(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024137968
(43)【公開日】2024-10-07
(54)【発明の名称】表示方法、表示端末、及び表示プログラム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240927BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 301
A01B69/00 303M
【審査請求】有
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024113158
(22)【出願日】2024-07-16
(62)【分割の表示】P 2021022415の分割
【原出願日】2021-02-16
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100181869
【弁理士】
【氏名又は名称】大久保 雄一
(72)【発明者】
【氏名】高橋 葵
(72)【発明者】
【氏名】村山 昌章
(57)【要約】
【課題】ユーザーに適した表示項目に対応する作業情報を表示端末に表示させることが可能な表示方法、表示端末、及び表示プログラムを提供すること。
【解決手段】表示方法は、表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】表示方法は、表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業車両による作業に関する情報を表示端末の表示部に表示させる表示方法であって、
前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、
前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、
前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、
を実行する表示方法。
前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、
前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、
前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、
を実行する表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両による作業に関する情報を表示端末の表示部に表示させる表示方法、表示端末、及び表示プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場内を自律走行する作業車両の作業状況を、ユーザーが表示端末により把握することが可能なシステムが知られている。例えば特許文献１には、表示端末に、予め設定された作業車両の走行経路（目標経路）と走行中の作業車両の現在位置とを地図上に重畳して表示させたり、当該走行経路と当該現在位置との偏差量を表示させたりすることが可能なシステムが開示されている。このように、表示端末は、作業車両の現在の作業状況を表す様々な表示項目を表示させることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１４７１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、表示端末は、例えばトラクタ、コンバイン、田植機など種類の異なる複数の作業車両において共通に利用される場合がある。この場合において、例えば表示端末に表示される表示項目が一律に設定されていると、作業車両の種類によってはユーザーにとって不要な表示項目になり得る。また、表示端末の表示部の表示領域（大きさ）は有限であり表示可能な表示項目の数には限界があるため、全ての種類の作業車両に対応する全ての表示項目を表示部に一覧表示させることも困難である。このように、従来の技術では、ユーザーに適した表示項目に対応する作業情報を表示端末に表示させることが困難である。
【0005】
本発明の目的は、ユーザーに適した表示項目に対応する作業情報を表示端末に表示させることが可能な表示方法、表示端末、及び表示プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る表示方法は、作業車両による作業に関する情報を表示端末の表示部に表示させる表示方法である。前記表示方法は、前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、を実行する方法である。
【0007】
本発明に係る表示端末は、作業車両による作業に関する情報を表示部に表示させる表示端末である。前記表示端末は、第１表示処理部と第２表示処理部と切替処理部とを備える。前記第１表示処理部は、前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させる。前記第２表示処理部は、前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させる。前記切替処理部は、前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替える。
【0008】
本発明に係る表示プログラムは、作業車両による作業に関する情報を表示端末の表示部に表示させる表示プログラムである。前記表示プログラムは、前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、ユーザーに適した表示項目に対応する作業情報を表示端末に表示させることが可能な表示方法、表示端末、及び表示プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0012】
図１及び図２に示されるように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。自動走行システム１は、作業領域（例えば図３の圃場Ｆ）内において作業車両１０を自動走行させるシステムである。
【0013】
本発明の作業車両は、トラクタ、コンバイン、田植機など、作業領域（圃場Ｆ）で特定の作業を行う車両である。本実施形態では、作業車両１０がトラクタである場合を例に挙げて説明する。以下では、作業車両１０を「トラクタ１０」と称する。また、作業車両１０がコンバイン、田植機である場合の例については後述する。
【0014】
トラクタ１０は、圃場Ｆ（図３参照）内を予め設定された走行経路Ｒ（内周経路Ｒａ及び外周経路Ｒｂ）に沿って自動走行（自律走行）可能な構成を備える、所謂ロボットトラクタである。例えば、トラクタ１０は、測位装置１６により測位されるトラクタ１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場Ｆに対して予め生成された走行経路Ｒに沿って自動走行することが可能である。
【0015】
例えば、トラクタ１０は、図３に示す圃場Ｆの作業領域において、内周経路Ｒａを作業開始位置Ｓから平行に往復走行し、外周経路Ｒｂを作業終了位置Ｇに向けて渦巻き状に走行する。走行経路Ｒは、図３に示す経路に限定されず、作業内容に応じて適宜設定される。
【0016】
操作端末２０は、トラクタ１０による作業に関する各種情報を表示部に表示させたり、ユーザー（オペレータ）の操作を受け付けて当該操作に応じた処理を実行したりする。例えばユーザーは、操作端末２０を操作して、自動走行に必要な情報を設定したり、トラクタ１０に自動走行開始指示を出力したりする。また、操作端末２０は、自動走行中のトラクタ１０の作業状況、走行状況などの情報を操作表示部２３（本発明の表示部）に表示させる。ユーザーは、操作端末２０において作業状況、走行状況を把握することが可能である。操作端末２０は、本発明の表示端末の一例である。
【0017】
［トラクタ１０］
図１及び図２に示すように、トラクタ１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。
図１及び図２に示すように、トラクタ１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。
【0018】
通信部１５は、トラクタ１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0019】
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に自動走行処理を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介してトラクタ１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される走行経路Ｒのデータ（経路データ）が記憶される。
【0020】
