特開 2024-137699 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024137699

(43)【公開日】2024-10-07

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/08 20200101AFI20240927BHJP

   B60W 40/09 20120101ALI20240927BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240927BHJP

   B60K 28/02 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B60W50/08

B60W40/09

G08G1/16 C

B60K28/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024002373

(22)【出願日】2024-01-11

(31)【優先権主張番号】202310303713.4

(32)【優先日】2023-03-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大舘 正太郎

【テーマコード（参考）】

3D037

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D037FA06

3D241BA26

3D241BA70

3D241DA51A

3D241DA51Z

3D241DD05A

3D241DD05Z

5H181AA01

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】運転者にとって快適な運転支援制御を提供する。
【解決手段】運転支援装置３は、操舵操作子２２に対する運転者の把持位置を検出する把持センサ３５と、車両１の運転支援制御を実行する制御装置１５と、を備え、制御装置１５は、操舵操作子２２に対する運転者の把持位置の傾向に関するデータである把持傾向データを記憶し、把持傾向データと把持センサ３５の検出結果とに基づいて、運転者が操舵操作子２２を利き手によって把持しているか否かを判定し、運転者が操舵操作子２２を利き手によって把持していると判定した場合と、運転者が操舵操作子２２を利き手によって把持していないと判定した場合と、において、運転支援制御の内容を異ならせる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転支援装置であって、
運転者による車両の操舵操作を受け付ける操舵操作子と、
前記操舵操作子に設けられ、前記操舵操作子に対する運転者の把持位置を検出する把持センサと、
前記車両の運転支援制御を実行する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記運転支援制御の実行時における前記操舵操作子に対する運転者の把持位置の傾向に関するデータである把持傾向データを記憶し、
前記把持傾向データと前記把持センサの検出結果とに基づいて、運転者が前記操舵操作子を利き手によって把持しているか否かを判定し、
運転者が前記操舵操作子を利き手によって把持していると判定した場合と、運転者が前記操舵操作子を利き手によって把持していないと判定した場合と、において、前記運転支援制御の内容を異ならせる運転支援装置。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記把持傾向データと前記把持センサの検出結果とに基づいて、運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持しているか否かと、運転者が前記操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持しているか否かと、運転者が前記操舵操作子を両手で把持しているか否かと、を判定し、
運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持していると判定した場合と、運転者が前記操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持していると判定した場合と、運転者が前記操舵操作子を両手で把持していると判定した場合と、において、前記運転支援制御の内容をそれぞれ異ならせる請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記運転支援制御の実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持していると判定し、且つ、所定の支援解除条件が成立した場合には、実行中の前記運転支援制御のうちの特定の制御を解除し、
前記運転支援制御の実行中に、運転者が前記操舵操作子を両手で把持していると判定し、且つ、前記支援解除条件が成立した場合には、実行中の前記運転支援制御のうちの前記特定の制御を継続する請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記制御装置は、
前記運転支援制御の実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持していると判定した場合には、実行中の前記運転支援制御を継続し、
前記運転支援制御の実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持していると判定した場合には、実行中の前記運転支援制御の少なくとも一部を解除する請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記制御装置は、
前記運転支援制御として、前記車両を前走車に所定の車間距離を保って追従走行させる追従走行制御と、前記車両が車線内の走行位置を維持するように運転者による前記車両の操舵操作を支援する車線維持支援制御と、を実行可能に設けられ、
前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御の同時実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持していると判定した場合には、実行中の前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御を継続し、
前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御の同時実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持していると判定した場合には、実行中の前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御の少なくとも一方を解除する請求項４に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記制御装置は、前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御の同時実行中に、前記把持傾向データを収集する請求項５に記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記把持傾向データは、
前記運転支援制御の実行中に運転者が前記操舵操作子を左手によって片手で把持した回数、頻度、又は時間を示す左手データと、
前記運転支援制御の実行中に運転者が前記操舵操作子を右手によって片手で把持した回数、頻度、又は時間を示す右手データと、を少なくとも含み、
前記制御装置は、
前記把持傾向データに基づいて、運転者の利き手を推定し、
運転者の利き手の推定結果と前記把持センサの検出結果とに基づいて、運転者が前記操舵操作子を利き手によって把持しているか否かを判定する請求項１～６のいずれか１項に記載の運転支援装置。

【請求項8】

前記把持傾向データは、前記運転支援制御の実行中に運転者が前記操舵操作子を両手で把持した回数、頻度、又は時間を示す両手データを更に含む請求項７に記載の運転支援装置。

【請求項9】

前記把持センサは、運転者の手が前記操舵操作子に接近するのに応じて静電容量が変化するように構成された静電容量センサを含む請求項１～６のいずれか１項に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中の脆弱な立場にある人々に配慮し、このような人々に持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。その実現に向けて、運転支援技術に関する開発を通して、交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が注目されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、運転支援制御として追従走行制御や車線維持支援制御を実行する運転支援装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－５０３４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

