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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024137199
(43)【公開日】2024-10-07
(54)【発明の名称】結紮装置
(51)【国際特許分類】
A61B 17/04 20060101AFI20240927BHJP
【ＦＩ】
A61B17/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023048626
(22)【出願日】2023-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】000005267
【氏名又は名称】ブラザー工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104178
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 尚
(74)【代理人】
【識別番号】100152515
【弁理士】
【氏名又は名称】稲山 朋宏
(72)【発明者】
【氏名】大澤 直勝
(72)【発明者】
【氏名】山野 純慈
(72)【発明者】
【氏名】飯島 竜太
(72)【発明者】
【氏名】市橋 昌志
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160DD03
4C160DD22
4C160MM33
(57)【要約】
【課題】被結紮体を糸により安定的に結紮することが可能な結紮装置を提供する。
【解決手段】結紮装置１は、柱状の本体２Ａと、本体２Ａの長手方向の一端に設けられ、被結紮体を保持する保持部３と、本体２Ａ内に少なくとも一部分が配置され、一部分が本体２Ａの長手方向の他端に向けて移動することによって、保持部３に保持された被結紮体を結紮する糸を本体２Ａ内に引き込む引込体と、本体２Ａの長手方向の他端に接続され、引込体を長手方向に沿って移動させる駆動モータＭｍを少なくとも有する駆動機構７と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】結紮装置１は、柱状の本体２Ａと、本体２Ａの長手方向の一端に設けられ、被結紮体を保持する保持部３と、本体２Ａ内に少なくとも一部分が配置され、一部分が本体２Ａの長手方向の他端に向けて移動することによって、保持部３に保持された被結紮体を結紮する糸を本体２Ａ内に引き込む引込体と、本体２Ａの長手方向の他端に接続され、引込体を長手方向に沿って移動させる駆動モータＭｍを少なくとも有する駆動機構７と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
柱状の本体と、
前記本体の長手方向の一端に設けられ、被結紮体を保持する保持部と、
前記本体内に少なくとも一部分が配置され、前記一部分が前記本体の前記長手方向の他端に向けて移動することによって、前記保持部に保持された前記被結紮体を結紮する糸を前記本体内に引き込む引込体と、
前記本体の前記長手方向の他端に接続され、前記引込体を前記長手方向に沿って移動させる第１モータを少なくとも有する駆動機構と、
を備えたことを特徴とする結紮装置。
前記本体の長手方向の一端に設けられ、被結紮体を保持する保持部と、
前記本体内に少なくとも一部分が配置され、前記一部分が前記本体の前記長手方向の他端に向けて移動することによって、前記保持部に保持された前記被結紮体を結紮する糸を前記本体内に引き込む引込体と、
前記本体の前記長手方向の他端に接続され、前記引込体を前記長手方向に沿って移動させる第１モータを少なくとも有する駆動機構と、
を備えたことを特徴とする結紮装置。
【請求項2】
前記引込体は、前記糸を引っ掛けるフックを先端に有するフック体を備えた１又は複数の引込部材を有し、
前記駆動機構は、前記引込部材毎に設けられ、
前記第１モータにより回転する第１ねじ軸と、
前記フック体の基端を支持するフック支持部と、
を更に備え、
前記フック支持部は、
前記第１ねじ軸に噛み合い、前記第１ねじ軸の回転により前記長手方向に移動する第１ナット部を含み、
前記第１ナット部の移動に応じて前記長手方向に移動する
ことを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
前記駆動機構は、前記引込部材毎に設けられ、
前記第１モータにより回転する第１ねじ軸と、
前記フック体の基端を支持するフック支持部と、
を更に備え、
前記フック支持部は、
前記第１ねじ軸に噛み合い、前記第１ねじ軸の回転により前記長手方向に移動する第１ナット部を含み、
前記第１ナット部の移動に応じて前記長手方向に移動する
ことを特徴とする請求項１に記載の結紮装置。
【請求項3】
前記引込部材は、前記フックとの間で前記フックに引っ掛けられた前記糸を押さえるワイヤを有し、
前記駆動機構は、
前記フック体に対して前記ワイヤを前記長手方向に相対移動させる移動機構を更に備えたことを特徴とする請求項２に記載の結紮装置。
前記駆動機構は、
前記フック体に対して前記ワイヤを前記長手方向に相対移動させる移動機構を更に備えたことを特徴とする請求項２に記載の結紮装置。
【請求項4】
前記移動機構は、
第１補助モータと、
前記第１ねじ軸と平行に配置され、前記第１補助モータにより回転する第１補助軸と、
前記第１補助軸の回転により回転する第１主ギヤと、
前記第１主ギヤに噛み合い、前記第１主ギヤの回転により回転する第１従ギヤと、
前記ワイヤの基端に接続し、前記第１従ギヤの回転運動を直線運動に変換して前記ワイヤを前記長手方向に移動させる第１変換部と
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の結紮装置。
第１補助モータと、
前記第１ねじ軸と平行に配置され、前記第１補助モータにより回転する第１補助軸と、
前記第１補助軸の回転により回転する第１主ギヤと、
前記第１主ギヤに噛み合い、前記第１主ギヤの回転により回転する第１従ギヤと、
前記ワイヤの基端に接続し、前記第１従ギヤの回転運動を直線運動に変換して前記ワイヤを前記長手方向に移動させる第１変換部と
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の結紮装置。
【請求項5】
前記フック支持部は、
前記第１ナット部を含む第１回転体と、
前記第１回転体に連結し、前記ワイヤの基端が接続されるワイヤ接続部と、
前記第１回転体を支持し、前記フック体の基端が接続される第１回転体支持部と、
を含み、
前記第１回転体支持部に対して前記第１回転体が回転不能な状態で、前記第１ねじ軸の回転により前記第１回転体が前記長手方向に移動することに応じ、前記第１回転体支持部及び前記ワイヤ接続部が前記長手方向に移動し、
前記移動機構は、
前記第１回転体支持部に対して前記第１回転体が回転可能な状態に切り替える第１切替部と、
前記第１回転体に設けられ、前記第１切替部により前記第１回転体支持部に対して前記第１回転体が回転可能な状態で、前記第１ねじ軸の回転に応じて回転する前記第１回転体の回転運動を直線運動に変換して前記ワイヤを前記長手方向に移動させる第２変換部と、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の結紮装置。
前記第１ナット部を含む第１回転体と、
前記第１回転体に連結し、前記ワイヤの基端が接続されるワイヤ接続部と、
前記第１回転体を支持し、前記フック体の基端が接続される第１回転体支持部と、
を含み、
前記第１回転体支持部に対して前記第１回転体が回転不能な状態で、前記第１ねじ軸の回転により前記第１回転体が前記長手方向に移動することに応じ、前記第１回転体支持部及び前記ワイヤ接続部が前記長手方向に移動し、
前記移動機構は、
前記第１回転体支持部に対して前記第１回転体が回転可能な状態に切り替える第１切替部と、
前記第１回転体に設けられ、前記第１切替部により前記第１回転体支持部に対して前記第１回転体が回転可能な状態で、前記第１ねじ軸の回転に応じて回転する前記第１回転体の回転運動を直線運動に変換して前記ワイヤを前記長手方向に移動させる第２変換部と、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の結紮装置。
【請求項6】
前記引込体は、第１引込部材及び第２引込部材を少なくとも有し、
前記第１引込部材の前記フック体の基端を支持する第１フック支持部と、前記第２引込部材の前記フック体の基端を支持する第２フック支持部とのそれぞれの前記長手方向と直交する直交方向の位置が互いに相違することを特徴とする請求項２に記載の結紮装置。
前記第１引込部材の前記フック体の基端を支持する第１フック支持部と、前記第２引込部材の前記フック体の基端を支持する第２フック支持部とのそれぞれの前記長手方向と直交する直交方向の位置が互いに相違することを特徴とする請求項２に記載の結紮装置。
【請求項7】
前記引込部材により引き込まれた前記糸にループを形成する形成部と、
筒状を有し、内部に前記引込部材が配置され、前記長手方向の一端に向けて移動することによって、前記形成部により形成された前記ループを押し出すノットプッシャと、
を更に備え、
前記駆動機構は、
第２モータと、
前記第２モータにより回転する第２ねじ軸と、
前記ノットプッシャの基端を支持するプッシャ支持部と、
を更に備え、
前記プッシャ支持部は、
前記第２ねじ軸に噛み合い、前記第２ねじ軸の回転により前記長手方向に移動する第２ナット部を含み、
前記第２ナット部の移動に応じて前記長手方向に移動する
ことを特徴とする請求項２から６の何れかに記載の結紮装置。
筒状を有し、内部に前記引込部材が配置され、前記長手方向の一端に向けて移動することによって、前記形成部により形成された前記ループを押し出すノットプッシャと、
を更に備え、
前記駆動機構は、
第２モータと、
前記第２モータにより回転する第２ねじ軸と、
前記ノットプッシャの基端を支持するプッシャ支持部と、
を更に備え、
前記プッシャ支持部は、
前記第２ねじ軸に噛み合い、前記第２ねじ軸の回転により前記長手方向に移動する第２ナット部を含み、
前記第２ナット部の移動に応じて前記長手方向に移動する
ことを特徴とする請求項２から６の何れかに記載の結紮装置。
【請求項8】
前記駆動機構は、
前記ノットプッシャの中心を通って前記長手方向に延びる回転軸を中心として前記ノットプッシャを回転させる回転機構を更に備え、
前記回転機構は、
第２補助モータと、
前記第２ねじ軸と平行に配置され、前記第２補助モータにより回転する第２補助軸と、
前記第２補助軸の回転により回転する第２主ギヤと、
前記第２主ギヤに噛み合い、前記第２主ギヤの回転により回転する第２従ギヤと
を備え、
前記ノットプッシャの基端に前記第２従ギヤが接続したことを特徴とする請求項７に記載の結紮装置。
前記ノットプッシャの中心を通って前記長手方向に延びる回転軸を中心として前記ノットプッシャを回転させる回転機構を更に備え、
前記回転機構は、
第２補助モータと、
前記第２ねじ軸と平行に配置され、前記第２補助モータにより回転する第２補助軸と、
前記第２補助軸の回転により回転する第２主ギヤと、
前記第２主ギヤに噛み合い、前記第２主ギヤの回転により回転する第２従ギヤと
を備え、
前記ノットプッシャの基端に前記第２従ギヤが接続したことを特徴とする請求項７に記載の結紮装置。
【請求項9】
前記駆動機構は、
前記ノットプッシャの中心を通って前記長手方向に延びる回転軸を中心として前記ノットプッシャを回転させる回転機構を更に備え、
前記プッシャ支持部は、
前記第２ナット部を含む第２回転体と、
前記第２回転体に連結し、前記ノットプッシャの基端が接続されるプッシャ接続部と、
前記第２回転体を支持する第２回転体支持部と、
を含み、
前記第２回転体支持部に対して前記第２回転体が回転不能な状態で、前記第２ねじ軸の回転により前記第２回転体が前記長手方向に移動することに応じ、前記プッシャ接続部が前記長手方向に移動し、
前記回転機構は、
前記第２回転体支持部に対して前記第２回転体が回転可能な状態に切り替える第２切替部と、
前記第２切替部により前記第２回転体支持部に対して前記第２回転体が回転可能な状態で、前記第２ねじ軸の回転に応じて回転する前記第２回転体の動力を前記ノットプッシャに伝達し、前記ノットプッシャを回転させる伝達部と、
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の結紮装置。
前記ノットプッシャの中心を通って前記長手方向に延びる回転軸を中心として前記ノットプッシャを回転させる回転機構を更に備え、
前記プッシャ支持部は、
前記第２ナット部を含む第２回転体と、
前記第２回転体に連結し、前記ノットプッシャの基端が接続されるプッシャ接続部と、
前記第２回転体を支持する第２回転体支持部と、
を含み、
前記第２回転体支持部に対して前記第２回転体が回転不能な状態で、前記第２ねじ軸の回転により前記第２回転体が前記長手方向に移動することに応じ、前記プッシャ接続部が前記長手方向に移動し、
前記回転機構は、
前記第２回転体支持部に対して前記第２回転体が回転可能な状態に切り替える第２切替部と、
前記第２切替部により前記第２回転体支持部に対して前記第２回転体が回転可能な状態で、前記第２ねじ軸の回転に応じて回転する前記第２回転体の動力を前記ノットプッシャに伝達し、前記ノットプッシャを回転させる伝達部と、
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の結紮装置。
【請求項10】
前記フック支持部のうち、前記フック体の基端が接続する位置と、前記プッシャ支持部のうち前記ノットプッシャの基端が接続する位置とが、前記長手方向に重なることを特徴とする請求項７に記載の結紮装置。
【請求項11】
前記本体と前記フック支持部との間の前記長手方向の間隔よりも、前記本体と前記プッシャ支持部との間の前記長手方向の間隔の方が短いことを特徴とする請求項７に記載の結紮装置。
【請求項12】
前記保持部は、
第１顎部と、
前記第１顎部に近接して前記被結紮体を保持する近接位置と、前記第１顎部から離隔した離隔位置とに移動可能な第２顎部と、を有し、
前記保持部に設けられ、前記第１顎部から前記第２顎部に向けて前記糸を送り出す送り部と、
前記送り部により送り出された前記糸が前記引込体により引き込まれた場合、引き込まれた前記糸にループを形成する形成部と、
ロボットと接続するロボット接続部と、
を更に備え、
前記第２顎部、前記送り部、及び前記形成部の少なくとも１つは、前記ロボット接続部に接続した前記ロボットに内蔵されたロボットモータにより駆動することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の結紮装置。
第１顎部と、
前記第１顎部に近接して前記被結紮体を保持する近接位置と、前記第１顎部から離隔した離隔位置とに移動可能な第２顎部と、を有し、
前記保持部に設けられ、前記第１顎部から前記第２顎部に向けて前記糸を送り出す送り部と、
前記送り部により送り出された前記糸が前記引込体により引き込まれた場合、引き込まれた前記糸にループを形成する形成部と、
ロボットと接続するロボット接続部と、
を更に備え、
前記第２顎部、前記送り部、及び前記形成部の少なくとも１つは、前記ロボット接続部に接続した前記ロボットに内蔵されたロボットモータにより駆動することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の結紮装置。
【請求項13】
ロボットと接続するロボット接続部を備え、
前記ロボット接続部と前記第１モータとの間の前記長手方向の間隔の方が、前記ロボット接続部と前記第１ねじ軸との間の前記長手方向の間隔、及び、前記ロボット接続部と前記フック支持部との間の前記長手方向の最短距離よりも短いことを特徴とする請求項２から６の何れかに記載の結紮装置。
前記ロボット接続部と前記第１モータとの間の前記長手方向の間隔の方が、前記ロボット接続部と前記第１ねじ軸との間の前記長手方向の間隔、及び、前記ロボット接続部と前記フック支持部との間の前記長手方向の最短距離よりも短いことを特徴とする請求項２から６の何れかに記載の結紮装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、被結紮体を糸により結紮する結紮装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、体内の被結紮体を糸により結紮する結紮デバイスを開示する。結紮デバイスは、第１延出可能部材、前進部材、第２延出可能部材、及び補足部材を有する。第１延出可能部材及び第２延出可能部材は、それぞれ管腔を有する。前進部材は、糸が取り付けられたループを先端に保持する。前進部材は、第１延出可能部材の管腔に配置され、第１延出可能部材の管腔に沿って移動可能である。補足部材は、補足部分を先端に有する。補足部材は、第２延出可能部材の管腔に配置され、第２延出可能部材の管腔に沿って移動可能である。第１延出可能部材、前進部材、第２延出可能部材、及び補足部材を移動させるための操作は、操作者により手動で行われる。
【0003】
結紮デバイスを用いて被結紮体を糸により結紮する方法は、次の通りである。操作者の操作に応じ、第１延出可能部材及び第２延出可能部材は被結紮体に向けて移動する。第１延出可能部材及び第２延出可能部材のそれぞれの先端が被結紮体の奥側まで移動した後、第１延出可能部材及び第２延出可能部材は停止する。次に、操作者の操作に応じ、前進部材及び補足部材が移動する。前進部材の先端に保持されたループは、第１延出可能部材の先端から突出する。補足部材の先端に設けられた補足部分は、第２延出可能部材の先端から突出する。補足部分はループを補足する。次に、操作者の操作に応じ、前進部材及び補足部材は手前側に移動する。補足部分により補足されたループは、前進部材から離脱する。被結紮体の周囲は、糸により囲まれた状態となる。これにより、被結紮体を糸により結紮することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特表２００４－５１３７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
結紮デバイスにおいて、被結紮体を糸により結紮するための操作は、操作者が手動で行う。従って、操作にばらつきが生じることにより、被結紮体を安定的に結紮できない場合がある。
【0006】
本発明の目的は、被結紮体を糸により安定的に結紮することが可能な結紮装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る結紮装置は、柱状の本体と、前記本体の長手方向の一端に設けられ、被結紮体を保持する保持部と、前記本体内に少なくとも一部分が配置され、前記一部分が前記本体の前記長手方向の他端に向けて移動することによって、前記保持部に保持された前記被結紮体を結紮する糸を前記本体内に引き込む引込体と、前記本体の前記長手方向の他端に接続され、前記引込体を前記長手方向に沿って移動させる第１モータを少なくとも有する駆動機構と、を備えたことを特徴とする。
【0008】
結紮装置は、被結紮体を結紮する糸を引込体により本体内に引き込み、被結紮体を結紮する。結紮装置は、引込体を第１モータにより駆動することで、被結紮体を結紮するために糸を本体内に引き込む動作を安定的に行うことができる。従って、結紮装置は、被結紮体を糸により安定的に結紮できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】結紮装置１の斜視図である。
【図5】形成部２Ｂの斜視図である。
【図6】引込体４、ノットプッシャ５、及び駆動ユニット７の斜視図である。
【図7】引込体４、ノットプッシャ５、及び駆動ユニット７の側面図である。
