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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024138970
(43)【公開日】2024-10-09
(54)【発明の名称】画像形成装置、及びその制御方法
(51)【国際特許分類】
B41J 2/165 20060101AFI20241002BHJP
B41J 2/01 20060101ALI20241002BHJP
【ＦＩ】
B41J2/165 303
B41J2/01 451
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023049711
(22)【出願日】2023-03-27
(71)【出願人】
【識別番号】000005267
【氏名又は名称】ブラザー工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099793
【弁理士】
【氏名又は名称】川北 喜十郎
(74)【代理人】
【識別番号】100154586
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 正広
(74)【代理人】
【識別番号】100179280
【弁理士】
【氏名又は名称】河村 育郎
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 凜太郎
(72)【発明者】
【氏名】上田 敏郎
(72)【発明者】
【氏名】吉田 将也
【テーマコード（参考）】
2C056
【Ｆターム（参考）】
2C056EA14
2C056EA16
2C056EB07
2C056EB24
2C056EB36
2C056EC07
2C056EC31
2C056FA13
2C056JB04
2C056JB08
(57)【要約】
【課題】ノズル形成面の拭きむらを抑制しつつ、払拭工程をできるだけ迅速に行うことができる画像形成装置を提供する。
【解決手段】画像形成装置は、ヘッドと、ワイパと、前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させる相対移動機構と、前記相対移動機構を制御するコントローラとを備える。前記コントローラは、前記相対移動機構を制御することで、第１状態から第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行する。前記ヘッド清掃工程が、前記ワイパがノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を第１加速度で加速させ、次いで減速させる加減速工程と、を含む。
【選択図】図１１
【解決手段】画像形成装置は、ヘッドと、ワイパと、前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させる相対移動機構と、前記相対移動機構を制御するコントローラとを備える。前記コントローラは、前記相対移動機構を制御することで、第１状態から第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行する。前記ヘッド清掃工程が、前記ワイパがノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を第１加速度で加速させ、次いで減速させる加減速工程と、を含む。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ノズルが形成されたノズル形成面を有し、該ノズルから液体を吐出して媒体に画像を形成するヘッドであって、前記ノズルが前記ノズル形成面内のノズル形成領域に形成されたヘッドと、
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行し、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を第１加速度で加速させ、次いで減速させる加減速工程と、を含む画像形成装置。
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行し、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を第１加速度で加速させ、次いで減速させる加減速工程と、を含む画像形成装置。
【請求項2】
前記定速工程において、前記ワイパが前記ノズル形成面に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を前記第１定速度とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項3】
前記コントローラは、前記定速工程において、前記ワイパと前記ノズル形成領域とが接触した後、前記ワイパが前記ノズル形成領域から離間して所定期間が経過するまで、前記相対移動速度を前記第１定速度とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項4】
前記コントローラは、前記ヘッド清掃工程において、前記ヘッドと前記ワイパとが前記第１状態から相対移動を開始した後、前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触するまでの期間に、前記相対移動速度を第２加速度で加速させる加速工程、を含む、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項5】
前記第２加速度が前記第１加速度よりも大きい請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項6】
前記ヘッドが前記第１方向に移動可能であり、且つ前記ワイパが前記第１方向において固定されており、
前記ヘッドから落下する前記液体を受ける液体受け部であって、前記コントローラが、前記加速工程において、前記第２加速度で前記相対移動速度を加速させる期間に前記ヘッドの下方に位置する液体受け部を更に備える請求項４又は５に記載の画像形成装置。
前記ヘッドから落下する前記液体を受ける液体受け部であって、前記コントローラが、前記加速工程において、前記第２加速度で前記相対移動速度を加速させる期間に前記ヘッドの下方に位置する液体受け部を更に備える請求項４又は５に記載の画像形成装置。
【請求項7】
