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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024137272
(43)【公開日】2024-10-07
(54)【発明の名称】レーダ装置
(51)【国際特許分類】
G01S 7/02 20060101AFI20240927BHJP
G01S 13/931 20200101ALN20240927BHJP
H01Q 3/26 20060101ALN20240927BHJP
H01Q 21/06 20060101ALN20240927BHJP
【ＦＩ】
G01S7/02 216
G01S13/931
H01Q3/26 Z
H01Q21/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023048732
(22)【出願日】2023-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】志水 聖
(72)【発明者】
【氏名】新井 知広
(72)【発明者】
【氏名】村瀬 友宏
(72)【発明者】
【氏名】伊佐治 修
【テーマコード（参考）】
5J021
5J070
【Ｆターム（参考）】
5J021AA05
5J021AA06
5J021AB06
5J021DB01
5J021FA13
5J021HA04
5J070AB18
5J070AC02
5J070AC06
5J070AC13
5J070AD05
5J070AD10
5J070AF03
5J070AH35
5J070AK05
(57)【要約】
【課題】補償精度の向上が可能なレーダ装置を、提供する。
【解決手段】レーダ装置は、等間隔に配置された複数の送信アンテナ及び等間隔に配置された複数の受信アンテナと、Ｎｓ個の送信回路と、Ｎｒ個の受信回路と、制御部と、を備える。Ｎｓ及びＮｒはそれぞれ２以上の整数である。複数の送信アンテナ及び複数の受信アンテナは、仮想アンテナの群の間で仮想位置が重複し且つ送信回路及び受信回路の組み合わせが一致しない仮想アンテナの組の集合の中で、送信回路及び受信回路の組み合わせが他の組と重複しない仮想アンテナの特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれるように配置される。制御部は、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の特有組における仮想アンテナ同士の受信信号についての比較結果に基づき、異なる送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する。
【選択図】図７
【解決手段】レーダ装置は、等間隔に配置された複数の送信アンテナ及び等間隔に配置された複数の受信アンテナと、Ｎｓ個の送信回路と、Ｎｒ個の受信回路と、制御部と、を備える。Ｎｓ及びＮｒはそれぞれ２以上の整数である。複数の送信アンテナ及び複数の受信アンテナは、仮想アンテナの群の間で仮想位置が重複し且つ送信回路及び受信回路の組み合わせが一致しない仮想アンテナの組の集合の中で、送信回路及び受信回路の組み合わせが他の組と重複しない仮想アンテナの特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれるように配置される。制御部は、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の特有組における仮想アンテナ同士の受信信号についての比較結果に基づき、異なる送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
等間隔に配置された複数の送信アンテナ（ＴＸ）及び等間隔に配置された複数の受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
前記受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
前記受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
前記Ｎｓ及び前記Ｎｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の前記送信アンテナ及び複数の前記受信アンテナは、
前記受信アンテナ間における前記受信信号の位相差に応じて複数の前記受信アンテナについて前記送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが一致しない前記仮想アンテナの組の集合の中で、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複しない前記仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれるように配置され、
前記制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の前記特有組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号についての比較結果に基づき、異なる前記送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる前記受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置。
前記送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
前記受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
前記受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
前記Ｎｓ及び前記Ｎｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の前記送信アンテナ及び複数の前記受信アンテナは、
前記受信アンテナ間における前記受信信号の位相差に応じて複数の前記受信アンテナについて前記送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが一致しない前記仮想アンテナの組の集合の中で、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複しない前記仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれるように配置され、
前記制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の前記特有組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号についての比較結果に基づき、異なる前記送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる前記受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置。
【請求項2】
等間隔に配置された複数の送信アンテナ（ＴＸ）及び等間隔に配置された複数の受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
前記受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
前記受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
前記Ｎｓ及び前記Ｎｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の前記送信アンテナ及び複数の前記受信アンテナは、
前記受信アンテナ間における前記受信信号の位相差に応じて複数の前記受信アンテナについて前記送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが一致しない前記仮想アンテナの組の集合の中で、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複しない前記仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれ、
前記仮想位置が重複し且つ配線長が一致しない前記仮想アンテナの組である異配線長組が少なくとも１組含まれ、
且つ前記特有組及び前記異配線長組の少なくとも一方に属する前記仮想アンテナの組である所属組の総数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組となるように配置され、
前記制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組の前記所属組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号についての比較結果に基づき、前記仮想アンテナ同士の配線長差分に応じた位相差及び振幅差の少なくとも一つと、異なる前記送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる前記受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置。
前記送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
前記受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
前記受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
前記Ｎｓ及び前記Ｎｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の前記送信アンテナ及び複数の前記受信アンテナは、
前記受信アンテナ間における前記受信信号の位相差に応じて複数の前記受信アンテナについて前記送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが一致しない前記仮想アンテナの組の集合の中で、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複しない前記仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれ、
前記仮想位置が重複し且つ配線長が一致しない前記仮想アンテナの組である異配線長組が少なくとも１組含まれ、
