知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024137278
(43)【公開日】2024-10-07
(54)【発明の名称】パレット昇降装置、搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 35/06 20060101AFI20240927BHJP
B66F 1/00 20060101ALI20240927BHJP
【ＦＩ】
B65G35/06 K
B66F1/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023048741
(22)【出願日】2023-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】小川 教喜
(57)【要約】
【課題】パレット昇降装置において、送り込まれたパレットの支持と昇降の完了した他のパレットの送り出しとの双方を同時に実現可能とする。
【解決手段】パレット昇降装置は、パレットを支持して昇降させるための複数の支持部を備える。各前記支持部は、水平軸である第１軸に直交する方向に延伸し、前記第１軸の周りに回転するアームと、前記アームの両端に設けられた一対のローラと、を有する。それぞれの前記ローラは、ローラ軸が前記アームの長手方向に沿った第２軸に直交し、前記ローラ軸が前記第１軸と平行である、前記ローラが前記パレットを支持するための第１姿勢をとり得るように構成されている。
【選択図】図１
【解決手段】パレット昇降装置は、パレットを支持して昇降させるための複数の支持部を備える。各前記支持部は、水平軸である第１軸に直交する方向に延伸し、前記第１軸の周りに回転するアームと、前記アームの両端に設けられた一対のローラと、を有する。それぞれの前記ローラは、ローラ軸が前記アームの長手方向に沿った第２軸に直交し、前記ローラ軸が前記第１軸と平行である、前記ローラが前記パレットを支持するための第１姿勢をとり得るように構成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の高さにおいて送り込まれたパレットを、第２の高さに上昇または下降させてから送り出す、パレット昇降装置であって、
前記パレットを支持して昇降させるための複数の支持部を備え、
各前記支持部は、
水平軸である第１軸に直交する方向に延伸し、自身の長手方向の中央に位置する前記第１軸の周りに回転するアームと、
前記アームの両端に設けられた一対のローラと、を有し、
それぞれの前記ローラは、
ローラ軸が前記アームの長手方向に沿った第２軸に直交し、
前記ローラ軸が前記第１軸と平行である、前記ローラが前記パレットを支持するための第１姿勢をとり得るように構成されている、パレット昇降装置。
前記パレットを支持して昇降させるための複数の支持部を備え、
各前記支持部は、
水平軸である第１軸に直交する方向に延伸し、自身の長手方向の中央に位置する前記第１軸の周りに回転するアームと、
前記アームの両端に設けられた一対のローラと、を有し、
それぞれの前記ローラは、
ローラ軸が前記アームの長手方向に沿った第２軸に直交し、
前記ローラ軸が前記第１軸と平行である、前記ローラが前記パレットを支持するための第１姿勢をとり得るように構成されている、パレット昇降装置。
【請求項2】
それぞれの前記ローラは、
前記ローラ軸が前記第２軸の周りに回転可能であって、
前記第１姿勢から前記第２軸の周りに前記ローラ軸が回転した、前記ローラが前記パレットから退避する第２姿勢をとり得るように構成されている、請求項１に記載のパレット昇降装置。
前記ローラ軸が前記第２軸の周りに回転可能であって、
前記第１姿勢から前記第２軸の周りに前記ローラ軸が回転した、前記ローラが前記パレットから退避する第２姿勢をとり得るように構成されている、請求項１に記載のパレット昇降装置。
【請求項3】
各前記支持部は、
各前記ローラの前記ローラ軸と連動して前記第２軸の周りを公転する補助ローラと、前記アームの回転に伴って、前記補助ローラを案内して前記ローラの姿勢を前記第１姿勢と前記第２姿勢とに交互に変化させる補助ローラガイドと、を有する請求項２に記載のパレット昇降装置。
各前記ローラの前記ローラ軸と連動して前記第２軸の周りを公転する補助ローラと、前記アームの回転に伴って、前記補助ローラを案内して前記ローラの姿勢を前記第１姿勢と前記第２姿勢とに交互に変化させる補助ローラガイドと、を有する請求項２に記載のパレット昇降装置。
【請求項4】
前記第２姿勢にある前記ローラは、前記アームの側よりも反対の側の方が上方に位置する請求項２に記載のパレット昇降装置。
【請求項5】
前記アームに形成された一対の前記ローラのうち一方に前記パレットを積載した状態において前記アームが前記第１軸の周りに回転する間、一対の前記ローラのうち他方は、当該パレットとの当接に伴い撓むとともに、当該パレットとの当接の解除に伴い復元される請求項１に記載のパレット昇降装置。
【請求項6】
それぞれの前記ローラは、前記アームの前記第１軸の周りの回転に関わらず前記第１姿勢にあり、
前記アームに形成された一対の前記ローラのうち一方に前記パレットを積載した状態において前記アームが前記第１軸の周りに回転する間、一対の前記ローラのうち他方は当該パレットの周囲を移動する請求項１に記載のパレット昇降装置。
前記アームに形成された一対の前記ローラのうち一方に前記パレットを積載した状態において前記アームが前記第１軸の周りに回転する間、一対の前記ローラのうち他方は当該パレットの周囲を移動する請求項１に記載のパレット昇降装置。
【請求項7】
前記第１の高さにおいて前記パレットを搬送する第１駆動ローラと、前記第２の高さにおいて前記パレットを搬送する第２駆動ローラと、を備えた請求項１から６の何れか１項に記載のパレット昇降装置。
【請求項8】
前記第１駆動ローラによる前記パレットの搬送と前記第２駆動ローラによる他の前記パレットの搬送とを同時に実行可能である請求項７に記載のパレット昇降装置。
【請求項9】
前記第１駆動ローラと前記第２駆動ローラとのそれぞれは、前記パレットの搬送の間前記パレットを側方から挟持する一方、前記アームが前記第１軸の周りに回転する間前記パレットから離れる請求項７に記載のパレット昇降装置。
【請求項10】
少なくとも一つの前記ローラが従動ローラである請求項７に記載のパレット昇降装置。
【請求項11】
前記アームのそれぞれは前記第１軸の周りの一方方向にのみ回転する請求項１から６の何れか１項に記載のパレット昇降装置。
【請求項12】
各前記支持部は、前記アームの長手方向の中央に形成されるとともに前記第１軸に沿って延伸するシャフトを有し、
複数の前記支持部の前記シャフトの間に架け渡され、複数の前記アームの回転を連動させるベルトを備えた請求項１から６の何れか１項に記載のパレット昇降装置。
複数の前記支持部の前記シャフトの間に架け渡され、複数の前記アームの回転を連動させるベルトを備えた請求項１から６の何れか１項に記載のパレット昇降装置。
【請求項13】
前記第１の高さに位置する搬送路に沿って、搬送方向にパレットを搬送する搬送部と、
前記搬送路の下方かつ前記第２の高さに位置する返送路に沿って、前記搬送方向と反対方向に前記パレットを搬送する返送部と、
前記パレットを前記搬送路から前記返送路に受け渡す下降部と、
前記パレットを前記返送路から前記搬送路に受け渡す上昇部と、を備えた搬送装置であって、
前記下降部および前記上昇部の少なくとも一方は、請求項１から６の何れか１項に記載のパレット昇降装置を備えた搬送装置。
前記搬送路の下方かつ前記第２の高さに位置する返送路に沿って、前記搬送方向と反対方向に前記パレットを搬送する返送部と、
前記パレットを前記搬送路から前記返送路に受け渡す下降部と、
前記パレットを前記返送路から前記搬送路に受け渡す上昇部と、を備えた搬送装置であって、
前記下降部および前記上昇部の少なくとも一方は、請求項１から６の何れか１項に記載のパレット昇降装置を備えた搬送装置。
【請求項14】
前記下降部および前記上昇部の双方が前記パレット昇降装置を備えた請求項１３に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は貨物を積載したパレットを昇降させるパレット昇降装置、および当該パレット昇降装置を備え、かつ、パレットの搬送により貨物を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ガイドレールに沿って台車（パレット）を搬送する搬送装置における、上下に位置する搬送経路部および返送経路部の間において台車の搬送を行うための下降経路部および上昇経路部について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１９３４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の上昇経路部のように、パレットを上下させる機構を搬送装置が備える場合、当該機構がパレットを上下させた後パレットを受け入れる位置に戻るまでの間、機構にパレットを積載させることができない。このため、上記搬送装置においては、複数のパレットの上下移送に時間を要する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様に係るパレット昇降装置は、第１の高さにおいて送り込まれたパレットを、第２の高さに上昇または下降させてから送り出す、パレット昇降装置であって、前記パレットを支持して昇降させるための複数の支持部を備え、各前記支持部は、水平軸である第１軸に直交する方向に延伸し、自身の長手方向の中央に位置する前記第１軸の周りに回転するアームと、前記アームの両端に設けられた一対のローラと、を有し、それぞれの前記ローラは、ローラ軸が前記アームの長手方向に沿った第２軸に直交し、前記ローラ軸が前記第１軸と平行である、前記ローラが前記パレットを支持するための第１姿勢をとり得るように構成されている。
【発明の効果】
【0006】
パレット昇降装置において、送り込まれたパレットの支持と昇降の完了した他のパレットの送り出しとの双方を同時に実現可能とする。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本開示の実施形態１に係る搬送装置の拡大斜視図および支持部の拡大斜視図である。
【図2】本開示の実施形態１に係る搬送装置の概略斜視図、概略平面図、および概略側面図である。
