特開 2024-13722 搬送制御装置及び搬送制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024013722

(43)【公開日】2024-02-01

(54)【発明の名称】搬送制御装置及び搬送制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240125BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20240125BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20240125BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 A

B25J13/08 A

B65G47/90 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022116037

(22)【出願日】2022-07-21

(71)【出願人】

【識別番号】000006666

【氏名又は名称】アズビル株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003166

【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 義博

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 聡

【テーマコード（参考）】

3C707

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS09

3C707DS01

3C707ES01

3C707HS27

3C707JS02

3C707KS03

3C707KS36

3C707KS38

3C707KT01

3C707KT06

3C707KT18

3C707KV11

3C707KW06

3C707LT06

3C707LV07

3C707LV14

3C707MT02

3C707NS02

3F072AA06

3F072GA10

3F072KA01

3F072KD01

(57)【要約】

【課題】ロボットアームによる作業の時間効率を向上させることができる搬送制御装置及び搬送制御方法を提供する。
【解決手段】搬送制御装置３０は、搬送装置１０によって搬送された第１の物品Ｗ１及び第２の物品Ｗ２が所定位置に到達するタイミングに関する情報を取得する情報取得部１０４と、情報取得部が取得した情報に基づいて、ロボットアーム２０による第１の物品に対する作業と、ロボットアームによる第２の物品に対する作業と、の間の時間が予め設定された所定の時間に近づくように、ロボットアームによる第１の物品及び第２の物品に対する作業のタイミングを制御する制御部１０６と、を備えた。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送装置によって搬送された第１の物品及び第２の物品が所定位置に到達するタイミングに関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した情報に基づいて、ロボットアームによる前記第１の物品に対する作業と、前記ロボットアームによる前記第２の物品に対する作業と、の間の時間が予め設定された所定の時間に近づくように、前記ロボットアームによる前記第１の物品及び前記第２の物品に対する作業のタイミングを制御する制御部と、を備えた
ことを特徴とする搬送制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記ロボットアームの動作を制御することによって、前記ロボットアームによる前記第１の物品及び前記第２の物品に対する作業のタイミングを制御する
ことを特徴とする請求項１記載の搬送制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記搬送装置の動作を制御することによって、前記ロボットアームによる前記第１の物品及び前記第２の物品に対する作業のタイミングを制御する
ことを特徴とする請求項１記載の搬送制御装置。

【請求項4】

前記所定位置は、第２位置であり、
前記第１の物品及び前記第２の物品が前記第２位置に到達するタイミングに関する情報は、前記第１の物品及び前記第２の物品が前記第２位置よりも前記搬送装置の搬送方向における上流の位置である第１位置に到達したことを示す情報を含む
ことを特徴とする請求項１記載の搬送制御装置。

【請求項5】

前記第１の物品及び前記第２の物品が前記第２位置に到達するタイミングに関する情報は、前記第１の物品及び前記第２の物品が前記第１位置から前記第２位置までの距離を移動したことを示す情報を含む
ことを特徴とする請求項４記載の搬送制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記情報取得部が取得した情報に基づいて、前記第１の物品及び前記第２の物品が前記第１位置から前記第２位置まで移動した際の移動時間を算出し、当該移動時間に基づいて、前記ロボットアームが前記第１の物品及び前記第２の物品に対する作業を行う位置を変化させることによって、前記ロボットアームによる前記第１の物品及び前記第２の物品に対する作業のタイミングを制御する
ことを特徴とする請求項５記載の搬送制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記移動時間が予め設定された時間よりも長い場合、前記ロボットアームによる前記第１の物品及び前記第２の物品に対する作業を、予め設定された基準位置よりも前記搬送方向における上流の位置である第３位置で行うことを決定する
ことを特徴とする請求項６記載の搬送制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記移動時間が予め設定された時間よりも短い場合、前記ロボットアームによる前記第１の物品及び前記第２の物品に対する作業を、予め設定された基準位置よりも前記搬送方向における下流の位置である第４位置で行うことを決定する
ことを特徴とする請求項６記載の搬送制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記移動時間が予め設定された範囲内である場合、前記ロボットアームによる前記第１の物品及び前記第２の物品に対する作業を、前記基準位置で行うことを決定する
ことを特徴とする請求項７または８記載の搬送制御装置。

【請求項10】

情報取得部と、制御部と、を備えた装置が行う物品の搬送制御方法であって、
前記情報取得部が、搬送装置によって搬送された第１の物品及び第２の物品が所定位置に到達するタイミングに関する情報を取得するステップと、
前記制御部が、前記情報取得部が取得した情報に基づいて、ロボットアームによる前記第１の物品に対する作業と、前記ロボットアームによる前記第２の物品に対する作業と、の間の時間が予め設定された所定の時間に近づくように、前記ロボットアームによる前記第１の物品及び前記第２の物品に対する作業のタイミングを制御するステップと、を備えた
ことを特徴とする搬送制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送制御装置及び搬送制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ベルトコンベアによって搬送される食製品をロボットで保持して持上げ、収容ケースへ搬送する搬送システムが開示されている（特許文献１参照）。この搬送システムは、ベルトコンベアによって連続的に搬送されて来る食製品の搬送速度をＣＣＤカメラによって検出し、食製品の搬送速度に応じてロボットの動作を制御している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－２５１８２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に、搬送装置によって搬送された複数の物品に対してロボットアームによる作業を順次行う場合、搬送装置による物品の搬送速度にばらつきが生じると、ロボットアームによる作業の時間効率が低下する場合がある。例えば、搬送装置による物品の搬送速度が大きすぎると、ロボットアームによる作業が間に合わず、物品に対してロボットアームによる作業が適切に行われない場合がある。また、例えば、搬送装置による物品の搬送速度が小さすぎると、ロボットアームが作業を行わずに待機する時間が発生して、ロボットアームによる作業の時間効率が低下してしまう。

