特開 2024-138754 運転支援装置、及び運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024138754

(43)【公開日】2024-10-09

(54)【発明の名称】運転支援装置、及び運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241002BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023049420

(22)【出願日】2023-03-27

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加納 尚幸

(72)【発明者】

【氏名】奥田 知之

(72)【発明者】

【氏名】岡庭 勘一

(72)【発明者】

【氏名】新内 悟

(72)【発明者】

【氏名】田替藤 哲雄

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】簡単な構成により、自車両が逆走しているか否かを容易に判定できる運転支援装置、及び運転支援方法を提供する。
【解決手段】運転支援装置１０は、車両が走行する車線を含み、走行中に撮影された車両の前方及び後方の少なくとも一方の道路の画像を取得する画像取得部２１と、取得した画像における道路の制限速度を示す道路標示に含まれる特定数字を認識する認識部２５と、車両に対する道路標示の撮影方向と、画像の道路標示における特定数字の位置とに基づき、車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部２６と、逆走と判定された場合に、警告部１３を介して、運転者に対して警告する警告制御部２２と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が走行する車線を含み、走行中に撮影された前記自車両の前方及び後方の少なくとも一方の道路の画像を取得する画像取得部と、
取得した前記画像における前記道路の制限速度を示す道路標示に含まれる特定数字を認識する認識部と、
前記自車両に対する前記道路標示の撮影方向と、前記画像の前記道路標示における前記特定数字の位置とに基づき、前記自車両が前記道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部と、
逆走と判定された場合に、警告部を介して、運転者に対して警告する警告制御部と、
を備える運転支援装置。

【請求項2】

前記特定数字は０であり、
前記自車両の前方を撮影した前記画像における０の位置が、該画像を前記撮影方向に沿って見た時に、前記道路標示の左端にある場合、または前記自車両の後方を撮影した前記画像における０の位置が、該画像を前記撮影方向に沿って見た時に、前記道路標示の右端にある場合、前記逆走判定部は、前記自車両が前記道路を逆走していると判定する、請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記逆走判定部は、同一または複数の前記画像に示される複数の前記道路標示における各特定数字の位置の組み合わせに基づき、前記自車両が前記道路を逆走している確度を判定し、
前記警告制御部は、前記逆走の確度に応じて警告内容を変更する、請求項１または２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する道路情報取得部を備え、
前記認識部は、前記道路情報に含まれる道路種別または制限速度に関する情報に基づいて、前記画像における前記道路の制限速度を示す道路標示に含まれる文字列を優先的に探して、前記特定数字を認識する、請求項１または２に記載の運転支援装置。

【請求項5】

自車両が走行する車線を含み、走行中に撮影された前記自車両の前方及び後方の少なくとも一方の道路の画像を取得するステップと、
取得した前記画像における前記道路の制限速度を示す道路標示に含まれる特定数字を認識するステップと、
前記自車両に対する前記道路標示の撮影方向と、前記画像の前記道路標示における前記特定数字の位置とに基づき、前記自車両が前記道路を逆走しているか否かを判定するステップと、
逆走と判定された場合に、警告部を介して、運転者に対して警告するステップと、
を運転支援装置が実行する運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、及び運転支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、車両は、道路の中央（中央線）から左側部分を通行することが道路交通法に規定されており、右側部分を走行する行為（いわゆる逆走行為）は禁じられている。特許文献１には、地図情報を有し、走行中の車両の地図上の自車位置を取得する自車位置取得手段と、車両の進行方向又は進行方向逆側の道路にある表示情報を撮像する撮像手段と、自車位置取得手段により取得された自車位置が一方通行路内であるときに、撮像手段により撮像された表示情報の向きに基づいて、車両が一方通行路を逆走しているか否かを判定する逆走判定手段を備えた技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－１８１３２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の技術は、自車位置を取得するための地図情報を含む自車位置取得手段に加え、逆走判定をするための参照画像を用意する必要があり、装置構成が煩雑となる点で、改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡単な構成により、自車両が逆走しているか否かを容易に判定できる運転支援装置、及び運転支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両が走行する車線を含み、走行中に撮影された自車両の前方及び後方の少なくとも一方の道路の画像を取得する画像取得部と、取得した画像における道路の制限速度を示す道路標示に含まれる特定数字を認識する認識部と、自車両に対する道路標示の撮影方向と、画像の道路標示における特定数字の位置とに基づき、自車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部と、逆走と判定された場合に、警告部を介して、運転者に対して警告する警告制御部と、を備える。