【図3】本開示の実施形態１に係るローラの一方が第２姿勢である支持部の拡大斜視図である。
【図4】本開示の実施形態１に係る支持部の一部の概略側面図および概略平面図である。
【図5】本開示の実施形態１に係るローラの第１姿勢から第２姿勢への移行の様子を示す支持部の一部と補助ローラガイドの一部との概略図である。
【図6】本開示の実施形態１に係るローラの第２姿勢から第１姿勢への移行の様子を示す支持部の一部と補助ローラガイドの一部との概略図である。
【図7】本開示の実施形態１に係る搬送部または返送部とパレット昇降装置との間のパレットの受け渡しにおける、搬送ユニット、返送ユニット、およびパレット昇降装置との一部の工程側面図である。
【図8】本開示の実施形態１に係るパレット昇降装置の各駆動ローラと各パレットとの位置関係を示す、各駆動ローラと各パレットとの概略側面図である。
【図9】本開示の実施形態１に係る複数の支持部をベルトにて連結した例を示すパレット昇降装置の拡大斜視図である。
【図10】本開示の実施形態２に係る支持部の拡大斜視図である。
【図11】本開示の実施形態２に係るパレット昇降装置によってパレットを支持および昇降している状態における、支持部の一つとパレットの一部との拡大側面図である。
【図12】本開示の実施形態３に係る搬送装置の拡大斜視図および支持部の拡大斜視図である。
【図13】本開示の実施形態３に係るパレット昇降装置によってパレットを支持および昇降している状態における、パレット昇降装置の一部とパレットとの拡大側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
〔実施形態１〕
＜搬送装置：概要＞
本実施形態においては、貨物を積載したパレットを一定経路に沿って搬送することにより貨物を搬送する搬送装置について説明する。特に、本実施形態に係る搬送装置は、パレット上に自動車等の車体を積載し、当該車体を搬送する搬送装置である。本実施形態に係る搬送装置について、図２を参照して説明する。
＜搬送装置：概要＞
本実施形態においては、貨物を積載したパレットを一定経路に沿って搬送することにより貨物を搬送する搬送装置について説明する。特に、本実施形態に係る搬送装置は、パレット上に自動車等の車体を積載し、当該車体を搬送する搬送装置である。本実施形態に係る搬送装置について、図２を参照して説明する。
【0009】
図２は、本実施形態に係る搬送装置２の概略斜視図２０２、概略平面図２０４、および概略側面図２０６をそれぞれ示す図である。図２においては、搬送装置２によって搬送される車体Ｘについても併せて図示する。なお、概略平面図２０４、および概略側面図２０６については、後述する下降部１０および上昇部１２のそれぞれの近傍を拡大して示し、また、概略斜視図２０２に全体を示す搬送装置２の一部を省略して示す。
【0010】
搬送装置２は、パレット４と、搬送部６と、返送部８と、下降部１０と、上昇部１２と、を備える。搬送装置２は、搬送部６、返送部８、下降部１０、および上昇部１２により一定経路に沿ってパレット４を搬送する。また、搬送装置２は、後述する方法により、車体Ｘを積載したパレット４を搬送部６によって搬送することにより、車体Ｘを搬送する。
【0011】
＜搬送装置：パレット＞
パレット４は、例えば、複数の踏板を枠体の開口に嵌合して有する板状部材である。例えば、パレット４は、枠体に取り付けられた治具を介して車体Ｘを保持しつつ、踏板上に作業者等が移乗して車体Ｘに対する部品の組付け等の作業が可能となるように構成されていてもよい。
パレット４は、例えば、複数の踏板を枠体の開口に嵌合して有する板状部材である。例えば、パレット４は、枠体に取り付けられた治具を介して車体Ｘを保持しつつ、踏板上に作業者等が移乗して車体Ｘに対する部品の組付け等の作業が可能となるように構成されていてもよい。
【0012】
＜搬送装置：搬送部＞
搬送部６は、搬送方向ＤＴに延伸する搬送路６Ｗに沿って、搬送方向ＤＴにパレット４を搬送する。搬送装置２は、パレット４に車体Ｘを積載し、当該パレット４を搬送部６により搬送方向ＤＴに搬送することにより、車体Ｘを搬送方向ＤＴに搬送する。搬送部６は、例えば、複数の搬送ユニット６Ｕを搬送方向ＤＴに配列して備える。搬送部６は、ある搬送ユニット６Ｕから搬送方向ＤＴに隣接する搬送ユニット６Ｕへのパレット４の受け渡しを繰り返すことにより、パレット４を搬送方向ＤＴに輸送する。
搬送部６は、搬送方向ＤＴに延伸する搬送路６Ｗに沿って、搬送方向ＤＴにパレット４を搬送する。搬送装置２は、パレット４に車体Ｘを積載し、当該パレット４を搬送部６により搬送方向ＤＴに搬送することにより、車体Ｘを搬送方向ＤＴに搬送する。搬送部６は、例えば、複数の搬送ユニット６Ｕを搬送方向ＤＴに配列して備える。搬送部６は、ある搬送ユニット６Ｕから搬送方向ＤＴに隣接する搬送ユニット６Ｕへのパレット４の受け渡しを繰り返すことにより、パレット４を搬送方向ＤＴに輸送する。
【0013】
搬送路６Ｗの始端に位置するパレット４上には、図示しない投入装置により搬送された車体Ｘが積載される。また、搬送路６Ｗの終端に位置するパレット４上からは、図示しない取り出し装置により車体Ｘが取り出される。後述する方法により、搬送路６Ｗの始端には、車体Ｘが積載されていないパレット４が搬送される。搬送装置２は、例えば、車体Ｘを積載された搬送路６Ｗの始端に位置するパレット４を搬送部６により順次搬送してもよい。当該方法により、搬送装置２は、同時に複数の車体Ｘを搬送部６により搬送してもよい。上述の通り、搬送部６により搬送されるパレット４上には作業者が移乗してもよく、当該作業者は搬送される車体Ｘに対する部品の組付け等の作業を行ってもよい。
【0014】
＜搬送装置：返送部＞
返送部８は、搬送方向ＤＴと反対方向である返送方向ＤＲに延伸する返送路８Ｗに沿って、返送方向ＤＲにパレット４を搬送する。例えば、返送路８Ｗは、搬送路６Ｗの下方に位置し、平面視において少なくとも一部が搬送路６Ｗと重なる。このため、搬送部６と返送部８との一方は、第１の高さにおいてパレット４を搬送し、搬送部６と返送部８との他方は、第２の高さにおいてパレット４を搬送する。
返送部８は、搬送方向ＤＴと反対方向である返送方向ＤＲに延伸する返送路８Ｗに沿って、返送方向ＤＲにパレット４を搬送する。例えば、返送路８Ｗは、搬送路６Ｗの下方に位置し、平面視において少なくとも一部が搬送路６Ｗと重なる。このため、搬送部６と返送部８との一方は、第１の高さにおいてパレット４を搬送し、搬送部６と返送部８との他方は、第２の高さにおいてパレット４を搬送する。
【0015】
搬送装置２は、パレット４を返送部８により返送方向ＤＲに搬送することにより、パレット４を返送路８Ｗの上流側に搬送する。返送部８は、例えば、複数の返送ユニット８Ｕを返送方向ＤＲに配列して備える。返送部８は、ある返送ユニット８Ｕから返送方向ＤＲに隣接する返送ユニット８Ｕへのパレット４の受け渡しを繰り返すことにより、パレット４を返送方向ＤＲに輸送する。
【0016】
＜搬送装置：下降部、上昇部＞
下降部１０は、搬送路６Ｗの終端まで搬送されたパレット４を下降させ、パレット４を搬送路６Ｗの終端から返送路８Ｗの始端に受け渡す。上昇部１２は、返送路８Ｗの終端まで搬送されたパレット４を上昇させ、パレット４を返送路８Ｗの終端から搬送路６Ｗの始端に受け渡す。これにより、搬送装置２は、搬送部６と、返送部８と、下降部１０と、上昇部１２とにより、パレット４を循環させる。
下降部１０は、搬送路６Ｗの終端まで搬送されたパレット４を下降させ、パレット４を搬送路６Ｗの終端から返送路８Ｗの始端に受け渡す。上昇部１２は、返送路８Ｗの終端まで搬送されたパレット４を上昇させ、パレット４を返送路８Ｗの終端から搬送路６Ｗの始端に受け渡す。これにより、搬送装置２は、搬送部６と、返送部８と、下降部１０と、上昇部１２とにより、パレット４を循環させる。
【0017】
下降部１０は、搬送路６Ｗの終端側に位置する搬送ユニット６Ｕ、および返送路８Ｗの始端側に位置する返送ユニット８Ｕと隣接するパレット昇降装置２４を備える。また、上昇部１２は、搬送路６Ｗの始端側に位置する搬送ユニット６Ｕ、および返送路８Ｗの終端側に位置する返送ユニット８Ｕと隣接するパレット昇降装置２４を備える。下降部１０と上昇部１２とは、後述するローラ４２の姿勢制御の方法を除き、同一構成のパレット昇降装置２４を備えていてもよい。
【0018】
＜搬送装置：搬送ユニットおよび返送ユニット＞
搬送部６、返送部８、およびパレット昇降装置２４について、図１を参照してより詳細に説明する。図１は、搬送装置２の一部の拡大斜視図１０２、および、パレット昇降装置２４の一部である後述の支持部３２の拡大斜視図１０４を示す図である。
搬送部６、返送部８、およびパレット昇降装置２４について、図１を参照してより詳細に説明する。図１は、搬送装置２の一部の拡大斜視図１０２、および、パレット昇降装置２４の一部である後述の支持部３２の拡大斜視図１０４を示す図である。
【0019】
拡大斜視図１０２は、特に、搬送装置２の上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４と、当該パレット昇降装置２４に隣接する搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕとを拡大して示す斜視図である。搬送部６および返送部８のそれぞれは、拡大斜視図１０２に示す搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのそれぞれと同一の構成を有する搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕを複数備えていてもよい。また、下降部１０は、拡大斜視図１０２に示すパレット昇降装置２４と同一の構成を有するパレット昇降装置２４を備えていてもよい。
【0020】
搬送部６の搬送ユニット６Ｕは、レール２６と、ローラ２８と、摩擦駆動ユニット３０とを有する。レール２６は、搬送方向ＤＴに沿って配置される。搬送ユニット６Ｕは、搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向に間をおいて配置された２本のレール２６を有する。ローラ２８は、搬送方向ＤＴに沿ってレール２６のそれぞれに複数形成される。ローラ２８は、各レール２６に、２つのレール２６の各ローラ２８同士が向かい合うように配置される。
【0021】
