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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024013762
(43)【公開日】2024-02-01
(54)【発明の名称】自動駐車表示システム
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20240125BHJP
B60R 1/27 20220101ALI20240125BHJP
B60R 1/28 20220101ALI20240125BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
B60R1/27
B60R1/28 200
H04N7/18 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022116104
(22)【出願日】2022-07-21
(71)【出願人】
【識別番号】000002082
【氏名又は名称】スズキ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001380
【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大山 竜平
【テーマコード（参考）】
5C054
【Ｆターム（参考）】
5C054FD02
5C054FD07
5C054FE01
5C054FE11
5C054FE23
5C054FE24
5C054HA30
(57)【要約】 （修正有）
【課題】切り替え回数を低減させて適時に適切な表示態様で周辺画像を表示する自動駐車表示システムを提供する。
【解決手段】車両２００の自動駐車システム１００において、自動駐車表示システム１０は、進行方向画像を車内のモニタ２４の進行表示領域に表示する進行方向表示部４６と、俯瞰画像をモニタの俯瞰表示領域に表示する俯瞰表示部４７と、障害物近接条件及び区画近接条件を保持する条件保持部４９と、進行表示領域及び俯瞰表示領域の大きさを調整して俯瞰表示領域が進行表示領域よりも広い俯瞰優先モードと俯瞰表示領域が進行表示領域よりも広い進行優先モードとを切り替える領域調整部４８と、を備える。領域調整部４８は、障害物近接条件及び区画近接条件の少なくとも一方が満たされたときに俯瞰優先モードから進行優先モードに切り替える。
【選択図】図１
【解決手段】車両２００の自動駐車システム１００において、自動駐車表示システム１０は、進行方向画像を車内のモニタ２４の進行表示領域に表示する進行方向表示部４６と、俯瞰画像をモニタの俯瞰表示領域に表示する俯瞰表示部４７と、障害物近接条件及び区画近接条件を保持する条件保持部４９と、進行表示領域及び俯瞰表示領域の大きさを調整して俯瞰表示領域が進行表示領域よりも広い俯瞰優先モードと俯瞰表示領域が進行表示領域よりも広い進行優先モードとを切り替える領域調整部４８と、を備える。領域調整部４８は、障害物近接条件及び区画近接条件の少なくとも一方が満たされたときに俯瞰優先モードから進行優先モードに切り替える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転機能を有する車両の自動駐車中に前記車両の進行方向を撮影した進行方向画像を車内のモニタの進行表示領域に表示する進行方向表示部と、
前記車両の上空から前記車両を含む周辺環境を俯瞰した俯瞰画像を前記モニタの俯瞰表示領域に表示する俯瞰表示部と、
前記自動駐車時に前記車両と障害物との距離が所定の第１距離以下になることを規定する障害物近接条件、及び前記自動駐車時に予定した駐車位置の駐車区画と前記車両との距離が所定の第２距離以下になることを規定する区画近接条件を保持する条件保持部と、
前記進行表示領域及び前記俯瞰表示領域の大きさを調整して前記俯瞰表示領域が前記進行表示領域よりも広い俯瞰優先モードと前記俯瞰表示領域が前記進行表示領域よりも広い進行優先モードとを切り替える領域調整部と、を備え、
前記領域調整部は、前記障害物近接条件及び前記区画近接条件の少なくとも一方が満たされたときに前記俯瞰優先モードから前記進行優先モードに切り替えることを特徴とする自動駐車表示システム。
前記車両の上空から前記車両を含む周辺環境を俯瞰した俯瞰画像を前記モニタの俯瞰表示領域に表示する俯瞰表示部と、
前記自動駐車時に前記車両と障害物との距離が所定の第１距離以下になることを規定する障害物近接条件、及び前記自動駐車時に予定した駐車位置の駐車区画と前記車両との距離が所定の第２距離以下になることを規定する区画近接条件を保持する条件保持部と、
前記進行表示領域及び前記俯瞰表示領域の大きさを調整して前記俯瞰表示領域が前記進行表示領域よりも広い俯瞰優先モードと前記俯瞰表示領域が前記進行表示領域よりも広い進行優先モードとを切り替える領域調整部と、を備え、
前記領域調整部は、前記障害物近接条件及び前記区画近接条件の少なくとも一方が満たされたときに前記俯瞰優先モードから前記進行優先モードに切り替えることを特徴とする自動駐車表示システム。
【請求項2】
前記条件保持部は、前記障害物が前記車両の切り返しを必要とする対象物であることを規定する切返対象条件を保持し、
前記領域調整部は、前記障害物近接条件が満たされても、前記切返対象条件が満たされない場合には前記俯瞰優先モードを継続する請求項１に記載の自動駐車表示システム。
前記領域調整部は、前記障害物近接条件が満たされても、前記切返対象条件が満たされない場合には前記俯瞰優先モードを継続する請求項１に記載の自動駐車表示システム。
【請求項3】
前記領域調整部は、前記自動駐車の開始から最初の前記切り返しより前は、前記障害物近接条件が満たされた場合にも前記俯瞰優先モードを継続する請求項２に記載の自動駐車表示システム。
【請求項4】
前記領域調整部は、前記車両が後退入庫により前記自動駐車がなされる場合、前記後退入庫のための後進が開始されるまでは、前記障害物近接条件及び前記区画近接条件の少なくとも一方が満たされても前記俯瞰優先モードを継続する請求項１に記載の自動駐車表示システム。
【請求項5】
前記進行優先モードへの切り替え後は、前記自動駐車の終了時又は中断時まで前記進行優先モードを継続する請求項１に記載の自動駐車表示システム。
【請求項6】
前記俯瞰優先モードには、前記モニタの画像表示画面が前記俯瞰表示領域のみで構成される場合が含まれる請求項１に記載の自動駐車表示システム。
【請求項7】