【0005】

本開示は、上記課題を解決するものであって、ロボットアームによる作業の時間効率を向上させることができる搬送制御装置及び搬送制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る搬送制御装置は、搬送装置によって搬送された第１の物品及び第２の物品が所定位置に到達するタイミングに関する情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した情報に基づいて、ロボットアームによる第１の物品に対する作業と、ロボットアームによる第２の物品に対する作業と、の間の時間が予め設定された所定の時間に近づくように、ロボットアームによる第１の物品及び第２の物品に対する作業のタイミングを制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、搬送装置によって搬送された第１の物品に対する作業と、搬送装置によって搬送された第２の物品に対する作業と、の間の時間が予め設定された所定の時間に近づくように、ロボットアームによる作業のタイミングを制御するので、搬送装置による物品の搬送速度のばらつきを吸収し、ロボットアームによる作業の時間効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１に係る搬送システムの概略構成を示す上方から視た模式図。

【図2】実施の形態１に係る搬送システムの構成を示すブロック図。

【図3】実施の形態１に係る演算部のハードウェア構成の例を示すブロック図。

【図4】実施の形態１に係る演算部のハードウェア構成の例を示すブロック図。

【図5】実施の形態１に係る演算部が行う搬送制御処理を示すフローチャート。

【図6】実施の形態１に係る搬送システムにおいて、移動時間が基準時間よりも長い場合のロボットアームの動作を示す上方から視た模式図。

【図7】実施の形態１に係る搬送システムにおいて、移動時間が基準時間よりも短い場合のロボットアームの動作を示す上方から視た模式図。

【図8】実施の形態２に係る搬送システムにおいて、ワークの向きが統一されていない状態でワークが搬送されている状態を示す上方から視た模式図。

【図9】実施の形態３に係る演算部が行う搬送制御処理を示すフローチャート。

【図10】実施の形態４に係る演算部が行う搬送制御処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
まず、図１を参照して、実施の形態１に係る搬送システム１の概略構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る搬送システム１の概略構成を示す上方から視た模式図である。搬送システム１は、搬送装置１０、ロボットアーム２０及び搬送制御装置３０を備えている。

【0010】

搬送装置１０は、複数の物品としてのワークＷを搬送方向Ｄ１に沿って順次搬送する。具体的には、搬送装置１０は、ベルトコンベヤによって構成されており、モータ１１と、駆動ローラ１２と、従動ローラ１３と、無端状のコンベアベルト１４と、を有している。モータ１１は、駆動ローラ１２を回転駆動する。例えば、モータ１１は、不図示の電源から電力の供給を受けて作動する直流モータ、サーボモータ又はステッピングモータ等のモータによって構成されている。コンベアベルト１４は、駆動ローラ１２と従動ローラ１３とに亘って巻き回されており、駆動ローラ１２の回転に伴って回転する。モータ１１に電力が供給されると、コンベアベルト１４が回転し、コンベアベルト１４が回転すると、コンベアベルト１４に載置されたワークＷが搬送方向Ｄ１に搬送される。

【0011】

ロボットアーム２０は、搬送装置１０によって搬送されたワークＷに対して作業を行う。例えば、ロボットアーム２０は、多関節ロボットによって構成されている。具体的には、ロボットアーム２０は、ロボットアーム本体２２と、複数のリンクＬと、複数の関節Ｊと、複数のモータ２１と、エンドエフェクタＥと、を有している。また、ロボットアーム本体２２及び複数のリンクＬは、互いに相対移動が可能となるように、複数の関節Ｊによって互いに接続されている。複数のモータ２１は、ロボットアーム本体２２及び複数のリンクＬを互いに相対移動させ、かつエンドエフェクタＥを作動させる。例えば、複数のモータ２１は、不図示の電源から電力の供給を受けて作動するサーボモータ又はステッピングモータ等のモータによって構成されている。

【0012】

例えば、エンドエフェクタＥは、ロボットアーム２０の先端に配置されており、ロボットアーム２０がワークＷに対する作業を行う際、作業位置に位置しているワークＷに接触または近接して、作業の一部または全部を行う。具体的には、エンドエフェクタＥは、搬送装置１０によって搬送されたワークＷを、作業範囲Ａ１内のいずれかの作業位置としての把持位置で把持する。作業範囲Ａ１は、ロボットアーム２０がワークＷに対する作業、例えば、ワークＷの把持を行うことが可能な範囲である。例えば、ロボットアーム２０は、上記の通り構成されて、搬送装置１０によって搬送されたワークＷをエンドエフェクタＥによって把持し、ワークＷを把持した状態で各リンクが互いに相対移動することによって、ワークＷを搬送装置１０上から他の搬送先へ移動して、搬出する。

【0013】

搬送制御装置３０は、各種センサと、各種演算を行う演算部１００と、を備えている。例えば、搬送制御装置３０が備えるセンサには、搬送装置１０によって搬送されているワークＷの位置を検出するための位置検出センサＳ１、及び搬送装置１０によるワークＷの移動距離を検出するための移動量検出センサＳ２を含んでいる。例えば、位置検出センサＳ１は、光電センサ２００によって構成されている。例えば、光電センサ２００は、投光部２０１と、受光部２０２と、を有して、投光部２０１から出射した光Ｌ１を受光部２０２で検出する光透過型のセンサである。光透過型のセンサである光電センサ２００は、投光部２０１から出射した光Ｌ１がワークＷによって遮られると、ワークＷを検出したことを示す検出信号を出力する。言い換えると、光電センサ２００は、投光部２０１から出射した光Ｌ１が遮られる位置である検出位置にワークＷが到達すると、ワークＷが検出位置に到達したことを示す検出信号を出力する。

【0014】

また、例えば、位置検出センサＳ１は、画像センサ３００によって構成されている。例えば、画像センサ３００は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）画像センサ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）画像センサ等によって構成されている。画像センサ３００は、所定の検出範囲にワークＷが位置する状態でワークＷを撮像し、撮像したワークＷに応じた撮像信号を出力する。このように、搬送制御装置３０は、位置検出センサＳ１が検出信号または撮像信号等、ワークＷを検出したことを示す信号を出力することで、ワークＷの位置を把握することができる。

【0015】

また、例えば、移動量検出センサＳ２は、搬送装置１０の駆動ローラ１２の回転を検出するエンコーダ４００によって構成されている。エンコーダ４００は、駆動ローラ１２の回転を検出すると、駆動ローラ１２の回転量に応じた検出信号を出力する。このように、搬送制御装置３０は、移動量検出センサＳ２が駆動ローラ１２の回転量に応じた検出信号を出力することで、ワークＷの移動量を把握することができる。言い換えると、搬送制御装置３０は、移動量検出センサＳ２が駆動ローラ１２の回転量に応じた検出信号を出力することで、搬送方向Ｄ１におけるワークＷの移動距離を把握することができる。

