特開 2024-137101 点検支援システム、移動体及び移動体用装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024137101

(43)【公開日】2024-10-07

(54)【発明の名称】点検支援システム、移動体及び移動体用装置

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/20 20230101AFI20240927BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023048481

(22)【出願日】2023-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】306029349

【氏名又は名称】ゼネラル株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100190621

【弁理士】

【氏名又は名称】崎間 伸洋

(74)【代理人】

【識別番号】100212510

【弁理士】

【氏名又は名称】笠原 翔

(72)【発明者】

【氏名】小林 充

【テーマコード（参考）】

5L010

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L010AA00

5L049AA00

(57)【要約】

【課題】点検作業を省力化すること。
【解決手段】点検支援システム２は、設備１２，１６に固有の識別情報が記憶されたＲＦＩＤタグ３と、データベース７１と、清掃ロボット４と、移動体用装置５と、移動体側制御部５６と、を備える。移動体用装置５は、リーダライタ装置５４と、カメラ５２と、移動体側通信部５５と、を有する。リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３とは、第１信号及び第２信号を送受信する。移動体側制御部５６は、ＲＦＩＤタグ３とリーダライタ装置５４とが通信状態であるか否かを判定する通信判定部５６１を有し、通信判定部５６１により通信状態であると判定された場合にはカメラ５２に撮像を実行させる。移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４により受信された識別情報と、カメラ５２の撮像結果である撮像情報との外部への送信を、移動体側通信部５５に実行させる。データベース７１は、識別情報と撮像情報とを関連付けて記憶する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

設備の点検を支援する点検支援システムであって、
前記設備に配置され、前記設備を特定可能な情報である識別情報が記憶されたＲＦＩＤタグと、
各種情報を記憶するデータベースと、
移動体と、
前記移動体とともに移動し、前記ＲＦＩＤタグと通信するリーダライタ装置と、
前記移動体とともに移動する撮像部と、
前記移動体とともに移動し、外部との間で情報を送受信する情報通信部と、
前記リーダライタ装置と、前記撮像部と、前記情報通信部と、を制御する制御部と、
を備え、
前記リーダライタ装置は、第１信号を発信可能であり、
前記ＲＦＩＤタグは、前記第１信号を受信した場合に、前記識別情報を含んだ第２信号を発信し、
前記制御部は、前記ＲＦＩＤタグと前記リーダライタ装置とが、前記第１信号及び前記第２信号の送受信を行っている状態である通信状態であるか否かを判定する通信判定部を有し、前記通信判定部により前記通信状態であると判定された場合には前記撮像部に撮像を実行させ、前記リーダライタ装置により受信された前記第２信号に含まれる前記識別情報と、前記撮像部の撮像結果である撮像情報と、の外部への送信を、前記情報通信部に実行させ、
前記データベースは、前記情報通信部により送信された前記識別情報及び前記撮像情報を関連付けて記憶する、点検支援システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記リーダライタ装置に所定の発信間隔で前記第１信号を発信させ、前記通信判定部により前記通信状態であると判定された場合と、前記通信判定部により前記通信状態であると判定されなかった場合とでは、前記所定の発信間隔を異ならせる、請求項１に記載の点検支援システム。

【請求項3】

前記ＲＦＩＤタグは、当該識別情報と関連付けられた前記設備を前記撮像部が撮像する場合の前記撮像部の設定に関する設定情報を記憶し、
前記制御部は、前記リーダライタ装置が前記第２信号を受信した場合には、前記撮像部に、当該第２信号に含まれる前記設定情報に従って撮像を実行させる、請求項１又は２に記載の点検支援システム。

【請求項4】

前記撮像部は、撮像時の角度を調整可能に設けられ、
前記設定情報は、当該識別情報と関連付けられた前記設備を前記撮像部が撮像する場合の前記角度に関する撮像角度情報を、を含み、
前記制御部は、前記リーダライタ装置が前記第２信号を受信した場合には、当該第２信号に含まれる前記撮像角度情報に基づいて、前記撮像部の角度を調整する、請求項３に記載の点検支援システム。

【請求項5】

前記設備は、前記点検の対象とされる対象設備と、前記点検の対象とされない対象外設備と、を含み、
前記ＲＦＩＤタグは、前記識別情報として、前記対象設備に固有の情報である対象設備識別情報と、前記対象外設備に固有の情報である対象外設備識別情報と、のうちいずれか一方を記憶し、
前記制御部は、前記リーダライタ装置により前記対象設備識別情報を含む前記第２信号が受信された場合と、前記リーダライタ装置により前記対象外設備識別情報を含む前記第２信号が受信された場合と、で、前記所定の発信間隔を異なる長さにする、請求項２に記載の点検支援システム。

【請求項6】

前記ＲＦＩＤタグは、前記設備が点検時に充足すべき確認事項に関する情報である確認事項情報を記憶し、
前記確認事項情報と、前記撮像情報と、に基づいて、前記設備が前記確認事項を充足しているか否かを判定する正否判定部と、
前記正否判定部の判定結果を提示する提示部と、
を備える、請求項１に記載の点検支援システム。

【請求項7】

複数の前記撮像情報に基づいて一の前記撮像情報を合成する撮像情報合成部を備え、
前記正否判定部は、前記確認事項情報と、前記撮像情報合成部の合成結果と、に基づいて、前記設備が前記確認事項を充足しているか否かを判定する、請求項６に記載の点検支援システム。

【請求項8】

前記確認事項情報は、前記設備の使用期限と関連付けて設定された所定の期限に関する情報である期限情報を含み、
現在の日付を取得する日付取得部を備え、
前記正否判定部は、前記期限情報と、前記日付取得部の取得結果と、に基づいて、前記所定の期限が経過しているか否かを判定し、
前記提示部は、前記正否判定部により前記所定の期限が経過していると判定された場合に、前記正否判定部による判定結果を提示する、請求項６又は７に記載の点検支援システム。

【請求項9】

前記移動体は、移動型ロボットであり、
前記リーダライタ装置と、前記撮像部と、は、前記移動型ロボットに搭載されている、請求項１又は２に記載の点検支援システム。

【請求項10】

前記設備の位置をマッピングするマッピング部を備え、
前記マッピング部は、前記正否判定部の判定結果に基づいて、前記確認事項を充足していない前記設備の位置をマッピングする、請求項６に記載の点検支援システム。

【請求項11】

前記ＲＦＩＤタグは、軸状をなし被着体に挿入されるインサート部と、前記ＲＦＩＤタグを内蔵する頭部と、を有するＲＦＩＤタグ付き着装部材に内蔵され、
前記ＲＦＩＤタグ付き着装部材は、前記設備に装着される、請求項１又は２に記載の点検支援システム。

【請求項12】

前記点検の対象となる前記設備は、消火器である、請求項１又は２に記載の点検支援システム。

【請求項13】

前記撮像情報は、静止画である、請求項１又は２に記載の点検支援システム。

【請求項14】

設備の点検を支援すべく、前記設備に配置され且つ前記設備を特定可能な情報である識別情報が記憶されたＲＦＩＤタグとともに用いられ、
前記ＲＦＩＤタグと通信するリーダライタ装置と、
撮像部と、
外部に情報を送信する情報通信部と、
前記リーダライタ装置と、前記撮像部と、前記情報通信部と、を制御する制御部と、
を備え、
前記リーダライタ装置は、第１信号を発信し、
前記ＲＦＩＤタグは、前記第１信号を受信した場合に、前記識別情報を含んだ第２信号を発信し、
前記制御部は、前記ＲＦＩＤタグと前記リーダライタ装置とが、前記第１信号及び前記第２信号の送受信を行っている状態である通信状態であるか否かを判定する通信判定部を有し、前記撮像部に、前記通信判定部により前記通信状態であると判定された場合には、撮像を実行させ、前記情報通信部に、前記リーダライタ装置により受信された前記第２信号に含まれる前記識別情報と、前記撮像部の撮像結果である撮像情報と、を外部に送信させる、移動体。