【0007】

また、本発明に係る運転支援方法は、自車両が走行する車線を含み、走行中に撮影された自車両の前方及び後方の少なくとも一方の道路の画像を取得するステップと、取得した画像における道路の制限速度を示す道路標示に含まれる特定数字を認識するステップと、自車両に対する道路標示の撮影方向と、画像の道路標示における特定数字の位置とに基づき、自車両が道路を逆走しているか否かを判定するステップと、逆走と判定された場合に、警告部を介して、運転者に対して警告するステップと、を運転支援装置が実行する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、簡単な構成により、自車両が逆走しているか否かを容易に判定できる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、第一実施形態に係る運転支援装置が撮影した前方画像を説明するための模式図である。

【図3】図３は、第一実施形態に係る運転支援装置の制御部の動作の手順を示すフローチャートである。

【図4】図４は、第一実施形態に係る運転支援装置が撮影した後方画像を説明するための模式図である。

【図5】図５は、第一実施形態に係る運転支援装置が、逆走時に撮影した前方画像を説明するための模式図である。

【図6】図６は、第一実施形態に係る運転支援装置が、逆走時に撮影した後方画像を説明するための模式図である。

【図7】図７は、第二実施形態に係る運転支援装置が撮影した前方画像を説明するための模式図である。

【図8】図８は、第二実施形態に係る運転支援装置の制御部の動作の手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第二実施形態に係る運転支援装置が撮影した前方画像を説明するための模式図である。

【図10】図１０は、第二実施形態に係る運転支援装置が撮影した前方画像を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援装置、及び運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0011】

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。図２は、第一実施形態に係る運転支援装置が撮影した前方画像を説明するための模式図である。図１に示す運転支援装置１０は、自車両（以下、単に車両という）が道路を逆走しているか否かを監視して、逆走している場合には、運転者に対して逆走している旨を警告する運転支援を行うものである。ここで、『逆走』とは、通行方向が規定されている道路を、この通行方向と反対方向に走行することをいう。具体的には、日本国内では、通行方向として、道路の中央（中央線や中央分離帯）より左側部分を通行することが規定されている。このため、『逆走』は、道路の中央より右側部分を通行したり、一方通行の道路を反対方向に通行したりすることをいう。なお、道路における左右の方向は、車両が前進する場合を基準に規定される。本実施形態において、『道路』は、通行方向が規定されているものであれば、一般道路でもよいし、高速道路であってもよいが、例えば、道路の中央が規定されておらず、どちらの方向にも通行が可能なものは含まない。

【0012】

運転支援装置１０は、図１に示すように、前方カメラ１１と、後方カメラ１２と、警告部１３と、記憶部１４と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１５と、制御部（運転支援制御装置）２０とを備える。

【0013】

前方カメラ１１は、車両の前方を向いて配置されて、この車両の前方を撮影する。前方カメラ１１は、例えば、車両の２０～３０ｍ前方の範囲を撮影する。前方カメラ１１は、少なくとも車両が走行する車線（道路）における前方の路面を撮影するが、この車線の左右に位置する領域も併せて撮影してもよい。この左右に位置する領域は、例えば、車両が走行（前進）する車線の左側または右側に隣接する走行車線や、道路の中央を挟んで右側に位置する対向車線（反対車線）、走行する車線の左側に位置する路肩や歩道などを含む。前方カメラ１１は、撮影した画像データを制御部２０の画像取得部２１に出力する。この画像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。