走行装置１３は、トラクタ１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、トラクタ１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、トラクタ１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。
【0021】
エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機からトラクタ１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、トラクタ１０に設けられている車両制御装置１１及び測位装置１６等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。
【0022】
エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸１９を介して作業機１４にも伝達される。トラクタ１０が自動走行を行う場合、走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。
【0023】
作業機１４は、例えば耕耘機、播種機、草刈機、プラウ、又は施肥機などであって、トラクタ１０に着脱可能である。これにより、トラクタ１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図２には、作業機１４が耕耘機である場合の例を示している。
【0024】
ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３では、車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１３２の角度が変更され、トラクタ１０の進行方向が変更される。
【0025】
また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、トラクタ１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。
【0026】
測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１８に限らない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、トラクタ１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、当該測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。
【0027】
通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局サーバーなどの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0028】
測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。
【0029】
測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるための制御プログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。
【0030】
測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいてトラクタ１０の位置（現在位置）を算出する。例えば、トラクタ１０が圃場Ｆ内を自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいてトラクタ１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、トラクタ１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用してトラクタ１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、トラクタ１０は、例えばＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。
【0031】
車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することによりトラクタ１０を制御する。
【0032】
具体的には、車両制御装置１１は、測位制御部１６１により測位されるトラクタ１０の位置を示す位置情報に基づいてトラクタ１０を自動走行させる。例えば、前記測位状態がＲＴＫ測位可能な高精度状態（高精度測位完了）になって、ユーザーが操作端末２０においてスタートボタンを押下すると、操作端末２０は作業開始指示をトラクタ１０に出力する。車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得すると、測位制御部１６１により測位されるトラクタ１０の位置を示す位置情報に基づいてトラクタ１０の自動走行を開始させる。これにより、トラクタ１０は、走行経路Ｒ（図３参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。なお、トラクタ１０が走行する走行経路Ｒは、例えば操作端末２０により生成される。トラクタ１０は、操作端末２０から走行経路Ｒの経路データを取得して、走行経路Ｒに従って圃場Ｆ内を自動走行する。
【0033】
また、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得するとトラクタ１０の自動走行を停止させる。例えば、ユーザーが操作端末２０においてストップボタンを押下すると、操作端末２０は走行停止指示をトラクタ１０に出力する。車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると、トラクタ１０の自動走行を停止させる。これにより、トラクタ１０は、自動走行を停止して作業機１４による作業を停止する。
【0034】
なお、図示は省略するが、トラクタ１０は、さらに障害物センサ、カメラを備えてもよい。前記障害物センサは、赤外線、超音波などを利用して所定の検出エリアの障害物を検出するセンサである。例えば、前記障害物センサは、レーザを用いて測定対象物（障害物）までの距離を３次元で測定可能なライダーセンサ（距離センサ）であってもよいし、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーセンサであってもよい。前記障害物センサは、トラクタ１０の機体の前部に設置され、トラクタ１０の前方の障害物を検出する。前記障害物センサは、測定情報（測定距離）を車両制御装置１１に送信する。
【0035】
また、前記カメラは、被写体の画像を撮像してデジタル画像データとして出力するデジタルカメラである。前記カメラは、被写体を所定のフレームレートで連続して撮像し、所定の解像度のフレーム画像を生成して車両制御装置１１に送信する。
【0036】
車両制御装置１１は、前記障害物センサから測定情報を取得し、前記カメラから撮像画像を取得する。車両制御装置１１は、障害物が検出された場合にトラクタ１０を障害物に接触しないように回避走行させたり停止させたりする。また、車両制御装置１１は、前記カメラから取得した前記撮像画像の画像データを操作端末２０に出力する。操作端末２０は、前記画像データを取得すると、前記撮像画像を操作画面に表示させる。
【0037】
［操作端末２０］
図１に示すように、操作端末２０は、操作制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
図１に示すように、操作端末２０は、操作制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
【0038】
通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数のトラクタ１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0039】
操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を設定登録する操作を行うことが可能である。また、ユーザーは、前記操作部を操作してトラクタ１０に対する作業開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、ユーザーは、トラクタ１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される情報により、圃場Ｆ内を走行経路Ｒに従って自動走行するトラクタ１０の走行状況、作業状況などを確認することが可能である。操作表示部２３は、本発明の表示部の一例である。
【0040】
