特開 2024-137775 電動補助車両のモータを駆動するための駆動装置及び駆動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024137775

(43)【公開日】2024-10-07

(54)【発明の名称】電動補助車両のモータを駆動するための駆動装置及び駆動方法

(51)【国際特許分類】

   B60L 7/14 20060101AFI20240927BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20240927BHJP

   B60L 9/18 20060101ALI20240927BHJP

   H02M 7/48 20070101ALI20240927BHJP

   B62M 6/45 20100101ALN20240927BHJP

   A61H 3/04 20060101ALN20240927BHJP

【ＦＩ】

B60L7/14

B60L50/60

B60L9/18 Z

H02M7/48 E

B62M6/45

A61H3/04

【審査請求】有

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024032586

(22)【出願日】2024-03-04

(31)【優先権主張番号】112110513

(32)【優先日】2023-03-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW

(71)【出願人】

【識別番号】522466326

【氏名又は名称】亞福儲能股▲分▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＡＰｈ ｅＰｏｗｅｒ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】100204490

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 葉子

(72)【発明者】

【氏名】蘇 修賢

(72)【発明者】

【氏名】黄 冠傑

(72)【発明者】

【氏名】曾 ▲ユン▼棋

【テーマコード（参考）】

4C046

5H125

5H770

【Ｆターム（参考）】

4C046AA24

4C046AA42

4C046DD02

4C046DD45

5H125AA17

5H125AC12

5H125BA00

5H125BB00

5H125CA08

5H125CB02

5H125CD04

5H125DD12

5H125EE22

5H125EE41

5H125EE52

5H770BA01

5H770CA06

5H770DA03

5H770DA10

5H770DA41

5H770HA02W

(57)【要約】      （修正有）

【課題】電動補助車両の走行距離を増加できる駆動装置及び駆動方法を提供する。
【解決手段】駆動装置は、バッテリモジュールと、トランスデューサと、制御回路とを含む。加速指令を受け取ったとき、制御回路は第１のモードに進入するようトランスデューサを制御する。第１のモードにおいて、トランスデューサは駆動電力をモータへ提供する。制動指令を受け取ったとき、制御回路は第２のモードに進入するようトランスデューサを制御する。第２のモードにおいて、トランスデューサはモータによって生成された誘導電力をバッテリモジュールへ提供する。加速指令も制動指令も受け取っておらず且つ使用者が電動補助車輛に加速力を加えていないとき、制御回路は第３のモードに進入するようトランスデューサを制御する。第３のモードにおいて、トランスデューサは誘導電力をバッテリモジュールへ提供する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動補助車輛のモータを駆動するための駆動装置であって、
駆動電力を格納するよう構成されたバッテリモジュールと、
前記バッテリモジュールと前記モータとに結合されたトランスデューサと、
前記トランスデューサに結合され、
加速指令を受け取ったとき、第１のモードの進入するよう前記トランスデューサを制御することで、前記トランスデューサに前記第１のモードにおいて前記モータへ前記駆動電力を提供させることと、
制動指令を受け取ったとき、第２のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御することで、前記トランスデューサに前記第２のモードにおいて前記モータによって生成された誘導電力を前記バッテリモジュールへ提供させることと、
前記加速指令と前記制動指令を受け取っておらず且つ使用者が前記電動補助車輛に加速力を加えていないとき、第３のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御することで、前記トランスデューサに前記第３のモードにおいて前記モータによって生成された前記誘導電力を前記バッテリモジュールへ提供させることと
を実行するよう構成された制御回路と
を含む、
駆動装置。

【請求項2】

前記バッテリモジュールがアルミニウムイオン電池である、
請求項１に記載の駆動装置。

【請求項3】

前記モータは第１の相ノードと第２の相ノードを備え、
前記制御回路は、第１のスイッチ信号と、第２のスイッチ信号と、第３のスイッチ信号と、第４のスイッチ信号とを提供し、
前記トランスデューサは、第１の上アームパワースイッチと、第１の下アームパワースイッチと、第２の上アームパワースイッチと、第２の下アームパワースイッチと、第１のバイパスダイオードと、第２のバイパスダイオードと、第３のバイパスダイオードとを含み、
前記第１の上アームパワースイッチの第１端子は前記バッテリモジュールの正極に結合され、前記第１の上アームパワースイッチの第２端子は前記第１の相ノードに結合され、前記第１の上アームパワースイッチの制御端子は第１のスイッチ信号を受け取り、
前記第１の下アームパワースイッチの第１端子は前記第１の相ノードに結合され、前記第１の下アームパワースイッチの第２端子は前記バッテリモジュールの負極に結合され、前記第１の下アームパワースイッチの制御端子は前記第２のスイッチ信号を受け取り、
前記第２の上アームパワースイッチの第１端子は前記バッテリモジュールの前記正極に結合され、前記第２の上アームパワースイッチの第２端子は前記第２の相ノードに結合され、前記第２の上アームパワースイッチの制御端子は前記第３のスイッチ信号を受け取り、
前記第２の下アームパワースイッチの第１端子は前記第２の相ノードに結合され、前記第２の下アームパワースイッチの第２端子は前記バッテリモジュールの前記負極に結合され、前記第２の下アームパワースイッチの制御端子は前記第４のスイッチ信号を受け取り、
前記第１のバイパスダイオードのカソードは前記第１の上アームパワースイッチの前記第１端子に結合され、前記第１のバイパスダイオードのアノードは前記第１の上アームパワースイッチの前記第２端子に結合され、
前記第２のバイパスダイオードのカソードは前記第１の下アームパワースイッチの前記第１端子に結合され、前記第２のバイパスダイオードのアノードは前記第１の下アームパワースイッチの前記第２端子に結合され、
前記第３のバイパスダイオードのカソードは前記第２の下アームパワースイッチの前記第１端子に結合され、前記第３のバイパスダイオードのアノードは前記第２の下アームパワースイッチの前記第２端子に結合される、
請求項１に記載の駆動装置。