【0014】

後方カメラ１２は、車両の後方を向いて配置されて、この車両の後方を撮影する。後方カメラ１２は、例えば、車両の１０～２０ｍ後方の範囲を撮影する。後方カメラ１２は、少なくとも車両が走行する車線（道路）における後方の路面を撮影するが、前方カメラ１１と同様に、この車線の左右に位置する領域も併せて撮影してもよい。後方カメラ１２は、撮影した画像データを制御部２０の画像取得部２１に出力する。

【0015】

警告部１３は、車両が逆走している場合に、運転者に対してその旨を警告する。警告部１３は、例えば車室内に取り付けられたスピーカとして構成され、運転者に対して、例えば『この車両は道路を逆走しています。大至急、車両を道路の端によせて安全な場所に停止してください』といったメッセージを音声によって警告することができる。なお、警告部１３は、車室内に配置されて上記したメッセージを表示する表示部を更に備える構成としてもよい。

【0016】

記憶部１４は、制御部２０で使用するプログラム及び各種情報を記憶する記憶装置である。記憶部１４は、道路情報を記憶する。道路情報は、いわゆる地図情報であり、例えば、高速道路、国道、県道等のように区分けされた道路種別と、この道路種別または道路ごとに設定された制限速度とを含む。記憶部１４は、記憶している道路情報を制御部２０の道路情報取得部２３に出力する。なお、記憶部１４は、例えば、通信可能に接続される外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

【0017】

ＧＰＳ受信部１５は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部１５は、受信した電波の信号を制御部２０の位置情報取得部２４へ出力する。

【0018】

制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部２０は、不図示のバスにそれぞれ接続された、画像取得部２１と、警告制御部２２と、道路情報取得部２３と、位置情報取得部２４と、認識部２５と、逆走判定部２６とを備える。

【0019】

画像取得部２１は、前方カメラ１１及び後方カメラ１２がそれぞれ撮影した、車両の前方及び後方の画像データを取得する。画像取得部２１は、車両が走行する車線を含み、走行中に撮影された車両の前方及び後方の道路の画像データを取得する。この画像データは、撮影した前方カメラ１１及び後方カメラ１２の識別情報が付加され、車両の前方を撮影した画像（以下、前方画像という）のデータと、車両の後方を撮影した画像（以下、後方画像）のデータとを識別可能となっている。取得した画像データは、認識部２５に出力される。

【0020】

具体的には、図２に示すように、前方カメラ１１が撮影した前方画像３１（撮影方向を区別しない時には単に画像３０という）には、車両１が走行する車線２の路面に、この車線２（道路）の制限速度を示す道路標示３５が記されている。本実施形態では、前方画像３１には、少なくとも車両１が走行する車線２を含む領域が撮影されている。

【0021】

警告制御部２２は、警告部１３を介して、運転者に対する警告動作を制御する。本実施形態では、警告制御部２２は、車両が逆走していると判定された場合に、この逆走している旨を、運転者に対して警告する音声メッセージを生成する。さらに、警告制御部２２は、例えば図示しない車両制御装置に制御信号を出力して緊急にブレーキを作動させてもよい。

【0022】

道路情報取得部２３は、記憶部１４から道路情報を取得する。具体的には、道路情報取得部２３は、車両の現在位置を含む所定領域内の道路情報を取得する。この道路情報は、例えば、高速道路、国道、県道等のように区分けされた道路種別と、この道路種別または道路ごとに設定された制限速度に関する情報を含む。

【0023】

位置情報取得部２４は、車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。本実施形態では、位置情報取得部２４は、ＧＰＳ受信部１５が取得したＧＰＳ信号に基づいて、車両の現在位置情報を取得する。