且つ前記特有組及び前記異配線長組の少なくとも一方に属する前記仮想アンテナの組である所属組の総数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組となるように配置され、
前記制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組の前記所属組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号についての比較結果に基づき、前記仮想アンテナ同士の配線長差分に応じた位相差及び振幅差の少なくとも一つと、異なる前記送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる前記受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複する前記仮想アンテナの組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号の前記比較結果をさらに利用して前記補償処理を実行する請求項１又は請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項4】
前記送信回路及び前記受信回路の温度を検出する温度センサ（５）をさらに備え、
前記制御部は、
前記受信信号が前記補償処理に有効か否かを判定し、
前記受信信号が前記補償処理に有効でないと判定された場合に、前記送信回路及び前記受信回路の温度に基づく前記補償処理を実行する請求項１又は請求項２に記載のレーダ装置。
前記制御部は、
前記受信信号が前記補償処理に有効か否かを判定し、
前記受信信号が前記補償処理に有効でないと判定された場合に、前記送信回路及び前記受信回路の温度に基づく前記補償処理を実行する請求項１又は請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項5】
前記送信アンテナ及び前記受信アンテナは、一次元的に配置されている請求項１又は請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項6】
前記送信アンテナ及び前記受信アンテナは、少なくとも一方が二次元的に配置されている請求項１又は請求項２に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、レーダ技術に、関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、複数の受信回路に設けられた複数の受信アンテナと、第一の送信アンテナ及び第二の送信アンテナと、位相補償部とを備えたレーダ装置が開示されている。第一の送信アンテナ及び第二の送信アンテナは、受信アンテナの位置が仮想的に重なるように受信アンテナから所定の間隔を空けて設けられる。位相補償部は、仮想的に重なるように設けられた各々の受信アンテナが受信した各々の受信信号の比較結果に基づき、第一および第二の送信アンテナから送信された各々の送信波の反射波の受信回路間の位相差を補償する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－６０７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のレーダ装置では、異なる受信回路間の位相差のみが補償され得る。しかし、異なる受信信号における誤差の要因は、受信回路の違い以外にも存在する。したがって、特許文献１のレーダ装置には、補償精度向上の余地がある。
【0005】
本開示の課題は、補償精度の向上が可能なレーダ装置を、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【0007】
本開示の第一態様は、等間隔に配置された複数の送信アンテナ（ＴＸ）及び等間隔に配置された複数の受信アンテナ（ＲＸ）と、
送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
Ｎｓ及びＮｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の送信アンテナ及び複数の受信アンテナは、
受信アンテナ間における受信信号の位相差に応じて複数の受信アンテナについて送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ送信回路及び受信回路の組み合わせが一致しない仮想アンテナの組の集合の中で、送信回路及び受信回路の組み合わせが他の組と重複しない仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれるように配置され、
制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の特有組における仮想アンテナ同士の受信信号についての比較結果に基づき、異なる送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置である。
送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
Ｎｓ及びＮｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の送信アンテナ及び複数の受信アンテナは、
受信アンテナ間における受信信号の位相差に応じて複数の受信アンテナについて送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ送信回路及び受信回路の組み合わせが一致しない仮想アンテナの組の集合の中で、送信回路及び受信回路の組み合わせが他の組と重複しない仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれるように配置され、
制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の特有組における仮想アンテナ同士の受信信号についての比較結果に基づき、異なる送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置である。
【0008】
この第一態様によると、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の特有組における仮想アンテナ同士の受信信号についての比較結果に基づき、異なる送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、が補償され得る。故に、異なる受信回路間に加え、異なる送信回路間での誤差の補償処理が可能となり得る。したがって、補償精度の向上が可能となり得る。
【0009】
本開示の第二態様は、等間隔に配置された複数の送信アンテナ（ＴＸ）及び等間隔に配置された複数の受信アンテナ（ＲＸ）と、
送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
Ｎｓ及びＮｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の送信アンテナ及び複数の受信アンテナは、
受信アンテナ間における受信信号の位相差に応じて複数の受信アンテナについて送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ送信回路及び受信回路の組み合わせが一致しない仮想アンテナの組の集合の中で、送信回路及び受信回路の組み合わせが他の組と重複しない仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれ、
仮想位置が重複し且つ配線長が一致しない仮想アンテナの組である異配線長組が少なくとも１組含まれ、
且つ特有組及び異配線長組の少なくとも一方に属する仮想アンテナの組である所属組の総数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組となるように配置され、
制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組の所属組における仮想アンテナ同士の受信信号についての比較結果に基づき、仮想アンテナ同士の配線長差分に応じた位相差及び振幅差の少なくとも一つと、異なる送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置である。
送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
Ｎｓ及びＮｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の送信アンテナ及び複数の受信アンテナは、
受信アンテナ間における受信信号の位相差に応じて複数の受信アンテナについて送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ送信回路及び受信回路の組み合わせが一致しない仮想アンテナの組の集合の中で、送信回路及び受信回路の組み合わせが他の組と重複しない仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれ、
仮想位置が重複し且つ配線長が一致しない仮想アンテナの組である異配線長組が少なくとも１組含まれ、
且つ特有組及び異配線長組の少なくとも一方に属する仮想アンテナの組である所属組の総数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組となるように配置され、
制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組の所属組における仮想アンテナ同士の受信信号についての比較結果に基づき、仮想アンテナ同士の配線長差分に応じた位相差及び振幅差の少なくとも一つと、異なる送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置である。
【0010】
この第二態様によると、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組の特有組における仮想アンテナ同士の受信信号についての比較結果に基づき、異なる送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、仮想アンテナ同士の配線長差分に応じた位相差及び振幅差の少なくとも一つと、が補償され得る。故に、異なる受信回路間に加え、異なる送信回路間での誤差及び配線長差による誤差の補償処理が可能となり得る。したがって、補償精度の向上が可能となり得る。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第一実施形態におけるレーダ装置の基本構成を示す概略図である。