【図8】駆動ユニット７の背面図である。
【図9】第１引込部材４Ａ及び第１駆動機構７Ａの斜視図である。
【図10】第１フック支持部７０Ａの分解斜視図である。
【図12】第２引込部材４Ｂ及び第２駆動機構７Ｂの斜視図である。
【図13】第２フック支持部７０Ｂの分解斜視図である。
【図15】ノットプッシャ５及び第３駆動機構７Ｃの斜視図である。
【図16】プッシャ支持部７０Ｃの分解斜視図である。
【図17】送り部６の斜視図である。
【図18】結紮工程の第１工程を示す図である。
【図19】結紮工程の第２工程を示す図である。
【図20】結紮工程の第３工程を示す図である。
【図21】結紮工程の第４工程を示す図である。
【図22】結紮工程の第５工程を示す図である。
【図23】結紮工程の第６工程を示す図である。
【図24】結紮工程の第７工程を示す図である。
【図25】結紮工程の第８工程を示す図である。
【図26】結紮工程の第９工程を示す図である。
【図27】結紮工程の第１０工程を示す図である。
【図28】糸Ｔが巻かれた被結紮体Ｓの状態を示す図である。
【図29】結紮工程の第１１工程を示す図である。
【図30】糸Ｔが巻かれた被結紮体Ｓの状態を示す図である。
【図31】結紮工程の第１２工程を示す図である。
【図32】結紮工程の第１３工程を示す図である。
【図33】結紮工程の第１４工程を示す図である。
【図34】再配置工程の第１工程を示す図である。
【図35】再配置工程の第２工程を示す図である。
【図36】再配置工程の第３工程を示す図である。
【図37】再配置工程の第４工程を示す図である。
【図38】再配置工程の第５工程を示す図である。
【図39】再配置工程の第６工程を示す図である。
【図40】再配置工程の第７工程を示す図である。
【図41】第１引込部材４Ａ及び第１駆動機構８Ａの斜視図である。
【図42】第１引込部材４Ａ及び第１駆動機構８Ａの平面図である。
【図43】第１フック支持部８０の分解斜視図である。
【図44】ノットプッシャ５及び第３駆動機構８Ｃの斜視図である。
【図45】ノットプッシャ５及び第３駆動機構８Ｃの平面図である。
【図46】プッシャ支持部８５の分解斜視図である。
【図47】第２回転体８６の側面図である。
【図48】第１駆動機構８Ａの動作を説明する説明図である。
【図49】第１駆動機構８Ａの動作を説明する説明図である。
【図50】第３駆動機構８Ｃの動作を説明する説明図である。
【図51】第３駆動機構８Ｃの動作を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明に係る結紮装置１の一実施形態について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものである。記載されている装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。図１の上方、下方、左下方、右上方、右下方、及び左上方が、それぞれ、結紮装置１の上方、下方、前方、後方、左方、及び右方である。
【0011】
＜結紮装置１の概要＞
結紮装置１は、被結紮体Ｓを糸Ｔで結紮するための装置である。被結紮体Ｓは、一例として生体の一部、例えば血管等である。結紮装置１は、低侵襲技術を用いて手術を行うための手術支援用のロボットＲ（図１参照）に接続されて使用される。結紮装置１Ａ、１Ｂは、それぞれ、結紮装置１の一例である。
結紮装置１は、被結紮体Ｓを糸Ｔで結紮するための装置である。被結紮体Ｓは、一例として生体の一部、例えば血管等である。結紮装置１は、低侵襲技術を用いて手術を行うための手術支援用のロボットＲ（図１参照）に接続されて使用される。結紮装置１Ａ、１Ｂは、それぞれ、結紮装置１の一例である。
【0012】
＜第１実施形態（結紮装置１Ａ）＞
図１に示すように、結紮装置１の一実施形態である結紮装置１Ａは、本体２Ａ、形成部２Ｂ、保持部３、引込体４（図６等参照）、ノットプッシャ５（図６等参照）、送り部６（図１７参照）、駆動ユニット７、及びロボット接続部９等を備える。
図１に示すように、結紮装置１の一実施形態である結紮装置１Ａは、本体２Ａ、形成部２Ｂ、保持部３、引込体４（図６等参照）、ノットプッシャ５（図６等参照）、送り部６（図１７参照）、駆動ユニット７、及びロボット接続部９等を備える。
【0013】
＜本体２Ａ＞
本体２Ａは円柱状を有し、前後方向に延びる。前後方向は、本体２Ａの長手方向に対応する。本体２Ａは、基部２０Ａ及び回動部２０Ｂを含む。回動部２０Ｂは、基部２０Ａの前端に支持される。回動部２０Ｂは、上下方向に延びる第１軸Ｃ１を中心として回動可能である。以下では、基部２０Ａ及び回動部２０Ｂが前後方向に一直線状に配置された状態を前提として説明する。図２、図３、図４に示すように、本体２Ａの内部には、複数の挿通孔が形成される。具体的には、第１挿通孔２１、第２挿通孔２２Ａ、第３挿通孔２２Ｂ、第４挿通孔２３Ａ、第５挿通孔２３Ｂ、第６挿通孔２４Ａ、第７挿通孔２４Ｂ、及び第８挿通孔２５が本体２Ａの内部に形成される。
本体２Ａは円柱状を有し、前後方向に延びる。前後方向は、本体２Ａの長手方向に対応する。本体２Ａは、基部２０Ａ及び回動部２０Ｂを含む。回動部２０Ｂは、基部２０Ａの前端に支持される。回動部２０Ｂは、上下方向に延びる第１軸Ｃ１を中心として回動可能である。以下では、基部２０Ａ及び回動部２０Ｂが前後方向に一直線状に配置された状態を前提として説明する。図２、図３、図４に示すように、本体２Ａの内部には、複数の挿通孔が形成される。具体的には、第１挿通孔２１、第２挿通孔２２Ａ、第３挿通孔２２Ｂ、第４挿通孔２３Ａ、第５挿通孔２３Ｂ、第６挿通孔２４Ａ、第７挿通孔２４Ｂ、及び第８挿通孔２５が本体２Ａの内部に形成される。
【0014】
第１挿通孔２１は、本体２Ａの左右方向中央に配置される。図２に示すように、第１挿通孔２１は、延伸部２１Ａ、第１分岐部２１Ｂ、及び第２分岐部２１Ｃを含む。延伸部２１Ａは、本体２Ａの前端から後方に延びる。第１分岐部２１Ｂは、延伸部２１Ａの後端から後方に延びる。第２分岐部２１Ｃは、延伸部２１Ａの後端から後斜め下方に延び、後方に曲折して後方に延びる。第１挿通孔２１は、延伸部２１Ａの後端で、第１分岐部２１Ｂ、及び第２分岐部２１Ｃに分岐する。第１分岐部２１Ｂには、第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５のそれぞれの一部が挿通する。第２分岐部２１Ｃには、第２引込部材４Ｂの一部が挿通する。
【0015】
図４に示す第２挿通孔２２Ａ、第３挿通孔２２Ｂ、第４挿通孔２３Ａ、第５挿通孔２３Ｂ、第６挿通孔２４Ａ、第７挿通孔２４Ｂ、第８挿通孔２５は、前後方向に延びる。第２挿通孔２２Ａ、第３挿通孔２２Ｂは、本体２Ａの上下方向中央に配置される。第２挿通孔２２Ａは、第１挿通孔２１よりも右側に配置される。第３挿通孔２２Ｂは、第１挿通孔２１よりも左側に配置される。第２挿通孔２２Ａ、第３挿通孔２２Ｂには、第３操作ワイヤ２２１が挿通する。第４挿通孔２３Ａ、第５挿通孔２３Ｂは、第１挿通孔２１の第２分岐部２１Ｃよりも下方に配置される。第４挿通孔２３Ａは、第２分岐部２１Ｃよりも右側に配置される。第４挿通孔２３Ａには、第１操作ワイヤ２０１、及び第４操作ワイヤ２３１が挿通する。第５挿通孔２３Ｂは、第２分岐部２１Ｃよりも左側に配置される。第５挿通孔２３Ｂには、第５操作ワイヤ２３２が挿通する。第６挿通孔２４Ａは、第１分岐部２１Ｂの右側に配置される。第６挿通孔２４Ａには、第１操作ワイヤ２０１、及び第２操作ワイヤ２０２が挿通する。第７挿通孔２４Ｂは、第１分岐部２１Ｂの左側に配置される。第７挿通孔２４Ｂには、第２操作ワイヤ２０２が挿通する。本体２Ａは、第２操作ワイヤ２０２に対する操作に応じ、基部２０Ａに対して回動部２０Ｂが回動する。第８挿通孔２５は、第２分岐部２１Ｃの下側に配置される。第８挿通孔２５には、第６操作ワイヤ２５１が挿通する。
【0016】
図２に示すように、回動部２０Ｂの内部に第１カッタ２６が設けられる。図３に示すように、第１カッタ２６は、回転台２６Ａ及び刃２６Ｂを有する。回転台２６Ａは、上下方向に延びる第２軸Ｃ２を中心として回転可能である。回転台２６Ａは、第４操作ワイヤ２３１、及び第５操作ワイヤ２３２（図４参照）に対する操作に応じて回転する。刃２６Ｂは、回転台２６Ａの上面から上方に延びる。回転台２６Ａの回転時、刃２６Ｂは、第１挿通孔２１の延伸部２１Ａ内（図２参照）を通過する。刃２６Ｂは、延伸部２１Ａ内を通過することにより、延伸部２１Ａ内の糸Ｔを切断する。
【0017】
図２に示すように、回動部２０Ｂの内部のうち第１カッタ２６よりも前側に、ボビンＢが配置される。ボビンＢには糸Ｔが巻回される。ボビンＢは、左右方向に延びる第３軸Ｃ３を中心として回転可能に支持される。
【0018】
＜形成部２Ｂ＞
図２、図３に示すように、形成部２Ｂは、本体２Ａの内部のうち第１カッタ２６よりも後方に配置される。形成部２Ｂは、第１挿通孔２１の延伸部２１Ａ内の糸Ｔにループを形成させる。形成部２Ｂは、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６を備える。
図２、図３に示すように、形成部２Ｂは、本体２Ａの内部のうち第１カッタ２６よりも後方に配置される。形成部２Ｂは、第１挿通孔２１の延伸部２１Ａ内の糸Ｔにループを形成させる。形成部２Ｂは、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６を備える。
【0019】
図５に示すように、第１ループ軸４６は、第１支持台４６Ａ、第１離隔台４６Ｂ、第２離隔台４６Ｃ、第１離隔壁４６１Ｂ、第２離隔壁４６２Ｂ、第３離隔壁４６１Ｃ、第４離隔壁４６２Ｃ、及び第１ギヤ４６Ｄを有する。第２ループ軸５６は、第２支持台５６Ａ、第３離隔台５６Ｂ、第４離隔台５６Ｃ、第５離隔壁５６１Ｂ、第６離隔壁５６２Ｂ、第７離隔壁５６１Ｃ、第８離隔壁５６２Ｃ、及び第２ギヤ５６Ｄを有する。
【0020】
第１支持台４６Ａ、及び第２支持台５６Ａは、円形の板であり、上下方向と直交する。第１支持台４６Ａ、及び第２支持台５６Ａは、前後方向に並ぶ。第１支持台４６Ａは、第２支持台５６Ａの後方に配置される。第１支持台４６Ａは、中心を通って上下方向に延びる第４軸Ｃ４を中心として回転可能である。第２支持台５６Ａは、中心を通って上下方向に延びる第５軸Ｃ５を中心として回転可能である。
【0021】
第１支持台４６Ａの側面に第１溝４６３が形成される。第３操作ワイヤ２２１は、第１支持台４６Ａの後方から前方に延び、第１溝４６３に巻き付いて向きを変え、後方に延びる。第１支持台４６Ａの下側に第１ギヤ４６Ｄが設けられる。第２支持台５６Ａの下側に第２ギヤ５６Ｄが設けられる。第１ギヤ４６Ｄ、及び第２ギヤ５６Ｄは噛み合う。第３操作ワイヤ２２１に対する操作に応じ、第１支持台４６Ａ、及び第２支持台５６Ａは連動して回転する。
【0022】
上方から視た場合において第１支持台４６Ａが時計回り方向に回転する場合、第２支持台５６Ａは反時計回り方向に回転する。以下、この回転方向を「第１回転方向Ｒ１」という。上方から視た場合において第１支持台４６Ａが反時計回り方向に回転する場合、第２支持台５６Ａは時計回り方向に回転する。以下、この回転方向を「第２回転方向Ｒ２」という。以下説明において、特に説明のない限り、「時計回り方向」「反時計回り方向」とは、上方から視た場合を前提とした回転方向を示す。
【0023】
第１離隔台４６Ｂ、及び第２離隔台４６Ｃは、第１支持台４６Ａの上面に設けられる。第１離隔台４６Ｂ、及び第２離隔台４６Ｃは、第４軸Ｃ４を中心とした半径方向において離隔する。第１離隔台４６Ｂ、及び第２離隔台４６Ｃ間に、第２溝４６０Ａが形成される。第３離隔台５６Ｂ、及び第４離隔台５６Ｃは、第２支持台５６Ａの上面に設けられる。第３離隔台５６Ｂ、及び第４離隔台５６Ｃは、第５軸Ｃ５を中心とした半径方向において離隔する。第３離隔台５６Ｂ、及び第４離隔台５６Ｃの間に、第３溝５６０Ａが形成される。
【0024】
第１離隔壁４６１Ｂ、及び第２離隔壁４６２Ｂは、第１離隔台４６Ｂから上方に突出する。第１離隔壁４６１Ｂ、及び第２離隔壁４６２Ｂは、第４軸Ｃ４を中心とした周方向において離隔する。第１離隔壁４６１Ｂ、及び第２離隔壁４６２Ｂ間に、第４溝４６０Ｂが形成される。第３離隔壁４６１Ｃ、及び第４離隔壁４６２Ｃは、第２離隔台４６Ｃから上方に突出する。第３離隔壁４６１Ｃ、及び第４離隔壁４６２Ｃは、第４軸Ｃ４を中心とした周方向において離隔する。第３離隔壁４６１Ｃ、及び第４離隔壁４６２Ｃの間に、第５溝４６０Ｃが形成される。第１離隔壁４６１Ｂ、第２離隔壁４６２Ｂ、第３離隔壁４６１Ｃ、及び第４離隔壁４６２Ｃの上端は、時計回り方向の端部から反対側の端部に向けて、上方に傾斜する。
【0025】
第５離隔壁５６１Ｂ、及び第６離隔壁５６２Ｂは、第３離隔台５６Ｂから上方に突出する。第５離隔壁５６１Ｂ、及び第６離隔壁５６２Ｂは、第５軸Ｃ５を中心とした周方向において離隔する。第５離隔壁５６１Ｂ、及び第６離隔壁５６２Ｂの間に、第６溝５６０Ｂが形成される。第７離隔壁５６１Ｃ、及び第８離隔壁５６２Ｃは、第４離隔台５６Ｃから上方に突出する。第７離隔壁５６１Ｃ、及び第８離隔壁５６２Ｃは、第５軸Ｃ５を中心とした周方向において離隔する。第７離隔壁５６１Ｃ、及び第８離隔壁５６２Ｃの間に、第７溝５６０Ｃが形成される。第５離隔壁５６１Ｂ、第６離隔壁５６２Ｂ、第７離隔壁５６１Ｃ、及び第８離隔壁５６２Ｃの上端は、反時計回り方向の端部から反対側の端部に向けて、上方に傾斜する。
【0026】
図５に示すように、第２ループ軸５６が回転して第２離隔台４６Ｃが第１離隔台４６Ｂに対して右側に配置された場合、第２ループ軸５６は連動して回転し、第４離隔台５６Ｃが第３離隔台５６Ｂに対して右側に配置される。以下、図５に示す回転位置を、「第１回転位置」という。第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６が第１回転位置から第１回転方向Ｒ１に９０度回転した位置を、「第２回転位置」という。第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６が第１回転位置から１８０度回転した位置を、「第３回転位置」という。
【0027】
第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６が第１回転位置又は第３回転位置に配置された状態で、第２溝４６０Ａ、及び第３溝５６０Ａは前後方向に延び、第４溝４６０Ｂ、第５溝４６０Ｃ、第６溝５６０Ｂ、及び第７溝５６０Ｃは左右方向に延びる。第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６が第２回転位置に配置された状態で、第２溝４６０Ａ、及び第３溝５６０Ａは左右方向に延び、第４溝４６０Ｂ、第５溝４６０Ｃ、第６溝５６０Ｂ、及び第７溝５６０Ｃは前後方向に延びる。
【0028】
形成部２Ｂは、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６に糸Ｔを巻き付けることにより、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２（図４０参照）を形成させることが可能である。第１ループＰ１は第１ループ軸４６に形成され、第２ループＰ２は第２ループ軸５６に形成される。又、形成部２Ｂは、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２が形成された状態で第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６を回転させることにより、糸Ｔに第１ループＰ１、及び第２ループＰ２が形成された状態を維持しつつ、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６から第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を外すことができる。
【0029】
＜保持部３＞
図１に示すように、保持部３は、本体２Ａの前端に設けられる。保持部３は、第１顎部３Ａ及び第２顎部３Ｂを含む。第１顎部３Ａ及び第２顎部３Ｂは、被結紮体Ｓを保持する。
図１に示すように、保持部３は、本体２Ａの前端に設けられる。保持部３は、第１顎部３Ａ及び第２顎部３Ｂを含む。第１顎部３Ａ及び第２顎部３Ｂは、被結紮体Ｓを保持する。
【0030】
第１顎部３Ａは、本体２Ａの前端から前方に延び、前斜め上方に屈曲して更に延びる。第２顎部３Ｂの後端は、本体２Ａの前端に回動可能に支持される。第２顎部３Ｂの回動中心に沿って延びる第６軸Ｃ６は、左右方向に延びる。第２顎部３Ｂの前端は、第２顎部３Ｂの回動に応じ、第１顎部３Ａの前端に接触した近接位置（図２参照）と、第１顎部３Ａの前端に対して上方に離隔した離隔位置（図１参照）とに移動する。第２顎部３Ｂは、第１操作ワイヤ２０１（図４参照）に対する操作に応じて近接位置と離隔位置とに移動する。
【0031】
図２に示すように、第２顎部３Ｂが近接位置に配置された状態で、第１顎部３Ａのうち第２顎部３Ｂとの接触部分を除く部分と、第２顎部３Ｂのうち第１顎部３Ａとの接触部分を除く部分との間に、隙間が形成される。被結紮体Ｓは、この隙間に収容された状態で、第１顎部３Ａ及び第２顎部３Ｂにより保持される。
【0032】
第１顎部３Ａ内に第１挿通孔３１が形成される。第１挿通孔３１は、第１顎部３Ａのうち近接位置に配置された第２顎部３Ｂと接触する部分から、後斜め下方に延び、後方に曲折して後方に延びる。第１挿通孔３１には、後述する送り部６（図１７参照）が配置される。第１挿通孔３１の前端に、糸Ｔを掛け止めるための掛止ピン３５が設けられる。
【0033】
第２顎部３Ｂの下面に凹部３２が形成される。凹部３２は上方に凹む。凹部３２は、第２顎部３Ｂの前端から後端に向けて後方に延びる。凹部３２の後端は、本体２Ａの第１挿通孔２１の前端の前方に位置する。第２顎部３Ｂの前端の近傍に第２挿通孔３３が設けられる。第２挿通孔３３は、第２顎部３Ｂを上下方向に貫通する。凹部３２及び第２挿通孔３３は交差する。第２顎部３Ｂの第２挿通孔３３のうち後側面に、第２カッタ３４が固定される。第２カッタ３４の刃は、第２挿通孔３３の内側を向く。
【0034】
＜引込体４＞
引込体４は、本体２Ａ内に少なくとも一部が配置される。引込体４は、本体２Ａに対して前後方向に移動可能である。引込体４は、後方に向けて移動することにより、本体２Ａ内に糸Ｔを引き込む。図６、図７、図８に示すように、引込体４は、第１引込部材４Ａ、及び第２引込部材４Ｂを含む。第１引込部材４Ａ、及び第２引込部材４Ｂは同一形状を有する。第１引込部材４Ａは、第２引込部材４Ｂの上方に配置される。第１引込部材４Ａは、後述するノットプッシャ５の内部に配置される。
引込体４は、本体２Ａ内に少なくとも一部が配置される。引込体４は、本体２Ａに対して前後方向に移動可能である。引込体４は、後方に向けて移動することにより、本体２Ａ内に糸Ｔを引き込む。図６、図７、図８に示すように、引込体４は、第１引込部材４Ａ、及び第２引込部材４Ｂを含む。第１引込部材４Ａ、及び第２引込部材４Ｂは同一形状を有する。第１引込部材４Ａは、第２引込部材４Ｂの上方に配置される。第１引込部材４Ａは、後述するノットプッシャ５の内部に配置される。
【0035】
図９に示すように、第１引込部材４Ａは、フック体４１及びワイヤ４２を有する。フック体４１は円筒状を有し、前後方向に延びる。フック体４１の前端近傍且つ左側に、切欠４１Ａが形成される。切欠４１Ａの切欠面のうち左端から右方に延びる部分は、前方に傾斜する。フック体４１の前端部は、上方から視た状態で鉤状に曲折する。フック体４１の鉤状の部分を、「フック４１Ｂ」という。フック４１Ｂは、糸Ｔを引っ掛ける。
【0036】
ワイヤ４２は、フック体４１内の貫通孔に配置される。ワイヤ４２は円柱状を有し、前後方向に延びる。ワイヤ４２の前面４２Ａは、前後方向と直交する面に対して傾斜する。上方から視た状態で、前面４２Ａは、左端から右斜め後方に延びる。ワイヤ４２は、フック体４１のフック４１Ｂにより引っ掛けられた糸Ｔを押さえる。