摩擦駆動ユニット３０は、２つのレール２６のそれぞれに配置される。各摩擦駆動ユニット３０は、上下方向に回転軸を有する駆動ローラ３０Ｒを有する。２つの駆動ローラ３０Ｒは、搬送されるパレット４が両者の間に位置するように配置される。特に、２つの駆動ローラ３０Ｒは、パレット４を側方から挟持し、互いにパレット４の側面と摩擦するように配置される。
【0022】
ローラ２８は、搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向に延伸する回転軸に回転可能に拘束される。搬送ユニット６Ｕは、２つのレール２６のそれぞれのローラ２８上にパレット４を配置することにより、パレット４をローラ２８に支持させる。
【0023】
この状態において、搬送ユニット６Ｕの摩擦駆動ユニット３０は、２つの駆動ローラ３０Ｒにパレット４を挟持させつつ、当該２つの駆動ローラ３０Ｒを回転軸周りに回転させる。これにより、摩擦駆動ユニット３０は、２つの駆動ローラ３０Ｒが挟持するパレット４を搬送方向ＤＴに送り出す。ここで、各ローラ２８が支持するパレット４との摩擦により、各ローラ２８は回転軸周りに回転する。以上により、搬送ユニット６Ｕはローラ２８により支持するパレット４を搬送路６Ｗに沿って搬送方向ＤＴに搬送する。
【0024】
返送部８の返送ユニット８Ｕは、搬送ユニット６Ｕの下方に位置し、各駆動ローラ３０Ｒの回転方向が反対であることを除いて、同一の構成を備える。このため、返送ユニット８Ｕはローラ２８により支持するパレット４を返送路８Ｗに沿って返送方向ＤＲに搬送する。搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとは、互いのレール２６同士が互いに固定されることにより、一体として形成されていてもよい。
【0025】
＜パレット昇降装置：概要＞
パレット昇降装置２４は、拡大斜視図１０２に示すように、複数の支持部３２と、複数の摩擦駆動ユニット３０と、を備える。パレット昇降装置２４が有する摩擦駆動ユニット３０は、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕが有する摩擦駆動ユニット３０と同一であってもよい。
パレット昇降装置２４は、拡大斜視図１０２に示すように、複数の支持部３２と、複数の摩擦駆動ユニット３０と、を備える。パレット昇降装置２４が有する摩擦駆動ユニット３０は、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕが有する摩擦駆動ユニット３０と同一であってもよい。
【0026】
下降部１０が備えるパレット昇降装置２４は、搬送部６から送り込まれたパレット４を下降させ、返送部８に送り込む。上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４は、返送部８から送り込まれたパレット４を上昇させ、搬送部６に送り込む。換言すれば、パレット昇降装置２４は、第１の高さにおいて送り込まれたパレット４を、第２の高さに上昇または下降させてから送り出す装置である。
【0027】
特に、パレット昇降装置２４は、複数の支持部３２により搬送部６または返送部８から送り込まれたパレット４を支持しつつ昇降させ、搬送部６または返送部８に送り出す。搬送部６または返送部８から送り込まれたパレット４の受け入れ、および搬送部６または返送部８へのパレット４の送り出しは、摩擦駆動ユニット３０により実行される。
【0028】
パレット昇降装置２４が備える摩擦駆動ユニット３０によるパレット４の駆動は、例えば、上述した通り、摩擦駆動ユニット３０が含む２つの駆動ローラ３０Ｒにパレット４を挟持させた状態において駆動ローラ３０Ｒを回転させることにより実現する。
【0029】
特に、本実施形態において、パレット昇降装置２４が備える摩擦駆動ユニット３０は、搬送部６または返送部８の一方から送り込まれたパレット４を駆動する第１駆動ローラとしての駆動ローラ３０Ｒを含む。また、パレット昇降装置２４が備える摩擦駆動ユニット３０は、搬送部６または返送部８の他方から送り込まれたパレット４を駆動する第２駆動ローラとしての駆動ローラ３０Ｒを含む。
【0030】
パレット昇降装置２４は、パレット４の搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向において互いに向かい合う一対の支持部３２を複数有する。また、複数の一対の支持部３２は、パレット４の搬送方向ＤＴと略同一の方向に整列する。一対の支持部３２は、互いに後述するローラ４２の側が向き合うように配置される。各支持部３２は、平面視において、後述の方法によってパレット昇降装置２４に送り込まれるパレット４と、後述するローラ４２およびローラ軸４４のみとが重なるように配置される。
【0031】
以降、特に記載しない限り、本実施形態に係るパレット昇降装置２４は、上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４を指す。
【0032】
＜パレット昇降装置：支持部：概要＞
支持部３２について、支持部３２の拡大斜視図１０４を参照してより詳細に説明する。なお、支持部３２の各部の説明をより簡素かつ明確に説明するために、図１を含む各図においては支持部３２が備える部材の一部を省略している場合がある。
支持部３２について、支持部３２の拡大斜視図１０４を参照してより詳細に説明する。なお、支持部３２の各部の説明をより簡素かつ明確に説明するために、図１を含む各図においては支持部３２が備える部材の一部を省略している場合がある。
【0033】
支持部３２は、水平軸である第１軸に沿って延伸するシャフト３４と、シャフト３４の長手方向を軸に回転可能に拘束するシャフト軸受３６と、シャフト３４の回転を駆動するモータ等を有するシャフト駆動部３８と、を有する。シャフト３４は、搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向に延伸する。シャフト軸受３６は、例えば、地面に対し固定された不図示の土台にボルト３６Ｂ等を介して固定される。これにより、シャフト３４は、シャフト駆動部３８により駆動され、搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向の周りに回転可能である一方、地面に対し位置を固定されている。
【0034】
＜パレット昇降装置：支持部：アームおよびローラ＞
さらに、支持部３２は、シャフト３４の搬送路６Ｗの側の端部に固定されたアーム４０と、アーム４０の両端に設けられた一対のローラ４２と、を有する。本実施形態において、支持部３２は、各ローラ４２の自転軸である一対のローラ軸４４と、ローラ軸４４が形成され、かつ、アーム４０の両端に形成されたローラ軸支持部４６と、を有する。
さらに、支持部３２は、シャフト３４の搬送路６Ｗの側の端部に固定されたアーム４０と、アーム４０の両端に設けられた一対のローラ４２と、を有する。本実施形態において、支持部３２は、各ローラ４２の自転軸である一対のローラ軸４４と、ローラ軸４４が形成され、かつ、アーム４０の両端に形成されたローラ軸支持部４６と、を有する。
【0035】
アーム４０はシャフト３４の延伸方向と直交する方向の双方に延伸する。このため、アーム４０の長手方向の中央にはシャフト３４が位置し、アーム４０はシャフト３４の回転に伴ってシャフト３４の延伸方向の周りに回転する。なお、拡大斜視図１０４は、アーム４０が上下方向に延伸する状態である支持部３２を示す。
【0036】
各ローラ４２は、ローラ軸４４の周りに回転可能に拘束される。各ローラ軸４４は、アーム４０の長手方向に沿った第２軸と直交する。各ローラ軸支持部４６はアーム４０の長手方向の周りに回転可能に、アーム４０に拘束される。このため、各ローラ４２のローラ軸４４は、アーム４０の周りに回転可能であり、ひいては各ローラ４２についても、アーム４０の周りに回転可能である。
【0037】
本実施形態において、各ローラ４２は、外力によってローラ軸４４の周りを自転する従動ローラである。例えば、各ローラ４２は、後述の方法により搬送されるパレット４との摩擦によってローラ軸４４の周りを自転する。なお、ローラ４２の一部は駆動ローラであってもよいが、ローラ４２を回転させるための駆動部の個数を低減する観点から、全てのローラ４２が従動ローラであってもよい。
【0038】
例えば、支持部３２は、２つのローラ４２として、ローラ軸４４Ａの周りを回転するローラ４２Ａと、ローラ軸４４Ｂの周りを回転するローラ４２Ｂと、を有する。特に、拡大斜視図１０４は、ローラ４２Ａがアーム４０の上端、ローラ４２Ｂがアーム４０の下端に位置する状態である支持部３２を示す。また、支持部３２は、２つのローラ軸支持部４６として、ローラ軸４４Ａが形成されるローラ軸支持部４６Ａと、ローラ軸４４Ｂが形成されるローラ軸支持部４６Ｂと、を有する。
【0039】
２つのローラ４２は、アーム４０のシャフト３４の周りの回転に伴い、第１軸の周り、換言すればシャフト３４の長手方向の延長線の周りに公転する。例えば、本実施形態において、拡大斜視図１０４に示す支持部３２は、シャフト駆動部３８により、ローラ４２からシャフト３４への方向にみて、シャフト３４を反時計回りに回転させる。これに伴い、２つのローラ４２は、ローラ４２からシャフト３４への方向にみて、第１軸の周りに反時計回りに公転する。
【0040】
＜パレット昇降装置：支持部：ローラの姿勢＞
ここで、拡大斜視図１０４には、２つのローラ４２が第１姿勢である状態について示している。ローラ４２が第１姿勢である場合、当該ローラ４２のローラ軸４４は第１軸と並行、換言すれば、シャフト３４の延伸方向と並行である。第１姿勢にあるローラ４２は、アーム４０の延伸方向の周りに回転しない限り、アーム４０のシャフト３４の周りの回転によらず常に第１姿勢を維持する。
ここで、拡大斜視図１０４には、２つのローラ４２が第１姿勢である状態について示している。ローラ４２が第１姿勢である場合、当該ローラ４２のローラ軸４４は第１軸と並行、換言すれば、シャフト３４の延伸方向と並行である。第１姿勢にあるローラ４２は、アーム４０の延伸方向の周りに回転しない限り、アーム４０のシャフト３４の周りの回転によらず常に第１姿勢を維持する。
【0041】
また、各ローラ４２は、第１姿勢から第２軸の周り、換言すればアーム４０の延伸方向の周りにローラ軸４４がローラ軸支持部４６とともに回転した第２姿勢をとり得る。第２姿勢のローラ４２について、図３を参照し詳細に説明する。図３は支持部３２の他の拡大斜視図であり、拡大斜視図１０４と同一の方向から支持部３２を示した図である。