【0024】

認識部２５は、画像取得部２１が取得した画像における道路の制限速度を示す道路標示に含まれる特定数字を認識する。ここで、特定数字とは、通常の形状と上下反転した場合の形状とがほぼ同一となる数字をいい、予め設定されており、例えば、０、１、８を含む。本実施形態では、制限速度で使用される数字には、一般的に０が多いため、特定数字として『０』を例示して説明する。認識部２５は、前方画像３１における車線２（道路）の制限速度を示す道路標示３５に含まれる特定数字３７（図２の例では０）と、道路標示３５における特定数字３７の位置とを認識する。特定数字３７とその位置の認識においては、パターンマッチング法、エッジ検出法等の公知技術を用いてもよい。また、認識部２５は、道路情報取得部２３により取得された道路情報に、道路種別または制限速度が含まれている場合、この道路種別または制限速度に基づき、上記した画像における制限速度の文字列を優先的に探して、特定数字３７を認識する。すなわち、道路情報取得部２３により取得された道路情報に、制限速度（例えば４０ｋｍ）が含まれている場合、この制限速度に基づき、前方画像３１における制限速度（４０）の文字列を優先的に探して、道路標示３５における特定数字３７（図２の例では０）の位置を認識する。認識部２５は、特定数字３７を認識した場合に、この特定数字３７と、道路標示３５における特定数字３７の位置（図２の例では右端）とを逆走判定部２６に出力する。

【0025】

逆走判定部２６は、車両に対する道路標示の撮影方向と、撮影された画像の道路標示における特定数字の位置とに基づき、車両が道路を逆走しているか否かを判定する。逆走判定部２６は、撮影された道路標示の画像を撮影方向に沿って見た場合に、この道路標示における特定数字の位置に基づき、車両が道路を逆走しているか否かを判定する。図２の例では、前方画像３１を撮影方向に沿って見た場合に、この前方画像３１中の道路標示３５における特定数字３７（図２の例では０）は、道路標示３５の右端に位置している。このため、逆走判定部２６は、特定数字３７が道路標示３５の正規な位置にあると判定することにより、車両１は車線２（道路）を逆走していないと判定する。

【0026】

次に、運転支援装置１０の動作について説明する。図３は、第一実施形態に係る運転支援装置の制御部の動作の手順を示すフローチャートである。図４は、第一実施形態に係る運転支援装置が撮影した後方画像を説明するための模式図である。図５は、第一実施形態に係る運転支援装置が、逆走時に撮影した前方画像を説明するための模式図である。図６は、第一実施形態に係る運転支援装置が、逆走時に撮影した後方画像を説明するための模式図である。

【0027】

図３に示すように、制御部２０は、撮影された画像を取得する（ステップＳ１１）。具体的には、制御部２０は、画像取得部２１により、前方カメラ１１及び後方カメラ１２がそれぞれ撮影した前方画像及び後方画像のデータを取得する。取得した前方画像及び後方画像は、随時、制御部２０の認識部２５に出力される。

【0028】

次に、制御部２０は、車両の現在位置情報に基づき、道路情報を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、制御部２０は、位置情報取得部２４により、車両の現在位置を示す現在位置情報を取得し、道路情報取得部２３により、車両の現在位置を含む所定領域内の道路情報を取得する。

【0029】

次に、制御部２０は、認識部２５により、取得した道路情報に、道路種別または道路ごとに設定された制限速度に関する情報が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１３）。この判定において、取得した道路情報に、道路種別または道路ごとに設定された制限速度に関する情報が含まれている場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）には、制御部２０は、認識部２５により、走行中の車線に制限速度の文字列を探す（ステップＳ１４）。具体的には、道路情報取得部２３により取得された道路情報に、制限速度（例えば４０ｋｍ）が含まれている場合、認識部２５は、図２及び図５に示すように、この制限速度に基づき、前方画像３１における制限速度を示す道路標示３５の文字列『４０』を優先的に探す。また、道路情報取得部２３により取得された道路情報に、制限速度（例えば４０ｋｍ）が含まれている場合、認識部２５は、図４及び図６に示すように、この制限速度に基づき、後方画像３２における制限速度を示す道路標示３５の文字列『４０』を優先的に探す。制御部２０は処理をステップＳ１５に移行する。

【0030】

一方、上記判定において、取得した道路情報に、道路種別または道路ごとに設定された制限速度に関する情報が含まれていない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）には、制御部２０は、認識部２５により、走行中の車線の制限速度における特定数字３７の『０』の位置を認識する（ステップＳ１５）。具体的には、制御部２０は、認識部２５により、取得した前方画像３１または後方画像３２における走行中の車線２の制限速度を示す道路標示３５中の特定数字３７の『０』の位置を認識する。