【請求項4】

前記第１のモードにおいて、
前記第１の上アームパワースイッチは前記第１のスイッチ信号のデューティサイクルに基づいてスイッチ動作を実行し、
前記第１の下アームパワースイッチは遮断に維持され、
前記第２の上アームパワースイッチは遮断に維持され、
前記第２の下アームパワースイッチは導通に維持される、
請求項３に記載の駆動装置。

【請求項5】

前記第１のモードにおいて、
前記第１の上アームパワースイッチが導通された期間中、前記第１の上アームパワースイッチ、前記第１の相ノードと前記第２の相ノードとの間の等価インダクタ、及び第２の下アームパワースイッチは、前記駆動電力を伝送するための第１の伝送経路を形成し、
前記第１の上アームパワースイッチが遮断された期間中、前記等価インダクタ、前記第２の下アームパワースイッチ、及び前記第２のバイパスダイオードは、前記等価インダクタが前記誘導電力を提供する第２の伝送経路を形成する、
請求項４に記載の駆動装置。

【請求項6】

前記第２のモードにおいて、
前記第１の上アームパワースイッチは遮断に維持され、
前記第１の下アームパワースイッチは前記第２のスイッチ信号のデューティサイクルに基づいてスイッチ動作を実行し、
前記第２の上アームパワースイッチは前記第３のスイッチ信号のデューティサイクルに基づいてスイッチ動作を実行し、前記第３のスイッチ信号は前記第２のスイッチ信号と同一であり、
前記第２の下アームパワースイッチは遮断される、
請求項３に記載の駆動装置。

【請求項7】

前記第２のモードにおいて、
前記第１の下アームパワースイッチと前記第２の上アームパワースイッチが導通された期間中、前記第２の上アームパワースイッチ、前記第１の相ノードと前記第２の相ノードとの間の等価インダクタ、及び第１の下アームパワースイッチは、前記等価インダクタの逆相励磁電力を伝送する第３の伝送経路を形成し、
前記第１の下アームパワースイッチと前記第２の上アームパワースイッチが遮断された期間中、前記等価インダクタ、前記第１のバイパスダイオード、及び前記第３のバイパスダイオードは、前記等価インダクタによって提供される誘導電力を伝送するための第４の伝送経路を形成する、
請求項６に記載の駆動装置。

【請求項8】

前記第３のモードにおいて、
前記第１の上アームパワースイッチは遮断に維持され、
前記第１の下アームパワースイッチは前記第２のスイッチ信号のデューティサイクルに基づいてスイッチ動作を実行し、
前記第２の上アームパワースイッチは遮断に維持され、
前記第２の下アームパワースイッチは遮断に維持される、
請求項３に記載の駆動装置。

【請求項9】

前記第３のモードにおいて、
前記第１の下アームパワースイッチが導通された期間中、前記第１の下アームパワースイッチ、前記第１の相ノードと前記第２の相ノードとの間の等価インダクタ、及び第３のバイパスダイオードは、前記等価インダクタによって提供される前記誘導電力を伝送するための第５の伝送経路を形成し、
前記第１の下アームパワースイッチが遮断された期間中、前記等価インダクタ、前記第１のバイパスダイオード、及び前記第３のバイパスダイオードは、前記等価インダクタによって提供される前記誘導電力を伝送するための第６の伝送経路を形成する、
請求項８に記載の駆動装置。

【請求項10】

前記制御回路は、前記バッテリモジュールによって提供されるフィードバック電流値を感知し、
前記フィードバック電流値が保護電流値以上であるとき、前記制御回路は動作停止するよう前記トランスデューサを制御し、
前記フィードバック電流値が前記保護電流値未満であるとき、前記制御回路は前記モータの相変化を判定する、
請求項１に記載の駆動装置。

【請求項11】

前記制御回路は、前記電動補助車輛の移動速度を感知し、
前記移動速度が設定速度以上であるとき、前記制御回路は前記第３のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御する、
請求項１に記載の駆動装置。

【請求項12】

前記移動速度が前記設定速度未満であるとき、前記制御回路は前記使用者によって前記電動補助車輛に加えられたトルク値を検出し、
前記トルク値が設定トルク値以上であるとき、前記制御回路は前記第１のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御し、
前記トルク値が前記設定トルク値未満であるとき、前記制御回路は前記第３のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御する、
請求項１１に記載の駆動装置。

【請求項13】

モータと、駆動電力を格納するバッテリモジュールと、トランスデューサとを含む電動補助車輛を駆動するめの駆動方法であって、
前記電動補助車輛をスタートさせることと、
受け取った指令を判定することと、
加速指令を受け取ったとき、第１のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御することで、前記トランスデューサに前記第１のモードにおいて前記モータによって生成された駆動電力を提供させることと、
制動指令を受け取ったとき、第２のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御することで、前記トランスデューサに前記第２のモードにおいて前記モータによって生成された誘導電力を前記バッテリモジュールへ提供させることと、
前記加速指令と前記制動指令を受け取っておらず且つ使用者が電動補助車両に加速力を加えていないとき、第３のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御することで、前記トランスデューサに前記第３のモードにおいて前記モータによって生成された誘導電力を前記バッテリモジュールへ提供させることと
を含む、
駆動方法。

【請求項14】

前記バッテリモジュールがアルミニウムイオン電池である、
請求項１３に記載の駆動方法。

【請求項15】

前記バッテリモジュールによって提供されるフィードバック電流値を感知することと、
前記フィードバック電流値が保護電流値以上であるとき、動作停止するよう前記トランスデューサを制動することと、
前記フィードバック電流値が前記保護電流値未満であるとき、前記モータの相変化を判定することと
を更に含む、
請求項１３に記載の駆動方法。

【請求項16】

前記電動補助車輛の移動速度を感知することと、
前記移動速度が設定速度以上であるとき、前記第３のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御することと
を更に含む、
請求項１３に記載の駆動方法。

【請求項17】

前記移動速度が前記設定速度未満であるとき、前記使用者によって前記電動補助車輛に加えられたトルク値を検出することと、
前記トルク値が設定トルク値以上であるとき、前記第１のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御することと、
前記トルク値が設定トルク値未満であるとき、前記第３のモードに進入するよう前記トランスデューサを制御することと
を更に含む、
請求項１６に記載の駆動方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は駆動装置及び駆動方法に関するものであり、特に、電動補助車両のモータを駆動するための駆動装置及び駆動方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