【0016】

演算部１００は、各種センサ、搬送装置１０及びロボットアーム２０と接続されて、これらを制御するための各種演算を行う。例えば、演算部１００は、位置検出センサＳ１及び移動量検出センサＳ２等の各種センサから入力された信号に基づいて、搬送装置１０及びロボットアーム２０を制御する。

【0017】

次に、図２を参照して、搬送制御装置３０が、位置検出センサＳ１として光電センサ２００及び画像センサ３００を備え、移動量検出センサＳ２としてエンコーダ４００を備えている場合を例に、実施の形態１に係る演算部１００の詳細について説明する。図２は、実施の形態１に係る搬送システム１の構成を示すブロック図である。

【0018】

例えば、演算部１００は、光電センサ２００、画像センサ３００、エンコーダ４００、搬送装置１０及びロボットアーム２０と電気的に接続されており、光電センサ２００、画像センサ３００及びエンコーダ４００から入力された信号に基づいて、搬送装置１０のモータ１１及びロボットアーム２０の複数のモータ２１の動作を制御する。また、例えば、演算部１００は、通信部１０１、記憶部１０２、移動量算出部１０３、座標算出部１０４、時間計測部１０５及び制御部１０６を有している。

【0019】

通信部１０１は、演算部１００に接続されている他のセンサ及び装置等と、無線または有線で通信を行い、演算部１００に入力される信号を受付け、かつ外部へ信号を出力する。例えば、通信部１０１は、光電センサ２００、画像センサ３００及びエンコーダ４００から入力された信号を受付けて、搬送装置１０のモータ１１及びロボットアーム２０の複数のモータ２１へ制御信号を出力する。

【0020】

記憶部１０２は、演算部１００が行う処理に用いられる各種データを記憶する。例えば、記憶部１０２は、搬送装置１０によって搬送されるワークＷを検出するための情報、具体的には、ワークＷの大きさ、形状、色等の情報、及び位置検出センサＳ１の位置に関する情報を記憶している。また、例えば、記憶部１０２は、各種センサから入力された信号及び外部へ出力した信号に関する情報、具体的には、ワークＷを検出したか否かを示す情報、各種センサから信号が入力された時刻を示す情報、外部へ信号を出力した時刻に関する情報、演算部１００の各部における演算の結果に関する情報を記憶している。

【0021】

移動量算出部１０３は、移動量検出センサＳ２からの情報に基づいて、搬送装置１０によって搬送されるワークＷの移動量を算出する。言い換えると、移動量算出部１０３は、移動量検出センサＳ２からワークＷの移動量を示す情報を取得し、取得した情報に基づいてワークＷの移動量を算出する。例えば、移動量算出部１０３は、エンコーダ４００から入力された駆動ローラ１２の回転量に応じた検出信号に基づいて、搬送装置１０によって搬送されるワークＷの搬送方向Ｄ１における移動量を算出する。

【0022】

座標算出部１０４は、位置検出センサＳ１からの情報に基づいて、搬送装置１０によって搬送されているワークＷの位置を算出する。言い換えると、座標算出部１０４は、位置検出センサＳ１からワークＷの位置を示す情報を取得し、取得した情報に基づいてワークＷの位置を算出する。また、言い換えると、座標算出部１０４は、位置検出センサＳ１から、位置検出センサＳ１によってワークＷを検出する検出位置にワークＷが到達したことを示す情報を取得し、取得した情報に基づいてワークＷの位置を算出する。例えば、座標算出部１０４は、光電センサ２００から入力された検出信号に基づいて、搬送装置１０によって搬送されているワークＷの位置を、搬送方向Ｄ１におけるワークＷの座標として算出する。具体的には、座標算出部１０４は、光電センサ２００から検出信号が入力された時刻である検出時刻におけるワークＷの位置を、光電センサ２００によってワークＷを検出する検出位置の座標として算出する。

【0023】

また、例えば、座標算出部１０４は、画像センサ３００から入力された撮像信号に基づいて、搬送装置１０によって搬送されているワークＷの位置を算出する。具体的には、座標算出部１０４は、画像センサ３００からワークＷを撮像した撮像信号が入力された時刻である検出時刻におけるワークＷの位置を、画像センサ３００がワークＷを撮像した際の撮像信号によってワークＷを検出する検出位置の座標として算出する。なお、以下の記載において、位置検出センサＳ１によってワークＷを検出する「検出位置」を「第１位置」ともいう。

【0024】

また、例えば、座標算出部１０４は、光電センサ２００から入力された検出信号と、搬送装置１０によるワークＷの移動量に関する情報と、に基づいて、搬送装置１０によって搬送されているワークＷの位置を、搬送方向Ｄ１におけるワークＷの座標として算出する。具体的には、座標算出部１０４は、光電センサ２００の検出位置の座標と、光電センサ２００の検出時刻と、移動量算出部１０３が算出した検出時刻からワークＷの移動後の時刻である移動後時刻までの期間におけるワークＷの移動量と、に基づいて、搬送装置１０によって搬送されているワークＷの移動後時刻における位置である移動後位置を、搬送方向Ｄ１におけるワークＷの座標として算出する。より具体的には、座標算出部１０４は、光電センサ２００の検出位置の座標に、移動量算出部１０３が算出した検出時刻から移動後時刻までの期間におけるワークＷの移動量を加算することで、搬送装置１０によって搬送されているワークＷの移動後時刻における位置を、搬送方向Ｄ１におけるワークＷの座標として算出する。

【0025】

また、例えば、座標算出部１０４は、画像センサ３００から入力された撮像信号と、搬送装置１０によるワークＷの移動量に関する情報と、に基づいて、搬送装置１０によって搬送されているワークＷの位置を、ワークＷの座標として算出する。具体的には、座標算出部１０４は、画像センサ３００がワークＷを撮像した際の撮像信号によって求められるワークＷの位置の座標に、移動量算出部１０３が算出した検出時刻から移動後時刻までの期間におけるワークＷの移動量を加算することで、搬送装置１０によって搬送されているワークＷの移動後時刻における位置である移動後位置を、搬送方向Ｄ１におけるワークＷの座標として算出する。