前記進行優先モードには、前記モニタの画像表示画面が前記進行表示領域のみで構成される場合が含まれる請求項１に記載の自動駐車表示システム。
【請求項8】
前記自動駐車が中断された場合、所定の第２時間の経過後に前記進行優先モードから前記俯瞰優先モードに切り替える請求項１に記載の自動駐車表示システム。
【請求項9】
前記第２距離は前記第１距離より長い請求項１に記載の自動駐車表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動運転機能を有する車両の自動駐車表示システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、自動車の自動運転の一形態として自動駐車が知られている。自動駐車は、運転者の駐車運転の操作や車両周囲の監視、衝突事故の回避を代替する。
自動駐車の運転操作時には、車載カメラで得られる撮像画像に基づいて車両の周囲の周辺画像が車室内のモニタに表示される。運転者などの乗車者は、モニタを確認することで自動運転の状況をリアルタイムで確認することができる。
自動駐車の運転操作時には、車載カメラで得られる撮像画像に基づいて車両の周囲の周辺画像が車室内のモニタに表示される。運転者などの乗車者は、モニタを確認することで自動運転の状況をリアルタイムで確認することができる。
【0003】
また、近年では、障害物が検知された場合に、進行方向の周辺画像であって障害物のある特定領域を含む画像を他の進行方向の周辺画像と合成してモニタに表示させる技術が開発されている。このように、自動駐車では、車両が駐車位置に近づいたときに、車両と障害物と駐車位置との相対的な位置関係を乗車者が把握できることが重要になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－９７８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上述の従来の技術では、障害物が多い場合に表示画面の頻繁な切り替わりが起こるおそれがあるという課題があった。表示画面の頻繁な切り替わりは、乗車者にとっては煩わしい。例えば、自動駐車において進行方向の切り返しを繰り返す場合、障害物から一旦離れると表示画面が切り替わり、再度障害物に近づくと再度表示画面が切り替わることになる。
【0006】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、切り替え回数を低減させて適時に適切な表示態様で周辺画像を表示する自動駐車表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本実施形態に係る自動駐車表示システムは、自動運転機能を有する車両の自動駐車中に前記車両の進行方向を撮影した進行方向画像を車内のモニタの進行表示領域に表示する進行方向表示部と、前記車両の上空から前記車両を含む周辺環境を俯瞰した俯瞰画像を前記モニタの俯瞰表示領域に表示する俯瞰表示部と、前記自動駐車時に前記車両と障害物との距離が所定の第１距離以下になることを規定する障害物近接条件、及び前記自動駐車時に予定した駐車位置の駐車区画と前記車両との距離が所定の第２距離以下になることを規定する区画近接条件を保持する条件保持部と、前記進行表示領域及び前記俯瞰表示領域の大きさを調整して前記俯瞰表示領域が前記進行表示領域よりも広い俯瞰優先モードと前記俯瞰表示領域が前記進行表示領域よりも広い進行優先モードとを切り替える領域調整部と、を備え、前記領域調整部は、前記障害物近接条件及び前記区画近接条件の少なくとも一方が満たされたときに前記俯瞰優先モードから前記進行優先モードに切り替えるものである。
【発明の効果】
【0008】
本発明により、切り替え回数を低減させて適時に適切な表示態様で周辺画像を表示する自動駐車表示システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の第１実施形態に係る自動駐車システムが適用された車両の構成を示すブロック図。
【図2】（Ａ）ソナーセンサの実際の検知範囲を示す図、（Ｂ）各ソナーセンサの検知範囲を結合した概形の検知範囲を示す図。
【図3】モニタ画面の一例を示す図。
【図4】（Ａ），（Ｂ）俯瞰優先モードから進行優先モードへの切り替え態様の一例を示す図。
【図5】（Ａ），（Ｂ）俯瞰優先モードから進行優先モードへの切り替え態様の別例を示す図。
【図6】（Ａ），（Ｂ）俯瞰優先モードから進行優先モードへの切り替え態様の別例を示す図。
【図7】第１実施形態に係る自動駐車表示方法を用いた動作のフローチャート。
【図8】第２実施形態に係る自動駐車表示方法を用いた動作のフローチャート。
【図9】第３実施形態に係る自動駐車表示方法を用いた動作のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【0011】
（第１実施形態）
＜１．自動駐車システム１００の関連機器＞
まず、図１を用いて、自動駐車システム（以下、単に「駐車システム」という）１００と車両２００内の関連機器との関係について概説する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る駐車システム１００が適用された車両２００の構成を示すブロック図である。
＜１．自動駐車システム１００の関連機器＞
まず、図１を用いて、自動駐車システム（以下、単に「駐車システム」という）１００と車両２００内の関連機器との関係について概説する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る駐車システム１００が適用された車両２００の構成を示すブロック図である。
【0012】
駐車システム１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータであり、車両２００の例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）２１０に搭載される。
駐車システム１００は、図１に示されるように、車両２００を駆動するためのアクセル装置１１、ブレーキ装置１２、ステアリング装置１３及びシフト装置１４のそれぞれに通信可能に接続され、これらの駆動系統１１～１４を制御する。
駐車システム１００は、図１に示されるように、車両２００を駆動するためのアクセル装置１１、ブレーキ装置１２、ステアリング装置１３及びシフト装置１４のそれぞれに通信可能に接続され、これらの駆動系統１１～１４を制御する。
【0013】