現在の電動補助車両（電動歩行器、電動補助自転車など）は、制動段階の間にモータの電力を電源端子へ再充電する。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

しかし、上記動作は、制動段階中、及び、使用者が力（例えば、推力又は踏力）を施したときにのみ、電力を回復することができる。現在の電動補助車両は走行時に、制動段階中、及び、使用者が力を施す段階を除く他の段階中に、電力を回復することができない。このため、使用者が電動補助車両に加速力を加えないとき、電動補助車両の走行距離は限られてしまう。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明は、電動補助車両の走行距離を増加させることのできる、電動補助車両のモータを駆動するための駆動装置及び駆動方法を提供する。

【0005】

本発明の駆動装置は、電動補助車両のモータを駆動するために用いられる。駆動装置は、バッテリモジュールと、トランスデューサと、制御回路とを含む。バッテリモジュールは駆動電力を格納する。トランスデューサはバッテリモジュールとモータとに結合される。制御回路はトランスデューサに結合される。加速指令を受け取ったとき、制御回路は第１のモードに進入するようトランスデューサを制御することで、トランスデューサに第１のモードにおいてモータへ駆動電力を提供させる。制動指令を受け取ったとき、制御回路は第２のモードに進入するようトランスデューサを制御することで、トランスデューサに第２のモードにおいてモータによって生成された誘導電力をバッテリモジュールへ提供させる。加速指令も制動指令も受け取っておらず且つ使用者が電動補助車両に加速力を加えていないとき、制御回路は第３のモードに進入するようトランスデューサを制御することで、トランスデューサに第３のモードにおいてモータによって生成された誘導電力をバッテリモジュールへ提供させる。

【0006】

本発明の駆動方法は、電動補助車両を駆動するために用いられる。電動補助車両は、モータと、バッテリモジュールと、トランスデューサとを含む。バッテリモジュールは駆動電力を格納する。駆動方法は、電動補助車両をスタートさせることと、受け取った指令を判定することと、加速指令を受け取ったとき、第１のモードに進入するようトランスデューサを制御することで、トランスデューサに第１のモードにおいて駆動電力をモータへ提供させることと、制動指令を受け取ったとき、第２のモードに進入するようトランスデューサを制御することで、トランスデューサに第２のモードにおいてモータによって生成された誘導電力をバッテリモジュールへ提供させることと、加速指令も制動指令も受け取っておらず且つ使用者が電動補助車両に加速力を加えていないとき、第３のモードに進入するようトランスデューサを制御することで、トランスデューサに第３のモードにおいてモータによって生成された誘導電力をバッテリモジュールへ提供させることとを含む。

【発明の効果】

【0007】

上記に基づき、制動指令を受け取ったとき、トランスデューサは第２のモードにおいて、モータによって生成された誘導電力をバッテリモジュールへ提供し、これによりバッテリモジュールを充電する。加速指令も制動指令も受け取っていないとき、トランスデューサは第３のモードにおいて、モータによって生成された誘導電力をバッテリモジュールへ提供し、これによりバッテリモジュールを充電する。換言すれば、バッテリモジュールを第２のモードと第３のモードの両方において充電することができる。このようにして、電動補助車両の走行距離を増加させることができる。

【0008】

本発明の上述した特徴及び利点をより理解しやすくするため、図面と併せて実施形態を以下に詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第１の実施形態による電動補助車両のブロック図である。

【図2】本発明の１つの実施形態による駆動方法のフロー図である。

【図3】本発明の１つの実施形態による駆動装置とモータの等価回路図である。

【図4】本発明の１つの実施形態による第１のモードの動作の概略図である。

【図5】本発明の１つの実施形態による第２のモードの動作の概略図である。

【図6】本発明の１つの実施形態による第３のモードの動作の概略図である。

【図7】本発明の第２の実施形態による電動補助車両のブロック図である。

【図8A】図７に示した駆動方法のフロー図である。

【図8B】図７に示した駆動方法のフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明の実施形態の一部を図面を参照して詳細に説明する。以下では、異なる図における同一の符号は同一の要素を表すと見なされるべきである。実施形態は本発明の一部にすぎず、本発明の全ての潜在的な実施の様態を開示するものではない。実施形態は本発明の範囲内の単なる実施例にすぎない。

【0011】

図１を参照し、図１は本発明の第１の実施形態による電動補助車両のブロック図である。電動補助車両１０は、例えば、電動歩行器、電動補助自転車といった車両であってよい。本実施形態において、電動補助車両１０は、駆動装置１００とモータＭＴＲとを含む。駆動装置１００はモータＭＴＲを駆動するために用いられる。本実施形態のモータＭＴＲは、例えば、ブラシレスＤＣ（ＢＬＤＣ）モータであってよいが、本発明は本実施形態のモータを限定しない。モータＭＴＲは電動補助車両１０のタイヤを駆動してよい。このため、電動補助車両１０はモータＭＴＲの回転に基づいて走行することができる。

【0012】

本実施形態において、駆動装置１００は、バッテリモジュール１１０と、トランスデューサ１２０と、制御回路１３０とを含む。バッテリモジュール１１０は駆動電力ＰＤＲを格納する。本実施形態において、バッテリモジュール１１０はアルミニウムイオン電池である。アルミニウムイオン電池は高い充放電率（Ｃレート）を有する。このため、バッテリモジュール１１０は急速充電の利点を達成することができる。

【0013】

トランスデューサ１２０は、バッテリモジュール１１０とモータＭＴＲとに結合される。制御回路１３０は、受け取った指令に基づいてトランスデューサ１２０を制御する。本実施形態において、加速指令ＩＴ１を受け取ったとき、制御回路１３０は第１のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。第１のモードにおいて、トランスデューサ１２０は駆動電力ＰＤＲをモータＭＴＲへ提供する。このため、電動補助車両１０の移動速度を増加させることができる。