【請求項15】

移動体に搭載される移動体用装置であって、
設備の点検を支援すべく、前記設備に配置され且つ前記設備を特定可能な情報である識別情報が記憶されたＲＦＩＤタグとともに用いられ、
前記ＲＦＩＤタグと通信するリーダライタ装置と、
撮像部と、
外部に情報を送信する情報通信部と、
前記リーダライタ装置と、前記撮像部と、前記情報通信部と、を制御する制御部と、
を備え、
前記リーダライタ装置は、第１信号を発信し、
前記ＲＦＩＤタグは、前記第１信号を受信した場合に、前記識別情報を含んだ第２信号を発信し、
前記制御部は、前記ＲＦＩＤタグと前記リーダライタ装置とが、前記第１信号及び前記第２信号の送受信を行っている状態である通信状態であるか否かを判定する通信判定部を有し、前記撮像部に、前記通信判定部により前記通信状態であると判定された場合には、撮像を実行させ、前記情報通信部に、前記リーダライタ装置により受信された前記第２信号に含まれる前記識別情報と、前記撮像部の撮像結果である撮像情報と、を外部に送信させる、移動体用装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、点検支援システム、移動体及び移動体用装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、設備の管理を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１のシステムによれば、消防設備には、ＲＦＩＤ等の識別子が付されている。識別子には、当該消防設備の識別情報が記憶されている。管理手段において、消防設備の識別情報は、消防設備の過去の点検結果等の情報である設置関連情報と関連付けて記憶されている。作業者が、識別情報取得手段により識別子から識別情報を取得すると、管理手段は、当該識別情報と、当該識別情報と関連付けて記憶された設置関連情報とに基づいて、表示部に、消防設備が点検済みであるか否かを表示させる。これにより、未点検の消防設備を容易に発見することができるため、消防設備の管理を容易化することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１２８４８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のシステムでは、点検作業自体は人の手で行わなければならず、この点について改善の余地がある。

【0005】

本発明は、点検作業の省力化を実現可能な点検支援システム、移動体及び移動体用装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決すべく、本発明の点検支援システムは、設備の点検を支援する点検支援システムであって、前記設備に配置され、前記設備を特定可能な情報である識別情報が記憶されたＲＦＩＤタグと、各種情報を記憶するデータベースと、移動体と、前記移動体とともに移動し、前記ＲＦＩＤタグと通信するリーダライタ装置と、前記移動体とともに移動する撮像部と、前記移動体とともに移動し、外部との間で情報を送受信する情報通信部と、前記リーダライタ装置と、前記撮像部と、前記情報通信部と、を制御する制御部と、を備え、前記リーダライタ装置は、第１信号を発信可能であり、前記ＲＦＩＤタグは、前記第１信号を受信した場合に、前記識別情報を含んだ第２信号を発信し、前記制御部は、前記ＲＦＩＤタグと前記リーダライタ装置とが、前記第１信号及び前記第２信号の送受信を行っている状態である通信状態であるか否かを判定する通信判定部を有し、前記通信判定部により前記通信状態であると判定された場合には前記撮像部に撮像を実行させ、前記リーダライタ装置により受信された前記第２信号に含まれる前記識別情報と、前記撮像部の撮像結果である撮像情報と、の外部への送信を、前記情報通信部に実行させ、前記データベースは、前記情報通信送信部により送信された前記識別情報及び前記撮像情報を関連付けて記憶する。

【0007】

また、本発明の移動体は、設備の点検を支援すべく、前記設備に配置され且つ前記設備を特定可能な情報である識別情報が記憶されたＲＦＩＤタグとともに用いられ、前記ＲＦＩＤタグと通信するリーダライタ装置と、撮像部と、外部に情報を送信する情報通信部と、前記リーダライタ装置と、前記撮像部と、前記情報通信部と、を制御する制御部と、
を備え、前記リーダライタ装置は、第１信号を発信し、前記ＲＦＩＤタグは、前記第１信号を受信した場合に、前記識別情報を含んだ第２信号を発信し、前記制御部は、前記ＲＦＩＤタグと前記リーダライタ装置とが、前記第１信号及び前記第２信号の送受信を行っている状態である通信状態であるか否かを判定する通信判定部を有し、前記撮像部に、前記通信判定部により前記通信状態であると判定された場合には、撮像を実行させ、前記情報通信部に、前記リーダライタ装置により受信された前記第２信号に含まれる前記識別情報と、前記撮像部の撮像結果である撮像情報と、を外部に送信させる。

【0008】

また、本発明の移動体用装置は、移動体に搭載される移動体用装置であって、設備の点検を支援すべく、前記設備に配置され且つ前記設備を特定可能な情報である識別情報が記憶されたＲＦＩＤタグとともに用いられ、前記ＲＦＩＤタグと通信するリーダライタ装置と、撮像部と、外部に情報を送信する情報通信部と、前記リーダライタ装置と、前記撮像部と、前記情報通信部と、を制御する制御部と、を備え、前記リーダライタ装置は、第１信号を発信し、前記ＲＦＩＤタグは、前記第１信号を受信した場合に、前記識別情報を含んだ第２信号を発信し、前記制御部は、前記ＲＦＩＤタグと前記リーダライタ装置とが、前記第１信号及び前記第２信号の送受信を行っている状態である通信状態であるか否かを判定する通信判定部を有し、前記撮像部に、前記通信判定部により前記通信状態であると判定された場合には、撮像を実行させ、前記情報通信部に、前記リーダライタ装置により受信された前記第２信号に含まれる前記識別情報と、前記撮像部の撮像結果である撮像情報と、を外部に送信させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、点検作業の省力化を実現可能な点検支援システム、移動体及び移動体用装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】点検支援システム２の概略を示す図である。

【図2】清掃ロボット４及び移動体用装置５の構成を示す斜視図である。

【図3】清掃ロボット４及び移動体用装置５の構成を示す側面図である。

【図4】点検支援システム２の電気的構成を示す図である。

【図5】発信モード設定処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】点検支援処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】表Ｔがタッチパネル８１に表示された状態を示す図である。

【図8】地図Ｍがタッチパネル８１に表示された状態を示す図である。

【図9】別例に係る点検用移動体１００の構成を示す斜視図である。

【図10】ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０の構成を示す斜視図である。

【図11】ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０が消火器１３に取り付けられた状態を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る点検支援システム２について、図１～図４を参照しつつ説明する。点検支援システム２は、設備の点検を支援するためのシステムである。点検の対象となる設備（「対象設備」ということがある）としては、例えば、防災設備が想定されている。

【0012】

（防災設備１２）
図１に示すように、建物１には、集会室１１が設けられている。集会室１１には、設備として、防災設備１２が設けられている。防災設備１２は、消火器１３と、誘導灯１４と、を含む。消火器１３は、集会室１１の床に立てた状態で配置されている。誘導灯１４は、集会室１１の天井に取り付けられており、詳しくは、集会室１１の出入口１１ａの上方に設けられている。なお、消火器１３と、誘導灯１４とは、特に区別する必要がない場合、まとめて「防災設備１２」ということがある。また、図示していないが、建物１において、消火器１３と、誘導灯１４とは、それぞれ複数設けられている。

【0013】

防災設備１２は、定期的に点検される。消火器１３は、例えば、「使用期限が未経過であること」、「その指示圧力計の指示値が所定の範囲であること」、「その周辺に一定の空間が設けられている必要があること」、「消火器が所定の設置場所（以下、単に「定位置」ということがある）に設置されていること」等の項目について点検される。誘導灯１４は、例えば、「点灯状態であること」等の項目について点検される。また、それらの点検項目については、消防法等により、点検を定期的（例えば、６か月毎）に実施することや、点検結果の消防関係機関への報告を定期的（例えば、１年毎）に実施することが義務付けられている場合がある。防災設備１２は、対象設備に相当する。

【0014】

（清掃ロボット４）
集会室１１には、清掃ロボット４が配備されている。清掃ロボット４は、床上を自走（自律運転）する移動型ロボットであり、床上を無人で清掃する。また、集会室１１には、設備として、清掃ロボット４が収容される基地１６が設けられている。清掃ロボット４は、基地１６に収容されている。清掃ロボット４は、例えば、所定の時刻になると走行を開始し、集会室１１内を自律運転により走行しながら集会室１１の床の清掃を行う。清掃ロボット４は、集会室１１の清掃を終えると基地１６に戻り、以降、所定の時刻になる度に、同様の動作を繰り返す。なお、基地１６は、点検の対象として想定されておらず、対象外設備に相当する。また、防災設備１２と、基地１６とは、まとめて「設備１２，１６」ということがある。清掃ロボット４は、移動体及び移動型ロボットに相当する。