【0037】
図１２に示すように、第２引込部材４Ｂは、フック体４３及びワイヤ４４を有する。フック体４３及びワイヤ４４は、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２（図９参照）に対応する。フック体４３の切欠４３Ａ及びフック４３Ｂは、フック体４１の切欠４１Ａ及びフック４１Ｂ（図９参照）に対応する。ワイヤ４４の前面４４Ａは、ワイヤ４２の前面４２Ａ（図９参照）に対応する。
【0038】
第１引込部材４Ａは、本体２Ａのうち第１挿通孔２１の延伸部２１Ａ及び第１分岐部２１Ｂ（図２参照）、並びに、第２顎部３Ｂの凹部３２（図２参照）に沿って、前後方向に移動可能である。第２引込部材４Ｂは、本体２Ａのうち第１挿通孔２１の延伸部２１Ａ及び第２分岐部２１Ｃ（図２参照）、並びに、第２顎部３Ｂの凹部３２（図２参照）に沿って、前後方向に移動可能である。
【0039】
＜ノットプッシャ５＞
ノットプッシャ５は、本体２Ａ内に少なくとも一部が配置される。ノットプッシャ５は、本体２Ａに対して前後方向に移動可能である。ノットプッシャ５は、前方に移動することにより、形成部２Ｂにて形成された糸Ｔの第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を、本体２Ａから前方に押し出す。
ノットプッシャ５は、本体２Ａ内に少なくとも一部が配置される。ノットプッシャ５は、本体２Ａに対して前後方向に移動可能である。ノットプッシャ５は、前方に移動することにより、形成部２Ｂにて形成された糸Ｔの第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を、本体２Ａから前方に押し出す。
【0040】
図１５に示すように、ノットプッシャ５は筒状を有し、前後方向に延びる。ノットプッシャ５の内部に第１引込部材４Ａ（図９参照）が配置される。ノットプッシャ５及び第１引込部材４Ａのそれぞれの中心を通って前後方向に延びる中心線の位置は、一致する。ノットプッシャ５の前端５１は、前後方向と直交する面に対して傾斜する。
【0041】
ノットプッシャ５は、本体２Ａのうち第１挿通孔２１の延伸部２１Ａ及び第１分岐部２１Ｂ、並びに、第２顎部３Ｂの凹部３２（図２参照）に沿って、前後方向に移動可能である。又、ノットプッシャ５は、内部に配置された第１引込部材４Ａに対して前後方向に相対移動可能である。
【0042】
＜送り部６＞
図１７に示す送り部６は、保持部３の第１顎部３Ａ（図１等参照）内に配置される。送り部６は、第１挿通孔３１（図２参照）に沿って前後方向に移動可能である。送り部６は、第１顎部３Ａから第２顎部３Ｂに向けて糸Ｔを送り出す。送り部６は、基部６１、溝６２、連結部６３、及び接続部６４を有する。
図１７に示す送り部６は、保持部３の第１顎部３Ａ（図１等参照）内に配置される。送り部６は、第１挿通孔３１（図２参照）に沿って前後方向に移動可能である。送り部６は、第１顎部３Ａから第２顎部３Ｂに向けて糸Ｔを送り出す。送り部６は、基部６１、溝６２、連結部６３、及び接続部６４を有する。
【0043】
基部６１は、円柱が弧状に湾曲した形状を有する。基部６１は、前端に向かうに従って上方に延びる。基部６１の前端に溝６２が設けられる。溝６２は前後方向に延びる。溝６２は、基部６１の左右方向中央よりも右方に配置される。溝６２は、間に糸Ｔを挟んで保持する。基部６１の右面に切欠６０が形成される。切欠６０の底部は、左右方向において溝６２よりも左方に位置する。
【0044】
連結部６３は、基部６１の後端から後方に向けて延びる。連結部６３は、基部６１よりも断面径が小さい円柱状を有する。連結部６３は可撓性を有する。連結部６３の後端に接続部６４が設けられる。接続部６４には、第６操作ワイヤ２５１（図４参照）が接続される。送り部６は、第６操作ワイヤ２５１に対する操作に応じて前後方向に移動する。
【0045】
＜ロボット接続部９＞
図１に示すように、ロボット接続部９は、本体２Ａの後端部を覆う。ロボット接続部９は円筒状を有する。ロボット接続部９は、下端の開口を覆う下底面を有する。本体２Ａは、ロボット接続部９の側面９１の前端部を後方に通過し、側面９１の後端部まで延びる。引込体４及びノットプッシャ５は、本体２Ａを通過し、側面９１の後端部よりも後方まで延びる。
図１に示すように、ロボット接続部９は、本体２Ａの後端部を覆う。ロボット接続部９は円筒状を有する。ロボット接続部９は、下端の開口を覆う下底面を有する。本体２Ａは、ロボット接続部９の側面９１の前端部を後方に通過し、側面９１の後端部まで延びる。引込体４及びノットプッシャ５は、本体２Ａを通過し、側面９１の後端部よりも後方まで延びる。
【0046】
ロボット接続部９の上端の開口９Ａに、ロボットＲの円板Ｒｒが嵌る。これにより、ロボット接続部９はロボットＲに接続される。円板Ｒｒには、ロボットＲに内蔵された複数のロボットモータＭＲが接続される。複数のロボットモータＭＲの回転軸は、ロボット接続部９内に向けて延びる。ロボットＲは、複数のロボットモータＭＲを回転させることにより、第１操作ワイヤ２０１、第２操作ワイヤ２０２、第３操作ワイヤ２２１、第４操作ワイヤ２３１、第５操作ワイヤ２３２、第６操作ワイヤ２５１（図４参照）を操作する。
【0047】
＜駆動ユニット７＞
図１に示すように、駆動ユニット７は、ロボット接続部９の側面の９１の後端部に接続する。駆動ユニット７は、第１駆動機構７Ａ（図９参照）、第２駆動機構７Ｂ（図１２参照）、第３駆動機構７Ｃ（図１５参照）、第１支持板７０１、第２支持板７０２、複数のスペーサ７０３、ケース７０４、及び底板７０５を有する。
図１に示すように、駆動ユニット７は、ロボット接続部９の側面の９１の後端部に接続する。駆動ユニット７は、第１駆動機構７Ａ（図９参照）、第２駆動機構７Ｂ（図１２参照）、第３駆動機構７Ｃ（図１５参照）、第１支持板７０１、第２支持板７０２、複数のスペーサ７０３、ケース７０４、及び底板７０５を有する。
【0048】
第１支持板７０１、及び第２支持板７０２は、円形の板であり、前後方向と直交する。複数のスペーサ７０３は、第１支持板７０１、及び第２支持板７０２の間に設けられる。複数のスペーサ７０３は、第１支持板７０１、及び第２支持板７０２が前後方向に離隔した状態で、第１支持板７０１、及び第２支持板７０２を支持する。第２支持板７０２は、第１支持板７０１よりも後方に配置される。ケース７０４は円筒状を有する。ケース７０４の中心軸は、前後方向に延びる。ケース７０４の前端は、第２支持板７０２の後面に接続する。ケース７０４の後端は、底板７０５により閉塞される。
【0049】
図９、図１０、図１１に示す第１駆動機構７Ａは、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２を前後方向に移動させる。図１２、図１３、図１４に示す第２駆動機構７Ｂは、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４を前後方向に移動させる。図１５、図１６に示す第３駆動機構７Ｃは、ノットプッシャ５を前後方向に移動させ且つ回転させる。第１駆動機構７Ａ、第２駆動機構７Ｂ、及び第３駆動機構７Ｃの構成の詳細は、後述する。
【0050】
図６に示すように、第１モータＭａ１、第１補助モータＭａ２、第１モータＭｂ１、第１補助モータＭｂ２、第２モータＭｃ１、及び第２補助モータＭｃ２（以下、総称して「駆動モータＭｍ」という。）は、第１支持板７０１の前面に固定される。駆動モータＭｍの回転軸は、第１支持板７０１の貫通孔を後方に通過し、第１支持板７０１の後面よりも後方に突出する。
【0051】
図６、図７に示すように、第１ねじ軸Ｘａ１、Ｘｂ１、及び第２ねじ軸Ｘｃ１（以下、総称して「ねじ軸Ｘ１」という）、第１補助軸Ｘａ２、Ｘｂ２、及び第２補助軸Ｘｃ２（以下、総称して「補助軸Ｘ２」という）は、第２支持板７０２と底板７０５の間に亘って前後方向に延びる。ねじ軸Ｘ１は、断面が円形の棒状を有する。ねじ軸Ｘ１の側面に雄ねじが形成される。雄ねじは、前後方向に螺旋状に延びる。補助軸Ｘ２は、断面がＤ字状を有するＤカット軸である。
【0052】
ねじ軸Ｘ１及び補助軸Ｘ２のそれぞれの前端部は、第２支持板７０２に設けられた貫通孔を前方に通過し、第２支持板７０２の前面よりも前方に突出する。ねじ軸Ｘ１及び補助軸Ｘ２は、第２支持板７０２及び底板７０５により回転可能に支持される。ねじ軸Ｘ１、補助軸Ｘ２、及び、後述する第１フック支持部７０Ａ、第２フック支持部７０Ｂ、プッシャ支持部７０Ｃは、ケース７０４により覆われる。
【0053】
【0054】
第１ねじ軸Ｘａ１は、第１補助軸Ｘａ２に対して右斜め下方に配置され、第１補助軸Ｘａ２と平行に延びる。第１ねじ軸Ｘａ１のうち第２支持板７０２（図６参照）よりも前方に突出した部分に、第１ギヤＧａ１が接続する。第１ギヤＧａ１は、第１モータＭａ１（図６参照）の回転軸に接続されたギヤに噛み合う。第１ねじ軸Ｘａ１は、第１モータＭａ１が駆動することにより回転する。第１補助軸Ｘａ２のうち第２支持板７０２よりも前方に突出した部分に、第２ギヤＧａ２が接続される。第２ギヤＧａ２は、第１補助モータＭａ２（図６参照）の回転軸に接続されたギヤに噛み合う。第１補助軸Ｘａ２は、第１補助モータＭａ２が駆動することにより回転する。
【0055】
第１フック支持部７０Ａは、フック体４１及びワイヤ４２を支持する。図１０、図１１に示すように、第１フック支持部７０Ａは、支持基部７１Ａ、第１主ギヤ７１Ｂ、第１従ギヤ７１Ｃ、及び第１変換部７１Ｄを有する。
【0056】
支持基部７１Ａは、フック体４１、第１主ギヤ７１Ｂ、第１従ギヤ７１Ｃ、及び第１変換部７１Ｄを支持する。支持基部７１Ａは、基部７１１、第１挟持部７１２、第２挟持部７１３、及び第１突出部７１４、及び第２突出部７１５を有する。基部７１１は円柱状を有する。基部７１１の中心軸は、前後方向に延びる。基部７１１には、前後方向に延びる貫通孔が形成される。貫通孔の内面に雌ねじが形成される。雌ねじは、前後方向に螺旋状に延びる。雌ねじが内面に形成された貫通孔を、「第１ナット部７１０」という。第１ナット部７１０には、第１ねじ軸Ｘａ１が挿通する（図９参照）。第１ねじ軸Ｘａ１の雄ねじと、第１ナット部７１０の雌ねじとは噛み合う。
【0057】
第１挟持部７１２、及び第２挟持部７１３は、基部７１１の側面から左斜め上方に突出する。第１挟持部７１２、及び第２挟持部７１３は、板状を有し、前後方向と直交する。第１挟持部７１２、及び第２挟持部７１３は、前後方向に離隔する。第１挟持部７１２は、第２挟持部７１３よりも前方に配置される。第１挟持部７１２の上端部に、前後方向に貫通する第１貫通孔７１２Ｈが形成される。第２挟持部７１３の上端部に、前後方向に貫通する第２貫通孔７１３Ｈが形成される。第１貫通孔７１２Ｈ、及び第２貫通孔７１３Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。第１貫通孔７１２Ｈ、及び第２貫通孔７１３Ｈには、第１補助軸Ｘａ２が挿通する（図９参照）。
【0058】
第１突出部７１４は、第１挟持部７１２の前面のうち左端部から前方に突出する。第１挟持部７１２及び第１突出部７１４に、前後方向に貫通する第１貫通孔７１４Ｈが形成される。フック体４１の後端は、第１突出部７１４の前面、且つ、第１貫通孔７１４Ｈの周囲に接続する（図１１参照）。第２突出部７１５は、第２挟持部７１３の後面のうち左端部から後方に突出する。第２挟持部７１３及び第２突出部７１５に、前後方向に貫通する第２貫通孔７１５Ｈが形成される。第１貫通孔７１４Ｈ、及び第２貫通孔７１５Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。
【0059】
第１主ギヤ７１Ｂは平歯車である。第１主ギヤ７１Ｂの回転軸は、前後方向に延びる。第１主ギヤ７１Ｂは、第１挟持部７１２、及び第２挟持部７１３のそれぞれの上端部の間に配置される。第１主ギヤ７１Ｂの中心に、前後方向に延びるギヤ貫通孔７１６Ｈが形成される。ギヤ貫通孔７１６Ｈの断面形状は、Ｄ字状である。第１挟持部７１２の第１貫通孔７１２Ｈ、第２挟持部７１３の第２貫通孔７１３Ｈ、及び第１主ギヤ７１Ｂのギヤ貫通孔７１６Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。ギヤ貫通孔７１６Ｈには、第１補助軸Ｘａ２（図９参照）が挿通する。第１主ギヤ７１Ｂは、第１補助軸Ｘａ２に対して前後方向に移動可能である。なお、第１補助軸Ｘａ２の断面形状はＤ字状である。このため、第１主ギヤ７１Ｂは、第１補助軸Ｘａ２の回転に応じて回転する。
【0060】
第１従ギヤ７１Ｃは平歯車である。第１従ギヤ７１Ｃの回転軸は、前後方向に延びる。第１従ギヤ７１Ｃは、第１挟持部７１２、及び第２挟持部７１３のそれぞれの左端部の間に配置される。第１従ギヤ７１Ｃには、中心を通って前後方向に延びる貫通孔が形成される。貫通孔の内面に、雌ねじが形成される。雌ねじは、前後方向に螺旋状に延びる。図１１に示すように、雌ねじが内面に形成された貫通孔を、「ナット部７１７」という。第１挟持部７１２及び第１突出部７１４に形成された第１貫通孔７１４Ｈ、第２挟持部７１３及び第２突出部７１５に形成された第２貫通孔７１５Ｈ、及びナット部７１７は、前後方向に一直線状に並ぶ。
【0061】
第１従ギヤ７１Ｃは、第１主ギヤ７１Ｂに噛み合う。このため、第１従ギヤ７１Ｃは、第１主ギヤ７１Ｂの回転に応じて回転する。
【0062】
図１０、図１１に示すように、第１変換部７１Ｄは、ワイヤ４２の後端部に設けられる。第１変換部７１Ｄは、終端部７１８及び従ギヤ７１９を有する。終端部７１８は、ワイヤ４２の後端に接続する。終端部７１８は、第２貫通孔７１５Ｈ内に配置される。終端部７１８は、第２貫通孔７１５Ｈに沿って前後方向に移動可能である。ワイヤ４２は、終端部７１８から前方に向けて延びる。ワイヤ４２は、第２貫通孔７１５Ｈ、第１従ギヤ７１Ｃのナット部７１７、及び、第１貫通孔７１４Ｈを通過し、フック体４１の貫通孔に挿通する。
【0063】
従ギヤ７１９は、終端部７１８よりも前方、且つ、ワイヤ４２の周囲に接続する。従ギヤ７１９は、従ギヤ７１９の側面に雄ねじが形成される。従ギヤ７１９の雄ねじと、ナット部７１７の雌ねじとは噛み合う。
【0064】
【0065】
第１ねじ軸Ｘｂ１は、第１補助軸Ｘｂ２に対して右方に配置され、第１ねじ軸Ｘｂ１と平行に延びる。第１ねじ軸Ｘｂ１のうち第２支持板７０２（図６参照）よりも前方に突出した部分に、第３ギヤＧｂ１が接続する。第３ギヤＧｂ１は、第１モータＭｂ１（図６参照）の回転軸に接続されたギヤに噛み合う。第１ねじ軸Ｘｂ１は、第１モータＭｂ１が駆動することにより回転する。第１補助軸Ｘｂ２のうち第２支持板７０２よりも前方に突出した部分に、第４ギヤＧｂ２が接続する。第４ギヤＧｂ２は、第１補助モータＭｂ２（図６参照）の回転軸に接続されたギヤに噛み合う。第１補助軸Ｘｂ２は、第１補助モータＭｂ２が駆動することにより回転する。
【0066】
第２フック支持部７０Ｂは、フック体４３及びワイヤ４４を支持する。第２フック支持部７０Ｂの構成は、第１フック支持部７０Ａ（図１０、図１１参照）と共通する。以下では、構成が共通する部分の説明を省略又は簡略化する。
【0067】
図１３、図１４に示すように、第２フック支持部７０Ｂは、支持基部７２Ａ、第１主ギヤ７２Ｂ、第１従ギヤ７２Ｃ、及び第１変換部７２Ｄを有する。支持基部７２Ａ、第１主ギヤ７２Ｂ、第１従ギヤ７２Ｃ、及び第１変換部７２Ｄは、第１フック支持部７０Ａの支持基部７１Ａ、第１主ギヤ７１Ｂ、第１従ギヤ７１Ｃ、及び第１変換部７１Ｄ（図１０、図１１参照）に対応する。支持基部７２Ａの基部７２１、第１挟持部７２２、第２挟持部７２３、第１突出部７２４、及び第２突出部７２５は、支持基部７１Ａの基部７１１、第１挟持部７１２、第２挟持部７１３、第１突出部７１４、及び第２突出部７１５（図１０、図１１参照）に対応する。基部７２１に形成される第１ナット部７２０は、支持基部７１Ａの基部７１１に形成される第１ナット部７１０（図１０参照）に対応する。
【0068】
第１ナット部７２０には、第１ねじ軸Ｘｂ１が挿通する（図１２参照）。第１ねじ軸Ｘｂ１の雄ねじと、第１ナット部７２０の雌ねじとは噛み合う。
【0069】
第１挟持部７２２、及び第２挟持部７２３は、基部７２１の側面から左斜め上方に突出する。第１挟持部７２２の左端部に形成された第１貫通孔７２２Ｈ、及び、第２挟持部７２３の左端部に形成された第２貫通孔７２３Ｈは、支持基部７１Ａの第１貫通孔７１２Ｈ、及び第２貫通孔７１３Ｈ（図１０参照）に対応する。第１貫通孔７２２Ｈ、及び第２貫通孔７２３Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。第１貫通孔７２２Ｈ、及び第２貫通孔７２３Ｈには、第１補助軸Ｘｂ２が挿通する（図１２参照）。
【0070】
第１突出部７２４は、第１挟持部７２２の前面のうち上端部から前方に突出する。第１挟持部７２２及び第１突出部７２４に形成された第１貫通孔７２４Ｈは、支持基部７１Ａの第１貫通孔７１４Ｈ（図１０、図１１参照）に対応する。フック体４３の後端は、第１突出部７２４の前面、且つ、第１貫通孔７２４Ｈの周囲に接続する（図１４参照）。第２突出部７２５は、第２挟持部７２３の後面のうち上端部から後方に突出する。第２挟持部７２３及び第２突出部７２５に形成された第２貫通孔７２５Ｈは、支持基部７１Ａの第２貫通孔７１５Ｈ（図１０、図１１参照）に対応する。第１貫通孔７２４Ｈ、及び第２貫通孔７２５Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。
【0071】
第１主ギヤ７２Ｂの貫通孔７２６Ｈは、第１フック支持部７０Ａの第１主ギヤ７１Ｂのギヤ貫通孔７１６Ｈ（図１０、図１１参照）に対応する。第１挟持部７２２の第１貫通孔７２２Ｈ、第２挟持部７２３の第２貫通孔７２３Ｈ、及び第１主ギヤ７２Ｂの貫通孔７２６Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。貫通孔７２６Ｈには、第１補助軸Ｘｂ２（図１２参照）が挿通する。第１主ギヤ７２Ｂは、第１補助軸Ｘｂ２に対して前後方向に移動可能である。第１主ギヤ７２Ｂは、第１補助軸Ｘｂ２の回転に応じて回転する。
【0072】
第１従ギヤ７２Ｃは、第１挟持部７２２、及び第２挟持部７２３のそれぞれの上端部の間に配置される。第１従ギヤ７２Ｃの貫通孔には、雌ねじが内面に形成される。雌ねじが内面に形成された貫通孔を、「ナット部７２７」という。図１４に示すように、第１挟持部７２２及び第１突出部７２４に形成された第１貫通孔７２４Ｈ、第２挟持部７２３及び第２突出部７２５に形成された第２貫通孔７２５Ｈ、及びナット部７２７は、前後方向に一直線状に並ぶ。第１従ギヤ７２Ｃは、第１主ギヤ７２Ｂに噛み合う。このため、第１従ギヤ７２Ｃは、第１主ギヤ７２Ｂの回転に応じて回転する。
【0073】
図１３、図１４に示すように、第１変換部７２Ｄの終端部７２８及び従ギヤ７２９は、第１フック支持部７０Ａの第１変換部７１Ｄの終端部７１８及び従ギヤ７１９（図１０、図１１参照）に対応する。ワイヤ４４は、終端部７２８から前方に向けて延びる。ワイヤ４４は、第２貫通孔７２５Ｈ、第１従ギヤ７２Ｃのナット部７２７、及び、第１貫通孔７２４Ｈを通過し、フック体４３の貫通孔に挿通する。従ギヤ７２９の雄ねじと、ナット部７２７の雌ねじとは噛み合う。
【0074】
【0075】
第２ねじ軸Ｘｃ１は、第２補助軸Ｘｃ２に対して左斜め下方に位置し、第２ねじ軸Ｘｃ１と平行に延びる。第２ねじ軸Ｘｃ１のうち第２支持板７０２（図６参照）よりも前方に突出した部分に、第５ギヤＧｃ１が接続する。第５ギヤＧｃ１は、第２モータＭｃ１（図６参照）の回転軸に接続されたギヤに噛み合う。第２ねじ軸Ｘｃ１は、第２モータＭｃ１が駆動することにより回転する。第２補助軸Ｘｃ２のうち第２支持板７０２よりも前方に突出した部分に、ギヤＧｃ２が接続する。ギヤＧｃ２は、第２補助モータＭｃ２（図６参照）の回転軸に接続されたギヤに噛み合う。第２補助軸Ｘｃ２は、第２補助モータＭｃ２が駆動することにより回転する。