【0031】

次に、制御部２０は、逆走判定部２６により、前方画像３１で特定数字３７の『０』の位置が右端、または後方画像３２で特定数字３７の『０』の位置が左端のいずれかの条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１６）。具体的には、制御部２０は、逆走判定部２６により、前方画像３１における特定数字３７の『０』の位置が、図２及び図５に示すように、この前方画像３１を撮影方向に沿って見た時に、道路標示３５の右端にあるか否か、または、後方画像３２における特定数字３７の『０』の位置が、図４及び図６に示すように、この後方画像３２を撮影方向に沿って見た時に、道路標示３５の左端にあるか否かを判定する。

【0032】

この判定において、制御部２０は、逆走判定部２６により、前方画像３１で特定数字３７の『０』の位置が右端、または後方画像３２で特定数字３７の『０』の位置が左端のいずれかの条件も満たす場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、制御部２０は、逆走判定部２６により、車両１は車線２を正しく走行していると判定して、処理を終了する。具体的には、前方画像３１における特定数字３７の『０』の位置が、図２に示すように、この前方画像３１を撮影方向に沿って見た時に、道路標示３５の右端にある場合、または、後方画像３２における特定数字３７の『０』の位置が、図４に示すように、この後方画像３２を撮影方向に沿って見た時に、道路標示３５の左端にある場合、制御部２０は、逆走判定部２６により、車両１は車線２を正しく走行していると判定して、処理を終了する。

【0033】

一方、上記判定において、制御部２０は、逆走判定部２６により、前方画像３１で特定数字３７の『０』の位置が右端、または後方画像３２で特定数字３７の『０』の位置が左端のいずれかの条件も満たさない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、制御部２０は、逆走判定部２６により、車両１は車線２を逆走していると判定して、警告メッセージを出力する（ステップＳ１７）。具体的には、前方画像３１における特定数字３７の『０』の位置が、図５に示すように、この前方画像３１を撮影方向に沿って見た時に、道路標示３５の左端にある場合、または、後方画像３２における特定数字３７の『０』の位置が、図６に示すように、この後方画像３２を撮影方向に沿って見た時に、道路標示３５の右端にある場合、制御部２０は、警告制御部２２により、運転者に対して、例えば『この車両は道路を逆走しています。大至急、車両を道路の端によせて安全な場所に停止してください』といった警告メッセージを音声によって出力する。そして、制御部２０は、処理を終了する。

【0034】

本実施形態では、車両１に対する道路標示３５の撮影方向と、前方画像３１または後方画像３２における制限速度を示す道路標示３５に含まれる特定数字３７の『０』の位置と、に基づき逆走判定をするため、簡単な構成により、車両１が車線２（道路）を逆走しているか否かを容易に判定できる。

【0035】

［第二実施形態］
次に、第二実施形態に係る運転支援装置について説明する。第一実施形態では、車両１が実際に走行する車線２において、車両１に対する道路標示３５の撮影方向と、前方画像３１または後方画像３２における制限速度を示す道路標示３５に含まれる特定数字３７の『０』の位置と、に基づき逆走判定をする構成とした。これに対して、この第二実施形態では、走行する車線２と、この車線２の左右に隣接する車線とを含む画像に示される複数の道路標示３５に含まれる各特定数字３７の『０』の位置の組み合わせに基づき、車両１が道路を逆走している確度を判定し、この逆走の確度に応じて警告内容を変更する。この第二実施形態では、運転支援装置１０の構成は第一実施形態とほぼ同一であるが、前方カメラ１１、後方カメラ１２、警告制御部２２、認識部２５、及び逆走判定部２６の動作が多少異なる。