【0015】

（点検支援システム２の構成）
点検支援システム２は、設備１２，１６に配置され、設備１２，１６を特定可能な情報である識別情報が記憶されたＲＦＩＤタグ３と、移動体に搭載される移動体用装置５と、ホストサーバ７と、タブレット端末８と、を備える。

【0016】

（ＲＦＩＤタグ３）
ＲＦＩＤタグ３は、パッシブ型タグである。ＲＦＩＤタグ３は、電源を内蔵せず、後述するリーダライタ装置５４から電波を受けて、この電波を電源として駆動する。ＲＦＩＤタグ３は、情報を記録するＩＣチップ（図示略）と、無線通信するためのアンテナ（図示略）とを含んで構成されている。ＲＦＩＤタグ３は、消火器１３に取り付けられた消火器タグ３３と、誘導灯１４に取り付けられた誘導灯タグ３４と、基地１６に取り付けられた基地タグ３６と、を含む。なお、ＲＦＩＤタグ３は、設備１２，１６に直接取り付けられていてもよいし、それらの近くに配置されていてもよい。

【0017】

ＲＦＩＤタグ３は、設備１２，１６に関する情報である設備情報（詳しくは後述）を記憶可能である。ＲＦＩＤタグ３には、設備情報として、識別情報が少なくとも記憶されている。なお、防災設備１２に固有の識別情報は、対象設備識別情報に相当し、基地１６に固有の識別情報は、対象外設備識別情報に相当する。消火器タグ３３と、誘導灯タグ３４と、基地タグ３６とは、特に区別する必要がない場合、まとめて「ＲＦＩＤタグ３」ということがある。

【0018】

ＲＦＩＤタグ３は、後述するリーダライタ装置５４から第１信号を受信すると、第２信号を発信する。ＲＦＩＤタグ３は、少なくとも識別情報を第２信号に含ませる。ＲＦＩＤタグ３は、ＲＦＩＤタグ３に記憶された設備情報のうち、識別情報以外の情報についても、第２信号に含ませることが可能である。第２信号が到達可能な範囲は、第２通信範囲Ｒ２とする。第２通信範囲Ｒ２は、平面視で円形状をなしている。

【0019】

（移動体用装置５）
図２及び図３に示すように、移動体用装置５は、清掃ロボット４に搭載されている。図４に示すように、移動体用装置５は、箱状の筐体５１と、カメラ５２と、カメラ５２を支持するカメラマウント５３と、リーダライタ装置５４と、移動体側通信部５５と、移動体側制御部５６と、移動体用装置５の電力供給源であるバッテリ５７と、各種情報を記憶するメモリ５８と、計時を行うタイマ５９と、を有する。

【0020】

筐体５１は、清掃ロボット４の上面に載置されている。筐体５１と、清掃ロボット４とは、例えば、接着シートや粘着シートにより固定される。筐体５１の内部には、リーダライタ装置５４と、移動体側通信部５５と、バッテリ５７と、メモリ５８と、計時を移動体側制御部５６とが収容されている。筐体５１の上面には、カメラ５２及びカメラマウント５３が固定されている。

【0021】

カメラ５２は、撮像を実行可能であり、撮像部に相当する。カメラ５２は、例えば、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサを搭載した産業用カメラや工業用カメラとされ、撮像範囲ＩＡ内の物体を撮像する。カメラ５２は、撮像を実行すると、その撮像結果である撮像情報をメモリ５８に記憶させる。撮像情報は、例えば、静止画である。

【0022】

カメラ５２は、カメラ５２の位置を取得する撮像位置取得部５２１を有する。撮像位置取得部５２１は、カメラ５２が撮像を実行した際のカメラ５２の位置に関する情報である撮像位置情報を取得する。カメラ５２は、撮像位置情報を、対応する撮像情報に含ませてメモリ５８に記憶させる。

【0023】

カメラマウント５３は、サーボモータ５３１を有する。カメラマウント５３は、その傾きを、サーボモータ５３１の駆動力により調節される。これにより、カメラ５２の撮像時の角度が調節される。カメラマウント５３の傾きは、例えば、カメラ５２の撮像時の角度を、水平面に対して５°上向きとする「中」と、水平面に対して８０°上向きとする「上」との２段階で設定可能である。なお、カメラ５２は、撮像時に水平面に対して下向きとされることを選択可能にしてもよい。

【0024】

リーダライタ装置５４は、ＲＦＩＤタグ３と通信する。リーダライタ装置５４は、所定の発信間隔で第１信号を発信する。第１信号は、ＲＦＩＤタグ３に第２信号の発信をリクエストする信号である。第１信号が到達可能な範囲は、第１通信範囲Ｒ１とする。第１通信範囲Ｒ１は、平面視で円形状をなしている。

【0025】

リーダライタ装置５４は、ＲＦＩＤタグ３から発信された第２信号を受信する。リーダライタ装置５４は、第２信号を受信すると、当該第２信号に含まれている情報を、メモリ５８に記憶させる。なお、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３との間で、第１信号及び第２信号の送受信が成立している状態を、「通信状態」であるとする。

【0026】

なお、第１通信範囲Ｒ１は、平面視で円形をなしている。第２通信範囲Ｒ２は、第１通信範囲Ｒ１よりも小さく設定されている。したがって、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３とは、リーダライタ装置５４が第２通信範囲Ｒ２に入っている場合に、通信状態となることができる。

【0027】

具体的には、清掃ロボット４がＲＦＩＤタグ３に接近していくと、まず、ＲＦＩＤタグ３が第１通信範囲Ｒ１に入る。そうすると、ＲＦＩＤタグ３は、第１信号を受信可能となる。ＲＦＩＤタグ３は、第１信号を受信すると、第２信号を発信する。ただし、当該第２信号はリーダライタ装置５４には到達しない。次いで、清掃ロボット４がＲＦＩＤタグ３に更に接近していくと、リーダライタ装置５４が第２通信範囲Ｒ２に入る。そうすると、リーダライタ装置５４は、第２信号を受信可能となり、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３とは、通信状態となる。次いで、清掃ロボット４がＲＦＩＤタグ３から離間していくと、第２通信範囲Ｒ２の外に出る。リーダライタ装置５４は、第２信号を受信できなくなる。そうすると、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３との通信状態は、解除される。

【0028】

移動体側通信部５５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信により、外部の装置との間で情報を送受信する。移動体側通信部５５は、リーダライタ装置５４により取得された第２信号に含まれる情報を、ホストサーバ７に送信する。移動体側通信部５５がホストサーバ７に送信する情報は、例えば、メモリ５８に記憶されている。なお、移動体側通信部５５は、第２信号に含まれる情報の全てをホストサーバ７に送信する必要はない。また、移動体側通信部５５は、情報通信部に相当する。

【0029】

移動体側制御部５６は、マイクロプロセッサからなる処理装置（ＣＰＵ）及びＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等を含んで構成され、移動体用装置５に設けられた各種装置を制御する。移動体側制御部５６は、制御部に相当する。

【0030】

（ホストサーバ７）
ホストサーバ７は、防災設備１２に関する情報を管理し、後述する点検支援処理等の各種処理を実行する。ホストサーバ７は、例えば、建物１内の管理室（図示略）に設けられている。ホストサーバ７は、データベース７１と、サーバ通信部７２と、サーバ制御部７３と、を有する。

【0031】

データベース７１は、例えばハードディスクにより構成され、各種情報を記憶する。詳しくは後述するが、データベース７１は、防災設備１２の識別情報と、識別情報以外の設備情報であって当該識別情報と対応するものとを、関連付けて記憶する。なお、「データベース７１に関連付けて記憶」とは、例えば、ある識別情報と、その他の情報とを、当該識別情報が指定された際に、当該他の情報が、データベース７１に記憶されたデータの群から抽出され得るようにデータベース７１に記憶することをいう。