【図2】第一実施形態における送信回路と送信アンテナ、受信回路と受信アンテナの組み合わせ例を示す模式図である。
【図3】第一実施形態における送信アンテナ及び受信アンテナの配置例を示す模式図である。
【図4】第一実施形態において想定される仮想アンテナを示す模式図である。
【図5】補償処理に利用する仮想アンテナの組の一例を示す表である。
【図6】第一実施形態による制御ユニットの機能構成を示すブロック図である。
【図7】第一実施形態による制御フローを示すフローチャートである。
【図8】第二実施形態における送信アンテナ及び受信アンテナの配置例を示す模式図である。
【図9】第二実施形態において想定される仮想アンテナを示す模式図である。
【図10】第三実施形態における送信回路と送信アンテナ、受信回路と受信アンテナの組み合わせ例を示す模式図である。
【図11】第三実施形態における送信アンテナ及び受信アンテナの配置例を示す模式図である。
【図12】第三実施形態において想定される仮想アンテナを示す模式図である。
【図13】配線長差と位相誤差の関係を示すグラフである。
【図14】補償処理に利用する仮想アンテナの組の一例を示す表である。
【図15】第四実施形態における送信アンテナ及び受信アンテナの配置例を示す模式図である。
【図16】第四実施形態において想定される仮想アンテナを示す模式図である。
【図17】第五実施形態における送信アンテナ及び受信アンテナの配置例を示す模式図である。
【図18】第五実施形態において想定される仮想アンテナを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。
【0013】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態に関して、図１～図７を用いて説明する。レーダ装置１は、例えば車両等の移動体に搭載される。レーダ装置１は、送信信号を送信して、物体で反射された送信信号を受信信号として受信し、送信信号を反射した物体であるターゲットまでの距離、ターゲットとの相対速度及びターゲットの方位等を、ターゲット情報として検出する。
本開示の第一実施形態に関して、図１～図７を用いて説明する。レーダ装置１は、例えば車両等の移動体に搭載される。レーダ装置１は、送信信号を送信して、物体で反射された送信信号を受信信号として受信し、送信信号を反射した物体であるターゲットまでの距離、ターゲットとの相対速度及びターゲットの方位等を、ターゲット情報として検出する。
【0014】
レーダ装置１から出力されたターゲット情報は、例えばＣＡＮ（Control Area Network（登録商標））、およびＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの車載ネットワークを介して車載ＥＣＵ（Electronic control unit）に入力される。車載ＥＣＵは、取得した各ターゲットのターゲット情報に基づいて、車両の自動運転や高度運転支援のための各種処理を実行する。
【0015】
ターゲット情報に基づく処理としては、例えば衝突回避処理、警告処理等がある。衝突回避処理は、各ターゲットのターゲット情報に基づいて、ブレーキシステムやステアリングシステム等を制御することにより、ターゲットとの衝突を回避するための車両制御を行う処理である。警告処理は、各ターゲットのターゲット情報に基づいて、ターゲットとの衝突可能性を運転者に警告する処理である。
【0016】
本実施形態のレーダ装置１は、図１の基本構成に示すように、発振器２、複数の送信回路３、複数の送信アンテナＴＸ、複数の受信アンテナＲＸ、複数の受信回路４、温度センサ５、及び制御ユニット６を備えている。レーダ装置１は、複数の送信アンテナＴＸから送信信号を送信することにより、受信アンテナＲＸの本数を実本数以上に擬似的に増加させる、所謂ＭＩＭＯ（Multiple-Input-Multiple-Output）方式のレーダである。
【0017】
発振器２は、制御ユニット６からの制御信号を取得し、当該制御信号に応じて変調された変調信号を生成する。変調信号は、例えば、周波数が時間変化する所謂チャープ信号である。変調信号は、送信回路３及び受信回路４の各チャネルに分配されて出力される。以下において、発振器２から送信回路３へと出力される変調信号を送信信号とする。又、発振器２から受信回路４へと出力される変調信号をローカル信号とする。
【0018】
送信回路３及び受信回路４は、それぞれＭＭＩＣ（Monolithic Microwave Integrated Circuit）等の半導体集積回路装置を主体に構成されている。送信回路３は、送信アンテナＴＸと接続され、送信アンテナＴＸに対して送信信号を出力する。１つのレーダ装置１に搭載される送信回路３の個数をＮｓ個とすると、Ｎｓは２以上の整数である。送信回路３は、接続された送信アンテナＴＸと同数の増幅器３０を備えている。増幅器３０は、発振器２から出力された送信信号を増幅して、それぞれ対応する送信アンテナＴＸに対して出力する。
【0019】
送信アンテナＴＸは、発振器２から供給された送信信号としての電気信号を、電波信号へと変換して外界へと送信する。送信アンテナＴＸは、少なくとも１つ以上のアンテナ素子を含んで構成されている。例えば、送信アンテナＴＸは、平板形状の複数のアンテナ素子を備えるパッチアンテナである。アンテナ素子は、地板が一方の面に設けられた誘導体基板における地板とは反対側の面に、地板と対向するように配置されている。複数のアンテナ素子は、電気信号を供給する給電線により、例えば直列に接続されている。
【0020】
受信アンテナＲＸは、外界における反射物としてのターゲットにて反射された送信信号を含む電波信号を、受信信号として受信する。受信アンテナＲＸは、対応する受信回路４に接続されている。送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸの配置については後述する。
【0021】
受信アンテナＲＸは、電波信号としての受信信号を、電気信号へと変換して対応する受信回路４に出力する。受信アンテナＲＸは、例えば送信アンテナＴＸと同様に、少なくとも１つ以上のアンテナ素子が給電線により直列に接続された、パッチアンテナとされる。
【0022】
受信回路４は、受信アンテナＲＸと接続され、受信アンテナＲＸにて受信された受信信号を取得する。１つのレーダ装置１に搭載される受信回路４の個数をＮｒ個とすると、Ｎｒは２以上の整数である。受信回路４は、接続された受信アンテナＲＸと同数の増幅器４０及び信号混合部４１を備えている。
【0023】
増幅器４０は、受信アンテナにて受信された受信信号を増幅し、信号混合部４１へと出力する。信号混合部４１は、発振器２からのローカル信号と受信信号とが混合されたビート信号を生成する。生成されるビート信号は、受信信号とローカル信号との周波数差分を表す干渉信号となる。ビート信号は、図示しないローパスフィルタによって受信信号とローカル信号との周波数差分から外れる高域成分をフィルタリングされた状態で、受信信号に関連する信号データとして、制御ユニット６へと出力される。
【0024】
温度センサ５は、レーダ装置１内における温度を検出する。温度センサ５は、例えばサーミスタを備え、サーミスタの抵抗値に応じた温度情報を出力する。温度センサ５は、各送信回路３及び受信回路４の温度情報を検出し、制御ユニット６へと出力する。
【0025】
制御ユニット６は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている制御部である。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、例えば、レーダ装置１の制御に特化したＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。
【0026】
制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、メモリ６ａとプロセッサ６ｂとを、少なくとも一つずつ有している。メモリ６ａは、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。ここで記憶とは、センサシステムの起動オフによってもデータが保持される蓄積であってもよいし、センサシステムの起動オフによりデータが消去される一時的な格納であってもよい。プロセッサ６ｂは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいてもよい。又は、プロセッサ６ｂは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方であってもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリ６ａを、有していてもよい。
【0027】
制御ユニット６は、複数の受信回路４から出力された複数のビート信号を処理することで、レーダ装置１に対する反射物の角度を算出する測角処理を実行する。レーダ装置１は、ＭＩＭＯ方式にて受信アンテナＲＸの本数を擬似的に実本数以上に確保することで、比較的高い角度分解能を確保している。加えて、制御ユニット６は、異なる送信回路３間、異なる受信回路４間にて生じる信号の位相差及び振幅差を補償する補償処理を実行することで、比較的高い測角精度を確保している。
【0028】
【0029】
複数の送信アンテナＴＸ及び複数の受信アンテナＲＸにより、複数の受信アンテナＲＸに対して、受信アンテナＲＸ間における受信信号の位相差に応じた複数の仮想アンテナＶが、送信アンテナＴＸごとに想定されることになる。各仮想アンテナＶの仮想位置は、対応する送信アンテナＴＸの、他の送信アンテナＴＸに対する相対位置と、対応する受信アンテナＲＸの、他の受信アンテナＲＸに対する相対位置と、によって規定される。
【0030】
送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸは、送信アンテナＴＸごとに想定される仮想アンテナＶ群の間で仮想位置が重複し且つ送信回路３及び受信回路４の組み合わせが一致しない仮想アンテナの組の集合の中で、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが他の組と重複しない仮想アンテナＶの組である特有組の数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組となるように、配置されている。
【0031】