また、駐車システム１００は、走行用各種センサ１５（１６～２０）、操作入力部２１、周辺環境撮像部２２、ソナーセンサ２３及びモニタ２４にも通信可能に接続される。
走行用各種センサ１５は、例えば、車速センサ１６、加速度センサ１７、アクセル開度センサ１８、ブレーキセンサ１９及び操舵角センサ２０である。これらの走行用各種センサ１５からの情報により、駐車システム１００は車両２００の走行状態を把握して駆動系統１１～１４を制御する。
操作入力部２１は、運転者や助手席座者などのユーザから自動駐車の開始の指示を受け付ける例えば自動駐車ボタンや車両２００の次の動作を選択するための動作選択ボタンである。操作入力部２１は、ハードスイッチであってもモニタ２４の画面を構成するタッチパネル上のアイコンであってもよい。自動駐車ボタンが押下されると、自動駐車が開始される。
走行用各種センサ１５は、例えば、車速センサ１６、加速度センサ１７、アクセル開度センサ１８、ブレーキセンサ１９及び操舵角センサ２０である。これらの走行用各種センサ１５からの情報により、駐車システム１００は車両２００の走行状態を把握して駆動系統１１～１４を制御する。
操作入力部２１は、運転者や助手席座者などのユーザから自動駐車の開始の指示を受け付ける例えば自動駐車ボタンや車両２００の次の動作を選択するための動作選択ボタンである。操作入力部２１は、ハードスイッチであってもモニタ２４の画面を構成するタッチパネル上のアイコンであってもよい。自動駐車ボタンが押下されると、自動駐車が開始される。
【0014】
周辺環境撮像部２２（２５～２８）は、車両２００の後端に取り付けられる後方カメラ２６、車両２００の前端に取り付けられる前方カメラ２５、及び左右のサイドミラーに取り付けられる左側方カメラ２７及び右側方カメラ２８など、車両２００に搭載された複数の撮像カメラで構成される。
周辺環境撮像部２２のそれぞれのカメラ２５～２８は、レンズ及び撮像素子により、電子的な車両２００の周囲環境画像を取得する。
周辺環境撮像部２２のそれぞれのカメラ２５～２８は、レンズ及び撮像素子により、電子的な車両２００の周囲環境画像を取得する。
【0015】
ソナーセンサ２３は、パーキングセンサとも呼ばれ、例えば自動駐車時に超音波を発信して反射した超音波を感知して障害物２９（図３）の方角や距離を特定する。ソナーセンサ２３は、車両２００の前方部に設けられて前方に超音波を発信する前方ソナーセンサ２３ａと、車両２００の後方部に設けられて後方に超音波を発信する後方ソナーセンサ２３ｂと、車両２００の側方部に設けられて側方に超音波を発信する側方ソナーセンサ２３ｃと、で構成される。
【0016】
前方ソナーセンサ２３ａは、車両２００の前方部の複数個所に設けられる。
ここで、図２（Ａ）はソナーセンサ２３ａ～２３ｃの実際の検知範囲３３を示す図である。また、図２（Ｂ）は各ソナーセンサ２３ａ～２３ｃの検知範囲を結合した概形の検知範囲３３ａを示す図である。
ここで、図２（Ａ）はソナーセンサ２３ａ～２３ｃの実際の検知範囲３３を示す図である。また、図２（Ｂ）は各ソナーセンサ２３ａ～２３ｃの検知範囲を結合した概形の検知範囲３３ａを示す図である。
【0017】
複数台で構成される前方ソナーセンサ２３ａは、図２（Ａ）に示されるように、各前方ソナーセンサ２３ａの取り付け位置から照射方向へ向けて検知距離が長く、照射方向に垂直な方向では検知距離が短いという特性を有する。そして、前方ソナーセンサ２３ａによる検知範囲３３ａは、図２（Ｂ）に示されるように、これらの各々の前方ソナーセンサ２３ａの検知範囲３３の和となる。この前方ソナーセンサ２３ａの検知範囲３３に側方ソナーセンサ２３ｃの検出範囲３３が重なる。この結果、ソナーセンサ２３ａ，２３ｃによる車両前方部の検知範囲３３ａは、車両２００の前部から扇形を描くような概形を有する。
【0018】
また、後方ソナーセンサ２３ｂについても同様である。つまり、後方ソナーセンサ２３ｂの検知範囲３３ａは、車両２００の後方部の複数個所に設けられた複数台の後方ソナーセンサ２３ｂの各々の後方ソナーセンサ２３ｂの検知範囲３３の和となる。この後方ソナーセンサ２３ｂの検知範囲３３に側方ソナーセンサ２３ｃの検出範囲３３が重なる。この結果、ソナーセンサ２３ｂ，２３ｃによる車両後方部の検知範囲３３ａは、車両２００の後部から扇形を描くような概形を有する。
【0019】
モニタ２４は、例えばインストルメントパネル上の運転席と助手席との間に設置される。モニタ２４には、自動駐車中以外では、カーナビゲーション画面や音楽再生画面などの画面がユーザの操作で表示される。また、自動駐車中には、後に詳述するように、モニタ２４に周辺環境撮像部２２で撮像された周辺環境の様子を表す画像が表示される。
なお、モニタ２４は、操作入力部２１としてユーザの操作を受け付けるタッチパネルであってもよい。
なお、モニタ２４は、操作入力部２１としてユーザの操作を受け付けるタッチパネルであってもよい。
【0020】
【0021】
駐車システム１００は、駐車区画認識部４１と、駐車位置設定部４２と、障害物検知部４３と、経路算出部４４と、駐車操作部４５と、を備える。
さらに駐車システム１００は、自動駐車表示システム（以下、単に「表示システム」という）１０を構成する進行方向表示部４６と、俯瞰表示部４７と、領域調整部４８と、条件保持部４９と、を備える。駐車システム１００は、各種機能部４１～４９の機能を発揮することで自動又は半自動で車両２００を所望の駐車位置３６に駐車する。
駐車システム１００のこれらの機能部４１～４８の機能は、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで実行される。また、条件保持部４９は、ＲＡＭ又はＲＯＭで構成される。
さらに駐車システム１００は、自動駐車表示システム（以下、単に「表示システム」という）１０を構成する進行方向表示部４６と、俯瞰表示部４７と、領域調整部４８と、条件保持部４９と、を備える。駐車システム１００は、各種機能部４１～４９の機能を発揮することで自動又は半自動で車両２００を所望の駐車位置３６に駐車する。
駐車システム１００のこれらの機能部４１～４８の機能は、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで実行される。また、条件保持部４９は、ＲＡＭ又はＲＯＭで構成される。
【0022】
駐車区画認識部４１は、図３に示されるように、ユーザである乗車者の操作により操作入力部２１から駐車の指示があった場合に、車両２００の駐車区画３８を認識する。駐車区画認識部４１は、例えば、周辺環境撮像部２２で取得された周辺画像に基づいて、白線又は駐車中の自動車の車間距離に基づいて駐車区画３８を認識する。