【0032】

サーバ通信部７２は、外部の装置との間で情報を送受信する。サーバ通信部７２は、移動体用装置５やタブレット端末８との間で情報を送受信する。

【0033】

サーバ制御部７３は、マイクロプロセッサからなる処理装置（ＣＰＵ）及びＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等を含んで構成され、ホストサーバ７における各種処理を実行する。

【0034】

（タブレット端末８）
タブレット端末８は、例えば、防災設備１２の管理者（単に「管理者」ということがある）に携帯される。タブレット端末８は、端末通信部８２と、タッチパネル８１と、を有する。

【0035】

端末通信部８２は、無線通信により、外部の装置との間で情報を送受信する。端末通信部８２は、ホストサーバ７との間で情報を送受信する。

【0036】

タッチパネル８１は、各種情報を表示可能であり、例えば、ホストサーバ７から送信された各種情報を表示可能である。タッチパネル８１は、タッチ操作により操作される。管理者は、タッチパネル８１を操作して、ホストサーバ７に各種情報を入力したり、ホストサーバ７に各種処理を実行させたりすることが可能である。

【0037】

（設備情報）
続いて、設備情報について説明する。設備情報は、少なくとも識別情報を含む。設備情報は、例えば、設定情報と、確認事項情報と、を含む。設備情報は、ＲＦＩＤタグ３及びデータベース７１のうち少なくともいずれかに記憶されている。

【0038】

設定情報は、撮像時のカメラ５２の設定に関する情報である。設定情報は、例えば、撮像角度情報を含む。

【0039】

撮像角度情報は、撮像時のカメラ５２の角度に関する情報である。撮像角度情報は、例えば、当該防災設備１２の撮像に際して、カメラ５２の角度を、「中」、「高」のいずれに設定するかを指定するものである。例えば、消火器１３は、床面に直立状態で配置されるため、消火器１３に対応する撮像角度情報は、「中」を指定するものとされる。誘導灯１４は、天井に設けられるため、誘導灯１４に対応する撮像角度情報は、「高」を指定するものとされる。

【0040】

なお、設定情報は、例えば、ＲＦＩＤタグ３に記憶されている。例えば、消火器１３のＲＦＩＤタグ３には、カメラ５２の角度を「中」とする撮像角度情報が記憶される。誘導灯１４のＲＦＩＤタグ３には、カメラ５２の角度を「高」とする撮像角度情報が記憶される。また、設定情報は、これに限定されるものではなく、例えば、撮像時のカメラ５２のズーム倍率に関する情報である倍率情報といったものも含み得る。

【0041】

確認事項情報は、防災設備１２が点検時に充足すべき確認事項に関する情報である。まず、確認事項とは、消火器１３の場合、例えば、「使用期限が未経過であること」、「その指示圧力計の指示値が所定の範囲であること」、「その周辺に一定の空間が設けられている必要があること」、「消火器が所定の設置場所（以下、単に「定位置」ということがある）に設置されていること」といった事項である。誘導灯１４の場合、例えば、「点灯状態であること」といった事項である。

【0042】

確認事項情報は、例えば、期限情報と、定位置情報と、適正外観情報と、を含む。

【0043】

期限情報は、防災設備１２の使用期限と関連付けて設定された所定の期限に関する情報である。例えば、消火器１３は、使用期限が未経過のものであることを要するところ、この使用期限は、所定の期限として設定され得る。また、所定の期限は、使用期限と一致している必要はなく、使用期限に対して余裕をもって設定された期限であってもよい。

【0044】

定位置情報は、防災設備１２の定位置に関する情報である。定位置情報は、例えば、防災設備１２の定位置の座標データである。

【0045】

適正外観情報は、防災設備１２の適正な外観に関する情報である。適正外観情報は、例えば、画像データである。例えば、誘導灯１４は、点灯状態である必要があるところ、「点灯状態の誘導灯の画像」は、適正外観情報とされ得る。消火器１３は、その指示圧力計の指示値が所定の範囲である必要があるところ、「指示圧力計の指示値が適正な範囲にある消火器１３の画像」は、適正外観情報とされ得る。

【0046】

また、消火器１３は、設置場所の周辺に一定の空間が設けられている必要があるところ、「周辺に一定の空間が設けられている状態の消火器１３と、その周辺の環境と、を含む画像」は、適正外観情報とされ得る。このように、適正外観情報は、対象の防災設備１２の外観のみならず、その周辺環境を含めた外観であってもよい。

【0047】

なお、確認事項情報は、例えば、データベース７１に記憶されている。

【0048】

（点検支援システム２の機能的構成）
続いて、点検支援システム２の電気的構成について、図４に基づき説明する。図４は、点検支援システム２の電気的構成を示す図である。

【0049】

（移動体用装置５の機能的構成）
図４に示すように、移動体側制御部５６は、通信判定部５６１を有する。

【0050】

通信判定部５６１は、リーダライタ装置５４と、ＲＦＩＤタグ３とが、通信状態であるか否かについて判定する。

【0051】

移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４と接続されている。移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４に所定の発信間隔で第１信号を発信させる。移動体側制御部５６には、リーダライタ装置５４を通じて第２信号が入力される。通信判定部５６１は、リーダライタ装置５４が、第１信号を送信してから所定の期間が経過するまでに第２信号を受信した場合には、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３とが通信状態であると判定する。通信判定部５６１は、リーダライタ装置５４が、第１信号を送信してから所定の期間が経過するまでに第２信号を受信しなかった場合には、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３とが通信状態でないと判定する。なお、通信判定部５６１の判定結果は、次回の判定がなされるまで、直近の判定結果で維持される。

【0052】

移動体側制御部５６は、サーボモータ５３１と接続されている。移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４に受信された第２信号に含まれる撮像角度情報に基づいて、カメラマウント５３の傾きを所望のものとすべくサーボモータ５３１を動作させる。

【0053】

移動体側制御部５６は、カメラ５２と接続されている。移動体側制御部５６は、通信判定部５６１によりリーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３とが通信状態であると判定された場合には、カメラ５２に撮像を実行させる。移動体側制御部５６は、例えば、撮像情報が静止画である場合には、リーダライタ装置５４により第２信号が受信されるたびに、カメラ５２に撮像を実行させる。この場合、カメラ５２が撮像を実行する間隔は、第１信号の発信間隔と概ね一致する。

【0054】

移動体側制御部５６は、移動体側通信部５５と接続されている。移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４の受信結果に基づいて、移動体側通信部５５に、設備情報と、撮像情報とを、外部に送信させる。移動体側通信部５５は、例えば、メモリ５８から設備情報及び撮像情報を読み出すとともに、外部に送信する。移動体側制御部５６は、例えば、リーダライタ装置５４が基地１６に対応する識別情報を含む第２情報を受信した場合に、設備情報と撮像情報とをホストサーバ７に送信する。

【0055】

（ホストサーバ７の機能的構成）
サーバ制御部７３は、正否判定部７３１と、撮像情報合成部７３２と、マッピング部７３３と、現在の日付を取得可能な日付取得部７３４と、を有する。

【0056】

正否判定部７３１は、確認事項情報と、撮像情報と、に基づいて、防災設備１２が確認事項を充足しているか否かを判定する。

【0057】

例えば、正否判定部７３１は、データベース７１にて誘導灯１４に対応する識別情報と関連付けて記憶されている撮像情報と、誘導灯１４に関する外観情報（詳しくは、点灯状態の誘導灯の画像）と、に基づいて、当該誘導灯１４が、「点灯状態であること」との確認事項を充足しているか否かを判定可能である。また、正否判定部７３１は、データベース７１にて消火器１３に対応する識別情報と関連付けて記憶されている撮像情報と、消火器１３に関する外観情報（詳しくは、指示圧力計の指示値が適正な範囲にある消火器１３の画像）と、に基づいて、「指示圧力計の指示値が所定の範囲であること」との確認事項を充足しているか否かを判定可能である。

