］の何れか一つに記載の自動倉庫。
［７］
前記進出空間によって互いに離間した二つの領域の一方には前記ラックが設けられ、前記二つの領域の他方には、前記搬送車が走行可能に設けられたデッキが設けられている、［１］～［６］の何れか一つに記載の自動倉庫。
［８］
前記ラックは、前記第一方向と鉛直方向との両方に直交する方向に配列されている、［１］～［７］の何れか一つに記載の自動倉庫。
【符号の説明】
【0059】
１…自動倉庫、１１Ａ…第一ラック（ラック）、１１Ｂ…第二ラック（ラック）、１２…搬送車、１８…棚部、２５…レール、２５Ａ…走行面、２５Ｂ…側面、３０…可動レール、３０Ａ…可動走行面、３０Ｂ…可動側面、４０…可動機構、４１…ベースフレーム、４３…エアシリンダ、４５…第一リンク部材、４７…バネ部材、４９…第二リンク部材、５１…支持部材、８１…検知部、８３…防火シャッタ（シャッタ）、Ｐ１…進出位置、Ｐ２…退避位置、Ｐ３…退避位置、Ｓ…進出空間、Ｗ…荷物（物品）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】