【0042】
図３は、アーム４０が上下方向に延伸する状態からシャフト３４の周りに回転した状態における支持部３２を示す。このため、２つローラ４２のうち、ローラ４２Ａは図１の状態から下方に移動し、ローラ４２Ｂは図１の状態から上方に移動している。また、図３に示すローラ４２Ａは、ローラ軸支持部４６Ａがアーム４０の周りに回転することに伴い、ローラ軸４４Ａがアーム４０の周りに回転した第２姿勢をとり、ローラ４２Ｂは第１姿勢を維持する。特に、本実施形態において、第２姿勢にあるローラ４２Ａは、アーム４０の側よりも反対の側の方が上方に位置する。ローラ４２Ａの第２姿勢は、ローラ軸４４Ａが第１姿勢より約９０度アーム４０の周りに回転した姿勢であってもよい。
【0043】
【0044】
補助ローラ４８は、アーム４０の延伸方向の周りに回転可能に各ローラ軸支持部４６に拘束された、第１補助ローラ５０と第２補助ローラ５２とを含む。このため、第１補助ローラ５０と第２補助ローラ５２とは、ローラ軸支持部４６のアーム４０の周りの回転に伴い、ローラ軸４４と連動してアーム４０の周りを公転する。第１補助ローラ５０はローラ軸支持部４６に直接形成されてもよく、第２補助ローラ５２は補助ローラ支持部４８Ｓを介してローラ軸支持部４６に形成されてもよい。
【0045】
特に、ローラ軸支持部４６Ａには第１補助ローラ５０Ａと第２補助ローラ５２Ａとが形成され、ローラ軸支持部４６Ｂには第１補助ローラ５０Ｂと第２補助ローラ５２Ｂとが形成される。このため、第１補助ローラ５０Ａと第２補助ローラ５２Ａとはローラ４２Ａとともにアーム４０の周りを公転し、第１補助ローラ５０Ｂと第２補助ローラ５２Ｂとはローラ４２Ｂとともにアーム４０の周りを公転する。なお、拡大斜視図１０４において、ローラ４２Ｂの紙面向かって奥側に位置することを示すため、第１補助ローラ５０Ｂは点線にて示されている。
【0046】
＜パレット昇降装置：支持部：補助ローラガイド＞
補助ローラガイドは、アーム４０のシャフト３４の周りの回転に伴って、補助ローラ４８を案内してローラ４２の姿勢を第１姿勢と第２姿勢とに交互に変化させる。補助ローラガイドの具体的構成について、さらに図４を参照して詳細に説明する。図４には、一つの支持部３２の一部について抜き出して示す支持部３２の概略側面図４０２および概略平面図４０４を示す。特に、概略側面図４０２および概略平面図４０４は、一つの支持部３２のうち、シャフト３４の一部、アーム４０、ローラ４２、ローラ軸支持部４６、補助ローラ４８、および補助ローラガイド５４を抜き出して示す。概略側面図４０２は、支持部３２の一部をシャフト３４の延伸方向にアーム４０の側からみて示す図である。
補助ローラガイドは、アーム４０のシャフト３４の周りの回転に伴って、補助ローラ４８を案内してローラ４２の姿勢を第１姿勢と第２姿勢とに交互に変化させる。補助ローラガイドの具体的構成について、さらに図４を参照して詳細に説明する。図４には、一つの支持部３２の一部について抜き出して示す支持部３２の概略側面図４０２および概略平面図４０４を示す。特に、概略側面図４０２および概略平面図４０４は、一つの支持部３２のうち、シャフト３４の一部、アーム４０、ローラ４２、ローラ軸支持部４６、補助ローラ４８、および補助ローラガイド５４を抜き出して示す。概略側面図４０２は、支持部３２の一部をシャフト３４の延伸方向にアーム４０の側からみて示す図である。
【0047】
補助ローラガイド５４は、第１ガイド部５６、第２ガイド部５８、第３ガイド部６０、第４ガイド部６２、第１ガイド支持部６４、および第２ガイド支持部６６を含む。
【0048】
第１ガイド部５６、第２ガイド部５８、第３ガイド部６０、および第４ガイド部６２は、アーム４０のシャフト３４の周りの回転に伴い、後述するように表面を補助ローラ４８の外周面が摩擦する板状部材である。特に、第１ガイド部５６、第２ガイド部５８、第３ガイド部６０、および第４ガイド部６２は、シャフト３４の延伸方向にアーム４０の側からみて、アーム４０がシャフト３４の周りに回転した場合に補助ローラ４８の外周面が通る軌跡と重なる位置にある。例えば、第１ガイド部５６、第２ガイド部５８、第３ガイド部６０、および第４ガイド部６２は、シャフト３４を中心とした円周方向に長手方向を有する。
【0049】
第１ガイド部５６および第２ガイド部５８は第１ガイド支持部６４に、第３ガイド部６０および第４ガイド部６２は第２ガイド支持部６６に固定されている。第１ガイド支持部６４および第２ガイド支持部６６は地面に対し位置を固定されている。このため、第１ガイド部５６、第２ガイド部５８、第３ガイド部６０、および第４ガイド部６２は、アーム４０のシャフト３４の周りの回転によらず位置を固定されている。
【0050】
第１ガイド部５６は、長手方向における上側の端部にシャフト３４からアーム４０への方向に突出する第１突出部６８を有する。また、第２ガイド部５８は、長手方向における下側の端部にアーム４０からシャフト３４への方向に突出する第２突出部７０を有する。
【0051】
＜パレット昇降装置：支持部：ローラの第１姿勢から第２姿勢への案内＞
補助ローラガイド５４による補助ローラ４８の案内を介した、ローラ４２の第１姿勢と第２姿勢との変化について、図５および図６を参照して説明する。図５はローラ４２Ａが第１姿勢から第２姿勢に変化する様子を示す模式図であり、図６はローラ４２Ａが第２姿勢から第１姿勢に変化する様子を示す模式図である。図５および図６に示す模式図は何れも、ローラ軸４４Ａの長手方向のうちローラ４２Ａからローラ軸支持部４６Ａへ向かう方向に、ローラ４２Ａおよび当該ローラ４２Ａの近傍をみた模式図である。
補助ローラガイド５４による補助ローラ４８の案内を介した、ローラ４２の第１姿勢と第２姿勢との変化について、図５および図６を参照して説明する。図５はローラ４２Ａが第１姿勢から第２姿勢に変化する様子を示す模式図であり、図６はローラ４２Ａが第２姿勢から第１姿勢に変化する様子を示す模式図である。図５および図６に示す模式図は何れも、ローラ軸４４Ａの長手方向のうちローラ４２Ａからローラ軸支持部４６Ａへ向かう方向に、ローラ４２Ａおよび当該ローラ４２Ａの近傍をみた模式図である。
【0052】
模式図５０２は、図４に示すアーム４０の延伸方向が上下方向に略一致し、ローラ４２Ａが第１姿勢にある状態を示す。シャフト３４の回転により、ローラ４２Ａは模式図５０２に向かって左方に移動する。ここで、第１ガイド部５６の第１突出部６８は、シャフト３４の回転によるローラ４２Ａの移動に伴って移動する第１補助ローラ５０Ａの経路上に位置する。
【0053】
模式図５０４は、模式図５０２に示す状態からシャフト３４が回転した状態を示す。模式図５０４に示すように、シャフト３４の回転およびローラ４２Ａの移動に伴い、第１補助ローラ５０Ａは第１突出部６８と当接する。
【0054】
模式図５０６は、模式図５０４に示す状態からシャフト３４がさらに回転した状態を示す。第１補助ローラ５０Ａと第１突出部６８とが当接した状態からさらにシャフト３４が回転することにより、アーム４０のローラ４２Ａの側の端部は引き続き移動する一方、第１補助ローラ５０Ａの移動が第１突出部６８によって妨げられる。これにより、模式図５０６に示すように、第１補助ローラ５０Ａが第１突出部６８に押され、これに伴い、ローラ軸支持部４６Ａがアーム４０の周りに回転する。以上により、ローラ軸支持部４６Ａとともにローラ軸４４Ａおよびローラ４２Ａがアーム４０の周りに回転する。
【0055】
模式図５０８は、模式図５０６に示す状態からシャフト３４がさらに回転した状態を示す。模式図５０８に示すように、第１補助ローラ５０Ａが第１突出部６８を乗り越えるまでシャフト３４が回転した場合、第１補助ローラ５０Ａの外周面が第１ガイド部５６の側面と摩擦することにより第１補助ローラ５０Ａは自転し始める。
【0056】
また、模式図５０８に示すように、第１補助ローラ５０Ａが第１突出部６８を乗り越えるまでシャフト３４が回転した場合、ローラ軸支持部４６Ａは、ローラ軸４４Ａの長手方向がシャフト３４の長手方向と直交する位置まで、アーム４０の周りに回転する。これにより、ローラ４２Ａの姿勢は、模式図５０２に示す第１姿勢から、模式図５０８に示す第２姿勢まで変化する。
【0057】
ローラ４２Ａの姿勢が第２姿勢である間、第２補助ローラ５２Ａの外周面は第２ガイド部５８の側面と摩擦し、第２補助ローラ５２Ａは自転する。第２補助ローラ５２Ａの外周面と第２ガイド部５８とが摩擦する間、ローラ４２Ａの姿勢は第２姿勢に維持される。
【0058】
＜パレット昇降装置：支持部：ローラの第２姿勢から第１姿勢への案内＞
模式図６０２は、模式図５０８に示す状態からシャフト３４がさらに回転した状態を示す。模式図５０８に示す状態からシャフト３４が引き続き回転することにより、第２補助ローラ５２Ａは第２ガイド部５８の第３ガイド部６０の側の端部まで移動する。ここで、第３ガイド部６０の第２突出部７０は、第２補助ローラ５２Ａの経路上に位置する。
模式図６０２は、模式図５０８に示す状態からシャフト３４がさらに回転した状態を示す。模式図５０８に示す状態からシャフト３４が引き続き回転することにより、第２補助ローラ５２Ａは第２ガイド部５８の第３ガイド部６０の側の端部まで移動する。ここで、第３ガイド部６０の第２突出部７０は、第２補助ローラ５２Ａの経路上に位置する。
【0059】
模式図６０４は、模式図６０２に示す状態からシャフト３４が回転した状態を示す。模式図６０４に示すように、シャフト３４の回転およびローラ４２Ａの移動に伴い、第２補助ローラ５２Ａは第２ガイド部５８から離れ、第２突出部７０と当接する。
【0060】
模式図６０６は、模式図６０４に示す状態からシャフト３４がさらに回転した状態を示す。第２補助ローラ５２Ａと第２突出部７０とが当接した状態からさらにシャフト３４が回転することにより、アーム４０のローラ４２Ａの側の端部は引き続き移動する一方、第２補助ローラ５２Ａの移動が第２突出部７０によって妨げられる。これにより、模式図６０６に示すように、第２補助ローラ５２Ａが第２突出部７０に押され、これに伴い、ローラ軸支持部４６Ａがアーム４０の周りに回転する。以上により、ローラ軸支持部４６Ａとともにローラ軸４４Ａおよびローラ４２Ａがアーム４０の周りに回転する。
【0061】