【0058】

また、正否判定部７３１は、撮像情報に含まれる撮像位置情報に基づいて、防災設備１２が確認事項を充足しているか否かを判定可能である。例えば、ある消火器１３について、当該消火器１３に対応する識別情報と関連付けてデータベース７１に記憶されている撮像位置情報と、当該識別情報と関連付けてデータベース７１に記憶されている定位置情報と、に基づいて、当該消火器１３が定位置にあるか否かを判定可能である。

【0059】

また、正否判定部７３１は、必ずしも撮像情報に基づいて判定を行わなくてもよく、確認事項情報と、設備情報（詳しくは、識別情報及び期限情報）と、日付取得部７３４の取得結果と、に基づいて判定を行ってもよい。例えば、正否判定部７３１は、識別情報と、当該識別情報と関連付けて記憶されている期限情報（例えば、消火器１３の使用期限）と、日付取得部７３４の取得結果と、に基づいて、当該識別情報と対応する消火器１３が、「使用期限を未経過であること」との確認事項を充足しているか否かを判定可能である。

【0060】

その他にも、例えば、消火器１３に指示圧力計の値を取得するセンサ（図示略）を設けるとともに、当該センサの取得結果がＲＦＩＤタグ３に記憶されるようにする。ＲＦＩＤタグ３は、当該値を設備情報として、第２信号に含ませて発信するようにする。リーダライタ装置５４及び移動体側通信部５５を介して当該値がホストサーバ７に取得されると、ホストサーバ７は、当該値をデータベース７１に記憶する。また、データベース７１には、確認事項情報として、「適正とされる指示圧力計の値の範囲の数値」が、予め記憶されているようにする。そして、正否判定部７３１は、識別情報と、当該識別情報とともに取得された「センサにより取得された指示圧力計の値」と、データベース７１に記憶されている「適正とされる指示圧力計の値の範囲の数値」と、に基づいて、当該識別情報に対応する消火器１３の指示圧力計の値が適切であるか否かを判定可能である。

【0061】

撮像情報合成部７３２は、複数の撮像情報に基づいて一の撮像情報を合成する。これにより、例えば、防災設備１２の一部についての撮像情報が複数取得された場合には、これらを合成することで、当該防災設備１２の全体についての一の撮像画像を合成することができる。したがって、カメラ５２が撮像を行うタイミングによっては、カメラ５２が防災設備１２の全体についての一の撮像情報を取得できないことが生じ得るものの、こうした場合においても、撮像情報合成部７３２により、防災設備１２の全体についての一の撮像情報を合成し得る。また、撮像情報合成部７３２によれば、広範囲を撮像した一の撮像情報を容易に得ることができる。なお、撮像情報合成部７３２は、複数の二次元画像に基づいて一の三次元画像を合成可能なものであってもよい。

【0062】

また、正否判定部７３１は、確認事項情報と、撮像情報合成部７３２の合成結果とに基づいて、防災設備１２が確認事項を充足しているか否かを判定可能である。これにより、より確実に、正否の判定を行うことができる。

【0063】

マッピング部７３３は、防災設備１２の位置を地図上にマッピング可能である。マッピング部７３３は、データベース７１にて識別情報と関連付けて記憶されている定位置情報に基づいて、地図上に防災設備１２の位置をマッピングする。マッピングに用いられる地図は、例えば、集会室１１が設けられている階のフロアマップであり、データベース７１に記憶されている。マッピング部７３３は、そのマッピング結果を、タブレット端末８のタッチパネル８１に出力する。タッチパネル８１は、マッピング部７３３のマッピング結果を表示する。

【0064】

マッピング部７３３は、正否判定部７３１の判定結果に基づいて、タッチパネル８１に表示された地図上において、確認事項のいずれかを充足しない防災設備１２に目印を表示する。これにより、管理者は、不備のある防災設備１２の位置を容易に特定することができる。なお、タッチパネル８１は、提示部に相当する。

【0065】

（発信モード設定処理）
ここで、移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４に第１信号を発信させる際の発信間隔がそれぞれ異なる複数の発信モードを有する。移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４に通常の発信間隔（換言すると、中頻度）で第１信号を発信させる「Ｂモード」と、リーダライタ装置５４にＢモードより長い発信間隔（換言すると、低頻度）で第１信号を発信させる「Ａモード」と、リーダライタ装置５４にＢモードより短い発信間隔（換言すると、高頻度）で第１信号を発信させる「Ｃモード」と、のうちいずれかの発信モードを設定可能である。

【0066】

移動体側制御部５６は、通信判定部５６１の判定結果に基づいて、発信モードを、Ａモード、Ｂモード及びＣモード（以下、まとめて「各モード」ということがある）のうちいずれかに設定する発信モード設定処理を実行する。そこで以下、発信モード設定処理の流れについて図５に基づき説明する。図５は、移動体側制御部５６により実行される発信モード設定処理の流れを示すフローチャートである。

【0067】

なお、発信モード設定処理は、例えば、移動体側制御部５６により、所定の開始時刻になると開始され、所定の終了時刻になるまで所定の周期で繰り返し実行される。発信モード設定処理の開始と同時に、タイマ５９がセットされ、リーダライタ装置５４がＡモードで第１信号の発信を開始する。また、清掃ロボット４は、所定の開始時刻になるまで基地１６で待機しており、当該開始時刻になると動作を開始し、基地１６から出て集会室１１の清掃を開始する。

【0068】

図５に示すように、ステップＳ１１では、タイマ５９により計測された期間が所定の期間に達したか否かを判定する。当該所定の期間は、第１信号の発信間隔に対応する期間である。タイマ５９により計測された期間が、所定の期間に達した場合には、ＹＥＳ判定してステップＳ１２に進む。所定の期間に達していない場合には、ＮＯ判定してステップＳ１５に進む。本ステップＳ１１では、リーダライタ装置５４により第１信号が発信されてから所定の期間が経過したか否かを判定している。

【0069】

ステップＳ１２では、リーダライタ装置５４に第１信号を発信させる。これにより、リーダライタ装置５４に、所定の発信間隔で第１信号を発信させることができる。その後ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、タイマ５９をリセットする。これにより、タイマ５９に、リーダライタ装置５４が直近の第１信号を発信してからの経過期間を計測させる。その後ステップＳ１５に進む。

【0070】

ステップＳ１５では、ＲＦＩＤタグ３により送信された第２信号を受信したか否かを判定する。第２信号を受信した場合には、ＹＥＳ判定してステップＳ２１に進む。第２信号を受信していない場合には、ＮＯ判定してステップＳ１６に進む。本ステップＳ１５では、リーダライタ装置５４が第１信号を送信してから所定の期間が経過するまでに第２信号を受信したか否かを判定している。すなわち、本ステップＳ１５では、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３とが通信状態であるか否かを判定している。

【0071】

ステップＳ１６では、タイマ５９により計測された期間が所定の期間に達したか否かを判定する。当該所定の期間は、第１信号の発信間隔に対応する期間であり、ステップＳ１１における期間と同一である。所定の期間に達した場合には、ＹＥＳ判定してステップＳ１７に進む。所定の期間に達していない場合には、ＮＯ判定して本処理を終了する。

【0072】

ステップＳ１７では、送信モードがＢモードであるか否かを判定する。送信モードがＢモードである場合には、本処理を終了する。送信モードがＡモード及びＣモードのうちいずれかである場合には、ＮＯ判定してステップＳ１８に進む。

【0073】

ステップＳ１８では、送信モードをＢモードに設定する。これにより、リーダライタ装置５４が第２信号を受信していない場合、すなわち、リーダライタ装置５４が防災設備１２及び基地１６から一定以上離間している場合には、リーダライタ装置５４に、第１信号を通常の頻度で発信させることができる。これにより、リーダライタ装置５４による無駄な電力消費を抑制することができる。第２通信範囲Ｒ２の外に位置している場合には、その後、本処理を終了する。

【0074】

一方、ステップＳ２１では、リーダライタ装置５４が受信した第２信号が、対象設備のＲＦＩＤタグから送信された第２信号であるか否かを判定し、詳しくは、消火器タグ３３及び誘導灯タグ３４のうちいずれかから送信された第２信号であるか否かを判定する。リーダライタ装置５４が受信した第２信号が、消火器タグ３３及び誘導灯タグ３４のうちいずれかから送信されたものである場合には、ＹＥＳ判定してステップＳ２２に進む。対象外設備のＲＦＩＤタグ（基地タグ３６）から送信された第２信号である場合には、ＮＯ判定してステップＳ３１に進む。