【0026】

時間計測部１０５は、演算部１００が各種演算を行う際に用いられる時間を計測する。例えば、時間計測部１０５は、クロックパルスをカウントすることで時間を計測するデジタルタイマを有している。また、例えば、時間計測部１０５は、複数のワークＷに関する検出時刻、移動後時刻、検出時刻と移動後時刻との間の時間を計測する。また、例えば、時間計測部１０５は、座標算出部１０４の算出結果に基づいて、第１位置よりも搬送装置１０の搬送方向Ｄ１において所定距離下流の所定位置である第２位置に達した移動後時刻を計測し、検出時刻と当該移動後時刻との間の時間を計測する。

【0027】

言い換えると、時間計測部１０５は、座標算出部１０４の算出結果に基づいて、ワークＷが、第１位置から、第１位置よりも搬送装置１０の搬送方向Ｄ１において所定距離下流の位置である第２位置に達するまでの移動時間を計測する。また、言い換えると、時間計測部１０５は、搬送装置１０によって搬送されているワークＷが第１位置に達した時刻と、当該ワークＷが第２位置に達した時刻と、に基づいて、当該ワークＷが、第１位置から第２位置に達するまでの移動時間を計測する。なお、第２位置は、搬送方向Ｄ１において、ロボットアーム２０の作業範囲Ａ１の上流端よりも上流に位置していることが望ましい。

【0028】

制御部１０６は、通信部１０１を介して各種センサから取得した情報、演算部１００の各部における演算の結果及び記憶部１０２に記憶されている情報に基づいて、搬送装置１０のモータ１１及びロボットアーム２０の複数のモータ２１を制御するための制御信号を、通信部１０１を介して出力する。例えば、制御部１０６は、通信部１０１を介して各種センサから取得した情報、演算部１００の各部における演算の結果及び記憶部１０２に記憶されている情報に基づいて、ロボットアーム２０がワークＷに対して行う作業のタイミングを制御する。制御部１０６の詳細については、後述する。

【0029】

次に、図３及び図４を参照して、実施の形態１に係る演算部１００のハードウェア構成について説明する。図３は、実施の形態１に係る演算部１００のハードウェア構成の例を示すブロック図であり、図４は、実施の形態１に係る演算部１００のハードウェア構成の図３とは異なる例を示すブロック図である。例えば、図３に示すように、演算部１００は、プロセッサ１００Ａ、メモリ１００Ｂ及びＩ／Ｏポート１００Ｃを有しており、メモリ１００Ｂに格納されているプログラムをプロセッサ１００Ａが読み出して実行するように構成されている。なお、上述した時間計測部１０５は、プロセッサ１００Ａに内蔵されたタイマを有していてもよいし、プロセッサ１００Ａ、メモリ１００Ｂ及びＩ／Ｏポート１００Ｃとは別に設けられている不図示のタイマを有していてもよい。

【0030】

また、例えば、図４に示すように、演算部１００は、専用のハードウェアである処理回路１００Ｄ及びＩ／Ｏポート１００Ｃを有している。処理回路１００Ｄは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらの組み合わせによって構成される。演算部１００の各機能は、これらプロセッサ１００Ａ又は専用のハードウェアである処理回路１００Ｄがソフトウェアであるプログラムを実行することによって実現される。

【0031】

次に、図１、図５乃至図７を参照して、実施の形態１に係る演算部１００が行う搬送制御処理について説明する。図５は、実施の形態１に係る演算部１００が行う搬送制御処理を示すフローチャートであり、図６は、実施の形態１に係る搬送システム１において、移動時間が基準時間よりも長い場合のロボットアーム２０の動作を示す上方から視た模式図であり、実施の形態１に係る搬送システム１において、移動時間が基準時間よりも短い場合のロボットアーム２０の動作を示す上方から視た模式図である。

【0032】

図５に示すように、例えば、搬送方向Ｄ１に間隙を存して配置された複数のワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３及びＷ４が、搬送装置１０によって順次搬送されている状態において、演算部１００は、搬送制御処理を開始すると、まず、位置検出センサＳ１から入力された信号に基づいて、第１位置でワークＷを検出する（ステップＳＴ１）。この処理において、座標算出部１０４は、位置検出センサＳ１から入力された信号に基づいて、搬送装置１０によって搬送されて第１位置に達した特定のワークＷの座標を算出している。言い換えると、この処理において、座標算出部１０４は、位置検出センサＳ１からワークＷの位置を示す情報を取得して、当該ワークＷの座標を算出している。また、この処理において、時間計測部１０５は、位置検出センサＳ１から入力された信号に基づいて、検出時刻を示す情報を取得している。

【0033】

ステップＳＴ１の処理を行うと、演算部１００は、第１位置から第２位置までの移動時間を取得する（ステップＳＴ２）。この処理において、座標算出部１０４は、位置検出センサＳ１から入力された信号に基づいてワークＷが第１位置に到達したことを示す情報を取得し、移動量算出部１０３は、移動量検出センサＳ２から入力された信号に基づいてワークＷが第１位置から第２位置までの距離を移動したことを示す情報を取得し、時間計測部１０５は、座標算出部１０４及び移動量算出部１０３が取得した情報に基づいて、搬送装置１０によって搬送されている当該ワークＷが第１位置に達した時刻と、当該ワークＷが第２位置に達した時刻と、の差によって、当該ワークＷが、第１位置から第２位置に達するまでの移動時間を算出している。

【0034】

ステップＳＴ２の処理を行うと、演算部１００は、ステップＳＴ２の処理で取得したワークＷの移動時間が、予め設定されている基準時間よりも長いか否かを判定する（ステップＳＴ３）。例えば、基準時間は、第１位置と第２位置との間の距離を、搬送装置１０による搬送速度の設計値で除算した値である。したがって、搬送装置１０による搬送速度にばらつきが生じている状態において、ステップＳＴ２の処理で取得したワークＷの移動時間が基準時間よりも長い場合、搬送速度は設計値に対して小さく、ステップＳＴ２の処理で取得したワークＷの移動時間が基準時間よりも短い場合、搬送速度は設計値に対して大きい。