前記コントローラは、前記加減速工程において、前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記相対移動速度を前記第１加速度で加速させ、次いで第２定速度に維持し、次いで減速させ、
前記第２定速度が前記第１定速度よりも大きい請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記第２定速度が前記第１定速度よりも大きい請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項8】
前記ヘッド及び前記ワイパが前記第１状態に至ったことを検知する第１センサと、
前記ヘッド及び前記ワイパが前記第２状態に至ったことを検知する第２センサとを更に備える請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記ヘッド及び前記ワイパが前記第２状態に至ったことを検知する第２センサとを更に備える請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項9】
前記ヘッドは、６００ｄｐｉ以上の解像度を有するラインヘッドである請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項10】
前記相対移動機構は、前記ヘッド及び／又は前記ワイパを移動させるステッピングモータを有し、
前記コントローラは前記ステッピングモータを制御することにより前記相対移動速度を制御する請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記コントローラは前記ステッピングモータを制御することにより前記相対移動速度を制御する請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項11】
前記ヘッドが前記第１方向に移動可能であり、且つ前記ワイパが前記第１方向において固定されている請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項12】
前記ヘッドは、前記第２状態において前記媒体への画像形成を行う請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項13】
前記媒体を搬送方向に搬送する搬送機構を更に備え、
前記搬送方向と前記第１方向とが交差し、
前記ヘッドは前記搬送方向に並ぶ複数のヘッドである請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記搬送方向と前記第１方向とが交差し、
前記ヘッドは前記搬送方向に並ぶ複数のヘッドである請求項１～５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項14】
ノズルが形成されたノズル形成面を有し、該ノズルから液体を吐出して媒体に画像を形成するヘッドであって、前記ノズルが前記ノズル形成面内のノズル形成領域に形成されたヘッドと、
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラとを備える画像形成装置の制御方法であり、
前記コントローラが、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行することを含み、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を加速させ、次いで減速させる加減速工程とを含む方法。
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラとを備える画像形成装置の制御方法であり、
前記コントローラが、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行することを含み、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を加速させ、次いで減速させる加減速工程とを含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、画像形成装置、及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ノズルを有するヘッドから媒体（用紙等）にインクを吐出して、媒体上に画像を形成する画像形成装置が用いられている。そのような画像形成装置には、ヘッドのノズル形成面（ノズルが形成された面）の払拭を行うためのワイパを備えるものがある。
【0003】
特許文献１は、インク吐出口からインクを吐出して記録媒体に記録を行うインクジェット記録ヘッドの吐出口面をワイピングするワイピング機構を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平６－９１８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ノズル形成面をワイパで払拭する払拭工程では、ノズル形成面の拭きむらを抑制しつつ、払拭工程をできるだけ迅速に行うことが求められている。これに対し、特許文献１により拭きむらの抑制と工程の迅速な完了との両方を十分に達成し得るとは言い難い。特に、特許文献１では、ヘッドとワイパとの接触中にワイピング速度の加減速が行われるため、ワイパがヘッドへと与える力（即ち、ワイパとヘッドとの間の接触圧）が変動し、ヘッドに拭きむらが生じる。
【0006】
本発明は、ノズル形成面の拭きむらを抑制しつつ、払拭工程をできるだけ迅速に行うことができる画像形成装置、及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の第１の態様に従えば、ノズルが形成されたノズル形成面を有し、該ノズルから液体を吐出して媒体に画像を形成するヘッドであって、前記ノズルが前記ノズル形成面内のノズル形成領域に形成されたヘッドと、
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行し、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を第１加速度で加速させ、次いで減速させる加減速工程と、を含む画像形成装置が提供される。
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行し、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を第１加速度で加速させ、次いで減速させる加減速工程と、を含む画像形成装置が提供される。