運転者の操舵操作子（例えば、ステアリングホイール）に対する把持状態によって、運転者にとって快適な運転支援制御の内容は異なる。特に、運転者が操舵操作子を利き手によって把持している場合とそうでない場合とでは、運転者にとって快適な運転支援制御の内容は異なる。従来の運転支援装置では、運転者の利き手と運転支援制御の内容との関係が考慮されていなかった。そのため、運転者にとって快適な運転支援制御の提供に関して、改善の余地が残されていた。

【0006】

本発明は、以上の背景に鑑み、運転者が操舵操作子を利き手によって把持しているか否かに応じて、運転者にとって快適な運転支援制御を提供することを課題とし、延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、運転支援装置（３）であって、運転者による車両（１）の操舵操作を受け付ける操舵操作子（２２）と、前記操舵操作子に設けられ、前記操舵操作子に対する運転者の把持位置を検出する把持センサ（３５）と、前記車両の運転支援制御を実行する制御装置（１５）と、を備え、前記制御装置は、前記運転支援制御の実行時における前記操舵操作子に対する運転者の把持位置の傾向に関するデータである把持傾向データ（ＧＤ）を記憶し、前記把持傾向データと前記把持センサの検出結果とに基づいて、運転者が前記操舵操作子を利き手によって把持しているか否かを判定し、運転者が前記操舵操作子を利き手によって把持していると判定した場合と、運転者が前記操舵操作子を利き手によって把持していないと判定した場合と、において、前記運転支援制御の内容を異ならせる。

【0008】

この態様によれば、運転者が操舵操作子を利き手によって把持しているか否かに応じて、運転者にとって快適な運転支援制御を提供することができる。延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0009】

上記の態様において、前記制御装置は、前記把持傾向データと前記把持センサの検出結果とに基づいて、運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持しているか否かと、運転者が前記操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持しているか否かと、運転者が前記操舵操作子を両手で把持しているか否かと、を判定し、運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持していると判定した場合と、運転者が前記操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持していると判定した場合と、運転者が前記操舵操作子を両手で把持していると判定した場合と、において、前記運転支援制御の内容をそれぞれ異ならせても良い。

【0010】

この態様によれば、運転者が操舵操作子を利き手によって片手で把持しているか否か、利き手とは反対側の手によって片手で把持しているか否か、及び、両手で把持しているか否かに応じて、運転者にとって快適な運転支援制御を提供することができる。

【0011】

上記の態様において、前記制御装置は、前記運転支援制御の実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持していると判定し、且つ、所定の支援解除条件が成立した場合には、実行中の前記運転支援制御のうちの特定の制御を解除し、前記運転支援制御の実行中に、運転者が前記操舵操作子を両手で把持していると判定し、且つ、前記支援解除条件が成立した場合には、実行中の前記運転支援制御のうちの前記特定の制御を継続しても良い。

【0012】

運転者が操舵操作子を両手で把持している場合には、運転者が緊張した状態で車両を運転している可能性が高い。このような場合に、制御装置は、支援解除条件が成立しても、実行中の運転支援制御のうちの特定の制御を継続する。これにより、緊張した状態にある運転者に対する運転支援を拡大し、運転者の緊張の緩和を促すことができる。

【0013】

上記の態様において、前記制御装置は、前記運転支援制御の実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持していると判定した場合には、実行中の前記運転支援制御を継続し、前記運転支援制御の実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持していると判定した場合には、実行中の前記運転支援制御の少なくとも一部を解除しても良い。

【0014】

運転者が操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持している場合には、運転者の運転に対する注意力が低下している可能性があり、とっさの操舵操作が遅れる可能性もある。このような場合に、制御装置は、実行中の運転支援制御の少なくとも一部を解除する。これにより、運転者に対する運転支援を制限し、運転者の注意を喚起することができる。そのため、利き手とは反対側の手による片手での把持を是正し、両手での把持に移行することを、運転者に促す効果が期待される。

【0015】

上記の態様において、前記制御装置は、前記運転支援制御として、前記車両を前走車に所定の車間距離を保って追従走行させる追従走行制御と、前記車両が車線内の走行位置を維持するように運転者による前記車両の操舵操作を支援する車線維持支援制御と、を実行可能に設けられ、前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御の同時実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手によって片手で把持していると判定した場合には、実行中の前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御を継続し、前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御の同時実行中に、運転者が前記操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持していると判定した場合には、実行中の前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御の少なくとも一方を解除しても良い。

【0016】

追従走行制御及び車線維持支援制御の同時実行中には、車両前後方向の運転支援と車両左右方向の運転支援とが同時に行われているため、運転者の運転に対する注意力が低下しやすい。そこで、追従走行制御及び車線維持支援制御の同時実行中に、運転者が操舵操作子を利き手とは反対側の手によって片手で把持している場合には、制御装置は、追従走行制御及び車線維持支援制御の少なくとも一方を解除する。これにより、運転者に対する運転支援を制限し、運転者の注意を喚起することができる。

【0017】

上記の態様において、前記制御装置は、前記追従走行制御及び前記車線維持支援制御の同時実行中に、前記把持傾向データを収集しても良い。

【0018】

この態様によれば、追従走行制御及び車線維持支援制御の同時実行中における運転者の把持位置の傾向に基づいて、運転者が操舵操作子を利き手によって把持しているか否かを正確に判定することができる。