一例として、送信アンテナＴＸが４本、受信アンテナＲＸが６本実装されたレーダ装置１を想定する。さらにこの例では、送信回路３の個数はＮｓ＝２、受信回路４の個数はＮｒ＝２であるとする。この場合、図２に示すように、１つの送信回路３におけるチャネル数は少なくとも２、１つの受信回路４におけるチャネル数は少なくとも３となる。以下において、送信回路３の一方を第一送信回路３＿１、他方を第二送信回路３＿２とする。又、受信回路４の一方を第一受信回路４＿１、他方を第二受信回路４＿２とする。本実施形態において、複数の回路チップＣ上に、それぞれ各回路が実装されている。具体的には、第一送信回路３＿１と第一受信回路４＿１とが同一の第一回路チップＣ１に実装されている。そして、第二送信回路３＿２と第二受信回路４＿２とが、同一の第二回路チップＣ２に実装されているものとする。尚、送信アンテナＴＸと、対応する送信回路３との間の各配線Ｗｔの配線長は、全て実質同じ長さであるとする。又、受信アンテナＲＸと、対応する受信回路４との間の各配線Ｗｒの配線長は、全て実質同じ長さであるとする。
【0032】
さらに以下においては、４本の送信アンテナＴＸ及び６本の受信アンテナＲＸについて、それぞれ異なる符号を付して区別する場合がある。具体的には、第一送信回路３＿１と接続された２本の送信アンテナＴＸを、送信アンテナＴＸ１＿１，ＴＸ１＿２、第二送信回路３＿２と接続された２本の送信アンテナＴＸを、送信アンテナＴＸ２＿１，ＴＸ２＿２とする。そして第一受信回路４＿１と接続された３本の受信アンテナＲＸを、受信アンテナＲＸ１＿１，ＲＸ１＿２，ＲＸ１＿３、第二受信回路４＿２と接続された３本の受信アンテナＲＸを、受信アンテナＲＸ２＿１，ＲＸ２＿２，ＲＸ２＿３とする。
【0033】
この場合、送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸは、上述した仮想アンテナＶ群の中で、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが他の組と重複しない組の数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組、すなわち２組となるように、配置される。本実施形態において、送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸはそれぞれ等間隔に、一次元的に配置されている。ここで一次元的に配置されているとは、１つの基準方向に沿って並ぶように配置されていることを意味する。
【0034】
図３に示す例では、送信アンテナＴＸ１＿１，ＴＸ１＿２，ＴＸ２＿１，ＴＸ２＿２は、基準方向としてのＸ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔２ｄにて配置されている。さらに、受信アンテナＲＸ１＿１，ＲＸ１＿２，ＲＸ２＿１，ＲＸ２＿２，ＲＸ２＿３，ＲＸ１＿３は、Ｘ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔ｄにて配置されている。
【0035】
仮想アンテナＶは、送信アンテナＴＸ１＿１，ＴＸ１＿２，ＴＸ２＿１，ＴＸ２＿２ごとに、それぞれ受信アンテナＲＸの個数分、すなわち６本が想定される。したがって、合計で２４本の仮想アンテナＶが、想定されることになる。
【0036】
ここで、送信アンテナＴＸ１＿１に対して想定される複数の仮想アンテナＶを、一方側から他方側に、仮想アンテナＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６とする。送信アンテナＴＸ１＿２に対して想定される複数の仮想アンテナＶを、一方側から他方側に、仮想アンテナＶ７，Ｖ８，Ｖ９，Ｖ１０，Ｖ１１，Ｖ１２とする。送信アンテナＴＸ２＿１に対して想定される仮想アンテナＶ群を、一方側から他方側に、仮想アンテナＶ１３，Ｖ１４，Ｖ１５，Ｖ１６，Ｖ１７，Ｖ１８とする。送信アンテナＴＸ２＿２に対して想定される仮想アンテナＶ群を、一方側から他方側に、仮想アンテナＶ１９，Ｖ２０，Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ２３，Ｖ２４とする。
【0037】
隣接する送信アンテナＴＸ同士は間隔２ｄで配置されるため、特定の送信アンテナＴＸに対して想定される複数の仮想アンテナＶは、隣接する送信アンテナＴＸに対して想定される複数の仮想アンテナＶから、相対的に２ｄずれた仮想位置となる。受信アンテナＲＸは間隔ｄで配置されるため、図４に示すように、仮想位置の重複する仮想アンテナＶの組が、１６組存在することになる。尚、図４では、見易さのため、送信アンテナＴＸごとの複数の仮想アンテナＶの仮想位置を、紙面の上下方向にずらして記載している。実際には、複数の仮想アンテナＶは、基準方向（Ｘ方向）に延びる仮想線ＶＬ上に、それぞれの仮想位置が想定されることになる。すなわち、図４において紙面の左右方向位置が同じ仮想アンテナＶ同士が、仮想位置の重複する仮想アンテナＶの組となる。以下において、仮想位置の重複する具体的な仮想アンテナＶの組を、個別の仮想アンテナＶごとに付与した符号を利用して（Ｖｎ，Ｖｍ）と表記する（ｎ，ｍは自然数）。
【0038】
具体的には、（Ｖ３，Ｖ７）、（Ｖ４，Ｖ８）、（Ｖ５，Ｖ９）、（Ｖ５，Ｖ１３）、（Ｖ６，Ｖ１０）、（Ｖ６，Ｖ１４）、（Ｖ９，Ｖ１３）、（Ｖ１０，Ｖ１４）、（Ｖ１１，Ｖ１５）、（Ｖ１１，Ｖ１９）、（Ｖ１２，Ｖ１６）、（Ｖ１２，Ｖ２０）、（Ｖ１５，Ｖ１６）、（Ｖ１６，Ｖ２０）、（Ｖ１７，Ｖ２１）、（Ｖ１８，Ｖ２２）が、それぞれ仮想位置の重複する仮想アンテナＶの組となる。
【0039】
以上の組のうち、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが仮想アンテナＶ同士で一致しない組の集合としての仮想アンテナＶ群は、（Ｖ６，Ｖ１０）及び（Ｖ１８，Ｖ２２）を除いた１４組にて構成されることになる。この仮想アンテナＶ群の中で、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが他の組と重複しない組の数は６組となり、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組という条件を満たしていることになる。
【0040】
６組の一例としては、（Ｖ３，Ｖ７）、（Ｖ９，Ｖ１３）、（Ｖ１１，Ｖ１５）、（Ｖ１１，Ｖ１９）、（Ｖ１２，Ｖ１６）、（Ｖ１７，Ｖ２１）の組が想定できる。後述の補償部は、これらの組から少なくとも２組の各仮想アンテナＶにて取得できる受信信号に基づいて、補償処理を実行する。
【0041】
尚、補償処理に想定される仮想アンテナＶの組は、他の組と送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複しないのであれば、上述の組以外が想定されてもよい。例えば、（ＶＶ４，Ｖ８）及び（Ｖ５，Ｖ９）は、（Ｖ３，Ｖ７）と送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複するが、その他の組とは重複しない。したがって、６組のうちの１組として（Ｖ４，Ｖ８）又は（Ｖ５，Ｖ９）を想定することは、（Ｖ３，Ｖ７）を想定することと等価である。
【0042】
尚、制御ユニット６は、他の組と送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複しない仮想アンテナＶの組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組確保されていれば、それらの組と送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複する組を、補償処理に利用する組として追加的に想定してもよい。
【0043】
以上の補償処理を含むレーダ装置１の制御のために、プロセッサ６ｂは、メモリ６ａに記憶された、制御プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これにより制御ユニット６は、レーダ装置１を制御するための機能部を、構築する。具体的には、制御ユニット６は、図６に示すように、信号生成部６０、ＡＤ変換部６１、フーリエ変換部６２、比較部６３、補償部６４及び角度取得部６５を、機能部として構築する。
【0044】
こうしたプロセッサ６ｂの機能により、制御ユニット６がレーダ装置１を制御するレーダ制御方法は、図７に示す制御フローに従って実行される。本制御フローは、車両の起動中に繰り返し実行される。尚、本制御フローにおける各「Ｓ」は、制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。
【0045】
まずＳ１０にて、信号生成部６０が、発振器２から送信信号を出力させる。続くＳ２０では、ＡＤ変換部６１が、送信アンテナＴＸから外界に送信された送信信号がターゲットにて反射されて受信アンテナＲＸにて受信された受信信号に応じたビート信号を、受信回路４から取得する。Ｓ３０にて、ＡＤ変換部６１は、ビート信号を所定の時間間隔でサンプリングするＡ／Ｄ変換処理によりデジタル信号へと変換する。続くＳ４０では、フーリエ変換部６２が、Ａ／Ｄ変換されたビート信号のチャープ毎にＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理を実行する。これにより、フーリエ変換部６２は、ターゲットまでの距離に対応する周波数の位置にピークを示す周波数スペクトル（距離スペクトル）をチャープ毎に取得する。距離スペクトルは、距離分解能に応じた距離ビンごとの信号強度を示すデータとされる。
【0046】
そして、フーリエ変換部６２は、距離スペクトルに対してＦＦＴ処理を実行する。すなわち、フーリエ変換部６２は、複数のチャープに対する１回目のＦＦＴ処理で得られた距離ビンでの位相を時系列で並べた波形に対して、２回目のＦＦＴ処理を行う。これにより、ターゲットとの相対速度に対応する位置にピークを示す周波数スペクトル（速度スペクトル）が、速度ビン毎に得られる。以上の二次元ＦＦＴにより、フーリエ変換部６２は、ターゲットまでの距離及びターゲットの相対速度に応じた位置にピークを示す二次元情報（ＲＶマップ）を、取得する。
【0047】
次に、Ｓ５０において、比較部６３が、ＲＶマップからピークを抽出する。続くＳ６０では、比較部６３が、抽出したピークの強度を取得する。そして、Ｓ７０では、比較部６３が、抽出したピークが有効であるか否かを判定する。例えば、比較部６３は、ピークの強度が許容強度範囲内である場合に、当該ピークが有効であると判定する。ここで、許容強度範囲は、強度が所定の閾値以上又は閾値より大きい範囲である。有効なピークが存在すると判定されると、本フローはＳ８０へと移行する。
【0048】
Ｓ８０では、補償部６４が、各仮想チャネルにおける有効なピークの位相に基づいて、送信回路３間及び受信回路４間の位相誤差を取得する。