記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、操作制御部２１に後述の表示処理（図９参照）を実行させるための表示プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記表示プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記表示プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。
【0041】
操作制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、操作制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２０を制御する。
【0042】
ところで、操作端末２０は、例えばトラクタ、コンバイン、田植機など種類の異なる複数の作業車両１０において共通に利用される場合がある。従来、このような場合において、例えば操作端末２０に表示される表示項目が一律に設定されていると、作業車両１０の種類によってはユーザーにとって不要な表示項目になり得る。また、操作端末２０の表示部の表示領域（大きさ）は有限であり表示可能な表示項目の数には限界があるため、全ての種類の作業車両に対応する全ての表示項目を表示部に一覧表示させることも困難である。このように、従来の技術では、ユーザーに適した表示項目に対応する作業情報を操作端末２０に表示させることが困難である。これに対して、本実施形態に係る操作端末２０では、ユーザーに適した表示項目に対応する作業情報を表示させることが可能である。
【0043】
具体的には、操作制御部２１は、図１に示すように、車両設定処理部２１１、圃場設定処理部２１２、作業設定処理部２１３、経路生成処理部２１４、出力処理部２１５、第１表示処理部２１６、第２表示処理部２１７、受付処理部２１８、切替処理部２１９などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0044】
車両設定処理部２１１は、トラクタ１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）を設定する。車両設定処理部２１１は、トラクタ１０の種類（機種）、トラクタ１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４のトラクタ１０に対する位置、トラクタ１０の作業中の車速及びエンジン回転数、トラクタ１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、ユーザーが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。
【0045】
例えば、ユーザーは、トラクタ１０のエンジン１３１を始動して、操作端末２０の電源を入れると、第１表示処理部２１６は、操作表示部２３に図４に示すメニュー画面Ｄ１を表示させる。ユーザーは、例えば「作業機登録」を選択して作業機１４に関する作業機情報を登録する。
【0046】
圃場設定処理部２１２は、圃場Ｆに関する情報（以下、圃場情報という。）を設定する。圃場設定処理部２１２は、圃場Ｆの位置及び形状、作業を開始する作業開始位置Ｓ及び作業を終了する作業終了位置Ｇ（図３参照）、作業方向等の情報について、操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。なお、作業方向とは、圃場Ｆから枕地、非耕作地等の非作業領域を除いた領域である作業領域において、作業機１４で作業を行いながらトラクタ１０を走行させる方向を意味する。例えば、ユーザーは、メニュー画面Ｄ１の「圃場登録」を選択して圃場情報を登録する。
【0047】
圃場Ｆの位置及び形状の情報は、例えばユーザーがトラクタ１０に搭乗して圃場Ｆの外周に沿って一回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場Ｆの位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でユーザーが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場Ｆの位置及び形状により特定される領域は、トラクタ１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。
【0048】
作業設定処理部２１３は、作業を具体的にどのように行うかに関する情報（以下、作業情報という。）を設定する。作業設定処理部２１３は、作業情報として、トラクタ１０（無人トラクタ）と有人のトラクタ１０の協調作業の有無、トラクタ１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅、及び非耕作地の幅等を設定可能に構成されている。例えば、ユーザーは、メニュー画面Ｄ１の「作業領域登録」を選択して作業情報を登録する。
【0049】
経路生成処理部２１４は、前記各設定情報に基づいて、トラクタ１０を自動走行させる経路である走行経路Ｒを生成する。走行経路Ｒは、例えば作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまでの作業経路である（図３参照）。図３に示す走行経路Ｒは、圃場Ｆ内の内側領域においてトラクタ１０を平行に往復走行させる内周経路Ｒａと、圃場Ｆ内の外側領域においてトラクタ１０を渦巻き状に旋回走行させる外周経路Ｒｂとを含む。経路生成処理部２１４は、車両設定処理部２１１、圃場設定処理部２１２及び作業設定処理部２１３で設定された前記各設定情報に基づいて、トラクタ１０の走行経路Ｒを生成して記憶することができる。例えば、ユーザーは、メニュー画面Ｄ１の「経路生成」を選択して走行経路Ｒの生成指示を行う。
【0050】
経路生成処理部２１４は、圃場設定で登録した作業開始位置Ｓ及び作業終了位置Ｇに基づいて走行経路Ｒ（図３参照）を生成する。走行経路Ｒは、図３に示す経路に限定されない。経路生成処理部２１４が走行経路Ｒを生成すると、出力処理部２１５は、走行経路Ｒの経路データをトラクタ１０に転送する。
【0051】
操作端末２０から転送された経路データは、トラクタ１０の記憶部１２に記憶される。これにより、トラクタ１０は、測位装置１６によりトラクタ１０の現在位置を測位しつつ、走行経路Ｒに沿って自動走行を行うことが可能になる。なお、トラクタ１０の現在位置は、通常は測位用アンテナ１６４の位置と一致している。
【0052】
なお、本実施形態に係るトラクタ１０は、図３に示すような略長方形状の圃場Ｆを走行する。トラクタ１０は、現在位置が圃場Ｆ内に位置している場合に自動走行できるように構成されており、現在位置が圃場Ｆ外（公道等）に位置している場合には自動走行できないように構成されている。また、トラクタ１０は、例えば現在位置が作業開始位置Ｓと一致していることを条件として、自動走行できるように構成されている。
【0053】
トラクタ１０は、現在位置が作業開始位置Ｓと一致している場合に、ユーザーにより操作端末２０においてスタートボタンが押されて作業開始指示が与えられると、車両制御装置１１によって、自動走行を開始し、作業機１４（図２参照）による作業（例えば耕耘作業）を開始する。すなわち、トラクタ１０は、現在位置が作業開始位置Ｓと一致していることを条件に自動走行を許可する。なお、トラクタ１０の自動走行を許可する条件は、前記条件に限定されない。
【0054】
トラクタ１０の自動走行が許可されると、車両制御装置１１は、走行経路Ｒに基づいて、トラクタ１０を作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまで自動走行させる。また、車両制御装置１１は、トラクタ１０が作業を終了すると、作業終了位置Ｇから圃場Ｆの出口まで自動走行させてもよい。また、車両制御装置１１は、トラクタ１０が自動走行している間、各種測定値（ＰＴＯ回転速度、車速、位置情報など）を操作端末２０に定期的に出力する。
【0055】
ここで、トラクタ１０が自動走行している場合、操作制御部２１は、操作画面Ｄ２（図６Ａ等参照）を操作端末２０の操作表示部２３に表示させる。具体的には、前記経路データが操作端末２０からトラクタ１０に正常に転送されると、操作制御部２１は操作画面Ｄ２を操作表示部２３に表示させる。また、操作画面Ｄ２において、第１表示処理部２１６は、操作表示部２３のうち予め設定された第１表示領域Ａ１に、少なくともトラクタ１０の現在位置を含む地図情報を表示させる。図６Ａに示す操作画面Ｄ２には、圃場Ｆ、走行経路Ｒ、作業開始位置Ｓ、作業終了位置Ｇ、トラクタ１０の現在位置を含む地図情報が表示されている。第１表示処理部２１６は、操作画面Ｄ２において、前記地図情報に加えて、地図の表示倍率を変更する倍率アイコン、地図の方位を変更する方位アイコンなどの機能アイコンを表示させてもよい。
【0056】