【0019】

上記の態様において、前記把持傾向データは、前記運転支援制御の実行中に運転者が前記操舵操作子を左手によって片手で把持した回数、頻度、又は時間を示す左手データと、前記運転支援制御の実行中に運転者が前記操舵操作子を右手によって片手で把持した回数、頻度、又は時間を示す右手データと、を少なくとも含み、前記制御装置は、前記把持傾向データに基づいて、運転者の利き手を推定し、運転者の利き手の推定結果と前記把持センサの検出結果とに基づいて、運転者が前記操舵操作子を利き手によって把持しているか否かを判定しても良い。

【0020】

この態様によれば、過去の把持位置のデータに基づいて、運転者の利き手を正確に推定することができる。そのため、運転者が操舵操作子を利き手によって把持しているか否かを正確に判定することができる。

【0021】

上記の態様において、前記把持傾向データは、前記運転支援制御の実行中に運転者が前記操舵操作子を両手で把持した回数、頻度、又は時間を示す両手データを更に含んでも良い。

【0022】

この態様によれば、過去の把持位置のデータに基づいて、運転者の利き手を更に正確に推定することができる。そのため、運転者が操舵操作子を利き手によって把持しているか否かを更に正確に判定することができる。

【0023】

上記の態様において、前記把持センサは、運転者の手が前記操舵操作子に接近するのに応じて静電容量が変化するように構成された静電容量センサを含んでも良い。

【0024】

この態様によれば、操舵操作子に対する運転者の把持位置を精度よく検出することができる。

【発明の効果】

【0025】

以上の態様によれば、運転者が操舵操作子を利き手によって把持しているか否かに応じて、運転者にとって快適な運転支援制御を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の一実施形態に係る運転支援装置が適用された車両を示す機能構成図

【図2】本発明の一実施形態に係るステアリングホイールを示す正面図

【図3】本発明の一実施形態に係る把持傾向データを示す表

【図4】本発明の一実施形態に係るデータ収集処理を示すフローチャート

【図5】本発明の一実施形態に係る制御変更処理を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0027】

＜車両１＞
まず、図１を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る運転支援装置３が適用された車両１について説明する。例えば、車両１は、自動車である。他の実施形態では、車両１は、自動車以外の車両（例えば、２輪車）であっても良い。

【0028】

車両１は、駆動装置５と、ブレーキ装置６と、ステアリング装置７と、ＨＭＩ８（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と、運転操作子９と、ナビゲーション装置１０と、外界センサ１１と、車両センサ１２と、運転者センサ１３と、制御装置１５と、を有する。以下、車両１の構成要素について順番に説明する。

【0029】

駆動装置５は、車両１に駆動力を付与する装置である。駆動装置５は、車両１を走行させるための駆動力を発生させる駆動源を含む。例えば、駆動源は、内燃機関及び／又は電動モータによって構成されている。

【0030】

ブレーキ装置６は、車両１に制動力を付与する装置である。例えば、ブレーキ装置６は、ブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダと、を含む。

【0031】

ステアリング装置７は、車輪１７を転舵することで、車輪１７の舵角を変える装置である。例えば、ステアリング装置７は、車輪１７に接続されたラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータと、を含む。

【0032】

ＨＭＩ８は、車両１の乗員（例えば、運転者）に対して情報を提示すると共に、乗員による情報の入力を受け付ける装置である。ＨＭＩ８は、タッチパネル１９と、音声出力装置２０と、を含む。タッチパネル１９は、乗員に対して各種画面を表示すると共に、乗員による各種画面に対する入力操作を受け付ける。音声出力装置２０は、音声ガイダンスや警告音等を出力する。

【0033】

運転操作子９は、運転者による運転操作を受け付ける装置である。運転操作子９は、運転者による車両１の操舵操作を受け付けるステアリングホイール２２（操舵操作子の一例）と、運転者による車両１の加速操作を受け付けるアクセルペダル２３と、運転者による車両１の制動操作を受け付けるブレーキペダル２４と、を含む。なお、ステアリングホイール２２の詳細は、後述する。

【0034】

ナビゲーション装置１０は、車両１の目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置１０は、人工衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、車両１の現在位置を特定する。ナビゲーション装置１０は、車両１の現在位置と乗員がタッチパネル１９に入力した車両１の目的地とに基づいて、車両１の目的地までの経路を設定する。

【0035】

外界センサ１１は、車両１の外界の状態を検出する装置である。外界センサ１１は、複数のカメラ２６と、複数のレーダ２７と、複数のライダ２８（ＬｉＤＡＲ）と、を含む。各カメラ２６は、車両１の周囲に存在する物標（前走車等の周辺車両、歩行者、道路上の構造物、区画線等）の画像を撮影する。各レーダ２７は、ミリ波等の電波を車両１の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、車両１の周囲に存在する物標の位置を検出する。各ライダ２８は、赤外線等の光を車両１の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、車両１の周囲に存在する物標の位置を検出する。