駐車位置設定部４２は、駐車区画３８に基づいて車両２００の駐車位置３６を設定する。
駐車位置設定部４２は、駐車区画３８に基づいて車両２００の駐車位置３６を設定する。
【0023】
障害物検知部４３は、例えばソナーセンサ２３を利用して、車両２００の周辺の障害物２９を検知する。
経路算出部４４は、車両２００を駐車位置３６に駐車するまでの経路を算出する。車両２００の進行方向Ωの切り返し箇所及び切り返し経路も経路に含める。また、経路算出部４４は、自動運転の途中で障害物検知部４３から障害物２９の位置を新たに取得した場合、経路を修正する。
経路算出部４４は、車両２００を駐車位置３６に駐車するまでの経路を算出する。車両２００の進行方向Ωの切り返し箇所及び切り返し経路も経路に含める。また、経路算出部４４は、自動運転の途中で障害物検知部４３から障害物２９の位置を新たに取得した場合、経路を修正する。
【0024】
駐車操作部４５は、アクセル装置１１、ステアリング装置１３、ブレーキ装置１２及びシフト装置１４を操作して経路に従い運転して車両２００を駐車位置３６に駐車する。ただし、シフト装置１４のシフトポジションを運転者が手動で操作する半自動駐車の場合、シフト装置１４は駐車システム１００による制御を受けないこともある。また、自動駐車中であっても、運転者はブレーキ装置１２を発動して車両２００を強制的に停止させることができる。
【0025】
表示システム１０は、全体として進行方向画像３１及び俯瞰画像３２を適時にモニタ画面５９上のそれぞれ割り当てられた表示領域５１，５２に表示する。表示システム１０は、進行方向表示部４６、俯瞰表示部４７、領域調整部４８及び条件保持部４９で構成される。
【0026】
次に、表示システム１０の各構成を説明する。
条件保持部４９は、障害物近接条件及び区画近接条件を保持する。
障害物近接条件とは、自動駐車中すなわち駐車操作部４５による駐車操作時に車両２００と障害物２９との距離が所定の第１距離以下になることである。第１距離は、例えばソナーセンサ２３の検知範囲３３である、車両２００の中央から０．５～１．５ｍ程度の範囲に設定される。第１距離は、車両２００からの一律の距離ではなく、図２（Ａ），（Ｂ）に示されるような車両２００の前端又は後端から扇形状を描く線と車両２００の前端又は後端とを結ぶ距離である。
また、区画近接条件とは、自動駐車中に車両２００と駐車位置３６の駐車区画３８との距離が所定の第２距離以下になることである。第２距離は例えば車両２００の中央から約２ｍである。つまり、障害物近接条件及び区画近接条件は、いずれも、乗車者にとって自車付近の周辺環境をより詳しく確認したい状況を規定した条件である。
条件保持部４９は、障害物近接条件及び区画近接条件を保持する。
障害物近接条件とは、自動駐車中すなわち駐車操作部４５による駐車操作時に車両２００と障害物２９との距離が所定の第１距離以下になることである。第１距離は、例えばソナーセンサ２３の検知範囲３３である、車両２００の中央から０．５～１．５ｍ程度の範囲に設定される。第１距離は、車両２００からの一律の距離ではなく、図２（Ａ），（Ｂ）に示されるような車両２００の前端又は後端から扇形状を描く線と車両２００の前端又は後端とを結ぶ距離である。
また、区画近接条件とは、自動駐車中に車両２００と駐車位置３６の駐車区画３８との距離が所定の第２距離以下になることである。第２距離は例えば車両２００の中央から約２ｍである。つまり、障害物近接条件及び区画近接条件は、いずれも、乗車者にとって自車付近の周辺環境をより詳しく確認したい状況を規定した条件である。
【0027】
進行方向表示部４６は、図３に示されるように、車両２００の進行方向を撮影した進行方向画像３１をモニタ２４の進行表示領域５２に表示する。
進行方向表示部４６は、まず、複数台のカメラ２５～２８で同時に取得された車両前方又は車両後方のいずれかの複数の撮影画像を１枚の結合画像に結合する。そして、進行方向表示部４６は、この結合画像に歪み補正、拡大縮小及び切り出しをして進行方向画像３１としてモニタ２４に表示する。進行方向表示部４６は、車両２００が前進している時には、前方カメラ２５、左側方カメラ２７及び右側方カメラ２８で撮像した車両２００の前方の周辺画像を進行方向画像３１とする。また、進行方向表示部４６は、車両２００が後進している時には、後方カメラ２６、左側方カメラ２７及び右側方カメラ２８で撮像した車両２００の後方の周辺画像を進行方向画像３１とする。
進行方向表示部４６は、まず、複数台のカメラ２５～２８で同時に取得された車両前方又は車両後方のいずれかの複数の撮影画像を１枚の結合画像に結合する。そして、進行方向表示部４６は、この結合画像に歪み補正、拡大縮小及び切り出しをして進行方向画像３１としてモニタ２４に表示する。進行方向表示部４６は、車両２００が前進している時には、前方カメラ２５、左側方カメラ２７及び右側方カメラ２８で撮像した車両２００の前方の周辺画像を進行方向画像３１とする。また、進行方向表示部４６は、車両２００が後進している時には、後方カメラ２６、左側方カメラ２７及び右側方カメラ２８で撮像した車両２００の後方の周辺画像を進行方向画像３１とする。
【0028】
進行方向画像３１では、後述する俯瞰画像３２と比較して進行方向にある表示物が拡大して表示されることになる。よって、進行方向画像３１の表示は、進行方向にある障害物２９や駐車位置３６の位置を詳細に把握したいときに有効である。
また、モニタ画面５９には、進行表示領域５２の下側に進行方向画像３１及び後述の俯瞰画像３２のモニタ画面５９上での表示態様を切り替える複数の切り替えボタン５６がタッチパネルのアイコンとして表示される。また、切り替えボタン５６で選択された表示を中止するための中止ボタン５４もアイコンとして切り替えボタン５６に並んで表示される。
また、モニタ画面５９には、進行表示領域５２の下側に進行方向画像３１及び後述の俯瞰画像３２のモニタ画面５９上での表示態様を切り替える複数の切り替えボタン５６がタッチパネルのアイコンとして表示される。また、切り替えボタン５６で選択された表示を中止するための中止ボタン５４もアイコンとして切り替えボタン５６に並んで表示される。
【0029】
俯瞰表示部４７は、図３に示されるように、車両２００を含む車両２００の周辺環境を上空から俯瞰した俯瞰画像３２をモニタ画面５９上の俯瞰表示領域５１に表示する。俯瞰表示領域５１は、例えば、モニタ画面５９上の進行方向領域５２の右隣り又は左隣りである。つまり、進行方向画像３１及び俯瞰画像３２は左右に並べて表示される。ただし、進行方向画像３１及び俯瞰画像３２のモニタ画面５９上での表示位置はこれに限定されない。