また、操作画面Ｄ２において、第２表示処理部２１７は、操作表示部２３のうち予め設定された第２表示領域Ａ２に、トラクタ１０の現在の作業状況を表す表示項目を表示させる。前記表示項目は、トラクタ１０の駆動状況、車速状況、位置状況などの項目に対応し、各項目の現状（測定値など）を表示する表示アイコン（通知アイコン）である。例えば図６Ａに示す操作画面Ｄ２には、トラクタ１０のＰＴＯ（Power Take Off）の回転速度を表す表示項目Ｔ１、トラクタ１０の車速を表す表示項目Ｔ２、トラクタ１０のエンジン１３１の回転速度を表す表示項目Ｔ３、作業機１４の高さを表す表示項目Ｔ４が表示されている。第２表示処理部２１７は、操作画面Ｄ２の所定の位置に第２表示領域Ａ２を設定し、第２表示領域Ａ２内に配置可能な数の表示項目を表示させる。例えば、第２表示処理部２１７は、操作画面Ｄ２において、第２表示領域Ａ２の位置を第１表示領域Ａ１の上方に設定する。また、第２表示処理部２１７は、第２表示領域Ａ２内に幅Ｗ１（図７参照）の４個の表示項目Ｔ１～Ｔ４を並べて表示させる。なお、操作制御部２１は、各表示項目に表示する測定値をトラクタ１０の車両制御装置１１から取得する。
【0057】
切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替える。具体的には、切替処理部２１９は、操作表示部２３の操作画面Ｄ２における第２表示領域Ａ２に対応する位置に、ユーザーから第２表示領域Ａ２に表示されている（表示中の）表示項目を切り替える切替操作を受け付ける切替アイコンＫ１を表示させる。例えば図６Ａに示すように、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２の左端部に隣接する位置に、表示ページを戻す際に指示する左側切替アイコンＫ１と、第２表示領域Ａ２の右端部に隣接する位置に、表示ページを先に進める際に指示する右側切替アイコンＫ１とを表示させる。切替アイコンＫ１は、ユーザーから切替操作を受け付けて所定の処理を実行させるための機能アイコンである。操作画面Ｄ２における第２表示領域Ａ２及び切替アイコンＫ１の位置は、図６Ａに示す位置に限定されない。切替アイコンＫ１（右側切替アイコンＫ１、左側切替アイコンＫ１）は、本発明の切替部の一例である。
【0058】
例えば図６Ａに示すように、操作画面Ｄ２においてユーザーが右側切替アイコンＫ１を押下すると、受付処理部２１８が前記切替操作を受け付ける。受付処理部２１８が前記切替操作を受け付けると、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２に表示されている表示項目を切り替える。例えば、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２において、表示項目Ｔ１～Ｔ４から表示項目Ｔ５、Ｔ６に切り替えて表示させる（図６Ｂ参照）。切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２内に幅Ｗ１（図７参照）の２個の表示項目Ｔ５、Ｔ６を並べて表示させる。表示項目Ｔ５は、トラクタ１０のエンジン１３１の負荷率を表す表示アイコンであり、表示項目Ｔ６は、トラクタ１０の現在位置から枕地までの距離を表す表示アイコンである。なお、図６Ｂに示す操作画面Ｄ２においてユーザーが左側切替アイコンＫ１を押下すると、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２に表示されている表示項目Ｔ５、Ｔ６を元の表示項目Ｔ１～Ｔ４（図６Ａ参照）に切り替える。
【0059】
さらに、図６Ｂに示す操作画面Ｄ２においてユーザーが右側切替アイコンＫ１を押下すると、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２において、表示項目Ｔ５、Ｔ６から表示項目Ｔ７に切り替えて表示させる（図６Ｃ参照）。切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２内に幅Ｗ３（図７参照）の１個の表示項目Ｔ７を表示させる。表示項目Ｔ７は、予め設定された走行経路Ｒ（本発明の目標経路）とトラクタ１０が現在走行している走行経路（現在位置）との位置ズレ量（偏差量）を表す表示アイコンである。なお、図６Ｃに示す操作画面Ｄ２においてユーザーが左側切替アイコンＫ１を押下すると、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２に表示されている表示項目Ｔ７を元の表示項目Ｔ５、Ｔ６（図６Ｂ参照）に切り替える。
【0060】
さらに、図６Ｃに示す操作画面Ｄ２においてユーザーが右側切替アイコンＫ１を押下すると、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２において、表示項目Ｔ７から表示項目Ｔ８に切り替えて表示させる（図６Ｄ参照）。切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２内に幅Ｗ４（図７参照）の１個の表示項目Ｔ８を表示させる。表示項目Ｔ８は、トラクタ１０が現在走行している走行経路を補正するための設定アイコンである。ユーザーは、表示項目Ｔ８を操作することにより補正量を設定することができる。なお、図６Ｄに示す操作画面Ｄ２においてユーザーが左側切替アイコンＫ１を押下すると、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２に表示されている表示項目Ｔ８を元の表示項目Ｔ７（図６Ｃ参照）に切り替える。また、図６Ｄに示す操作画面Ｄ２においてユーザーが右側切替アイコンＫ１を押下すると、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２に表示されている表示項目Ｔ８を最初の表示項目Ｔ１～Ｔ４（図６Ａ参照）に切り替える。
【0061】
このように、ユーザーは、操作画面Ｄ２において、切替アイコンＫ１を選択することにより、第２表示領域Ａ２の表示内容をページを捲るように切り替えることができる。すなわち、図７に示すように、操作端末２０は、表示項目Ｔ１～Ｔ４を含むページＰ１と、表示項目Ｔ５、Ｔ６を含むページＰ２と、表示項目Ｔ７を含むページＰ３と、表示項目Ｔ８を含むページＰ４とを有し、ユーザーの切替アイコンＫ１（ここでは右側切替アイコンＫ１）の選択操作に応じて、ページＰ１～Ｐ４を順次切り替える。これにより、ユーザーは、操作端末２０に、所望の表示項目の作業情報を表示させることが可能になる。
【0062】
なお、切替処理部２１９は、ユーザーが右側切替アイコンＫ１を押下するごとにページＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１、…の順に表示項目を切り替え（図７参照）、ユーザーが左側切替アイコンＫ１を押下するごとにページＰ１、Ｐ４、Ｐ３、Ｐ２、Ｐ１、…の順に表示項目を切り替える。他の実施形態として、切替処理部２１９は、全ての表示項目Ｔ１～Ｔ８を、第２表示領域Ａ２内において幅方向にスクロール表示するように切り替えてもよい。上述の実施形態では、切替処理部２１９は、ページＰ４が表示されている状態でユーザーが右側切替アイコンＫ１を押下した場合にページＰ４をページＰ１に切り替え、ページＰ１の表示項目が表示されている状態でユーザーが左側切替アイコンＫ１を押下した場合にページＰ１をページＰ４に切り替えているが、他の実施形態として、切替処理部２１９は、ページＰ４が表示されている状態でユーザーが右側切替アイコンＫ１を押下した場合にページＰ４を切り替えず、ページＰ１が表示されている状態でユーザーが左側切替アイコンＫ１を押下した場合にページＰ１を切り替えない構成としてもよい。すなわち、切替処理部２１９は、先頭ページＰ１から最終ページＰ４までの間でページＰ１～Ｐ４を往復するように切り替える構成であってもよい。
【0063】
このような表示切替処理を可能とするために、記憶部２２には、表示項目情報Ｄｔのデータが記憶されている。図５には、表示項目情報Ｄｔの一例を示している。
【0064】
図５に示すように、表示項目情報Ｄｔには、表示項目ごとに、「表示項目ＩＤ」、「表示項目名」、「幅」、「ページ」などの情報が含まれる。前記表示項目ＩＤは、表示項目の識別情報であり、前記表示項目名は、表示項目の名称である。前記幅は、表示項目に対応する表示アイコン画像の幅である。前記ページは、表示項目を表示するページの識別情報である。表示項目に対応する表示アイコン画像の画像データは、前記表示項目ＩＤに対応付けて記憶部２２に記憶されている。
【0065】
図５に示す例では、表示項目ＩＤ「Ｔ００１」～「Ｔ００８」のそれぞれは、表示項目Ｔ１～Ｔ８のそれぞれに対応する。表示項目ＩＤ「Ｔ００１」～「Ｔ００４」にはページＰ１が関連付けられているため、表示項目Ｔ１～Ｔ４は、第２表示領域Ａ２において同一ページＰ１に表示される（図６Ａ参照）。また表示項目ＩＤ「Ｔ００５」、「Ｔ００６」にはページＰ２が関連付けられているため、表示項目Ｔ５、Ｔ６は、第２表示領域Ａ２において同一ページＰ２に表示される（図６Ｂ参照）。また表示項目ＩＤ「Ｔ００７」にはページＰ３が関連付けられているため、表示項目Ｔ７は、第２表示領域Ａ２においてページＰ３に表示され（図６Ｃ参照）、表示項目ＩＤ「Ｔ００８」にはページＰ４が関連付けられているため、表示項目Ｔ８は、第２表示領域Ａ２においてページＰ４に表示される（図６Ｄ参照）。なお、表示項目情報Ｄｔに登録される表示項目の数は限定されず、８個未満であってもよいし８個以上であってもよい。
【0066】