【0075】

ステップＳ２２では、送信モードがＣモードであるか否かを判定する。送信モードがＣモードである場合には、ＹＥＳ判定してステップＳ２４に進む。送信モードがＡモード及びＢモードのうちいずれかである場合には、ＮＯ判定してステップＳ２３に進む。

【0076】

ステップＳ２３では、送信モードをＣモードに設定する。これにより、リーダライタ装置５４により消火器タグ３３及び誘導灯タグ３４のいずれかに発信された第２信号が受信された場合、すなわち、リーダライタ装置５４が防災設備１２の近くに位置している場合には、リーダライタ装置５４に第１信号を通常よりも高頻度で発信させることができる。これにより、リーダライタ装置５４の通信状態がより確実に維持されるようにできる。その後ステップＳ２４に進む。

【0077】

ステップＳ２４では、リーダライタ装置５４により受信された第２信号に含まれる設定情報に基づいて、カメラ５２の設定を実行する。例えば、撮像角度情報に基づいて、カメラ５２の角度を調整する。その後ステップＳ２５に進み、カメラ５２に撮像を実行させる。その後、ステップＳ２６に進み、カメラ５２（撮像位置取得部５２１）に、撮像位置情報を取得させるとともに、当該撮像位置情報を撮像情報に含ませる。当該撮像情報及び撮像位置情報は、メモリ５８に記憶される。その後、本処理を終了する。

【0078】

一方、ステップＳ３１では、リーダライタ装置５４の送信モードがＡモードであるか否かを判定する。送信モードがＡモードである場合には、ＹＥＳ判定して本処理を終了する。送信モードがＢモード及びＣモードのうちいずれかである場合には、ＮＯ判定してステップＳ３２に進む。

【0079】

ステップＳ３２では、送信モードをＡモードに設定する。これにより、リーダライタ装置５４が基地１６付近に位置している場合には、リーダライタ装置５４に通常よりも低頻度で信号を発信させることができる。その後ステップＳ３３に進む。なお、Ａモードにおける第１信号の発信間隔は、リーダライタ装置５４の通信状態が維持されるのに必要十分な長さで設定されることが好ましい。

【0080】

ステップＳ３３では、清掃ロボット４の巡回中に取得された設備情報及び撮像情報をメモリ５８から読み出すとともに、移動体側通信部５５に、当該設備情報及び撮像情報を、ホストサーバ７へ送信させる。なお、「清掃ロボット４の巡回中」とは、清掃ロボット４が基地１６から出発して再度基地１６に戻るまでの期間中をいう。移動体側通信部５５は、リーダライタ装置５４と、基地タグ３６との通信が新たに成立した時点で、当該巡回中に取得された設備情報及び撮像情報を、１回のみホストサーバ７に送信する。その後は、移動体側通信部５５は、リーダライタ装置５４と基地タグ３６との通信状態がリセットされるまでは、外部への情報送信を行わない。その後本処理を終了する。

【0081】

（点検支援処理）
ホストサーバ７は、防災設備１２の点検を支援するための各種処理（以下、「点検支援処理」という）を実行する。そこで以下、管理支援処理の流れについて、図６～図８に基づき説明する。図６は、ホストサーバ７（サーバ制御部７３）により実行される、管理支援処理の流れを示すフローチャートである。図７は、正否判定部７３１の結果を含む表Ｔがタッチパネル８１に表示された状態を示す図である。図８は、マッピング部７３３により生成された地図Ｍがタッチパネル８１に表示された状態を示す図である。なお、図６のフローチャートは、サーバ制御部７３により、所定の周期で繰り返し実行される。

【0082】

図６に示すように、ステップＳ５１では、サーバ通信部７２が、移動体用装置５（移動体側通信部５５）により送信された設備情報及び撮像情報を受信したか否かを判定する。受信した場合には、ＹＥＳ判定してステップＳ５２に進む。受信しなかった場合には、ＮＯ判定して本処理を終了する。

【0083】

ステップＳ５２では、サーバ通信部７２が受信した撮像情報及び設備情報を、データベース７１に記憶させる。この際、当該撮像情報及び設備情報（ただし識別情報を除く）は、それぞれ、当該設備情報に含まれる識別情報と関連付けされた状態で記憶される。これにより、データベース７１に記憶された撮像情報及び設備情報が、更新される。なお、管理者は、タッチパネル８１を操作して、タブレット端末８をデータベース７１にアクセスさせるとともに、データベース７１に記憶されている情報をタッチパネル８１に表示させることができる。例えば、データベース７１に記憶されている撮像情報をタッチパネル８１に表示させることができる。これにより、管理者が現場で防災設備１２を目視点検する手間を減らすことができる。次いで、ステップＳ５３に進む。

【0084】

ステップＳ５３では、サーバ通信部７２により受信された確認事項情報及び撮像情報に基づいて、当該確認事項及び撮像情報と対応する防災設備１２が、確認事項を充足するか否かをそれぞれ判定する。そして、正否判定部７３１の判定対象である確認事項のうちいずれかが充足されていない場合には、ＮＯ判定してステップＳ５４に進む。正否判定部７３１の判定対象である確認事項の全てが充足されている場合には、ＹＥＳ判定してステップＳ５８に進む。

【0085】

ステップＳ５４では、正否判定部７３１の判定結果を、タブレット端末８に出力し、タッチパネル８１に表示させる。例えば、図７に示すように、防災設備１２と、確認事項とを含む表Ｔを生成するとともに、タッチパネル８１に表示させる。当該表Ｔにおいて、確認事項のうち充足されている項目には、「〇」を表示させ、充足されていない項目には、「×」を表示させる。これにより、確認事項を充足しない防災設備１２が存在することを管理者に示すとともに、充足されていない確認事項を管理者に提示することができる。続いて、ステップＳ５５に進む。

【0086】

ステップＳ５５では、表Ｔ中において、ステップＳ５３で充足されていないと判定された確認事項を有する防災設備１２に対応する行を、強調して表示する。これにより、充足されていない確認事項を有する防災設備１２を特定するとともに管理者に提示することができる。次いで、ステップＳ５６に進む。

【0087】

ステップＳ５６では、マッピング部７３３に防災設備１２の位置をマッピングして地図Ｍを生成するとともに、地図Ｍをタッチパネル８１に表示させる（図８参照）。その際、地図Ｍ上で、確認事項を充足していない防災設備１２に目印Ｓを表示させる。これにより、充足されていない確認事項を有する防災設備１２の位置を、視覚的に示すことができる。その後、本処理を終了する。

【0088】

一方、ステップＳ５８では、表Ｔにおいて、当該識別情報と対応する全ての確認事項の項目に「〇」を表示させる。その後、本処理を終了する。

【0089】

以上、詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。

【0090】

・本実施形態によれば、移動体側制御部５６は、ＲＦＩＤタグ３とリーダライタ装置５４とが、第１信号及び第２信号の送受信を行っている状態である通信状態であるか否かを判定する通信判定部５６１を有する。移動体側制御部５６は、通信判定部５６１により通信状態であると判定された場合にはカメラ５２に撮像を実行させる。移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４により受信された第２信号に含まれる識別情報と、カメラ５２の撮像結果である撮像情報と、の外部への送信を、移動体側通信部５５に実行させる。データベース７１は、移動体側通信部５５により送信された識別情報及び撮像情報を関連付けて記憶する。

【0091】

この場合、リーダライタ装置５４とカメラ５２とは、清掃ロボット４とともに移動する。清掃ロボット４が防災設備１２に接近すると、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３とは、通信状態となる。リーダライタ装置５４は、ＲＦＩＤタグ３から識別情報を取得する。カメラ５２は、撮像情報を取得する。移動体側通信部５５は、識別情報と撮像情報とをホストサーバ７に送信する。ホストサーバ７は、識別情報と撮像情報とを関連付けてデータベース７１に記憶する。このため、管理者は、データベース７１に識別情報と関連付けて記憶されている撮像情報を見ることで、現場に行かずとも防災設備１２の点検を行うことができる。このため、点検作業を省力化することができる。

