特開 2024-137113 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024137113

(43)【公開日】2024-10-07

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240927BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240927BHJP

   B62D 7/14 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

A01B69/00 301

B62D7/14 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023048501

(22)【出願日】2023-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】加藤 剣

(72)【発明者】

【氏名】新谷 晃市

(72)【発明者】

【氏名】西野 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】後 健蔵

【テーマコード（参考）】

2B043

3D034

3D232

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB19

2B043BA03

2B043BB01

2B043BB04

2B043BB06

2B043BB08

2B043BB11

2B043BB14

2B043DA04

2B043DC03

2B043EA03

2B043EB02

2B043EB10

2B043EC19

2B043ED02

2B043ED15

2B043EE01

2B043EE02

2B043EE06

2B043EE08

3D034CA06

3D034CA10

3D034CB05

3D034CC06

3D034CC07

3D034CC08

3D034CC16

3D034CD03

3D034CD20

3D034CE09

3D034CE12

3D232CC39

3D232CC50

3D232DA04

3D232DA06

3D232DA91

3D232DA96

3D232DA99

3D232EA01

3D232EA02

3D232EA04

3D232EA08

3D232EB02

3D232EB08

3D232EC20

3D232GG12

(57)【要約】

【課題】中立の向きであるべき走行装置に中立ずれ状態が発生したことを、オペレータ等が容易に認識可能な作業車の提供。
【解決手段】機体と、操向可能な前の走行装置と、操向可能な後の走行装置と、前の走行装置と後の走行装置との夫々に対する操向制御を可能であるとともに、操向制御の態様が異なる複数の操向モードを有する操向制御装置と、前の走行装置の向き及び後の走行装置の向きを検出する検出部と、報知部と、が備えられている。複数の操向モードに、前の走行装置と後の走行装置との一方を操向可能状態に設定し、かつ、前の走行装置と後の走行装置との他方を非操向状態に設定する操向モードが含まれる。報知部は、検出部の検出結果に基づいて、非操向状態に設定された走行装置の向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれている中立ずれ状態が発生したことに応じて発報する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、
前記機体の前部に支持されるとともに操向可能な前の走行装置と、
前記機体の後部に支持されるとともに操向可能な後の走行装置と、
前記前の走行装置と前記後の走行装置との夫々に対する操向制御を可能であるとともに、前記操向制御の態様が異なる複数の操向モードを有する操向制御装置と、
前記前の走行装置の向き及び前記後の走行装置の向きを検出する検出部と、
報知部と、が備えられ、
前記複数の操向モードに、前記前の走行装置と前記後の走行装置との一方を操向可能状態に設定し、かつ、前記前の走行装置と前記後の走行装置との他方を非操向状態に設定する前記操向モードが含まれ、
前記報知部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記前の走行装置と前記後の走行装置とのうち前記非操向状態に設定された走行装置の向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれている中立ずれ状態が発生したことに応じて発報する作業車。

【請求項2】

前記報知部は、前記中立ずれ状態が発生してから予め設定された時間が経過した後に発報するように構成されている請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記報知部は、前記中立ずれ状態が発生し、かつ、前記機体が停車状態である場合に発報するように構成されている請求項１に記載の作業車。

【請求項4】

前記機体に、圃場に対して作業を行う作業装置が備えられ、
前記報知部は、前記中立ずれ状態が発生し、かつ、前記作業装置が作業を行っていない非作業状態である場合に発報するように構成されている請求項１に記載の作業車。

【請求項5】

前記報知部は、前記非操向状態に設定された前記走行装置の中立からのずれの度合いに応じて発報の態様を変更するように構成されている請求項１に記載の作業車。

【請求項6】

前記複数の操向モードに、前記非操向状態に設定された前記走行装置の向きを前記中立の向きに変更するための向き修正モードが含まれ、
前記操向制御装置の前記操向モードを前記向き修正モードへ切替える操作を受け付ける切替操作具が備えられている請求項１に記載の作業車。

【請求項7】

前記報知部に、前記切替操作具に装着された表示灯が含まれ、
前記表示灯は、点滅によって発報するように構成されている請求項６に記載の作業車。

【請求項8】

前記操向制御装置は、前記操向可能状態に設定された前記走行装置の向きが前記中立の向きではなくても、前記向き修正モードへ切替え可能に構成されている請求項６に記載の作業車。

【請求項9】

前記操向制御装置は、前記向き修正モードのとき、前記非操向状態に設定されていた前記走行装置を前記操向可能状態に設定し、前記操向可能状態に設定されていた前記走行装置を前記非操向状態に設定する請求項６に記載の作業車。

【請求項10】

前記操向制御装置は、前記向き修正モードによる前記走行装置の前記中立の向きへの変更が完了したら、前記向き修正モードから元の前記操向モードに戻る請求項６から９の何れか一項に記載の作業車。

【請求項11】

前記操向制御装置が前記操向モードを前記向き修正モードへ切替える条件に、前記機体が停車状態にあることが含まれる請求項６から９の何れか一項に記載の作業車。

【請求項12】

前記複数の操向モードに、前記前の走行装置を前記操向可能状態に設定するとともに前記後の走行装置を前記非操向状態に設定する前輪操向モードが含まれ、
前記切替操作具は、前記操向制御装置の前記操向モードを前記前輪操向モードへ切替える操作を受け付け可能に構成され、
前記操向制御装置は、前記前輪操向モードのときに、前記後の走行装置の向きが前記中立の向きに対して前記予め設定された閾値以上にずれ、かつ、前記切替操作具が操作されると、前記操向モードを前記向き修正モードへ切替える請求項６に記載の作業車。

【請求項13】

前記操向制御装置は、前記向き修正モードによる前記後の走行装置の前記中立の向きへの変更が完了したら、前記前輪操向モードに戻る請求項１２に記載の作業車。

【請求項14】

前記複数の操向モードに、前記後の走行装置を前記操向可能状態に設定するとともに前記前の走行装置を前記非操向状態に設定する後輪操向モードが含まれ、
前記切替操作具は、前記操向制御装置の前記操向モードを前記後輪操向モードへ切替える操作を受け付け可能に構成され、
前記操向制御装置は、前記後輪操向モードのときに、前記前の走行装置の向きが前記中立の向きに対して前記予め設定された閾値以上にずれ、かつ、前記切替操作具が操作されると、前記操向モードを前記向き修正モードへ切替える請求項６に記載の作業車。

【請求項15】

前記操向制御装置は、前記向き修正モードによる前記前の走行装置の前記中立の向きへの変更が完了したら、前記後輪操向モードに戻る請求項１４に記載の作業車。

【請求項16】

前記走行装置の操向操作を受け付ける操向操作具が備えられ、
前記報知部は、前記中立ずれ状態が発生しているときに、中立からずれている前記走行装置の向きを前記中立の向きに変更するための前記操向操作具の操作方向を案内するように構成されている請求項１に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に開示された作業車（文献では「作業車両」）において、前の走行装置（文献では「前車輪」）と後の走行装置（文献では「後車輪」）との夫々が操向可能に構成されている。前の走行装置と後の走行装置との夫々に対する操向制御を可能な操向制御装置（文献では「制御部」）が備えられ、操向制御装置は、操向制御の態様が異なる複数の操向モードを有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－２４８９１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、操向制御装置が前の走行装置と後の走行装置との一方を操向制御するとき、前の走行装置と後の走行装置との他方の向きは左右に対して中立の向きに設定される。しかし、中立の向きに設定された走行装置に、例えば外力が掛かったり、油圧回路の作動油にリークが発生したりすると、中立の向きに設定された走行装置が中立の向きから左右にずれる（中立ずれ状態が発生する）可能性が考えられる。このような場合に、オペレータ等が、中立ずれ状態の発生に気付かないまま作業を継続すると、好ましくない。

【0005】

本発明の目的は、中立の向きであるべき走行装置に中立ずれ状態が発生したことを、オペレータ等が容易に認識可能な作業車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の作業車では、機体と、前記機体の前部に支持されるとともに操向可能な前の走行装置と、前記機体の後部に支持されるとともに操向可能な後の走行装置と、前記前の走行装置と前記後の走行装置との夫々に対する操向制御を可能であるとともに、前記操向制御の態様が異なる複数の操向モードを有する操向制御装置と、前記前の走行装置の向き及び前記後の走行装置の向きを検出する検出部と、報知部と、が備えられ、前記複数の操向モードに、前記前の走行装置と前記後の走行装置との一方を操向可能状態に設定し、かつ、前記前の走行装置と前記後の走行装置との他方を非操向状態に設定する前記操向モードが含まれ、前記報知部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記前の走行装置と前記後の走行装置とのうち前記非操向状態に設定された走行装置の向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれている中立ずれ状態が発生したことに応じて発報することを特徴とする。