【0036】

車両センサ１２は、各種の車両状態を検出するセンサである。車両センサ１２は、車両１の車速を検出する車速センサ３０と、車両１の左右方向の加速度（横加速度）を検出する加速度センサ３１と、運転者による車両１の操舵操作に応じて発生する操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ３２と、を含む。

【0037】

運転者センサ１３は、運転者の状態を検出する装置である。運転者センサ１３は、ドライバモニタカメラ３４と、把持センサ３５と、を含む。ドライバモニタカメラ３４は、運転者の画像を撮影する。把持センサ３５は、ステアリングホイール２２に設けられ、ステアリングホイール２２に対する運転者の把持位置を検出する。なお、把持センサ３５の詳細は、後述する。

【0038】

制御装置１５は、ＨＭＩ８、運転操作子９、ナビゲーション装置１０、外界センサ１１、車両センサ１２、及び、運転者センサ１３と共に、運転支援装置３を構成している。

【0039】

制御装置１５は、各種処理を実行するように構成されたコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。演算処理装置は、記憶装置から必要なソフトウェアを読み取り、読み取ったソフトウェアに従って所定の演算処理を実行する。制御装置１５は、１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。制御装置１５は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークによって車両１の各構成要素に接続されており、車両１の各構成要素を制御する。

【0040】

制御装置１５は、機能的な構成要素として、外界認識部３７と、走行制御部３８と、運転支援制御部３９と、記憶部４１と、を含む。制御装置１５の機能的な構成要素の少なくとも一部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

【0041】

外界認識部３７は、外界センサ１１の検出結果に基づいて、車両１の外界の状態を認識する。例えば、外界認識部３７は、外界センサ１１の検出結果に基づいて、車両１の周囲に存在する物標（前走車等の周辺車両、歩行者、道路上の構造物、区画線等）を認識する。

【0042】

走行制御部３８は、運転者による運転操作子９に対する運転操作に応じて、車両１の走行を制御する。例えば、走行制御部３８は、運転者によるステアリングホイール２２に対する車両１の操舵操作に応じてステアリング装置７を制御し、車両１を旋回させる。走行制御部３８は、運転者によるアクセルペダル２３に対する車両１の加速操作に応じて駆動装置５を制御し、車両１を加速させる。走行制御部３８は、運転者によるブレーキペダル２４に対する車両１の制動操作に応じてブレーキ装置６を制御し、車両１を減速させる。

【0043】

運転支援制御部３９は、外界認識部３７の認識結果に基づいて、車両１の先進運転支援制御（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）を実行する。以下、先進運転支援制御のことを、「運転支援制御」と略称する。

【0044】

運転支援制御部３９は、運転支援制御として、追従走行制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を実行可能に設けられている。運転支援制御部３９は、ＡＣＣの実行時に、車両１を前走車に所定の車間距離を保って追従走行させるべく、駆動装置５及びブレーキ装置６を制御する。

【0045】

運転支援制御部３９は、運転支援制御として、車線維持支援制御（ＬＫＡＳ；Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を実行可能に設けられている。運転支援制御部３９は、ＬＫＡＳの実行時に、車両１が車線内の走行位置を維持するように運転者による車両１の操舵操作を支援すべく、ステアリングホイール２２及びステアリング装置７を制御する。

【0046】

運転支援制御部３９は、運転支援制御として、衝突軽減ブレーキ制御（ＣＭＢＳ：Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を実行可能に設けられている。運転支援制御部３９は、ＣＭＢＳの実行時に、車両１と車外の物体との衝突を軽減すべく、ブレーキ装置６を制御する。

【0047】

記憶部４１は、運転支援制御のための各種データを記憶する。例えば、記憶部４１は、運転支援制御の実行時におけるステアリングホイール２２に対する運転者の把持位置の傾向に関するデータである把持傾向データＧＤを記憶する。なお、把持傾向データＧＤの詳細は、後述する。

【0048】

以下、説明の便宜上、制御装置１５の機能的な構成要素を区別せずに、単に「制御装置１５」と記載する。

【0049】

＜ステアリングホイール２２の構成＞
次に、図２を参照しつつ、ステアリングホイール２２の構成について説明する。以下、単に「径方向」と記載する場合には、ステアリングホイール２２の径方向を示し、単に「周方向」と記載する場合には、ステアリングホイール２２の周方向を示す。

【0050】

ステアリングホイール２２は、ステアリングホイール２２の回転軸線Ａ上に設けられる円柱状のハブ４３と、径方向においてハブ４３の外側に設けられる環状のリム４４と、径方向に延びてハブ４３とリム４４を連結する複数のスポーク４５～４７と、を備えている。

【0051】

ハブ４３は、ステアリング装置７に接続されたステアリングシャフト（図示せず）に一体回転可能に連結されている。これにより、ステアリングホイール２２がステアリングシャフトに回転可能に支持されている。

【0052】

リム４４は、ハブ４３に対して径方向に間隔をおいて設けられている。他の実施形態では、リム４４がハブ４３に直接接続されることで、複数のスポーク４５～４７が省略されても良い。