【0076】
プッシャ支持部７０Ｃは、ノットプッシャ５を支持する。プッシャ支持部７０Ｃの構成は、一部を除き、第１フック支持部７０Ａ（図１０、図１１参照）、第２フック支持部７０Ｂ（図１３、図１４参照）と共通する。以下では、第１フック支持部７０Ａと構成が共通する部分の説明を省略又は簡略化する。
【0077】
図１６に示すように、プッシャ支持部７０Ｃは、支持基部７３Ａ、第２主ギヤ７３Ｂ、及び第２従ギヤ７３９を有する。支持基部７３Ａ及び第２主ギヤ７３Ｂは、第１フック支持部７０Ａの支持基部７１Ａ及び第１主ギヤ７１Ｂ（図１０参照）に対応する。プッシャ支持部７０Ｃは、第１フック支持部７０Ａの第１従ギヤ７１Ｃ（図１０参照）に対応する部材を有さない。支持基部７３Ａの基部７３１、第１挟持部７３２、及び第２挟持部７３３は、支持基部７１Ａの基部７１１及び第１挟持部７１２、及び第２挟持部７１３（図１０、図１１参照）に対応する。支持基部７３Ａは、第１フック支持部７０Ａの第１突出部７１４、及び第２突出部７１５（図１０、図１１参照）に対応する部分を有さない。基部７３１に形成される第２ナット部７３０は、支持基部７１Ａの基部７１１に形成される第１ナット部７１０（図１０参照）、に対応する。第２ナット部７３０には、第２ねじ軸Ｘｃ１が挿通する（図１５参照）。第２ねじ軸Ｘｃ１の雄ねじと、第２ナット部７３０の雌ねじとは噛み合う。
【0078】
第１挟持部７３２、及び第２挟持部７３３は、基部７３１の側面から右斜め上方に突出する。第１挟持部７３２の上端部に形成された第１貫通孔７３２Ｈ、及び、第２挟持部７３３の上端部に形成された第２貫通孔７３３Ｈは、支持基部７１Ａの第１貫通孔７１２Ｈ、及び第２貫通孔７１３Ｈ（図１０参照）に対応する。第１貫通孔７３２Ｈ、及び第２貫通孔７３３Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。第１貫通孔７３２Ｈ、及び第２貫通孔７３３Ｈには、第２補助軸Ｘｃ２が挿通する（図１５参照）。
【0079】
第１挟持部７３２の右端部に、第１貫通孔７３４Ｈが形成される。第２挟持部７３３の右端部に、第２貫通孔７３５Ｈが形成される。第１貫通孔７３４Ｈ、及び第２貫通孔７３５Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。第１貫通孔７３４Ｈ、及び第２貫通孔７３５Ｈには、ノットプッシャ５の後端部が挿通する。
【0080】
第２主ギヤ７３Ｂのギヤ貫通孔７３６Ｈは、第１フック支持部７０Ａの第１主ギヤ７１Ｂのギヤ貫通孔７１６Ｈ（図１０、図１１参照）に対応する。第１挟持部７３２の第１貫通孔７３２Ｈ、第２挟持部７３３の第２貫通孔７３３Ｈ、及び第２主ギヤ７３Ｂのギヤ貫通孔７３６Ｈは、前後方向に一直線状に並ぶ。ギヤ貫通孔７３６Ｈには、第２補助軸Ｘｃ２が挿通する（図１２参照）。第２主ギヤ７３Ｂは、第２補助軸Ｘｃ２に対して前後方向に移動可能である。第２主ギヤ７３Ｂは、第２補助軸Ｘｃ２の回転に応じて回転する。
【0081】
第２従ギヤ７３９は、ノットプッシャ５の後端よりも僅かに前方の部分の周囲に接続する。第２従ギヤ７３９は、第１挟持部７３２、及び第２挟持部７３３間に配置される。第２従ギヤ７３９は、第２主ギヤ７３Ｂと噛み合う。第２補助軸Ｘｃ２が回転することに応じ、第２主ギヤ７３Ｂ及び第２従ギヤ７３９が回転する。
【0082】
＜第１駆動機構７Ａの動作説明＞
以下説明では、ねじ軸Ｘ１を回転させてフック体４１、４３、及びノットプッシャ５を前方に移動させる場合におけるねじ軸Ｘ１の回転方向を、「正方向」という。ねじ軸Ｘ１を回転させてフック体４１、４３、及びノットプッシャ５を後方に移動させる場合におけるねじ軸Ｘ１の回転方向を、「逆方向」という。補助軸Ｘ２を回転させてワイヤ４２、４４を前方に移動させる場合における補助軸Ｘ２の回転方向を、「正方向」という。補助軸Ｘ２を回転させてワイヤ４２、４４を後方に移動させる場合における補助軸Ｘ２の回転方向を、「逆方向」という。
以下説明では、ねじ軸Ｘ１を回転させてフック体４１、４３、及びノットプッシャ５を前方に移動させる場合におけるねじ軸Ｘ１の回転方向を、「正方向」という。ねじ軸Ｘ１を回転させてフック体４１、４３、及びノットプッシャ５を後方に移動させる場合におけるねじ軸Ｘ１の回転方向を、「逆方向」という。補助軸Ｘ２を回転させてワイヤ４２、４４を前方に移動させる場合における補助軸Ｘ２の回転方向を、「正方向」という。補助軸Ｘ２を回転させてワイヤ４２、４４を後方に移動させる場合における補助軸Ｘ２の回転方向を、「逆方向」という。
【0083】
結紮装置１Ａは、図９、図１０において、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２を前方に移動させる場合、第１モータＭａ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１を正方向に回転させる。第１ナット部７１０は、第１ねじ軸Ｘａ１が回転することに応じて前向きの力を受け、前方に移動する。この場合、第１ナット部７１０が形成された支持基部７１Ａは、第１ナット部７１０の移動に応じて前方に移動する。これにより、第１突出部７１４に接続されたフック体４１も、前方に移動する。なお、第１主ギヤ７１Ｂは、第１補助軸Ｘａ２に沿って前方に移動する。
【0084】
又、支持基部７１Ａが前方に移動することに応じ、第２貫通孔７１５Ｈ内に配置された終端部７１８に接続するワイヤ４２も前方に移動する。従って、第１引込部材４Ａは、フック体４１及びワイヤ４２が一体となって前方に移動する。
【0085】
一方、結紮装置１Ａは、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２を後方に移動させる場合、第１モータＭａ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１を逆方向に回転させる。これにより、第１引込部材４Ａは、フック体４１及びワイヤ４２が一体となって後方に移動する。
【0086】
又、結紮装置１Ａは、第１引込部材４Ａのフック体４１に対してワイヤ４２を前方に相対移動させる場合、第１補助モータＭａ２を駆動し、第１補助軸Ｘａ２（図９参照）を正方向に回転させる。第１補助軸Ｘａ２が回転することに応じ、第１主ギヤ７１Ｂ及び第１従ギヤ７１Ｃが回転する。第１従ギヤ７１Ｃが回転することに応じ、第１変換部７１Ｄの従ギヤ７１９は第１従ギヤ７１Ｃから前向きの力を受け、前方に移動する。この場合、従ギヤ７１９に接続するワイヤ４２も前方に移動する。なお、第１突出部７１４に接続されたフック体４１は移動しない。従って、第１引込部材４Ａは、フック体４１に対してワイヤ４２が前方に相対移動する。
【0087】
一方、結紮装置１Ａは、フック体４１に対してワイヤ４２を後方に相対移動させる場合、第１補助モータＭａ２を駆動し、第１補助軸Ｘａ２を逆方向に回転させる。この場合、第１突出部７１４に接続されたフック体４１は移動せず、ワイヤ４２のみ後方に移動する。
【0088】
以上のように、第１駆動機構７Ａは、第１モータＭａ１の駆動により第１ねじ軸Ｘａ１を回転させることに応じ、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２を一体で前後方向に移動させる。又、第１駆動機構７Ａのうち第１補助モータＭａ２、第１補助軸Ｘａ２、第１主ギヤ７１Ｂ、第１従ギヤ７１Ｃ、及び第１変換部７１Ｄは、フック体４１に対してワイヤ４２を前後方向に相対移動させる移動機構７１として機能する。第１変換部７１Ｄは、第１補助軸Ｘａ２、第１主ギヤ７１Ｂ、及び第１従ギヤ７１Ｃの回転運動を直線運動に変換することにより、ワイヤ４２を前後方向に移動させる。
【0089】
＜第２駆動機構７Ｂの動作説明＞
第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４を前後方向に移動させる場合の第２駆動機構７Ｂの動作は、第１駆動機構７Ａの動作と共通する。図１２、図１３において、第２駆動機構７Ｂは、第１モータＭｂ１の駆動により第１ねじ軸Ｘｂ１を回転させることに応じ、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４を一体で前後方向に移動させる。又、第２駆動機構７Ｂのうち第１補助モータＭｂ２、第１補助軸Ｘｂ２、第１主ギヤ７２Ｂ、第１従ギヤ７２Ｃ、及び第１変換部７２Ｄは、フック体４３に対してワイヤ４４を前後方向に相対移動させる移動機構７２として機能する。第１変換部７２Ｄは、第１補助軸Ｘｂ２、第１主ギヤ７２Ｂ、及び第１従ギヤ７２Ｃの回転運動を直線運動に変換することにより、ワイヤ４４を前後方向に移動させる。
第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４を前後方向に移動させる場合の第２駆動機構７Ｂの動作は、第１駆動機構７Ａの動作と共通する。図１２、図１３において、第２駆動機構７Ｂは、第１モータＭｂ１の駆動により第１ねじ軸Ｘｂ１を回転させることに応じ、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４を一体で前後方向に移動させる。又、第２駆動機構７Ｂのうち第１補助モータＭｂ２、第１補助軸Ｘｂ２、第１主ギヤ７２Ｂ、第１従ギヤ７２Ｃ、及び第１変換部７２Ｄは、フック体４３に対してワイヤ４４を前後方向に相対移動させる移動機構７２として機能する。第１変換部７２Ｄは、第１補助軸Ｘｂ２、第１主ギヤ７２Ｂ、及び第１従ギヤ７２Ｃの回転運動を直線運動に変換することにより、ワイヤ４４を前後方向に移動させる。
【0090】
＜第３駆動機構７Ｃの動作説明＞
結紮装置１Ａは、図１５、図１６において、ノットプッシャ５を前方に移動させる場合、第２モータＭｃ１を駆動し、第２ねじ軸Ｘｃ１を正方向に回転させる。第２ナット部７３０は、第２ねじ軸Ｘｃ１が回転することに応じて前向きの力を受け、前方に移動する。この場合、第２ナット部７３０が形成された支持基部７３Ａは、第２ナット部７３０の移動に応じて前方に移動する。又、支持基部７３Ａの第１挟持部７３２、及び第２挟持部７３３により挟持された第２従ギヤ７３９も前方に移動する。従って、第２従ギヤ７３９が後端部に接続されたノットプッシャ５は、前方に移動する。なお、第２主ギヤ７３Ｂは、第２補助軸Ｘｃ２に沿って前方に移動する。一方、結紮装置１Ａは、ノットプッシャ５を後方に移動させる場合、第２モータＭｃ１を駆動し、第２ねじ軸Ｘｃ１を逆方向に回転させる。
結紮装置１Ａは、図１５、図１６において、ノットプッシャ５を前方に移動させる場合、第２モータＭｃ１を駆動し、第２ねじ軸Ｘｃ１を正方向に回転させる。第２ナット部７３０は、第２ねじ軸Ｘｃ１が回転することに応じて前向きの力を受け、前方に移動する。この場合、第２ナット部７３０が形成された支持基部７３Ａは、第２ナット部７３０の移動に応じて前方に移動する。又、支持基部７３Ａの第１挟持部７３２、及び第２挟持部７３３により挟持された第２従ギヤ７３９も前方に移動する。従って、第２従ギヤ７３９が後端部に接続されたノットプッシャ５は、前方に移動する。なお、第２主ギヤ７３Ｂは、第２補助軸Ｘｃ２に沿って前方に移動する。一方、結紮装置１Ａは、ノットプッシャ５を後方に移動させる場合、第２モータＭｃ１を駆動し、第２ねじ軸Ｘｃ１を逆方向に回転させる。
【0091】
又、結紮装置１Ａは、ノットプッシャ５を回転させる場合、第２補助モータＭｃ２を駆動し、第２補助軸Ｘｃ２を回転させる。第２補助軸Ｘｃ２が回転することに応じ、第２主ギヤ７３Ｂ及び第２従ギヤ７３９が回転する。これにより、第２従ギヤ７３９に接続するノットプッシャ５は、中心を通って前後方向に延びる第７軸Ｃ７を中心として回転する。なお、第２補助軸Ｘｃ２が正方向に回転した場合のノットプッシャ５の回転方向と、第２補助軸Ｘｃ２が逆方向に回転した場合のノットプッシャ５の回転方向とは相違する。
【0092】
以上のように、第３駆動機構７Ｃは、第２モータＭｃ１の駆動により第２ねじ軸Ｘｃ１を回転させることに応じ、ノットプッシャ５を前後方向に移動させる。又、第３駆動機構７Ｃのうち第２補助モータＭｃ２、第２補助軸Ｘｃ２、第２主ギヤ７３Ｂ、及び第２従ギヤ７３９は、第７軸Ｃ７を中心としてノットプッシャ５を回転させる回転機構７３として機能する。
【0093】
＜第１駆動機構７Ａ、第２駆動機構７Ｂ、第３駆動機構７Ｃの位置関係＞
図７に示すように、ロボット接続部９の後端と、第１フック支持部７０Ａの前端との間の前後方向の間隔を、Ｌ１１と表記する。ロボット接続部９の後端と第２フック支持部７０Ｂとの間の前後方向の間隔を、Ｌ１２と表記する。ロボット接続部９の後端とプッシャ支持部７０Ｃとの間の前後方向の間隔を、Ｌ１３と表記する。ロボット接続部９の後端と駆動モータＭｍの前端との間の前後方向の間隔を、Ｌ２１と表記する。ロボット接続部９の後端とねじ軸Ｘ１及び補助軸Ｘ２の前端との間の前後方向の間隔を、Ｌ２２と表記する。なお、ロボット接続部９の後端の前後方向の位置は、本体２Ａの後端の前後方向の位置と一致する。
図７に示すように、ロボット接続部９の後端と、第１フック支持部７０Ａの前端との間の前後方向の間隔を、Ｌ１１と表記する。ロボット接続部９の後端と第２フック支持部７０Ｂとの間の前後方向の間隔を、Ｌ１２と表記する。ロボット接続部９の後端とプッシャ支持部７０Ｃとの間の前後方向の間隔を、Ｌ１３と表記する。ロボット接続部９の後端と駆動モータＭｍの前端との間の前後方向の間隔を、Ｌ２１と表記する。ロボット接続部９の後端とねじ軸Ｘ１及び補助軸Ｘ２の前端との間の前後方向の間隔を、Ｌ２２と表記する。なお、ロボット接続部９の後端の前後方向の位置は、本体２Ａの後端の前後方向の位置と一致する。
【0094】
間隔Ｌ２１は、間隔Ｌ２２よりも短い。つまり、ねじ軸Ｘ１及び補助軸Ｘ２よりも駆動モータＭｍの方が、ロボット接続部９に近接する。又、間隔Ｌ２１は、間隔Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３よりも短い。つまり、第１フック支持部７０Ａ、第２フック支持部７０Ｂ及びプッシャ支持部７０Ｃよりも駆動モータＭｍの方が、ロボット接続部９に近接する。
【0095】
図８に示すように、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂのそれぞれの位置は、前後方向と直交する方向（上下方向及び左右方向）において互いに相違する。このため、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂがそれぞれ前後方向に移動する場合、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂは互いに接触しない。従って、第１フック支持部７０Ａは第２フック支持部７０Ｂよりも前方に移動可能であり、且つ、第２フック支持部７０Ｂは第１フック支持部７０Ａよりも前方に移動可能である。又、例えば図７に示すように、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂのそれぞれの一部が前後方向において重なる場合でも、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂは互いに接触しない。
【0096】
図８に示すように、後方から視た状態で、第１引込部材４Ａとノットプッシャ５とは同心円状に配置される。第１フック支持部７０Ａのうち第１引込部材４Ａが接続される位置と、プッシャ支持部７０Ｃのうちノットプッシャ５が接続される位置とは、前後方向と直交する方向（上下方向及び左右方向）において一致する。第１フック支持部７０Ａのうち第１引込部材４Ａが接続される位置と、プッシャ支持部７０Ｃのうちノットプッシャ５が接続される位置とは、前後方向に重なる。より詳細には、後方から視た状態で、第１引込部材４Ａにより囲まれる領域Ｕ１は、ノットプッシャ５により囲まれる領域Ｕ２に含まれる。
【0097】
第１フック支持部７０Ａとプッシャ支持部７０Ｃとのそれぞれの一部は、前後方向と直交する方向（上下方向及び左右方向）において重なる。図７に示すように、第１フック支持部７０Ａよりも前方にプッシャ支持部７０Ｃが配置される。プッシャ支持部７０Ｃよりも前方に第１フック支持部７０Ａが移動することは、第１フック支持部７０Ａの前面にプッシャ支持部７０Ｃの後面が接触することで規制される。このため第１フック支持部７０Ａは、プッシャ支持部７０Ｃよりも常に後方に配置される。間隔Ｌ１３は、間隔Ｌ１１よりも短くなる。
【0098】
一方、図８に示すように、第２フック支持部７０Ｂとプッシャ支持部７０Ｃとの夫々の位置は、前後方向と直交する方向（上下方向及び左右方向）において互いに相違する。後方から視た状態で、第２フック支持部７０Ｂとプッシャ支持部７０Ｃとは互いに重ならない。このため、第２フック支持部７０Ｂとプッシャ支持部７０Ｃとがそれぞれ前後方向に移動する場合、第２フック支持部７０Ｂとプッシャ支持部７０Ｃとは互いに接触しない。従って、第２フック支持部７０Ｂはプッシャ支持部７０Ｃよりも前方に移動可能であり、且つ、プッシャ支持部７０Ｃは第２フック支持部７０Ｂよりも前方に移動可能である。プッシャ支持部７０Ｃが第２フック支持部７０Ｂよりも前方に位置する場合、間隔Ｌ１３は間隔Ｌ１２よりも短くなる。一方、プッシャ支持部７０Ｃが第２フック支持部７０Ｂよりも後方に位置する場合、間隔Ｌ１３は間隔Ｌ１２よりも長くなる。
【0099】
＜結紮工程の動作説明＞
結紮装置１Ａが被結紮体Ｓを糸Ｔにより結紮する結紮工程について説明する。結紮工程は、初期状態の結紮装置１Ａにより開始される。初期状態は次の通りである。
結紮装置１Ａが被結紮体Ｓを糸Ｔにより結紮する結紮工程について説明する。結紮工程は、初期状態の結紮装置１Ａにより開始される。初期状態は次の通りである。
【0100】
第２顎部３Ｂは近接位置に配置される。送り部６は、第１顎部３Ａの第１挿通孔３１内に収容される。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５は、第１挿通孔２１の延伸部２１Ａ及び第１分岐部２１Ｂに配置される。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５の前端は、本体２Ａの前端の近傍に位置する。第２引込部材４Ｂは、第１挿通孔２１の第２分岐部２１Ｃに配置される。第２引込部材４Ｂの前端は、延伸部２１Ａが分岐する分岐位置の近傍に位置する。
【0101】
ボビンＢから繰り出された糸Ｔは、第１顎部３Ａの第１挿通孔３１、掛止ピン３５、第１挿通孔２１の延伸部２１Ａ及び第１分岐部２１Ｂを通過する。糸Ｔの先端は、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４により把持される。形成部２Ｂの第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第３回転位置に配置される。第１ループ軸４６に第１ループＰ１が形成されており、第２ループ軸５６に第２ループＰ２が形成されている。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５は、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２に挿通する。図１８～図４０では、理解を容易にするために、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２が第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６から外れた状態を示す。
【0102】