【0007】

本発明によると、検出部が前の走行装置の向きと後の走行装置の向きとを検出する。そして、報知部が、検出部の検出結果に基づいて、中立の向きであるべき走行装置に中立ずれ状態が発生したことを報知する。このことから、オペレータ等が中立ずれ状態の発生に気付かないまま作業を継続する虞が回避される。これにより、中立の向きであるべき走行装置に中立ずれ状態が発生したことを、オペレータ等が容易に認識可能な作業車が実現される。

【0008】

本発明において、前記報知部は、前記中立ずれ状態が発生してから予め設定された時間が経過した後に発報するように構成されていると好適である。

【0009】

本構成であれば、作業中の発報が抑制され、作業の中断による効率低下を抑制することができる。

【0010】

本発明において、前記報知部は、前記中立ずれ状態が発生し、かつ、前記機体が停車状態である場合に発報するように構成されていると好適である。

【0011】

本構成によって、機体の走行中に発報が行われないため、オペレータ等は途中で走行を中断することなく、機体の走行を終了させてから中立ずれ状態を認識できる。これにより、走行の中断による効率低下を抑制することができる。

【0012】

本発明において、前記機体に、圃場に対して作業を行う作業装置が備えられ、前記報知部は、前記中立ずれ状態が発生し、かつ、前記作業装置が作業を行っていない非作業状態である場合に発報するように構成されていると好適である。

【0013】

本構成によって、作業中に発報が行われないため、オペレータ等は途中で作業装置を停止することなく、作業装置による作業を終了させてから中立ずれ状態を認識できる。これにより、作業の中断による効率低下を抑制することができる。

【0014】

本発明において、前記報知部は、前記非操向状態に設定された前記走行装置の中立からのずれの度合いに応じて発報の態様を変更するように構成されていると好適である。

【0015】

本構成によって、中立からのずれ度合いに応じた発報が行われるので、オペレータが当該ずれ度合いを容易に認識することができる。

【0016】

本発明において、前記複数の操向モードに、前記非操向状態に設定された前記走行装置の向きを前記中立の向きに変更するための向き修正モードが含まれ、前記操向制御装置の前記操向モードを前記向き修正モードへ切替える操作を受け付ける切替操作具が備えられていると好適である。

【0017】

本構成であれば、オペレータ等が切替操作具を操作すると、操向モードが向き修正モードに切替えられる。これにより、非操向状態に設定された走行装置の向きを中立の向きに戻す操作が可能となる。

【0018】

本発明において、前記報知部に、前記切替操作具に装着された表示灯が含まれ、前記表示灯は、点滅によって発報するように構成されていると好適である。

【0019】

本構成であれば、非操向状態に設定された走行装置に中立ずれ状態が発生すると、切替操作具の表示灯が点滅する。これにより、オペレータ等が中立ずれ状態に気付き易くなる。

【0020】

本発明において、前記操向制御装置は、前記操向可能状態に設定された前記走行装置の向きが前記中立の向きではなくても、前記向き修正モードへ切替え可能に構成されていると好適である。

【0021】

本構成であれば、操向可能状態に設定された走行装置の向きに関係なく、非操向状態に設定された走行装置の向きを中立の向きに戻す作業が可能となる。これにより、非操向状態に設定された走行装置の向きを中立の向きに戻す作業が容易になる。

【0022】

本発明において、前記操向制御装置は、前記向き修正モードのとき、前記非操向状態に設定されていた前記走行装置を前記操向可能状態に設定し、前記操向可能状態に設定されていた前記走行装置を前記非操向状態に設定すると好適である。

【0023】

本構成によって、非操向状態に設定された走行装置の向きを中立の向きに戻す作業が可能となる。

【0024】

本発明において、前記操向制御装置は、前記向き修正モードによる前記走行装置の前記中立の向きへの変更が完了したら、前記向き修正モードから元の前記操向モードに戻ると好適である。

【0025】

本構成であれば、非操向状態に設定された走行装置の向きが中立の向きに戻ったら、そのまま元の操向モードに戻る。このため、オペレータ等は、操向モードを変更操作しなくても、そのまま元の作業を継続できる。

【0026】

本発明において、前記操向制御装置が前記操向モードを前記向き修正モードへ切替える条件に、前記機体が停車状態にあることが含まれると好適である。

【0027】

非操向状態に設定された走行装置の向きをオペレータ等が中立の向きに戻す作業を行う際に、機体が走行していると、機体が意図しない方位にずれる可能性が考えられる。本構成によって、オペレータ等は、機体の方位ずれを起こすことなく、非操向状態に設定された走行装置の向きを中立の向きに戻せる。

【0028】

本発明において、前記複数の操向モードに、前記前の走行装置を前記操向可能状態に設定するとともに前記後の走行装置を前記非操向状態に設定する前輪操向モードが含まれ、前記切替操作具は、前記操向制御装置の前記操向モードを前記前輪操向モードへ切替える操作を受け付け可能に構成され、前記操向制御装置は、前記前輪操向モードのときに、前記後の走行装置の向きが前記中立の向きに対して前記予め設定された閾値以上にずれ、かつ、前記切替操作具が操作されると、前記操向モードを前記向き修正モードへ切替えると好適である。

【0029】

本構成によって、後の走行装置の向きを中立の向きに戻す作業が可能となる。

【0030】

本発明において、前記操向制御装置は、前記向き修正モードによる前記後の走行装置の前記中立の向きへの変更が完了したら、前記前輪操向モードに戻ると好適である。

【0031】

本構成であれば、非操向状態に設定された後の走行装置の向きが中立の向きに戻ったら、そのまま元の前輪操向モードに戻る。このため、オペレータ等は、操向モードを前輪操向モードへ変更操作しなくても、そのまま元の作業を継続できる。

【0032】

本発明において、前記複数の操向モードに、前記後の走行装置を前記操向可能状態に設定するとともに前記前の走行装置を前記非操向状態に設定する後輪操向モードが含まれ、前記切替操作具は、前記操向制御装置の前記操向モードを前記後輪操向モードへ切替える操作を受け付け可能に構成され、前記操向制御装置は、前記後輪操向モードのときに、前記前の走行装置の向きが前記中立の向きに対して前記予め設定された閾値以上にずれ、かつ、前記切替操作具が操作されると、前記操向モードを前記向き修正モードへ切替えると好適である。

【0033】

本構成によって、前の走行装置の向きを中立の向きに戻す作業が可能となる。

【0034】

本発明において、前記操向制御装置は、前記向き修正モードによる前記前の走行装置の前記中立の向きへの変更が完了したら、前記後輪操向モードに戻ると好適である。

【0035】

本構成であれば、非操向状態に設定された前の走行装置の向きが中立の向きに戻ったら、そのまま元の後輪操向モードに戻る。このため、オペレータ等は、操向モードを後輪操向モードへ変更操作しなくても、そのまま元の作業を継続できる。

【0036】

本発明において、前記走行装置の操向操作を受け付ける操向操作具が備えられ、前記報知部は、前記中立ずれ状態が発生しているときに、中立からずれている前記走行装置の向きを前記中立の向きに変更するための前記操向操作具の操作方向を案内するように構成されていると好適である。

【0037】

本構成によって、非操向状態に設定された走行装置の向きをオペレータ等が中立の向きに戻す作業を行う際に、オペレータ等は操向操作具の操作方向を把握でき、操作が容易になる。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】乗用作業機の全体を示す左側面図である。

【図2】乗用作業機の全体を示す正面図である。

【図3】乗用作業機の全体を示す背面図である。

【図4】操向系における作動油の油圧系統図である。

【図5】制御系を示すブロック線図である。

【図6】機体状態と操向モードとの対応関係を示す図である。

【図7】対応関係を変更する処理を示すフローチャート図である。

【図8】向き修正モードの処理を示すフローチャート図である。

【図9】向き修正モードの処理を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0039】

図１～図３において、「Ｆ」で示された矢印は前方向を示し、「Ｂ」で示された矢印は後方向を示し、「Ｕ」で示された矢印は上方向を示し、「Ｄ」で示された矢印は下方向を示し、「Ｒ」で示された矢印は右方向を示し、「Ｌ」で示された矢印は左方向を示している。