【0014】

制動指令ＩＴ２を受け取ったとき、制御回路１３０は第２のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。第２のモードにおいて、トランスデューサ１２０はモータＭＴＲの回転速度を低下させる。トランスデューサ１２０は、モータＭＴＲによって生成された誘導電力ＰＳＥをバッテリモジュール１１０へ提供する。本実施形態において、加速指令ＩＴ１と制動指令ＩＴ２は電動補助車両１０の使用者の操作によって提供されてよい。

【0015】

また、加速指令ＩＴ１も制動指令ＩＴ２も受け取っておらず且つ使用者が電動補助車両１０に加速力を加えていないとき、電動補助車両１０は自然に減速する。制御回路１３０は、第３のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。第３のモードにおいて、トランスデューサ１２０はモータＭＴＲによって生成された誘導電力ＰＳＥをバッテリモジュール１１０へ提供する。

【0016】

ここで言及すべき点として、制動指令ＩＴ２を受け取ったとき、トランスデューサ１２０は第２のモードにおいてモータＭＴＲによって生成された誘導電力ＰＳＥをバッテリモジュール１１０へ提供し、これによりバッテリモジュール１１０を充電する。加速指令ＩＴ１も制動指令ＩＴ２も受け取っておらず且つ使用者が電動補助車両１０に加速力を加えていないとき、トランスデューサ１２０は第３のモードにおいてモータＭＴＲによって生成された誘導電力ＰＳＥをバッテリモジュール１１０へ提供し、これによりバッテリモジュール１１０を充電する。換言すれば、電動補助車両１０が自然に減速しているか制動しているときでもバッテリモジュール１１０を充電することができ、バッテリモジュール１１０の充電時間が増加する。このようにして、電動補助車両１０の走行距離を増加させることができる。

【0017】

本実施形態において、制御回路１３０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、又は他のプログラム可能な汎用又は特殊用途向けマイクロプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、プログラマブルコントローラ、特定用途向け集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅ、ＰＬＤ）、又は他の類似のデバイス、又はコンピュータプログラムをロードして実行することのできるデバイスの組合せである。

【0018】

図１と図２を同時に参照されたい。図２は、本発明の１つの実施形態による駆動方法のフロー図である。駆動方法Ｓ１００は電動補助車両１０に適合される。本実施形態において、駆動方法Ｓ１００はステップＳ１１０～Ｓ１５０を含む。ステップＳ１１０にて、電動補助車両１０をスタートさせる。ステップＳ１２０にて、制御回路１３０は受け取った指令を判定する。ステップＳ１２０にて加速指令ＩＴ１を受け取った場合、制御回路１３０は、ステップＳ１３０にて、第１のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。このため、トランスデューサ１２０は駆動電力ＰＤＲをモータＭＴＲへ提供する。

【0019】

ステップＳ１２０にて制動指令ＩＴ２を受け取ったとき、制御回路１３０は、ステップＳ１４０において、第２のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。このため、トランスデューサ１２０はモータＭＴＲによって生成された誘導電力ＰＳＥをバッテリモジュール１１０へ提供する。ステップＳ１２０にて加速指令ＩＴ１も制動指令ＩＴ２も受け取っておらず且つ使用者が電動補助車両１０に加速力を加えていないとき、制御回路１３０は、ステップＳ１５０において、第３のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。このため、トランスデューサ１２０はモータＭＴＲによって生成された誘導電力ＰＳＥをバッテリモジュール１１０へ提供する。

【0020】

図３を参照し、図３は本発明の１つの実施形態による駆動装置とモータの等価回路図である。本実施形態において、図３はモータＭＴＲの等価回路を示す。モータＭＴＲは等価インダクタＬ１～Ｌ３を含む。等価インダクタＬ１～Ｌ３はそれぞれモータＭＴＲの三相コイルの等価素子のうちの１つに対応する。モータＭＴＲは相ノードＮＤＡ～ＮＤＣを有する。等価インダクタＬ１は誘導電力ＥＡを有する。等価インダクタＬ２は誘導電力ＥＢを有する。等価インダクタＬ３は誘導電力ＥＣを有する。

【0021】

本実施形態において、制御回路１３０はトランスデューサ１２０を制御するためのスイッチ信号ＳＳＷ１～ＳＳＷ６を提供する。トランスデューサ１２０は、キャパシタＣ１と、上アームパワースイッチＳＷＵ１～ＳＷＵ３と、下アームパワースイッチＳＷＤ１～ＳＷＤ３と、バイパスダイオードＤ１～Ｄ６とを含む。上アームパワースイッチＳＷＵ１の第１端子はバッテリモジュール１１０の正極に結合される。上アームパワースイッチＳＷＵ１の第２端子は相ノードＮＤＡに結合される。上アームパワースイッチＳＷＵ１の制御端子はスイッチ信号ＳＳＷ１を受け取る。下アームパワースイッチＳＷＤ１の第１端子は相ノードＮＤＡに結合される。下アームパワースイッチＳＷＤ１の第２端子はバッテリモジュール１１０の負極に結合される。下アームパワースイッチＳＷＤ１の制御端子はスイッチ信号ＳＳＷ２を受け取る。

【0022】

上アームパワースイッチＳＷＵ２の第１端子はバッテリモジュール１１０の正極に結合される。上アームパワースイッチＳＷＵ２の第２端子は相ノードＮＤＢに結合される。上アームパワースイッチＳＷＵ２の制御端子はスイッチ信号ＳＳＷ３を受け取る。下アームパワースイッチＳＷＤ２の第１端子は相ノードＮＤＢに結合される。下アームパワースイッチＳＷＤ２の第２端子はバッテリモジュール１１０の負極に結合される。下アームパワースイッチＳＷＤ２の制御端子はスイッチ信号ＳＳＷ４を受け取る。