【0008】
本発明の第２の態様に従えば、ノズルが形成されたノズル形成面を有し、該ノズルから液体を吐出して媒体に画像を形成するヘッドであって、前記ノズルが前記ノズル形成面内のノズル形成領域に形成されたヘッドと、
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラとを備える画像形成装置の制御方法であり、
前記コントローラが、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行することを含み、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を加速させ、次いで減速させる加減速工程とを含む方法、が提供される。
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラとを備える画像形成装置の制御方法であり、
前記コントローラが、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行することを含み、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を加速させ、次いで減速させる加減速工程とを含む方法、が提供される。
【発明の効果】
【0009】
本発明の画像形成装置、及びその制御方法によれば、画像形成装置のユーザは、ノズル形成面の拭きむらを抑制しつつ、払拭工程をできるだけ迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図4】図４は、ヘッドユニット、プラテン、メンテナンスユニットの媒体幅方向におけるそれぞれの位置関係を示す概略図である。なお、ヘッドは搬送方向上流のヘッドのみを図示し、ワイパ、ノズルキャップも当該ヘッドに対応するワイパ、ノズルキャップのみを図示している。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
[プリンタ１００]
図１、図２に示す通り、プリンタ１００は、ヘッドユニット１０、プラテン２０、給送シャフト３１、巻取シャフト３２、搬送ローラ対４１、４２、インクタンク５０、メンテナンスユニット６０、移動機構７０、コントローラ８０、及びこれらを収容する筐体９０を主に備える。
図１、図２に示す通り、プリンタ１００は、ヘッドユニット１０、プラテン２０、給送シャフト３１、巻取シャフト３２、搬送ローラ対４１、４２、インクタンク５０、メンテナンスユニット６０、移動機構７０、コントローラ８０、及びこれらを収容する筐体９０を主に備える。
【0013】
以下の説明において、搬送ローラ対４１、４２が並ぶ方向、即ち画像形成時に媒体ＰＭが搬送される方向をプリンタ１００の搬送方向と呼ぶ。搬送方向については、媒体ＰＭが搬送される方向の上流、下流をそれぞれ、搬送方向の上流、下流と呼ぶ。また、水平面内において搬送方向と直交する方向、即ち、搬送ローラ対４１、４２の回転軸の延びる方向を媒体幅方向と呼ぶ。媒体幅方向については、搬送方向の下流から上流を見た際の左、右をそれぞれ、媒体幅方向の左、右と呼ぶ。媒体幅方向は、本発明の「第１方向」の一例である。
【0014】
ヘッドユニット１０は、６つのヘッドアセンブリ１１と、６つのヘッドアセンブリ１１を保持するキャリッジ１２とを有する。６つのヘッドアセンブリ１１は互いに同一の構造を有する。６つのヘッドアセンブリ１１は、搬送方向に６つ並んでキャリッジ１２により一体に保持されている。
【0015】
６つのヘッドアセンブリ１１の各々は、いわゆるラインタイプのヘッド（ヘッドバー）である。６つのヘッドアセンブリ１１の各々は、箱状であり（図３（ａ））、下面１１ｂに位置した１０個のヘッドＨＤを有する（図３（ｂ））。１０個のヘッドＨＤは互いに同一の構造を有する。
【0016】
１０個のヘッドＨＤは、媒体幅方向に沿って千鳥状（ジグザグ）に位置している。具体的には、１０個のヘッドＨＤは、媒体幅方向に配列されて第１列Ｌ１を構成する５つのヘッドＨＤと、媒体幅方向に配列されて第２列Ｌ２を構成する５つのヘッドＨＤとを含む。第２列Ｌ２は、第１列Ｌ１の搬送方向下流に位置している。第２列Ｌ２を構成するヘッドＨＤは、第１列Ｌ１を構成するヘッドＨＤに対して、媒体幅方向の右方にシフトして位置している。
【0017】
６つのヘッドアセンブリ１１の各々の内部には、インクタンク５０から供給されたインクを１０個のヘッドＨＤの各々へ供給する流路（不図示）が形成されている。ヘッドアセンブリ１１として、例えば特開２０２２―１５４４２７に記載されたヘッドシステムを用いることができる。
【0018】
１０個のヘッドＨＤの各々の下面は、複数のノズルＮＺが形成されたノズル面ＮＺＳである。本実施形態では、１０個のヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳはヘッドアセンブリ１１の下面１１ｂの下方に位置しているが、これには限られない。１０個のヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳとヘッドアセンブリ１１の下面１１ｂとは面一であってもよい。
【0019】
複数のノズルＮＺの各々は、インクを媒体ＰＭに向けて吐出する微小開口である。説明の都合上、本実施形態のヘッドＨＤの各々には、３６個のノズルＮＺが形成されているものとする。３６個のノズルは、搬送方向に並ぶ４列のノズル列を構成しており、各ノズル列は媒体幅方向に並ぶ９個のノズルＮＺを含む。各ノズル列あたりの画像形成の解像度は１５０ｄｐｉであり、４列のノズル列を有するヘッドＨＤの画像形成の解像度は６００ｄｐｉである。なお、ヘッドＨＤが有するノズルＮＺの数は３６個よりも多くてもよく、ノズル列の数は４列よりも多くてもよい。また、ヘッドＨＤの画像形成の解像度は６００ｄｐｉよりも大きくてもよい。例えば、各ノズル列の解像度を１５０ｄｐｉよりも小さくしつつ、ヘッドＨＤが有するノズル列の数を増やすことにより、ヘッドＨＤの画像形成の解像度を大きくしてもよい。以下、ノズル面ＮＺＳ内のノズルＮＺが形成された領域（即ち、最外部に位置するノズルＮＺの外縁を繋ぐことによって得られる輪郭の内部の領域）をノズル形成領域ＮＺＡと呼ぶ。
【0020】