【0040】

〔トラクタの全体構成〕
図１～図３に示すように、左右の前輪１、左右の後輪２によって、機体３が支持されている。機体３に運転部４が設けられている。運転部４に操向ハンドル２０が備えられている。前輪１は特許請求の範囲に記載の『前の走行装置』である。後輪２は特許請求の範囲に記載の『後の走行装置』である。操向ハンドル２０は特許請求の範囲に記載の『操向操作具』である。

【0041】

図１～図３に示すように、機体３に、前部ミッションケース５と、後部ミッションケース６と、静油圧式の無段変速装置７と、機体フレーム８と、機体フレーム９と、エンジン１０と、が備えられている。後部ミッションケース６の前部に無段変速装置７が連結され、チャンネル状の機体フレーム８が前部ミッションケース５と無段変速装置７とに亘って連結されている。左右の機体フレーム９が、前部ミッションケース５に連結されて前後方向に沿って配置されている。機体フレーム９に左右の前輪１が支持されている。左右の後輪２が、後部ミッションケース６に支持されている。

【0042】

エンジン１０は、前部ミッションケース５の前部及び機体フレーム９の上部に連結されている。エンジン１０はボンネット１１によって覆われている。エンジン１０の動力が前部ミッションケース５の内部の伝動軸（不図示）及び伝動ギヤ（不図示）に伝達される。前部ミッションケース５と無段変速装置７とに亘って伝動軸（不図示）が接続され、エンジン１０の動力が前部ミッションケース５から当該伝動軸を介して無段変速装置７に伝達される。

【0043】

前部ミッションケース５は、ＰＴＯ軸１７を有し、エンジン１０からの動力を変速する。ＰＴＯ軸１７は、前部ミッションケース５から機体３の後端部まで延ばされる。前部ミッションケース５によって変速された動力は、無段変速装置７とＰＴＯ軸１７とに分配される。

【0044】

無段変速装置７は、前進側及び後進側に無段階に変速可能に構成されている。無段変速装置７の動力が、後部ミッションケース６の内部の副変速装置（不図示）及び後輪デフ装置（不図示）を介して、左右の後輪２に伝達される。当該後輪デフ装置の直前から分岐された動力が、後部ミッションケース６と前部ミッションケース５とに亘って接続された伝動軸（不図示）を介して、前部ミッションケース５の前輪伝動用の伝動軸（不図示）から前輪デフ装置（不図示）に伝達されて、左右の前輪１に伝達される。

【0045】

後部ミッションケース６の左右側方の夫々に、左右の後伝動ケース１８が備えられている。図３の背面図では、左右の後伝動ケース１８が、太線で囲まれ、かつ、灰色に色づけした状態で示されている。つまり、図３の背面図は、左右の後伝動ケース１８を明確に示すものである。後部ミッションケース６の左右両側部に、左右の後輪２への動力を出力する後走行出力部６Ａが備えられている。左右の後伝動ケース１８の夫々の横内端部１８Ａが後部ミッションケース６の後走行出力部６Ａに連結される。左右の後伝動ケース１８の夫々の機体横外部は下方に延ばされ、後伝動ケース１８の横外端部１８Ｂが後輪２に連結される。これにより、左右の後伝動ケース１８の夫々は、後部ミッションケース６から出力された動力を左右の後輪２に伝達する。後部ミッションケース６から出力された動力は、後走行出力部６Ａから後伝動ケース１８の内部の伝動軸（不図示）を介して後輪２へ伝達される。これにより、左右の後輪２は回転する。後伝動ケース１８は、後走行出力部６Ａに連結される上連結部が、後輪２に連結される下連結部よりも高い位置に位置するように構成されている。

【0046】

前部ミッションケース５の前方に第一前伝動ケース１９Ａが備えられ、第一前伝動ケース１９Ａは機体横方向に沿って延びる。また、第一前伝動ケース１９Ａの左右側方の夫々に、左右の第二前伝動ケース１９Ｂが備えられている。図２の正面図では、第一前伝動ケース１９Ａの前方に位置する他の部材を透過させた状態で、第一前伝動ケース１９Ａが太線で明確に示されている。また、図２の正面図では、左右の第二前伝動ケース１９Ｂが、太線で囲まれ、かつ、灰色に色づけした状態で示されている。

【0047】

左右の第二前伝動ケース１９Ｂの夫々の機体横内端部が第一前伝動ケース１９Ａの機体横外端部に連結される。左右の第二前伝動ケース１９Ｂの夫々の機体横外部は下方に延ばされ、第二前伝動ケース１９Ｂの機体横外端部が前輪１に連結される。前部ミッションケース５の前輪伝動用の動力が、第一前伝動ケース１９Ａの内部の前輪デフ装置（不図示）及び伝動軸（不図示）と、第二前伝動ケース１９Ｂの内部の伝動ギヤ（不図示）と、を介して前輪１に伝達される。これにより、左右の前輪１は回転する。第二前伝動ケース１９Ｂは、第一前伝動ケース１９Ａの機体横外端部に連結される部分が、前輪１に連結される部分よりも高い位置に位置するように構成されている。

【0048】

このように、本実施形態に示されるトラクタは、いわゆる『ハイクリアランス』と呼ばれる構成のトラクタである。図２及び図３に示すように、左右の後伝動ケース１８が後部ミッションケース６の左右両側部から下方に延ばされるとともに、第二前伝動ケース１９Ｂが第一前伝動ケース１９Ａの左右両端部から下方に延ばされている。つまり、本発明の走行装置は、機体正面視及び機体背面視において略門型形状に形成されている。このため、機体３の下方空間に、生育中の作物がそのまま植立できる空間が存在する。また、左右の前輪１は第一前伝動ケース１９Ａの縦軸芯まわりに揺動し、左右の後輪２は後伝動ケース１８の縦軸芯まわりに揺動する。本実施形態のトラクタは四輪操舵を可能である。本実施形態のトラクタは、特に、圃場における畝間の中耕作業等に適している。

【0049】

図１～図３に示すように、運転部４の側部に、人為操作を受け付ける切替操作具５０が備えられている。

【0050】

機体３の後端部（後部ミッションケース６の後下部）に、三点リンク機構１２が上下揺動可能に連結され、三点リンク機構１２は作業装置を昇降させる。トラクタに装着される作業装置として、例えば、カルティベータ、ディスクハロー、パワーハロー、畝間の中耕除草管理機、播種装置、プランタ、施肥装置、切葉装置、摘芯装置、散布装置、畝立装置、マルチャー、ロータリーレーキ、テッダー、及び、草刈装置等であって良い。

【0051】

三点リンク機構１２に、単一のトップリンク１３と、左右のロアリンク１４と、上下に揺動操作される左右のリフトアーム１５と、が備えられている。ロアリンク１４は機体３の後端部に上下揺動可能に連結されている。右のリフトアーム１５と右のロアリンク１４とに亘って、連係ロッド１６が接続されている。左右のリフトアーム１５が上下に揺動操作されることによって、左右のロアリンク１４が上下に揺動し、作業装置が昇降操作される。

【0052】

ＰＴＯ軸１７が機体３の後端部に備えられている。ＰＴＯ軸１７は、エンジン１０からの回転力を、ユニバーサルジョイント（不図示）を介して作業装置へ伝達する。ＰＴＯ軸１７は、最下降状態のロアリンク１４よりも高い位置に設けられ、回転動力を出力する。

【0053】

〔四輪ステアリング機構の説明〕
図４に基づいて、本実施形態におけるステアリング機構の油圧回路を説明する。この油圧回路は、図１～図３に示す前輪１及び後輪２の操向操作に用いられる作動油の模式的な回路である。

【0054】

作動油が作動油貯留部２１に貯留される。作動油ポンプ２２は作動油貯留部２１の作動油を吸引可能に構成される。この作動油に作動油ポンプ２２の吸引力が作用すると、作動油に含まれる不純物がオイルフィルタ２１Ａによって取り除かれる。そして作動油が、吸引油路２２ｉを経由して作動油ポンプ２２に吸引され、吐出油路２２ｆを経由してパワーステアリングユニット２３とへ吐出される。

