特開 2024-13849 ハンド及び組立て方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024013849

(43)【公開日】2024-02-01

(54)【発明の名称】ハンド及び組立て方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/00 20060101AFI20240125BHJP

【ＦＩ】

B25J15/00 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022116241

(22)【出願日】2022-07-21

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 曹

(72)【発明者】

【氏名】大谷 和史

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS07

3C707DS03

3C707ES03

3C707ET02

3C707EU13

3C707FS01

3C707FT02

3C707FU01

(57)【要約】

【課題】複雑な部品組込み又は組立て作業が可能なハンド及び組立て方法を提供する。
【解決手段】ハンド１は、ワークに対して作業を行うツールと、シャフトと、前記シャフトとジョイントで回動可能に接続するリンクと、を有し、前記リンクは、前記シャフトの軸方向からずれた方向に延びていて、先端部が前記軸方向に沿う力を受けたときに、前記シャフトの前記軸方向からのずれの角度がさらに大きくなるとともに、前記先端部と前記ツールとの距離が小さくなる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークに対して作業を行うツールと、
シャフトと、
前記シャフトとジョイントで回動可能に接続するリンクと、を有し、
前記リンクは、前記シャフトの軸方向からずれた方向に延びていて、先端部が前記軸方向に沿う力を受けたときに、前記シャフトの前記軸方向からのずれの角度がさらに大きくなるとともに、前記先端部と前記ツールとの距離が小さくなる、
ハンド。

【請求項2】

ワークに対して作業を行うツールと、
シャフトと、
前記シャフトとジョイントで回動可能に接続するリンクと、を有し、
前記リンクは、前記シャフトの軸方向からずれた方向に延びていて、先端部が前記軸方向に沿う力を受けたときに、前記シャフトの前記軸方向からのずれの角度がさらに大きくなるとともに、前記先端部と前記ツールとの距離が大きくなる、
ハンド。

【請求項3】

前記ツールを固定し、かつ前記シャフトを保持するベースと、
前記ジョイントを前記ベースから遠ざける方向に前記シャフトを付勢するバネと、を有する、
請求項１又は請求項２に記載のハンド。

【請求項4】

前記リンクの前記先端部が前記軸方向に沿う力を受けたとき、
前記シャフトの前記軸方向からの平面視で、前記リンクとツール先端部の少なくとも一部が重なる、
請求項１に記載のハンド。

【請求項5】

前記リンクの前記先端部が前記軸方向に沿う力を受けたとき、
前記シャフトの前記軸方向からの平面視で、前記リンクとツール先端部とは離れていて、前記ジョイントと前記ツール先端部との間に前記リンクが位置する、
請求項１に記載のハンド。

【請求項6】

前記リンクの前記先端部が前記軸方向に沿う力を受けたとき、
前記シャフトの前記軸方向と直交する方向からの平面視で、前記リンクの前記先端部と前記ジョイントとの間にツール先端部がある、
請求項１に記載のハンド。

【請求項7】

請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載のハンドを用いて、半組立て品に対して組立て作業を行う方法であって、
前記ハンドを移動させて、リンクの先端部を前記半組立て品の一部に当接し、
前記リンクのシャフトの軸方向に対する角度を大きくすることで、第１部品の位置又は姿勢を変更し、
前記リンクが前記第１部品と当接した状態で、ツールが前記第１部品又は第２部品に対して作業を行う、
組立て方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハンド及び組立て方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動組立てラインにおいて、例えばロボットに取り付けられたネジ締めハンドによりワークのネジ締めを行なう場合に、特許文献１には、上下動及び回動可能に取り付けられたネジ締めハンドの外周に、ワークをバネで押圧する押圧子を設けて、ワークを固定することで組立作業の信頼性を向上させたワーク押え機構が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５－１６９３３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のハンドは、可動する部品に別部品を組込む作業や可動部品を移動させその部分に別部品を組込む作業に適応することができなかった。つまり、１つのハンドで、複雑な部品組込み又は組立て作業をすることができないという課題があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