１０個のヘッドＨＤの各々の内部には、複数の個別流路（不図示）が形成されている。ヘッドアセンブリ１１からヘッドＨＤへと流れたインクは、複数の個別流路を介して複数のノズルＮＺの各々へと流れる。複数の個別流路の各々は、ノズルＮＺの近傍に圧力室（不図示）を有する。各圧力室の上方には駆動素子ＤＥ（図８）が位置しており、各駆動素子ＤＥはドライバＩＣ８５（図８）を介してコントローラ８０に接続されている。
【0021】
キャリッジ１２は、図２に示す通り、媒体幅方向に延びる軸を中心として湾曲した板状である。６つのヘッドアセンブリ１１の各々は、キャリッジ１２に形成された開口部（不図示）にヘッドアセンブリ１１の下端部近傍の領域を篏合させた状態で、キャリッジ１２により保持されている。
【0022】
キャリッジ１２は、６つのヘッドアセンブリ１１の各々の上下方向（即ち、各ヘッドアセンブリ１１がインクを吐出する方向）が互いに少しずつ異なるように、６つのヘッドアセンブリ１１を保持する。したがって、６つのヘッドアセンブリ１１の各々は、媒体幅方向に湾曲した搬送路ＣＲ（詳細後述）内を搬送される媒体ＰＭに対して垂直にインク滴を吐出する。
【0023】
本実施形態では、６つのヘッドアセンブリ１１は、不図示の昇降機構により上下移動可能である。即ち６つのヘッドアセンブリ１１は、搬送面ＣＳ（図２。詳細後述）に対するノズル面ＮＺＳの高さを変更可能である。６つのヘッドアセンブリ１１を上下移動させる昇降機構として、例えば特開２０２２－１４２２７５号に記載された移動機構を用いることが出来る。
【0024】
プラテン２０は、ヘッドユニット１０のヘッドアセンブリ１１が媒体ＰＭに向けてインクを吐出する際に、媒体ＰＭを下方より支持する。プラテン２０は、図２、図４に示す通り、アーチフレーム２１と、アーチフレーム２１により回転可能に保持された複数のローラ２２とを有する。
【0025】
図４に示す通り、アーチフレーム２１は、底部２１Ｂと、底部２１Ｂの媒体幅方向の両端部から上方に延びる一対の壁部２１Ｗとを有する。
【0026】
複数のローラ２２は互いに同一の形状及び寸法を有する。複数のローラ２２は、アーチフレーム２１により、各々の回転軸（不図示）を媒体幅方向に一致させて、搬送方向に並んで保持されている。本実施形態では、複数のローラ２２は、アーチフレーム２１により、各ローラ２２の上端部が搬送方向に沿って湾曲する曲面上に位置するように保持されている。複数のローラ２２の上端部により、搬送方向に沿って湾曲する搬送面ＣＳ（図２）が画定される。
【0027】
図２に示すように、ヘッドユニット１０とプラテン２０とは、ヘッドアセンブリ１１の下面１１ｂと搬送面ＣＳとが対向するように位置している。ヘッドアセンブリ１１の下面１１ｂと搬送面ＣＳとの間に、搬送方向に湾曲した搬送路ＣＲが画定される。
【0028】
給送シャフト３１は給送モータＭ３１（図８）により回転する回転シャフトであり、巻取シャフト３２は巻取モータＭ３２（図８）により回転するシャフトである。給送シャフト３１には画像形成がなされる前の媒体ＰＭがロール状に巻かれた給送ロールＰＭ１が取り付けられる。巻取シャフト３２には、画像形成がなされた後の媒体ＰＭがロール状に巻かれた巻取ロールＰＭ２が取り付けられる。
【0029】
給送ロールＰＭ１から送り出された媒体ＰＭは、ヘッドユニット１０による画像形成がなされた後、巻取ロールＰＭ２に巻き取られる。媒体ＰＭとして、例えばロール紙を用い得る。
【0030】
搬送ローラ対４１、４２は、プラテン２０を搬送方向に挟むように位置している。搬送ローラ対４１、４２はそれぞれ、搬送モータＭ４（図８）から伝達された駆動力により回転する。搬送ローラ対４１、４２は、ヘッドユニット１０が媒体ＰＭに画像を形成する際に、媒体ＰＭを搬送方向下流に送る。搬送ローラ対４１、４２が本発明の「搬送機構」の一例である。
【0031】
インクタンク５０は、６色（６種類）のインクを収容できるよう６つに区分されている。６色のインクは、管路５１を通じてリザーバ５２に送られる。管路５１、リザーバ５２も、６色のインクを流通、収容できるよう６つに区分されている。リザーバ５２に送られた各色のインクは、不図示の管路及びポンプを介して、リザーバ５２と６つのヘッドアセンブリ１１のいずれかとの間で循環される。
【0032】
メンテナンスユニット６０は、ヘッドユニット１０のメンテナンスを行うための機構である。ヘッドユニット１０のメンテナンスは、具体的には例えば、ヘッドＨＤの払拭、ノズルＮＺからインクを吐出して異物（気泡、パーティクル等）を取り除くフラッシング、ノズルＮＺからインクを吸引して異物を取り除くパージング等を含み得る。
【0033】
メンテナンスユニット６０は、媒体幅方向にプラテン２０と並んだ状態で位置している。本実施形態では、メンテナンスユニット６０はプラテン２０の左方に位置している。
【0034】
メンテナンスユニット６０は、メンテナンスパン（液体受け部）６１と、６つのワイパユニット６２と、６０個のノズルキャップ６３とを有する。
【0035】
メンテナンスパン６１は、ヘッドユニット１０から落下したインクを受け取る平皿状の部材である。メンテナンスパン６１は、底部６１Ｂと、底部６１Ｂの周縁部から直立する周壁６１Ｗと、媒体幅方向に延びて周壁６１Ｗの一辺と他辺とを繋ぐ５つの分離壁６１Ｐとを有する。５つの分離壁６１Ｐは搬送方向に並ぶ。
【0036】
底部６１Ｂは、平面視矩形であり、５つの分離壁６１Ｐにより６つの領域Ａ１～Ａ６に区画されている。底部６１Ｂの領域Ａ１～Ａ６は、水平方向に対する傾斜角が互いに少しずつ異なっている。したがって、図４に示すようにヘッドユニット１０がメンテナンスパン６１の上方に位置した時、底部６１Ｂの領域Ａ１～Ａ６の各々と、当該領域の真上に位置するヘッドアセンブリ１１の下面１１ｂとは、互いに平行となる。
【0037】
６つのワイパユニット６２の各々は、ヘッドユニット１０の６つのヘッドアセンブリ１１の各々のヘッドＨＤの払拭を行う。６つのワイパユニット６２は、メンテナンスパン６１の底部６１Ｂの領域Ａ１～Ａ６の各々に１つずつ位置している。６つのワイパユニット６２は互いに同一の構造を有する。
【0038】
６つのワイパユニット６２の各々は、ベース６２０と、ベース６２０に支持された第１ワイパ６２１及び第２ワイパ６２２とを有する。
【0039】
ベース６２０は、メンテナンスパン６１の底部６１Ｂの領域Ａ１～Ａ６の各々において、媒体幅方向の右端近傍に位置する台状の構造体である。
【0040】