【0023】

上アームパワースイッチＳＷＵ３の第１端子はバッテリモジュール１１０の正極に結合される。上アームパワースイッチＳＷＵ３の第２端子は相ノードＮＤＣに結合される。上アームパワースイッチＳＷＵ３の制御端子はスイッチ信号ＳＳＷ５を受け取る。下アームパワースイッチＳＷＤ３の第１端子は相ノードＮＤＣに結合される。下アームパワースイッチＳＷＤ３の第２端子はバッテリモジュール１１０の負極に結合される。下アームパワースイッチＳＷＤ３の制御端子はスイッチ信号ＳＳＷ６を受け取る。

【0024】

バイパスダイオードＤ１のカソードは上アームパワースイッチＳＷＵ１の第１端子に結合される。バイパスダイオードＤ１のアノードは上アームパワースイッチＳＷＵ１の第２端子に結合される。バイパスダイオードＤ２のカソードは下アームパワースイッチＳＷＤ１の第１端子に結合される。バイパスダイオードＤ２のアノードは下アームパワースイッチＳＷＤ１の第２端子に結合される。バイパスダイオードＤ３のカソードは上アームパワースイッチＳＷＵ２の第１端子に結合される。バイパスダイオードＤ３のアノードは上アームパワースイッチＳＷＵ２の第２端子に結合される。バイパスダイオードＤ４のカソードは下アームパワースイッチＳＷＤ２の第１端子に結合される。バイパスダイオードＤ４のアノードは下アームパワースイッチＳＷＤ２の第２端子に結合される。バイパスダイオードＤ５のカソードは上アームパワースイッチＳＷＵ３の第１端子に結合される。バイパスダイオードＤ５のアノードは上アームパワースイッチＳＷＵ３の第２端子に結合される。バイパスダイオードＤ６のカソードは下アームパワースイッチＳＷＤ３の第１端子に結合される。バイパスダイオードＤ６のアノードは下アームパワースイッチＳＷＤ３の第２端子に結合される。

【0025】

本実施形態において、上アームパワースイッチＳＷＵ１～ＳＷＵ３と下アームパワースイッチＳＷＤ１～ＳＷＤ３は、それぞれＮ型電界効果トランジスタ（ｆｉｅｌｄ－ｅｆｆｅｃｔ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ、ＦＥＴ）によって実施される。上アームパワースイッチＳＷＵ１～ＳＷＵ３と下アームパワースイッチＳＷＤ１～ＳＷＤ３は、それぞれＮ型ＭＯＳＦＥＴによって実施される。バイパスダイオードＤ１～Ｄ６は、それぞれ上アームパワースイッチＳＷＵ１～ＳＷＵ３と下アームパワースイッチＳＷＤ１～ＳＷＤ３に設けられてよい。いくつかの実施形態において、上アームパワースイッチＳＷＵ１～ＳＷＵ３と下アームパワースイッチＳＷＤ１～ＳＷＤ３は、それぞれＮＰＮバイポーラトランジスタ（ｂｉｐｏｌａｒ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ、ＢＪＴ）によって実施される。

【0026】

異なるモードにおけるトランスデューサ１２０の実施の詳細を実施例で以下に説明する。

【0027】

図３と図４を同時に参照されたい。図４は、本発明の１つの実施形態による第１のモードの動作の概略図である。図４は、相ノードＮＤＡとＮＤＢに関連付く第１のモードの動作の概略図を示す。本実施形態において、相ノードＮＤＡとＮＤＢとの間の等価インダクタＬ１２が存在する。等価インダクタＬ１２は誘導電力ＥＡＢを有する。等価インダクタＬ１２は、図３の等価インダクタＬ１とＬ２の直列等価インダクタであってよい。

【0028】

第１のモードにおいて、上アームパワースイッチＳＷＵ１はスイッチ信号ＳＳＷ１のデューティサイクルに基づいてスイッチ動作を行う。上アームパワースイッチＳＷＵ２と下アームパワースイッチＳＷＤ１は遮断に維持される。下アームパワースイッチＳＷＤ２は導通に維持される。例えば、下アームパワースイッチＳＷＤ１はスイッチ信号ＳＳＷ２の低電圧レベルに基づいて遮断に維持される。上アームパワースイッチＳＷＵ２は、スイッチ信号ＳＳＷ３の低電圧レベルに基づいて遮断に維持される。下アームパワースイッチＳＷＤ２はスイッチ信号ＳＳＷ４の高電圧レベルに基づいて導通に維持される（「ＯＮ」と標記）。

【0029】

上アームパワースイッチＳＷＵ１が導通された（「ＯＮ」と標記）期間ＴＰ１中、上アームパワースイッチＳＷＵ１、等価インダクタＬ１２、及び下アームパワースイッチＳＷＤ２は駆動電力ＰＤＲを伝送するための伝送経路Ｐ１を形成する。伝送経路Ｐ１は励磁回路である。このため、期間ＴＰ１中、励磁電流ＩＭが徐々に増加する。等価インダクタＬ１２を流れる電流ＩＡＢの電流値も徐々に増加する。

【0030】

上アームパワースイッチＳＷＵ１が遮断された（「ＯＦＦ」と標記）期間ＴＰ２中、等価インダクタＬ１２、下アームパワースイッチＳＷＤ２、及びバイパスダイオードＤ２は、等価インダクタＬ１２によって提供される誘導電力ＥＡＢを伝送するための伝送経路Ｐ２を形成する。励磁電流ＩＭは生成されない。このため、等価インダクタＬ１２を流れる期間ＴＰ２中、電流ＩＡＢの電流値は増加しない。このため、スイッチ信号ＳＳＷ１のデューティサイクルが大きいほど、等価インダクタＬ１２を流れる電流値は増加する。第１のモードにおいて、スイッチ信号ＳＳＷ１のデューティサイクルはモータＭＴＲの出力サイズを決定できることが分かる。

【0031】

本実施形態において、スイッチ信号ＳＳＷ１は第１のモードにおいてパルス幅変調（ＰＷＭ）信号であってよい。スイッチ信号ＳＳＷ１のパルス幅が広いほど、モータＭＴＲの出力は大きくなる。スイッチ信号ＳＳＷ１のパルス幅が狭いほど、モータＭＴＲの出力は少なくなる。