【0092】

・本実施形態によれば、移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４に所定の発信間隔で第１信号を発信させ、通信判定部５６１により通信状態であると判定された場合と、通信判定部５６１により通信状態であると判定されなかった場合とでは、所定の発信間隔を異ならせる。例えば、通信判定部５６１により通信状態であると判定されなかった場合には、消火器タグ３３及び誘導灯タグ３４のうちいずれかと通信状態であると判定された場合よりも、所定の発信間隔を長く（すなわち、低頻度に）設定する。

【0093】

これにより、リーダライタ装置５４が第１信号を無用に発信してしまうのを抑制することができるため、リーダライタ装置５４による電力消費量を削減できる。一方、リーダライタ装置５４及びカメラ５２が防災設備１２及びＲＦＩＤタグ３に接近した場合に、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３との通信状態が、より確実に維持されるようにすることができる。カメラ５２による撮像を、より確実に実行されるようにすることができる。

【0094】

・本実施形態によれば、ＲＦＩＤタグ３は、当該識別情報と関連付けられた防災設備１２をカメラ５２が撮像する場合のカメラ５２の設定に関する設定情報を記憶し、移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４が第２信号を受信した場合には、当該第２信号に含まれる設定情報に従って、カメラ５２に撮像を実行させる。

【0095】

例えば、カメラ５２は、撮像時の角度を調整可能に設けられ、設定情報は、当該識別情報と関連付けられた防災設備１２をカメラ５２が撮像する場合の角度に関する撮像角度情報を、を含み、移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４が第２信号を受信した場合には、当該第２信号に含まれる撮像角度情報に基づいて、カメラ５２の角度を調整する。

【0096】

この場合、例えば、床面に配置された消火器１３と、天井に設置された誘導灯１４とでは、カメラ５２の撮像時の角度は異なるところ、撮像の対象にあわせて、カメラ５２の撮像時の角度を調節することができる。これにより、より確実に、点検に好適な撮像情報を取得することができる。

【0097】

・本実施形態によれば、移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４により防災設備１２に固有の識別情報を含む第２信号が受信された場合と、リーダライタ装置５４により基地１６に固有の識別情報を含む第２信号が受信された場合とでは、第１信号の発信間隔を異なる長さにする。詳しくは、移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４により防災設備１２に固有の識別情報を含む第２信号が受信された場合よりも、リーダライタ装置５４により基地１６に固有の識別情報を含む第２信号が受信された場合において、第１信号の発信間隔を長く（すなわち、低頻度に）設定する。

【0098】

この場合、清掃ロボット４（リーダライタ装置５４）が基地１６に位置している場合には、リーダライタ装置５４と基地タグ３６とは、通信状態を比較的維持し易いと考えられる。よって、リーダライタ装置５４は、基地１６に位置している場合には、そこまで高頻度で第１信号を発信しなくてもよいと考えられる。そこで、移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４が基地タグ３６と通信状態である場合には、第１信号の発信間隔を長め（すなわち、発信頻度を低め）に設定する。これにより、リーダライタ装置５４による電力消費量を削減することができる。

【0099】

・本実施形態によれば、ＲＦＩＤタグ３は、防災設備１２が点検時に充足すべき確認事項に関する情報である確認事項情報を記憶する。正否判定部７３１は、確認事項情報と、撮像情報と、に基づいて、防災設備１２が確認事項を充足しているか否かを判定する。正否判定部７３１の判定結果は、タッチパネル８１により表示される。これにより、自動で防災設備１２を点検し、その結果を管理者に提示することができるため、点検作業を省力化することができる。

【0100】

・本実施形態によれば、撮像情報合成部７３２は、複数の撮像情報に基づいて一の撮像情報を合成する。正否判定部７３１は、確認事項情報と、撮像情報合成部の合成結果と、に基づいて、防災設備１２が確認事項を充足しているか否かを判定する。

【0101】

これにより、例えば、防災設備１２が部分的に写された撮像情報しか取得できなかった場合でも、撮像情報合成部７３２により、防災設備１２の全体が写された撮像情報を合成することができるため、より確実に正否の判定を行うことができる。

【0102】

・本実施形態によれば、確認事項情報は、防災設備１２の使用期限と関連付けて設定された所定の期限に関する情報である期限情報を含む。日付取得部７３４は、現在の日付を取得する。正否判定部７３１は、期限情報と、日付取得部７３４の取得結果と、に基づいて、所定の期限が経過しているか否かを判定する。当該判定結果は、タッチパネル８１に表示される。これにより、例えば、消火器１３の使用期限を好適に管理することができる。

【0103】

・本実施形態によれば、移動体用装置５は、清掃ロボット４に搭載されている。清掃ロボット４は、自律的に走行し、集会室１１中を隅々まで巡回する。清掃ロボット４は、日常的に稼働する。このため、集会室１１内の防災設備１２の点検に、好適に用いられることができる。

【0104】

・本実施形態によれば、マッピング部７３３は、防災設備１２の位置をマッピングする。マッピング部７３３は、正否判定部７３１の判定結果に基づいて、確認事項を充足していない防災設備１２の位置をマッピングする。これにより、確認事項を充足していない防災設備１２の位置を管理者に視覚的に示すことができる。

【0105】

本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。なお、上記実施形態と同一の構成については、同一の符号を付し、説明を省略することがある。

【0106】

・上記実施形態では、移動体用装置５を、清掃ロボット４に載置して用いていたが、移動体用装置５及び清掃ロボット４に代えて、点検用の移動体（詳しくは、移動型ロボット）である点検用移動体１００を用いてもよい。以下、点検用移動体１００の構成について、図９に基づき説明する。図９は、点検用移動体１００の構成を示す斜視図である。

【0107】

図９に示すように、点検用移動体１００は、自律的に走行可能な移動体本体部１０１と、移動体本体部１０１の上部を覆うカバー部１０２と、カメラ５２と、カメラマウント５３と、リーダライタ装置５４と、移動体側通信部５５と、バッテリ５７と、メモリ５８と、移動体側制御部５６と、タイマ５９と、を有する。

【0108】

カメラ５２と、カメラマウント５３と、リーダライタ装置５４と、移動体側通信部５５と、移動体側制御部５６と、バッテリ５７と、メモリ５８と、タイマ５９とは、移動体本体部１０１に固定されている。

【0109】

カバー部１０２は、椀状に形成されている。カバー部１０２は、カメラ５２と、カメラマウント５３と、リーダライタ装置５４と、移動体側通信部５５と、移動体側制御部５６と、バッテリ５７と、メモリ５８と、タイマ５９とを上方から覆うように、移動体本体部１０１の上部に配置されている。カバー部１０２は、透明な素材で形成されている。このため、カメラ５２は、カバー部１０２越しに防災設備１２を撮像することができる。

【0110】

カメラ５２と、カメラマウント５３と、リーダライタ装置５４と、移動体側通信部５５と、バッテリ５７と、メモリ５８と、移動体側制御部５６と、タイマ５９とは、点検用移動体１００の一部を構成している。また、移動体側制御部５６は、点検用移動体１００の自立走行の制御主体を兼ねるものであってもよい。バッテリ５７は、点検用移動体１００の走行用の電力供給源を兼ねるものであってもよい。

【0111】

このように、リーダライタ装置と、撮像部と、情報通信部とは、移動体とともに移動可能であれば、移動体と一体化されているものであってもよいし、移動体とは別体とされているものであってもよい。なお、点検用移動体１００の構成は、あくまでも一例であり、適宜変更可能である。

【0112】

・ＲＦＩＤタグは、ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０を構成するものであってもよい。以下、ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０の構成について、図１０に基づき説明する。ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０は、ボルトとしての機能を有する。なお、ＲＦＩＤタグ付き着装部材は、ボルトには限定されず、例えば、ピンであってもよい。

【0113】

図１０に示すように、ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０は、軸状部１１１と、頭部１２１と、ＲＦＩＤタグ１２７と、ブーストアンテナ１２８と、を備える。