【0055】

パワーステアリングユニット２３に、吐出油路２２ｆと戻り油路２３ａとが接続される。吐出油路２２ｆは作動油ポンプ２２の吐出口と直結するため、作動油ポンプ２２が作動した状態で、吐出油路２２ｆにおける作動油の圧力は戻り油路２３ａにおける作動油の圧力よりも高い。このため、吐出油路２２ｆが入り側の油路であって、戻り油路２３ａが戻り側の油路である。

【0056】

操向ハンドル２０の操作量に基づいて、パワーステアリングユニット２３から前輪操向アクチュエータ２７と後輪操向アクチュエータ２８との夫々に作動油が供給される。パワーステアリングユニット２３に、前輪操向バルブ２４と、後輪操向バルブ２５と、が接続されている。

【0057】

パワーステアリングユニット２３と前輪操向バルブ２４との夫々に第一中間油路２６ａが接続されている。パワーステアリングユニット２３と後輪操向バルブ２５との夫々に第二中間油路２６ｂが接続されている。更に、前輪操向バルブ２４と後輪操向バルブ２５との夫々に第三中間油路２６ｃが接続されている。つまり、前輪１と後輪２との少なくとも一方が操向操作されるとき、作動油の流れは、第一中間油路２６ａ、第三中間油路２６ｃ、第二中間油路２６ｂの順番、または、第二中間油路２６ｂ、第三中間油路２６ｃ、第一中間油路２６ａの順番で経由する。

【0058】

前輪操向バルブ２４に第一前輪油路２７ａと第二前輪油路２７ｂとが接続されている。前輪操向アクチュエータ２７の一端部に第一前輪油路２７ａが接続され、前輪操向アクチュエータ２７の他端部に第二前輪油路２７ｂが接続される。

【0059】

前輪操向バルブ２４は、例えばソレノイドバルブである。前輪操向バルブ２４は、第一前輪油路２７ａと第一中間油路２６ａとを連通接続するとともに第二前輪油路２７ｂと第三中間油路２６ｃとを連通接続する接続状態と、第一前輪油路２７ａと第一中間油路２６ａとを遮断するとともに第二前輪油路２７ｂと第三中間油路２６ｃとを遮断する遮断状態と、に切替可能に構成されている。前輪操向バルブ２４は、遮断状態のとき、第一中間油路２６ａと第三中間油路２６ｃとを連通接続する。

【0060】

前輪操向バルブ２４が接続状態であると、前輪操向アクチュエータ２７のロッドが作動油の圧力によって左右方向に摺動可能となる。これにより、前輪１が左右に操向可能な状態となる。前輪操向バルブ２４が遮断状態であると、前輪操向アクチュエータ２７のロッドが摺動不能となる。これにより、前輪１が非操向状態となる。

【0061】

前輪１が左右一方に操向操作されるとき、第一前輪油路２７ａと第二前輪油路２７ｂとの一方が供給油路となり、第一前輪油路２７ａと第二前輪油路２７ｂとの他方が戻り油路となる。そして、前輪操向アクチュエータ２７のロッドが左右一方（戻り油路の位置する側）に摺動し、前輪１の向きが変化する。

【0062】

後輪操向バルブ２５に第一後輪油路２８ａと第二後輪油路２８ｂとが接続されている。後輪操向アクチュエータ２８の一端部に第一後輪油路２８ａが接続され、後輪操向アクチュエータ２８の他端部に第二後輪油路２８ｂが接続される。

【0063】

後輪操向バルブ２５は、例えばソレノイドバルブである。後輪操向バルブ２５は、下記のストレート接続状態と、下記のクロス接続状態と、下記の遮断状態と、に切替可能に構成されている。後輪操向バルブ２５のストレート接続状態は、第一後輪油路２８ａと第二中間油路２６ｂとが連通接続されるとともに第二後輪油路２８ｂと第三中間油路２６ｃとが連通接続される状態である。後輪操向バルブ２５のクロス接続状態は、第一後輪油路２８ａと第三中間油路２６ｃとが連通接続されるとともに第二後輪油路２８ｂと第二中間油路２６ｂとが連通接続される状態である。後輪操向バルブ２５の遮断状態は、第一後輪油路２８ａが第二中間油路２６ｂと第三中間油路２６ｃとの何れに対しても遮断し、かつ、第二後輪油路２８ｂが第二中間油路２６ｂと第三中間油路２６ｃとの何れに対しても遮断した状態である。後輪操向バルブ２５は、遮断状態のとき、第二中間油路２６ｂと第三中間油路２６ｃとを連通接続する。

【0064】

後輪操向バルブ２５が接続状態であると、後輪操向アクチュエータ２８のロッドが作動油の圧力によって左右方向に摺動可能となる。これにより、後輪２が左右に操向可能な状態となる。後輪操向バルブ２５が遮断状態であると、後輪操向アクチュエータ２８のロッドが摺動不能となる。これにより、後輪２が非操向状態となる。

【0065】

後輪２が左右一方に操向操作されるとき、第一後輪油路２８ａと第二後輪油路２８ｂとの一方が供給油路となり、第一後輪油路２８ａと第二後輪油路２８ｂとの他方が戻り油路となる。そして、後輪操向アクチュエータ２８のロッドが左右一方（戻り油路の位置する側）に摺動し、後輪２の向きが変化する。

【0066】

このように、パワーステアリングユニット２３は、第一前輪油路２７ａと第二前輪油路２７ｂとを介して前輪操向アクチュエータ２７における左右夫々のシリンダ室内に対して作動油を供給可能に構成される。同様に、パワーステアリングユニット２３は、第一後輪油路２８ａと第二後輪油路２８ｂとを介して後輪操向アクチュエータ２８における左右夫々のシリンダ室内に対して作動油を供給可能に構成される。

【0067】

パワーステアリングユニット２３におけるスプール（不図示）及び前輪操向バルブ２４におけるスプールの切替動作によって、第一前輪油路２７ａは吐出油路２２ｆと戻り油路２３ａとの一方に連通接続され、第二前輪油路２７ｂは吐出油路２２ｆと戻り油路２３ａとの他方に連通接続される。

【0068】

パワーステアリングユニット２３におけるスプール（不図示）及び後輪操向バルブ２５におけるスプールの切替動作によって、第一後輪油路２８ａは吐出油路２２ｆと戻り油路２３ａとの一方に連通接続され、第二後輪油路２８ｂは吐出油路２２ｆと戻り油路２３ａとの他方に連通接続される。

【0069】

第二前輪油路２７ｂと戻り油路２３ａとが連通接続されると、第一前輪油路２７ａと吐出油路２２ｆとが連通接続される。この場合、前輪操向アクチュエータ２７におけるシリンダの左側室内に作動油が供給され、ピストンロッドが機体右側へ摺動する。また、第二前輪油路２７ｂと吐出油路２２ｆとが連通接続されると、第一前輪油路２７ａと戻り油路２３ａとが連通接続される。この場合、前輪操向アクチュエータ２７におけるシリンダの右側室内に作動油が供給され、ピストンロッドが機体左側へ摺動する。

【0070】

第二後輪油路２８ｂと戻り油路２３ａとが連通接続されると、第一後輪油路２８ａと吐出油路２２ｆとが連通接続される。この場合、後輪操向アクチュエータ２８におけるシリンダの左側室内に作動油が供給され、ピストンロッドが機体右側へ摺動する。また、第二後輪油路２８ｂと吐出油路２２ｆとが連通接続されると、第一後輪油路２８ａと戻り油路２３ａとが連通接続される。この場合、後輪操向アクチュエータ２８におけるシリンダの右側室内に作動油が供給され、ピストンロッドが機体左側へ摺動する。

【0071】

これらのシリンダにおけるピストンロッドが左右に摺動することによって、前輪１と後輪２との夫々が上下向き軸芯回りに揺動可能に構成されている。

【0072】

パワーステアリングユニット２３から戻り油路２３ａへ排出された作動油は、オイルフィルタ２９によって不純物を取り除かれ、そして作動油貯留部２１に戻される。

【0073】

〔制御系について〕
図５に基づいて、本実施形態の作業車の制御系に関して説明する。この制御系に、操向装置４０と、前輪角検出部４１と、後輪角検出部４２と、作業状態検出部４３と、変速状態検出部４４と、記憶部４５と、変更部４６と、操向モード変更部４７と、判定部４８と、報知部４９と、が備えられている。操向装置４０は特許請求の範囲に記載の『操向制御装置』である。前輪角検出部４１と、後輪角検出部４２と、は特許請求の範囲に記載の『検出部』である。