【0035】

このような状態の搬送システム１においては、搬送速度が設計値に対して大きすぎると、ロボットアーム２０による作業が間に合わず、ワークＷに対してロボットアーム２０による作業が適切に行われない場合がある。また、搬送装置が設計値に対して小さすぎると、ロボットアーム２０が作業を行わずに待機する時間が発生して、ロボットアーム２０による作業の時間効率が低下してしまう。このため、実施の形態１に係る搬送制御装置３０は、設計値に対する搬送速度のばらつきが生じた際に、ロボットアーム２０がワークＷに対する作業を行う位置を変化させることによって、ロボットアーム２０によるワークＷに対する作業のタイミングを制御し、ワークＷに対する作業が適切に行われるようにすると共に、ワークＷに対する作業の時間効率を向上させている。

【0036】

ステップＳＴ３の処理において、移動時間が基準時間よりも長い場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、演算部１００は、ロボットアーム２０によってワークＷを把持する把持位置を、作業範囲Ａ１内かつ予め設定されている基準位置よりも上流の位置となるように設定する（ステップＳＴ４）。この処理において、制御部１０６は、ワークＷの移動時間が基準時間よりも長いことに基づいて、ロボットアーム２０が当該ワークＷを把持する把持位置を、作業範囲Ａ１内かつ基準位置よりも上流の位置となるように決定することで、基準位置で把持するよりも早いタイミングでロボットアーム２０が当該ワークＷを把持するように、ロボットアーム２０による当該ワークＷに対する作業のタイミングを制御している。例えば、この処理において、制御部１０６は、ワークＷの移動時間が基準時間よりも長い場合、基準位置よりも上流かつ搬送方向Ｄ１における基準位置との距離が、ワークＷの移動時間と基準時間との差に応じた距離となるように、ロボットアーム２０が当該ワークＷを把持する把持位置を設定する。なお、基準位置よりも上流の位置となるように設定された把持位置は、実施の形態１において、第３位置を構成する。

【0037】

ステップＳＴ４の処理を行うことによって、制御部１０６は、ワークＷの移動時間に基づいて、複数のワークＷに対して行う作業間の時間が、予め設定された所定の時間であるタクトタイムに近づくように、ロボットアーム２０によるワークＷに対する作業のタイミングを制御している。言い換えると、制御部１０６は、ワークＷの移動時間に基づいて、ロボットアーム２０によるワークＷ１に対する作業と、ロボットアーム２０によるワークＷ２に対する作業と、の間の時間が予め設定された所定の時間に近づくように、ロボットアーム２０によるワークＷ１及びワークＷ２に対する作業のタイミングを制御している。なお、ワークＷ２は、ワークＷ１に対して上流に配置され、ロボットアーム２０によってワークＷ１の次に作業が行われるワークＷである。また、ワークＷ１は、実施の形態１において、第１の物品を構成し、ワークＷ２は、実施の形態１において、第２の物品を構成する。

【0038】

また、上述したように、ワークＷの移動時間は、座標算出部１０４が取得したワークＷの位置を示す情報と、移動量算出部１０３が取得したワークＷの移動量を示す情報と、に基づいて、時間計測部１０５が算出している。このため、制御部１０６は、ワークＷの位置を示す情報と、ワークＷの移動量を示す情報と、に基づいて、ロボットアーム２０によるワークＷ１に対する作業と、ロボットアーム２０によるワークＷ２に対する作業と、の間の時間が予め設定された所定の時間に近づくように、ロボットアーム２０によるワークＷ１及びワークＷ２に対する作業のタイミングを制御しているといえる。また、搬送装置１０によって搬送されるワークＷの位置及びワークＷの移動量によってワークＷが第２位置に到達するタイミングが変化するため、ワークＷの位置を示す情報及びワークＷの移動量を示す情報は、いずれもワークＷが第２位置に到達するタイミングに関する情報であるといえる。このため、移動量算出部１０３及び座標算出部１０４は、ワークＷが第２位置に到達するタイミングに関する情報を取得しているといえる。なお、移動量算出部１０３及び座標算出部１０４は、実施の形態１において、情報取得部を構成する。

【0039】

ステップＳＴ３の処理において、移動時間が基準時間よりも短い場合（ステップＳＴ３のＮＯ）、演算部１００は、ロボットアーム２０によってワークＷを把持する把持位置を、作業範囲Ａ１内かつ予め設定されている基準位置よりも下流の位置となるように設定する（ステップＳＴ５）。この処理において、制御部１０６は、ワークＷの移動時間が基準時間よりも短いことに基づいて、ロボットアーム２０が当該ワークＷを把持する把持位置を、作業範囲Ａ１内かつ基準位置よりも下流の位置となるように決定することで、基準位置で把持するよりも遅いタイミングでロボットアーム２０が当該ワークＷを把持するように、ロボットアーム２０による当該ワークＷに対する作業のタイミングを制御している。例えば、この処理において、制御部１０６は、ワークＷの移動時間が基準時間よりも短い場合、基準位置よりも下流かつ搬送方向Ｄ１における基準位置との距離が、ワークＷの移動時間と基準時間との差に応じた距離となるように、ロボットアーム２０が当該ワークＷを把持する把持位置を設定する。なお、基準位置よりも下流の位置となるように設定された把持位置は、実施の形態１において、第４位置を構成する。

【0040】

ステップＳＴ４の処理及びステップＳＴ５の処理のいずれかの処理を行うと、演算部１００は、ワークＷが把持位置に到達したか否かを判定する（ステップＳＴ６）。この処理において、制御部１０６は、ステップＳＴ４の処理及びステップＳＴ５の処理のいずれかの処理で設定された作業範囲Ａ１内の把持位置に、搬送装置１０によって搬送されるワークＷが到達したか否かを判定している。

【0041】

ステップＳＴ６の処理において、まだワークＷが把持位置に到達していない場合（ステップＳＴ６のＮＯ）、演算部１００は、ステップＳＴ６の処理を繰り返す。ステップＳＴ６の処理において、ワークＷが把持位置に到達した場合（ステップＳＴ６のＹＥＳ）、演算部１００は、ワークＷをロボットアーム２０に把持させる（ステップＳＴ７）。この処理において、演算部１００は、ロボットアーム２０を制御する制御信号を出力して、エンドエフェクタＥがワークＷに向けて移動させ、エンドエフェクタＥを動作させてワークＷをロボットアーム２０に把持させるように、ロボットアーム２０を制御する。