【0053】

複数のスポーク４５～４７は、周方向に間隔をおいて設けられている。複数のスポーク４５～４７は、ハブ４３から右方に延びる右側スポーク４５と、ハブ４３から左方に延びる左側スポーク４６と、ハブ４３から下方に延びる下側スポーク４７と、を含む。右側スポーク４５の後面（運転者側の面）には、矩形状の右側スイッチユニット４９が設けられている。例えば、右側スイッチユニット４９は、運転支援制御を開始／終了するためのスイッチや、運転支援制御の状態（例えば、ＡＣＣの設定車速）を変更するためのスイッチ等を含む。左側スポーク４６の後面（運転者側の面）には、矩形状の左側スイッチユニット５０が設けられている。例えば、左側スイッチユニット５０は、空調装置（図示せず）を操作するためのスイッチや、ナビゲーション装置１０を操作するためのスイッチ等を含む。

【0054】

＜把持センサ３５の構成及び作用＞
次に、図２を参照しつつ、把持センサ３５の構成及び作用について説明する。

【0055】

把持センサ３５は、第１右側静電容量センサ５３と、第２右側静電容量センサ５４と、第１左側静電容量センサ５６と、第２左側静電容量センサ５７と、を含む。以下、これらを区別しない場合には、「静電容量センサ５３～５４、５６～５７」と記載する。

【0056】

静電容量センサ５３～５４、５６～５７は、それぞれ、ステアリングホイール２２に接近した物体と容量結合可能な電極によって構成されている。運転者の手がステアリングホイール２２に接近するのに応じて、運転者の手と静電容量センサ５３～５４、５６～５７を構成する電極との距離が短くなると、静電容量センサ５３～５４、５６～５７の静電容量（検出値の一例）が上昇する。静電容量センサ５３～５４、５６～５７は、運転者の手がステアリングホイール２２に接近するのに応じて、運転者の手がステアリングホイール２２に対して非接触な状態で、静電容量が変化し始めるように構成されている。

【0057】

第１右側静電容量センサ５３は、右側スポーク４５に配置されている。第１右側静電容量センサ５３は、右側スイッチユニット４９の上縁に沿って左右方向に延びる第１延出部６１と、第１延出部６１の左端部（径方向における内側の端部）から上方に向けて屈曲され、ハブ４３の上部外周に沿って延びる第２延出部６２と、第１延出部６１の右端部（径方向における外側の端部）から下方に向けて屈曲され、右側スイッチユニット４９の右縁（外縁）に沿って延びる第３延出部６３と、を有する。

【0058】

第２右側静電容量センサ５４は、第１右側静電容量センサ５３の下方において、右側スポーク４５とハブ４３とに跨って配置されている。第２右側静電容量センサ５４は、右側スイッチユニット４９の下縁に沿って左右方向に延びる上側延出部６５と、上側延出部６５の左端部（径方向における内側の端部）から下方に向けて屈曲され、ハブ４３の下部外周に沿って延びる下側延出部６６と、を含む。

【0059】

第１左側静電容量センサ５６は、左側スポーク４６に配置されている。第１左側静電容量センサ５６は、第１右側静電容量センサ５３と同様に、第１延出部６１、第２延出部６２、及び、第３延出部６３を含む。

【0060】

第２左側静電容量センサ５７は、第１左側静電容量センサ５６の下方において、左側スポーク４６とハブ４３とに跨って配置されている。第２左側静電容量センサ５７は、第２右側静電容量センサ５４と同様に、上側延出部６５及び下側延出部６６を含む。

【0061】

運転者の右手がリム４４の右上部４４Ｒ１を把持すると、第１右側静電容量センサ５３の静電容量が基準値以上に上昇する。この場合、制御装置１５は、運転者の右手がリム４４の右上部４４Ｒ１を把持していると推定する。言い換えると、把持センサ３５は、運転者の右手がリム４４の右上部４４Ｒ１を把持していることを検出する。

【0062】

運転者の右手がリム４４の右中央部４４Ｒ２を把持すると、第１右側静電容量センサ５３及び第２右側静電容量センサ５４の静電容量が基準値以上に上昇する。この場合、制御装置１５は、運転者の右手がリム４４の右中央部４４Ｒ２を把持していると推定する。言い換えると、把持センサ３５は、運転者の右手がリム４４の右中央部４４Ｒ２を把持していることを検出する。

【0063】

運転者の右手がリム４４の右下部４４Ｒ３を把持すると、第２右側静電容量センサ５４の静電容量が基準値以上に上昇する。この場合、制御装置１５は、運転者の右手がリム４４の右下部４４Ｒ３を把持していると推定する。言い換えると、把持センサ３５は、運転者の右手がリム４４の右下部４４Ｒ３を把持していることを検出する。