【0074】

操向装置４０は、操向ハンドル２０の操作量と、オペレータが切替操作具５０を用いて選択した操向モードと、に基づいて、パワーステアリングユニット２３と前輪操向バルブ２４と後輪操向バルブ２５との夫々を制御する。これにより、操向装置４０は、前輪１と後輪２との夫々を操向可能である。

【0075】

操向装置４０に、電子制御ユニット４０Ａが備えられている。電子制御ユニット４０Ａは、マイクロプロセッサやＤＳＰ（デジタル・シグナル・プロセッサ）、ソフトウェア、及び、ロジック回路等で構成可能である。この電子制御ユニット４０Ａは、複数の操向モードを管理する。つまり、操向装置４０は、前輪１と後輪２との夫々に対する操向制御を可能であるとともに、操向制御の態様が異なる複数の操向モードを有する。なお、操向装置４０に、パワーステアリングユニット２３と前輪操向バルブ２４と後輪操向バルブ２５とが含まれても良い。

【0076】

複数の操向モードに、ＦＷＳモード（前輪操舵モード）と、ＲＷＳモード（後輪操舵モード）と、４ＷＳモード（四輪操舵モード）と、ＣＷＳモード（クラブ操舵モード）と、向き修正モードと、が含まれる。操向装置４０は、これらの操向モードに切替え可能に構成されている。そして操向装置４０は、夫々の操向モードに応じて、前輪１を操向するか否かと、後輪２を操向するか否かと、後輪２を操向する際に操向ハンドル２０が回る向きに対して後輪２を左右何れに操向するかと、を切替え可能に構成されている。

【0077】

以下、ＦＷＳモードとＲＷＳモードと４ＷＳモードとＣＷＳモードとについて説明する。向き修正モードに関しては後述する。

【0078】

切替操作具５０に、自動ボタン５０Ａと、ＦＷＳボタン５０Ｂと、ＲＷＳボタン５０Ｃと、４ＷＳボタン５０Ｄと、ＣＷＳボタン５０Ｅと、が備えられている。切替操作具５０は、操向装置４０の操向モードを、ＦＷＳモードとＲＷＳモードと４ＷＳモードとＣＷＳモードとの夫々に切替える操作を受け付け可能に構成されている。自動ボタン５０Ａに関しては後述する。

【0079】

ＦＷＳモードは前輪１のみを操向する操向モードである。換言すると、ＦＷＳモードは、前輪１を操向可能状態に設定し、かつ、後輪２を非操向状態に設定する操向モードである。オペレータがＦＷＳボタン５０Ｂを押すと、操向装置４０の操向モードがＦＷＳモードになる。操向装置４０の操向モードがＦＷＳモードのとき、電子制御ユニット４０Ａは、前輪操向バルブ２４を接続状態に切替え、後輪操向バルブ２５を遮断状態に切替える。つまり、操向装置４０は、前輪１に対する操向制御を可能であるとともに、後輪２を非操向状態に設定する。これにより、トラクタの前輪操舵が可能となる。

【0080】

ＲＷＳモードは後輪２のみを操向する操向モードである。換言すると、ＲＷＳモードは、前輪１を非操向状態に設定し、かつ、後輪２を操向可能状態に設定する操向モードである。オペレータがＲＷＳボタン５０Ｃを押すと、操向装置４０の操向モードがＲＷＳモードになる。操向装置４０の操向モードがＲＷＳモードのとき、電子制御ユニット４０Ａは、前輪操向バルブ２４を遮断状態に切替え、後輪操向バルブ２５をクロス接続状態に切替える。つまり、操向装置４０は、後輪２に対する操向制御を可能であるとともに、前輪１を非操向状態に設定する。これにより、トラクタの後輪操舵が可能となる。

【0081】

４ＷＳモードは、前輪１及び後輪２を操向可能状態に設定する操向モードである。オペレータが４ＷＳボタン５０Ｄを押すと、操向装置４０の操向モードが４ＷＳモードになる。操向装置４０の操向モードが４ＷＳモードのとき、電子制御ユニット４０Ａは、前輪操向バルブ２４を接続状態に切替え、後輪操向バルブ２５をクロス接続状態に切替える。つまり、操向装置４０は、前輪１及び後輪２に対する操向制御を可能である。これにより、トラクタの四輪操舵が可能となる。

【0082】

ＣＷＳモードは、前輪１及び後輪２を操向可能状態に設定する操向モードであって、かつ、後輪２が４ＷＳモードの場合の向きと反対側の向きに操向される操向モードである。換言すれば、ＣＷＳモードは、前輪１及び後輪２を同じ方向へ操向する操向モードである。オペレータがＣＷＳボタン５０Ｅを押すと、操向装置４０の操向モードがＣＷＳモードになる。操向装置４０の操向モードがＣＷＳモードのとき、電子制御ユニット４０Ａは、前輪操向バルブ２４を接続状態に切替え、後輪操向バルブ２５をストレート接続状態に切替える。つまり、操向装置４０は、前輪１及び後輪２に対する操向制御を可能である。これにより、トラクタのクラブ操舵が可能となる。

【0083】

このように、操向装置４０は、複数の操向モードにモード変更が可能であり、操向ハンドル２０が受け付けた操向操作に応じて前輪１及び後輪２のうちの少なくとも一方を操向する。詳しくは、操向装置４０は、前輪操向バルブ２４及び後輪操向バルブ２５の状態を切り換えることにより、モード変更を行う。そして、パワーステアリングユニット２３が第一中間油路２６ａまたは第二中間油路２６ｂに作動油を供給することにより、前輪１及び後輪２の操向が行われる。

【0084】

なお、操向装置４０の操向モードがＲＷＳモードまたは４ＷＳモードのとき、電子制御ユニット４０Ａは、後輪操向バルブ２５をストレート接続状態に切替える構成であっても良い。また、操向装置４０の操向モードがＣＷＳモードのとき、電子制御ユニット４０Ａは、後輪操向バルブ２５をクロス接続状態に切替える構成であっても良い。この構成は、後輪操向アクチュエータ２８が後伝動ケース１８に対して前側に配置されているか、後伝動ケース１８に対して後側に配置されているか次第で、適宜変更可能である。

【0085】

前輪角検出部４１は、前輪１における中立の向きを基準として、前輪１の左右に対する向きを検出する。前輪１における中立の向きとは、機体３が直進または略直進する向きである。

【0086】

後輪角検出部４２は、後輪２における中立の向きを基準として、後輪２の左右に対する向きを検出する。後輪２における中立の向きとは、機体３が直進または略直進する向きである。

【0087】

作業状態検出部４３は、作業装置が圃場に対して作業を行っているか否かを検出する。作業状態検出部４３は、作業装置に接続されたセンサであっても良いし、ＰＴＯ軸１７の回転を検出するセンサであっても良いし、三点リンク機構１２の昇降を検出するセンサであっても良い。

【0088】

変速状態検出部４４は、無段変速装置７における変速状態を検出可能に構成されている。無段変速装置７における変速状態は、機体３が前進する前進状態と、機体３が後進する後進状態と、エンジン１０の動力を前輪１と後輪２との何れにも伝達しない中立状態と、を含む。このため、変速状態検出部４４は、機体３が前進しているか、後進しているか、停止しているかを検出可能である。なお、変速状態検出部４４は、例えば運転部４に設けられた主変速レバーの状態を検出する構成であっても良い。

【0089】

あるいは、変速状態検出部４４は、後部ミッションケース６の内部の副変速装置（不図示）における変速状態を検出可能な構成であっても良い。副変速装置の変速状態は、作業装置での作業を伴って機体３が前進する低速状態と、作業装置での作業を伴わずに機体３が前進する高速状態と、エンジン１０の動力を前輪１と後輪２との何れにも伝達しない中立状態と、機体３が後進する後進状態と、を含む。この構成であっても、変速状態検出部４４は、機体３が前進しているか、後進しているか、停止しているかを検出可能である。なお、変速状態検出部４４は、例えば運転部４に設けられた副変速レバーの状態を検出する構成であっても良い。