【0042】

図６は、基準位置よりも上流の位置に把持位置が設定された状態で、基準位置で把持するよりも早いタイミングでワークＷ１を把持しているロボットアーム２０を示している。また、図７は、基準位置よりも下流の位置に把持位置が設定された状態で、基準位置で把持するよりも遅いタイミングでワークＷ１を把持しているロボットアーム２０を示している。このように、実施の形態１に係る制御部１０６は、ロボットアーム２０の動作を制御することによって、ロボットアーム２０によるワークＷに対する作業のタイミングを制御している。

【0043】

ステップＳＴ７の処理を行うと、演算部１００は、ロボットアーム２０を制御する制御信号を出力してロボットアーム２０を制御し、ワークＷを把持した状態でロボットアーム２０によって持ち上げ（ステップＳＴ８）、ワークＷを把持した状態でロボットアーム２０によってワークＷを搬送装置１０上から搬出位置へ移動させ（ステップＳＴ９）、ワークＷの把持を解除する。

【0044】

ステップＳＴ９の処理を行い、ワークＷの把持を解除すると、演算部１００は、ロボットアーム２０を制御する制御信号を出力して、ロボットアーム２０がワークＷに作業を行う前の初期位置としての待機位置に位置するように、ロボットアーム２０を制御して、搬送制御処理を終了する。

【0045】

以上、実施の形態１に係る搬送制御装置３０は、搬送装置１０によって搬送されたワークＷ１及びワークＷ２が第２位置に到達するタイミングに関する情報を取得する移動量算出部１０３及び座標算出部１０４と、移動量算出部１０３及び座標算出部１０４が取得した情報に基づいて、ロボットアーム２０によるワークＷ１に対する作業と、ロボットアーム２０によるワークＷ２に対する作業と、の間の時間が予め設定された所定の時間に近づくように、ロボットアーム２０によるワークＷ１及びワークＷ２に対する作業のタイミングを制御する制御部１０６と、を備えた。

【0046】

このように構成されて、搬送制御装置３０は、搬送速度のばらつきが生じた場合であっても、複数のワークＷに対して行う作業間の時間を均等化することが可能になり、ロボットアーム２０によるワークＷに対する作業が間に合わなくなることを抑制してロボットアーム２０に作業を適切に行わせると共に、ロボットアーム２０による作業の待ち時間を抑制してロボットアーム２０による作業の時間効率を向上させている。

【0047】

また、実施の形態１に係る制御部１０６は、移動量算出部１０３及び座標算出部１０４が取得した情報に基づいてロボットアーム２０の動作を制御することによって、ロボットアーム２０によるワークＷ１及びワークＷ２に対する作業のタイミングを制御する。これにより、搬送制御装置３０は、例えば、ワークＷに対する作業のタイミングを制御するための別途の装置等を設けることなく、ロボットアーム２０の動作制御のみでワークＷに対する作業のタイミングを制御することが可能になる。

【0048】

また、実施の形態１に係る演算部１００が取得する、ワークＷが第２位置に到達するタイミングに関する情報は、ワークＷが第２位置よりも搬送装置１０の搬送方向Ｄ１における上流の位置である第１位置に到達したことを示す情報、及びワークＷが第１位置から第２位置までの距離を移動したことを示す情報の少なくとも一方を含む。実施の形態１に係る演算部１００は、このような情報に基づいてロボットアーム２０によるワークＷ１及びワークＷ２に対する作業のタイミングを制御するように構成されているため、搬送装置１０の搬送速度にばらつきが生じている場合であっても、例えば、光電センサ及びエンコーダ等の簡易な構成によってロボットアーム２０による作業のタイミングを制御することが可能になる。

【0049】

なお、実施の形態１において、ロボットアーム２０は、エンドエフェクタＥによってワークＷを把持して移動させることで、ワークＷを搬送装置１０上から搬出位置へ移動させる作業を行うように構成されているが、これに限定されない。ロボットアームは、ワークＷに近接または接触してワークＷに対して何らかの作業を行うように構成されていればよく、例えば、ロボットアームは、ヘラ状のエンドエフェクタによってワークＷを掬って持ち上げて移動させる作業を行うように構成されていてもよいし、ワークＷに対して他の部品を取付ける作業を行うように構成されていてもよいし、ワークＷの検査等を行うことによってワークＷの情報を取得する作業を行うように構成されていてもよい。

【0050】

また、実施の形態１において、搬送装置１０は、ベルトコンベヤによって構成されているが、これに限定されない。搬送装置は、複数のワークを順次搬送する装置であればよく、例えば、ベルトの代わりにエプロンチェーンを有するチェーンコンベヤであってもよいし、駆動力によって回転する複数のローラを有するローラコンベヤであってもよいし、コンベヤ以外の装置であってもよい。

【0051】

また、実施の形態１において、搬送システム１は、搬送装置１０によって搬送されるワークＷに対して作業を行う１つのロボットアーム２０を備えているが、これに限定されない。搬送システムは、搬送装置１０によって搬送されるワークＷに対して作業を行う複数のロボットアームを備えていてもよく、例えば、搬送システムは、搬送装置と、第１ロボットアームと、第２ロボットアームと、搬送制御装置と、を備え、搬送装置によって順次搬送されたワークに対して、第１ロボットアームと第２ロボットアームとが作業を行うように構成されていてもよい。具体的には、搬送システムは、搬送装置によってワークＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４が順次搬送される場合、第１ロボットアームがワークＷ１、Ｗ３に対して作業を行い、第２ロボットアームがワークＷ２、Ｗ４に対して作業を行うように、第１ロボットアーム及び第２ロボットアームが交互に作業を行うように構成されていてもよいし、同一のワークに対して第１ロボットアーム及び第２ロボットアームが異なる作業を行うように構成されていてもよい。

【0052】

また、実施の形態１において、搬送システム１は、搬送装置によるワークＷの移動量を検出する移動量検出センサＳ２としてエンコーダ４００を備えているが、これに限定されない。移動量検出センサは、搬送装置によるワークの移動量を検出可能であればよく、ポテンショメータによって構成されていてもよいし、画像センサによって構成されていてもよいし、搬送装置によるワークの移動量を検出するためのセンサと、ワークの位置を検出するためのセンサと、が１つまたは複数の画像センサによって構成されていてもよい。