【0036】

図７は、第二実施形態に係る運転支援装置が撮影した前方画像を説明するための模式図である。前方カメラ１１は、車両の前方を向いて配置されて、この車両の前方を撮影する。前方カメラ１１は、例えば、車両の２０～３０ｍ前方の範囲を撮影する。前方カメラ１１は、車両１が走行する車線２（道路）と、この車線２の左右に位置する領域も併せて撮影する。図７の例では、車両１が走行（前進）する車線２の左側に隣接する走行車線３と、上記車線２の右側に隣接する対向車線４とを含む。前方カメラ１１は、前方画像５１として、車線２、走行車線３及び対向車線４を同時に撮影することができる。なお、走行車線３は、車線２の左側に位置する路肩や歩道などであってもよいし、対向車線４は、車線２の右側に隣接する走行車線であってもよい。

【0037】

前方カメラ１１が撮影した前方画像５１（撮影方向を区別しない時には単に画像５０という）は、３つに区分けされており、中央領域５１Ａは、車両１が走行する車線２に対応する。また、左側領域５１Ｂは、車線２の左側に隣接する走行車線３に対応し、右側領域５１Ｃは、車線２の右側に隣接する対向車線４に対応する。

【0038】

後方カメラ１２は、前方カメラ１１と同様に、上記した３つの車線２、走行車線３及び対向車線４を同時に撮影することができ、後方画像（不図示）もまた３つの領域に区分けされている。

【0039】

認識部２５は、画像取得部２１が取得した画像５０における各車線の制限速度を示す道路標示に含まれる特定数字（図７の例では『０』）をそれぞれ認識する。すなわち、実際に走行する車線２だけでなく、この車線２の左右に隣接する領域に存在し得る特定数字をそれぞれ認識する。

【0040】

逆走判定部２６は、画像５０（例えば前方画像５１）に示される複数の道路標示３５における各特定数字３７の『０』の位置の組み合わせに基づき、車両１が道路を逆走している確度を判定する。図７の例では、前方画像５１は、中央領域５１Ａ内（車線２）の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置が右端であり、左側領域５１Ｂ内（走行車線３）の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置が右端である。このため、逆走判定部２６は、これらの組み合わせに基づき、車両１が道路を逆走している確度を低く（例えば０％）と判定する。なお、逆走判定部２６は、少なくとも２組の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置の組み合わせにより、逆走の確度を判定することができ、例えば、２組とも逆走の場合は、逆走している確度を高く（例えば１００％）とし、１組のみが正常または逆走の場合には、逆走している確度を基準（例えば５０％）とすることができる。

【0041】

警告制御部２２は、上記した逆走している確度に応じて警告内容を変更する。警告制御部２２は、逆走している確度が高い（例えば１００％）場合には、運転者に対して、例えば『この車両は道路を逆走しています。大至急、車両を道路の端によせて安全な場所に停止してください』といった警告メッセージを音声によって出力するとともに、車両制御装置に制御信号を出力して緊急にブレーキを作動させて、車両速度を低下（もしくは車両を停止）する。また、警告制御部２２は、逆走している確度が基準（例えば５０％）の場合には、運転者に対して、『この車両は道路を逆走している可能性があります。車両の速度を低下させて周囲の車両に注意してください。』といった注意喚起メッセージを音声によって出力する。また、逆走している確度が低い（例えば０％）場合には、何もメッセージを出力しない。

【0042】

次に、第二実施形態に係る運転支援装置１０の動作について説明する。図８は、第二実施形態に係る運転支援装置の制御部の動作の手順を示すフローチャートである。図９及び図１０は、第二実施形態に係る運転支援装置が撮影した前方画像の一例を示す模式図である。図８において、ステップＳ２１～ステップＳ２３は、上記したステップＳ１１～ステップＳ１３と同一であるため、説明を省略する。

【0043】

ステップＳ１３の判定において、取得した道路情報に、道路種別または道路ごとに設定された制限速度に関する情報が含まれている場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）には、制御部２０は、認識部２５により、走行中の車線及び隣接する車線に制限速度の文字列を探す（ステップＳ２４）。具体的には、道路情報取得部２３により取得された道路情報に、制限速度（例えば４０ｋｍ）が含まれている場合、認識部２５は、図７及び図９～図１０に示すように、この制限速度に基づき、前方画像５１の各領域５１Ａ～５１Ｃ内に、制限速度を示す道路標示３５の文字列『４０』を優先的に探す。制御部２０は処理をステップＳ２５に移行する。