【0114】

軸状部１１１は、インサート部１１２と基盤部１１３とを有する。インサート部１１２は、軸状で、雄ネジが形成されている。基盤部１１３は、インサート部１１２の一端部に設けられる。基盤部１１３の外周面の一部には、平坦状の面取り部１１４が形成されている。

【0115】

頭部１２１は、台座部１２２と、台座部１２２の主要部分を覆うキャップ部１２６と、が一体化して形成されている。

【0116】

台座部１２２は、基盤部１１３のインサート部１１２がない表面側に成形される。台座部１２２は、拡径部１２３と突出部１２４とを有する。拡径部１２３は、基盤部１１３の外周部を囲むリング状に形成されている。拡径部１２３の内面の一部には、弓形形状の係止部（図示略）が形成されている。この係止部と基盤部１１３の面取り部１１４とは、係合している。突出部１２４は、基盤部１１３の表面の中心からインサート部１１２とは反対向きに突出している。

【0117】

ＲＦＩＤタグ１２７は、超小型のチップ状をなしている。ＲＦＩＤタグ１２７は、突出部１２４（台座部１２２）の頂面にマウントされている。

【0118】

ブーストアンテナ１２８は、円筒コイルバネ形状に形成され、台座部１２２の突出部１２４を囲んでいる。ブーストアンテナ１２８は、ＲＦＩＤタグ１２７に送受信される電波をブーストする。これにより、ＲＦＩＤタグ１２７における電波の送受信がより確実に行われるようにすることができる。なお、ブーストアンテナは、必須の構成ではない。

【0119】

キャップ部１２６は、樹脂により円柱状に形成されている。キャップ部１２６は、台座部１２２の突出部１２４を覆っている。ＲＦＩＤタグ１２７及びブーストアンテナ１２８は、キャップ部１２６によって覆われている。

【0120】

ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０によれば、例えば、誘導灯１４が有する通常のボルトの一を、ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０に置き換えることで、ＲＦＩＤタグ３を、誘導灯１４に好適に取り付けることができる。

【0121】

また、ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０は、消火器１３に取り付けることも可能である。ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０が消火器１３に取り付けられた状態について、図１１を参照しつつ説明する。図１１は、ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０が消火器１３に取り付けられた状態を示す正面図である。

【0122】

図１１に示すように、消火器１３は、消火剤が充填された有底筒状の容器１３１と、消火器１３の上部から延びるホース１３２と、を有する。

【0123】

消火器１３には、ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０が取り付けられる取付部材１４０が装着されている。

【0124】

取付部材１４０は、ビス穴（図示略）を有する取付本体部１４１と、取付本体部１４１に取り付けられたバンド１４２と、を有する。バンド１４２は、例えば結束バンドであり、ホース１３２の基端側に巻き付けられている。これにより、取付部材１４０が消火器１３に取り付けられている。取付本体部１４１のビス穴には、ＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０のインサート部１１２が挿入されている。これにより、取付部材１４０（取付本体部１４１）にＲＦＩＤタグ付き着装部材１１０が取り付けられている。

【0125】

・上記実施形態では、撮像情報は静止画であったが、撮像情報は、動画であってもよい。その場合、例えば、カメラ５２は、通信判定部５６１によりリーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３が通信状態であると判定されている間、撮像を行うようにする。カメラ５２が動画を撮像する場合には、静止画を撮像する場合と比較して、カメラ５２における消費電力量や、撮像情報のデータ量が多量となり易い。しかし、本発明によれば、無用なカメラ５２の起動を抑制することができるため、これらを好適に削減することができる。また、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３との通信が途絶えてしまうと、動画が途中で途切れてしまうところ、かかる不具合を抑制することができる。

【0126】

・撮像部は、例えば、サーモグラフィカメラや赤外線カメラでもよい。撮像部をサーモグラフィカメラとすることで、例えば、設備における漏電を検知することができる。撮像部を赤外線カメラとすることで、例えば、夜間等においても自動点検を行うことができる。また、それらのカメラは、比較的消費電力量や撮像情報のデータ量が大きくなり易いところ、本発明によれば、それらを好適に削減することができる。

【0127】

また、撮像部は、通常の撮影を行う通常モード、赤外線暗視を行う暗視モードといった複数の撮像モードを選択可能なものであってもよい。その場合、撮像部にいずれの撮像モードで撮像を実行させるかについての情報である撮像モード情報を、設定情報としてＲＦＩＤタグに記憶させるようにしてもよい。制御部は、撮像モード情報に基づいて、撮像部の撮像モードを設定するようにする。これにより、撮像部は、防災設備をそれに適した撮像モードで撮像することができる。

【0128】

・防災設備は、上記に限定されない。例えば、緩降機、防火扉、自家発電機等、目視点検を要する設備において、本発明は好適に使用できる。また、対象設備は、防災設備でなくてもよく、例えば、剥離の点検を要する建物の壁面材であってもよい。

【0129】

・上記実施形態では、移動体用装置５が搭載される移動体は、清掃ロボット４であったが、これに限定されるものではない。例えば、一定の範囲で動作を繰り返すコンベアや、人が運転するフォークリフトのようなものであってもよい。

【0130】

・上記実施形態では、正否判定部７３１は、撮像情報と、確認事項情報と、に基づいて、確認事項が充足されているか否かを判定していたが、異なる時期に取得された複数の撮像情報を比較することで、当該判定を行ってもよい。例えば、撮像情報に含まれる撮像位置情報は、原則、防災設備１２の定位置を示すものが繰り返し取得されると考えられる。このため、正否判定部７３１は、撮像位置情報が過去の取得結果から変化したことに基づいて、当該防災設備１２が定位置にないと判断し、否定判定を行うようにしてもよい。

【0131】

・上記実施形態では、リーダライタ装置５４による第１信号の発信間隔は、３段階で設定可能とされていたが、例えば、２段階であってもよい。その場合、第１信号の発信間隔は、リーダライタ装置５４とＲＦＩＤタグ３とが通信状態である場合には、通信状態でない場合よりも短く設定されるようにする。

【0132】

・上記実施形態では、移動体側通信部５５は、外部への設備情報の送信を、リーダライタ装置５４と基地タグ３６とが通信状態となったときに実行していたが、これに限定されるものではない。移動体側通信部５５は、外部への設備情報の送信を、リーダライタ装置５４が第２信号を受信するたびに実行するようにしてもよいし、所定の時刻になるたびに実行するようにしてもよい。

【0133】

・上記実施形態では、移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４により防災設備１２に固有の識別情報を含む第２信号が受信された場合よりも、リーダライタ装置５４により基地１６に固有の識別情報を含む第２信号が受信された場合において、第１信号の発信間隔を長く（すなわち、より低頻度に）設定していたが、これに限定されるものではない。移動体側制御部５６は、リーダライタ装置５４により防災設備１２に固有の識別情報を含む第２信号が受信された場合よりも、リーダライタ装置５４により基地１６に固有の識別情報を含む第２信号が受信された場合において、第１信号の発信間隔を短く（すなわち、より高頻度に）設定してもよい。例えば、リーダライタ装置５４と基地タグ３６との通信状態が不安定である場合には、リーダライタ装置５４が基地タグ３６と通信状態である場合に、第１信号の発信頻度が高めに設定されるようにすることで、かかる不具合を改善することができる。

【符号の説明】

【0134】

２ 点検支援システム
３，１２７ ＲＦＩＤタグ
４ 移動体及び移動型ロボットとしての清掃ロボット
５ 移動体用装置
１２ 設備及び対象設備としての防災設備
１３ 設備及び対象設備としての消火器
１４ 設備及び対象設備としての誘導灯
１６ 設備及び対象外設備としての基地
５２ 撮像部としてのカメラ
５４ リーダライタ装置
５５ 情報通信部としての移動体側通信部
５６ 制御部としての移動体側制御部
７１ データベース
８１ 提示部としてのタッチパネル
１００ 移動体及び移動型ロボットとしての点検用移動体
１１０ ＲＦＩＤタグ付き着装部材
１１２ インサート部
１２１ 頭部
５６１ 通信判定部
７３１ 正否判定部
７３２ 撮像情報合成部
７３３ マッピング部
７３４ 日付取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】