【0064】

以上のように、第１右側静電容量センサ５３及び第２右側静電容量センサ５４の少なくとも一方の静電容量が基準値以上に上昇すると、把持センサ３５は、運転者の右手がリム４４の右上部４４Ｒ１、右中央部４４Ｒ２、又は右下部４４Ｒ３（以下、「リム４４の右側部分４４Ｒ」と総称する）を把持していることを検出する。同様に、第１左側静電容量センサ５６及び第２左側静電容量センサ５７の少なくとも一方の静電容量が基準値以上に上昇すると、把持センサ３５は、運転者の左手がリム４４の左上部４４Ｌ１、左中央部４４Ｌ２、又は左下部４４Ｌ３（以下、「リム４４の左側部分４４Ｌ」と総称する）を把持していることを検出する。

【0065】

以下、運転者の右手がリム４４の右側部分４４Ｒを把持していることを把持センサ３５が検出しておらず、且つ、運転者の左手がリム４４の左側部分４４Ｌを把持していることを把持センサ３５が検出している状態のことを、「左側検出状態」と称する。また、運転者の右手がリム４４の右側部分４４Ｒを把持していることを把持センサ３５が検出しており、且つ、運転者の左手がリム４４の左側部分４４Ｌを把持していることを把持センサ３５が検出していない状態のことを、「右側検出状態」と称する。また、運転者の右手がリム４４の右側部分４４Ｒを把持していることを把持センサ３５が検出しており、且つ、運転者の左手がリム４４の左側部分４４Ｌを把持していることを把持センサ３５が検出している状態のことを、「両側検出状態」と称する。

【0066】

＜把持傾向データＧＤ＞
次に、図３を参照しつつ、前述の把持傾向データＧＤについて説明する。前述のように、把持傾向データＧＤは、運転支援制御の実行時におけるステアリングホイール２２に対する運転者の把持位置の傾向に関するデータである。車両１の運転者として複数のユーザが登録されている場合、把持傾向データＧＤは、車両１の運転者として登録された各ユーザのＩＤと紐付けられていると良い。

【0067】

把持傾向データＧＤは、左手カウント値ＣＬ（左手データの一例）と、右手カウント値ＣＲ（右手データの一例）と、両手カウント値ＣＢ（両手データの一例）と、を含む。左手カウント値ＣＬは、運転支援制御の実行中に運転者がステアリングホイール２２を左手によって片手で把持した回数を示す。右手カウント値ＣＲは、運転支援制御の実行中に運転者がステアリングホイール２２を右手によって片手で把持した回数を示す。両手カウント値ＣＢは、運転支援制御の実行中に運転者がステアリングホイール２２を両手で把持した回数を示す。

【0068】

＜データ収集処理＞
次に、図４を参照しつつ、把持傾向データＧＤを収集するためのデータ収集処理について説明する。

【0069】

データ収集処理が開始されると、制御装置１５は、運転者の認証を行うことで、車両１の運転者として登録された複数のユーザのうちのどのユーザが現在の運転者であるかを特定する（ステップＳＴ１）。例えば、制御装置１５は、ドライバモニタカメラ３４が撮影した運転者の画像に基づいて、運転者の認証を行っても良い。または、制御装置１５は、各ユーザが所持する携帯端末と通信を行うことで、運転者の認証を行っても良い。なお、車両１の運転者として登録されたユーザが１人しか存在しない場合には、運転者の認証は省略されても良い。

【0070】

次に、制御装置１５は、ＡＣＣとＬＫＡＳを同時に実行しているか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ＡＣＣとＬＫＡＳの少なくとも一方を実行していない場合（ステップＳＴ２：Ｎｏ）、制御装置１５は、所定の時間ごとに、ステップＳＴ２の判定を繰り返す。

【0071】

ＡＣＣとＬＫＡＳを同時に実行している場合（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、把持センサ３５の検出結果に基づいて、把持センサ３５の検出状態が左側検出状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。把持センサ３５の検出状態が左側検出状態である場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、左手カウント値ＣＬを１つ増加させ（ステップＳＴ４）、データ収集処理を終了する。

【0072】

把持センサ３５の検出状態が左側検出状態でない場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、制御装置１５は、把持センサ３５の検出結果に基づいて、把持センサ３５の検出状態が右側検出状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。把持センサ３５の検出状態が右側検出状態である場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、右手カウント値ＣＲを１つ増加させ（ステップＳＴ６）、データ収集処理を終了する。

【0073】

把持センサ３５の検出状態が右側検出状態でない場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、制御装置１５は、把持センサ３５の検出結果に基づいて、把持センサ３５の検出状態が両側検出状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ７）。把持センサ３５の検出状態が両側検出状態である場合（ステップＳＴ７：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、両手カウント値ＣＢを１つ増加させ（ステップＳＴ８）、データ収集処理を終了する。

【0074】

把持センサ３５の検出状態が両側検出状態でない場合（ステップＳＴ７：Ｎｏ）、制御装置１５は、左手カウント値ＣＬ、右手カウント値ＣＲ、及び、両手カウント値ＣＢを増加させることなく、データ収集処理を終了する。

【0075】

以上のように、制御装置１５は、ＡＣＣとＬＫＡＳの同時実行中に、把持傾向データＧＤを収集する。

【0076】

＜制御変更処理＞
次に、図５を参照しつつ、運転支援制御の内容を変更するための制御変更処理について説明する。なお、制御変更処理は、上述のデータ収集処理の後にデータ収集処理と連続して実行されても良いし、データ収集処理とは別個に実行されても良い。