【0049】
位相の補償処理では、補償部６４は、他の組と送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複しないＮｓ＋Ｎｒ－２組以上の仮想アンテナＶの組ごとに、ビート信号におけるピークの位相差分による線型方程式を定義する。この線型方程式は、送信回路３間及び受信回路４間の相対位相誤差を未知数として定義される。補償部６４は、この線型方程式の解を、相対位相誤差として取得する。ビート信号は、受信信号に関連する信号であるため、ビート信号におけるピークの位相差分は、仮想アンテナＶ同士の受信信号の比較結果の一例である。
【0050】
相対位相誤差の取得に関して、以下に詳記する。以下の説明において、仮想アンテナＶｎに対応するビート信号のピークにおける位相をθＶｎ（ｎは自然数）と表記することとする。以下における説明では、簡単のため、他の組と送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複しない組としては、図５に示すように、（Ｖ９，Ｖ１３）及び（Ｖ１１，Ｖ１５）の２組のみを利用するものとする。さらに、（Ｖ９，Ｖ１３）と送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複する組み合わせとして、（Ｖ１０，Ｖ１４）の１組を付加的に利用するものとする。
【0051】
この場合、（Ｖ９，Ｖ１３）に関するピークの位相差分θＶ９－θＶ１３は数式（１）、（Ｖ１０，Ｖ１４）に関するピークの位相差分θＶ１０－θＶ１４は数式（２）、（Ｖ１１，Ｖ１５）に関するピークの位相差分θＶ１１－θＶ１５は数式（３）に示す関係にて定義できる。
【数1】
【数2】
【数3】
【0052】
尚、以上の数式において、Θａ，Θｂ，Θｃは、それぞれターゲット起因の位相誤差である。そして、ｅｔｘ１は、第一送信回路３＿１にて生じる信号の位相誤差、ｅｔｘ２は、第二送信回路３＿２にて生じる信号の位相誤差である。ｅｒｘ１は、第一受信回路４＿１にて生じる信号の位相誤差、ｅｒｘ２は、第二受信回路４＿２にて生じる信号の位相誤差である。
【0053】
ここで、位相補償においては、送信回路３間の相対位相誤差、及び受信回路４間の相対位相誤差を考慮すればよい。したがって、第一送信回路３＿１に対する第二送信回路３＿２の相対位相誤差、第一受信回路４＿１に対する第二受信回路４＿２の相対位相誤差を考慮することとすると、ｅｔｘ１，ｅｒｘ１＝０とすることができる。したがって、数式（１）～（３）は、以下の数式（４）～（６）に変形可能である。
【数4】
【数5】
【数6】
【0054】
ここで、数式（４）～（６）を行列形式に変換すると、各組の位相差分と、相対位相誤差とは、以下の数式（７）に表される関係を満たす。
【数7】
【0055】
ここで、数式（７）の左辺の項は、重複する仮想アンテナＶ同士の位相差分ベクトルＹ１である。数式（７）の右辺の第一項は、係数行列Ａ１であり、第二項は位相誤差ベクトルＸ１である。数式（７）のうち位相差分ベクトルＹ１は、各ビート信号におけるピークの位相から算出可能である。係数行列Ａ１は、仮想アンテナＶの各組の送信回路３及び受信回路４の組み合わせによって規定される定数行列である。したがって、数式（７）は、ｅｔｘ２，ｅｒｘ２を未知数とした連立方程式として解くことが可能である。すなわち、補償部は、数式（７）の解としてのｅｔｘ２，ｅｒｘ２を、第一送信回路３＿１に対する第二送信回路３＿２の相対位相誤差、第一受信回路４＿１に対する第二受信回路４＿２の相対位相誤差として、取得する。
【0056】
続くＳ９０では、補償部６４が、各仮想アンテナＶにおける有効なピークの振幅に基づいて、送信回路３間及び受信回路４間の振幅誤差を取得する。
【0057】
振幅の補償処理では、補償部６４は、位相補償処理と同様に、特有組ごとに、ビート信号のピークの振幅差分による線型方程式を、送信回路３間及び受信回路４間の振幅誤差を未知数として定義する。補償部６４は、この線型方程式の解を、相対振幅誤差として取得する。ビート信号におけるピークの振幅差分は、仮想アンテナＶ同士の受信信号の比較結果の一例である。
【0058】
以下における説明では、上述の位相補償処理と同様の仮想アンテナＶの組を、振幅補償処理においても利用するものとする。以下の説明において、仮想アンテナＶｎに対応するビート信号のピークにおける振幅をＡＶｎ（ｎは自然数）と表記することとする。この場合、（Ｖ９，Ｖ１３）に関するピークの振幅差分ＡＶ９－ＡＶ１３は数式（８）、（Ｖ１０，Ｖ１４）に関するピークの振幅差分ＡＶ１０－ＡＶ１４は数式（９）、（Ｖ１１，Ｖ１５）に関するピークの振幅差分ＡＶ１１－ＡＶ１５は数式（１０）に示す関係にて定義できる。
【数8】
【数9】
【数10】
【0059】
尚、以上の数式において、Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃは、それぞれターゲット起因の振幅誤差である。そして、Ｇｔｘ１は、第一送信回路３＿１にて生じる信号の振幅誤差、Ｇｔｘ２は、第二送信回路３＿２にて生じる信号の振幅誤差である。Ｇｒｘ１は、第一受信回路４＿１にて生じる信号の振幅誤差、Ｇｒｘ２は、第二受信回路４＿２にて生じる信号の振幅誤差である。
【0060】
ここで、位相補償と同様に、第一送信回路３＿１に対する第二送信回路３＿２の相対振幅誤差、第一受信回路４＿１に対する第二受信回路４＿２の相対振幅誤差を考慮することとすると、Ｇｔｘ１，Ｇｒｘ１＝０とすることができる。したがって、数式（８）～（１０）は、以下の数式（１１）～（１３）に変形可能である。
【数11】
【数12】
【数13】
【0061】
ここで、数式（１１）～（１３）を行列形式に変換すると、各組の振幅差分と、相対振幅誤差とは、以下の数式（１４）に表される関係を満たす。
【数14】
【0062】
ここで、数式（１４）の左辺の項は、重複する仮想アンテナＶ同士の振幅差分ベクトルＹ２である。数式（１４）の右辺の第一項は、係数行列Ａ２であり、第二項は振幅誤差ベクトルＸ２である。振幅差分ベクトルＹ２は、各ビート信号におけるピークの振幅から算出可能である。係数行列Ａ１は、仮想アンテナＶの各組の送信回路３及び受信回路４の組み合わせによって規定される定数行列である。すなわち、補償部６４は、数式（１４）の解としてのＧｔｘ２，Ｇｒｘ２を、第一送信回路３＿１に対する第二送信回路３＿２の相対振幅誤差、第一受信回路４＿１に対する第二受信回路４＿２の相対振幅誤差として、取得する。
【0063】
そして、Ｓ１００では、補償部６４が、送信回路３間及び受信回路４間の位相誤差を、補償する。例えば、補償部６４は、取得した相対位相誤差を、後述の相対角度取得の際に利用するための補償データとしてメモリ６ａに保存する。さらに、Ｓ１１０では、補償部６４が、送信回路３間及び受信回路４間の相対振幅誤差を補償データとしてメモリ６ａに保存することで、補償する。
【0064】
一方で、Ｓ７０にて有効なピークが存在しないと判定されると、本フローはＳ１２０へと移行する。Ｓ１２０では、補償部６４が、温度センサ５から、各送信回路３及び各受信回路４の温度を取得する。そして、Ｓ１３０では、補償部６４が、温度に応じた送信回路３間の位相誤差及び振幅誤差についての補正テーブルを、メモリ６ａから読み出す。
【0065】
次に、Ｓ１４０では、補償部６４が、取得した温度と補正テーブルとの照合により、送信回路３間及び受信回路４間の相対位相誤差を取得する。そして、Ｓ１５０では、補償部６４が、取得した温度と補正テーブルとの照合により、送信回路３間及び受信回路４間の相対振幅誤差を取得する。そして、Ｓ１６０では、補償部６４が、送信回路３間及び受信回路４間の相対位相誤差を、補償する。さらに、Ｓ１７０では、補償部６４が、送信回路３間及び受信回路４間の相対振幅誤差を、補償する。
【0066】
Ｓ１１０又はＳ１７０の後のＳ１８０では、角度取得部６５が、ターゲットの相対角度を取得する。具体的には、角度取得部６５は、補償後の各仮想アンテナＶの受信信号に基づくビート信号から抽出される複数のピークに対してＦＦＴ処理を実行することで、仮想アンテナＶ間の位相差を取得する。仮想アンテナＶ間の位相差は、ターゲットの相対角度に関連するため、角度取得部６５は、取得した位相差を相対角度へと変換することで、相対角度を取得する。
【0067】
この第一実施形態によると、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の特有組における仮想アンテナ同士の受信信号についての比較結果に基づき、異なる送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、が補償され得る。故に、異なる受信回路４間に加え、異なる送信回路３間での誤差の補償処理が可能となり得る。したがって、補償精度の向上が可能となり得る。
【0068】
（第二実施形態）
図８，９に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態において、送信アンテナＴＸは、二次元的に配置されている。
図８，９に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態において、送信アンテナＴＸは、二次元的に配置されている。
【0069】
第二実施形態において、送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸの本数は、それぞれ第一実施形態と同数とする。又、送信回路３及び受信回路４の個数も、第一実施形態と同数とする。
【0070】
図８に示す例では、送信アンテナＴＸ１＿１，ＴＸ２＿１は、Ｘ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔２ｄにて配置されている。さらに、送信アンテナＴＸ１＿２，ＴＸ１＿２は、Ｘ方向に直交するＹ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔ｓにて配置されている。又、送信アンテナＴＸ２＿１，ＴＸ２＿２は、Ｙ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔ｓにて配置されている。すなわち、送信アンテナＴＸ１＿２，ＴＸ２＿２は、間隔２ｄを空けて、送信アンテナＴＸ１＿１，ＴＸ２＿１と平行に配置されている。
【0071】
さらに、受信アンテナＲＸ１＿１，ＲＸ１＿２，ＲＸ２＿１，ＲＸ２＿２，ＲＸ２＿３，ＲＸ１＿３は、Ｘ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔ｄにて配置されている。各アンテナＴＸ，ＲＸの本数が第一実施形態と同様であるため、第二実施形態においても、合計で２４本の仮想アンテナＶが、図９に示すように、想定されることになる。