模式図６０８は、模式図６０６に示す状態からシャフト３４がさらに回転した状態であり、特に、アーム４０が再び略上下方向に延伸する位置までシャフト３４が回転した状態を示す。模式図６０８に示すように、第２補助ローラ５２Ａが第２突出部７０を乗り越えるまでシャフト３４が回転した場合、第２補助ローラ５２Ａの外周面が第３ガイド部６０の側面と摩擦することにより第２補助ローラ５２Ａは自転し始める。
【0062】
また、模式図６０８に示すように、第２補助ローラ５２Ａが第２突出部７０を乗り越えるまでシャフト３４が回転した場合、ローラ軸支持部４６Ａは、ローラ軸４４Ａの長手方向がシャフト３４の長手方向と並行となる位置まで、アーム４０の周りに回転する。これにより、ローラ４２Ａの姿勢は、模式図６０２に示す第２姿勢から、模式図６０８に示す第１姿勢まで変化する。
【0063】
＜パレット昇降装置：支持部：ローラの姿勢制御の補記＞
模式図６０８に示す状態からシャフト３４がさらに回転した場合、第２補助ローラ５２Ａは引き続き第３ガイド部６０の側面と摩擦し、また、第１補助ローラ５０Ａは第４ガイド部６２の側面と摩擦する。このため、ローラ軸支持部４６Ａは、第１補助ローラ５０Ａおよび第２補助ローラ５２Ａを介して第３ガイド部６０と第４ガイド部６２とに挟持され、アーム４０周りの回転が固定される。したがって、模式図６０８に示す状態からシャフト３４がさらに回転した場合、ローラ４２Ａが模式図５０２に示す状態となるまでの間、ローラ４２Ａの姿勢は第１姿勢に維持される。
模式図６０８に示す状態からシャフト３４がさらに回転した場合、第２補助ローラ５２Ａは引き続き第３ガイド部６０の側面と摩擦し、また、第１補助ローラ５０Ａは第４ガイド部６２の側面と摩擦する。このため、ローラ軸支持部４６Ａは、第１補助ローラ５０Ａおよび第２補助ローラ５２Ａを介して第３ガイド部６０と第４ガイド部６２とに挟持され、アーム４０周りの回転が固定される。したがって、模式図６０８に示す状態からシャフト３４がさらに回転した場合、ローラ４２Ａが模式図５０２に示す状態となるまでの間、ローラ４２Ａの姿勢は第１姿勢に維持される。
【0064】
ローラ４２Ａが模式図５０２に示す状態である場合、ローラ４２Ｂは模式図６０８に示す状態である。このため、ローラ４２Ａが模式図５０２に示す状態から模式図６０８に示す状態まで変化する間、換言すれば、ローラ４２Ａの姿勢が、第１姿勢から第２姿勢に変化し、さらに第２姿勢から第１姿勢に変化する間、ローラ４２Ｂの姿勢は第１姿勢に維持される。さらに、ローラ４２Ａが模式図６０８に示す状態から模式図５０２に示す状態まで変化する間、ローラ４２Ｂの姿勢は、第１姿勢から第２姿勢に変化し、さらに第２姿勢から第１姿勢に変化する。
【0065】
以上により、ローラ４２Ａとローラ４２Ｂとのそれぞれの姿勢は、シャフト３４の回転に伴い、第１姿勢と第２姿勢とに交互に変化する。特に、上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４の支持部３２においては、上述の通り、シャフト３４の回転に伴い、下降するローラ４２の姿勢が第１姿勢から第２姿勢を経て再び第１姿勢に変化し、上昇するローラ４２の姿勢が第１姿勢に維持される。
【0066】
＜搬送装置によるパレットの受け渡し＞
パレット昇降装置２４による、搬送部６と返送部８との間におけるパレット４の受け渡しについて、図７を参照して詳細に説明する。図７は、上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４が、返送部８から搬送部６へパレット４を移動させる際の、搬送部６、返送部８、および当該パレット昇降装置２４の一部を拡大した工程側面図である。
パレット昇降装置２４による、搬送部６と返送部８との間におけるパレット４の受け渡しについて、図７を参照して詳細に説明する。図７は、上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４が、返送部８から搬送部６へパレット４を移動させる際の、搬送部６、返送部８、および当該パレット昇降装置２４の一部を拡大した工程側面図である。
【0067】
特に、図７の各工程側面図は、拡大斜視図１０２に示す方向ＤＣ、換言すれば、後述する２つのレール２６の一方から他方への方向に、互いに隣接する搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕとパレット昇降装置２４とをみた拡大図である。図７の各工程断面図においては、搬送されるパレット４を点線にて示し、パレット４よりも紙面に向かって奥側の部材についてパレット４を透過して示している。
【0068】
例えば、図７の工程側面図７０２に示すように、返送部８が、上昇部１２と隣接する返送ユニット８Ｕ、換言すれば、返送路８Ｗの終端側まで、パレット４を搬送したとする。上記時点において、パレット昇降装置２４は、各支持部３２のアーム４０の長手方向が上下方向と略一致するようにシャフト３４の回転を制御する。この場合、ローラ４２Ａの上端の高さは搬送ユニット６Ｕのローラ２８の上端の高さと略一致し、ローラ４２Ｂの上端の高さは返送ユニット８Ｕのローラ２８の上端の高さと略一致する。
【0069】
このため、返送ユニット８Ｕは、摩擦駆動ユニット３０によるパレット４の送り出しにより、返送ユニット８Ｕからローラ４２Ｂ上へパレット４を搬送できる。これにより、図７の工程断面図７０４に示すように、搬送装置２は返送部８からパレット昇降装置２４に向けてパレット４を移動させる。
【0070】
なお、工程断面図７０４に示すように、パレット昇降装置２４が備える摩擦駆動ユニット３０の少なくとも１組は、有する駆動ローラ３０Ｒが返送ユニット８Ｕから送り込まれたパレット４を側方から挟持できる位置にある。このため、当該摩擦駆動ユニット３０は、返送ユニット８Ｕから送り込まれたパレット４の全体が返送部８を離れパレット昇降装置２４の支持部３２まで移動するようにさらに駆動してもよい。あるいは、当該摩擦駆動ユニット３０は、返送ユニット８Ｕから送り込まれたパレット４が支持部３２上にて静止するように、駆動ローラ３０Ｒの回転を停止させ、パレット４の移動を停止させてもよい。
【0071】
工程側面図７０６に示すように、搬送装置２は、パレット４を返送ユニット８Ｕのローラ２８上から支持部３２のローラ４２Ｂ上に移動させることにより、返送部８からパレット昇降装置２４へのパレット４の受け渡しが完了する。
【0072】
次いで、パレット昇降装置２４は、工程側面図７０８に示すように、各支持部３２のシャフト３４を回転させることにより、ローラ４２Ｂとともにローラ４２Ｂ上のパレット４を上昇させる。ローラ４２Ｂが上昇する間、工程側面図７０８に示すように、ローラ４２Ａは下降する。
【0073】
ここで、下降するローラ４２の姿勢は、上述した補助ローラガイド５４による補助ローラ４８の案内により、第１姿勢から第２姿勢に変化する。特に、第２姿勢において、ローラ軸４４Ａは、シャフト３４の延伸方向と直交する向き、かつ、ローラ軸支持部４６Ａよりローラ４２Ａが上方となる向きとなる。このため、ローラ４２Ｂ上のパレット４が上昇する間においても、ローラ４２Ａとパレット４との干渉は避けられる。換言すれば、ローラ４２Ａの第２姿勢は、ローラ４２Ａがローラ４２Ｂ上のパレット４から退避する姿勢である。
【0074】
パレット昇降装置２４は、工程側面図７１０に示すように、各支持部３２のシャフト３４の延伸方向が上下方向と略一致するまで、当該シャフト３４を回転させる。この場合、ローラ４２Ｂの上端の高さは搬送ユニット６Ｕのローラ２８の上端の高さと略一致し、ローラ４２Ａの上端の高さは返送ユニット８Ｕのローラ２８の上端の高さと略一致する。これにより、パレット４は、ローラ４２Ｂ上から搬送ユニット６Ｕのローラ２８上に搬送可能となるまで上昇する。
【0075】
なお、本実施形態においては、工程側面図７１０に示すように、パレット４の上昇が完了するまでに、上昇部１２の側の返送ユニット８Ｕに他のパレット４が搬送されてもよい。返送ユニット８Ｕにおける他のパレット４の搬送は、パレット４の上昇が完了するまで上昇部１２の手前にて停止してもよい。
【0076】
パレット４の上昇の完了に次いで、図７の工程断面図７１２に示すように、各摩擦駆動ユニット３０はローラ４２Ｂ上のパレット４を駆動ローラ３０Ｒによって側方から挟持しつつ、駆動ローラ３０Ｒを回転させて、搬送ユニット６Ｕのローラ２８上に送り出す。これにより、搬送装置２はパレット昇降装置２４から搬送部６に向けてパレット４を移動させる。
【0077】
また、パレット昇降装置２４から搬送部６へのパレット４の移動と同時に、図７の工程断面図７１２に示すように、各摩擦駆動ユニット３０は返送ユニット８Ｕのローラ２８上の他のパレット４をローラ４２Ａ上に送り出す。これにより、搬送装置２は、パレット昇降装置２４から搬送部６に向けてパレット４を移動させつつ、返送部８からパレット昇降装置２４に向けて他のパレット４を移動させる。以上により、搬送装置２は、駆動ローラ３０Ｒによるパレット昇降装置２４から搬送部６へのパレット４の受け渡しと、他の駆動ローラ３０Ｒによる返送部８からパレット昇降装置２４への他のパレット４の受け渡しとを、同時に実行可能である。
【0078】
以降、ローラ４２Ａとローラ４２Ｂとを読み換えて上記方法を実行することにより、パレット昇降装置２４は上記他のパレット４を上昇させる。さらに以降、同一の方法を繰り返し実行することにより、搬送装置２は、返送部８からパレット昇降装置２４を介して搬送部６へパレット４を逐次受け渡す。
【0079】
＜パレットの受け渡しの間の摩擦駆動ユニットの動作＞
パレット４が返送部８から搬送部６へ受け渡される間のパレット昇降装置２４が備える摩擦駆動ユニット３０の動作について、図８を参照して説明する。図８は、パレット昇降装置２４が備える摩擦駆動ユニット３０の各駆動ローラ３０Ｒと各パレット４との位置関係を示す、各駆動ローラ３０Ｒと各パレット４との概略側面図である。特に、概略側面図８０２は、返送部８からパレット昇降装置２４へのパレット４の受け渡しと、パレット昇降装置２４から搬送部６へのパレット４の受け渡しと、を同時に実行している間における概略側面図である。また、概略側面図８０４は、パレット昇降装置２４がローラ４２Ｂ上のパレット４を上昇させている間における概略側面図である。