【0044】

一方、上記判定において、取得した道路情報に、道路種別または道路ごとに設定された制限速度に関する情報が含まれていない場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）には、制御部２０は、認識部２５により、走行中の車線及び隣接する車線の制限速度における特定数字３７の『０』の位置を認識する（ステップＳ２５）。具体的には、制御部２０は、認識部２５により、取得した前方画像３１の各領域５１Ａ～５１Ｃにおける各車線の制限速度を示す道路標示３５中の特定数字３７の『０』の位置を認識する。

【0045】

次に、制御部２０は、逆走判定部２６により、走行中の車線及び隣接する車線について、撮影方向と制限速度を示す道路標示３５中の特定数字３７の『０』の位置の組み合わせにより、車両１が道路を逆走している確度を判定する（ステップＳ２６）。具体的には、図７に示すように、前方画像５１では、中央領域５１Ａ内（車線２）の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置が右端であり、左側領域５１Ｂ内（走行車線３）の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置が右端である。更には、右側領域５１Ｃ内（対向車線４）の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置が左端である。このため、逆走判定部２６は、これらの組み合わせに基づき、車両１が道路を逆走している確度を低く（例えば０％）と判定する。また、図９に示すように、前方画像５１では、中央領域５１Ａ内（車線２）の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置が左端であり、左側領域５１Ｂ内（走行車線３）の道路標示３５における特定数字『０』の位置が右端である。更には、右側領域５１Ｃ内（対向車線４）の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置が左端である。このため、逆走判定部２６は、これらの組み合わせに基づき、車両１が道路を逆走している確度を高く（例えば１００％）と判定する。また、図１０に示すように、前方画像５１では、中央領域５１Ａ内（車線２）の道路標示３５及び特定数字３７の『０』の位置が不明であり、左側領域５１Ｂ内（走行車線３）の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置が右端である。更には、右側領域５１Ｃ内（対向車線４）の道路標示３５における特定数字３７の『０』の位置が左端である。このため、逆走判定部２６は、これらの組み合わせに基づき、車両１が道路を逆走している確度を基準（例えば５０％）と判定する。

【0046】

次に、制御部２０は、判定された逆走の確度に応じて警告内容を決定し（ステップＳ２７）、この決定した警告内容を実行する（ステップＳ２８）。具体的には、逆走している確度が低い（例えば０％）場合には、制御部２０は、警告制御部２２により、何もメッセージを出力しない。また、逆走している確度が高い（例えば１００％）場合には、制御部２０は、警告制御部２２により、運転者に対して、例えば『この車両は道路を逆走しています。大至急、車両を道路の端によせて安全な場所に停止してください』といった警告メッセージを音声によって出力するとともに、図示しない車両制御装置に制御信号を出力して緊急にブレーキを作動させて、車両速度を低下（もしくは車両を停止）する。また、逆走している確度が基準（例えば５０％）の場合には、制御部２０は、警告制御部２２により、運転者に対して、『この車両は道路を逆走している可能性があります。車両の速度を低下させて周囲の車両に注意してください。』といった注意喚起メッセージを音声によって出力する。そして、処理を終了する。

【0047】

以上、本実施形態に係る運転支援装置１０は、車両１が走行する車線２を含み、走行中に撮影された車両１の前方及び後方の少なくとも一方の道路の画像３０を取得する画像取得部２１と、取得した画像３０における道路の制限速度を示す道路標示３５に含まれる特定数字を認識する認識部２５と、車両１に対する道路標示３５の撮影方向と、画像３０の道路標示３５における特定数字３７の位置とに基づき、車両１が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部２６と、逆走と判定された場合に、警告部１３を介して、運転者に対して警告する警告制御部２２と、を備える。この構成によれば、撮影された画像と撮影方向に関する情報といった簡素な構成により、車両１が車線２（道路）を逆走しているか否かを容易に判定できる。