また、例えば、表示項目ＩＤ「Ｔ００１」～「Ｔ００６」に対応する表示項目Ｔ１～Ｔ６は、作業車両や作業機等の作業状態（作業状況）を表示するものであり、表示項目ＩＤ「Ｔ０００７」に対応する表示項目Ｔ７は、走行経路と作業車両との関係を表示するものであり、表示項目ＩＤ「Ｔ０００８」に対応する表示項目Ｔ８は、ユーザーが操作可能な項目（設定項目）を表示するものである。本発明の表示項目は、上述の例に限定されず、作業車両１０の種類に応じて適宜設定することができる。
【0067】
ここで、各表示項目には幅が設定されている。例えば、表示項目ＩＤ「Ｔ００１」～「Ｔ００６」には幅Ｗ１が設定され、表示項目ＩＤ「Ｔ００７」には幅Ｗ３が設定され、表示項目ＩＤ「Ｔ００８」には幅Ｗ４が設定されている。また、第２表示領域Ａ２には、予め幅Ｗ０（図７参照）が設定されている。ここでは、幅Ｗ１＜幅Ｗ３＜幅Ｗ４＜幅Ｗ０の関係を満たす。操作制御部２１は、例えば幅Ｗ１の表示項目Ｔ１～Ｔ４を第２表示領域Ａ２に並べて配置した場合において全体の幅（≒Ｗ１×４）が幅Ｗ０よりも小さい場合に、表示項目Ｔ１～Ｔ４に同一のページを関連付ける。また、操作制御部２１は、幅Ｗ１の表示項目Ｔ５、Ｔ６を第２表示領域Ａ２に並べて配置した場合において幅Ｗ２（≒Ｗ１×２）に相当する余白領域ＡＳ２（図７参照）が生じる場合には、幅Ｗ１又は幅Ｗ２の表示項目を追加して、表示項目Ｔ５、Ｔ６と同じページを関連付けてもよい。同様に、操作制御部２１は、幅Ｗ３の表示項目Ｔ７を第２表示領域Ａ２に配置した場合において幅Ｗ１に相当する余白領域ＡＳ１（図７参照）が生じる場合には、幅Ｗ１の表示項目を追加して、表示項目Ｔ７と同じページを関連付けてもよい。
【0068】
第２表示処理部２１７は、記憶部２２に記憶された表示項目情報Ｄｔを参照して、ページＰ１が関連付けられた表示項目ＩＤ「Ｔ００１」～「Ｔ００４」の表示項目Ｔ１～Ｔ４を第２表示領域Ａ２に表示させる（図６Ａ参照）。このように、第２表示処理部２１７は、第２表示領域Ａ２において、幅方向に配置可能な数の表示項目を表示させる。
【0069】
また、ユーザーが操作画面Ｄ２（図６Ａ参照）において右側切替アイコンＫ１を押下すると、切替処理部２１９は、記憶部２２に記憶された表示項目情報Ｄｔを参照して、ページＰ２が関連付けられた表示項目ＩＤ「Ｔ００５」、「Ｔ００６」の表示項目Ｔ５、Ｔ６を第２表示領域Ａ２に表示させる（図６Ｂ参照）。このようにして、切替処理部２１９は、表示項目情報Ｄｔを参照して、ページＰ１～Ｐ４の順に繰り返し表示項目を切り替える（図７参照）。このように、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２に表示中の表示項目から、幅方向に配置可能な数の表示項目に切り替えて表示させる。
【0070】
表示項目情報Ｄｔは、ユーザーにより予め設定されて記憶部２２に記憶される。なお、ユーザーは、表示項目情報Ｄｔを適宜変更することが可能である。例えば、操作制御部２１は、ユーザーが各ページ（例えばページＰ１～Ｐ４）に表示させる表示項目を選択する操作を行った場合に、当該選択操作に応じて表示項目情報Ｄｔを設定して記憶部２２に記憶させてもよい。またユーザーは、各ページの表示項目を入れ替えたり、余白領域ＡＳ１、ＡＳ２に所望の表示項目を割り当てたりすることができる。なお、トラクタ１０に対応する表示項目情報Ｄｔには、少なくともＰＴＯに関する測定値（例えば回転速度）を表す表示項目（ここでは表示項目Ｔ１）が含まれる。
【0071】
このように、操作制御部２１は、ユーザーにより選択された表示項目に関する情報を記憶部２２に記憶させ、トラクタ１０の作業状況を表示させる際に、記憶部２２を参照して、所定の表示項目（例えばページＰ１の表示項目Ｔ１～Ｔ４）を第２表示領域Ａ２に表示させる。これにより、第２表示処理部２１７は、第２表示領域Ａ２に、ユーザーにより選択された表示項目を表示させることが可能である。また、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２の表示項目を、ユーザーにより選択された表示項目に切り替えることが可能である。
【0072】
他の実施形態として、記憶部２２に、トラクタ１０の作業内容に応じた複数の表示項目情報Ｄｔが記憶されてもよい。例えば、操作制御部２１は、作業機１４の種類（耕耘機、播種機、草刈機、プラウ、施肥機など）ごとに表示項目情報Ｄｔを設定して記憶部２２に記憶してもよい。この場合、操作制御部２１は、作業機情報の登録処理（図４の「作業機登録」）においてユーザーにより選択された作業機１４の種類に対応する表示項目情報Ｄｔを参照して、第２表示領域Ａ２に表示項目を表示させたり、当該表示項目を切り替えたりする。例えば、操作制御部２１は、トラクタ１０が草刈機を装着して草刈作業を行う場合に、草刈作業（本発明の第１作業内容の一例）に応じた表示項目を第２表示領域Ａ２に表示させる。このように、本発明の表示項目は、作業車両（例えばトラクタ１０）による作業内容に応じた複数の表示項目を含み、操作制御部２１は、第２表示領域Ａ２に、作業車両による作業内容に対応する表示項目を表示させる。
【0073】
また他の実施形態として、切替アイコンＫ１は、図８に示すように、１つだけ設けられてもよい。例えば、切替処理部２１９は、第２表示領域Ａ２の右端部に隣接する位置に「表示切替」がテキスト表示された切替アイコンＫ１を表示させる。そして、切替処理部２１９は、ユーザーが切替アイコンＫ１を押下するごとに、第２表示領域Ａ２に表示されている表示項目を切り替える。例えば切替処理部２１９は、ユーザーが切替アイコンＫ１を押下するごとに、ページＰ１～Ｐ４の順に繰り返し表示項目を切り替える（図７参照）。
【0074】
なお、上述したように、トラクタ１０に対応する操作画面Ｄ２の第２表示領域Ａ２に表示される表示項目には、トラクタ１０の作業内容に応じた表示項目（例えば表示項目Ｔ１～Ｔ４）だけでなく、他の作業車両１０（例えばコンバイン、田植機など）にも共通する作業内容に応じた表示項目（例えば表示項目Ｔ５～Ｔ８）が含まれてもよい。また複数種類の作業車両１０に共通する表示項目には、少なくとも前記偏差量を表す表示項目が含まれる。
【0075】
以上のように、操作制御部２１は、トラクタ１０の走行状況、作業状況などの情報をトラクタ１０から受信して操作表示部２３に表示させることが可能である。
【0076】
操作制御部２１は、上記の処理に加えて以下の処理を実行する。例えば、第１表示処理部２１６は、メニュー画面Ｄ１（図４参照）、作業車両情報、圃場情報、作業情報などを登録する登録画面（不図示）、自動走行の走行状態を表す操作画面Ｄ２（図６Ａ等参照）などを操作表示部２３に表示させる。
【0077】
また、受付処理部２１８は、ユーザーからトラクタ１０に作業を開始させる作業開始指示、自動走行中のトラクタ１０の走行を停止させる走行停止指示を受け付ける。受付処理部２１８が前記各指示を受け付けると、出力処理部２１５は、前記各指示をトラクタ１０に出力する。
【0078】
トラクタ１０の車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得すると、トラクタ１０の走行及び作業を開始させる。また、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると、トラクタ１０の走行及び作業を停止させる。
【0079】
なお、操作端末２０は、サーバー（不図示）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、操作制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。
【0080】
［表示処理］
以下、図９を参照しつつ、操作端末２０の操作制御部２１によって実行される前記表示処理の一例について説明する。例えば、前記表示処理は、トラクタ１０のエンジン１３１が始動し、操作端末２０の電源がＯＮされた場合に操作制御部２１によって開始される。
以下、図９を参照しつつ、操作端末２０の操作制御部２１によって実行される前記表示処理の一例について説明する。例えば、前記表示処理は、トラクタ１０のエンジン１３１が始動し、操作端末２０の電源がＯＮされた場合に操作制御部２１によって開始される。
【0081】
なお、本発明は、操作制御部２１が前記表示処理の一部又は全部を実行する表示方法の発明、又は、当該表示方法の一部又は全部を操作制御部２１に実行させるための表示プログラムの発明として捉えてもよい。また、本発明は、一又は複数のプロセッサーが前記表示処理を実行する表示方法の発明であってもよい。
【0082】
ステップＳ１において、トラクタ１０の車両制御装置１１は、ユーザーによるエンジン始動操作に応じてトラクタ１０のエンジン１３１を始動させる。エンジン１３１が始動すると、測位制御部１６１は、方位認識処理（イニシャライズ）を実行する。また、操作端末２０の操作制御部２１は、ユーザーによる電源ＯＮ操作に応じて操作端末２０の電源をＯＮしてメニュー画面Ｄ１（図４参照）を操作端末２０の操作表示部２３に表示させる。
【0083】