【0053】

また、実施の形態１において、搬送制御装置３０は、搬送装置１０によって搬送されたワークＷが所定位置に到達するタイミングに関する情報として、ワークＷの位置を示す情報と、ワークＷの移動量を示す情報と、を取得するように構成されているが、これに限定されない。搬送制御装置は、搬送装置によって搬送されたワークＷが所定位置に到達するタイミングに関する情報として、ロボットアームによるワークＷに対する作業のタイミングを制御するために用いられる情報を取得するように構成されていればよく、例えば、搬送装置によってワークＷが搬送される搬送速度を示す情報を取得するように構成されていてもよいし、搬送装置によって搬送される複数のワーク間の距離を示す情報を取得するように構成されていてもよい。

【0054】

例えば、搬送制御装置は、搬送装置によって搬送されたワークＷが所定位置に到達するタイミングに関する情報として、搬送装置の搬送速度を示す情報を取得するように構成されている場合、取得した搬送速度が予め設定されている基準速度よりも低い場合、ロボットアームによる作業位置を基準位置よりも搬送方向における上流の位置となるように設定するように構成されていてもよいし、取得した搬送速度が予め設定されている基準速度よりも高い場合、ロボットアームによる作業位置を基準位置よりも搬送方向における下流の位置となるように設定するように構成されていてもよい。

【0055】

また、例えば、搬送制御装置は、搬送装置によって搬送されたワークＷが所定位置に到達するタイミングに関する情報として、搬送装置によって搬送される複数のワーク間の距離を示す情報を取得するように構成されている場合、取得したワーク間の距離が予め設定されている基準距離よりも長い場合、ロボットアームによる作業位置を基準位置よりも搬送方向における上流の位置となるように設定するように構成されていてもよいし、取得したワーク間の距離が予め設定されている基準距離よりも短い場合、ロボットアームによる作業位置を基準位置よりも搬送方向における下流の位置となるように設定するように構成されていてもよい。

【0056】

一般に、複数のワークＷを搬送装置で搬送する際、複数のワークＷ間の距離にばらつきが生じる場合がある。搬送制御装置が搬送装置によって搬送される複数のワーク間の距離を示す情報を取得するように構成されている場合、複数のワークＷ間の距離にばらつきが生じている場合であっても、複数のワークＷに対して行う作業間の時間を均等化することが可能になる。なお、搬送装置によって搬送される複数のワーク間の距離を示す情報は、位置検出センサによって特定のワークを検出してから、位置検出センサによって次に搬送されるワークを検出するまでのワークの移動量に基づいて取得してもよいし、搬送方向における搬送装置の互いに異なる位置に配置された複数の位置検出センサによって取得してもよいし、複数のワークを同時に撮像可能な画像センサによって取得してもよい。

【0057】

また、実施の形態１において、搬送制御装置３０は、位置検出センサＳ１として、１つの光電センサ２００と１つの画像センサ３００とを備えているが、これに限定されない。搬送制御装置は、ワークの位置を示す情報を取得可能であればよく、例えば、位置検出センサＳ１として、光電センサ及び画像センサのいずれか一方のみを備えていてもよいし、複数の光電センサ及び複数の画像センサを備えていてもよい。

【0058】

また、搬送制御装置は、複数の位置検出センサを備えている場合、それぞれの位置検出センサから入力された信号の組合せによって、ワークの位置及びワークの移動量を検出するように構成されていてもよい。例えば、搬送方向における搬送装置の互いに異なる位置に配置された複数の位置検出センサを備えている場合、複数の位置検出センサによって特定のワークを検出した時刻の差に基づいて、ロボットアームによる作業位置を変化させるように構成されていてもよい。搬送制御装置がこのように構成された場合、上流側に配置された位置検出センサの検出位置が第１位置、下流側に配置された位置検出センサの検出位置が第２位置、ワークを第１位置で検出した時刻と第２位置で検出した時刻が第１位置から第２位置までのワークの移動時間になる。

【0059】

実施の形態２．
次に、図８を参照して、実施の形態２に係る搬送システムについて説明する。実施の形態２に係る搬送システムは、実施の形態１に係る搬送システムと比較して、演算部１００が行う処理が異なるが、他の処理については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0060】

図８は、実施の形態２に係る搬送システム１において、ワークＷの向きが統一されていない状態でワークＷが搬送されている状態を示す上方から視た模式図である。実施の形態２に係る演算部１００において、座標算出部１０４は、画像センサ３００から入力された撮像信号に基づいてワークＷの位置及び向きを示す情報を取得し、制御部１０６は、座標算出部１０４が取得した情報に基づいて、ワークＷの向きに応じたロボットアーム２０の制御信号を出力する。例えば、制御部１０６は、座標算出部１０４が取得した情報に基づいて、ワークＷを把持する際に、エンドエフェクタＥの向きがワークＷの向きに応じた向きとなるようにロボットアーム２０を制御する制御信号を出力する。

【0061】

なお、実施の形態２に係る搬送システム１において、制御部１０６は、ロボットアーム２０によってワークＷに対する作業を行う際の作業時間がワークＷの向きに応じて異なる場合、座標算出部１０４が取得したワークＷの向きを示す情報に基づいて、ロボットアーム２０がワークＷに対する作業を行う位置を変化させることによって、ロボットアーム２０によるワークＷに対する作業のタイミングを制御するように構成されていてもよい。例えば、制御部１０６は、ワークＷの向きが、ロボットアーム２０がワークＷに対して作業を行う際の作業時間が予め設定されている基準時間よりも長い作業時間となる向きである場合、ロボットアーム２０がワークＷに対する作業を行う位置を基準位置よりも上流の位置に変化させることによって、ロボットアーム２０によるワークＷに対する作業のタイミングを制御するように構成されていてもよい。また、制御部１０６は、ワークＷの向きが、ロボットアーム２０がワークＷに対して作業を行う際の作業時間が予め設定されている基準時間よりも短い作業時間となる向きである場合、ロボットアーム２０がワークＷに対する作業を行う位置を基準位置よりも下流の位置に変化させることによって、ロボットアーム２０によるワークＷに対する作業のタイミングを制御するように構成されていてもよい。