ハンドは、ワークに対して作業を行うツールと、シャフトと、前記シャフトとジョイントで回動可能に接続するリンクと、を有し、前記リンクは、前記シャフトの軸方向からずれた方向に延びていて、先端部が前記軸方向に沿う力を受けたときに、前記シャフトの前記軸方向からのずれの角度がさらに大きくなるとともに、前記先端部と前記ツールとの距離が小さくなる。

【0006】

ハンドは、ワークに対して作業を行うツールと、シャフトと、前記シャフトとジョイントで回動可能に接続するリンクと、を有し、前記リンクは、前記シャフトの軸方向からずれた方向に延びていて、先端部が前記軸方向に沿う力を受けたときに、前記シャフトの前記軸方向からのずれの角度がさらに大きくなるとともに、前記先端部と前記ツールとの距離が大きくなる。

【0007】

組立て方法は、上記に記載のハンドを用いて、半組立て品に対して組立て作業を行う方法であって、前記ハンドを移動させて、リンクの先端部を前記半組立て品の一部に当接し、前記リンクのシャフトの軸方向に対する角度を大きくすることで、第１部品の位置又は姿勢を変更し、前記リンクが前記第１部品と当接した状態で、ツールが前記第１部品又は第２部品に対して作業を行う。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係るハンドの構成を示す側面図。

【図2】第１実施形態に係るハンドの構成を示す正面図。

【図3】第１実施形態に係るハンドを用いた組立て方法を示すフォローチャート。

【図4】第１実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図5】第１実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図6】第１実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図7】第１実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図8】第１実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図9】第１実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図10】第２実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図11】第２実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図12】第２実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図13】第２実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図14】第２実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図15】第２実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図16】第３実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図17】第３実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図18】第３実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図19】第３実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図20】第３実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図21】第３実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図22】第４実施形態に係るハンドの構成を示す側面図。

【図23】第４実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図24】第４実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図25】第４実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図26】第４実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【図27】第４実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する側面図。

【図28】第４実施形態に係るハンドを用いた組立て作業を説明する正面図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

１．第１実施形態
先ず、第１実施形態に係るハンド１について、図１及び図２を参照して説明する。
尚、説明の便宜上、以降の図１、図２、及び図４～図２８において、互いに直交する３つの軸として、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を図示している。また、Ｘ軸に沿った方向を「Ｘ方向」、Ｙ軸に沿った方向を「Ｙ方向」、Ｚ軸に沿った方向を「Ｚ方向」と言う。また、各軸の矢印側を「プラス側」、矢印と反対側を「マイナス側」とも言う。また、Ｚ方向のプラス側を「上」、Ｚ方向のマイナス側を「下」とも言う。また、マイナスＹ方向から見た図を「側面図」、プラスＸ方向から見た図を「正面図」として説明する。

【0010】

本実施形態のハンド１は、ロボット等のロボットアーム先端に装着され、部品等を保持し移送して、半組立て品の組立て作業を行うために用いられる。
ハンド１は、図１及び図２に示すように、ベース１０と、ベース１０に固定され部品を保持するツール１１と、ベース１０に保持されるシャフト１３と、シャフト１３に対し回転可能なジョイント１４と、シャフト１３とジョイント１４で回動可能に接続するリンク１５と、ジョイント１４をベース１０から遠ざける方向にシャフト１３を付勢するバネ１７と、を備える。

【0011】

ベース１０は、ロボットアーム先端に装着される部分であり、プラスＸ方向の端部にツール１１を固定し、マイナスＸ方向の端部にシャフト１３を保持している。

【0012】

ツール１１は、ワークに対して作業を行う。具体的には、ツール先端部１２に装着された部品保持部１９にワークを吸着し、所定の位置へワークを搬送する。尚、ツール１１は、複数の爪で構成されて、ワークを把持するものであってもよい。

【0013】

シャフト１３は、Ｚ方向に延在し、マイナスＺ方向の端部にジョイント１４を介してリンク１５が接続されている。また、プラスＺ方向の端部側において、ベース１０がＺ方向である軸方向Ｇ１に可動可能になるようにバネ１７を介してベース１０に保持されている。