第１ワイパ６２１は、対応するヘッドアセンブリ１１の第１列Ｌ１のヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳを払拭するワイパである。第２ワイパ６２２は、対応するヘッドアセンブリ１１の第２列Ｌ２のヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳを払拭するワイパである。
【0041】
第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２はそれぞれ、可撓性材料（一例としてゴム）により形成されている。第１ワイパ６２１と第２ワイパ６２２とは、互いに同一の形状を有する。
【0042】
図５に示す通り、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２はそれぞれ略矩形板状であり、搬送方向に延びる上端６２１ａ、６２２ａ及び下端６２１ｂ、６２２ｂを有する。第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２の媒体幅方向の厚さは、上端６２１ａ、６２２ａに近づくに従って小さくなる。
【0043】
ベース６２０は、第１ワイパ６２１の下端６２１ｂを保持している。第１ワイパ６２１の上端６２１ａは、対応するヘッドアセンブリ１１のノズル面ＮＺＳよりも上方に位置する。また、第１ワイパ６２１の上端６２１ａの上流端、下流端はそれぞれ、対応するヘッドアセンブリ１１の第１列Ｌ１のヘッドＨＤの上流端、下流端よりも上流、下流に位置する。
【0044】
ベース６２０は、第１ワイパ６２１の搬送方向の下流且つ媒体幅方向の右方において第２ワイパ６２２の下端６２２ｂを保持している。第２ワイパ６２２の上端６２２ａは、対応するヘッドアセンブリ１１のノズル面ＮＺＳよりも上方に位置する。また、第２ワイパ６２２の上端６２２ａの上流端、下流端はそれぞれ、対応するヘッドアセンブリ１１の第２列Ｌ２のヘッドＨＤの上流端、下流端よりも上流、下流に位置する。第１ワイパ６２１の上端６２１ａと第２ワイパ６２２の上端６２２ａとはそれぞれ搬送方向に沿って延びており、互いに平行である。
【0045】
第１ワイパ６２１と第２ワイパ６２２とは、媒体幅方向において位置が固定されている。媒体幅方向における第１ワイパ６２１と第２ワイパ６２２との距離は、第２列Ｌ２のヘッドＨＤの第１列Ｌ１のヘッドＨＤに対するシフト量に等しい。
【0046】
６０個のノズルキャップ６３は、インクの乾燥防止等のために、ヘッドユニット１０の６０個のヘッドＨＤをそれぞれ覆う。６０個のノズルキャップ６３は互いに同一の構造を有する。６０個のノズルキャップ６３は、メンテナンスパン６１の底部６１Ｂに位置している。具体的には、領域Ａ１～Ａ６の各々のワイパユニット６２の左方に、１０個のノズルキャップ６３が、媒体幅方向に沿って千鳥状に位置している。
【0047】
ヘッドユニット１０がメンテナンスパン６１の上方に位置した時（図４）、各ノズルキャップ６３は対応するヘッドＨＤの真下に位置する。この状態において、不図示の昇降機構により６つのヘッドアセンブリ１１が上下移動し、ノズルキャップ６３がヘッドＨＤに当接してヘッドＨＤのノズルＮＺを覆うカバー状態と、ノズルキャップ６３がヘッドＨＤから離間した非カバー状態との間で変位する。
【0048】
移動機構７０は、ヘッドユニット１０を、印刷を実行するための印刷位置と、メンテナンスを実行するためのメンテナンス位置との間で変位させる機構である。印刷位置にあるヘッドユニット１０は、図４（破線）及び図６（ｂ）に示されている。メンテナンス位置にあるヘッドユニット１０は、図４（実線）及び図６（ａ）に示されている。
【0049】
移動機構７０は主に、ラックギア７１、一対の被ガイド部７２、一対のガイドレール７３、移動モータ７４、ピニオンギア７５、印刷位置センサ７６１、及びメンテナンス位置センサ７６２を含む。
【0050】
【0051】
図６（ａ）、図６（ｂ）、図７に示す通り、一対の被ガイド部７２は、ヘッドユニット１０のキャリッジ１２の下面１２ｂに位置している。一方の被ガイド部７２は下面１２ｂの搬送方向上流端の近傍に位置しており、他方の被ガイド部７２は下面１２ｂの搬送方向下流端の近傍に位置している。一対の被ガイド部７２の各々は長尺部材であり、長手方向に直交する断面の形状は凹部７２Ｒを有する略Ｃ字状である。一対の被ガイド部７２はそれぞれ、長尺方向が媒体幅方向と平行となるように位置している。
【0052】
図６（ａ）、図６（ｂ）、図７に示す通り、一対のガイドレール７３は、ヘッドユニット１０の下方に位置している。一方のガイドレール７３はヘッドユニット１０の搬送方向上流端の近傍に位置しており、他方のガイドレール７３はヘッドユニット１０の搬送方向下流端の近傍に位置している。一対のガイドレール７３の各々は長尺部材であり、長手方向に直交する断面の形状は基部７３ＢとＴ字状の凸部７３Ｐとを有する。一対のガイドレール７３はそれぞれ、長尺方向が媒体幅方向と平行となるように位置している。
【0053】
図７に示す通り、一対の被ガイド部７２と一対のガイドレール７３とはそれぞれ、ガイドレール７３の凸部７３Ｐを被ガイド部７２の凹部７２Ｒに位置させ且つ係合している。
【0054】
図７に示す通り、ヘッドユニット１０の搬送方向の下流に移動モータ７４が位置している。移動モータ７４は、媒体幅方向においては、印刷位置とメンテナンス位置との間で移動するヘッドユニット１０の可動範囲ＭＲ（図６（ａ）、図６（ｂ））の略中央部に位置している。本実施形態では、移動モータ７４としてステッピングモータを用いている。
【0055】
【0056】
印刷位置センサ７６１はヘッドユニット１０が印刷位置に至ったことを検知するセンサであり、メンテナンス位置センサ７６２はヘッドユニット１０がメンテナンス位置に至ったことを検知するセンサである。
【0057】
図６（ａ）、図６（ｂ）に示す通り、印刷位置センサ７６１はヘッドユニット１０の可動範囲ＭＲの右端近傍に位置しており、メンテナンス位置センサ７６２はヘッドユニット１０の可動範囲ＭＲの左端近傍に位置している。印刷位置センサ７６１、メンテナンス位置センサ７６２はそれぞれ、光学式、接触式等の任意のセンサであってよい。
【0058】
移動モータ７４の駆動によりピニオンギア７５が回転すると、ピニオンギア７５とラックギア７１との篏合により、ヘッドユニット１０が媒体幅方向に沿って移動する。ヘッドユニット１０は、被ガイド部７２がガイドレール７３に支持且つ案内された状態で、媒体幅方向に移動する。
【0059】
コントローラ８０は、プリンタ１００の各部を全体的に制御する。コントローラ８０は、ＰＣ等の外部装置（不図示）とデータ通信可能に接続されており、当該外部装置から送られた印刷データに基づいてプリンタ１００の各部を制御することにより、印刷データに応じた画像を媒体ＰＭに形成する。