結紮装置１Ａの本体２Ａは、体内で被結紮体Ｓよりも後方に配置される。この状態で、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第１操作ワイヤ２０１を操作する。図１８に示すように、第２顎部３Ｂは、近接位置から離隔位置に移動する（矢印Ｙ１１）。この状態で、本体２Ａは前方に移動する。第１顎部３Ａと第２顎部３Ｂとの間に被結紮体Ｓが配置される。
【0103】
次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第１操作ワイヤ２０１を操作する。図１９に示すように、第２顎部３Ｂは、離隔位置から近接位置に移動する（矢印Ｙ１２）。被結紮体Ｓは、第１顎部３Ａと第２顎部３Ｂとの間に挟まれる。糸Ｔは、被結紮体Ｓの下方に配置される。次に、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１、及び第２モータＭｃ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１、及び第２ねじ軸Ｘｃ１を正方向に回転させる。第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２、並びにノットプッシャ５は前方に移動する（矢印Ｙ１３）。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５は、第２顎部３Ｂの凹部３２内を通過する。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５の前端は、第２顎部３Ｂの第２挿通孔３３に到達する。
【0104】
次に、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１を正方向に回転させる。図２０に示すように、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２は前方に移動する（矢印Ｙ１４）。第１引込部材４Ａの前端は、第２顎部３Ｂの第２挿通孔３３の前端の近傍に到達する。なお、第２モータＭｃ１は駆動せず、第２ねじ軸Ｘｃ１は回転しない。このため、ノットプッシャ５は前方に移動しない。従って、第１引込部材４Ａの前端部は、ノットプッシャ５の前端から前方に突出する。
【0105】
次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第６操作ワイヤ２５１を操作する。送り部６は前方に移動する。図２１に示すように、送り部６の基部６１は、第１顎部３Ａの第１挿通孔３１から上方に突出し、第２顎部３Ｂの第２挿通孔３３に挿通して更に上方まで移動する（矢印Ｙ１５）。このとき、送り部６の溝６２は糸Ｔを挟み、糸Ｔを上方に持ち上げる。
【0106】
次に、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１、及び第２モータＭｃ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１、及び第２ねじ軸Ｘｃ１を逆方向に回転させる。図２２に示すように、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２、並びにノットプッシャ５は後方に移動する（矢印Ｙ１６）。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５の前端は、送り部６に対して後方に離隔する。フック体４１のフック４１Ｂに糸Ｔが引っ掛かる。次に、結紮装置１Ａは第１補助モータＭａ２を駆動し、第１補助軸Ｘａ２を正方向に回転させる。ワイヤ４２は前方に移動する。ワイヤ４２の前面４２Ａは、フック体４１のフック４１Ｂとの間に糸Ｔを把持する。なお、この状態で糸Ｔは潰れておらず、フック体４１のフック４１Ｂ及びワイヤ４２に対して移動可能な状態である。糸Ｔは、フック体４１から外れない程度の強さで、フック体４１のフック４１Ｂ及びワイヤ４２により把持される。以下、このような把持状態を、「半把持状態」という。
【0107】
次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第６操作ワイヤ２５１を操作する。図２３に示すように、送り部６は後方に移動し、第１顎部３Ａの第１挿通孔３１内に収容される（矢印Ｙ１７）。又、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１、及び第２モータＭｃ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１、及び第２ねじ軸Ｘｃ１を逆方向に回転させる。第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２、並びにノットプッシャ５は後方に移動する（矢印Ｙ１８）。第１引込部材４Ａにより把持された糸Ｔは、被結紮体Ｓの上方を通過する。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５の前端は、第１挿通孔２１の延伸部２１Ａ内、且つ、第１カッタ２６と形成部２Ｂとの間の部分に到達する。
【0108】
次に、結紮装置１Ａは第１補助モータＭａ２を駆動し、第１補助軸Ｘａ２を正方向に回転させる。ワイヤ４２は前方に移動する。フック体４１のフック４１Ｂ及びワイヤ４２により把持された状態の糸Ｔは潰れ、フック体４１のフック４１Ｂ及びワイヤ４２に対して移動不可能な状態となる。以下、このような把持状態を、「全把持状態」という。
【0109】
次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第６操作ワイヤ２５１を操作する。送り部６は前方に移動する。図２４に示すように、送り部６の基部６１は、第１顎部３Ａの第１挿通孔３１から上方に突出し、第２顎部３Ｂの第２挿通孔３３に挿通して更に上方まで移動する（矢印Ｙ１９）。このとき、送り部６の溝６２は糸Ｔを挟み、糸Ｔを上方に持ち上げる。次に、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１、及び第２モータＭｃ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１、及び第２ねじ軸Ｘｃ１を逆方向に回転させる。第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２、並びにノットプッシャ５は後方に移動する（矢印Ｙ２０）。
【0110】
糸Ｔのうち送り部６の溝６２に把持された部分と、第１引込部材４Ａにより把持さえた部分との間の部分は、第２顎部３Ｂに固定された第２カッタ３４に押し付けられる。糸Ｔは、第２カッタ３４により切断される。糸Ｔのうち、切断によりボビンＢ側から切り離された糸Ｔ１は、一方側の第１端部ｔａにおいて第２引込部材４Ｂにより把持される。糸Ｔ１は、第１端部ｔａから前方に延び、被結紮体Ｓに巻回して後方に延び、第１引込部材４Ａにより把持された部分で曲折して前方に延び、他方側の第２端部ｔｂに至る。糸Ｔ１は、被結紮体Ｓに巻き付く。
【0111】
次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第６操作ワイヤ２５１を操作する。図２５に示すように、送り部６は後方に移動し、第１顎部３Ａの第１挿通孔３１内に収容される。又、結紮装置１Ａは第１補助モータＭａ２を駆動し、第１補助軸Ｘａ２を逆方向に回転させる。ワイヤ４２は後方に移動する。フック体４１は、全把持状態から半把持状態に切り替えられる。
【0112】
結紮装置１Ａは第１モータＭａ１、及び第２モータＭｃ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１、及び第２ねじ軸Ｘｃ１を逆方向に回転させる。第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２、並びにノットプッシャ５は後方に移動する（矢印Ｙ２１）。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５が後方に移動する過程で、糸Ｔ１１の第２端部ｔｂは、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を後方に通過する。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５の前端は、第１挿通孔２１の第１分岐部２１Ｂ内に到達する。又、結紮装置１Ａは第１補助モータＭａ２を駆動し、第１補助軸Ｘａ２を正方向に回転させる。ワイヤ４２は前方に移動する。フック体４１は、半把持状態から全把持状態に切り替えられる。
【0113】
次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第３操作ワイヤ２２１を操作する。図２６に示すように、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第３回転位置から第１回転方向Ｒ１に３６０度回転する。第１ループＰ１は第１ループ軸４６から外れ、第２ループＰ２は第２ループ軸５６から外れる。
【0114】
又、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１、及び第２モータＭｃ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１、及び第２ねじ軸Ｘｃ１を正方向に回転させる。第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２、並びにノットプッシャ５は前方に移動する（矢印Ｙ２２）。同時に、結紮装置１Ａは第１モータＭｂ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘｂ１を逆方向に回転させる。第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４は後方に移動する（矢印Ｙ２３）。これにより、糸Ｔ１の弛みが防止される。
【0115】
次に、結紮装置１Ａは第１モータＭｂ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘｂ１を逆方向に回転させる。図２７に示すように、第１ねじ軸Ｘｂ１の回転に応じ、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４は更に後方に移動する（矢印Ｙ２４）。これにより、糸Ｔ１に張力が付与される。次に、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１を正方向に回転させる。第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２は前方に移動する（矢印Ｙ２５）。第１引込部材４Ａの前端は、本体２Ａの前端近傍に到達する。又、結紮装置１Ａは第２モータＭｃ１を駆動し、第２ねじ軸Ｘｃ１を正方向に回転させる。ノットプッシャ５は前方に移動する（矢印Ｙ２６）。ノットプッシャ５の前端は、本体２Ａの前端から前方に突出し、被結紮体Ｓの近傍に到達する。これにより、ノットプッシャ５は、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を被結紮体Ｓの近傍まで移動させる。図２８は、被結紮体Ｓの近傍に配置された第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を示す。
【0116】
次に、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１を逆方向に回転させる。図２９に示すように、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２は後方に移動する（矢印Ｙ２７）。第１引込部材４Ａの前端は、本体２Ａの第１挿通孔２１内のうち第１カッタ２６よりも後方に到達する。又、結紮装置１Ａは第１モータＭｂ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘｂ１を正方向に回転させる。第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４は前方に移動する（矢印Ｙ２８）。
【0117】
第１引込部材４Ａ、及び第２引込部材４Ｂの移動により、図２８に示す第１ループＰ１が延びる。図３０に示すように、糸Ｔ１のうち第２ループＰ２と第１端部ｔａとの間の部分に、新たな第１ループＰ１１が形成される。これにより、男結びの結び目Ｋが形成され、被結紮体Ｓは糸Ｔ１１により結紮される。
【0118】
次に、結紮装置１Ａは第２モータＭｃ１を駆動し、第２ねじ軸Ｘｃ１を逆方向に回転させる。図３１に示すように、ノットプッシャ５は後方に移動する（矢印Ｙ２９）。ノットプッシャ５の前端は、第１引込部材４Ａの前端近傍に到達する。次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第４操作ワイヤ２３１、及び第５操作ワイヤ２３２を操作する。第１カッタ２６の回転台２６Ａは回転する（矢印Ｙ３０）。第１カッタ２６の刃２６Ｂは、糸Ｔ１１のうち結び目Ｋから第１端部ｔａ、及び第２端部ｔｂに向けて延びる分を、結び目Ｋから切り離す。結び目Ｋから切り離された糸Ｔ１１のうち第２端部ｔｂを含む部分を、「糸Ｔ１２」という。結び目Ｋから切り離された糸Ｔ１１のうち第１端部ｔａを含む部分を、「糸Ｔ１３」という。
【0119】
次に、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１、及び第２モータＭｃ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１、及び第２ねじ軸Ｘｃ１を逆方向に回転させる。図３２に示すように、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２、並びにノットプッシャ５は後方に移動する（矢印Ｙ３１）。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５の前端は、本体２Ａよりも後方に移動する。第１引込部材４Ａに把持された糸Ｔ１２（図３１参照）は、第１引込部材４Ａから取り外される。又、第２引込部材４Ｂに把持された糸Ｔ１３（図３１参照）は、第２引込部材４Ｂから取り外される。結紮装置１Ａは第１モータＭａ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１を正方向に回転させる。第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２は前方に移動する（矢印Ｙ３２）。第１引込部材４Ａの前端は、第１挿通孔２１の第１分岐部２１Ｂ内に到達する。
【0120】
次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第１操作ワイヤ２０１を操作する。図３３に示すように、第２顎部３Ｂは、近接位置から離隔位置に移動する（矢印Ｙ３３）。糸Ｔ１１により結紮された被結紮体Ｓ（図３２参照）は、保持部３から取り外される。次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第１操作ワイヤ２０１を操作する。第２顎部３Ｂは、離隔位置から近接位置に移動する（矢印Ｙ３４）。
【0121】
＜再配置工程の動作説明＞
結紮工程を経て被結紮体Ｓが糸Ｔにより結紮された後、結紮装置１Ａを初期状態に戻す再配置工程について説明する。はじめに、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第３操作ワイヤ２２１を操作する。第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第３回転位置から第１回転位置に向けて、１８０度回転する。
結紮工程を経て被結紮体Ｓが糸Ｔにより結紮された後、結紮装置１Ａを初期状態に戻す再配置工程について説明する。はじめに、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第３操作ワイヤ２２１を操作する。第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第３回転位置から第１回転位置に向けて、１８０度回転する。
【0122】
結紮装置１Ａは第１モータＭｂ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘｂ１を正方向に回転させる。図３４に示すように、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４は前方に移動する（矢印Ｙ５１）。第２引込部材４Ｂは、第１挿通孔２１の第２分岐部２１Ｃ及び延伸部２１Ａを通過する。第２引込部材４Ｂの前端は、第２顎部３Ｂの第２挿通孔３３の前端の近傍に到達する。
【0123】
次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第６操作ワイヤ２５１を操作する。送り部６は前方に移動する。図３５に示すように、送り部６の基部６１は、第１顎部３Ａの第１挿通孔３１から上方に突出し、第２顎部３Ｂの第２挿通孔３３に挿通して更に上方まで移動する（矢印Ｙ５２）。このとき、送り部６の溝６２は糸Ｔを挟み、糸Ｔを上方に持ち上げる。
【0124】
次に、結紮装置１Ａは第１モータＭｂ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘｂ１を逆方向に回転させる。図３６に示すように、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４は後方に移動する（矢印Ｙ５３）。フック体４３のフック４３Ｂに糸Ｔが引っ掛かる。次に、結紮装置１Ａは第１補助モータＭｂ２を駆動し、第１補助軸Ｘｂ２を正方向に回転させる。ワイヤ４４は前方に移動する。ワイヤ４４の前面４４Ａは、フック体４３のフック４３Ｂとの間に糸Ｔを把持する。
【0125】
次に、結紮装置１Ａは第１モータＭｂ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘｂ１を逆方向に回転させる。図３７に示すように、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４は後方に移動する（矢印Ｙ５４）。第２引込部材４Ｂの前端は、第１挿通孔２１の延伸部２１Ａが第１分岐部２１Ｂ及び第２分岐部２１Ｃに分岐する分岐位置の近傍に到達する。これにより、ボビンＢから繰り出された糸Ｔは、第１顎部３Ａの第１挿通孔３１、掛止ピン３５、第２顎部３Ｂの凹部３２、第１挿通孔２１の延伸部２１Ａを通過する。糸Ｔの一部は、形成部２Ｂのうち第１回転位置に配置された第１ループ軸４６の第２溝４６０Ａ、及び、第１回転位置に配置された第２ループ軸５６の第３溝５６０Ａ（図５参照）に沿って配置される。又、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第６操作ワイヤ２５１を操作する。送り部６は後方に移動し、第１顎部３Ａの第１挿通孔３１内に収容される（矢印Ｙ５５）。
【0126】
次に、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第３操作ワイヤ２２１を操作する。図３８に示すように、第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第１回転位置から第２回転位置に向けて、第１回転方向Ｒ１に９０度回転する。これにより、第２溝４６０Ａに沿って配置された糸Ｔを、第４溝４６０Ｂ、及び第５溝４６０Ｃに移動させ、且つ、第３溝５６０Ａに沿って配置された糸Ｔを、第６溝５６０Ｂ、第７溝５６０Ｃに移動させる。