【0032】

図３と図５を同時に参照されたい。図５は、本発明の１つの実施形態による第２のモードの動作の概略図である。図５は、相ノードＮＤＡとＮＤＢに関連付く第２のモードの動作の概略図を示す。第２のモードにおいて、上アームパワースイッチＳＷＵ１は遮断に維持される。下アームパワースイッチＳＷＤ１は、スイッチ信号ＳＳＷ２のデューティサイクルに基づいてスイッチ動作を行う。上アームパワースイッチＳＷＵ２はスイッチ信号ＳＳＷ３のデューティサイクルに基づいてスイッチ動作を行う。下アームパワースイッチＳＷＤ２は遮断に維持される。スイッチ信号ＳＳＷ３はスイッチ信号ＳＳＷ２と同一である。スイッチ信号ＳＳＷ２とＳＳＷ３は第２のモードにおいてそれぞれＰＷＭ信号であってよい。

【0033】

下アームパワースイッチＳＷＤ１と上アームパワースイッチＳＷＵ２が導通された（「ＯＮ」と標記）期間ＴＰ３中、上アームパワースイッチＳＷＵ２、等価インダクタＬ１２、及び下アームパワースイッチＳＷＤ１は、等価インダクタＬ１２の逆相励磁電力を伝送する伝送経路Ｐ３を形成する。励磁電力ＩＭの電流値は徐々に増加する。等価インダクタＬ１２を流れる電流ＩＡＢの電流値は徐々に増加する。なお、等価インダクタＬ１２に位置する伝送経路Ｐ３の方向は、等価インダクタＬ１２に位置する伝送経路Ｐ１（図４を参照）の方向とは逆である。換言すれば、第２のモードにおいて等価インダクタＬ１２を流れる電流ＩＡＢは、第１のモードにおいて等価インダクタＬ１２を流れる電流ＩＡＢとは逆である。このため、逆相励磁電力（例えば、誘導電力ＥＡＢ）は第１のモードにおいてモータＭＴＲによって生成される運動エネルギーに抵抗する。このため、第２のモードにおいて、期間ＴＰ３中、下アームパワースイッチＳＷＤ１と上アームパワースイッチＳＷＵ２は導通され、電動補助車両１０は制動を行う。

【0034】

下アームパワースイッチＳＷＤ１と上アームパワースイッチＳＷＵ２は遮断された「ＯＦＦ」と標記）期間ＴＰ４中、等価インダクタＬ１２とバイパスダイオードＤ１とＤ３は、等価インダクタＬ１２によって提供される誘導電力ＥＡＢを伝送するための伝送経路Ｐ４を形成する。伝送経路Ｐ４の励磁電力ＩＭの方向は、伝送経路Ｐ３の励磁電力ＩＭの方向とは逆である。加えて、励磁電力ＩＭの電流値は０へと徐々に減少する。なお、誘導電力ＥＡＢは伝送経路Ｐ４を介してバッテリモジュール１１０へと流れ戻る。このため、期間ＴＰ４中、バッテリモジュール１１０は充電される。

【0035】

加えて、期間ＴＰ４中、等価インダクタＬ１２を流れる電流ＩＡＢの電流値は０へと徐々に減少する。期間ＴＰ３中に電流ＩＡＢの電流値と時間ｔによって形成される面積は、第２のモードにおいて消費される電力に関係する。期間ＴＰ４中に電流ＩＡＢの電流値と時間ｔによって形成される面積は、第２のモードにおいて回復される電力に関係する。期間ＴＰ４中に電流ＩＡＢの電流値と時間によって形成される面積は、期間ＴＰ３中に電流ＩＡＢの電流値と時間によって形成される面積以上である。このため、第２のモードにおいて回復される電力は第２のモードにおいて消費される電力以上である。換言すれば、第２のモードにおいて、バッテリモジュール１１０は実際には駆動電力ＰＤＲを消費しない。

【0036】

図３と図６を同時に参照されたい。図６は、本発明の１つの実施形態による第３のモードの動作の概略図である。図６は、相ノードＮＤＡとＮＤＢに関連付く第３のモードの動作の概略図を示す。第３のモードにおいて、上アームパワースイッチＳＷＵ１とＳＷＵ２と下アームパワースイッチＳＷＤ２は遮断に維持される。下アームパワースイッチＳＷＤ１は、第２のスイッチ信号ＳＳＷ２のデューティサイクルに基づいてスイッチ動作を行う。

【0037】

下アームパワースイッチＳＷＤ１が導通された（「ＯＮ」と標記）期間ＴＰ５中、下アームパワースイッチＳＷＤ１、等価インダクタＬ１２、及びバイパスダイオードＤ４は、等価インダクタＬ１２によって提供される誘導電力ＥＡＢを伝送するための伝送経路Ｐ５を形成する。下アームパワースイッチＳＷＤ１が遮断された（「ＯＦＦ」と標記）期間ＴＰ６中、等価インダクタＬ１２とバイパスダイオードＤ１とＤ４は、誘導電力ＥＡＢを伝送するための伝送経路Ｐ６を形成する。伝送経路Ｐ６は伝送経路Ｐ４と同一である。このため、期間ＴＰ６中、バッテリモジュール１１０は充電される。

【0038】

トランスデューサ１２０が第３のモードに進入した期間（即ち、期間ＴＰ５とＴＰ６）中、電動補助車両１０は使用者に加速力を加えることを可能とする。このため、誘導電力ＥＡＢを増加させることができる。誘導電力ＥＡＢが増加するにつれ、等価インダクタＬ１２を流れる電流ＩＡＢの電流値も増加する。このため、期間ＴＰ６中、電動補助車両１０は加速力を取得し、トランスデューサ１２０は十分な誘導電力ＥＡＢでバッテリモジュール１１０を充電する。

【0039】

図３、図７、図８Ａ、図８Ｂを同時に参照されたい。図７は、本発明の第２の実施形態による電動補助車両のブロック図である。図８Ａと図８Ｂは、図７に示した駆動方法のフロー図である。本実施形態において、電動補助車両２０は駆動装置２００とモータＭＴＲとを含む。駆動装置２００はモータＭＴＲを駆動するために用いられる。