【0062】

実施の形態３．
次に、図９を参照して、実施の形態３に係る搬送システムについて説明する。実施の形態３に係る搬送システムは、実施の形態１に係る搬送システムと比較して、演算部１００が行う処理が異なるが、他の処理については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0063】

図９は、実施の形態３に係る演算部１００が行う搬送制御処理を示すフローチャートである。図９に示すように、実施の形態３に係る演算部１００は、搬送制御処理において、第１位置から第２位置までのワークＷの移動時間を取得すると（ステップＳＴ２）、移動時間が予め設定された許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。この処理において、制御部１０６は、移動時間が予め設定された許容範囲内であるか否かを判定し、把持位置を基準位置とは異なる位置とする必要の有無を判定している。

【0064】

ステップＳＴ１２の処理において、移動時間が予め設定された許容範囲内である場合（ステップＳＴ１２のＹＥＳ）、演算部１００は、把持位置を基準位置に設定する（ステップＳＴ１３）。また、ステップＳＴ１２の処理において、移動時間が予め設定された許容範囲内でない場合（ステップＳＴ１２のＮＯ）、演算部１００は、移動時間が許容範囲における上限時間よりも長いか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。ステップＳＴ１４の処理において、移動時間が許容範囲における上限時間よりも長い場合（ステップＳＴ１４のＹＥＳ）、演算部１００は、ロボットアーム２０によってワークＷを把持する把持位置を、作業範囲Ａ１内かつ予め設定されている基準位置よりも上流の位置となるように設定する（ステップＳＴ４）。

【0065】

ステップＳＴ１４の処理において、移動時間が許容範囲における上限時間よりも短い場合（ステップＳＴ１４のＮＯ）、即ち、移動時間が許容範囲における下限時間よりも短い場合、演算部１００は、ロボットアーム２０によってワークＷを把持する把持位置を、作業範囲Ａ１内かつ予め設定されている基準位置よりも下流の位置となるように設定する（ステップＳＴ５）。

【0066】

このように、実施の形態３に係る演算部１００は、第１位置から第２位置までのワークＷの移動時間が基準時間と異なる場合であっても、移動時間が予め設定された許容範囲内である場合、把持位置を基準位置に設定する。これにより、移動時間と基準時間との差異が比較的に小さく、把持位置を変更する必要性が比較的に低い場合、逐一把持位置を基準位置とは異なる位置に設定する処理を行うことを抑制し、装置の処理負担を軽減することができる。

【0067】

実施の形態４．
次に、図１０を参照して、実施の形態４に係る搬送システムについて説明する。実施の形態４に係る搬送システムは、実施の形態１に係る搬送システムと比較して、演算部１００が行う処理が異なるが、他の処理については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0068】

図１０は、実施の形態４に係る演算部１００が行う搬送制御処理を示すフローチャートである。図１０に示すように、実施の形態４に係る演算部１００は、搬送制御処理のステップＳＴ３の処理において、移動時間が基準時間よりも長い場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、演算部１００は、搬送装置１０によるワークＷの搬送速度を予め設定されている基準速度よりも高い速度となるように設定する（ステップＳＴ２４）。この処理において、制御部１０６は、ワークＷの移動時間が基準時間よりも長いことに基づいて、搬送装置１０によるワークＷの搬送速度を上昇させる制御信号を、通信部１０１を介して搬送装置１０に向けて出力している。

【0069】

また、ステップＳＴ３の処理において、移動時間が基準時間よりも短い場合（ステップＳＴ３のＮＯ）、演算部１００は、搬送装置１０によるワークＷの搬送速度を予め設定されている基準速度よりも低い速度となるように設定する（ステップＳＴ２５）。この処理において、制御部１０６は、ワークＷの移動時間が基準時間よりも短いことに基づいて、搬送装置１０によるワークＷの搬送速度を低下させる制御信号を、通信部１０１を介して搬送装置１０に向けて出力している。

【0070】

搬送装置１０の搬送速度が変化すると、ワークＷが把持位置に到達するまでの時間が変化するため、ロボットアーム２０によるワークＷに対する作業のタイミングが変化する。なお、基準速度は、ステップＳＴ２４及びステップＳＴ２５において搬送速度を変更する前の状態での搬送速度であってもよいし、予め設定されたタクトタイムに基づいて設定される搬送速度であってもよい。

【0071】

このように、実施の形態４に係る制御部１０６は、搬送装置１０の動作を制御することによって、ロボットアーム２０によるワークＷに対する作業のタイミングを制御している。これにより、実施の形態４に係る制御部１０６は、ロボットアーム２０による動作を変化させることなくロボットアーム２０によるワークＷに対する作業のタイミングを制御することが可能になり、簡易な処理で複数のワークＷに対して行う作業間の時間を均等化することが可能になる。なお、制御部は、ロボットアームの動作及び搬送装置の動作を共に制御することによって、ロボットアームによるワークＷに対する作業のタイミングを制御するように構成されていてもよい。

【0072】

なお、本開示は、各実施の形態の自由な組合せ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

【符号の説明】

【0073】

１ ：搬送システム
１０ ：搬送装置
１１ ：モータ
１２ ：駆動ローラ
１３ ：従動ローラ
１４ ：コンベアベルト
２０ ：ロボットアーム
２１ ：モータ
２２ ：ロボットアーム本体
３０ ：搬送制御装置
１００ ：演算部
１０１ ：通信部
１０２ ：記憶部
１０３ ：移動量算出部（情報取得部）
１０４ ：座標算出部（情報取得部）
１０５ ：時間計測部
１０６ ：制御部
２００ ：光電センサ
２０１ ：投光部
２０２ ：受光部
３００ ：画像センサ
４００ ：エンコーダ
Ａ１ ：作業範囲
Ｄ１ ：搬送方向
Ｅ ：エンドエフェクタ
Ｊ ：関節
Ｌ ：リンク
Ｌ１ ：光
Ｓ１ ：位置検出センサ
Ｓ２ ：移動量検出センサ
Ｗ ：ワーク（物品）
Ｗ１ ：ワーク（第１の物品）
Ｗ２ ：ワーク（第２の物品）
Ｗ３ ：ワーク
Ｗ４ ：ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】