【0072】
Ｘ方向に隣接する送信アンテナＴＸ同士は間隔２ｄで配置されるため、特定の送信アンテナＴＸに対して想定される仮想アンテナＶの列は、Ｘ方向に隣接する送信アンテナＴＸに対して想定される仮想アンテナＶの列から、相対的に２ｄずれた仮想位置となる。さらに、Ｙ方向に隣接する送信アンテナＴＸ同士は間隔ｓで配置されるため、特定の送信アンテナＴＸに対して想定される仮想アンテナＶの列は、Ｙ方向に隣接する送信アンテナＴＸに対して想定される仮想アンテナＶの列から、相対的にｓずれた仮想位置となる。
【0073】
尚、図９においても、図４と同様に、送信アンテナＴＸごとの複数の仮想アンテナＶの仮想位置を、紙面の上下方向にずらして記載している。実際には、送信アンテナＴＸ１＿１，ＴＸ２＿１に対して想定される複数の仮想アンテナＶは、Ｘ方向に延びる仮想線ＶＬ１上に、それぞれの仮想位置が想定されることになる。又、送信アンテナＴＸ１＿２，ＴＸ２＿２に対して想定される複数の仮想アンテナＶは、Ｘ方向に延びる仮想線ＶＬ２上に、それぞれの仮想位置が想定されることになる。そして、仮想線ＶＬ１上の仮想アンテナＶの列と、仮想線ＶＬ２上の仮想アンテナＶの列との間は、Ｙ方向に間隔ｓだけ離れている。
【0074】
したがって、図９に示すように、送信アンテナＴＸ１＿１に対して想定される複数の仮想アンテナＶと、送信アンテナＴＸ２＿１に対して想定される複数の仮想アンテナＶとの間で、仮想位置の重複する仮想アンテナＶの組が想定できる。具体的には、（Ｖ３，Ｖ１３）、（Ｖ４，Ｖ１４）、（Ｖ５，Ｖ１５）、（Ｖ６，Ｖ１６）が、仮想位置の重複する仮想アンテナＶの組となる。
【0075】
同様に、送信アンテナＴＸ１＿２に対して想定される複数の仮想アンテナＶと、送信アンテナＴＸ２＿２に対して想定される複数の仮想アンテナＶとの間で、仮想位置の重複する仮想アンテナＶの組が想定できる。具体的には、（Ｖ９，Ｖ１９）、（Ｖ１０，Ｖ２０）、（Ｖ１１，Ｖ２１）、（Ｖ１２，Ｖ２２）が、仮想位置の重複する仮想アンテナＶの組となる。
【0076】
以上の組は、いずれも送信回路３及び受信回路４の組み合わせが仮想アンテナＶ同士で重複しない組の集合を構成する。この集合の中で、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが他の組と重複しない組の数は３組となり、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組という条件を満たしている。
【0077】
３組の一例としては、（Ｖ３，Ｖ１３）、（Ｖ５，Ｖ１５）、（Ｖ６，Ｖ１６）の組が想定できる。補償部６４は、これらの組から少なくとも２組の各仮想アンテナＶにて取得できる受信信号に基づくビート信号を利用して、補償処理を実行する。
【0078】
尚、（Ｖ４，Ｖ１４）、（Ｖ９，Ｖ１９）、（Ｖ１０，Ｖ２０）は、（Ｖ３，Ｖ１３）と送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複するが、その他の組とは重複しない。したがって、３組のうちの１組として（Ｖ４，Ｖ１４）又は（Ｖ９，Ｖ１９）又は（Ｖ１０，Ｖ２０）を想定することは、（Ｖ３，Ｖ１３）を想定することと等価である。同様に、３組のうちの１組として（Ｖ１１，Ｖ２１）を想定することは、（Ｖ５，Ｖ１５）を想定することと等価であり、（Ｖ１２，Ｖ２２）を想定することは、（Ｖ６，Ｖ１６）を想定することと等価である。
【0079】
【0080】
第三実施形態のレーダ装置１において、少なくとも１つの送信アンテナＴＸが、他の送信アンテナＴＸと配線長が異なる。図１０に示す例では、第一送信回路３＿１に接続された送信アンテナＴＸ１＿２の配線Ｗｔ２が、他の送信アンテナＴＸの配線Ｗｔ１よりも配線長が長いものとする。又、受信アンテナＲＸの各配線Ｗｒの配線長は、いずれも実質同じであるとする。
【0081】
配線長の異なるアンテナが存在する場合、送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸは、送信アンテナＴＸごとに想定される仮想アンテナＶ群の間で仮想位置が重複し且つ送信回路３及び受信回路４の組み合わせが一致しない仮想アンテナの組の集合の中で、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが他の組と重複しない仮想アンテナＶの組である特有組の数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組となるように、配置されている。
【0082】
且つ、送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸは、仮想位置が重複し配線長が一致しない仮想アンテナの組である異配線長組が少なくとも１組含まれるように、配置されている。さらに、送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸは、上述した特有組及び異配線長組の少なくとも一方に属する仮想アンテナＶの組である所属組の総数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組となるように、配置されている。
【0083】
本実施形態において、各アンテナＴＸ，ＲＸの配置は、図１１に示すように一次元的であり、第一実施形態と実質同じであるとする。この場合、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが他の組と重複しない仮想アンテナＶの組の数は６組となるため、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組という条件を満たしていることになる。例えばこの６組として、図１２に示すように、第一実施形態と同様の（Ｖ３，Ｖ７）、（Ｖ９，Ｖ１３）、（Ｖ１１，Ｖ１５）、（Ｖ１１，Ｖ１９）、（Ｖ１２，Ｖ１６）、（Ｖ１７，Ｖ２１）の組を想定する。この特有組には、異配線長組が含まれている。すなわち、この６組のうち、（Ｖ１７，Ｖ２１）を除く５組が、異配線長組であり、少なくとも１組との条件を満たしている。したがって、所属組の総数が６組となり、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組との条件を、満たしていることになる。
【0084】
この場合、制御ユニット６は、Ｓ８０及びＳ９０の処理において、仮想アンテナＶの配線長差分に応じた位相誤差及び振幅誤差を、さらに算出する。ここで、仮想アンテナＶの配線長は、当該仮想アンテナＶに対応する送信アンテナＴＸから送信回路３までの配線長と、対応する受信アンテナＲＸから受信回路４までの配線長とを合計した配線長を意味する。ここで配線Ｗｔ２のみが配線Ｗｔ１より長く、受信アンテナＲＸの配線Ｗｒは全て実質等長のため、送信アンテナＴＸ１＿２について想定される仮想アンテナＶの配線長は、送信アンテナＴＸ１＿２以外の送信アンテナＴＸについて想定される仮想アンテナＶの配線長より長くなる。
【0085】
一般的に、仮想アンテナＶごとの配線長差による位相誤差は、図１３に示すように、基準配線長Ｌｏ（例えば最も短い配線長）に対する配線長差に応じて線形に増加する。すなわち、配線長差に対する位相誤差は、配線長差にＫを乗算した値となる。ここで、配線長差に対する位相誤差の大きさに関連する傾きＫは、温度に応じて変化する温度パラメータである。すなわち、本実施形態における送信アンテナＴＸ１＿２について想定される仮想アンテナＶの配線長ＬＡとすると、配線長差ＬＡ－Ｌｏから傾きＫが算出可能となる。この場合、基準配線長Ｌｏは、送信アンテナＴＸ１＿２以外の送信アンテナＴＸについて想定される仮想アンテナＶの配線長となる。
【0086】
ここで、送信アンテナＴＸａ＿ｂと受信アンテナＲＸｃ＿ｄとの組に対して想定される仮想アンテナＶにおける配線長差を、Ｌａｂｃｄと表記する（ａ，ｂ，ｃ，ｄは自然数）。以下における説明では、簡単のため、所属組としては、図１４に示すように、（Ｖ３，Ｖ７）、（Ｖ９，Ｖ１３）及び（Ｖ１１，Ｖ１５）の３組を利用するものとする。配線長差Ｌａｂｃｄに起因する位相誤差をｅａｂｃｄとおくと、図１４に示す例において、（Ｖ３，Ｖ７）に関するピークの位相差分θＶ３－θＶ７は数式（１５）、（Ｖ９，Ｖ１３）に関するピークの位相差分θＶ９－θＶ１３は数式（１６）、（Ｖ１１，Ｖ１５）に関するピークの位相差分θＶ１１－θＶ１５は数式（１７）に示す関係にて定義できる。
【数15】
【数16】
【数17】
【0087】
ここで、位相誤差ｅａｂｃｄを、Ｌａｂｃｄ・Ｋに置き換えると、上記の数式（１５）～（１７）は、下記の数式（１８）～（２０）のように変形できる。
【数18】
【数19】
【数20】
【0088】
これを、行列形式に変換すると、各組の位相差分と、相対位相誤差とは、以下の数式（２１）に表される関係を満たす。
【数21】
【0089】
ここで、数式（２１）の左辺の項は、重複する仮想アンテナＶ同士の位相差分ベクトルＹ３である。数式（２１）の右辺の第一項は、係数行列Ａ３であり、第二項は位相誤差ベクトルＸ３である。数式（２１）のうち位相差分ベクトルＹ３は、各ビート信号におけるピークの位相から算出可能である。係数行列Ａ３は、仮想アンテナＶの各組の送信回路３、受信回路４、及び配線長差の組み合わせによって規定される定数行列である。したがって、数式（２１）は、ｅｔｘ２，ｅｒｘ２，Ｋを未知数とした連立方程式として解くことが可能である。すなわち、補償部６４は、数式（２１）の解としてのｅｔｘ２，ｅｒｘ２，Ｋを、第一送信回路３＿１に対する第二送信回路３＿２の相対位相誤差、第一受信回路４＿１に対する第二受信回路４＿２の相対位相誤差、配線長差に応じた相対位相誤差として、取得する。
【0090】
振幅の補償処理では、補償部６４は、位相補償処理と同様に、他の組と送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複しないＮｓ＋Ｎｒ－１組以上の仮想アンテナＶの組ごとに、ビート信号のピークの振幅差分による線型方程式を、送信回路３間及び受信回路４間の振幅誤差を未知数として定義する。補償部６４は、この線型方程式の解を、振幅誤差として取得する。
【0091】
基準配線長Ｌｏに対する配線長差による振幅誤差は、位相誤差と同様に、基準配線長に対する配線長差に応じて線形に増加する。配線長差に応じた振幅誤差の増加量は、温度に応じて変化する。すなわち、配線長差に起因する振幅誤差は、配線長差に温度パラメータαを乗算した値となる。
【0092】
配線長差Ｌａｂｃｄに起因する振幅誤差をＧａｂｃｄとおくと、（Ｖ３，Ｖ７）に関するピークの振幅差分ＡＶ３－ＡＶ７は数式（２２）、（Ｖ９，Ｖ１３）に関するピークの振幅差分ＡＶ９－ＡＶ１３は数式（２３）、（Ｖ１１，Ｖ１５）に関するピークの振幅差分ＡＶ１１－ＡＶ１５は数式（２４）に示す関係にて定義できる。