【0048】

本実施形態に係る運転支援装置１０において、特定数字３７は『０』であり、車両１の前方を撮影した前方画像３１における特定数字３７の『０』の位置が、前方画像３１を撮影方向に沿って見た時に、道路標示３５の左端にある場合、または車両１の後方を撮影した後方画像３２における特定数字３７の『０』の位置が、後方画像３２を撮影方向に沿って見た時に、道路標示３５の右端にある場合、逆走判定部２６は、車両１が道路を逆走していると判定する。この構成によれば、画像の撮影方向と、この画像中の道路標示３５に含まれ、上下を逆さまにしても同じ数字に見える特定数字３７の『０』の位置とに基づき、簡素な構成により、車両１が車線２（道路）を逆走しているか否かを容易に判定できる。夜間、悪天候、路面標示の経時劣化等、認識困難な場合においても簡素な判定方法であるため、逆走の判断、報知に有用である。

【0049】

また、本実施形態に係る運転支援装置１０において、逆走判定部２６は、同一または複数の画像５０に示される複数の道路標示３５における各特定数字３７の『０』の位置の組み合わせに基づき、車両１が道路を逆走している確度を判定し、警告制御部２２は、逆走の確度に応じて警告内容を変更するため、車両１が道路を逆走しているか否かを精度良く判定することができる。他の車線の道路標示３５を含み特定数字３７の組み合わせを逆走の判断に使用することで夜間、悪天候の状況、路面標示の経時劣化等、認識困難な場合においても簡素な判定方法であるため、逆走している可能性の判断、報知に有用である。

【0050】

また、本実施形態に係る運転支援装置１０において、車両１が走行する道路に関する道路情報を取得する道路情報取得部２３を備え、認識部２５は、道路情報に含まれる道路種別または制限速度に関する情報に基づいて、画像３０、５０における文字列を優先的に探して、特定数字３７の『０』を認識する。この構成によれば、画像３０、５０中に道路標示３５以外の数字が画像内に映り込んだとしても、道路標示３５及び特定数字３７を迅速に探して認識できるため、車両１が道路を逆走しているか否かの判定を迅速に実行することができる。

【0051】

これまで本発明に係る運転支援装置について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。図示した運転支援装置の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

【0052】

運転支援装置の制御部の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

【0053】

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

【0054】

上記した実施形態において、車両１は走行しているため、同じ車線２の同一の道路標示３５に対して、前方画像３１と後方画像３２とのシリーズ（連続的）な逆走判定を行ってもよい。この構成では、例えば、日射の影響によって、前方画像３１または後方画像３２の一方から道路標示３５（特定数字３７）を認識できない場合であっても、他方から道路標示３５（特定数字３７）を認識することで、逆走判定を行うことができる。

【0055】

また、前方カメラ１１及び後方カメラ１２で同時に撮影でき、かつ異なる位置に存在する複数の道路標示３５を同時に撮影して、それぞれ画像認識に基づき、逆走判定してもよい。

【0056】

また、上記実施形態では、特定数字として、通常の形状と上下反転した場合の形状とがほぼ同一となる数字を認識する構成としたが、特定数字としての『０』を含まない制限速度を示す道路標示３５に備えるため、例えば「１５」（制限速度１５Ｋｍ）に対応するために、道路標示３５に特定数字『０』を含むものが確認できないときは、特定数字を『５』とし、この『５』の上下反転パターンを認識の次候補としてものよい。

【符号の説明】

【0057】

１ 車両
２ 車線
１０ 運転支援装置
１１ 前方カメラ
１２ 後方カメラ
１３ 警告部
１５ ＧＰＳ受信部
２０ 制御部（運転支援制御装置）
２１ 画像取得部
２２ 警告制御部
２３ 道路情報取得部
２４ 位置情報取得部
２５ 認識部
２６ 逆走判定部
３０、５０ 画像
３１、５１ 前方画像
３２ 後方画像
３５ 道路標示
３７ 特定数字
５１Ａ 中央領域
５１Ｂ 左側領域
５１Ｃ 右側領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】