【0090】

記憶部４５と、変更部４６と、操向モード変更部４７と、に関しては、自動ボタン５０Ａに基づく操向モードの自動変更機能とともに後述する。

【0091】

判定部４８は、前輪角検出部４１及び後輪角検出部４２から前輪１及び後輪２の向きに関する情報を取得する。そして判定部４８は、非操向状態に設定された前輪１または後輪２の向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれている場合に、中立ずれ状態が発生したと判定する。詳細に関しては後述するが、判定部４８は、中立ずれ状態を判定すると、電子制御ユニット４０Ａに報知信号を送信する。中立ずれ状態とは、前輪１と後輪２とのうち非操向状態に設定された一方の向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれている状態である。

【0092】

報知部４９は、中立ずれ状態が発生したと判定部４８によって判定されたことに応じて発報する。換言すると、報知部４９は、前輪角検出部４１及び後輪角検出部４２の検出結果に基づいて、前輪１と後輪２とのうち非操向状態に設定された一方の向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれている中立ずれ状態が発生したことに応じて発報する。

【0093】

〔自動ボタンに基づく操向モードの自動変更機能について〕
オペレータが自動ボタン５０Ａを押すと、電子制御ユニット４０Ａは、操向モード変更部４７からモード変更の信号を受け付けて、操向モードを変更するように構成されている。

【0094】

記憶部４５（メモリの一例）は、データを記憶するデバイスであり、ＥＥＰＲＯＭや不揮発性ＲＡＭ（フラッシュメモリ、ＦｅＲＡＭ等）といった記憶デバイスで構成される。記憶部４５には、機体状態と、当該機体状態に対応して用いるべき操向モードと、の対応関係が記憶されている。

【0095】

機体状態と操向モードとの対応関係の一例を図６に示す。図６には、機体状態として、変速の状態と、作業装置の状態と、が示されている。変速の状態は、変速状態検出部４４の検出結果であって、前進状態と中立状態と後進状態とが示されている。つまり、機体状態に、機体３が前進可能な前進状態と、機体３が後進可能な後進状態と、が含まれる。作業装置の状態は、作業状態検出部４３の検出結果であって、作業状態と非作業状態とが示されている。つまり、機体状態に、作業装置が作業を行っている作業状態と、作業装置が作業を行っていない非作業状態と、が含まれる。図６には、第一対応関係と、第二対応関係と、第三対応関係と、が示されている。これらの対応関係が記憶部４５に記憶される。

【0096】

第一対応関係と第二対応関係と第三対応関係との夫々において、変速の状態が前進状態であって、かつ、作業装置の状態が作業状態であるとき、操向装置４０の操向モードはＦＷＳモードになる。第一対応関係と第二対応関係と第三対応関係との夫々において、変速の状態が前進状態であって、かつ、作業装置の状態が非作業状態であるとき、操向装置４０の操向モードは４ＷＳモードになる。第一対応関係において、変速の状態が後進状態であるとき、操向装置４０の操向モードは、作業装置の状態に関係なく、ＦＷＳモードになる。第二対応関係において、変速の状態が後進状態であるとき、操向装置４０の操向モードは、作業装置の状態に関係なく、ＲＷＳモードになる。第三対応関係において、変速の状態が後進状態であるとき、操向装置４０の操向モードは、作業装置の状態に関係なく、４ＷＳモードになる。オペレータが自動ボタン５０Ａを押すと、これら３つの対応関係のうち選択・設定されている対応関係に基づいて、操向装置４０の操向モードが変更される。詳細に関しては後述するが、本実施形態では、自動ボタン５０Ａに基づく操向モードの自動変更機能で用いる対応関係が、変更可能なように構成されている。

【0097】

操向モード変更部４７は、作業状態検出部４３の検出結果と、変速状態検出部４４の検出結果と、に基づいて機体状態を取得する。そして、操向モード変更部４７は、機体状態に対応する操向モードを記憶部４５から読み出して操向装置４０に操向モードを変更させる。つまり、操向モード変更部４７は、機体状態と、機体状態に対応して用いるべき操向モードと、の対応関係に基づいて、取得された機体状態に対応する操向モードへと操向装置４０をモード変更させる。

【0098】

詳細に関しては後述するが、変更部４６は、切替操作具５０が受け付けた人為操作に基づいて、記憶部４５に記憶された対応関係を変更する。つまり、変更部４６は、機体状態と、機体状態に対応して用いるべき操向モードと、の対応関係を変更可能である。

【0099】

〔機体状態に対応する操向モードを変更する機能に関して〕
上述したように、オペレータが自動ボタン５０Ａを押すと、操向装置４０は、機体状態に応じて操向モードを変更する。機体状態と操向モードとの対応関係が記憶部４５に記憶されている。本実施形態では、変更部４６が、記憶部４５に記憶された機体状態と操向モードとの対応関係（図６）を変更可能なように構成されている。

【0100】

図７に基づいて、機体状態と操向モードとの対応関係を変更する機能について説明する。詳述はしないが、トラクタに、エンジン１０を始動する人為操作を受け付ける始動操作具３０が備えられている。まず、エンジン１０が停止した状態で、オペレータが自動ボタン５０Ａを押しながら、始動操作具３０でエンジン１０の始動操作を行うと、図７のフローチャートが開始される。つまり、エンジン１０の始動操作具３０と切替操作具５０との両方が操作されたことに応じて、変更部４６による対応関係の変更が可能な状態となるように構成されている。なお、オペレータが自動ボタン５０Ａを押しながら始動操作具３０を操作して電子制御ユニット４０Ａの電源投入を行えば、エンジン１０が停止した状態であっても、図７のフローチャートが開始される構成であっても良い。

【0101】

まず、エンジン１０が始動した後に、変更部４６は、自動ボタン５０Ａの押下が終了したか否かを判定する（ステップ＃０１）。つまり、オペレータが自動ボタン５０Ａを押しながらエンジン１０の始動操作を行って、エンジン１０が始動した後、オペレータが自動ボタン５０Ａから手を離したか否かが、ステップ＃０１で判定される。自動ボタン５０Ａが押されている間（ステップ＃０１：Ｎｏ）、変更部４６はステップ＃０１の判定を繰り返す。

【0102】

自動ボタン５０Ａが押されてない状態になると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、変更部４６は、自動ボタン５０Ａが再度押されたか否かを判定する（ステップ＃０２）。ステップ＃０２における自動ボタン５０Ａが押されたか否かの判定は、エッジセンシティブ方式の判定が用いられる。変更部４６は、自動ボタン５０Ａが押された際の立上りエッジを検出する。このため、自動ボタン５０Ａの押し始めのタイミングに、ステップ＃０２の判定がＹｅｓの判定となる。なお、自動ボタン５０Ａが長押しされている場合にはステップ＃０２の判定がＮｏの判定となる構成であっても良い。

【0103】

自動ボタン５０Ａが押されると（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、機体状態に対応して使用する操向モードの対応関係が変更される（ステップ＃０３）。このため、本実施形態では、変更部４６は、オペレータがステップ＃０２に基づいて自動ボタン５０Ａを押す度に、機体状態に対応して使用する操向モードの対応関係を、第一対応関係→第二対応関係→第三対応関係の順に変更する。第三対応関係が選択されている状態で自動ボタン５０Ａが押されると、変更部４６は、当該対応関係を、再び第一対応関係に設定する。つまり、自動ボタン５０Ａが押される度に、ステップ＃０２とステップ＃０３との処理がループし、対応関係が第一対応関係→第二対応関係→第三対応関係の順番でループしながら変更される。

【0104】

このように、切替操作具５０は、変更部４６による対応関係の変更のための人為操作を受け付ける。自動ボタン５０Ａは、機体状態に対応して使用する操向モードの対応関係を変更するために用いられる。

【0105】

自動ボタン５０Ａが押されていない場合（ステップ＃０２：Ｎｏ）、変更部４６は、ＣＷＳボタン５０Ｅが予め設定された時間以上に亘って長押しされたか否かを判定する（ステップ＃０４）。予め設定された設定時間は、例えば１秒～５秒の範囲で適宜変更可能である。ＣＷＳボタン５０Ｅが設定時間以上に長押しされていない場合（ステップ＃０４：Ｎｏ）、ステップ＃０２の処理に戻る。ＣＷＳボタン５０Ｅが設定時間以上に長押しされた場合（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、図７のフローチャートが終了する。