【0030】
俯瞰表示部４７は、前方カメラ２５、後方カメラ２６、左側方カメラ２７及び右側方カメラ２８で同時に撮像された複数の画像から結合画像を合成する。さらに、俯瞰表示部４７は、この結合画像に歪み補正、拡大縮小及び切り出しをする。そして、俯瞰表示部４７は、この結合画像に基づいて、車両２００の周囲の上空からみた車両２００の周囲の領域を示す俯瞰画像３２を生成する。俯瞰画像３２の視野範囲は、例えば車両２００の前端及び後端から視野範囲のそれぞれ前端辺及び後端辺までの長さが１．５～２車両分程度の長さとなる範囲である。車両２００の乗車者は、このように表示される進行方向画像３１及び俯瞰画像３２によって、車両２００の周囲の様子をほぼリアルタイムに把握することができる。
【0031】
領域調整部４８は、進行表示領域５２及び俯瞰表示領域５１の大きさを調整して俯瞰優先モードと進行優先モードとを相互に切り替える。
俯瞰優先モードとは、俯瞰画像３２を表示するために割り当てられた俯瞰表示領域５１が進行方向画像３１を表示するために割り当てられた進行表示領域５２よりも広い配置態様をいう。この俯瞰優先モードには、モニタ画面５９が俯瞰表示領域５１のみで構成される配置態様が含まれる。
また、進行優先モードとは、反対に、進行表示領域５２が俯瞰表示領域５１よりも広い配置態様をいう。進行優先モードにも同様に、モニタ画面５９が進行表示領域５２のみで構成される配置態様が含まれる。
俯瞰優先モードとは、俯瞰画像３２を表示するために割り当てられた俯瞰表示領域５１が進行方向画像３１を表示するために割り当てられた進行表示領域５２よりも広い配置態様をいう。この俯瞰優先モードには、モニタ画面５９が俯瞰表示領域５１のみで構成される配置態様が含まれる。
また、進行優先モードとは、反対に、進行表示領域５２が俯瞰表示領域５１よりも広い配置態様をいう。進行優先モードにも同様に、モニタ画面５９が進行表示領域５２のみで構成される配置態様が含まれる。
【0032】
ここで、図４（Ａ），（Ｂ）～図６（Ａ），（Ｂ）は、俯瞰優先モードから進行優先モードに切り替える切り替え前後のパターンを示す図である。
例えば、図４（Ａ）に示されるように、俯瞰優先モードでは、俯瞰表示領域５１が大きく進行表示領域５２が小さくされる。そして、領域調整部４８による進行優先モードへの切り替え後では、図４（Ｂ）に示されるように、俯瞰表示領域５１が小さく進行表示領域５２が大きくされる。このパターンでは、進行優先モードへの切り替え前後で双方の領域５１,５２が確保されているが、それぞれの大小関係が逆転している。よって、表示領域の切り替え前後で進行方向画像３１と俯瞰画像３２の双方を確認しながら周辺状況の確認することができる。進行方向画像３１の表示により、車両２００と障害物２９又は駐車位置３６との位置関係が分かりやすく恐怖感を拭うことができる。
例えば、図４（Ａ）に示されるように、俯瞰優先モードでは、俯瞰表示領域５１が大きく進行表示領域５２が小さくされる。そして、領域調整部４８による進行優先モードへの切り替え後では、図４（Ｂ）に示されるように、俯瞰表示領域５１が小さく進行表示領域５２が大きくされる。このパターンでは、進行優先モードへの切り替え前後で双方の領域５１,５２が確保されているが、それぞれの大小関係が逆転している。よって、表示領域の切り替え前後で進行方向画像３１と俯瞰画像３２の双方を確認しながら周辺状況の確認することができる。進行方向画像３１の表示により、車両２００と障害物２９又は駐車位置３６との位置関係が分かりやすく恐怖感を拭うことができる。
【0033】
また、別のパターンでは、図５（Ａ）に示されるように、俯瞰優先モードでは、俯瞰表示領域５１のみが確保される。そして、領域調整部４８による進行優先モードへの切り替え後では、図５（Ｂ）に示されるように、俯瞰表示領域５１が縮小、進行表示領域５２が俯瞰表示領域５１以上の大きさで確保される。
【0034】
また、別のパターンでは、図６（Ａ）に示されるように、俯瞰優先モードでは、俯瞰表示領域５１のみが確保される。そして、領域調整部４８による進行優先モードへの切り替え後では、図６（Ｂ）に示されるように、俯瞰表示領域５１は消滅して、進行表示領域５２のみが確保される。これら３つの切り替えパターンは、駐車システム１００が適用される車種に応じていずれかが選択される。
【0035】
領域調整部４８は、これらいずれかの切り替えパターンで、例えば障害物近接条件及び区画近接条件の少なくとも一方が満たされたときに俯瞰優先モードから進行優先モードに切り替える。なお、俯瞰画像３２の表示視野は、俯瞰表示領域５１のサイズ変更の前後で同一に維持されることが望ましい。俯瞰画像３２は乗車者に広域な周辺環境を把握させるものであるためである。
【0036】
なお、進行優先モードに切り替える閾値を車両２００の駐車区画３８までの距離で規定した第２距離は、進行優先モードに切り替える閾値を車両２００の障害物２９までの距離で規定した第１距離より長く設定することが望ましい。一度車両２００が駐車区画３８に近づくと、それ以降の車両２００の移動範囲は小さくなるため、俯瞰優先モードで表示する必要性が低下するためである。この結果、車両２００が駐車区画３８に接近すると、車両２００と障害物２９との距離が第２距離以下になる前に進行優先モードに切り替えられ、駐車位置３６付近の障害物２９も僅かに早期に確認することができる。
【0037】
ただし、第１距離及び第２距離の規定の仕方は自由であり、ソナーセンサ２３の検出範囲内で、このような距離以外の距離として規定することもできる。
なお、乗車者が表示態様の切り替わりを予測できるように、進行方向画像３１上には、切り返し線３９が表示される。障害物２９が切り返し線３９に到達したときに車両２００の進行方向Ωが切り返されて、俯瞰優先モードが進行優先モードに切り替わる。
なお、乗車者が表示態様の切り替わりを予測できるように、進行方向画像３１上には、切り返し線３９が表示される。障害物２９が切り返し線３９に到達したときに車両２００の進行方向Ωが切り返されて、俯瞰優先モードが進行優先モードに切り替わる。
【0038】
ところで、必要以上の頻度で進行優先モードに切り替えると、乗車者は煩わしさを感じる。そこで、進行優先モードへの切り替えのタイミングが早すぎないような処理をすることが望ましい。例えば、ある構造物がソナーセンサ２３の検知範囲３３に入った場合でも、その構造物が車両２００の切り返しを発生させる障害物２９ではないときには、進行優先モードにする必要性は低い。