パレット４が返送部８から搬送部６へ受け渡される間のパレット昇降装置２４が備える摩擦駆動ユニット３０の動作について、図８を参照して説明する。図８は、パレット昇降装置２４が備える摩擦駆動ユニット３０の各駆動ローラ３０Ｒと各パレット４との位置関係を示す、各駆動ローラ３０Ｒと各パレット４との概略側面図である。特に、概略側面図８０２は、返送部８からパレット昇降装置２４へのパレット４の受け渡しと、パレット昇降装置２４から搬送部６へのパレット４の受け渡しと、を同時に実行している間における概略側面図である。また、概略側面図８０４は、パレット昇降装置２４がローラ４２Ｂ上のパレット４を上昇させている間における概略側面図である。
【0080】
概略側面図８０２に示すように、搬送部６または返送部８とパレット昇降装置２４との間のパレット４の受け渡しを実行する場合、パレット昇降装置２４の摩擦駆動ユニット３０は、駆動ローラ３０Ｒに各パレット４を側方から挟持させる。換言すれば、パレット昇降装置２４が備える駆動ローラ３０Ｒは、パレット４の搬送の間、パレット４を側方から挟持する。上記の場合、パレット４の搬送方向ＤＴおよび上下方向と直交する方向において、一端側の駆動ローラ３０Ｒから他端側の駆動ローラ３０Ｒまでの距離は、パレット４の一端側から他端側までの距離と略同一となる。
【0081】
一方、概略側面図８０２に示すように、パレット昇降装置２４によるパレット４を上昇させる場合、パレット昇降装置２４の摩擦駆動ユニット３０は、駆動ローラ３０Ｒをパレット４から退避させる。換言すれば、パレット昇降装置２４が備える駆動ローラ３０Ｒは、パレット４の昇降の間、換言すれば、アーム４０がシャフト３４の周りに回転する間、パレット４から離れる。
【0082】
特に当該摩擦駆動ユニット３０は、駆動ローラ３０Ｒを、パレット４の搬送方向ＤＴおよび上下方向と直交する方向において、パレット４から離れる方向に移動させる。上記の場合、パレット４の搬送方向ＤＴおよび上下方向と直交する方向において、一端側の駆動ローラ３０Ｒから他端側の駆動ローラ３０Ｒまでの距離は、パレット４の一端側から他端側までの距離よりも長くなる。
【0083】
これにより、パレット昇降装置２４が備える摩擦駆動ユニット３０は、搬送部６または返送部８とパレット昇降装置２４との間のパレット４の受け渡しを実行しつつ、パレット４と駆動ローラ３０Ｒとの干渉を低減できる。
【0084】
＜シャフトの回転の連動＞
なお、本実施形態においては、支持部３２のシャフト３４が、何れもローラ４２からシャフト３４への方向にみて反時計回りに回転する場合について説明したが、これに限られない。例えば、支持部３２のシャフト３４は、ローラ４２からシャフト３４への方向にみて時計回りに回転してもよい。
なお、本実施形態においては、支持部３２のシャフト３４が、何れもローラ４２からシャフト３４への方向にみて反時計回りに回転する場合について説明したが、これに限られない。例えば、支持部３２のシャフト３４は、ローラ４２からシャフト３４への方向にみて時計回りに回転してもよい。
【0085】
一つのパレット昇降装置２４が備える複数の支持部３２の間においては、各支持部３２のシャフト３４の回転によらず、上方側のローラ４２の高さ、および下方側のローラ４２の高さが略一致してもよい。これにより、パレット昇降装置２４の複数の支持部３２が支持するパレット４の傾きを低減できる。特に、一つのパレット昇降装置２４が備える複数の支持部３２は、シャフト３４の回転が連動してもよく、換言すれば、アーム４０の回転が連動してもよい。
【0086】
複数の支持部３２のシャフト３４の回転を連動させる方法の一例について、図９を参照して説明する。図９は、パレット昇降装置２４が有する支持部３２のうち、パレット４の搬送方向ＤＴに整列する２つの支持部３２を抜き出して示す概略斜視図である。
【0087】
パレット昇降装置２４は、パレット４の搬送方向ＤＴに整列する２つの支持部３２のシャフト３４に架け渡されたベルト７２をさらに備えていてもよい。当該ベルト７２は、図９に示す２つの支持部３２とパレット４の搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向において向かい合う他方の２つの支持部３２のシャフト３４に架け渡されてもよい。
【0088】
ベルト７２は、上記２つの支持部３２の間において、シャフト３４の回転の伝達を介し、アーム４０の回転を連動させる。これにより、パレット昇降装置２４は、当該２つの支持部３２の一方の支持部３２のシャフト３４の回転を駆動するのみにより、２つの支持部３２の双方のアーム４０を回転させることができる。
【0089】
＜補記＞
上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４の支持部３２は何れも、上述の通り、シャフト３４の回転に伴い下降するローラ４２の姿勢が、第１姿勢から第２姿勢を経て再び第１姿勢に戻る。また、上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４の支持部３２は何れも、上述の通り、シャフト３４の回転に伴い上昇するローラ４２の姿勢が、第１姿勢に維持される。
上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４の支持部３２は何れも、上述の通り、シャフト３４の回転に伴い下降するローラ４２の姿勢が、第１姿勢から第２姿勢を経て再び第１姿勢に戻る。また、上昇部１２が備えるパレット昇降装置２４の支持部３２は何れも、上述の通り、シャフト３４の回転に伴い上昇するローラ４２の姿勢が、第１姿勢に維持される。
【0090】
これに対し、下降部１０が備えるパレット昇降装置２４の支持部３２は何れも、シャフト３４の回転に伴い上昇するローラ４２の姿勢が、第１姿勢から第２姿勢を経て再び第１姿勢に戻る。また、下降部１０が備えるパレット昇降装置２４の支持部３２は何れも、シャフト３４の回転に伴い下降するローラ４２の姿勢が、第１姿勢に維持される。当該支持部３２は、補助ローラガイド５４の各ガイド部の位置を適切に変更することにより達成してもよい。
【0091】
このため、下降部１０が備えるパレット昇降装置２４による、搬送部６から返送部８へのパレット４の受け渡しについても、上述した方法と同様の方法により実現する。例えば、搬送装置２は、搬送部６からパレット昇降装置２４へのパレット４の移動、パレット昇降装置２４によるパレット４の下降、およびパレット昇降装置２４から返送部８へのパレット４の移動を実行し、搬送部６から返送部８にパレット４を受け渡す。
【0092】
以上により、搬送装置２は、搬送部６、下降部１０、返送部８、および上昇部１２の順にパレット４を受け渡すことにより、パレット４を循環させる。搬送装置２は、複数のパレット４を循環させつつ、搬送部６に位置する複数のパレット４のそれぞれに車体Ｘを載置することにより、複数の車体Ｘを順次搬送する。
【0093】
本実施形態において、パレット昇降装置２４の支持部３２のシャフト３４およびアーム４０は、何れも一方方向に回転するが、これに限られず、シャフト駆動部３８は、シャフト３４の回転方向を逆転可能であってもよい。例えば、支持部３２は、アーム４０が上下方向に延伸する状態から、アーム４０の一方方向への半回転と、アーム４０の逆方向への半回転とを繰り返すことにより、パレット４を昇降してもよい。この場合、ローラ軸支持部４６のアーム４０の周りの回転は、他のモータ等の駆動部によって実現してもよく、支持部３２は、適宜各ローラ４２の姿勢を第１姿勢と第２姿勢との間において変更してもよい。
【0094】
〔実施形態２〕
＜可撓性を有するローラ＞
本開示の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、以降の実施形態においては、前述の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材について、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
＜可撓性を有するローラ＞
本開示の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、以降の実施形態においては、前述の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材について、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0095】
本実施形態に係る搬送装置２は、パレット昇降装置２４が支持部３２に代えて支持部７４を備える点を除き、前実施形態に係る搬送装置２と同一の構成を備える。本実施形態に係る支持部７４について図１０を参照して説明する。図１０は支持部７４の拡大斜視図である。
【0096】
本実施形態に係る支持部７４は、前実施形態に係る支持部３２と比較して、ローラ４２、ローラ軸４４、およびローラ軸支持部４６に代えて、それぞれ、ローラ７６、ローラ軸７８、およびローラ軸支持部８０を備える。
【0097】
ローラ７６は、アーム４０の両端のそれぞれに形成され、シャフト３４の回転に伴いシャフト３４の周りに公転する。また、ローラ軸７８はローラ軸支持部８０に形成され、ローラ７６は、ローラ軸７８の周りに自転する。本実施形態において、ローラ軸支持部８０はアーム４０に固定されている。このため、ローラ７６およびローラ軸７８に後述する外力がかからない限り、ローラ軸７８は常にシャフト３４の延伸方向と略平行な方向に延伸する。
【0098】
本実施形態に係るローラ７６およびローラ軸７８は、何れも可撓性および弾性を有する。特に、ローラ７６およびローラ軸７８は、シャフト３４の延伸方向と直交する方向の力が加わることにより、シャフト３４の延伸方向と略平行に延伸する状態から、ローラ軸支持部８０の側を軸に湾曲する。一方、ローラ７６およびローラ軸７８は、当該力が解除されることにより、シャフト３４の延伸方向と略平行に延伸する状態まで復元する。なお、ローラ７６およびローラ軸７８は、シャフト３４の延伸方向と完全に平行に延伸する状態まで復元していなくともよく、ローラ軸７８の周りのローラ７６の回転に支障がない程度まで復元すればよい。ローラ７６およびローラ軸７８は、ローラ４２およびローラ軸４４と比較して、軸方向の長さがより長くともよい。
【0099】
支持部７４は、例えば、２つのローラ７６として、ローラ軸７８Ａの周りを回転するローラ７６Ａと、ローラ軸７８Ｂの周りを回転するローラ７６Ｂと、を有する。特に、図１０は、ローラ７６Ａがアーム４０の上端、ローラ７６Ｂがアーム４０の下端に位置する状態である支持部７４を示す。また、支持部７４は、２つのローラ軸支持部８０として、ローラ軸７８Ａが形成されるローラ軸支持部８０Ａと、ローラ軸７８Ｂが形成されるローラ軸支持部８０Ｂと、を有する。