【数22】
【数23】
【数24】
【0093】
ここで、振幅誤差Ｇａｂｃｄを、Ｌａｂｃｄ・αに置き換えると、上記の数式（２２）～（２４）は、下記の数式（２５）～（２７）のように変形できる。
【数25】
【数26】
【数27】
【0094】
ここで、数式（２５）～（２７）を行列形式に変換すると、各組の振幅差分と、相対振幅誤差とは、以下の数式（２８）に表される関係を満たす。
【数28】
【0095】
ここで、数式（２８）の左辺の項は、重複する仮想アンテナＶ同士の振幅差分ベクトルＹ４である。数式（２８）の右辺の第一項は、係数行列Ａ４であり、第二項は振幅誤差ベクトルＸ２である。振幅差分ベクトルＹ４は、各ビート信号におけるピークの振幅から算出可能である。係数行列Ａ４は、仮想アンテナＶの各組の送信回路３、受信回路４及び配線長の組み合わせによって規定される定数行列である。すなわち、補償部６４は、数式（２８）の解としてのＧｔｘ２，Ｇｒｘ２，αを、第一送信回路３＿１に対する第二送信回路３＿２の相対振幅誤差、第一受信回路４＿１に対する第二受信回路４＿２の相対振幅誤差、配線長による相対振幅誤差として、取得する。
【0096】
（第四実施形態）
図１５，１６に示すように第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図１５，１６に示すように第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【0097】
図１６に示すように第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。第四実施形態において、送信アンテナＴＸは、二次元的に配置されている。すなわち、送信アンテナＴＸは、２つの基準方向について、それぞれ等間隔となるように配置されている。
【0098】
第四実施形態において、送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸの本数は、それぞれ第二実施形態と同数とする。又、送信回路３及び受信回路４の個数も、第二実施形態と同数とする。送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸの配置は、図１５に示すように、第二実施形態と実質同じ配置とされる。
【0099】
したがって、図１６に示すように、（Ｖ３，Ｖ１３）、（Ｖ４，Ｖ１４）、（Ｖ５，Ｖ１５）、（Ｖ６，Ｖ１６）、（Ｖ９，Ｖ１９）、（Ｖ１０，Ｖ２０）、（Ｖ１１，Ｖ２１）、（Ｖ１２，Ｖ２２）が、仮想位置の重複する仮想アンテナＶの組となる。
【0100】
以上の組は、いずれも送信回路３及び受信回路４の組み合わせが仮想アンテナＶ同士で重複しない組の集合を構成する。この集合の中で、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが他の組と重複しない組の数は３組となり、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組という条件を満たしている。
【0101】
（第五実施形態）
図１７，１８に示すように第五実施形態は、第一実施形態の変形例である。第五実施形態において、送信アンテナＴＸは、二次元的に配置されている。
図１７，１８に示すように第五実施形態は、第一実施形態の変形例である。第五実施形態において、送信アンテナＴＸは、二次元的に配置されている。
【0102】
第五実施形態において、送信アンテナＴＸ及び受信アンテナＲＸの本数は、それぞれ第二実施形態と同数とする。又、送信回路３及び受信回路４の個数も、第二実施形態と同数とする。
【0103】
図１７では、送信アンテナＴＸ１＿１，ＴＸ２＿１は、Ｘ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔２ｄにて配置されている。さらに、送信アンテナＴＸ１＿２，ＴＸ１＿２は、Ｙ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔２ｓにて配置されている。又、送信アンテナＴＸ２＿１，ＴＸ２＿２は、Ｙ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔２ｓにて配置されている。すなわち、送信アンテナＴＸ１＿２，ＴＸ２＿２は、間隔２ｄを空けて、送信アンテナＴＸ１＿１，ＴＸ２＿１と平行に配置されている。
【0104】
さらに、受信アンテナＲＸ１＿１，ＲＸ１＿２，ＲＸ２＿１は、Ｘ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔ｄにて配置されている。そして受信アンテナＲＸ２＿２，ＲＸ２＿３，ＲＸ１＿３は、Ｘ方向において一方側から他方側に、この順番で間隔ｄにて配置されている。受信アンテナＲＸ１＿１，ＲＸ１＿２，ＲＸ２＿１の列と、受信アンテナＲＸ２＿２，ＲＸ２＿３，ＲＸ１＿３の列は、Ｙ方向に間隔ｓを空けて配置されている。
【0105】
図１８は、図１７の配置において想定される仮想アンテナＶの仮想配置を示している。Ｘ方向に隣接する送信アンテナＴＸ同士は間隔２ｄで配置されるため、特定の送信アンテナＴＸに対して想定される仮想アンテナＶのグループは、Ｘ方向に隣接する送信アンテナＴＸに対して想定される仮想アンテナＶのグループから、相対的に２ｄずれた仮想位置となる。さらに、Ｙ方向に隣接する送信アンテナＴＸ同士は間隔２ｓで配置されるため、特定の送信アンテナＴＸに対して想定される仮想アンテナＶのグループは、Ｙ方向に隣接する送信アンテナＴＸに対して想定される仮想アンテナＶのグループから、相対的に２ｓずれた仮想位置となる。
【0106】
尚、図１８において、送信アンテナＴＸごとの複数の仮想アンテナＶの仮想位置を、紙面の上下方向にずらして記載している。実際には、仮想アンテナＶ１～Ｖ３及び仮想アンテナＶ１３～Ｖ１５は、仮想線ＶＬ１上に、それぞれの仮想位置が想定されることになる。又、仮想アンテナＶ４～Ｖ６及び仮想アンテナＶ１６～Ｖ１８は、仮想線ＶＬ１から間隔ｓだけ離れて仮想線ＶＬ１と平行に延びる仮想線ＶＬ２上に、それぞれの仮想位置が想定されることになる。仮想アンテナＶ７～Ｖ９及び仮想アンテナＶ１９～Ｖ２１は、仮想線ＶＬ２から間隔ｓだけ離れて仮想線ＶＬ２と平行に延びる仮想線ＶＬ３上に、それぞれの仮想位置が想定されることになる。仮想アンテナＶ１０～Ｖ１１及び仮想アンテナＶ２２～Ｖ２４は、仮想線ＶＬ３から間隔ｓだけ離れて仮想線ＶＬ３と平行に延びる仮想線ＶＬ４上に、それぞれの仮想位置が想定されることになる。
【0107】
したがって、図１６に示すように、（Ｖ３，Ｖ１３）、（Ｖ６，Ｖ１６）、（Ｖ９，Ｖ１９）、（Ｖ１２，Ｖ２２）が、仮想位置の重複する仮想アンテナＶの組となる。この中で、（Ｖ３，Ｖ１３）と（Ｖ９，Ｖ１９）は、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複している。又、（Ｖ６，Ｖ１６）と（Ｖ１２，Ｖ２２）も同様である。したがって、送信回路３及び受信回路４の組み合わせが重複しない特有組の数は２組となり、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組という条件を満たしている。補償部６４は、（Ｖ３，Ｖ１３）及び（Ｖ９，Ｖ１９）の少なくとも一方と、（Ｖ６，Ｖ１６）及び（Ｖ１２，Ｖ２２）の少なくとも一方と、の受信結果から、送信回路３間の誤差及び受信回路４間の誤差を補償する。
【0108】
（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【0109】
変形例において、制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、車両に搭載された複数種類のセンサを統括的に制御する、センサ統括ＥＣＵであってもよい。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、車両の運転制御を統合する、統合ＥＣＵであってもよい。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、車両の運転制御における運転タスクを判断する、判断ＥＣＵであってもよい。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、車両の運転制御を監視する、監視ＥＣＵであってもよい。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、車両の運転制御を評価する、評価ＥＣＵであってもよい。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、車両の走行経路をナビゲートする、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、車両の自己状態量を推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、車両の走行アクチュエータを制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、車両における情報提示を制御する、ＨＣＵ（HMI(Human Machine Interface) Control Unit）であってもよい。制御ユニット６を構成する専用コンピュータは、例えば車両との間で通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構築する、車両以外のコンピュータであってもよい。
【0110】
変形例においてレーダ装置１の適用される移動体は、例えば自律走行又はリモート走行により荷物搬送若しくは情報収集等の可能な自律装置（autonomous robot）であってもよい。自律装置(autonomous robot)としては、自律走行車(autonomous vehicle)などを含む。ここまでの説明形態の他に上述の実施形態及び変形例は、移動体に搭載可能に構成されてプロセッサ６ｂ及びメモリ６ａを少なくとも一つずつ有する制御装置として、処理回路（例えば処理ＥＣＵ等）又は半導体装置（例えば半導体チップ等）の形態で実施されてもよい。
【0111】
（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
【0112】
（技術的思想１）
等間隔に配置された複数の送信アンテナ（ＴＸ）及び等間隔に配置された複数の受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