次にステップＳ２において、操作制御部２１は、各種設定情報を登録する。具体的には、操作制御部２１は、ユーザーによる設定操作（図４参照）に基づいて、前記作業車両情報、前記圃場情報、前記作業情報、前記走行経路情報（走行経路Ｒ）を登録する。
【0084】
次にステップＳ３において、操作制御部２１は、生成された走行経路Ｒの経路データをトラクタ１０に転送する。トラクタ１０の車両制御装置１１は、操作端末２０から取得した前記経路データを記憶部１２に記憶する。
【0085】
次にステップＳ４において、操作制御部２１は、作業情報などを表示する操作画面Ｄ２（図６Ａ参照）を操作端末２０の操作表示部２３に表示させる。また、操作制御部２１は、操作画面Ｄ２の第１表示領域Ａ１に、トラクタ１０の現在位置を含む地図情報を表示させ、第２表示領域Ａ２に、トラクタ１０の現在の作業状況を表す表示項目を表示させる。例えば、操作制御部２１は、記憶部２２の表示項目情報Ｄｔ（図５参照）を参照して、ページＰ１に関連付けられた表示項目Ｔ１～Ｔ４を第２表示領域Ａ２に表示させる（図６Ａ参照）。
【0086】
なお、図６Ａに示す操作画面Ｄ２は、便宜上、自動走行開始後（自動走行中）の状態を例示しているが、ステップＳ４で表示される操作画面Ｄ２では、自動走行開始前の状態、例えば各表示項目の測定値が初期値の状態となる。
【0087】
次にステップＳ５において、操作制御部２１は、ユーザーから自動走行を開始する操作を受け付けたか否かを判定する。例えば、トラクタ１０の現在位置が作業開始位置Ｓと一致している場合に、操作制御部２１は、操作画面Ｄ２においてユーザーから自動走行を開始させる操作（スタートボタンの押下）を受け付ける。操作制御部２１は、自動走行開始操作を受け付けると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、作業開始指示をトラクタ１０に出力する。その後、処理はステップＳ６に移行する。一方、自動走行開始操作を受け付けない場合、操作制御部２１は、自動走行開始操作を受け付けるまで待機する（Ｓ５：Ｎｏ）。
【0088】
ステップＳ６において、トラクタ１０の車両制御装置１１は、ＲＴＫ方式により測位する前記位置情報に基づいて、走行経路Ｒに沿ってトラクタ１０を自動走行させる。また、車両制御装置１１は、自動走行中に測定する各種測定値の情報（ＰＴＯ回転速度、車速、エンジン回転速度など）を操作端末２０に出力する。
【0089】
次にステップＳ７において、操作制御部２１は、ユーザーから操作画面Ｄ２の第２表示領域Ａ２に表示されている表示項目を切り替える切替操作を受け付けたか否かを判定する。例えばユーザーは、トラクタ１０の現在のエンジン負荷率を確認したい場合、トラクタ１０の現在位置から枕地までの距離を確認したい場合などに、操作画面Ｄ２の切替アイコンＫ１（右側切替アイコンＫ１）を押下する（図６Ａ参照）。操作制御部２１がユーザーの切替操作を受け付けた場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７１に移行する。一方、操作制御部２１がユーザーの切替操作を受け付けない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、処理はステップＳ８に移行する。
【0090】
ステップＳ８では、車両制御装置１１は、トラクタ１０が作業を終了したか否かを判定する。トラクタ１０が作業を終了した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、前記表示処理は終了する。一方、トラクタ１０が作業を終了していない場合（Ｓ８：Ｎｏ）、処理はステップＳ６に戻り、トラクタ１０は自動走行を継続する。
【0091】
ステップＳ７１では、操作制御部２１は、操作画面Ｄ２の第２表示領域Ａ２に表示されている表示項目を切り替える。例えばユーザーが操作画面Ｄ２（図６Ａ参照）の切替アイコンＫ１（右側切替アイコンＫ１）を押下すると、操作制御部２１は、第２表示領域Ａ２に表示中のページＰ１に対応する表示項目Ｔ１～Ｔ４から、ページＰ２（図５参照）に対応する表示項目Ｔ５、Ｔ６に切り替えて表示させる（図６Ｂ参照）。なお、例えばユーザーが操作画面Ｄ２（図６Ａ参照）の左側切替アイコンＫ１を押下した場合は、操作制御部２１は、第２表示領域Ａ２に表示中のページＰ１に対応する表示項目Ｔ１～Ｔ４から、ページＰ４に対応する表示項目Ｔ８に切り替えて表示させる（図６Ｄ参照）。その後、処理はステップＳ７に戻る。
【0092】
ステップＳ７に戻り、ユーザーが再度、右側切替アイコンＫ１を押下すると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、操作制御部２１は、第２表示領域Ａ２に表示中のページＰ２に対応する表示項目Ｔ５、Ｔ６から、ページＰ３（図５参照）に対応する表示項目Ｔ７に切り替えて表示させる（図６Ｃ参照）（Ｓ７１）。またユーザーが左側切替アイコンＫ１を押下すると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、操作制御部２１は、第２表示領域Ａ２に表示中のページＰ２に対応する表示項目Ｔ５、Ｔ６から、元のページＰ１に対応する表示項目Ｔ１～Ｔ４に切り替えて表示させる（図６Ａ参照）（Ｓ７１）。このようにして、ユーザーは、トラクタ１０が自動走行を開始してから作業を終了するまで、操作端末２０の操作画面Ｄ２において表示項目を切り替えることにより、所望の表示項目を表示させて作業状況、走行状況などを確認することができる。操作制御部２１は、以上のようにして前記表示処理を実行する。
【0093】
以上説明したように、本実施形態に係る操作端末２０は、トラクタ１０による作業に関する情報を操作端末２０の操作表示部２３に表示させる。また、操作端末２０は、操作表示部２３のうち予め設定された第１表示領域Ａ１に、少なくともトラクタ１０の現在位置を含む地図情報を表示させ、操作表示部２３のうち予め設定された第２表示領域Ａ２に、トラクタ１０の現在の作業状況を表す表示項目を表示させる。また、操作端末２０は、第２表示領域Ａ２に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替える。
【0094】
例えば、操作端末２０は、第１作業状況（例えばＰＴＯ回転速度）を表す第１表示項目を第２表示領域Ａ２に表示している場合において、ユーザーによる表示項目を切り替える切替操作を受け付けた場合に、前記第１表示項目を、第２作業状況（例えばエンジン負荷率）を表す第２表示項目に切り替える。なお、操作端末２０は、ユーザーの前記切替操作を受け付ける切替アイコンＫ１（切替部）を操作表示部２３に表示させる。
【0095】
上述の構成によれば、ユーザーは、操作端末２０において、トラクタ１０が自動走行中に所望の表示項目を表示させて作業状況、走行状況などを確認することができる。また、ユーザーは操作端末２０の操作画面Ｄ２に表示される切替アイコンＫ１を選択するだけで表示項目を切り替えることができるため、操作端末２０の操作性及び利便性を向上させることができる。
【0096】
さらに、ユーザーは、自動走行開始時に第２表示領域Ａ２に表示させる表示項目（デフォルトの表示項目）、第２表示領域Ａ２に表示させる表示項目の表示順（切替順）、第２表示領域Ａ２内に複数個をまとめて表示する場合の表示項目の組み合わせ、などを予め設定して、設定した情報（表示項目情報Ｄｔ（図５参照））を記憶部２２に記憶させておくことができる。また、ユーザーは、表示項目情報Ｄｔを適宜更新することもできる。そして、操作制御部２１は、表示項目情報Ｄｔを参照して、第２表示領域Ａ２に表示させる表示項目を特定することができる。
【0097】
［他の実施形態］
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下に示す実施形態であってもよい。
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下に示す実施形態であってもよい。
【0098】
上述の実施形態では、操作端末２０の操作制御部２１は、ユーザーの切替操作を受け付けたことを条件として、第２表示領域Ａ２に表示中の表示項目を切り替えている。他の実施形態として、操作制御部２１は、第２表示領域Ａ２に第１作業状況に対応する第１表示項目が表示されている場合において、第２作業状況に対応する測定値が許容範囲外になった場合に、第１表示項目を２表示項目に切り替えてもよい。例えば、操作制御部２１は、第２表示領域Ａ２に表示項目Ｔ１～Ｔ４が表示されている場合において、トラクタ１０の目標経路と現在の走行経路との偏差量が予め設定された許容範囲から外れた場合（閾値を超えた場合）に、表示項目Ｔ１～Ｔ４を、偏差量を表す表示項目Ｔ７に切り替える。このように、操作制御部２１は、第２表示領域Ａ２に表示されていない表示項目の測定値が許容範囲外になった場合に、第２表示領域Ａ２に表示中の表示項目を測定値が許容範囲外になった表示項目に自動的に切り替えてもよい。これにより、ユーザーに注意喚起することができる。
【0099】
また、操作制御部２１は、表示項目の測定値が許容範囲外になった場合に、操作画面Ｄ２において、当該表示項目の表示態様を変化させてもよい。例えば、操作制御部２１は、操作画面Ｄ２において、表示項目の測定値が許容範囲外になった当該表示項目の表示アイコン画像を点灯又は点滅させてもよい。