【0014】

ジョイント１４は、シャフト１３に対して、リンク１５がジョイント１４の回転軸Ｐ１回りに回動可能になるように、シャフト１３のマイナスＺ方向の端部及びリンク１５の先端部１６と反対側の端部に接続されている。

【0015】

リンク１５は、シャフト１３の軸方向Ｇ１からずれた方向に延びている。具体的には、軸方向Ｇ１に対して反時計回りに角度Ａ１回転した方向に延びている。そのため、リンク１５の先端部１６とツール先端部１２との距離Ｗ１は、シャフト１３とツール先端部１２との距離より短い。

【0016】

バネ１７は、ジョイント１４をベース１０から遠ざける方向にシャフト１３を付勢している。

【0017】

次に、第１実施形態に係るハンド１を用いた半組立て品２０の組立て方法について、第１部品２１の凹部２５に第２部品２２を配置する作業を一例として挙げ、図３～図９を参照して説明する。
尚、説明の便宜上、図４、図６、及び図８において、第１部品２１を回転軸Ｐ２回りに回転可能とするジョイント２４を支持し、第３部品２３と連結した支持部２６の図示を省略している。

【0018】

本実施形態のハンド１を用いた半組立て品２０の組立て方法は、図３に示すように、当接工程と、位置又は姿勢変更工程と、部品組込み工程と、を含む。

【0019】

先ず、ステップＳ１の当接工程において、図４及び図５に示すように、ロボット等のロボットアーム先端に装着されたハンド１を所定の位置に配置し、ロボットによりハンド１を軸方向Ｇ１に移動させ、リンク１５の先端部１６を半組立て品２０の一部である第３部品２３に当接する。尚、本実施形態の半組立て品２０は、第１部品２１、第２部品２２、及び第３部品２３を含んで構成され、第１部品２１は、ジョイント２４の回転軸Ｐ２回りに回動可能になるように、ジョイント２４を介して第３部品２３に連結した支持部２６に保持されている。また、第１部品２１は、プラスＺ方向の端部がジョイント２４と接続し、リンク１５と対向する面の反対側の面に、ツール１１に保持された第２部品２２を組込む凹部２５が設けられている。従って、この状態で第１部品２１の凹部２５内に第２部品２２を組込む作業を実施することができない。

【0020】

次に、ステップＳ２の位置又は姿勢変更工程において、図６及び図７に示すように、リンク１５の先端部１６に軸方向Ｇ１に沿う力を受け始めても、シャフト１３はバネ１７によってベース１０から遠ざかる方向に反力を受けているために、ジョイント１４が第３部品２３との距離を縮めることができる。このためバネ１７の強さである付勢力は適宜調整がなされている必要がある。同時に、リンク１５がジョイント１４の回転軸Ｐ１回りに回転し、リンク１５のシャフト１３の軸方向Ｇ１からのずれの角度Ａ２がさらに大きくなる。そのため、リンク１５の回転軸Ｐ１回りの回転により、リンク１５の先端部１６が第３部品２３の上面に沿ってプラスＸ方向に移動するので、第１部品２１と当接し、角度Ａ２が大きくなるにともない、第１部品２１がジョイント２４の回転軸Ｐ２回りで矢印Ｂ１方向に回転し、第１部品２１の凹部２５が設けられた面がツール１１と対向し、略水平となる。従って、リンク１５のシャフト１３の軸方向Ｇ１に対する角度Ａ２を大きくすることで、第１部品２１の姿勢を変更させることができる。

【0021】

次に、ステップＳ３の部品組込み工程において、図８及び図９に示すように、リンク１５を第１部品２１に当接した状態で、ツール１１が第１部品２１又は第２部品２２に対して作業する。具体的には、第２部品２２を保持するツール１１をＸ方向又はＹ方向に移動させ、軸方向Ｇ１からの平面視で、凹部２５内に第２部品２２が収まる位置に配置し、ハンド１を軸方向Ｇ１に移動させることでツール１１がＺ方向に移動し、第２部品２２を凹部２５内に組込む。シャフト１３とベース１０とは固定されていないため、シャフト１３のＺ方向での移動は起こらない。従って、リンク１５の先端部１６が軸方向Ｇ１に沿う力を受けたときに、図８に示すように、軸方向Ｇ１からの平面視で、リンク１５とツール先端部１２の少なくとも一部が重なっている。
その後、第２部品２２をツール１１から解放し、ハンド１を元の位置に戻すことで、半組立て品２０の組立て作業を終了する。