【0100】
上記点を除き、本実施形態に係る支持部７４は、前実施形態に係る支持部３２と同一の構成を備える。このため、本実施形態に係るパレット昇降装置２４においても、支持部７４の各ローラ７６は、パレット４を支持するための第１姿勢をとり得る。
【0101】
本実施形態に係るパレット昇降装置２４によるパレット４の昇降について、図１１を参照して説明する。図１１は、パレット昇降装置２４によってパレット４を支持および昇降している状態における、支持部７４の一つとパレット４の一部との拡大側面図である。特に、図１１は、支持部７４の一つとパレット４の一部とを返送方向ＤＲにみて示す図である。
【0102】
本実施形態における搬送部６または返送部８からパレット昇降装置２４へのパレット４の搬送は、前実施形態における方法と同一の方法によって実現する。特に、図１１の拡大側面図１１０２には、アーム４０の延伸方向を上下方向とし、かつ、ローラ７６Ｂをローラ７６Ａの下方とした状態において、返送部８のローラ２８上から支持部７４のローラ７６Ｂ上までパレット４を搬送した状態について示している。
【0103】
本実施形態において、ローラ７６およびローラ軸７８は、上述の通り可撓性を有しつつも、パレット４の自重程度の力によっては湾曲しない程度の剛性を有してもよい。例えば、ローラ７６およびローラ軸７８は、ローラ７６上にパレット４を積載した状態においてパレット４の支持に支障がない程度の剛性を有してもよい。
【0104】
ローラ７６Ａの下方に位置するローラ７６Ｂ上にパレット４を積載した状態において、シャフト３４およびアーム４０が回転すると、パレット４とローラ７６Ｂとが上昇するとともに、ローラ７６Ａが下降する。シャフト３４およびアーム４０の回転が継続することにより、ローラ７６Ａはローラ７６Ｂ上のパレット４と当接する。
【0105】
このため、ローラ７６Ａはアーム４０と反対の側においてローラ７６Ｂ上のパレット４によって押し上げられる。これにより、拡大側面図１１０４に示すように、ローラ７６Ａはローラ軸７８Ａとともに上方に撓む。
【0106】
引き続きシャフト３４およびアーム４０の回転が継続することにより、ローラ７６Ａとローラ７６Ｂ上のパレット４との当接は解除される。これにより、ローラ７６Ａとローラ軸７８Ａとは、拡大側面図１１０６に示すように、シャフト３４の延伸方向と略同一の方向に延伸する第１姿勢まで復元する。
【0107】
本実施形態に係るパレット４の昇降においても、シャフト３４およびアーム４０は、アーム４０の延伸方向が上下方向となり、かつ、ローラ７６Ｂがローラ７６Ａの上方に位置するまで回転する。これにより、拡大側面図１１０６に示すように、ローラ７６Ｂ上のパレット４の上昇が完了する。本実施形態におけるパレット昇降装置２４から搬送部６または返送部８へのパレット４の搬送は、前実施形態における方法と同一の方法によって実現する。特に、図１１の拡大側面図１１０６に示す、上昇が完了したローラ７６Ｂ上のパレット４は、支持部７４のローラ７６Ｂ上から搬送部６のローラ２８上まで搬送される。
【0108】
拡大側面図１１０６に示すように、ローラ７６Ｂ上のパレット４の上昇が完了した時点において、ローラ７６Ａは第１姿勢まで復元している。このため、本実施形態に係る搬送装置２は、当該時点において返送部８のローラ２８上の他のパレット４を支持部７４のローラ７６Ａへ搬送することが可能である。換言すれば、本実施形態に係る搬送装置２は、パレット昇降装置２４から搬送部６へのパレット４の搬送と、返送部８からパレット昇降装置２４への他のパレット４の搬送とを、同時に実行できる。
【0109】
本実施形態において、下降部１０が備えるパレット昇降装置２４による、搬送部６から返送部８へのパレット４の受け渡しについても、上述した方法と同様の方法により実現する。以上により、本実施形態に係る搬送装置２は、搬送部６、下降部１０、返送部８、および上昇部１２の順にパレット４を受け渡すことにより、パレット４を循環させる。
【0110】
〔実施形態３〕
＜パレットの周囲を通るローラ＞
本開示のさらなる実施形態について、図１２を参照して以下に説明する。図１２は、搬送装置２の一部の拡大斜視図１２０２、および、パレット昇降装置２４の一部である後述の支持部８２の拡大斜視図１２０４を示す図である。
＜パレットの周囲を通るローラ＞
本開示のさらなる実施形態について、図１２を参照して以下に説明する。図１２は、搬送装置２の一部の拡大斜視図１２０２、および、パレット昇降装置２４の一部である後述の支持部８２の拡大斜視図１２０４を示す図である。
【0111】
本実施形態に係る搬送装置２は、実施形態１に係る搬送装置２と比較して、拡大斜視図１２０２に示すように、パレット昇降装置２４が支持部３２に代えて支持部８２を備える。また、本実施形態に係るパレット昇降装置２４は、支持部８２を摩擦駆動ユニット３０より搬送方向ＤＴの端部の側に備える。以上を除き、本実施形態に係る搬送装置２は、実施形態１に係る搬送装置２と同一の構成を備える。
【0112】
本実施形態に係る支持部８２は、実施形態１に係る支持部３２と比較して、拡大斜視図１２０４に示すように、ローラ軸支持部４６に代えて前実施形態に係るローラ軸支持部８０を備える点を除き同一の構成を備える。換言すれば、本実施形態に係る支持部８２は、実施形態１に係る支持部３２と比較して、アーム４０のシャフト３４の周りの回転によらず、常にローラ４２の姿勢が第１姿勢である点を除き、同一の構成を備える。
【0113】
なお、支持部８２は、例えば、２つのローラ４２として、ローラ軸４４Ａの周りを回転するローラ４２Ａと、ローラ軸４４Ｂの周りを回転するローラ４２Ｂと、を有する。特に、拡大斜視図１２０４は、ローラ４２Ａがアーム４０の上端、ローラ４２Ｂがアーム４０の下端に位置する状態である支持部８２を示す。また、支持部８２は、２つのローラ軸支持部８０として、ローラ軸４４Ａが形成されるローラ軸支持部８０Ａと、ローラ軸４４Ｂが形成されるローラ軸支持部８０Ｂと、を有する。
【0114】
本実施形態に係るパレット昇降装置２４によるパレット４の昇降について、図１３を参照して説明する。図１３は、パレット昇降装置２４によってパレット４を支持および昇降している状態における、パレット昇降装置２４の一部とパレット４との拡大側面図である。
【0115】
特に、図１３は、パレット昇降装置２４のうち２つの支持部７４を搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向にみて示す。図１３においては、パレット４を点線にて示し、パレット４よりも紙面向かって奥側の部材を透過して示す。また、パレット４の全体を明確に図示するために、図１３におけるパレット４の搬送方向ＤＴにおける縮尺は、パレット４の全体が図１３の各図に収まるように縮小されている。
【0116】
本実施形態における搬送部６または返送部８からパレット昇降装置２４へのパレット４の搬送は、前述の各実施形態における方法と同一の方法によって実現する。特に、図１３の拡大側面図１３０２には、アーム４０の延伸方向を上下方向とし、かつ、ローラ４２Ｂをローラ４２Ａの下方とした状態において、返送部８のローラ２８上から支持部８２のローラ４２Ｂ上までパレット４を搬送した状態について示している。
【0117】
上述の通り、本実施形態に係るパレット昇降装置２４は、支持部８２を摩擦駆動ユニット３０より搬送方向ＤＴの端部の側に備える。このため、本実施形態に係るパレット昇降装置２４の各支持部８２は、搬送方向ＤＴにおけるパレット４の端部をローラ４２Ｂにて支持することにより、パレット４を支持する。
【0118】
ローラ４２Ａの下方に位置するローラ４２Ｂ上にパレット４を積載した状態において、シャフト３４およびアーム４０が回転すると、パレット４とローラ４２Ｂとが上昇するとともに、ローラ４２Ａが下降する。ここで、本実施形態において、拡大側面図１３０４に示すように、各支持部８２のアーム４０は、パレット４を支持するローラ４２Ｂが搬送方向ＤＴにおけるパレット４の中央の側に移動するように回転する。例えば、拡大側面図１３０４に示すように、紙面に向かって左側の支持部８２のアーム４０は紙面に向かって反時計回りに回転する一方、紙面に向かって右側の支持部８２のアーム４０は紙面に向かって時計回りに回転する。
【0119】
これにより、本実施形態において、拡大側面図１３０４に示すように、各支持部８２のローラ４２Ａは、搬送方向ＤＴにおいてパレット４の端部よりもさらに周囲側を通りつつ下降する。以上により、各支持部８２のローラ４２Ａは、パレット４の周囲を移動することにより、第１姿勢を維持したまま下降する。
【0120】
本実施形態に係るパレット４の昇降においても、シャフト３４およびアーム４０は、アーム４０の延伸方向が上下方向となり、かつ、ローラ４２Ｂがローラ４２Ａの上方に位置するまで回転する。これにより、拡大側面図１３０６に示すように、ローラ４２Ｂ上のパレット４の上昇が完了する。本実施形態におけるパレット昇降装置２４から搬送部６または返送部８へのパレット４の搬送は、前述の各実施形態における方法と同一の方法によって実現する。特に、図１３の拡大側面図１３０６に示す、上昇が完了したローラ４２Ｂ上のパレット４は、支持部８２のローラ４２Ｂ上から搬送部６のローラ２８上まで搬送される。
【0121】
図１３の各図に示すように、アーム４０の回転に関わらず、ローラ４２Ａの姿勢は第１姿勢にある。このため、本実施形態に係る搬送装置２は、支持部８２のローラ４２Ｂ上のパレット４の上昇が完了した時点において返送部８のローラ２８上の他のパレット４をローラ４２Ａ上へ搬送することが可能である。換言すれば、本実施形態に係る搬送装置２は、パレット昇降装置２４から搬送部６へのパレット４の搬送と、返送部８からパレット昇降装置２４への他のパレット４の搬送とを、同時に実行できる。
【0122】
本実施形態において、下降部１０が備えるパレット昇降装置２４による、搬送部６から返送部８へのパレット４の受け渡しについても、上述した方法と同様の方法により実現する。以上により、本実施形態に係る搬送装置２は、搬送部６、下降部１０、返送部８、および上昇部１２の順にパレット４を受け渡すことにより、パレット４を循環させる。
【0123】
＜まとめ＞