【0100】
上述の実施形態では、作業車両１０がトラクタである場合を例に挙げたが、作業車両１０は、コンバイン、田植機などであってもよい。
【0101】
例えば作業車両１０がコンバインである場合、操作制御部２１は、コンバインに対応する表示項目情報Ｄｃを参照して、第２表示領域Ａ２に表示項目を表示させる。図１０Ａには、表示項目情報Ｄｃの一例を示している。表示項目情報Ｄｃには、コンバインの作業内容（例えば収穫作業）に応じた複数の表示項目の情報が含まれる。例えば、コンバインは、収穫した作物をコンバインに搭載されたタンクに一時的に収容する。前記タンクの収容量が閾値を超えると、コンバインは収穫作業を継続することができなくなる。このため、ユーザーは、前記タンク内の現在の収容量（又はタンクの空き容量）、刈取り走行可能距離などの作業状況を確認する必要がある。そこで、表示項目情報Ｄｃには、コンバインの作業内容に応じた表示項目として、現在の収容量を表す表示項目Ｃ１（表示項目ＩＤ「Ｃ００１」）、現時点における刈取り走行可能距離を表す表示項目Ｃ２（表示項目ＩＤ「Ｃ００２」）が登録される。
【0102】
また、表示項目情報Ｄｃには、他の作業車両１０（例えばトラクタ、田植機など）にも共通する作業内容に応じた表示項目（例えば表示項目Ｃ３～Ｃ６）が含まれてもよい。
【0103】
作業車両１０がコンバインである場合の操作画面Ｄ２の表示例を図１１に示す。コンバインは、収穫物を収容する収容部を備える。例えば、コンバインの自動走行用の経路データが操作端末２０からコンバインに正常に転送されると、第２表示処理部２１７は、記憶部２２に記憶された表示項目情報Ｄｃ（図１０Ａ参照）を参照して、ページＰ１が関連付けられた表示項目ＩＤ「Ｃ００１」、「Ｃ００５」の表示項目Ｃ１、Ｃ５を第２表示領域Ａ２に表示させる（図１１Ａ参照）。
【0104】
ユーザーが操作画面Ｄ２（図１１Ａ参照）において右側切替アイコンＫ１を押下すると、切替処理部２１９は、表示項目情報Ｄｃを参照して、ページＰ２が関連付けられた表示項目ＩＤ「Ｃ００２」、「Ｃ００５」の表示項目Ｃ２、Ｃ５を第２表示領域Ａ２に表示させる（図１１Ｂ参照）。このようにして、切替処理部２１９は、表示項目情報Ｄｃを参照して、ページＰ１～Ｐ４の順に繰り返し表示項目を切り替える。ここで、表示項目Ｃ５のように、一つの表示項目に対して複数の「ページ」が関連付けられてもよい（図１１Ａ参照）。これにより、ページを切り替えても特定の表示項目（ここでは表示項目Ｃ５）を継続して表示させることができる。なお、コンバインに対応する表示項目情報Ｄｃには、少なくとも前記収容部の収容状況（収容量）を表す表示項目（ここでは表示項目Ｃ１）が含まれる。また、図１１Ａ及び図１１Ｂでは、便宜上、第１表示領域Ａ１に表示される地図情報を図６に示す地図情報と同じ状態を示しているが、実際には、コンバインに対応する地図情報が表示される。
【0105】
例えば作業車両１０が田植機である場合、操作制御部２１は、田植機に対応する表示項目情報Ｄｒを参照して、第２表示領域Ａ２に表示項目を表示させる。図１０Ｂには、表示項目情報Ｄｒの一例を示している。表示項目情報Ｄｒには、田植機の作業内容（例えば田植作業）に応じた複数の表示項目の情報が含まれる。例えば、表示項目情報Ｄｃには、作業領域のうち残りの作業面積を表す表示項目Ｒ１（表示項目ＩＤ「Ｒ００１」）が登録される。
【0106】
作業車両１０が田植機である場合の操作画面Ｄ２の表示例を図１２に示す。田植機は、苗を植え付ける植付部を備える。例えば、田植機の自動走行用の経路データが操作端末２０から田植機に正常に転送されると、第２表示処理部２１７は、記憶部２２に記憶された表示項目情報Ｄｒ（図１０Ｂ参照）を参照して、ページＰ１が関連付けられた表示項目ＩＤ「Ｒ００１」、「Ｒ００４」の表示項目Ｒ１、Ｒ４を第２表示領域Ａ２に表示させる（図１２Ａ参照）。
【0107】
ユーザーが操作画面Ｄ２（図１２Ａ参照）において右側切替アイコンＫ１を押下すると、切替処理部２１９は、表示項目情報Ｄｒを参照して、ページＰ２が関連付けられた表示項目ＩＤ「Ｒ００２」、「Ｒ００３」の表示項目Ｒ２、Ｒ３を第２表示領域Ａ２に表示させる（図１２Ｂ参照）。このようにして、切替処理部２１９は、表示項目情報Ｄｒを参照して、ページＰ１～Ｐ３の順に繰り返し表示項目を切り替える。なお、田植機に対応する表示項目情報Ｄｒには、少なくとも作業領域のうち残りの作業面積を表す表示項目（ここでは表示項目Ｒ１）が含まれる。また、図１２では、便宜上、第１表示領域Ａ１に表示される地図情報を図６に示す地図情報と同じ状態を示しているが、実際には、田植機に対応する地図情報が表示される。
【0108】
以上のように、一つの操作端末２０は、複数種類の作業車両１０に共通に利用することができる。例えば、操作端末２０をトラクタに利用する場合には、トラクタに対応する管理アプリケーションを操作端末２０に記憶させることにより、操作端末２０によってトラクタの操作及び管理が可能になる。また例えば、操作端末２０をコンバインに利用する場合には、コンバインに対応する管理アプリケーションを操作端末２０に記憶させることにより、操作端末２０によってコンバインの操作及び管理が可能になる。また例えば、操作端末２０を田植機に利用する場合には、田植機に対応する管理アプリケーションを操作端末２０に記憶させることにより、操作端末２０によって田植機の操作及び管理が可能になる。
【0109】
他の実施形態として、操作端末２０の記憶部２２が、複数の種類の作業車両１０のそれぞれに対応する管理アプリケーションを記憶してもよい。例えば、操作端末２０の記憶部２２は、トラクタに対応する管理アプリケーションと、コンバインに対応する管理アプリケーションと、田植機に対応する管理アプリケーションとを記憶する。この場合、ユーザーは、例えば図１３に示す選択画面Ｄ３において、使用する作業車両１０の種類を選択する。選択画面Ｄ３においてユーザーが例えば「トラクタ」を選択すると、操作制御部２１は、記憶部２２に記憶されたトラクタに対応する管理アプリケーションを起動させる。これにより、操作制御部２１は、図６Ａ～図６Ｄなどのトラクタ用の操作画面Ｄ２を操作表示部２３に表示させる。また選択画面Ｄ３においてユーザーが例えば「コンバイン」を選択すると、操作制御部２１は、記憶部２２に記憶されたコンバインに対応する管理アプリケーションを起動させる。これにより、操作制御部２１は、図１１Ａ及び図１１Ｂなどのコンバイン用の操作画面Ｄ２を操作表示部２３に表示させる。また選択画面Ｄ３においてユーザーが例えば「田植機」を選択すると、操作制御部２１は、記憶部２２に記憶された田植機に対応する管理アプリケーションを起動させる。これにより、操作制御部２１は、図１２Ａ及び図１２Ｂなどの田植機用の操作画面Ｄ２を操作表示部２３に表示させる。
【0110】
この構成によれば、ユーザーは、単一の操作端末２０により、様々な作業車両１０を容易に操作及び管理することができる。このため、ユーザーは異なる種類の作業車両１０を導入した場合であっても容易に操作端末２０により当該作業車両１０を操作及び管理することができる。なお、操作端末２０は、作業車両１０の管理アプリケーションをウェブサイトからダウンロード可能であってもよい。また、前記各管理アプリケーションはウェブサーバー（クラウドサーバー）に格納され、操作端末２０は、ウェブサーバーにアクセスして前記管理アプリケーションを実行してもよい。
【0111】
また他の実施形態として、記憶部２２に、作業車両１０（トラクタ、コンバイン、田植機など）の走行モードに応じた複数の表示項目情報が記憶されてもよい。前記走行モードには、有人の自動運転で走行する走行モードと、無人の自動運転で走行する走行モードと、直線を自動操舵して走行する走行モードとが含まれる。例えば、操作制御部２１は、前記各走行モードの種類ごとに表示項目情報を設定して記憶部２２に記憶してもよい。この場合、操作制御部２１は、経路生成処理（図４の「経路生成」）においてユーザーにより選択された走行モードの種類に対応する表示項目情報を参照して、第２表示領域Ａ２に表示項目を表示させたり、当該表示項目を切り替えたりする。
【0112】
［発明の付記］
＜付記１＞
作業車両による作業に関する情報を表示端末の表示部に表示させる表示方法であって、
前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、
前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、
前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、
を実行する表示方法。
＜付記１＞
作業車両による作業に関する情報を表示端末の表示部に表示させる表示方法であって、
前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、
前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、
前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、