【0022】

以上で述べたように本実施形態のハンド１は、リンク１５がシャフト１３の軸方向Ｇ１からずれた方向に延びていて、先端部１６が軸方向Ｇ１に沿う力を受けたときに、シャフト１３の軸方向Ｇ１からのずれの角度Ａ１がさらに大きくなるとともに、先端部１６とツール１１との距離Ｗ１が小さくなる。そのため、リンク１５の先端部１６に半組立て品２０の一部である第１部品２１を当接することで、第１部品２１の位置又は姿勢を変更することができ、位置又は姿勢を変更した第１部品２１にツール１１が保持した半組立て品２０の一部である第２部品２２を組込むことができる。従って、複雑な部品組込み又は組立て作業を１つのハンド１で行うことができる。

【0023】

また、本実施形態のハンド１を用いた組立て方法は、ハンドを移動させて、リンク１５の先端部１６を半組立て品２０の一部に当接する当接工程と、リンク１５のシャフト１３の軸方向Ｇ１に対する角度Ａ１を大きくすることで、第１部品２１の位置又は姿勢を変更する位置又は姿勢変更工程と、リンク１５が第１部品２１と当接した状態で、ツール１１が第１部品２１又は第２部品２２に対して作業を行う部品組込み工程と、を有している。そのため、１つのハンド１で、第１部品２１を移動させ、第１部品２１に第２部品２２を組込む等の複雑な部品組込み又は組立て作業をすることができる。

【0024】

２．第２実施形態
次に、第２実施形態に係るハンド１ａを用いた組立て方法について、図１０～図１５を参照して説明する。

【0025】

本実施形態のハンド１ａは、第１実施形態のハンド１に比べ、リンク１５の先端部１６が軸方向Ｇ１に沿う力を受けたとき、シャフト１３の軸方向Ｇ１からの平面視で、リンク１５とツール先端部１２とは離れていて、ジョイント１４とツール先端部１２との間にリンク１５が位置することと、半組立て品２０ａを構成する部品構造が異なる以外は、第１実施形態のハンド１と同様である。尚、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。

【0026】

ハンド１ａは、図１０及び図１１に示すように、ベース１０と、ツール１１と、シャフト１３と、ジョイント１４と、リンク１５と、バネ１７と、を備え、第１実施形態のハンド１と同じ構成である。また、半組立て品２０ａは、第１部品２１ａ、第２部品２２ａ、第３部品２３ａ、及び第４部品２４ａで構成され、第３部品２３ａ上に、第１部品２１ａと第４部品２４ａとが配置され、軸方向Ｇ１からの平面視で、第１部品２１ａの凹部２５と重なる位置に第４部品２４ａが配置されている。従って、この状態で第１部品２１ａの凹部２５内に第２部品２２ａを組込む作業を実施することができない。

【0027】

先ず、ステップＳ１の当接工程において、図１０及び図１１に示すように、ロボットによりハンド１ａを軸方向Ｇ１に移動させ、リンク１５の先端部１６を半組立て品２０ａの一部である第３部品２３ａに当接する。

【0028】

次に、ステップＳ２の位置又は姿勢変更工程において、図１２及び図１３に示すように、リンク１５の先端部１６に軸方向Ｇ１に沿う力を加え、ジョイント１４を第３部品２３ａに近づけることで、リンク１５がジョイント１４の回転軸Ｐ１回りに回転し、リンク１５の先端部１６が第１部品２１ａと当接し、第１部品２１ａをプラスＸ方向に移動させることができる。従って、リンク１５のシャフト１３の軸方向Ｇ１に対する角度Ａ２を大きくすることで、第１部品２１ａの位置を変更させることができる。