【0060】
図８に示す通り、コントローラ８０は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ＥＥＰＲＯＭ８４を有する。ＲＯＭ８２はコントローラ８０の動作に必要な各種データ等を記憶している。ＲＡＭ８３はＣＰＵ８１の作業用メモリである。ＥＥＰＲＯＭ８４は、ＣＰＵ８１によって実行される制御プログラム等を記憶している。
【0061】
コントローラ８０はＡＳＩＣ（不図示）を介して、ヘッドＨＤのドライバＩＣ８５、給送モータＭ３１、巻取モータＭ３２、搬送モータＭ４、移動モータ７４、印刷位置センサ７６１、メンテナンス位置センサ７６２に電気的に接続されている。
【0062】
[印刷方法]
プリンタ１００を用いた媒体ＰＭへの印刷（画像形成）は、次のようにして行われる。
プリンタ１００を用いた媒体ＰＭへの印刷（画像形成）は、次のようにして行われる。
【0063】
プリンタ１００による媒体ＰＭへの印刷においては、コントローラ８０がプリンタ１００の各部を制御して、媒体ＰＭを搬送方向に搬送する搬送工程と、ヘッドユニット１０から媒体ＰＭにインクを吐出する吐出工程とをプリンタ１００に実行させる。
【0064】
搬送工程においては、コントローラ８０は、給送モータＭ３１、巻取モータＭ３２、及び搬送モータＭ４を駆動することにより、給送シャフト３１、巻取シャフト３２、及び搬送ローラ対４１、４２を回転させ、媒体ＰＭを搬送方向下流に送る。
【0065】
吐出工程においては、コントローラ８０が、ＰＣ等の外部装置から受け取った印刷データに応じた態様で駆動素子ＤＥを駆動することで、ヘッドＨＤから、搬送路ＣＲ内において搬送面ＣＳに支持された媒体ＰＭに向けて、インク滴が吐出される。当該インク滴が媒体ＰＭに着弾することにより、媒体ＰＭ上に印刷データに応じた画像が形成される。
【0066】
コントローラ８０は、プリンタ１００に搬送工程と吐出工程とを並行して実行させることにより、媒体ＰＭ上に画像を形成していく。
【0067】
[メンテナンス方法]
次に、プリンタ１００において、ヘッドユニット１０のメンテナンスを行う方法について説明する。ここでは特に、メンテナンスユニット６０のワイパユニット６２によりヘッドユニット１０のヘッドＨＤの払拭（清掃）を行うヘッド清掃工程について説明する。
次に、プリンタ１００において、ヘッドユニット１０のメンテナンスを行う方法について説明する。ここでは特に、メンテナンスユニット６０のワイパユニット６２によりヘッドユニット１０のヘッドＨＤの払拭（清掃）を行うヘッド清掃工程について説明する。
【0068】
ワイパユニット６２によるヘッドＨＤの払拭（清掃）は、媒体ＰＭへの画像形成前、媒体ＰＭへの画像形成後等の、任意のタイミングで実行し得る。ここでは、媒体ＰＭへの画像形成後にヘッドＨＤの払拭を行い、その後、画像形成を開始する場合を例として説明する。
【0069】
図９に示す通り、ヘッド清掃工程は、ヘッドユニット１０をメンテナンス位置まで退避させる退避工程Ｓ１と、メンテナンス位置にあるヘッドユニット１０を印刷位置まで移動させながらワイパユニット６２によるヘッドＨＤの払拭を行う払拭工程Ｓ２とを含む。
【0070】
コントローラ８０は、プリンタ１００のユーザ等から、ＰＣ等の外部装置を介して清掃工程を行う旨の指示を受けたことに基づいて、退避工程Ｓ１を実行する。
【0071】
退避工程Ｓ１において、コントローラ８０は、ヘッドユニット１０の不図示の昇降機構を用いて、ヘッドアセンブリ１１を上方にシフトさせる。その後、コントローラ８０は、移動モータ７４を駆動してヘッドユニット１０を印刷位置からメンテナンス位置まで移動させる。
【0072】
コントローラ８０は、印刷位置センサ７６１の位置に応じて規定される右端基準位置（即ち、当該位置にヘッドユニット１０が位置する際に印刷位置センサ７６１が検出信号を出力する位置）、メンテナンス位置センサ７６２の位置に応じて規定される左端基準位置（即ち、当該位置にヘッドユニット１０が位置する際にメンテナンスセンサ位置７６２が検出信号を出力する位置）、及びステッピングモータである移動モータ７４のステップ数から特定されるキャリッジ１２の移動量に基づいて、媒体幅方向におけるヘッドユニット１０の位置を特定する。コントローラ８０は、具体的には例えば、移動モータ７４のステップ数に基づいて特定されるヘッドユニット１０の右端基準位置からの移動量が所定値以上であり、且つヘッドユニット１０を検知したことを示す信号がメンテナンス位置センサ７６２から出力された場合にヘッドユニット１０がメンテナンス位置に至ったと判定する。
【0073】
コントローラ８０は、ヘッドユニット１０がメンテナンス位置に至った後、不図示の昇降機構を制御して、ヘッドアセンブリ１１を下方にシフトさせる。このようにして、コントローラ８０は、ワイパユニット６２とヘッドＨＤとを接触させることなく、ヘッドユニット１０を印刷位置からメンテナンス位置まで移動させる。
【0074】
払拭工程Ｓ２において、コントローラ８０は、移動モータ７４を駆動して、ヘッドユニット１０をメンテナンス位置から印刷位置まで移動させる。払拭工程Ｓ２は具体的には、接触前加速工程Ｓ２１、定速工程Ｓ２２、追加定速工程Ｓ２３、離間後加速工程Ｓ２４、離間後定速工程Ｓ２５、離間後減速工程Ｓ２６、アプローチ工程Ｓ２７を含む。接触前加速工程Ｓ２１が本発明の「加速工程」の一例である。離間後加速工程Ｓ２４、離間後定速工程Ｓ２５、及び離間後減速工程Ｓ２６が本発明の「加減速工程」の一例である。
【0075】
接触前加速工程Ｓ２１では、コントローラ８０は、移動モータ７４を制御してヘッドユニット１０を加速度ａ１で加速させる。加速度ａ１が本発明の「第２加速度」の一例である。これにより、メンテナンス位置にあるヘッドユニット１０（図１０（ａ））は加速しながら右方に移動し、ヘッドＨＤが第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２のわずかに左方に位置する状態に至る（図１０（ｂ））。
【0076】
以下、接触前加速工程Ｓ２１が実行されている期間を、接触前加速期間と呼ぶ。接触前加速期間は、図１１のグラフにおいては時刻０～時刻ｔ１までの期間である。接触前加速期間において、６つのヘッドアセンブリ１１の各々は、図１０（ａ）に示す位置（メンテナンス位置）から図１０（ｂ）に示す位置まで移動する。
【0077】