【0127】
次に、結紮装置１Ａは第１モータＭｂ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘｂ１を逆方向に回転させる。図３９に示すように、第２引込部材４Ｂは、糸Ｔを把持したまま後方に移動する（矢印Ｙ５５）。第２引込部材４Ｂの前端は、第１挿通孔２１の第２分岐部２１Ｃに到達する。次に、結紮装置１Ａは第１モータＭｂ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘｂ１を正方向に回転させる。第２引込部材４Ｂは、前方に僅かに移動する（矢印Ｙ５６）。又、ロボットＲはロボットモータＭＲを駆動し、第３操作ワイヤ２２１を操作する。第１ループ軸４６、及び第２ループ軸５６は、第２回転位置から第３回転位置に向けて、第２回転方向Ｒ２に２７０度回転する。これにより、図４０に示すように、第１ループ軸４６に第１ループＰ１が形成され、第２ループ軸５６に第２ループＰ２が形成される。
【0128】
次に、結紮装置１Ａは第２モータＭｃ１を駆動し、第２ねじ軸Ｘｃ１を正方向に回転させる。ノットプッシャ５は前方に移動する。ノットプッシャ５の前端は、第１引込部材４Ａよりも前方に突出する。次に、結紮装置１Ａは第１モータＭａ１、及び第２モータＭｃ１を駆動し、第１ねじ軸Ｘａ１、及び第２ねじ軸Ｘｃ１を正方向に回転させる。第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２、並びにノットプッシャ５は前方に移動する（矢印Ｙ５７）。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５は、形成部２Ｂの第１ループ軸４６に形成された第１ループＰ１、及び、第２ループ軸５６に形成された第２ループＰ２を通過する。
【0129】
又、結紮装置１Ａは、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を形成する糸Ｔをノットプッシャ５の前端が通過する度に、第２補助モータＭｃ２を駆動し、第２補助軸Ｘｃ２を正方向又は逆方向に交互に回転させる。ノットプッシャ５は、第７軸Ｃ７（図１６参照）を中心として一方側及び他方側に交互に１８０度ずつ回転する（矢印Ｙ５８）。これにより、ノットプッシャ５は、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２に引っ掛からずに前方に移動する。第１引込部材４Ａ及びノットプッシャ５の前端は、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を通過した後、本体２Ａの前端の近傍に到達する。以上により、結紮装置１Ａは初期状態となる。
【0130】
＜結紮装置１Ａの作用、効果＞
結紮装置１Ａは、被結紮体Ｓを結紮する糸Ｔを引込体４により本体２Ａ内に引き込み、被結紮体Ｓを結紮する。結紮装置１Ａは、第１引込部材４Ａのフック体４１を第１モータＭａ１により駆動し、且つ、第２引込部材４Ｂのフック体４３を第１モータＭｂ１により駆動することで、被結紮体Ｓを結紮するために糸Ｔを本体２Ａ内に引き込む動作を安定的に行うことができる。従って、結紮装置１Ａは、被結紮体Ｓを糸Ｔにより安定的に結紮できる。
結紮装置１Ａは、被結紮体Ｓを結紮する糸Ｔを引込体４により本体２Ａ内に引き込み、被結紮体Ｓを結紮する。結紮装置１Ａは、第１引込部材４Ａのフック体４１を第１モータＭａ１により駆動し、且つ、第２引込部材４Ｂのフック体４３を第１モータＭｂ１により駆動することで、被結紮体Ｓを結紮するために糸Ｔを本体２Ａ内に引き込む動作を安定的に行うことができる。従って、結紮装置１Ａは、被結紮体Ｓを糸Ｔにより安定的に結紮できる。
【0131】
結紮装置１Ａは、第１ねじ軸Ｘａ１に噛み合う第１ナット部７１０が第１ねじ軸Ｘａ１の回転により前後方向に移動することに応じ、第１フック支持部７０Ａに接続されたフック体４１を前後方向に移動させる。結紮装置１Ａは、第１ねじ軸Ｘｂ１に噛み合う第１ナット部７２０が第１ねじ軸Ｘｂ１の回転により前後方向に移動することに応じ、第２フック支持部７０Ｂに接続されたフック体４３を前後方向に移動させる。従って、結紮装置１Ａは、第１ねじ軸Ｘａ１、Ｘｂ１を回転させる第１モータＭａ１、Ｍｂ１の回転駆動力を、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂに効率良く伝達し、フック体４１、４３を前後方向に移動させることができる。
【0132】
移動機構７１は、第１引込部材４Ａのワイヤ４２をフック体４１に対して前後方向に相対移動させる。移動機構７２は、第２引込部材４Ｂのワイヤ４４をフック体４３に対して前後方向に相対移動させる。結紮装置１Ａは、フック体４１、４３とワイヤ４２、４４とにより糸Ｔを安定的に把持して本体２Ａ内に引き込むことで、被結紮体Ｓを糸Ｔにより安定的に結紮できる。
【0133】
移動機構７１は第１駆動機構７Ａに設けられ、移動機構７２は第２駆動機構７Ｂに設けられる。このため、結紮装置１Ａは、移動機構７１が第１駆動機構７Ａとは別に設けられ、移動機構７２が第２駆動機構７Ｂとは別に設けられる場合と比べて、サイズを小型化できる。
【0134】
移動機構７１は、第１補助モータＭａ２を駆動して第１補助軸Ｘａ２を回転させることにより、第１主ギヤ７１Ｂ、第１従ギヤ７１Ｃ、及び第１変換部７１Ｄを介してワイヤ４２を前後方向に移動させる。移動機構７２は、第１補助モータＭｂ２を駆動して第１補助軸Ｘｂ２を回転させることにより、第１主ギヤ７２Ｂ、第１従ギヤ７２Ｃ、及び第１変換部７２Ｄを介してワイヤ４４を前後方向に移動させる。このように、結紮装置１Ａは、フック体４１、４３を移動させるための第１モータＭａ１、Ｍｂ１と、ワイヤ４２、４４を移動させるための第１補助モータＭａ２、Ｍｂ２とを別々にすることで、フック体４１、４３及びワイヤ４２、４４を前後方向に安定的に移動させることができる。
【0135】
第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂのそれぞれの位置は、前後方向と直交する方向（上下方向及び左右方向）において互いに相違する。後方から視た状態で、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂは互いに重ならない。第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂを前後方向において近接させた場合でも、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂは互いに干渉しない。従って、第１フック支持部７０Ａは第２フック支持部７０Ｂよりも前方に移動可能となり、且つ、第２フック支持部７０Ｂは第１フック支持部７０Ａよりも前方に移動可能となる。このため、結紮装置１Ａは、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂのそれぞれの前後方向における移動可能な範囲を大きくできる。
【0136】
結紮装置１Ａは、第２ねじ軸Ｘｃ１に噛み合う第２ナット部７３０が第２ねじ軸Ｘｃ１の回転により前後方向に移動することに応じ、プッシャ支持部７０Ｃに接続されたノットプッシャ５を前後方向に移動させる。従って、結紮装置１Ａは、第２ねじ軸Ｘｃ１を回転させる第２モータＭｃ１の回転駆動力をプッシャ支持部７０Ｃに効率良く伝達し、ノットプッシャ５を前後方向に移動させることができる。
【0137】
回転機構７３は、第７軸Ｃ７を中心としてノットプッシャ５を回転させる。回転機構７３は第３駆動機構７Ｃに設けられるので、結紮装置１Ａは、回転機構７３が第３駆動機構７Ｃとは別に設けられる場合と比べて、サイズを小型化できる。又、回転機構７３は、第２補助モータＭｃ２を駆動して第２補助軸Ｘｃ２を回転させることにより、第２主ギヤ７３Ｂ及び第２従ギヤ７３９を介してノットプッシャ５を回転させる。結紮装置１Ａは、ノットプッシャ５を前後方向に移動させるための第２モータＭｃ１と、ノットプッシャ５を回転させるための第２補助モータＭｃ２とを別々にすることで、ノットプッシャ５の移動及び回転を安定的に実行できる。
【0138】
第１引込部材４Ａとノットプッシャ５とは同心円状に配置される。第１フック支持部７０Ａのうち第１引込部材４Ａが接続される位置と、プッシャ支持部７０Ｃのうちノットプッシャ５が接続される位置とは、前後方向に重なる。この場合、結紮装置１Ａは、前後方向と直交する方向（上下方向又は左右方向）において、第１フック支持部７０Ａとプッシャ支持部７０Ｃとを近接させて配置させることができる。従って、結紮装置１Ａは、前後方向と直交する方向のサイズを小型化できる。
【0139】
本体２Ａと第１フック支持部７０Ａとの間の前後方向の間隔Ｌ１１よりも、本体２Ａとプッシャ支持部７０Ｃとの間の前後方向の間隔Ｌ１３の方が短い。この場合、結紮装置１Ａは、ノットプッシャ５を前方に移動させた場合において、プッシャ支持部７０Ｃが第１フック支持部７０Ａに干渉することを抑制できる。従って、結紮装置１Ａは、プッシャ支持部７０Ｃの移動が第１フック支持部７０Ａにより抑制されることを防止できる。
【0140】
第２顎部３Ｂ、送り部６、及び形成部２Ｂは、ロボット接続部９に接続したロボットＲに内蔵されたロボットモータＭＲにより駆動する。結紮装置１Ａは、第２顎部３Ｂ、送り部６、形成部２Ｂを駆動するためのモータを備えなくてよい。従って、結紮装置１Ａは、小型化、軽量化が可能となる。
【0141】
ねじ軸Ｘ１及び補助軸Ｘ２よりも駆動モータＭｍの方が、ロボット接続部９に近接する。又、第１フック支持部７０Ａ、第２フック支持部７０Ｂ及びプッシャ支持部７０Ｃよりも駆動モータＭｍの方が、ロボット接続部９に近接する。このように、ロボット接続部９に対して近傍した位置に駆動モータＭｍを配置させることにより、ロボット接続部９から離隔した位置に駆動モータＭｍを配置する場合と比べて、ロボットＲが結紮装置１Ａを保持した状態でロボット接続部９に作用する力は小さくなる。このため、ロボットＲに対して結紮装置１Ａを強固に保持させることが可能となる。
【0142】
＜第２実施形態（結紮装置１Ｂ）＞
結紮装置１の別の実施形態である結紮装置１Ｂについて、図面を参照して説明する。結紮装置１Ｂの本体２Ａ、形成部２Ｂ、保持部３、引込体４（第１引込部材４Ａ、第２引込部材４Ｂ）、ノットプッシャ５、送り部６、及びロボット接続部９の構成は、結紮装置１Ａ（図１参照）と共通する。結紮装置１Ｂは、駆動ユニット７の代わりに駆動ユニット８を有する点で、結紮装置１Ａと相違する。以下では、構成が相違する駆動ユニット８について説明し、その他の説明を省略する。なお、図１では、駆動ユニット７における駆動モータＭｍとして、第１モータＭａ１、第１補助モータＭａ２、第１モータＭｂ１、第１補助モータＭｂ２、第２モータＭｃ１、及び第２補助モータＭｃ２（図６参照）が示されている。しかし、駆動ユニット８には、第１モータＭａ１、第１モータＭｂ１、及び第２モータＭｃ１のみ含まれ、第１補助モータＭａ２、第１補助モータＭｂ２、及び第２補助モータＭｃ２は含まれない。
結紮装置１の別の実施形態である結紮装置１Ｂについて、図面を参照して説明する。結紮装置１Ｂの本体２Ａ、形成部２Ｂ、保持部３、引込体４（第１引込部材４Ａ、第２引込部材４Ｂ）、ノットプッシャ５、送り部６、及びロボット接続部９の構成は、結紮装置１Ａ（図１参照）と共通する。結紮装置１Ｂは、駆動ユニット７の代わりに駆動ユニット８を有する点で、結紮装置１Ａと相違する。以下では、構成が相違する駆動ユニット８について説明し、その他の説明を省略する。なお、図１では、駆動ユニット７における駆動モータＭｍとして、第１モータＭａ１、第１補助モータＭａ２、第１モータＭｂ１、第１補助モータＭｂ２、第２モータＭｃ１、及び第２補助モータＭｃ２（図６参照）が示されている。しかし、駆動ユニット８には、第１モータＭａ１、第１モータＭｂ１、及び第２モータＭｃ１のみ含まれ、第１補助モータＭａ２、第１補助モータＭｂ２、及び第２補助モータＭｃ２は含まれない。
【0143】
＜駆動ユニット８＞
駆動ユニット８は、第１駆動機構８Ａ（図４１～図４３参照）、第２駆動機構８Ａ´、及び第３駆動機構８Ｃ（図４４～図４６参照）を有する。第１駆動機構８Ａは、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２を前後方向に移動させる。第２駆動機構８Ａ´は、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４を前後方向に移動させる。第２駆動機構８Ａ´は、第１駆動機構８Ａと同一構成を有する。以下では、第２駆動機構８Ａ´の構成及び動作の説明を省略する。第３駆動機構８Ｃは、ノットプッシャ５を前後方向に移動させ且つ回転させる。
駆動ユニット８は、第１駆動機構８Ａ（図４１～図４３参照）、第２駆動機構８Ａ´、及び第３駆動機構８Ｃ（図４４～図４６参照）を有する。第１駆動機構８Ａは、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２を前後方向に移動させる。第２駆動機構８Ａ´は、第２引込部材４Ｂのフック体４３及びワイヤ４４を前後方向に移動させる。第２駆動機構８Ａ´は、第１駆動機構８Ａと同一構成を有する。以下では、第２駆動機構８Ａ´の構成及び動作の説明を省略する。第３駆動機構８Ｃは、ノットプッシャ５を前後方向に移動させ且つ回転させる。
【0144】
【0145】
第１ねじ軸Ｘｄ１及び支持軸Ｘｄ２は、前後方向に延びる。第１ねじ軸Ｘｄ１及び支持軸Ｘｄ２は、平行である。第１ねじ軸Ｘｄ１は、第２支持板７０２及び底板７０５（図６参照）により回転可能に支持される。第１ねじ軸Ｘｄ１の側面に雄ねじが形成される。雄ねじは、前後方向に螺旋状に延びる。第１ねじ軸Ｘｄ１のうち第２支持板７０２よりも前方に突出した部分に接続するギヤは、第１モータＭａ１の回転軸に接続するギヤに噛み合う。図４１、図４２において、ギヤは省略されている。第１ねじ軸Ｘｄ１は、第１モータＭａ１が駆動することにより回転する。支持軸Ｘｄ２は、円柱状を有する。支持軸Ｘｄ２は、第２支持板７０２及び底板７０５の間に固定され、回転不能である。
【0146】
第１フック支持部８０は、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２を支持する。図４３に示すように、第１フック支持部８０は、第１回転体８１、第１回転体支持部８２、８３、及びワイヤ接続部８４を有する。
【0147】
第１回転体８１は、円筒状を有する。第１回転体８１の中心軸は、前後方向に延びる。第１回転体８１の貫通孔の径は、前後方向に亘って同一である。貫通孔の内面に雌ねじが形成される。雌ねじは、前後方向に螺旋状に延びる。雌ねじが内面に形成された貫通孔を、「第１ナット部８１０」という。第１ナット部８１０には、第１ねじ軸Ｘｄ１が挿通する（図４１参照）。第１ねじ軸Ｘｄ１の雄ねじと、第１ナット部８１０の雌ねじとは噛み合う。
【0148】
図４３に示すように、第１回転体８１は、前部８１Ａ、中央部８１Ｂ、及び後部８１Ｃを含む。前部８１Ａ、中央部８１Ｂ、及び後部８１Ｃは、前後方向に並ぶ。前部８１Ａは最も前方に配置され、後部８１Ｃは最も後方に配置される。中央部８１Ｂは、前部８１Ａ及び後部８１Ｃにより前後方向から挟まれる。中央部８１Ｂの外径は、前部８１Ａ、後部８１Ｃの外径よりも大きい。前部８１Ａと中央部８１Ｂとのそれぞれの側面の間に亘って延びる段差面８１Ｄは、前後方向と直交する。
【0149】
中央部８１Ｂの側面に、周方向に蛇行しながら延びる溝８１１が形成される。中央部８１Ｂの側面の前端部に、複数の突起８１２が設けられる。複数の突起８１２は、第１回転体８１の中心軸を中心とした半径方向において、外方に突出する。各突起８１２は、第１面８１２Ａ、第２面８１２Ｂ、及び頂点８１２Ｃを含む。頂点８１２Ｃは、第１回転体８１の中心軸を中心とした半径方向において最も外方に配置される。第１面８１２Ａは、前方から視た場合において、頂点８１２Ｃから第１回転体８１の中心軸に向かう方向に沿って延びる。第２面８１２Ｂは、前方から視た場合において、頂点８１２Ｃから第１回転体８１の中心軸に向かう方向に対して時計回り方向に傾斜する。
【0150】
段差面８１Ｄに複数の突起８１３が設けられる。複数の突起８１３は、段差面８１Ｄから前方に突出する。複数の突起８１３は、第１回転体８１の中心軸を中心とした周方向に等間隔に並ぶ。
【0151】
第１回転体支持部８２、８３は、前後方向に並ぶ。第１回転体支持部８２は、第１回転体支持部８３に対して前方に配置される。第１回転体支持部８２には、第１貫通孔８２Ａ、第２貫通孔８２Ｂ、第３貫通孔８２Ｃ、第４貫通孔８２Ｄ、第５貫通孔８２Ｅが形成される。第１貫通孔８２Ａ、第２貫通孔８２Ｂ、第３貫通孔８２Ｃ、第４貫通孔８２Ｄ、及び第５貫通孔８２Ｅは、前後方向に延びる。
【0152】
第１貫通孔８２Ａの断面形状は、円形である。第１貫通孔８２Ａには、第１回転体８１の前部８１Ａが後方から挿通する。第１回転体支持部８２の後面のうち、第１貫通孔８２Ａの周囲の部分に、複数の凹部８２１が形成される。複数の凹部８２１は、第１貫通孔８２Ａの中心軸を中心とした周方向に等間隔に並ぶ。
【0153】
第２貫通孔８２Ｂは、第１貫通孔８２Ａの右方に配置される。第２貫通孔８２Ｂの断面形状は、四角形である。第３貫通孔８２Ｃは、第２貫通孔８２Ｂの右方に配置される。第３貫通孔８２Ｃの断面形状は、円形である。第３貫通孔８２Ｃには第１スペーサ８２Ｐが配置され、第１スペーサ８２Ｐに支持軸Ｘｄ２が挿通する。第４貫通孔８２Ｄは、第２貫通孔８２Ｂの上方に配置される。第５貫通孔８２Ｅは、第２貫通孔８２Ｂの下方に配置される。第４貫通孔８２Ｄ、及び第５貫通孔８２Ｅの断面形状は、円形である。
【0154】
第１回転体支持部８３は、基部８３０、第１延伸部８３１、第２延伸部８３２、第３延伸部８３３、及び突出部８３４を有する。基部８３０は、右端が円弧状に湾曲する。基部８３０に第１貫通孔８３Ｃが形成される。第１貫通孔８３Ｃは前後方向に延びる。第１貫通孔８３Ｃの形状は円形である。第１貫通孔８３Ｃは、第１回転体支持部８２の第３貫通孔８２Ｃの後方に配置される。第１貫通孔８３Ｃには第２スペーサ８３Ｐが配置され、第２スペーサ８３Ｐに支持軸Ｘｄ２が挿通する。第１延伸部８３１は、基部８３０の上端部近傍から左方に延びる。第２延伸部８３２は、基部８３０の下端部近傍から左方に延びる。第１延伸部８３１、及び第２延伸部８３２は上下方向に離隔する。第１延伸部８３１に第２貫通孔８３Ｄが形成される。第２貫通孔８３Ｄは、第１回転体支持部８２の第４貫通孔８２Ｄの後方に配置される。第２延伸部８３２に第３貫通孔８３Ｅが形成される。第３貫通孔８３Ｅは、第１回転体支持部８２の第５貫通孔８２Ｅの後方に配置される。第２貫通孔８３Ｄ、及び第３貫通孔８３Ｅは、前後方向に延びる。第２貫通孔８３Ｄ、及び第３貫通孔８３Ｅの断面形状は、円形である。第３延伸部８３３は、基部８３０の後端部近傍から左方に延びる。
【0155】
第１延伸部８３１、及び第２延伸部８３２の間の隙間のうち右端近傍に、第２空間８３Ｆが形成される。第２空間８３Ｆの前方は、突出部８３４により覆われる。突出部８３４は、基部８３０の前面よりも前方に突出する。突出部８３４は、第１回転体支持部８２の第２貫通孔８２Ｂ内に配置される。突出部８３４には、前後方向に延びる貫通孔が形成される。突出部８３４の前面にフック体４１が接続される。フック体４１は、突出部８３４の前面から前方に延びる。フック体４１の貫通孔と、突出部８３４の貫通孔とは、前後方向に一直線状に配置される。
【0156】
第１延伸部８３１、及び第２延伸部８３２の間の隙間のうち左端近傍に、第１空間８３Ｂが形成される。第１空間８３Ｂには、第１回転体８１の中央部８１Ｂが配置される。第３延伸部８３３のうち、第１空間８３Ｂの後方に、貫通孔８３Ａが形成される。貫通孔８３Ａの断面形状は円形である。貫通孔８３Ａには、第１回転体８１の後部８１Ｃが配置される。