を実行する表示方法。
【0113】
＜付記２＞
前記表示部における前記第２表示領域に対応する位置に、ユーザーから前記第１表示項目を前記第２表示項目に切り替える切替操作を受け付ける切替部を表示させる、
付記１に記載の表示方法。
前記表示部における前記第２表示領域に対応する位置に、ユーザーから前記第１表示項目を前記第２表示項目に切り替える切替操作を受け付ける切替部を表示させる、
付記１に記載の表示方法。
【0114】
＜付記３＞
前記第２表示領域に前記第１表示項目が表示されている場合において、前記第２作業状況に対応する測定値が許容範囲外になった場合に、前記第１表示項目を前記第２表示項目に切り替える、
付記１に記載の表示方法。
前記第２表示領域に前記第１表示項目が表示されている場合において、前記第２作業状況に対応する測定値が許容範囲外になった場合に、前記第１表示項目を前記第２表示項目に切り替える、
付記１に記載の表示方法。
【0115】
＜付記４＞
前記表示項目は、前記作業車両による作業内容に応じた複数の表示項目を含み、
前記第２表示領域に、前記作業車両による第１作業内容に対応する前記第１表示項目を表示させる、
付記１～３のいずれかに記載の表示方法。
前記表示項目は、前記作業車両による作業内容に応じた複数の表示項目を含み、
前記第２表示領域に、前記作業車両による第１作業内容に対応する前記第１表示項目を表示させる、
付記１～３のいずれかに記載の表示方法。
【0116】
＜付記５＞
前記第２表示領域に、ユーザーにより選択された前記第１表示項目を表示させる、
付記１～４のいずれかに記載の表示方法。
前記第２表示領域に、ユーザーにより選択された前記第１表示項目を表示させる、
付記１～４のいずれかに記載の表示方法。
【0117】
＜付記６＞
前記ユーザーにより選択された前記第１表示項目に関する情報を記憶部に記憶させ、
前記作業車両の作業状況を表示させる際に、前記記憶部を参照して、前記第１表示項目を前記第２表示領域に表示させる、
付記５に記載の表示方法。
前記ユーザーにより選択された前記第１表示項目に関する情報を記憶部に記憶させ、
前記作業車両の作業状況を表示させる際に、前記記憶部を参照して、前記第１表示項目を前記第２表示領域に表示させる、
付記５に記載の表示方法。
【0118】
＜付記７＞
前記第２表示領域は幅は予め設定されており、
前記第２表示領域において、幅方向に配置可能な数の前記第１表示項目を表示させ、
前記第２表示領域において、幅方向に配置可能な数の前記第２表示項目を、前記第１表示項目から切り替えて表示させる、
付記１～６のいずれかに記載の表示方法。
前記第２表示領域は幅は予め設定されており、
前記第２表示領域において、幅方向に配置可能な数の前記第１表示項目を表示させ、
前記第２表示領域において、幅方向に配置可能な数の前記第２表示項目を、前記第１表示項目から切り替えて表示させる、
付記１～６のいずれかに記載の表示方法。
【0119】
＜付記８＞
前記作業車両が作業機を装着可能な作業車両である場合に、
前記第１表示項目及び前記第２表示項目のうち少なくともいずれかは、ＰＴＯに関する測定値を表す表示項目である、
付記１～７のいずれかに記載の表示方法。
前記作業車両が作業機を装着可能な作業車両である場合に、
前記第１表示項目及び前記第２表示項目のうち少なくともいずれかは、ＰＴＯに関する測定値を表す表示項目である、
付記１～７のいずれかに記載の表示方法。
【0120】
＜付記９＞
前記作業車両が苗を植え付ける植付部を備える作業車両である場合に、
前記第１表示項目及び前記第２表示項目のうち少なくともいずれかは、作業領域のうち残りの作業面積を表す表示項目である、
付記１～７のいずれかに記載の表示方法。
前記作業車両が苗を植え付ける植付部を備える作業車両である場合に、
前記第１表示項目及び前記第２表示項目のうち少なくともいずれかは、作業領域のうち残りの作業面積を表す表示項目である、
付記１～７のいずれかに記載の表示方法。
【0121】
＜付記１０＞
前記作業車両が収穫物を収容する収容部を備える作業車両である場合に、
前記第１表示項目及び前記第２表示項目のうち少なくともいずれかは、前記収容部の収容状況を表す表示項目である、
付記１～７のいずれかに記載の表示方法。
前記作業車両が収穫物を収容する収容部を備える作業車両である場合に、
前記第１表示項目及び前記第２表示項目のうち少なくともいずれかは、前記収容部の収容状況を表す表示項目である、
付記１～７のいずれかに記載の表示方法。
【0122】
＜付記１１＞
前記第１表示項目及び前記第２表示項目のうち少なくともいずれかは、前記作業車両の目標経路と現在の走行経路との偏差量を表す表示項目であり、
前記偏差量を表す表示項目は、複数種類の前記作業車両に共通する表示項目である、
付記１～７のいずれかに記載の表示方法。
前記第１表示項目及び前記第２表示項目のうち少なくともいずれかは、前記作業車両の目標経路と現在の走行経路との偏差量を表す表示項目であり、
前記偏差量を表す表示項目は、複数種類の前記作業車両に共通する表示項目である、
付記１～７のいずれかに記載の表示方法。
【0123】
＜付記１２＞
作業車両による作業に関する情報を表示部に表示させる表示端末であって、
前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させる第１表示処理部と、
前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させる第２表示処理部と、
前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替える切替処理部と、
を備える表示端末。
作業車両による作業に関する情報を表示部に表示させる表示端末であって、
前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させる第１表示処理部と、
前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させる第２表示処理部と、
前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替える切替処理部と、
を備える表示端末。
【0124】
＜付記１３＞
作業車両による作業に関する情報を表示端末の表示部に表示させる表示プログラムであって、
前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、
前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、
前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための表示プログラム。
作業車両による作業に関する情報を表示端末の表示部に表示させる表示プログラムであって、
前記表示部のうち予め設定された第１表示領域に、少なくとも前記作業車両の現在位置を含む地図情報を表示させることと、
前記表示部のうち予め設定された第２表示領域に、前記作業車両の現在の作業状況を表す表示項目を表示させることと、
前記第２表示領域に表示されている第１作業状況を表す第１表示項目を、第２作業状況を表す第２表示項目に切り替えることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための表示プログラム。
【符号の説明】
【0125】
１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両（トラクタ、コンバイン、田植機）
１４ ：作業機
１９ ：ＰＴＯ軸
２０ ：操作端末（表示端末）
２１ ：操作制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部（表示部）
２１１ ：車両設定処理部
２１２ ：圃場設定処理部
２１３ ：作業設定処理部
２１４ ：経路生成処理部
２１５ ：出力処理部
２１６ ：第１表示処理部
２１７ ：第２表示処理部
２１８ ：受付処理部
２１９ ：切替処理部
Ｒ ：走行経路（目標経路）
Ａ１ ：第１表示領域
Ａ２ ：第２表示領域
Ｋ１ ：切替アイコン（切替部）
Ｃ１～Ｃ６：表示項目
Ｒ１～Ｒ４：表示項目
Ｔ１～Ｔ８：表示項目
１０ ：作業車両（トラクタ、コンバイン、田植機）
１４ ：作業機
１９ ：ＰＴＯ軸
２０ ：操作端末（表示端末）
２１ ：操作制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部（表示部）
２１１ ：車両設定処理部
２１２ ：圃場設定処理部
２１３ ：作業設定処理部
２１４ ：経路生成処理部
２１５ ：出力処理部
２１６ ：第１表示処理部
２１７ ：第２表示処理部
２１８ ：受付処理部
２１９ ：切替処理部
Ｒ ：走行経路（目標経路）
Ａ１ ：第１表示領域
Ａ２ ：第２表示領域
Ｋ１ ：切替アイコン（切替部）
Ｃ１～Ｃ６：表示項目
Ｒ１～Ｒ４：表示項目
Ｔ１～Ｔ８：表示項目
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13】