【0040】

本実施形態において、駆動装置２００は、バッテリモジュール１１０と、トランスデューサ１２０と、制御回路２３０とを含む。バッテリモジュール１１０は駆動電力ＰＤＲを格納する。本実施形態において、バッテリモジュール１１０はアルミニウムイオン電池である。このため、バッテリモジュール１１０は急速充電の利点を達成する。トランスデューサ１２０は、バッテリモジュール１１０とモータＭＴＲとに結合される。制御回路２３０はトランスデューサ１２０に結合される。制御回路２３０は、受け取った指令、又は、電動補助車両２０の現在の使用状態に基づいて、トランスデューサ１２０を制御する。トランスデューサ１２０の回路は図３に示されており、よってここでは繰り返し説明しない。

【0041】

本実施形態において、駆動方法Ｓ２００は電動補助車両２０に適合される。本実施形態において、駆動方法Ｓ２００はステップＳ２０１～Ｓ２１７を含む。ステップＳ２０１にて、電動補助車両２０をスタートさせる。ステップＳ２０２にて、制御回路２３０はバッテリモジュール１１０によって提供されたフィードバック電流値ＩＢを感知する。本実施形態において、フィードバック電流値ＩＢはバッテリモジュール１１０によって提供される駆動電力ＰＤＲの電流値に関係する。ステップＳ２０３にて、制御回路２３０は、フィードバック電流値ＩＢが待機値と等しいか否かを判定する。フィードバック電流値ＩＢが待機値と等しい場合、電動補助車両２０は待機状態にあり、走行をまだ開始していない。このため、制御回路２３０はステップＳ２０２の動作に戻る。

【0042】

ステップＳ２０３にて、フィードバック電流値ＩＢが待機値と等しくない場合、制御回路２３０は、ステップＳ２０４にて、フィードバック電流値ＩＢが保護電流値ＩＳ以上であるか否かを判定する。フィードバック電流値ＩＢが保護電流値ＩＳ以上である場合、駆動装置２００に異常が発生した可能性がある。このため、ステップＳ２０５にて、制御回路２３０は動作停止するようトランスデューサ１２０を制御する。ステップＳ２０５にて、制御回路２３０は上アームパワースイッチＳＷＵ１～ＳＷＵ３及び下アームパワースイッチＳＷＤ１～ＳＷＤ３を遮断する。

【0043】

更に、ステップＳ２０４にて、フィードバック電流値ＩＢが保護電流値ＩＳ未満である場合、駆動装置２００は通常に動作している。このため、ステップＳ２０６にて、制御回路２３０はモータＭＴＲの相変化を判定する。ステップＳ２０６にて、電動補助車両２０はモータＭＴＲの相変化ＰＨを感知してよい。

【0044】

例えば、電動補助車両２０はホールセンサ（未図示）を含む。ホールセンサはモータＭＴＲの相変化ＰＨを感知する。ホールセンサがモータＭＴＲの相変化を感知しない場合、電動補助車両２０はモータＭＴＲの検相を行う。電動補助車両２０は、例えば６ステップ方形波を用いてモータＭＴＲの検相を行う。

【0045】

ステップＳ２０７にて、制御回路２３０は相変化ＰＨに基づいて電動補助車両２０の移動速度ＳＰを取得する。例えば、使用者は電動補助車両２０の設定ギヤを決定してよい。設定ギヤが高いほど、電動補助車両２０の提供するアシスト力は大きくなる。設定ギヤが低いほど、電動補助車両２０の提供するアシスト力は小さくなる。最低ギヤにおいて、電動補助車両２０はアシスト力を提供しない。

【0046】

ステップＳ２０９にて、制御回路２３０は、制動指令ＩＴ２を受け取ったか否かを判定する。制動指令ＩＴ２を受け取った場合、ステップＳ２１０にて、制動回路２３０は第２のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。第２のモードにおけるトランスデューサ１２０と制御回路２３０との連携の実施は図１と図５の実施形態において明確に説明されており、よってここでは繰り返し説明しない。

【0047】

ステップＳ２１１にて、制御回路２３０はフィードバック電流値ＩＢに応じてスイッチ信号ＳＳＷ１～ＳＳＷ６のデューティサイクルを調整する。相ノードＮＤＡとＮＤＢを例とし、第２のモードにおいて、フィードバック電流値ＩＢが第２のモードの定格値未満である場合、制御回路２３０はスイッチ信号ＳＳＷ１とＳＳＷ３のデューティサイクルを増加させる。また、フィードバック電流値ＩＢが第２のモードの定格値よりも大きい場合、制御回路２３０はスイッチ信号ＳＳＷ２とＳＳＷ３のデューティサイクルを減少させる。ステップＳ２１１の後、制御回路２３０はステップＳ２０２の動作に戻る。

【0048】

ステップＳ２０９に戻り、制動指令ＩＴ２を受け取っていない場合、ステップ２１２にて、制御回路２３０は現在の設定ギヤが最低ギヤであるか否かを判定する。設定ギヤが最低ギヤである場合、電動補助車両２０はアシスト力を提供しない。このため、電動補助車両２０は自然に減速してバッテリモジュール１１０を充電する。ステップ２１３にて、制御回路２３０は第３のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。このため、電動補助車両２０はアシスト力を提供することなく自然に減速し、バッテリモジュール１１０を充電する。第３のモードにおけるトランスデューサ１２０と制御回路２３０との連携の実施は図１と図６の実施形態において明確に説明されており、よってここでは繰り返し説明しない。

【0049】

次に、ステップＳ２１１にて、制御回路２３０はフィードバック電流値ＩＢに応じてスイッチ信号ＳＳＷ１～ＳＳＷ６のデューティサイクルを調整する。相ノードＮＤＡとＮＤＢを例とし、第２のモードにおいて、フィードバック電流値ＩＢが第３のモードの定格値未満である場合、制御回路２３０はスイッチ信号ＳＳＷ２のデューティサイクルを増加させる。また、フィードバック電流値ＩＢが第３のモードの定格値よりも大きい場合、制御回路２３０はスイッチ信号ＳＳＷ２のデューティサイクルを減少させる。ステップＳ２１１の後、制御回路２３０はステップＳ２０２の動作に戻る。