【0039】
そこで、条件保持部４９に、さらに障害物２９が切り返しのための対象物であることを規定する切返対象条件を保持させることが望ましい。そして、領域調整部４８は、障害物近接条件が満たされても、切返対象条件が満たされない場合には俯瞰優先モードを継続することが望ましい。切返対象条件を課すことで、乗車者が確認する必要性の高いときにのみ、俯瞰優先モードが進行優先モードに切り替えられる。ただし、切返対象条件を満たさない障害物２９であっても、その障害物２９が車両２００からさらに短い第３距離以内にある場合には、進行優先モードに切り替えてもよい。
【0040】
＜３．自動駐車表示方法＞
次に、図７のフローチャートを用いて、本発明の第１実施形態における自動駐車表示方法について説明する。なお、フローチャートには、理解を助けるため、自動駐車の表示動作に加えユーザの動作及び自動駐車動作も含めて示している。なお、以下では、少なくとも一度は進行方向Ωの切り返し（ステップＳ１４）をする例で説明する。また、ステップＳ１１は「Ｓ１１」と略記する。他のステップにおいても同様に略記する。
次に、図７のフローチャートを用いて、本発明の第１実施形態における自動駐車表示方法について説明する。なお、フローチャートには、理解を助けるため、自動駐車の表示動作に加えユーザの動作及び自動駐車動作も含めて示している。なお、以下では、少なくとも一度は進行方向Ωの切り返し（ステップＳ１４）をする例で説明する。また、ステップＳ１１は「Ｓ１１」と略記する。他のステップにおいても同様に略記する。
【0041】
まず、運転者が自動駐車スイッチをＯＮにして、駐車システム１００の制御による自動駐車を開始する（Ｓ１１）。
ところで、大型店舗の駐車場や公共の駐車場では、駐車場への進入時には既に障害物２９としての多数の自動車が駐車されていることがある。また、フェンスや電柱が駐車場の入口付近にあり車両２００に近接することもある。このように、自動駐車の開始時点で既に障害物近接条件を満たす障害物２９が既に存在する場合がある。
ところで、大型店舗の駐車場や公共の駐車場では、駐車場への進入時には既に障害物２９としての多数の自動車が駐車されていることがある。また、フェンスや電柱が駐車場の入口付近にあり車両２００に近接することもある。このように、自動駐車の開始時点で既に障害物近接条件を満たす障害物２９が既に存在する場合がある。
【0042】
しかし、駐車場への進入時点では、車両２００の駐車位置３６までの距離が長いため、通常、侵入後の車両２００の移動量が大きくなる。このような場合に障害物近接条件を満たすような障害物２９があることを理由に俯瞰優先モードを進行優先モードにすると、乗車者は視野を狭められた状態で長距離を監視しなければならない。前述のように、周辺環境を乗車者が詳細に確認して把握することが必要のないタイミングで進行優先モードに切り替えると、乗車者は煩わしさを感じる。よって、進行優先モードが求められるまでは、俯瞰優先モードに維持される。
【0043】
このような方針に基づき、自動駐車の開始時には、障害物２９の有無にかかわらず（Ｓ１２においてＹＥＳ又はＮＯ）、モニタ画面５９には、俯瞰優先モードで表示される（Ｓ１３）。つまり、領域調整部４８は、自動駐車の開始から最初の進行方向Ωの切り返しより前は、障害物近接条件が満たされた場合にも俯瞰優先モードを継続する（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４）。
そして、車両２００が経路算出部４４で算出された進行方向Ωの切り返しポイントに到達すると、駐車操作部４５は、最初の進行方向Ωの切り返しをする（Ｓ１４）。
このとき、領域調整部４８は、切り返し時に周囲に障害物２９がない場合、俯瞰優先モードを維持する（Ｓ１５においてＮＯの場合Ｓ１７へ進む）。
そして、車両２００が経路算出部４４で算出された進行方向Ωの切り返しポイントに到達すると、駐車操作部４５は、最初の進行方向Ωの切り返しをする（Ｓ１４）。
このとき、領域調整部４８は、切り返し時に周囲に障害物２９がない場合、俯瞰優先モードを維持する（Ｓ１５においてＮＯの場合Ｓ１７へ進む）。
【0044】
また、初回の切り返し時に障害物２９があっても、この障害物２９が切返対象条件を満たさない場合、領域調整部４８は、俯瞰優先モードを維持する（Ｓ１５においてＹＥＳ、かつＳ１６においてＮＯの場合Ｓ１７へ進む）。
一方、初回の切り返し時に切返対象条件を満たす障害物２９がある場合、領域調整部４８は、俯瞰優先モードから進行優先モードに切り替える（Ｓ１５においてＹＥＳ、かつＳ１６においてＹＥＳの場合Ｓ２３へ進む）。なお、表示態様の切り替え頻度を低減させる観点から、進行優先モードへの切り替え後は、自動駐車の終了時又は中断時まで俯瞰優先モードに戻さずに、進行優先モードを継続することが望ましい。車両２００の自動駐車は事前に経路算出部４４で算出した経路に沿って駐車操作部４５で駐車する。よって、進行優先モードへの切り替え後の車両２００の移動範囲は小さいと考えられるため、進行優先モードでも乗車者に与える不安感は極めて限定的と考えられる。
一方、初回の切り返し時に切返対象条件を満たす障害物２９がある場合、領域調整部４８は、俯瞰優先モードから進行優先モードに切り替える（Ｓ１５においてＹＥＳ、かつＳ１６においてＹＥＳの場合Ｓ２３へ進む）。なお、表示態様の切り替え頻度を低減させる観点から、進行優先モードへの切り替え後は、自動駐車の終了時又は中断時まで俯瞰優先モードに戻さずに、進行優先モードを継続することが望ましい。車両２００の自動駐車は事前に経路算出部４４で算出した経路に沿って駐車操作部４５で駐車する。よって、進行優先モードへの切り替え後の車両２００の移動範囲は小さいと考えられるため、進行優先モードでも乗車者に与える不安感は極めて限定的と考えられる。
【0045】
その後、障害物２９がない場合、俯瞰優先モードに維持される（Ｓ１８においてＮＯの場合Ｓ２１へ）。
また、障害物２９があるとき、この障害物２９が障害物近接条件を満たさないときは、俯瞰優先モードが継続される（Ｓ１８においてＹＥＳ、かつＳ１９においてＮＯの場合Ｓ２１へ進む）。
また、この障害物２９が障害物近接条件を満たす場合でも切返対象条件を満たさない場合には、俯瞰優先モードに維持される（Ｓ１８においてＹＥＳ、かつＳ１９においてＹＥＳ、かつＳ２０においてＮＯの場合Ｓ２１へ進む）。
一方、この障害物２９が障害物近接条件及び切返対象条件の両方を満たす場合には、俯瞰優先モードは進行優先モードに切り替えられる（Ｓ１８においてＹＥＳ、かつＳ１９においてＹＥＳ、かつＳ２０においてＹＥＳの場合Ｓ２３へ進む）。