【0157】
第１ボルト８２Ｋは、第１回転体支持部８３の後方から第２貫通孔８３Ｄに挿通する。第１ボルト８２Ｋは、第１回転体支持部８３の第２貫通孔８３Ｄ、及び、第１回転体支持部８２の第４貫通孔８２Ｄを通過する。第２ボルト８３Ｋは、第１回転体支持部８３の後方から第３貫通孔８３Ｅに挿通する。第２ボルト８３Ｋは、第１回転体支持部８３の第３貫通孔８３Ｅ、及び、第１回転体支持部８２の第５貫通孔８２Ｅを通過する。第１ボルト８２Ｋ、及び第２ボルト８３Ｋの前端部は、第１回転体支持部８２よりも前方に突出する。第１ボルト８２Ｋの突出部に第１ナット８２Ｎが嵌合される。第２ボルト８３Ｋの突出部に第２ナット８３Ｎが嵌合される。
【0158】
第１ばね８２Ｓは、第１ボルト８２Ｋの頭部と第１回転体支持部８２の後面との間に介在する。第２ばね８３Ｓは、第２ボルト８３Ｋの頭部と第１回転体支持部８２の後面との間に介在する。第１ばね８２Ｓ、及び第２ばね８３Ｓは、第１回転体支持部８２、８３が互いに近接する向きの付勢力を付与する。これにより、第１回転体支持部８２の後面と、第１回転体支持部８３の基部８３０の前面とは密着する。第１回転体支持部８２と、第１回転体支持部８３の第３延伸部８３３とは、第１回転体８１を前後方向から挟んだ状態で支持する。第１回転体８１の複数の突起８１３は、第１回転体支持部８２の複数の凹部８２１に後側から嵌合する。
【0159】
図４２に示すように、第１回転体支持部８２、８３により第１回転体８１が支持された状態で、第１回転体支持部８２の左端と、第１回転体８１の複数の突起８１２の左端との左右方向の位置は一致する。中央部８１Ｂのうち複数の突起８１２を除く部分の左端、及び第１回転体支持部８３の第３延伸部８３３の左端は、第１回転体支持部８２の左端よりも右方に位置する。
【0160】
図４３に示すように、ワイヤ接続部８４は、ワイヤ４２の後端部に接続する。ワイヤ接続部８４は、第１回転体支持部８３の第２空間８３Ｆに配置され、前後方向に移動可能である。ワイヤ接続部８４から前方に延びるワイヤ４２は、第２空間８３Ｆの前方に配置された突出部８３４の貫通孔を通過し、更に、突出部８３４の前面に接続されたフック体４１の貫通孔を通過する。
【0161】
ワイヤ接続部８４は、左面にカムフォロア８４Ａを有する。カムフォロア８４Ａは、第１回転体８１の溝８１１に嵌合する。ワイヤ４２は、カムフォロア８４Ａ及び溝８１１を介して第１回転体８１に連結する。
【0162】
図４１、図４２に示すように、第１切替部８００は、左右方向において第１フック支持部８０よりも左方に配置される。図４２に示すように、第１切替部８００は、基台８０１、第１切替棒８０２、及び第２切替棒８０３を有する。基台８０１は、ケース７０４（図１参照）内に固定される。基台８０１の右面と、第１回転体支持部８２の左面との左右方向の位置は略一致する。第１切替棒８０２、及び第２切替棒８０３は、左右方向に延びる。第１切替棒８０２、及び第２切替棒８０３は、前後方向に並ぶ。第１切替棒８０２は、第２切替棒８０３よりも前方に配置される。第１切替棒８０２、及び第２切替棒８０３は、第１フック支持部８０の第１回転体支持部８２よりも後方に配置される。
【0163】
第１切替棒８０２は、基台８０１の右面に形成された第１凹部８０２Ｕ（図４９参照）に沿って左右方向に移動する。第２切替棒８０３は、基台８０１の右面に形成された第２凹部８０３Ｕ（図４９参照）に沿って左右方向に移動する。第１切替棒８０２、及び第２切替棒８０３が最も右方に移動した状態で、それぞれの先端部は、基台８０１の右面から左方に突出する。第１切替棒８０２、及び第２切替棒８０３が最も左方に移動した状態で、それぞれの先端部は、基台８０１の右面から右方に突出しない。第１切替棒８０２は、基台８０１の第１凹部８０２Ｕの底部に設けられた第１付勢部材８０２Ｆ（図４９参照）により、右方に付勢される。第２切替棒８０３は、基台８０１の第２凹部８０３Ｕの底部に設けられた第２付勢部材８０３Ｆ（図４９参照）により、右方に付勢される。
【0164】
＜第３駆動機構８Ｃ＞
図４４、図４５に示すように、第３駆動機構８Ｃは、第２モータＭｃ１（図６参照）、第２ねじ軸Ｘｆ１、支持軸Ｘｆ２、プッシャ支持部８５、及び第２切替部８５０を有する。第２ねじ軸Ｘｆ１、支持軸Ｘｆ２、プッシャ支持部８５、及び第２切替部８５０の構成は、一部を除き、第１駆動機構８Ａの第１ねじ軸Ｘｄ１、支持軸Ｘｄ２、第１フック支持部８０、及び第１切替部８００（図４１～図４３参照）と共通する。以下では、構成が共通する部分の説明を省略又は簡略化する。
図４４、図４５に示すように、第３駆動機構８Ｃは、第２モータＭｃ１（図６参照）、第２ねじ軸Ｘｆ１、支持軸Ｘｆ２、プッシャ支持部８５、及び第２切替部８５０を有する。第２ねじ軸Ｘｆ１、支持軸Ｘｆ２、プッシャ支持部８５、及び第２切替部８５０の構成は、一部を除き、第１駆動機構８Ａの第１ねじ軸Ｘｄ１、支持軸Ｘｄ２、第１フック支持部８０、及び第１切替部８００（図４１～図４３参照）と共通する。以下では、構成が共通する部分の説明を省略又は簡略化する。
【0165】
第２ねじ軸Ｘｆ１及び支持軸Ｘｆ２は、第１駆動機構８Ａの第１ねじ軸Ｘｄ１及び支持軸Ｘｄ２（図４１～図４３参照）に対応する。第２ねじ軸Ｘｆ１のうち第２支持板７０２（図６参照）よりも前方に突出した部分に接続するギヤは、第２モータＭｃ１の回転軸に接続するギヤに噛み合う。図４４、図４５において、ギヤは省略されている。第２ねじ軸Ｘｆ１は、第２モータＭｃ１が駆動することにより回転する。プッシャ支持部８５は、ノットプッシャ５を支持する。
【0166】
図４６に示すように、プッシャ支持部８５は、第２回転体８６、第２回転体支持部８７、８８、及び第１従ギヤ８９を有する。第２回転体８６は、第１駆動機構８Ａの第１回転体８１（図４３参照）に対応する。第２回転体８６のうち、雌ねじが内面に形成された貫通孔を、「第２ナット部８６０」という。第２ナット部８６０には、第２ねじ軸Ｘｆ１が挿通する（図４１参照）。第２ねじ軸Ｘｆ１の雄ねじと、第２ナット部８６０の雌ねじとは噛み合う。第２回転体８６の前部８６Ａ、中央部８６Ｂ、後部８６Ｃは、第１駆動機構８Ａの前部８１Ａ、中央部８１Ｂ、後部８１Ｃ（図４３参照）に対応する。
【0167】
図４７に示すように、前部８６Ａと中央部８１Ｂとのそれぞれの側面の間に亘って延びる第１段差面８６Ｄ、及び、中央部８６Ｂと後部８１Ｃとのそれぞれの側面の間に亘って延びる第２段差面８６Ｅは、前後方向と直交する。第１段差面８６Ｄの前方、且つ、前部８６Ａの後端部に、第２主ギヤ８６１が設けられる。第２段差面８６Ｅに複数の突起８６３が設けられる。複数の突起８６３は、第２段差面８６Ｅから後方に突出する。複数の突起８６３は、第２回転体８６の中心軸を中心とした周方向に等間隔に並ぶ。
【0168】
図４６に示すように、中央部８６Ｂの側面に複数の突起８６２が設けられる。複数の突起８６２は、それぞれ、第２回転体８６の中心軸を中心とした半径方向において、外方に突出する。各突起８６２は、第１面８６２Ａ、第２面８６２Ｂ、及び頂点８６２Ｃを含む。頂点８６２Ｃは、第２回転体８６の中心軸を中心とした半径方向において最も外方に配置される。第１面８６２Ａは、前方から視た場合において、頂点８６２Ｃから第２回転体８６の中心軸に向かう方向に沿って延び、反時計回り方向に湾曲して更に延びる。第２面８６２Ｂは、前方から視た場合において、頂点８６２Ｃから第２回転体８６の中心軸に向かう方向に対して時計回り方向に傾斜する。第１駆動機構８Ａの第１回転体８１（図４３参照）とは異なり、中央部８６Ｂの側面に溝は形成されない。
【0169】
第２回転体支持部８７、８８は、第１駆動機構８Ａの第１回転体支持部８２、８３（図４３参照）に対応する。第２回転体支持部８７の第１貫通孔８７Ａ、第２貫通孔８７Ｂ、第３貫通孔８７Ｃ、第４貫通孔８７Ｄ、及び第５貫通孔８７Ｅは、第１回転体支持部８２の第１貫通孔８２Ａ、第２貫通孔８２Ｂ、第３貫通孔８２Ｃ、第４貫通孔８２Ｄ、及び第５貫通孔８２Ｅ（図４３参照）に対応する。第１貫通孔８７Ａには、第２回転体８６の前部８６Ａが後方から挿通する。第２貫通孔８７Ｂには第２スペーサ８７Ｐが配置され、第２スペーサ８７Ｐに支持軸Ｘｆ２が挿通する。
【0170】
第２回転体支持部８８には、第１貫通孔８８Ａ、第２貫通孔８８Ｂ、第３貫通孔８８Ｃ、第４貫通孔８８Ｄ、及び第５貫通孔８８Ｅが形成される。第１貫通孔８８Ａ、第２貫通孔８８Ｂ、第３貫通孔８８Ｃ、第４貫通孔８８Ｄ、及び第５貫通孔８８Ｅは、前後方向に延びる。第１貫通孔８８Ａの断面形状は、円形である。第１貫通孔８８Ａには、第２回転体８６の後部８６Ｃが前方から挿通する。第２回転体支持部８８の前面のうち、第１貫通孔８８Ａの周囲の部分に、複数の凹部８８１が形成される。複数の凹部８８１は、第１貫通孔８８Ａの中心を通る軸を中心として周方向に等間隔に並ぶ。
【0171】
第２貫通孔８８Ｂは、第１貫通孔８８Ａの右方に配置される。第２貫通孔８８Ｂの断面形状は、円形である。第２貫通孔８８Ｂには第３スペーサ８８Ｐが配置され、第３スペーサ８８Ｐに支持軸Ｘｆ２が挿通する。第３貫通孔８８Ｃは、第２貫通孔８８Ｂの右方に配置される。第３貫通孔８８Ｃの断面形状は、円形である。第３貫通孔８８Ｃには、ノットプッシャ５の後端部が挿通する。第４貫通孔８８Ｄは、第２貫通孔８８Ｂの上方に配置される。第５貫通孔８８Ｅは、第２貫通孔８８Ｂの下方に配置される。第４貫通孔８８Ｄ、及び第５貫通孔８８Ｅの断面形状は、円形である。
【0172】
図４４、図４５に示すように、ボルト８７Ｋは、第２回転体支持部８８の後方から第４貫通孔８８Ｄ（図４６参照）に挿通する。ボルト８７Ｋは、第２回転体支持部８８の第４貫通孔８８Ｄ、及び、第２回転体支持部８７の第４貫通孔８７Ｄを通過する。ボルト８７Ｋの前端部は、第２回転体支持部８７よりも前方に突出する。ボルト８７Ｋの突出部にナット８７Ｎが嵌合される。ばね８７Ｓは、ボルト８７Ｋの頭部と第２回転体支持部８８の後面との間に介在する。ばね８７Ｓは、第２回転体支持部８７、８８が互いに近接する向きの付勢力を付与する。なお、図示されていないボルトは、第２回転体支持部８８の後方から第５貫通孔８７Ｅ、８８Ｅ（図４６参照）に挿通する。ボルトの前端部は、第２回転体支持部８７よりも前方に突出し、図示しないナットに嵌合する。図示しないばねは、ボルトの頭部と第２回転体支持部８８の後面との間に介在し、第２回転体支持部８７、８８が互いに近接する向きの付勢力を付与する。
【0173】
ばね８７Ｓ等の付勢力により、第２回転体支持部８７、８８は、第２回転体８６を前後方向から挟んだ状態で支持する。第２回転体８６の複数の突起８６３は、第２回転体支持部８８の複数の凹部８８１に前方から嵌合する。
【0174】
図４６に示すように、第２回転体支持部８７よりも後方、第２回転体支持部８８よりも前方、且つ、第２回転体８６よりも右方に、第２従ギヤ８６Ｇが配置される。第２従ギヤ８６Ｇの中心軸は、前後方向に延びる。第２従ギヤ８６Ｇは、第２回転体８６の第２主ギヤ８６１に噛み合う。第２従ギヤ８６Ｇの中心に、前後方向に貫通する貫通孔８６４が形成される。貫通孔８６４に第１スペーサ８６Ｐが配置され、第１スペーサ８６Ｐに支持軸Ｘｆ２が挿通する。第２従ギヤ８６Ｇは、第２回転体８６の回転に応じ、支持軸Ｘｆ２を中心として回転可能である。
【0175】
ノットプッシャ５の後端部に第１従ギヤ８９が接続する。第１従ギヤ８９は、第２従ギヤ８６Ｇの右方に配置され、第２従ギヤ８６Ｇに噛み合う。第２従ギヤ８６Ｇの回転に応じて第１従ギヤ８９した場合、第１従ギヤ８９に接続するノットプッシャ５も回転する。ノットプッシャ５は、第１従ギヤ８９から前方に延び、第２回転体支持部８７の第３貫通孔８７Ｃを通過する。
【0176】
図４４、図４５に示すように、第２切替部８５０は、左右方向においてプッシャ支持部８５よりも左方に配置される。第２切替部８５０の基台８５１、第１切替棒８５２、及び第２切替棒８５３は、それぞれ、第１切替部８００の基台８０１、第１切替棒８０２、及び第２切替棒８０３（図４１、図４２参照）に対応する。基台８５１の右面と、第２回転体支持部８８の左面との左右方向の位置は略一致する。第１切替棒８５２、及び第２切替棒８５３は、プッシャ支持部８５の第２回転体支持部８７よりも前方に配置される。基台８５１の第１凹部８５２Ｕ、第２凹部８５３Ｕ、第１付勢部材８５２Ｆ、及び第２付勢部材８５３Ｆ（図５１参照）は、基台８０１の第１凹部８０２Ｕ、及び第２凹部８０３Ｕ、第１付勢部材８０２Ｆ、及び第２付勢部材８０３Ｆ（図４９参照）に対応する。
【0177】
＜第１駆動機構８Ａの動作説明＞
図４８に示すように、第１フック支持部８０のうち第１回転体支持部８２は、第１切替部８００の第１切替棒８０２に対して前方に配置される。第１フック支持部８０の第１回転体支持部８２、８３は、第１ばね８２Ｓ、及び第２ばね８３Ｓの付勢力により密着する。図４３に示す第１回転体８１の複数の突起８１３は、第１回転体支持部８２の複数の凹部８２１に嵌合する。このため、第１回転体８１は、第１回転体支持部８２、８３に対して回転不能である。
図４８に示すように、第１フック支持部８０のうち第１回転体支持部８２は、第１切替部８００の第１切替棒８０２に対して前方に配置される。第１フック支持部８０の第１回転体支持部８２、８３は、第１ばね８２Ｓ、及び第２ばね８３Ｓの付勢力により密着する。図４３に示す第１回転体８１の複数の突起８１３は、第１回転体支持部８２の複数の凹部８２１に嵌合する。このため、第１回転体８１は、第１回転体支持部８２、８３に対して回転不能である。
【0178】
結紮装置１Ｂは、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２を後方に移動させる場合、第１モータＭａ１（図６参照）を駆動し、第１ねじ軸Ｘｄ１を逆方向に回転させる。なお、第３貫通孔８２Ｃ、及び第１貫通孔８３Ｃに支持軸Ｘｄ２が挿通しているので、第１フック支持部８０は、第１ねじ軸Ｘｄ１を中心とした回転ができない状態となっている。このため、第１回転体８１の第１ナット部８１０は、第１ねじ軸Ｘｄ１が回転することに応じて後向きの力を受け、後方に移動する。この場合、図４８に示すように、第１回転体８１を支持する第１回転体支持部８２、８３は、第１回転体８１の移動に応じて後方に移動する（矢印Ｙ７１）。これにより、第１回転体支持部８３に接続するフック体４１も、後方に移動する（矢印Ｙ７２）。
【0179】
又、回転不能な状態の第１回転体８１が後方に移動することに応じ、カムフォロア８４Ａ及び溝８１１を介して第１回転体８１に連結したワイヤ４２も後方に移動する（矢印Ｙ７２）。従って、第１引込部材４Ａは、フック体４１及びワイヤ４２が一体となって後方に移動する。例えば図２２に示すように、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２が一体となって後方に移動することに応じ、フック体４１のフック４１Ｂに糸Ｔが引っ掛かる。
【0180】
図４８に示すように、第１ねじ軸Ｘｄ１の回転に応じて第１フック支持部８０が後方に移動することに応じ（矢印Ｙ７３）、第１回転体支持部８２の後面に、第１切替部８００の第１切替棒８０２が後方から接触する。第１回転体支持部８２の後方への移動は、第１切替棒８０２により規制される。更に第１ねじ軸Ｘｄ１が逆方向に回転することに応じ、第１回転体８１及び第１回転体支持部８３のみ後方に移動する（矢印Ｙ７４）。第１回転体支持部８２の後面と第１回転体８１との間、及び、第１回転体支持部８２の後面と第１回転体支持部８３の基部８３０の前面との間に、隙間Δｄ１が形成される。第１回転体８１の複数の突起８１３は、第１回転体支持部８２の複数の凹部８２１から脱離する。第１回転体８１は、第１回転体支持部８２、８３に対して回転可能となる。
【0181】
図４９に示すように、更に第１ねじ軸Ｘｄ１が逆方向に回転することに応じ、回転可能となった第１回転体８１は、第１ねじ軸Ｘｄ１を中心として回転する（矢印Ｙ７５）。第１回転体８１の回転方向は、前方から視た状態で反時計回り方向である。第１回転体８１の回転に応じ、ワイヤ４２の後端に接続したワイヤ接続部８４のカムフォロア８４Ａは、第１回転体８１の溝８１１に沿って前方に移動する。これにより、ワイヤ４２は前方に移動する（矢印Ｙ７６、矢印Ｙ７７）。このとき、第１回転体８１は後方に移動しないので、第１回転体支持部８３に接続するフック体４１は後方に移動しない。例えば図２２に示すように、フック体４１に対してワイヤ４２が前方に相対移動することに応じ、ワイヤ４２の前面４２Ａは、フック体４１のフック４１Ｂとの間に糸Ｔを把持する。
【0182】
図４９に示すように、更に第１ねじ軸Ｘｄ１が逆方向に回転して第１回転体８１が回転することに応じ（矢印Ｙ７８）、図４３に示す第１回転体８１の突起８１２のうち第２面８１２Ｂは、第１切替棒８０２に下方から接触する。突起８１２は、第１切替棒８０２を左方に付勢する。第１切替棒８０２は、突起８１２から受ける力に応じ、第１付勢部材８０２Ｆの付勢力に抗して左方に移動する（矢印Ｙ７９）。第１切替棒８０２の先端は、第１切替部８００の基台８０１の右面から右方に突出しなくなる。第１回転体支持部８２は、後方への移動が可能となる。第１回転体支持部８２は、第１ばね８２Ｓ、及び第２ばね８３Ｓの付勢力により後方に移動する（矢印Ｙ８０）。第１回転体支持部８２、８３は、密着する。第１回転体８１の複数の突起８１３は、第１回転体支持部８２の複数の凹部８２１に嵌合する。第１回転体８１は、第１回転体支持部８２、８３に対して回転不能となる。
【0183】
更に第１ねじ軸Ｘｄ１が逆方向に回転することに応じ、第１回転体８１の第１ナット部８１０は、後向きの力を受ける。第１回転体８１を支持する第１回転体支持部８２、８３は、第１回転体８１の移動に応じて後方に移動する（矢印Ｙ８１）。これにより、第１回転体支持部８３に接続するフック体４１も、後方に移動する（矢印Ｙ８２）。又、回転不能な状態の第１回転体８１が後方に移動することに応じ、カムフォロア８４Ａ及び溝８１１を介して第１回転体８１に連結したワイヤ４２も後方に移動する（矢印Ｙ８２）。従って、第１引込部材４Ａは、フック体４１及びワイヤ４２が一体となって後方に移動する。例えば図２３に示すように、フック体４１及びワイヤ４２は、糸Ｔを把持した状態を維持しつつ被結紮体Ｓの上方を通過する。
【0184】
更に第１ねじ軸Ｘｄ１が逆方向に回転した場合、第１切替部８００の第２切替棒８０３は、第１回転体支持部８２の後面に後方から近接し、接触する。第１回転体８１は回転可能となる。第１ねじ軸Ｘｄ１の回転に応じて第１回転体８１は回転し、ワイヤ４２を後方に移動させる。このとき、第１回転体８１は後方に移動しないので、第１回転体支持部８３に接続するフック体４１は後方に移動しない。フック体４１に対してワイヤ４２が後方に相対移動することに応じ、フック体４１及びワイヤ４２により糸Ｔが把持された状態は解除される。
【0185】
以上のように、第１回転体８１の溝８１１、及び、ワイヤ接続部８４のカムフォロア８４Ａは、第１回転体８１の回転運動を直線運動に変換し、ワイヤ４２を前方に移動させる第２変換部８４０として機能する。又、第１切替部８００及び第２変換部８４０は、フック体４１に対してワイヤ４２を前後方向に相対移動させる移動機構８０Ａとして機能する。
【0186】
＜第３駆動機構８Ｃの動作説明＞
図５０に示すように、プッシャ支持部８５のうち第２回転体支持部８７は、第２切替部８５０の第１切替棒８５２に対して後方に配置される。プッシャ支持部８５の第２回転体支持部８７、８８は、ばね８７Ｓの付勢力により第２回転体８６を挟持する。図４６に示す第２回転体８６の複数の突起８６３は、第２回転体支持部８８の複数の凹部８８１に嵌合する。このため、第２回転体８６は、第２回転体支持部８７、８８に対して回転不能である。