【0029】

次に、ステップＳ３の部品組込み工程において、図１４及び図１５に示すように、リンク１５を第１部品２１ａに当接した状態で、第２部品２２ａを保持するツール１１をＸ方向又はＹ方向に移動させ、軸方向Ｇ１からの平面視で、凹部２５内に第２部品２２ａが収まる位置に配置し、ハンド１を軸方向Ｇ１に移動させ第２部品２２ａを凹部２５内に組込む。従って、リンク１５の先端部１６が軸方向Ｇ１に沿う力を受けたときに、シャフト１３の軸方向Ｇ１からの平面視で、リンク１５とツール先端部１２とは、距離Ｗ２だけ離れていて、ジョイント１４とツール先端部１２との間にリンク１５が位置する。

【0030】

このような構成とすることで、軸方向Ｇ１からの平面視で、第１部品２１ａの凹部２５を覆う第４部品２４ａの下から第１部品２１ａを移動させることができ、第１部品２１ａの凹部２５内に第２部品２２ａを組込むことができる。そのため、第１実施形態のハンド１と同等の効果を得ることができる。

【0031】

３．第３実施形態
次に、第３実施形態に係るハンド１ｂを用いた組立て方法について、図１６～図２１を参照して説明する。

【0032】

本実施形態のハンド１ｂは、第１実施形態のハンド１に比べ、リンク１５の先端部１６が軸方向Ｇ１に沿う力を受けたとき、シャフト１３の軸方向Ｇ１と直交する方向からの平面視で、リンク１５の先端部１６とジョイント１４との間にツール先端部１２があること以外は、第１実施形態のハンド１と同様である。尚、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。

【0033】

ハンド１ｂは、図１６及び図１７に示すように、ベース１０と、ツール１１と、シャフト１３と、ジョイント１４と、リンク１５と、バネ１７と、を備え、第１実施形態のハンド１と同じ構成である。また、半組立て品２０ｂは、第１部品２１ｂ、第２部品２２ｂ、及び第３部品２３ｂで構成され、第１部品２１ｂ上に、第３部品２３ｂが配置され、軸方向Ｇ１からの平面視で、第１部品２１ｂの凹部２５と重なる位置に第３部品２３ｂが配置されている。従って、この状態で第１部品２１ｂの凹部２５内に第２部品２２ｂを組込む作業を実施することができない。

【0034】

先ず、ステップＳ１の当接工程において、図１６及び図１７に示すように、ロボットによりハンド１ｂを軸方向Ｇ１に移動させ、リンク１５の先端部１６を半組立て品２０ｂの一部である第１部品２１ｂに当接する。

【0035】

次に、ステップＳ２の位置又は姿勢変更工程において、図１８及び図１９に示すように、リンク１５の先端部１６に軸方向Ｇ１に沿う力を加え、ジョイント１４を第１部品２１ｂに近づけることで、リンク１５がジョイント１４の回転軸Ｐ１回りに回転し、リンク１５の先端部１６が第３部品２３ｂと当接し、第３部品２３ｂをプラスＸ方向に移動させることができる。従って、リンク１５のシャフト１３の軸方向Ｇ１に対する角度Ａ２を大きくすることで、第３部品２３ｂの位置を変更させることができる。

【0036】

次に、ステップＳ３の部品組込み工程において、図２０及び図２１に示すように、リンク１５を第３部品２３ｂに当接した状態で、第２部品２２ｂを保持するツール１１をＸ方向又はＹ方向に移動させ、軸方向Ｇ１からの平面視で、凹部２５内に第２部品２２ｂが収まる位置に配置し、ハンド１を軸方向Ｇ１に移動させ第２部品２２ｂを凹部２５内に組込む。従って、リンク１５の先端部１６が軸方向Ｇ１に沿う力を受けたときに、シャフト１３の軸方向Ｇ１と直交する方向からの平面視で、リンク１５の先端部１６とジョイント１４との間にツール先端部１２がある。

【0037】

このような構成とすることで、軸方向Ｇ１からの平面視で、第１部品２１ｂの凹部２５を覆う第３部品２３ｂを移動させることができ、第１部品２１ｂの凹部２５内に第２部品２２ｂを組込むことができる。そのため、第１実施形態のハンド１と同等の効果を得ることができる。