（１）本開示の態様１に係るパレット昇降装置は、第１の高さにおいて送り込まれたパレットを、第２の高さに上昇または下降させてから送り出す、パレット昇降装置であって、前記パレットを支持して昇降させるための複数の支持部を備え、各前記支持部は、水平軸である第１軸に直交する方向に延伸し、自身の長手方向の中央に位置する前記第１軸の周りに回転するアームと、前記アームの両端に設けられた一対のローラと、を有し、それぞれの前記ローラは、ローラ軸が前記アームの長手方向に沿った第２軸に直交し、前記ローラ軸が前記第１軸と平行である、前記ローラが前記パレットを支持するための第１姿勢をとり得るように構成されている。
（１）本開示の態様１に係るパレット昇降装置は、第１の高さにおいて送り込まれたパレットを、第２の高さに上昇または下降させてから送り出す、パレット昇降装置であって、前記パレットを支持して昇降させるための複数の支持部を備え、各前記支持部は、水平軸である第１軸に直交する方向に延伸し、自身の長手方向の中央に位置する前記第１軸の周りに回転するアームと、前記アームの両端に設けられた一対のローラと、を有し、それぞれの前記ローラは、ローラ軸が前記アームの長手方向に沿った第２軸に直交し、前記ローラ軸が前記第１軸と平行である、前記ローラが前記パレットを支持するための第１姿勢をとり得るように構成されている。
【0124】
上記構成により、パレット昇降機構は一対のローラの双方を第１姿勢とすることにより、一方のローラからのパレットの搬出、および他方のローラ上への他のパレットの搬入を可能とする。したがって、パレット昇降装置は、昇降したパレットを搬出した後、他のパレットを搬入ための時間を要せず、パレットの搬出と他のパレットの搬入に次いで、他のパレットの昇降に移ることができる。ゆえに、パレット昇降装置は、複数のパレットをより短時間にて昇降させることを可能とする。
【0125】
（２）本開示の態様２に係るパレット昇降装置においては、上記態様１において、それぞれの前記ローラの前記ローラ軸が前記第２軸の周りに回転可能であって、前記第１姿勢から前記第２軸の周りに前記ローラ軸が回転した、前記ローラが前記パレットから退避する第２姿勢をとり得るように構成されている。
【0126】
上記構成により、パレット昇降機構は、一方のローラにパレットを積載しつつアームを回転させてパレットを昇降させた場合においても、他方のローラの姿勢を第２姿勢に切り換えることにより、当該他方のローラとパレットとの干渉を低減できる。これにより、パレット昇降機構は、昇降するパレットに対する支持部の位置によらず、効率的にパレットを昇降させることを可能とする。
【0127】
（３）本開示の態様３に係るパレット昇降装置においては、上記態様２において、各前記支持部が、各前記ローラの前記ローラ軸と連動して前記第２軸の周りを公転する補助ローラと、前記アームの回転に伴って、前記補助ローラを案内して前記ローラの姿勢を前記第１姿勢と前記第２姿勢とに交互に変化させる補助ローラガイドと、を有する。
【0128】
上記構成により、パレット昇降機構は、アームを回転させるのみにより、ローラの姿勢を第１姿勢と第２姿勢とに相互に切り換えることができる。このため、パレット昇降装置は、ローラの姿勢を変更するための駆動部を別途備える必要がなく、より簡素な構成により支持部を実現する。
【0129】
（４）本開示の態様４に係るパレット昇降装置においては、上記態様２または３において、第２姿勢にある前記ローラが、前記アームの側よりも反対の側の方が上方に位置する。
【0130】
上記構成により、パレット昇降機構は、ローラが第２姿勢である場合に当該ローラがアームの下端よりも下方に位置することを低減できる。このため、パレット昇降装置は、支持部の形成位置を地面からより低くした場合においても、地面とローラとの干渉を低減できる。支持部の形成位置を地面から低くすることにより、パレット昇降装置は、装置全体の高さを低減することができ、換言すれば、パレットを搬入する高さおよびパレットを搬出する高さを低減する。
【0131】
パレット昇降装置の高さを低減することは、当該パレット昇降装置を備えた搬送装置において、パレットを搬送する高さを低くすることにつながる。搬送装置がパレットに車体等の物体を積載して搬送しつつ、搬送されるパレットに作業者が移乗して物体への作業を行う場合、パレットを搬送する高さを低くすることにより、作業者がパレットに対し乗り降りする負担を低減できる。
【0132】
（５）本開示の態様５に係るパレット昇降装置においては、上記態様１において、前記アームに形成された一対の前記ローラのうち一方に前記パレットを積載した状態において前記アームが前記第１軸の周りに回転する間、一対の前記ローラのうち他方が、当該パレットとの当接に伴い撓むとともに、当該パレットとの当接の解除に伴い復元される。
【0133】
上記構成により、パレット昇降機構は、パレットとローラとが当接した場合においても、ローラが変形してパレットを回避し、パレットとの当接の解除に伴い復元し、当該ローラ上への他のパレットの搬入を可能とする。したがって、パレット昇降装置は、アームの周りにローラを回転させる機構等を不要としつつ、昇降するパレットに対する支持部の位置によらず、効率的にパレットを昇降させることを可能とする。
【0134】
（６）本開示の態様６に係るパレット昇降装置においては、上記態様１において、それぞれの前記ローラが、前記アームの前記第１軸の周りの回転に関わらず前記第１姿勢にあり、前記アームに形成された一対の前記ローラのうち一方に前記パレットを積載した状態において前記アームが前記第１軸の周りに回転する間、一対の前記ローラのうち他方が当該パレットの周囲を移動する。
【0135】
上記構成により、パレット昇降機構は、ローラの姿勢を第１姿勢としたまま、ローラにパレットを回避させつつパレットを昇降させることができる。したがって、パレット昇降装置は、アームの周りにローラを回転させる機構等を不要としつつ、また、ローラの剛性の低下を抑制しつつ、効率的にパレットを昇降させることを可能とする。
【0136】
（７）本開示の態様７に係るパレット昇降装置においては、上記態様１から６の何れかにおいて、前記第１の高さにおいて前記パレットを搬送する第１駆動ローラと、前記第２の高さにおいて前記パレットを搬送する第２駆動ローラと、を備える。
【0137】
上記構成により、パレット昇降機構は、駆動ローラによって搬入されるまたは搬出されるパレットの搬送を可能とし、また、搬入されるパレットの指定位置への停止を可能とする。
【0138】
（８）本開示の態様８に係るパレット昇降装置においては、上記態様７において、前記第１の高さにおいて前記パレットを搬送する第１駆動ローラと、前記第２の高さにおいて前記パレットを搬送する第２駆動ローラと、を備える。
【0139】
上記構成により、パレット昇降機構は、より効率よくパレットの搬出と他のパレットの搬入とを同時に実現し、複数のパレットをより短時間にて昇降させることを可能とする。
【0140】
（９）本開示の態様９に係るパレット昇降装置においては、上記態様７または８において、前記第１駆動ローラと前記第２駆動ローラとのそれぞれが、前記パレットの搬送の間前記パレットを側方から挟持する一方、前記アームが前記第１軸の周りに回転する間前記パレットから離れる。
【0141】
上記構成により、パレット昇降機構は、パレットと駆動ローラとの干渉を低減できる。
【0142】
（１０）本開示の態様１０に係るパレット昇降装置においては、上記態様７から９の何れかにおいて、少なくとも一つの前記ローラが従動ローラである。
【0143】
上記構成により、パレット昇降機構は、ローラを回転させるための駆動部を低減しつつ、パレットの搬送を可能とする。
【0144】
（１１）本開示の態様１１に係るパレット昇降装置においては、上記態様１から１０の何れかにおいて、前記アームのそれぞれが前記第１軸の周りの一方方向にのみ回転する。
【0145】
上記構成により、パレット昇降機構は、アームの回転方向を切り替える等の機構を不要とでき、より簡素な構成により支持部を実現する。
【0146】
（１２）本開示の態様１２に係るパレット昇降装置においては、上記態様１から１１の何れかにおいて、各前記支持部が、前記アームの長手方向の中央に形成されるとともに前記第１軸に沿って延伸するシャフトを有し、複数の前記支持部の前記シャフトの間に架け渡され、複数の前記アームの回転を連動させるベルトを備える。
【0147】
上記構成により、パレット昇降機構は、アームを回転させる駆動部を低減しつつ、複数の支持部の間においてアームの回転の連動を可能とする。
【0148】
（１３）本開示の態様１３に係る搬送装置は、前記第１の高さに位置する搬送路に沿って、搬送方向にパレットを搬送する搬送部と、前記搬送路の下方かつ前記第２の高さに位置する返送路に沿って、前記搬送方向と反対方向に前記パレットを搬送する返送部と、前記パレットを前記搬送路から前記返送路に受け渡す下降部と、前記パレットを前記返送路から前記搬送路に受け渡す上昇部と、を備えた搬送装置であって、前記下降部および前記上昇部の少なくとも一方は、上記態様１から１２の何れかのパレット昇降装置を備える。
【0149】
上記構成により、搬送装置は、複数のパレットをより短時間にて循環させることができ、複数の物体の搬送にかかる時間を短縮できる。
【0150】
（１４）本開示の態様１４に係る搬送装置は、上記態様１３において、前記下降部および前記上昇部の双方が前記パレット昇降装置を備える。
【0151】
上記構成により、搬送装置は、複数のパレットをさらに短時間にて循環させることができ、複数の物体の搬送にかかる時間をさらに短縮できる。
【0152】
本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0153】
２ 搬送装置
４ パレット
６ 搬送部
８ 返送部
１０ 下降部
１２ 上昇部
２４ パレット昇降装置
３０Ｒ 駆動ローラ
３２ 支持部
３４ シャフト
４０ アーム
４２ ローラ
４４ ローラ軸
４８ 補助ローラ
５４ 補助ローラガイド
７２ ベルト
４ パレット
６ 搬送部
８ 返送部
１０ 下降部
１２ 上昇部
２４ パレット昇降装置
３０Ｒ 駆動ローラ
３２ 支持部
３４ シャフト
４０ アーム
４２ ローラ
４４ ローラ軸
４８ 補助ローラ
５４ 補助ローラガイド
７２ ベルト
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】