【0106】

このように、ＣＷＳボタン５０Ｅは、対応関係の変更を決定するために用いられる。

【0107】

〔向き修正モードの機能について〕
前輪操向バルブ２４が遮断状態のとき、前輪操向アクチュエータ２７のロッドが摺動不能となり、前輪１が非操向状態となる。また、後輪操向バルブ２５が遮断状態のとき、後輪操向アクチュエータ２８のロッドが摺動不能となり、後輪２が非操向状態となる。しかし、例えば後輪２が非操向状態に設定されていても、後輪２が圃場の凹凸面から衝撃を受けたり、後輪操向アクチュエータ２８の作動油がリークしたりすると、後輪２が中立の向きに対して左右に向きずれする、『中立ずれ』が発生する虞が考えられる。

【0108】

向き修正モードは、非操向状態に設定された前輪１または後輪２の向きを中立の向きに変更するための操向モードである。

【0109】

前輪１の向きは前輪角検出部４１によって検出され、後輪２の向きは後輪角検出部４２によって検出される。判定部４８は、非操向状態に設定された前輪１または後輪２の向きを前輪角検出部４１または後輪角検出部４２から取得する。そして判定部４８は、取得した当該向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれている場合に中立ずれ状態が発生したと判定する。

【0110】

そして、報知部４９は、当該中立ずれ状態が発生したと判定されたことに応じて発報する。換言すると、報知部４９は、前輪角検出部４１と後輪角検出部４２との検出結果に基づいて、前輪１と後輪２とのうち非操向状態に設定された一方の向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれている中立ずれ状態が発生したことに応じて発報する。

【0111】

切替操作具５０における、自動ボタン５０Ａと、ＦＷＳボタン５０Ｂと、ＲＷＳボタン５０Ｃと、４ＷＳボタン５０Ｄと、ＣＷＳボタン５０Ｅと、の夫々に、例えばＬＥＤ等の表示灯が組み込まれている。つまり、報知部４９に、切替操作具５０に装着された表示灯が含まれ、表示灯は、点滅によって発報するように構成されている。また、報知部４９に、ブザーやスピーカ等による音声報知も含まれる。

【0112】

図８に基づいて、後輪２で中立ずれが発生したときの向き修正モードの処理を説明する。まず、中立ずれ状態が発生してから予め設定された時間が経過したタイミングが図８に示すフローチャートのスタートポイントとなる。このタイミングで報知部４９が発報するように構成されている。つまり、報知部４９は、前輪１と後輪２とのうち非操向状態に設定された一方において中立ずれ状態が発生してから予め設定された時間が経過した後に発報するように構成されている（ステップ＃１１）。具体的に、報知部４９は、ＦＷＳボタン５０Ｂの表示灯を点滅させ、かつ、運転部４におけるブザーやスピーカ等から音声報知を出力する。

【0113】

ステップ＃１２では、機体３が停車したか否かが判定される。機体３の停車は、変速状態検出部４４の検出結果に基づいて判定される。つまり、エンジン１０の動力を前輪１と後輪２との何れにも伝達しない中立状態が変速状態検出部４４によって検出されると、電子制御ユニット４０Ａは機体３の停車を判定する（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）。機体３が停車していなければ（ステップ＃１２：Ｎｏ）、ステップ＃１１とステップ＃１２との処理が繰り返される。つまり、操向装置４０が操向モードを向き修正モードへ切替える条件に、機体３が停車状態にあることが含まれる。

【0114】

ステップ＃１３では、ＦＷＳボタン５０Ｂが押下されたか否かが判定される。ＦＷＳボタン５０Ｂが押下されなければ（ステップ＃１３：Ｎｏ）、ステップ＃１１～ステップ＃１３の処理が繰り返される。つまり、切替操作具５０のＦＷＳボタン５０Ｂは、操向装置４０の操向モードを向き修正モードへ切替える操作を受け付ける。

【0115】

オペレータがＦＷＳボタン５０Ｂを押下すると（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、操向装置４０の操向モードが向き修正モードへ切替えられる（ステップ＃１４）。操向装置４０は、操向可能状態に設定された前輪１の向きが中立の向きではなくても、操向モードを向き修正モードへ切替え可能に構成されている。そして、操向装置４０は、非操向状態に設定されていた後輪２を操向可能状態に設定し、操向可能状態に設定されていた前輪１を非操向状態に設定する。具体的には、電子制御ユニット４０Ａは、前輪操向バルブ２４を遮断状態に切替え、後輪操向バルブ２５をクロス接続状態（またはストレート接続状態）に切替える。そして、オペレータが操向ハンドル２０を操作することによって、後輪２のみに対する操向制御が可能となる。

【0116】

つまり、操向装置４０は、ＦＷＳモードのときに、後輪２の向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれ、かつ、切替操作具５０のＦＷＳボタン５０Ｂが操作されると、操向モードを向き修正モードへ切替える。

【0117】

ステップ＃１５において、後輪２の向きが中立の向きに直ったか否かが判定される。この判定は、判定部４８によって行われても良いし、電子制御ユニット４０Ａによって行われても良い。後輪２の向きが中立の向きに直らない間（ステップ＃１５：Ｎｏ）は、ステップ＃１５の処理が繰り返される。

【0118】

オペレータが操向ハンドル２０で後輪２を操向操作して、後輪２の向きが中立の向きになったら（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）、操向装置４０の操向モードがＦＷＳモードへ切替えられる（ステップ＃１６）。つまり、操向装置４０は、向き修正モードによる後輪２の中立の向きへの変更が完了したら、ＦＷＳモードに戻る。換言すると、操向装置４０は、向き修正モードによる走行装置の中立の向きへの変更が完了したら、向き修正モードから元の操向モードに戻る。

【0119】

操向装置４０の操向モードがＦＷＳモードへ戻ると、電子制御ユニット４０Ａは、前輪操向バルブ２４を接続状態に切替え、後輪操向バルブ２５を遮断状態に切替える。これにより、後輪２が非操向状態に設定され、前輪１が操向可能状態に設定される。

【0120】

図９に基づいて、前輪１で中立ずれが発生したときの向き修正モードの処理を説明する。まず、中立ずれ状態が発生してから予め設定された時間が経過したタイミングが図９に示すフローチャートのスタートポイントとなる。このタイミングで報知部４９が発報するように構成されている。つまり、報知部４９は、前輪１と後輪２とのうち非操向状態に設定された一方において中立ずれ状態が発生してから予め設定された時間が経過した後に発報するように構成されている（ステップ＃２１）。具体的に、報知部４９は、ＲＷＳボタン５０Ｃの表示灯を点滅させ、かつ、運転部４におけるブザーやスピーカ等から音声報知を出力する。

【0121】

ステップ＃２２では、機体３が停車したか否かが判定される。機体３の停車は、変速状態検出部４４の検出結果に基づいて判定される。つまり、エンジン１０の動力を前輪１と後輪２との何れにも伝達しない中立状態が変速状態検出部４４によって検出されると、電子制御ユニット４０Ａは機体３の停車を判定する（ステップ＃２２：Ｙｅｓ）。機体３が停車していなければ（ステップ＃２２：Ｎｏ）、ステップ＃２１とステップ＃２２との処理が繰り返される。つまり、操向装置４０が操向モードを向き修正モードへ切替える条件に、機体３が停車状態にあることが含まれる。

【0122】

ステップ＃２３では、ＲＷＳボタン５０Ｃが押下されたか否かが判定される。ＲＷＳボタン５０Ｃが押下されなければ（ステップ＃２３：Ｎｏ）、ステップ＃２１～ステップ＃２３の処理が繰り返される。つまり、切替操作具５０のＲＷＳボタン５０Ｃは、操向装置４０の操向モードを向き修正モードへ切替える操作を受け付ける。

【0123】

オペレータがＲＷＳボタン５０Ｃを押下すると（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、操向装置４０の操向モードが向き修正モードへ切替えられる（ステップ＃２４）。操向装置４０は、操向可能状態に設定された後輪２の向きが中立の向きではなくても、操向モードを向き修正モードへ切替え可能に構成されている。そして、操向装置４０は、非操向状態に設定されていた前輪１を操向可能状態に設定し、操向可能状態に設定されていた後輪２を非操向状態に設定する。具体的には、電子制御ユニット４０Ａは、後輪操向バルブ２５を遮断状態に切替え、前輪操向バルブ２４を接続状態に切替える。そして、オペレータが操向ハンドル２０を操作することによって、前輪１のみに対する操向制御が可能となる。