定速工程Ｓ２２では、コントローラ８０は、移動モータ７４を制御してヘッドユニット１０を速度ｖ１で定速移動させる。速度ｖ１が本発明の「第１定速度」の一例である。これにより、ヘッドユニット１０は右方に定速で移動し、第１ワイパ６２１が第１列Ｌ１の右端のヘッドＨＤに接触した後、第１列の５つのヘッドＨＤを払拭して第１列Ｌ１の左端のヘッドＨＤの左端部に至り、第２ワイパ６２２が第２列Ｌ２の右端のヘッドＨＤに接触した後、第２列の５つのヘッドＨＤを払拭して第２列Ｌ２の左端のヘッドＨＤの左端部に至る（図１０（ｄ））。なお、上述の通り、媒体幅方向における第１ワイパ６２１と第２ワイパ６２２との離間距離は、第２列Ｌ２のヘッドＨＤの第１列Ｌ１のヘッドＨＤに対するシフト量に等しい。したがって、第１ワイパ６２１の第１列Ｌ１のヘッドＨＤへの接触と、第２ワイパ６２２の第２列Ｌ２のヘッドＨＤへの接触とは同時に生じる。また、第１ワイパ６２１の第１列Ｌ１の左端のヘッドＨＤの左端部への到達と、第２ワイパ６２２の第２列Ｌ２の左端のヘッドＨＤの左端部への到達とは同時に生じる。即ち、定速工程Ｓ２２は、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２がヘッドＨＤに接触する直前の短期間、及び第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２の少なくとも一方がヘッドＨＤのノズル形成面ＮＺＳに接触している期間中に実行される。
【0078】
以下、定速工程Ｓ２２が実行されている期間を、定速期間と呼ぶ。定速期間は、図１１のグラフにおいては時刻ｔ１～時刻ｔ２までの期間である。定速期間において、６つのヘッドアセンブリ１１の各々は、図１０（ｂ）に示す位置から、図１０（ｃ）に示す位置を経て、図１０（ｄ）に示す位置まで移動する。本実施形態では、定速期間は、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２がヘッドＨＤに接触する直前の短期間、及び第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２の少なくとも一方がヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳに接触している期間を含む。
【0079】
定速工程Ｓ２２の実行中に、第１ワイパ６２１は、上端６２１ａが下端６２１ｂよりも媒体幅方向の右方に位置するように湾曲した状態で、上端６２１ａを第１列Ｌ１のヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳに当接する。同様に第２ワイパ６２２は、上端６２２ａが下端６２２ｂよりも媒体幅方向の右方に位置するように湾曲した状態で、上端６２２ａを第２列Ｌ２のヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳに当接する。これにより、ノズル面ＮＺＳが、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２により払拭される。
【0080】
追加定速工程Ｓ２３では、コントローラ８０は、移動モータ７４を制御してヘッドユニット１０を速度ｖ１で定速移動させる。これにより、ヘッドユニット１０は右方に定速で移動し、第１ワイパ６２１が第１列Ｌ１の左端のヘッドＨＤの左端部のわずかに左方に至り、第２ワイパ６２２が第２列Ｌ２の左端のヘッドＨＤの左端部のわずかに左方に至る（図１０（ｅ））。
【0081】
以下、追加定速工程Ｓ２２が実行されている期間を、追加定速期間と呼ぶ。追加定速期間は、図１１のグラフにおいては時刻ｔ２～時刻ｔ３までの期間である。追加定速期間において、６つのヘッドアセンブリ１１の各々は、図１０（ｄ）に示す位置から、図１０（ｅ）に示す位置まで移動する。
【0082】
離間後加速工程Ｓ２４では、コントローラ８０は、移動モータ７４を制御してヘッドユニット１０を加速度ａ２で加速させる。加速度ａ２が本発明の「第１加速度」の一例である。これにより、ヘッドユニット１０は加速しながら右方に移動する。本実施形態では、加速度ａ２は、ヘッドＨＤのノズルＮＺに形成されたメニスカスを壊さない程度の値であり、接触前加速工程Ｓ２１における加速度ａ１よりも小さい。以下、離間後加速工程Ｓ２４が行われている期間を離間後加速期間と呼ぶ。離間後加速期間は、図１１のグラフにおいては時刻ｔ３～時刻ｔ４までの期間である。
【0083】
離間後定速工程Ｓ２５では、コントローラ８０は、移動モータ７４を制御してヘッドユニット１０を速度ｖ２で定速移動させる。速度ｖ２が本発明の「第２定速度」の一例である。これにより、ヘッドユニット１０は右方に定速移動する。本実施形態では、速度ｖ２は、定速工程Ｓ２２及び追加定速工程Ｓ２３における速度ｖ１よりも大きい。速度ｖ２は、移動モータ７４の性能に応じた最高速度、即ち移動モータ７４に脱調や過負荷が生じない範囲の最高速度とし得る。以下、離間後定速工程Ｓ２５が行われている期間を離間後定速期間と呼ぶ。離間後定速期間は、図１１のグラフにおいては時刻ｔ４～時刻ｔ５までの期間である。
【0084】
離間後減速工程Ｓ２６では、コントローラ８０は、移動モータ７４を制御してヘッドユニット１０を加速度ａ３（負値）で減速させる。これにより、ヘッドユニット１０は減速しながら右方に移動する。加速度ａ３は、ヘッドＨＤのノズルＮＺに形成されたメニスカスを壊さない程度の値である。加速度ａ３の大きさ（絶対値）は加速度ａ２の大きさ（絶対値）と同一であってもよく、異なっていてもよい。以下、離間後減速工程Ｓ２６が行われている期間を離間後減速期間と呼ぶ。離間後減速期間は、図１１のグラフにおいては時刻ｔ５～時刻ｔ６までの期間である。
【0085】
アプローチ工程Ｓ２７では、コントローラ８０は、移動モータ７４を制御してヘッドユニット１０を速度ｖ３で定速移動させる。これにより、ヘッドユニット１０は右方に定速移動し、印刷位置に至る。本実施形態では、速度ｖ３は、定速工程Ｓ２２及び追加定速工程Ｓ２３における速度ｖ１よりも小さい。以下、アプローチ工程Ｓ２７が行われている期間をアプローチ期間と呼ぶ。アプローチ期間は、図１１のグラフにおいては時刻ｔ６～時刻ｔ７までの期間である。
【0086】