前記受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
前記受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
前記Ｎｓ及び前記Ｎｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の前記送信アンテナ及び複数の前記受信アンテナは、
前記受信アンテナ間における前記受信信号の位相差に応じて複数の前記受信アンテナについて前記送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが一致しない前記仮想アンテナの組の集合の中で、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複しない前記仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれるように配置され、
前記制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の前記特有組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号についての比較結果に基づき、異なる前記送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる前記受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置。
等間隔に配置された複数の送信アンテナ（ＴＸ）及び等間隔に配置された複数の受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
前記受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
前記受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
前記Ｎｓ及び前記Ｎｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の前記送信アンテナ及び複数の前記受信アンテナは、
前記受信アンテナ間における前記受信信号の位相差に応じて複数の前記受信アンテナについて前記送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが一致しない前記仮想アンテナの組の集合の中で、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複しない前記仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれるように配置され、
前記制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組の前記特有組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号についての比較結果に基づき、異なる前記送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる前記受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置。
【0113】
（技術的思想２）
等間隔に配置された複数の送信アンテナ（ＴＸ）及び等間隔に配置された複数の受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
前記受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
前記受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
前記Ｎｓ及び前記Ｎｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の前記送信アンテナ及び複数の前記受信アンテナは、
前記受信アンテナ間における前記受信信号の位相差に応じて複数の前記受信アンテナについて前記送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが一致しない前記仮想アンテナの組の集合の中で、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複しない前記仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれ、
前記仮想位置が重複し且つ配線長が一致しない前記仮想アンテナの組である異配線長組が少なくとも１組含まれ、
且つ前記特有組及び前記異配線長組の少なくとも一方に属する前記仮想アンテナの組である所属組の総数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組となるように配置され、
前記制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組の前記所属組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号についての比較結果に基づき、前記仮想アンテナ同士の配線長差分に応じた位相差及び振幅差の少なくとも一つと、異なる前記送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる前記受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置。
等間隔に配置された複数の送信アンテナ（ＴＸ）及び等間隔に配置された複数の受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記送信アンテナと接続され、送信信号を出力するＮｓ個の送信回路（３）と、
前記受信アンテナと接続され、受信信号を取得するＮｒ個の受信回路（４）と、
前記受信信号を処理する制御部（６）と、を備え、
前記Ｎｓ及び前記Ｎｒはそれぞれ２以上の整数であって、
複数の前記送信アンテナ及び複数の前記受信アンテナは、
前記受信アンテナ間における前記受信信号の位相差に応じて複数の前記受信アンテナについて前記送信アンテナごとに想定される仮想アンテナ（Ｖ）の群の間で仮想位置が重複し且つ前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが一致しない前記仮想アンテナの組の集合の中で、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複しない前記仮想アンテナの組である特有組が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－２組含まれ、
前記仮想位置が重複し且つ配線長が一致しない前記仮想アンテナの組である異配線長組が少なくとも１組含まれ、
且つ前記特有組及び前記異配線長組の少なくとも一方に属する前記仮想アンテナの組である所属組の総数が、少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組となるように配置され、
前記制御部は、
少なくともＮｓ＋Ｎｒ－１組の前記所属組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号についての比較結果に基づき、前記仮想アンテナ同士の配線長差分に応じた位相差及び振幅差の少なくとも一つと、異なる前記送信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、異なる前記受信回路間の位相差及び振幅差の少なくとも一方と、を補償する補償処理を実行するレーダ装置。
【0114】
（技術的思想３）
前記制御部は、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複する前記仮想アンテナの組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号の前記比較結果をさらに利用して前記補償処理を実行する技術的思想１又は技術的思想２に記載のレーダ装置。
前記制御部は、前記送信回路及び前記受信回路の組み合わせが他の組と重複する前記仮想アンテナの組における前記仮想アンテナ同士の前記受信信号の前記比較結果をさらに利用して前記補償処理を実行する技術的思想１又は技術的思想２に記載のレーダ装置。
【0115】
（技術的思想４）
前記送信回路及び前記受信回路の温度を検出する温度センサ（５）をさらに備え、
前記制御部は、
前記受信信号が前記補償処理に有効か否かを判定し、
前記受信信号が前記補償処理に有効でないと判定された場合に、前記送信回路及び前記受信回路の温度に基づく前記補償処理を実行する技術的思想１から技術的思想３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記送信回路及び前記受信回路の温度を検出する温度センサ（５）をさらに備え、
前記制御部は、
前記受信信号が前記補償処理に有効か否かを判定し、
前記受信信号が前記補償処理に有効でないと判定された場合に、前記送信回路及び前記受信回路の温度に基づく前記補償処理を実行する技術的思想１から技術的思想３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【0116】
（技術的思想５）
前記送信アンテナ及び前記受信アンテナは、一次元的に配置されている技術的思想１から技術的思想４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
（技術的思想６）
前記送信アンテナ及び前記受信アンテナは、少なくとも一方が二次元的に配置されている技術的思想１から技術的思想４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記送信アンテナ及び前記受信アンテナは、一次元的に配置されている技術的思想１から技術的思想４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
（技術的思想６）
前記送信アンテナ及び前記受信アンテナは、少なくとも一方が二次元的に配置されている技術的思想１から技術的思想４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【符号の説明】
【0117】
１：レーダ装置、３：送信回路、４：受信回路、５：温度センサ、６：制御ユニット（制御部）、６ａ：メモリ、６ｂ：プロセッサ、ＴＸ：送信アンテナ、ＲＸ：受信アンテナ、Ｖ：仮想アンテナ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】