【0038】

４．第４実施形態
次に、第４実施形態に係るハンド１ｃについて、図２２を参照して説明する。

【0039】

本実施形態のハンド１ｃは、第１実施形態のハンド１に比べ、リンク１５がシャフト１３の軸方向Ｇ１から時計回り方向にずれた方向に延び、リンク１５の先端部１６が軸方向Ｇ１に沿う力を受けたときに、先端部１６とツール１１との距離Ｗ３が大きくなること以外は、第１実施形態のハンド１と同様である。尚、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。

【0040】

ハンド１ｃは、図２２に示すように、ベース１０と、ツール１１と、シャフト１３と、ジョイント１４と、リンク１５と、バネ１７と、を備える。

【0041】

リンク１５は、シャフト１３の軸方向Ｇ１からずれた方向に延びている。具体的には、軸方向Ｇ１に対して時計回りに角度Ａ３回転した方向に延びている。そのため、リンク１５の先端部１６とツール先端部１２との距離Ｗ３は、シャフト１３とツール先端部１２との距離より長い。

【0042】

次に、第４実施形態に係るハンド１ｃを用いた半組立て品２０ｃの組立て方法について、図２３～図２８を参照して説明する。尚、半組立て品２０ｃの組立て方法は、半組立て品２０ｃを構成する部品構造が異なる以外は、第１実施形態と同様である。

【0043】

先ず、ステップＳ１の当接工程において、図２３及び図２４に示すように、ロボットによりハンド１を軸方向Ｇ１に移動させ、リンク１５の先端部１６を半組立て品２０ｃの一部である第３部品２３ｃに当接する。尚、本実施形態の半組立て品２０ｃは、軸方向Ｇ１からの平面視で、第１部品２１ｃの凹部２５と重なる位置に第３部品２３ｃが配置されている。従って、この状態で第１部品２１ｃの凹部２５内に第２部品２２ｃを組込む作業を実施することができない。

【0044】

次に、ステップＳ２の位置又は姿勢変更工程において、図２５及び図２６に示すように、リンク１５の先端部１６に軸方向Ｇ１に沿う力を加え、ジョイント１４を第３部品２３ｃに近づけることで、リンク１５がジョイント１４の回転軸Ｐ１回りに回転し、リンク１５のシャフト１３の軸方向Ｇ１からのずれの角度Ａ４がさらに大きくなる。そのため、リンク１５の先端部１６が第３部品２３ｃに当接し、第３部品２３ｃをマイナスＸ方向に移動させることができる。従って、リンク１５のシャフト１３の軸方向Ｇ１に対する角度Ａ４を大きくすることで、第３部品２３ｃの位置を変更させることができる。

【0045】

次に、ステップＳ３の部品組込み工程において、図２７及び図２８に示すように、リンク１５を第３部品２３ｃに当接した状態で、第２部品２２ｃを保持するツール１１をＸ方向又はＹ方向に移動させ、軸方向Ｇ１からの平面視で、凹部２５内に第２部品２２ｃが収まる位置に配置し、ハンド１を軸方向Ｇ１に移動させ第２部品２２ｃを凹部２５内に組込む。従って、リンク１５の先端部１６が軸方向Ｇ１に沿う力を受けたときに、リンク１５の先端部１６とツール１１との距離Ｗ４が大きくなる。

【0046】

このような構成とすることで、軸方向Ｇ１からの平面視で、第１部品２１ｃの凹部２５と重なる第３部品２３ｃを移動させることができ、第１部品２１ｃの凹部２５内に第２部品２２ｃを組込むことができる。そのため、第１実施形態のハンド１と同等の効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0047】

１，１ａ，１ｂ，１ｃ…ハンド、１０…ベース、１１…ツール、１２…ツール先端部、１３…シャフト、１４…ジョイント、１５…リンク、１６…先端部、１７…バネ、１９…部品保持部、２０…半組立て品、２１…第１部品、２２…第２部品、２３…第３部品、２４…ジョイント、２５…凹部、２６…支持部、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４…角度、Ｂ１…矢印、Ｇ１…軸方向、Ｐ１，Ｐ２…回転軸、Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４…距離。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】