また、障害物２９があるとき、この障害物２９が障害物近接条件を満たさないときは、俯瞰優先モードが継続される（Ｓ１８においてＹＥＳ、かつＳ１９においてＮＯの場合Ｓ２１へ進む）。
また、この障害物２９が障害物近接条件を満たす場合でも切返対象条件を満たさない場合には、俯瞰優先モードに維持される（Ｓ１８においてＹＥＳ、かつＳ１９においてＹＥＳ、かつＳ２０においてＮＯの場合Ｓ２１へ進む）。
一方、この障害物２９が障害物近接条件及び切返対象条件の両方を満たす場合には、俯瞰優先モードは進行優先モードに切り替えられる（Ｓ１８においてＹＥＳ、かつＳ１９においてＹＥＳ、かつＳ２０においてＹＥＳの場合Ｓ２３へ進む）。
【0046】
そして、車両２００が駐車区画３８に近づくと区画近接条件が自然に満たされる（Ｓ２２）。よって、領域調整部４８は、俯瞰優先モードを進行優先モードに切り替える（Ｓ２２，Ｓ２３）。つまり、直前の表示態様が俯瞰優先モードか進行優先モードかに関わらず、車両２００が駐車区画３８に近づくと俯瞰優先モードは進行優先モードとなる。
駐車位置３６の付近では、障害物２９の多くが駐車に関係のあるものとなる。よって、駐車位置３６の付近で進行方向画像３１の表示により周辺環境が拡大表示されると、駐車位置３６の障害物２９も少し早めに詳細に確認することができることになる。
駐車位置３６の付近では、障害物２９の多くが駐車に関係のあるものとなる。よって、駐車位置３６の付近で進行方向画像３１の表示により周辺環境が拡大表示されると、駐車位置３６の障害物２９も少し早めに詳細に確認することができることになる。
【0047】
この進行優先モードは車両２００が駐車位置３６に停止後から所定の第１時間、例えば数秒から数分、が経過するまで継続される（Ｓ２４においてＮＯの場合Ｓ２３へ進む）。
停止直後から一定時間は、乗車者が車両２００と近接する障害物２９との距離を詳細に把握するための確認作業をすることが多いためである。そして、停止後から所定の第１時間が経過すると、進行優先モードは終了する（Ｓ２４においてＹＥＳの場合Ｓ２５へ進む，ＥＮＤ）。進行優先モードを終了した後は、俯瞰優先モードに戻してもよいし、モニタ画面５９をＯＦＦにしてもよい。なお、進行優先モードの終了のタイミングは、第１時間経過時ではなく、シフトポジションがニュートラルに切り替えられてかつパーキングブレーキが入れられたタイミングであってもよい。
停止直後から一定時間は、乗車者が車両２００と近接する障害物２９との距離を詳細に把握するための確認作業をすることが多いためである。そして、停止後から所定の第１時間が経過すると、進行優先モードは終了する（Ｓ２４においてＹＥＳの場合Ｓ２５へ進む，ＥＮＤ）。進行優先モードを終了した後は、俯瞰優先モードに戻してもよいし、モニタ画面５９をＯＦＦにしてもよい。なお、進行優先モードの終了のタイミングは、第１時間経過時ではなく、シフトポジションがニュートラルに切り替えられてかつパーキングブレーキが入れられたタイミングであってもよい。
【0048】
以上のように、第１実施形態に係る表示システム１０によれば、切り替え回数を低減させて適時に適切な表示態様で俯瞰画像３２及び進行方向画像３１を表示することできる。
【0049】
（第２実施形態）
第２実施形態では、図８のフローチャートを用いて、進行優先モードによる表示後に自動駐車を中断した場合の動作手順について説明する。
図８は、第２実施形態における自動駐車表示方法を用いた動作のフローチャートである。
図８のサブルーチンＳ１００は、図７のフローチャートのステップＳ１１の自動駐車スイッチの押下からステップＳ２３の進行優先モードへの切り替えまでのサブルーチンである。つまり、第２実施形態では、第１実施形態においてステップＳ２３の進行優先モードがなされた後に自動駐車が中断された場合の動作を説明する。
第２実施形態では、図８のフローチャートを用いて、進行優先モードによる表示後に自動駐車を中断した場合の動作手順について説明する。
図８は、第２実施形態における自動駐車表示方法を用いた動作のフローチャートである。
図８のサブルーチンＳ１００は、図７のフローチャートのステップＳ１１の自動駐車スイッチの押下からステップＳ２３の進行優先モードへの切り替えまでのサブルーチンである。つまり、第２実施形態では、第１実施形態においてステップＳ２３の進行優先モードがなされた後に自動駐車が中断された場合の動作を説明する。
【0050】
自動駐車中には、障害物２９の突発的な出現や、運転者がブレーキ装置１２を踏むことで自動駐車が中断されることがある。また、駐車をやめて新たな目的地に進路を変更する場合にも自動駐車が中断される。第２実施形態では、このような自動駐車の中断がなされた際の、モニタ画面５９の表示態様を説明する。
【0051】
自動駐車が中断されると（Ｓ３１）、駐車操作部４５はユーザから次の動作選択を受け付ける（Ｓ３２）。次に選択可能な動作とは、例えば、自動駐車の再開、現在位置からの離脱である自動離脱、開始時の位置に復帰させる自動復帰、自動駐車のキャンセルなどがある。
駐車操作部４５が中断開始から所定の第２時間経過しても次の動作選択がなされなかった場合、俯瞰表示部４７は進行優先モードを終了して俯瞰優先モードで表示する（Ｓ３２においてＮＯ，Ｓ３４へ，ＥＮＤ）。
駐車操作部４５が中断開始から所定の第２時間経過しても次の動作選択がなされなかった場合、俯瞰表示部４７は進行優先モードを終了して俯瞰優先モードで表示する（Ｓ３２においてＮＯ，Ｓ３４へ，ＥＮＤ）。
【0052】
乗車者が次の操作を選択する際、周辺環境を加味した適切な選択をする観点から、広範囲を表示できる俯瞰画像３２を拡大して表示する俯瞰優先モードにすることが望ましい。俯瞰画像３２は進行方向画像３１と比較して車両２００を含む全体像が把握しやすく、自動離脱位置や復帰位置などもより確認しやすいためである。また、第２時間経過しても次の動作が選択されない場合は、進行方向画像３１には、自動離脱位置や復帰位置などが含まれておらず、乗車者が位置を把握できていない可能性もある。そこで、第２時間経過の後は表示態様を俯瞰優先モードに戻して乗車者に車両２００を含む広域の周辺環境を把握させる。第２時間は、例えば数十秒から数分である。
【0053】
一方、障害物２９の検知により自動駐車が中断された場合、乗車者は、多くの場合車両２００と障害物２９との位置関係を把握する動作をする。よって、進行優先モードが第２時間だけ維持されることで、乗車者は降車前に車両２００と隣接する障害物２９との詳細な位置関係を把握することができる。