図５０に示すように、プッシャ支持部８５のうち第２回転体支持部８７は、第２切替部８５０の第１切替棒８５２に対して後方に配置される。プッシャ支持部８５の第２回転体支持部８７、８８は、ばね８７Ｓの付勢力により第２回転体８６を挟持する。図４６に示す第２回転体８６の複数の突起８６３は、第２回転体支持部８８の複数の凹部８８１に嵌合する。このため、第２回転体８６は、第２回転体支持部８７、８８に対して回転不能である。
【0187】
結紮装置１Ｂは、ノットプッシャ５を前方に移動させる場合、第２モータＭｃ１（図６参照）を駆動し、第２ねじ軸Ｘｆ１を正方向に回転させる。なお、第３貫通孔８７Ｃ、８８Ｃに支持軸Ｘｆ２が挿通しているので、プッシャ支持部８５は、第２ねじ軸Ｘｆ１を中心とした回転ができない状態となっている。このため、第２回転体８６の第２ナット部８６０は、第２ねじ軸Ｘｆ１が回転することに応じて前向きの力を受け、前方に移動する。この場合、図５０に示すように、第２回転体８６を支持する第２回転体支持部８７、８８は、第２回転体８６の移動に応じて前方に移動する（矢印Ｙ９１）。これにより、第２回転体支持部８７、８８間に挟持された第１従ギヤ８９に接続するノットプッシャ５も前方に移動する（矢印Ｙ９２）。例えば図４０に示すように、ノットプッシャ５が前方に移動することに応じ、ノットプッシャ５の前端５１は、形成部２Ｂの第１ループ軸４６に形成された第１ループＰ１に後方から近接する。
【0188】
図５０に示すように、第２ねじ軸Ｘｆ１の回転に応じてプッシャ支持部８５が前方に移動することに応じ（矢印Ｙ９３）、第２回転体支持部８８の前面に、第２切替部８５０の第２切替棒８５３が前方から接触する。第２回転体支持部８８の前方への移動は、第２切替棒８５３により規制される。更に第２ねじ軸Ｘｆ１が正方向に回転することに応じ、第２回転体８６及び第２回転体支持部８７のみ前方に移動する（矢印Ｙ９４）。第２回転体支持部８８の前面と第２回転体８６との間に隙間Δｄ２が形成される。第２回転体８６の複数の突起８６３は、第２回転体支持部８８の複数の凹部８８１から脱離する。第２回転体８６は、第２回転体支持部８７、８８に対して回転可能となる。
【0189】
図５１に示すように、更に第２ねじ軸Ｘｆ１が正方向に回転することに応じ、回転可能となった第２回転体８６は、第２ねじ軸Ｘｆ１を中心として回転する（矢印Ｙ８５）。第２回転体８６の回転方向は、前方から視た状態で時計回り方向である。第２回転体８６の回転に応じ、第２回転体８６の第２主ギヤ８６１に噛み合う第２従ギヤ８６Ｇも回転する。更に、第２従ギヤ８６Ｇの回転に応じ、第２従ギヤ８６Ｇに噛み合う第１従ギヤ８９は、回転方向の力を受ける。これにより、第１従ギヤ８９が後端部に接続したノットプッシャ５は、第７軸Ｃ７を中心として回転する（矢印Ｙ８６）。このとき、第２回転体８６は前方に移動しないので、第２回転体支持部８７、８８により支持されたノットプッシャ５は後方に移動しない。例えば図４０に示すように、ノットプッシャ５は、第７軸Ｃ７を中心として１８０度回転し、第１ループＰ１を形成する糸Ｔを通過する。
【0190】
図５１に示すように、更に第２ねじ軸Ｘｆ１が正方向に回転して第２回転体８６が回転することに応じ（矢印Ｙ９８）、図４６に示す第２回転体８６の突起８６２のうち第２面８６２Ｂは、第２切替棒８５３に上方から接触する。突起８６２は、第２切替棒８５３を左方に付勢する。第２切替棒８５３は、突起８６２から受ける力に応じ、第２付勢部材８５３Ｆの付勢力に抗して左方に移動する（矢印Ｙ９９）。第２切替棒８５３の先端は、第２切替部８５０の基台８５１の右面から右方に突出しなくなる。第２回転体支持部８８は、前方への移動が可能となる。第２回転体支持部８８は、ばね８７Ｓの付勢力により前方に移動する（矢印Ｙ１００）。第２回転体８６の複数の突起８６３は、第２回転体支持部８８の複数の凹部８８１に嵌合する。第２回転体８６は、第２回転体支持部８７、８８に対して回転不能となる。
【0191】
更に第２ねじ軸Ｘｆ１が正方向に回転することに応じ、第２回転体８６の第２ナット部８６０は、前向きの力を受ける。第２回転体８６を支持する第２回転体支持部８７、８８は、第２回転体８６の移動に応じて前方に移動する（矢印Ｙ１０１）。これにより、プッシャ支持部８５に支持されたノットプッシャ５も前方に移動する（矢印Ｙ１０２）。例えば図４０に示すように、ノットプッシャ５は、第１ループＰ１を形成する糸Ｔを通過した後、前方に移動する。
【0192】
更に第２ねじ軸Ｘｆ１が正方向に回転した場合、第２切替部８５０の第１切替棒８５２は、第２回転体支持部８８の前面に前方から近接し、接触する。第２回転体８６は回転可能となる。第２ねじ軸Ｘｆ１の回転に応じて第２回転体８６は回転し、ノットプッシャ５を回転させる。このように、ノットプッシャ５が回転と前方移動を繰り返す。これにより、図４０に示すように、ノットプッシャ５は、第１ループＰ１、及び第２ループＰ２に引っ掛からずに前方に移動する。
【0193】
以上のように、第２回転体８６の第２主ギヤ８６１、第２従ギヤ８６Ｇ、及び、ノットプッシャ５の第１従ギヤ８９は、第２ねじ軸Ｘｆ１の回転に応じて回転する第２回転体８６の動力をノットプッシャ５に伝達し、ノットプッシャ５を回転させる伝達部８９０として機能する。又、第２切替部８５０及び伝達部８９０は、ノットプッシャ５を回転させる回転機構８５Ａとして機能する。
【0194】
＜結紮装置１Ｂの作用、効果＞
第１駆動機構８Ａは、第１回転体支持部８２、８３に対して第１回転体８１が回転不能な状態で第１ねじ軸Ｘｄ１を回転させることにより、第１引込部材４Ａのフック体４１を前後方向に移動させる。又、第１駆動機構８Ａは、第１回転体支持部８２、８３に対して第１回転体８１が回転可能な状態で第１ねじ軸Ｘｄ１を回転させることにより、フック体４１に対してワイヤ４２を前後方向に相対移動させる。このため第１駆動機構８Ａは、第１モータＭａ１を駆動して第１ねじ軸Ｘｄ１を回転させることにより、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２をそれぞれ前後方向に移動させることができる。従って、結紮装置１Ｂは、フック体４１とワイヤ４２とのそれぞれを共通のモータにより前後方向に移動させることができるので、サイズを小型化し且つ軽量化することが可能となる。
第１駆動機構８Ａは、第１回転体支持部８２、８３に対して第１回転体８１が回転不能な状態で第１ねじ軸Ｘｄ１を回転させることにより、第１引込部材４Ａのフック体４１を前後方向に移動させる。又、第１駆動機構８Ａは、第１回転体支持部８２、８３に対して第１回転体８１が回転可能な状態で第１ねじ軸Ｘｄ１を回転させることにより、フック体４１に対してワイヤ４２を前後方向に相対移動させる。このため第１駆動機構８Ａは、第１モータＭａ１を駆動して第１ねじ軸Ｘｄ１を回転させることにより、第１引込部材４Ａのフック体４１及びワイヤ４２をそれぞれ前後方向に移動させることができる。従って、結紮装置１Ｂは、フック体４１とワイヤ４２とのそれぞれを共通のモータにより前後方向に移動させることができるので、サイズを小型化し且つ軽量化することが可能となる。
【0195】
第３駆動機構８Ｃは、第２回転体支持部８７、８８に対して第２回転体８６が回転不能な状態で第２ねじ軸Ｘｆ１を回転させることにより、ノットプッシャ５を前後方向に移動させる。又、第３駆動機構８Ｃは、第２回転体支持部８７、８８に対して第２回転体８６が回転可能な状態で第２ねじ軸Ｘｆ１を回転させることにより、ノットプッシャ５を回転させる。このため第３駆動機構８Ｃは、第１モータＭａ１を駆動して第１ねじ軸Ｘｄ１を回転させることにより、ノットプッシャ５を前後方向に移動させ且つ回転させることができる。従って、結紮装置１Ｂは、ノットプッシャ５の移動及び回転のそれぞれを共通のモータにより前後方向に移動させることができるので、サイズを小型化し且つ軽量化することが可能となる。
【0196】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。結紮装置１Ａ、１Ｂの保持部３の構成は、第１顎部３Ａ及び第２顎部３Ｂに限定されない。保持部３は、被結紮体Ｓを保持することが可能な他の構成を有してもよい。例えば保持部３は、本体２Ａの先端に被結紮体Ｓを吸着させたり、被結紮体Ｓに巻き付いたりすることにより、被結紮体Ｓを保持してもよい。結紮装置１Ａ、１Ｂの第１引込部材４Ａの構成は、フック体４１及びワイヤ４２に限定されない。第１引込部材４Ａは、本体２Ａに糸Ｔを引き込むことが可能な他の構成を有してもよい。例えば、第１引込部材４Ａは、フック体４１のみ有し、ワイヤ４２を有さなくてもよい。例えば第１引込部材４Ａは、糸Ｔを把持して後方に移動することにより、糸Ｔを本体２Ａに引き込んでもよい。第２引込部材４Ｂについても同様である。
本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。結紮装置１Ａ、１Ｂの保持部３の構成は、第１顎部３Ａ及び第２顎部３Ｂに限定されない。保持部３は、被結紮体Ｓを保持することが可能な他の構成を有してもよい。例えば保持部３は、本体２Ａの先端に被結紮体Ｓを吸着させたり、被結紮体Ｓに巻き付いたりすることにより、被結紮体Ｓを保持してもよい。結紮装置１Ａ、１Ｂの第１引込部材４Ａの構成は、フック体４１及びワイヤ４２に限定されない。第１引込部材４Ａは、本体２Ａに糸Ｔを引き込むことが可能な他の構成を有してもよい。例えば、第１引込部材４Ａは、フック体４１のみ有し、ワイヤ４２を有さなくてもよい。例えば第１引込部材４Ａは、糸Ｔを把持して後方に移動することにより、糸Ｔを本体２Ａに引き込んでもよい。第２引込部材４Ｂについても同様である。
【0197】
上記実施形態における結紮工程は一例であり、他の方法により被結紮体Ｓが糸Ｔにより結紮されてもよい。上記実施形態における再配置工程は一例であり、他の方法により糸Ｔが再配置されてもよい。例えば糸Ｔの再配置は、操作者が手動で行ってもよい。
【0198】
結紮装置１Ａ、１Ｂにおいて、糸Ｔに第１ループＰ１、及び第２ループＰ２を形成させるための形成部２Ｂの構成は、上記の実施形態に限定されない。例えば結紮装置１Ａ、１Ｂは形成部２Ｂを有さず、引込体４が本体２Ａ内で稼働することにより、糸Ｔにループが形成されてもよい。
【0199】
結紮装置１Ａ、１Ｂは、第１引込部材４Ａのみ有し、第２引込部材４Ｂを有さなくてもよい。結紮装置１Ａ、１Ｂは、第１引込部材４Ａ、及び第２引込部材４Ｂに加えて別の引込部材を１以上有してもよい。つまり、引込部材は３つ以上であってもよい。結紮装置１Ａ、１Ｂは、引込体４及び引込体の駆動機構のみ有し、ノットプッシャ５及び第３駆動機構７Ｃ、８Ｃを有さなくてもよい。ねじ軸Ｘ１は、滑りねじでもよいしボールねじでもよい。
【0200】
結紮装置１Ａの第１駆動機構７Ａ、及び第２駆動機構７Ｂは、ねじ軸Ｘ１の回転により第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂを移動させることで、引込体４を前後方向に移動させた。第１駆動機構７Ａ、及び第２駆動機構７Ｂは、ねじ軸Ｘ１を用いずに第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂを移動させることで、引込体４を前後方向に移動させてもよい。例えば第１駆動機構７Ａ、及び第２駆動機構７Ｂは、２つのプーリによって前後方向の両端部が支持されたタイミングベルトを有してもよい。タイミングベルトに第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂが設けられてもよい。結紮装置１Ａは、タイミングベルトを回転駆動して第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂを移動させることにより、引込体４を前後方向に移動させてもよい。又、例えば第１駆動機構７Ａ、及び第２駆動機構７Ｂは、リニアモータにより第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂを移動させることで、引込体４を前後方向に移動させてもよい。第３駆動機構７Ｃについても同様である。又、結紮装置１Ｂの第１駆動機構８Ａ、第２駆動機構８Ａ´、及び第３駆動機構８Ｃについても同様である。
【0201】
第１駆動機構７Ａは第１従ギヤ７１Ｃを有さなくてもよい。第１主ギヤ７１Ｂは従ギヤ７１９に噛み合っていてもよい。第１主ギヤ７１Ｂ及び第１従ギヤ７１Ｃの代わりにプーリが用いられてもよい。プーリ間にベルトが架け渡されていてもよい。第１補助軸Ｘａ２の回転に応じてベルトが回転することに応じ、ワイヤ４２を前後方向に移動させてもよい。第２駆動機構７Ｂ、第１駆動機構８Ａ、及び第２駆動機構８Ａ´についても同様である。
【0202】
第１駆動機構７Ａの第１補助軸Ｘａ２及び第１主ギヤ７１Ｂの代わりに、第１補助モータＭａ２の回転軸に連結されたギヤが用いられてもよい。ギヤは前後方向に延び、第１従ギヤ７１Ｃに噛み合ってもよい。この場合、第１駆動機構７Ａは、第１補助軸Ｘａ２及び第１主ギヤ７１Ｂを有さなくてもよい。第２駆動機構７Ｂ、第１駆動機構８Ａ、及び第２駆動機構８Ａ´についても同様である。
【0203】
第３駆動機構７Ｃにおいて、第２主ギヤ７３Ｂ及び第２従ギヤ７３９の代わりにプーリが設けられてもよい。プーリ間にベルトが架け渡されてもよい。第２補助軸Ｘｃ２の回転に応じてベルトが回転することにより、ノットプッシャ５が回転してもよい。第３駆動機構７Ｃの第２補助軸Ｘｃ２及び第２主ギヤ７３Ｂの代わりに、第２補助モータＭｃ２の回転軸に連結されたギヤが用いられてもよい。ギヤは前後方向に延び、第２従ギヤ７３９に噛み合ってもよい。この場合、第３駆動機構７Ｃは、第２補助軸Ｘｃ２及び第２主ギヤ７３Ｂを有さなくてもよい。
【0204】
第１駆動機構８Ａにおいて、第１フック支持部８０の第１回転体８１は、側面にギヤを有してもよい。ワイヤ４２に接続するワイヤ接続部８４として、第１回転体８１の側面のギヤに噛み合うウォームギヤを有してもよい。第１フック支持部８０は、第１ねじ軸Ｘｄ１の回転に応じて第１回転体８１が回転した場合、第１回転体８１の側面のギヤがウォームギヤを前後方向に移動させることにより、ワイヤ４２を前後方向に移動させてもよい。第１切替部８００は、第１フック支持部８０が前後方向に移動することに応じて、第１回転体８１を回転可能な状態と回転不能な状態とに切り替えていた。第１回転体８１は、別の方法で回転可能な状態と回転不能な状態とに切り替えられてもよい。例えば、第１回転体支持部８２、８３を強制的に離隔させることが可能なアクチュエータにより、第１回転体８１を任意のタイミングで回転可能な状態と回転不能な状態とに切り替えてもよい。第１駆動機構８Ａは、第１ねじ軸Ｘｄ１のみ有し、支持軸Ｘｄ２を有さなくてもよい。フック体４１は、第１フック支持部８０の第１回転体支持部８２に接続してもよい。
【0205】
第３駆動機構８Ｃにおいて、プッシャ支持部８５の第１従ギヤ８９の代わりにプーリが設けられてもよい。第２回転体８６とプーリとの間にベルトが架け渡されていてもよい。第２回転体８６が回転してベルトが回転することに応じ、プーリに接続したノットプッシャ５が回転してもよい。第２切替部８５０は、プッシャ支持部８５が前後方向に移動することに応じて、第２回転体８６を回転可能な状態と回転不能な状態とに切り替えていた。第２回転体８６は、別の方法で回転可能な状態と回転不能な状態とに切り替えられてもよい。例えば、第２回転体支持部８７、８８を強制的に離隔させることが可能なアクチュエータにより、第２回転体８６を任意のタイミングで回転可能な状態と回転不能な状態とに切り替えてもよい。第３駆動機構８Ｃは、第２ねじ軸Ｘｆ１のみ有し、支持軸Ｘｆ２を有さなくてもよい。
【0206】
第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂのそれぞれの一部は、前後方向と直交する方向（上下方向及び左右方向）において一致してもよい。後方から視た状態で、第１フック支持部７０Ａ、及び第２フック支持部７０Ｂの夫々の一部が互いに重なってもよい。
【0207】
第１フック支持部７０Ａは、プッシャ支持部７０Ｃよりも常に前方に配置されてもよい。この場合、間隔Ｌ１３は、間隔Ｌ１１よりも長くてもよい。第１フック支持部７０Ａとプッシャ支持部７０Ｃとのそれぞれの前後方向の位置は、一致してもよい。この場合、間隔Ｌ１１、Ｌ１３は一致してもよい。
【0208】
ロボット接続部９は、駆動モータＭｍの後方且つケース７０４の前方に設けられてもよいし、ケース７０４の後端部に設けられてもよい。ロボットＲは、第２顎部３Ｂ、送り部６、形成部２Ｂの全てをロボットモータＭＲにより駆動しなくてもよく、第２顎部３Ｂ、送り部６、形成部２Ｂのうち少なくとも１つをロボットモータＭＲにより操作してもよい。結紮装置１Ａ、１Ｂは、ロボットＲに接続されて使用される場合に限定されない。結紮装置１Ａ、１Ｂは、それぞれ単体で動作可能でもよい。この場合、第２顎部３Ｂ、送り部６、形成部２Ｂを操作するための操作ワイヤは、操作者により直接操作されてもよいし、結紮装置１Ａ、１Ｂに内蔵されたモータにより操作されてもよい。例えば結紮装置１Ａ、１Ｂは、ケース７０４の後端部を操作者が直接支えた状態で使用されてもよい。
【0209】
前後方向は、本発明の「長手方向」の一例である。
【符号の説明】
【0210】
１Ａ、１Ｂ ：結紮装置
２Ａ ：本体
２Ｂ ：形成部
３ ：保持部
３Ａ ：第１顎部
３Ｂ ：第２顎部
４ ：引込体
４Ａ ：第１引込部材
４Ｂ ：第２引込部材
５ ：ノットプッシャ
６ ：送り部
７Ａ、８Ａ ：第１駆動機構
７Ｂ、８Ａ´ ：第２駆動機構
７Ｃ、８Ｃ ：第３駆動機構
９ ：ロボット接続部
４１、４３ ：フック体
４２、４４ ：ワイヤ
７０Ａ、８０ ：第１フック支持部
７０Ｂ ：第２フック支持部
７０Ｃ、８５ ：プッシャ支持部
７１、７２、８０Ａ ：移動機構
７１Ｄ、７２Ｄ、８４０ ：変換部
７３、８５Ａ ：回転機構
７１Ｂ、７２Ｂ ：第１主ギヤ
７３Ｂ、８６１ ：第２主ギヤ
８１ ：第１回転体
８６ ：第２回転体
８２、８３ ：第１回転体支持部
８７、８８ ：第２回転体支持部
８４ ：ワイヤ接続部
７１０、７２０、８１０ ：第１ナット部
７３０、８６０ ：第２ナット部
７１Ｃ、７２Ｃ、７１９、７２９、７３９ ：従ギヤ
８００ ：第１切替部
８５０ ：第２切替部
８９０ ：伝達部
ＭＲ ：ロボットモータ
Ｍａ１、Ｍｂ１ ：第１モータ
Ｍａ２、Ｍｂ２ ：第１補助モータ、
Ｍｃ１ ：第２モータ
Ｍｃ１ ：第２補助モータ
Ｒ ：ロボット
Ｓ ：被結紮体
Ｔ ：糸
Ｘａ１、Ｘｂ１、Ｘｄ１ ：第１ねじ軸
Ｘｃ１ ：第２ねじ軸
Ｘａ２、Ｘｂ２ ：第１補助軸
Ｘｃ２ ：第２補助軸
２Ａ ：本体
２Ｂ ：形成部
３ ：保持部
３Ａ ：第１顎部
３Ｂ ：第２顎部
４ ：引込体
４Ａ ：第１引込部材
４Ｂ ：第２引込部材
５ ：ノットプッシャ
６ ：送り部
７Ａ、８Ａ ：第１駆動機構
７Ｂ、８Ａ´ ：第２駆動機構
７Ｃ、８Ｃ ：第３駆動機構
９ ：ロボット接続部
４１、４３ ：フック体
４２、４４ ：ワイヤ
７０Ａ、８０ ：第１フック支持部
７０Ｂ ：第２フック支持部
７０Ｃ、８５ ：プッシャ支持部
７１、７２、８０Ａ ：移動機構
７１Ｄ、７２Ｄ、８４０ ：変換部
７３、８５Ａ ：回転機構
７１Ｂ、７２Ｂ ：第１主ギヤ
７３Ｂ、８６１ ：第２主ギヤ
８１ ：第１回転体
８６ ：第２回転体
８２、８３ ：第１回転体支持部
８７、８８ ：第２回転体支持部
８４ ：ワイヤ接続部
７１０、７２０、８１０ ：第１ナット部
７３０、８６０ ：第２ナット部
７１Ｃ、７２Ｃ、７１９、７２９、７３９ ：従ギヤ
８００ ：第１切替部
８５０ ：第２切替部
８９０ ：伝達部
ＭＲ ：ロボットモータ
Ｍａ１、Ｍｂ１ ：第１モータ
Ｍａ２、Ｍｂ２ ：第１補助モータ、
Ｍｃ１ ：第２モータ
Ｍｃ１ ：第２補助モータ
Ｒ ：ロボット
Ｓ ：被結紮体
Ｔ ：糸
Ｘａ１、Ｘｂ１、Ｘｄ１ ：第１ねじ軸
Ｘｃ１ ：第２ねじ軸
Ｘａ２、Ｘｂ２ ：第１補助軸
Ｘｃ２ ：第２補助軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】