【0077】

なお、制御変更処理のステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２の内容は、上述のデータ収集処理のステップＳＴ１及びステップＳＴ２の内容と同様であるため、説明を省略する。また、制御変更処理がデータ収集処理の後にデータ収集処理と連続して実行される場合、制御変更処理のステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２は省略されても良い。

【0078】

ＡＣＣとＬＫＡＳを同時に実行している場合（ステップＳＴ１２：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、把持傾向データＧＤに基づいて、運転者の利き手を推定する（ステップＳＴ１３）。例えば、制御装置１５は、左手カウント値ＣＬと右手カウント値ＣＲのうちの大きい方に対応する運転者の手を、運転者の利き手と推定する。なお、運転者の利き手を推定できない場合（例えば、左手カウント値ＣＬと右手カウント値ＣＲが同数である場合）、制御装置１５は、後述するステップＳＴ１４～ＳＴ２０を実行することなく、制御変更処理を終了すると良い。

【0079】

次に、制御装置１５は、ステップＳＴ１３における運転者の利き手の推定結果と把持センサ３５の検出結果とに基づいて、運転者がステアリングホイール２２を利き手によって片手で把持しているか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。より詳細には、ステップＳＴ１３で推定された運転者の利き手の左右と把持センサ３５の検出状態の左右が合致している場合（例えば、ステップＳＴ１３で推定された運転者の利き手が右手であり、且つ、把持センサ３５の検出状態が右側検出状態である場合）、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を利き手によって片手で把持していると判定する。それ以外の場合、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を利き手によって片手で把持していないと判定する。

【0080】

運転者がステアリングホイール２２を利き手によって片手で把持していると判定した場合（ステップＳＴ１４：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、運転支援制御として第１支援制御を実行する（ステップＳＴ１５）。第１支援制御において、制御装置１５は、実行中の運転支援制御（即ち、ＡＣＣとＬＫＡＳ）を継続する。但し、第１支援制御の実行中に所定の支援解除条件が成立した場合、制御装置１５は、実行中の運転支援制御のうちの特定の制御を解除する。例えば、第１支援制御の実行中に車両１の横加速度が所定の基準加速度以上になった場合に、制御装置１５は、運転者の承認を得て、ＬＫＡＳを解除する。

【0081】

運転者がステアリングホイール２２を利き手によって片手で把持していないと判定した場合（ステップＳＴ１４：Ｎｏ）、制御装置１５は、ステップＳＴ１３における運転者の利き手の推定結果と把持センサ３５の検出結果とに基づいて、運転者がステアリングホイール２２を利き手とは反対側の手（以下、「非利き手」と称する）によって片手で把持しているか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。より詳細には、ステップＳＴ１３で推定された運転者の利き手の左右と把持センサ３５の検出状態の左右が逆である場合（例えば、ステップＳＴ１３で推定された運転者の利き手が右手であり、且つ、把持センサ３５の検出状態が左側検出状態である場合）、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を非利き手によって片手で把持していると判定する。それ以外の場合、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を非利き手によって片手で把持していないと判定する。

【0082】

運転者がステアリングホイール２２を非利き手によって片手で把持していると判定した場合（ステップＳＴ１６：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、運転支援制御として第２支援制御を実行する（ステップＳＴ１７）。第２支援制御において、制御装置１５は、実行中の運転支援制御（即ち、ＡＣＣとＬＫＡＳ）の少なくとも一部を解除する。例えば、第２支援制御において、制御装置１５は、ＡＣＣとＬＫＡＳの一方を解除する。その際に、制御装置１５は、非利き手による片手把持が原因でＡＣＣとＬＫＡＳの一方が解除されることを、ＨＭＩ８を介して運転者に通知すると良い。

【0083】

運転者がステアリングホイール２２を非利き手によって片手で把持していないと判定した場合（ステップＳＴ１６：Ｎｏ）、制御装置１５は、把持センサ３５の検出結果に基づいて、運転者がステアリングホイール２２を両手で把持しているか否かを判定する（ステップＳＴ１８）。より詳細には、把持センサ３５の検出状態が両側検出状態である場合、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を両手で把持していると判定する。それ以外の場合、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を両手で把持していないと判定する。

【0084】

運転者がステアリングホイール２２を両手で把持していると判定した場合（ステップＳＴ１８：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、運転支援制御として第３支援制御を実行する（ステップＳＴ１９）。第３支援制御において、制御装置１５は、実行中の運転支援制御（即ち、ＡＣＣとＬＫＡＳ）を継続する。また、第３支援制御中に前述の支援解除条件が成立した場合であっても、制御装置１５は、実行中の運転支援制御のうちの特定の制御を継続する。例えば、第３支援制御の実行中に車両１の横加速度が前述の基準加速度以上になった場合であっても、制御装置１５は、ＬＫＡＳを解除せずに継続する。