【0124】

つまり、操向装置４０は、ＲＷＳモードのときに、前輪１の向きが中立の向きに対して予め設定された閾値以上にずれ、かつ、切替操作具５０のＲＷＳボタン５０Ｃが操作されると、操向モードを向き修正モードへ切替える。

【0125】

ステップ＃２５において、前輪１の向きが中立の向きに直ったか否かが判定される。この判定は、判定部４８によって行われても良いし、電子制御ユニット４０Ａによって行われても良い。前輪１の向きが中立の向きに直らない間（ステップ＃２５：Ｎｏ）は、ステップ＃２５の処理が繰り返される。

【0126】

オペレータが操向ハンドル２０で前輪１を操向操作して、前輪１の向きが中立の向きになったら（ステップ＃２５：Ｙｅｓ）、操向装置４０の操向モードがＲＷＳモードへ切替えられる（ステップ＃２６）。つまり、操向装置４０は、向き修正モードによる前輪１の中立の向きへの変更が完了したら、ＲＷＳモードに戻る。換言すると、操向装置４０は、向き修正モードによる走行装置の中立の向きへの変更が完了したら、向き修正モードから元の操向モードに戻る。

【0127】

操向装置４０の操向モードがＲＷＳモードへ戻ると、電子制御ユニット４０Ａは、後輪操向バルブ２５をクロス接続状態（またはストレート接続状態）に切替え、前輪操向バルブ２４を遮断状態に切替える。これにより、前輪１が非操向状態に設定され、後輪２が操向可能状態に設定される。

【0128】

報知部４９は、非操向状態に設定された前輪１または後輪２の中立からのずれの度合いに応じて発報の態様を変更するように構成されても良い。例えば、前輪１または後輪２の中立からのずれの度合いが大きいほど、ＲＷＳボタン５０ＣまたはＦＷＳボタン５０Ｂの表示灯の点滅間隔が短くなったり、ブザーやスピーカ等の音量が大きくなったりしても良い。なお、報知部４９は、非操向状態に設定された前輪１または後輪２の中立からのずれの度合いに関係なく一様に発報する構成であっても良い。

【0129】

報知部４９は、非操向状態に設定された前輪１または後輪２の中立ずれ状態が発生しているときに、中立からずれている前輪１または後輪２の向きを中立の向きに変更するための操向ハンドル２０の操作方向を案内するように構成されても良い。例えば、運転部４のメータパネルに液晶やＯＬＥＤの表示パネルが備えられ、その表示パネルに操向ハンドル２０の操作方向が表示される構成であっても良い。

【0130】

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

【0131】

（１）切替操作具５０は、ボタン式ではなく、レバー式であっても良い。この場合、自動ボタン５０Ａと、ＦＷＳボタン５０Ｂと、ＲＷＳボタン５０Ｃと、４ＷＳボタン５０Ｄと、ＣＷＳボタン５０Ｅと、に相当する位置にレバーで切替え可能な構成であっても良い。前輪１または後輪２の中立ずれが発生し、向き修正モードへ移行するために、例えばレバーの先端に専用のボタン等が設けられる構成であっても良い。

【0132】

（２）前輪１は特許請求の範囲に記載の『前の走行装置』であって、後輪２は特許請求の範囲に記載の『後の走行装置』である。この実施形態に限定されず、前走行装置はクローラであっても良いし、後走行装置はクローラであっても良い。

【0133】

（３）操向ハンドル２０は、特許請求の範囲に記載の『操向操作具』である。この実施形態に限定されず、操向操作具は、例えばスティックレバーであっても良い。

【0134】

（４）上述のパワーステアリングユニット２３と前輪操向バルブ２４と後輪操向バルブ２５とが備えられない構成であっても良い。この場合、操向ハンドル２０からの操向操作を前輪１と後輪２とへ伝達可能な伝達機構が備えられても良い。当該伝達機構は、クラッチ、チェーン、ベルト、歯車等の機構を含んで良い。当該伝達機構も、特許請求の範囲に記載の操向制御装置に含まれても良い。

【0135】

（５）図８に基づいて上述した実施形態において、操向装置４０の制御モードが前輪操向モードであるときに後輪２で中立ずれ状態が発生し、かつ、オペレータ等がＦＷＳボタン５０Ｂを押下すると、操向装置４０の制御モードが向き修正モードへ切替わる。この実施形態に限定されず、操向装置４０の制御モードが前輪操向モードであるときに後輪２で中立ずれ状態が発生し、かつ、オペレータ等がＦＷＳボタン５０Ｂ以外の専用操作具を操作すると、操向装置４０の制御モードが向き修正モードへ切替わる構成であっても良い。

【0136】

（６）図９に基づいて上述した実施形態において、操向装置４０の制御モードが後輪操向モードであるときに前輪１で中立ずれ状態が発生し、かつ、オペレータ等がＲＷＳボタン５０Ｃを押下すると、操向装置４０の制御モードが向き修正モードへ切替わる。この実施形態に限定されず、操向装置４０の制御モードが後輪操向モードであるときに前輪１で中立ずれ状態が発生し、かつ、オペレータ等がＲＷＳボタン５０Ｃ以外の専用操作具を操作すると、操向装置４０の制御モードが向き修正モードへ切替わる構成であっても良い。

【0137】

（７）図８及び図９に基づいて上述した実施形態において、操向装置４０が操向モードを向き修正モードへ切替える条件に、機体３が停車状態にあることが含まれる。この実施形態に限定されず、例えば、機体３が微速前進したり、機体３が微速後進したりする場合に限り、操向装置４０が操向モードを向き修正モードへ切替える構成であっても良い。『微速』とは、例えば秒速１０センチメートル以下の速度を意味する。

【0138】

（８）図８に基づいて上述した実施形態において、操向装置４０の制御モードが前輪操向モードであるときに後輪２で中立ずれ状態が発生すると、報知部４９は、ＦＷＳボタン５０Ｂの表示灯を点滅させるが、この実施形態に限定されない。また、図９に基づいて上述した実施形態において、操向装置４０の制御モードが後輪操向モードであるときに前輪１で中立ずれ状態が発生すると、報知部４９は、ＲＷＳボタン５０Ｃの表示灯を点滅させるが、この実施形態に限定されない。例えば、運転部４のメータパネルに液晶やＯＬＥＤの表示パネルが備えられ、報知部４９が、その表示パネルに中立ずれ状態を表示する構成であっても良い。報知部４９が表示パネルに中立ずれ状態を表示する態様は、図形表示であっても良いし、メッセージ表示であっても良い。

【0139】

（９）図８及び図９に基づいて上述した実施形態において、操向装置４０は、向き修正モードによる前輪１または後輪２の中立の向きへの変更が完了したら、向き修正モードから元の操向モードに戻る。この実施形態に限定されず、操向装置４０は、向き修正モードによる前輪１または後輪２の中立の向きへの変更が完了したら、まずはそのまま向き修正モードを保持し、人為操作に基づいて元の操向モードに戻る構成であっても良い。

【0140】

（１０）上述した実施形態において、報知部４９は、前輪１または後輪２において中立ずれ状態が発生してから予め設定された時間が経過した後に発報するように構成されている。この実施形態に限定されず、報知部４９は、前輪１または後輪２において中立ずれ状態が発生すると、直ちに発報する構成であっても良い。また、報知部４９は、中立ずれ状態が発生し、かつ、機体３が停車状態である場合に発報するように構成されても良い。更に、報知部４９は、中立ずれ状態が発生し、かつ、作業装置が作業を行っていない非作業状態である場合に発報するように構成されても良い。

【0141】

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0142】

本発明は、作業車に適用可能である。このため、本実施形態に例示されたトラクタに限定されず、種々の収穫機（例えばコンバイン、トウモロコシ収穫機、サトウキビ収穫機、ポテト収穫機、ビート収穫機、ニンジン収穫機等）、田植機、施肥管理機、自走式散布機、自走式草刈機等に適用可能である。

【符号の説明】

【0143】

１ ：前輪（前の走行装置）
２ ：後輪（後の走行装置）
３ ：機体
２０ ：操向ハンドル（操向操作具）
４０ ：操向装置（操向制御装置）
４１ ：前輪角検出部（検出部）
４２ ：後輪角検出部（検出部）
４９ ：報知部
５０ ：切替操作具

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】