【0054】
また、駐車操作部４５が次の動作選択を受け付けた場合、俯瞰表示部４７は進行優先モードを終了して俯瞰優先モードで表示する（Ｓ３２においてＹＥＳの場合Ｓ３４，ＥＮＤ）。次の動作が選択された場合、通常、選択された動作に従って車両２００は大きく移動するため、広い範囲で周辺環境を把握することができる俯瞰画像３２が重要になるためである。
【0055】
なお、自動駐車に中断が発生した場合の動作以外、第２実施形態に係る表示システム１０及び駐車システム１００は第１実施形態と同様の動作を有する。よって、重複するステップには同一の符号を付して説明を省略する。
【0056】
以上のように、第２実施形態に係る表示システム１０によれば、一旦進行優先モードにされた表示態様を適切なタイミングで俯瞰優先モードに戻すことができる。よって、乗車者は適切なタイミングで周辺環境を広範囲で把握することができる。
【0057】
（第３実施形態）
第３実施形態では、図９のフローチャートを用いて、後退入庫で自動駐車をする場合の動作手順について説明する。
図９は、第３実施形態における自動駐車表示方法を用いた動作のフローチャートである。
図９のサブルーチンＳ２００は、図７のフローチャートにおけるステップＳ１８の障害物２９の有無による分岐からステップＳ２５の進行優先モードの終了までのサブルーチンである。
第３実施形態では、図９のフローチャートを用いて、後退入庫で自動駐車をする場合の動作手順について説明する。
図９は、第３実施形態における自動駐車表示方法を用いた動作のフローチャートである。
図９のサブルーチンＳ２００は、図７のフローチャートにおけるステップＳ１８の障害物２９の有無による分岐からステップＳ２５の進行優先モードの終了までのサブルーチンである。
【0058】
第３実施形態では、まず、第１実施形態で説明した動作と同様に、運転者が自動駐車スイッチをＯＮにする（Ｓ３１）。
このとき、後退入庫で車両２００を駐車することが選択される（Ｓ３２）。後退入庫とする決定は、運転者の選択によってもよいし、駐車位置設定部４２又は経路算出部４４の決定によってもよい。そして、駐車操作部４５による駐車操作が開始される。
後退入庫で駐車をする場合、後退入庫のための後進が開始されるまでは、障害物２９の有無及び切り返しの有無にかかわらず、モニタ２４の表示態様は俯瞰優先モードとなる（Ｓ３３においてＹＥＳ及びＮＯ，Ｓ３４においてＹＥＳ及びＮＯ，Ｓ３５，Ｓ３６においてＮＯの場合Ｓ３３へ進む）。
乗車者にとって確認しづらいのは、後退入庫における後進中の車両後方の周辺環境である。よって、第３実施形態では、後退入庫に直接関係のない単なる進行方向の切り返しなどでは、障害物近接条件や切返対象条件が満たされても、俯瞰優先モードは継続される。よって、乗車者は、後退入庫のための後進が開始するまでは、大きいサイズで俯瞰画像３２を確認して広視野で周辺環境を把握することができる。
このとき、後退入庫で車両２００を駐車することが選択される（Ｓ３２）。後退入庫とする決定は、運転者の選択によってもよいし、駐車位置設定部４２又は経路算出部４４の決定によってもよい。そして、駐車操作部４５による駐車操作が開始される。
後退入庫で駐車をする場合、後退入庫のための後進が開始されるまでは、障害物２９の有無及び切り返しの有無にかかわらず、モニタ２４の表示態様は俯瞰優先モードとなる（Ｓ３３においてＹＥＳ及びＮＯ，Ｓ３４においてＹＥＳ及びＮＯ，Ｓ３５，Ｓ３６においてＮＯの場合Ｓ３３へ進む）。
乗車者にとって確認しづらいのは、後退入庫における後進中の車両後方の周辺環境である。よって、第３実施形態では、後退入庫に直接関係のない単なる進行方向の切り返しなどでは、障害物近接条件や切返対象条件が満たされても、俯瞰優先モードは継続される。よって、乗車者は、後退入庫のための後進が開始するまでは、大きいサイズで俯瞰画像３２を確認して広視野で周辺環境を把握することができる。
【0059】
そして、車両２００の後進が開始されると、サブルーチンＳ２００に従って進行優先モードに切り替えられる（Ｓ３６においてＹＥＳの場合Ｓ２００へ進む）。
つまり、車両２００の後進が開始された後から、障害物近接条件、切返対象条件または区画近接条件が満たされた場合に図７のステップＳ１８～ステップＳ２５に従って適時に進行優先モードに切り替えられる（Ｓ２００，ＥＮＤ）。
つまり、車両２００の後進が開始された後から、障害物近接条件、切返対象条件または区画近接条件が満たされた場合に図７のステップＳ１８～ステップＳ２５に従って適時に進行優先モードに切り替えられる（Ｓ２００，ＥＮＤ）。
【0060】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。
これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。
これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。
これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【0061】
例えば、実施形態では、障害物をソナーセンサで検知する例で説明したが、周辺環境撮像部が取得した画像からＡＩ技術等を利用して障害物の位置を特定してもよい。
【符号の説明】
【0062】
１０…自動駐車表示システム（表示システム）、１１…アクセル装置、１２…ブレーキ装置、１３…ステアリング装置、１４…シフト装置、１５（１６～２０）…走行用各種センサ、１６…車速センサ、１７…加速度センサ、１８…アクセル開度センサ、１９…ブレーキセンサ、２０…操舵角センサ、２１…操作入力部、２２…周辺環境撮像部、２３（２３ａ，２３ｂ，２３ｃ）…ソナーセンサ（前方ソナーセンサ，後方ソナーセンサ，側方ソナーセンサ）、２４…モニタ、２５…前方カメラ、２６…後方カメラ、２７…左側方カメラ、２８…右側方カメラ、２９…障害物、３１…進行方向画像、３２…俯瞰画像、３３…検知範囲、３３ａ…検知範囲、３６…駐車位置、３８…駐車区画、３９…切り返し線、４１…駐車区画認識部、４２…駐車位置設定部、４３…障害物検知部、４４…経路算出部、４５…駐車操作部、４６…進行方向表示部、４７…俯瞰表示部、４８…領域調整部、４９…条件保持部、５１…俯瞰表示領域、５２…進行表示領域、５４…中止ボタン、５６…切り替えボタン、５９…モニタ画面、１００…自動駐車システム（駐車システム）、２００…車両、Ω…進行方向。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】