【0085】

運転者がステアリングホイール２２を両手で把持していないと判定した場合（ステップＳＴ１８：Ｎｏ）、運転者がステアリングホイール２２を把持していない可能性が高い。そこで、制御装置１５は、運転者にステアリングホイール２２を把持することを促すための把持促進制御を実行する（ステップＳＴ２０）。把持促進制御において、制御装置１５は、ＨＭＩ８を介して、ステアリングホイール２２を把持することを運転者に促す。

【0086】

＜効果＞
以上のように、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を利き手によって片手で把持していると判定した場合（ステップＳＴ１４：Ｙｅｓ）と、運転者がステアリングホイール２２を利き手によって片手で把持していないと判定した場合（ステップＳＴ１４：Ｎｏ）と、において、運転支援制御の内容を異ならせている（ステップＳＴ１５、ＳＴ１７、ＳＴ１９）。これにより、運転者がステアリングホイール２２を利き手で把持しているか否かに応じて、運転者にとって快適な運転支援制御を提供することができる。そのため、運転者と運転支援制御との親和性を高めることができる。

【0087】

＜変形例＞
上記実施形態では、制御装置１５は、制御変更処理のステップＳＴ１４において、運転者がステアリングホイール２２を利き手によって片手で把持しているか否かを判定している。他の実施形態では、制御装置１５は、制御変更処理のステップＳＴ１４において、運転者がステアリングホイール２２を少なくとも利き手によって（即ち、利き手によって片手で又は両手で）把持しているか否かを判定しても良い。つまり、「運転者がステアリングホイール２２を利き手によって把持しているか否かを判定すること」には、「運転者がステアリングホイール２２を利き手によって片手で把持しているか否かを判定すること」と「運転者がステアリングホイール２２を少なくとも利き手によって把持しているか否かを判定すること」の両方が含まれる。

【0088】

上記実施形態では、制御装置１５は、制御変更処理のステップＳＴ１３において、左手カウント値ＣＬと右手カウント値ＣＲのみに基づいて、運転者の利き手を推定している。他の実施形態では、制御装置１５は、制御変更処理のステップＳＴ１３において、左手カウント値ＣＬと、右手カウント値ＣＲと、両手カウント値ＣＢとに基づいて、運転者の利き手を推定しても良い。例えば、制御装置１５は、左手カウント値ＣＬと右手カウント値ＣＲのうちで、カウント総数（左手カウント値ＣＬと右手カウント値ＣＲと両手カウント値ＣＢの合計）に対して所定の基準割合（例えば、５０％）以上を占めている方に対応する運転者の手を、運転者の利き手と推定しても良い。

【0089】

上記実施形態では、制御装置１５は、制御変更処理において、ＡＣＣ及び／又はＬＫＡＳの内容を変更している。他の実施形態では、制御装置１５は、制御変更処理において、ＡＣＣ及びＬＫＡＳ以外の運転支援制御（例えば、ＣＭＢＳ）の内容を変更しても良い。

【0090】

上記実施形態では、把持傾向データＧＤは、運転支援制御の実行中に運転者がステアリングホイール２２を片手又は両手で把持した回数を示すデータ（左手カウント値ＣＬ、右手カウント値ＣＲ、及び、両手カウント値ＣＢ）を含んでいる。他の実施形態では、把持傾向データＧＤは、運転支援制御の実行中に運転者がステアリングホイール２２を片手又は両手で把持した頻度又は時間を示すデータを含んでいても良い。

【0091】

上記実施形態では、把持センサ３５は、ステアリングホイール２２の右側部と左側部に静電容量センサ５３～５４、５６～５７を２個ずつ備えている。他の実施形態では、把持センサ３５は、ステアリングホイール２２の右側部と左側部に静電容量センサを１個ずつ備えていても良いし、３個以上ずつ備えていても良い。例えば、上記実施形態における第１右側静電容量センサ５３及び第１左側静電容量センサ５６の第３延出部６３が第１延出部６１及び第２延出部６２に対して別体化されることで、把持センサ３５がステアリングホイール２２の右側部と左側部に静電容量センサを３個ずつ備えていても良い。

【0092】

上記実施形態では、把持センサ３５は、ステアリングホイール２２のハブ４３、右側スポーク４５、及び、左側スポーク４６に静電容量センサ５３～５４、５６～５７を備えている。他の実施形態では、把持センサ３５は、ステアリングホイール２２のリム４４に静電容量センサを備えていても良い。

【0093】

上記実施形態では、環状のリム４４を有するステアリングホイール２２が操舵操作子として用いられている。他の実施形態では、環状のリム４４を有しない操作子（例えば、操縦桿）が操舵操作子として用いられても良い。

【0094】

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

【符号の説明】

【0095】

１ ：車両
３ ：運転支援装置
１５ ：制御装置
２２ ：ステアリングホイール（操舵操作子の一例）
３５ ：把持センサ
５３ ：第１右側静電容量センサ
５４ ：第２右側静電容量センサ
５６ ：第１左側静電容量センサ
５７ ：第２左側静電容量センサ
ＧＤ ：把持傾向データ
ＣＬ ：左手カウント値（左手データの一例）
ＣＲ ：右手カウント値（右手データの一例）
ＣＢ ：両手カウント値（両手データの一例）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】