【0050】

ステップＳ２１２に戻り、設定ギヤが最低でない場合、ステップＳ２１４にて、制御回路２３０は電動補助車両２０の移動速度ＳＰが設定速度ＳＳ未満であるか否かを判定する。設定速度ＳＳは、例えば電動補助車両２０の最高標準速度である（例えば時速２５キロメートルであるが、本発明はこれに限定されない）。移動速度ＳＰが設定速度ＳＳ以下である場合、移動速度ＳＰは最大仕様速度よりも高い。ステップＳ２１３にて、制御回路２３０は第３のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。このため、電動補助車両２０はアシスト力を提供することなく自然に減速し、バッテリモジュール１１０を充電する。制御回路２３０は第３のモードにおいてステップＳ２１１の動作を実行する。ステップＳ２１１の後、制御回路２３０はステップＳ２０２の動作に戻る。

【0051】

移動速度ＳＰが設定速度ＳＳ未満である場合、ステップＳ２１５にて、制御回路２３０は使用者によって電動補助車両２０に加えられたトルク値ＴＱを検出する。例えば、電動補助車両２０は電動補助自転車である。ステップＳ２１５にて、制御回路２３０は使用者によって電動補助車両２０のクランクに加えられたトルク値ＴＱを検出する。ステップＳ２１６にて、制御回路２３０は、トルク値ＴＱが設定トルク値ＴＳ未満であるか否かを判定する。トルク値ＴＱが設定トルク値ＴＳ未満である場合、使用者は減速することを必要としている。このため、電動補助車両２０はアシスト力を提供することなく自然に減速し、バッテリモジュール１１０を充電する。制御回路２３０は、第３のモードにおいてステップＳ２１１の動作を実行する。

【0052】

更に、トルク値ＴＱが設定トルク値ＴＳ以上である場合、使用者は加速することを必要としている。このため、使用者の負担を軽減するため、ステップＳ２１７において、制御回路２３０は第１のモードに進入するようトランスデューサ１２０を制御する。制御回路２３０は、第１のモードにおいてステップＳ２１１の動作を実行する。相ノードＮＤＡとＮＤＢを例とし、第１のモードにおいて、フィードバック電流値ＩＢが第１のモードの定格値未満である場合、制御回路２３０はスイッチ信号ＳＳＷ２のデューティサイクルを増加させる。更に、フィードバック電流値ＩＢが第１のモードの定格値よりも大きい場合、制御回路２３０はスイッチ信号ＳＳＷ２のデューティサイクルを減少させる。ステップＳ２１１の後、制御回路２３０はステップＳ２０２の動作に戻る。

【0053】

なお、制御回路２３０は、設定ギヤ、移動速度ＳＰ、及びトルク値ＴＱのうちの少なくとも１つ（例えば、ステップＳ２１２、Ｓ２１４、及びＳ２１６のうちの少なくとも１つ）に基づいて、第３のモードに進入するようトランスデューサ１２０を能動的に制御する。このため、トランスデューサ１２０がモータＭＴＲによって生成された誘導電力ＰＳＥをバッテリモジュール１１０へ提供する機会が大幅に増加する。

【0054】

いくつかの実施形態において、電動補助車両２０は設定ギヤの制御方法を有さなくてよく、ステップＳ２０８とＳ２１２は省略されてよい。いくつかの実施形態において、電動補助車両２０が電動補助自転車以外の車両である場合、ステップＳ２１５とＳ２１６は省略されてよい。

【0055】

上記に基づき、制動指令を受け取ったとき、トランスデューサは第２のモードにおいて、モータによって生成された誘導電力をバッテリモジュールへ提供し、これによりバッテリモジュールを充電する。加速指令も制動指令も受け取っていないとき、トランスデューサは第３のモードにおいて、モータによって生成された誘導電力をバッテリモジュールへ提供し、これによりバッテリモジュールを充電する。換言すれば、第２のモードと第３のモードの両方においてバッテリモジュールを充電することができる。このようにして、電動補助車両の走行距離を増加させることができる。加えて、バッテリモジュールはアルミニウムイオン電池である。アルミニウムイオン電池は高い充放電率を有する。このため、バッテリモジュールは急速充電の利点を達成することができる。

【0056】

本発明を上記実施形態を参照して説明したが、当業者にとって、本発明の精神から逸脱することなく、説明した実施形態に改変を加えることができることは明らかであろう。従って、本発明の範囲は上記の詳細な説明ではなく添付の特許請求の範囲によって定義される。

【産業上の利用可能性】

【0057】

本発明の駆動装置及び駆動方法は、電動補助車両のモータを駆動するのに好適である。

【符号の説明】

【0058】

１０、２０：電動補助車輛
１００、２００：駆動同地
１１０：バッテリモジュール
１２０：トランスデューサ
１３０：制御回路
２３０：制御回路
Ｃ１：キャパシタ
Ｄ１～Ｄ６：バイパスダイオード
ＥＡ、ＥＢ、ＥＣ、ＥＡＢ、ＰＳＥ：誘導電力
ＩＡＢ：電流
ＩＢ：フィードバック電流値
ＩＭ：励磁電流
ＩＴ１：加速指令
ＩＴ２：制動指令
Ｌ１～Ｌ３、Ｌ１２：等価インダクタ
ＭＴＲ：モータ
ＮＤＡ～ＮＤＣ：相ノード
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６：伝送経路
ＰＤＲ：駆動電力
ＰＨ：相変化
Ｓ１００、Ｓ２００：駆動方法
ＳＰ：移動速度
ＳＳ：設定速度
ＳＳＷ１～ＳＳＷ６：スイッチ信号
ＳＷＤ１～ＳＷＤ３：下アームパワースイッチ
ＳＷＵ１～ＳＷＵ３：上アームパワースイッチ
ｔ：時間
ＴＰ１、ＴＰ２、ＴＰ３、ＴＰ４、ＴＰ５、ＴＰ６：期間
ＴＱ：トルク値
ＴＳ：設定トルク値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【外国語明細書】