離間後加速期間、離間後定速期間、離間後減速期間、及びアプローチ期間において、ヘッドユニット１０は、図１０（ｅ）に示す位置から図１０（ｆ）に示す位置（印刷位置）まで移動する。コントローラ８０は、移動モータ７４のステップ数に基づいて特定されるヘッドユニット１０の移動量と印刷位置センサ７６１の出力とに基づいて、ヘッドユニット１０が印刷位置に至ったと判定する。具体的には例えば、コントローラ８０は、移動モータ７４のステップ数に基づいて特定されるヘッドユニット１０の左端基準位置からのステップ数が所定値以上であり、且つヘッドユニット１０を検知したことを示す信号が印刷位置センサ７６１から出力された場合にヘッドユニット１０が印刷位置に至ったと判定する。
【0087】
以上により、ヘッド清掃工程が完了する。コントローラ８０は、ヘッド清掃工程の完了後、印刷工程（搬送工程及び吐出工程）を再開する。
【0088】
本実施形態のプリンタ１００、及びヘッド清掃工程の有利な効果を以下にまとめる。
【0089】
本実施形態のプリンタ１００のコントローラ８０が、ヘッド清掃工程の定速工程Ｓ２２において、ヘッドユニット１０を定速移動させることで、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２によりヘッドＨＤが払拭される。即ち、コントローラ８０は、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２がヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳに接触している期間中はヘッドユニット１０を定速で移動させる。仮に、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２がヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳに接触している期間中にヘッドユニット１０の加減速を行うと、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２がヘッドＨＤに与える力（第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２とヘッドＨＤとの間の接触圧）が変動し、ヘッドＨＤのインクや異物の拭きとりにおいて拭きむらが生じてしまう。これに対し、ヘッドユニット１０の速度を、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２がヘッドＨＤのノズル面ＮＺＳに接触している期間中は定速とすることで、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２とヘッドＨＤとの間の接触圧の変動が抑制され、拭きむらの発生が抑制される。これにより、より良好にノズル面ＮＺＳを払拭することができる。
【0090】
本実施形態のプリンタ１００のコントローラ８０は、ヘッド清掃工程の定速工程Ｓ２２を行った後、離間後加速工程Ｓ２４及び離間後減速工程Ｓ２６を行ってヘッドユニット１０を印刷位置まで移動させる。これによりノズル面ＮＺＳの払拭を終えたヘッドユニット１０が迅速に印刷位置まで移動されるため、ヘッド清掃工程（払拭工程）を迅速に行うことができる。このように、加減速を行って移動時間の短縮を実現することは、キャリッジ１２が複数のヘッドアセンブリ１１を保持しておりヘッドユニット１０の重量が大きい態様、換言すればヘッドユニット１０を常に高速度で移動させることが難しい態様において特に有利である。
【0091】
即ち、ヘッドユニット１０の重量が大きい態様では、キャリッジが比較的軽量である態様（例えば、キャリッジが媒体幅方向に移動しながらインクを吐出して画像形成を行うキャリッジ等）と比較して、ヘッドをワイパで払拭した後の移動速度が１／２以下程度までしか上げられないことが多い。キャリッジが比較的軽量であり、常に比較的高い速度で移動させることの出来る態様において離間後加速工程Ｓ２４と離間後減速工程Ｓ２６を行っても移動時間短縮の効果は得られる。しかしながら、常時の移動速度を上げることが難しい態様において離間後加速工程Ｓ２４と離間後減速工程Ｓ２６を行う方が、これらの工程を行うことにより短縮される時間は大きい。
【0092】
本実施形態のプリンタ１００のコントローラ８０は、ヘッド清掃工程の定速工程Ｓ２２を行った後、追加定速工程Ｓ２３を実行する。したがって、定速工程Ｓ２２の後に直ちにヘッドユニット１０の加速を開始する態様に比べて、ヘッドＨＤとの当接により湾曲した第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２の形状回復（即ち、上端６２１ａ、６２２ａが下端６２１ｂ、６２２ｂの真上に位置する状態の回復）の速度を小さくすることができる。このように、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２の形状回復の速度を小さくすることで、形状回復に伴うインクの飛散を抑制することができる。
【0093】
第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２の形状回復に伴いインクが飛散した場合、プリンタ１００の内部の汚れ、飛散したインクのミスト化等が生じる。プリンタ１００の内部が汚れると、例えば作業者がプリンタ１００の内部を点検する場合等に作業者に汚れが付着する。また、ミスト化が生じるとプリンタ１００の内部をミスト化したインクが漂い、予期しない不具合を引き起こし得る。したがって、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２の形状回復に伴うインクの飛散を抑制は、装置内部の汚れの抑制、ミスト化の抑制という観点からも好ましい。
【0094】
また、本実施形態のプリンタ１００では、コントローラ８０は、ステッピングモータである移動モータ７４のステップ数に基づいて媒体幅方向におけるヘッドユニット１０の位置を特定しており、特定された位置と実際の位置との間に多少の誤差が生じ得る。したがって、コントローラ８０が定速工程Ｓ２２の直後にヘッドユニット１０の加速を開始する場合、コントローラ８０が特定した位置に誤差が含まれていれば、ノズル面ＮＺＳの払拭中にも関わらずヘッドユニット１０の加速が開始されるという事態が生じ得る。この点、追加定速工程Ｓ２３を実行することで、このような事態の発生を抑制し得る。
【0095】
なお、ヘッドＨＤとヘッドアセンブリ１１の下面１１ｂとが面一である場合は、追加定速工程Ｓ２３を、第１ワイパ６２１及び第２ワイパ６２２が下面１１ｂから離間するまで継続してもよい。
【0096】
本実施形態のプリンタ１００のコントローラ８０は、離間後加速工程Ｓ２４を実行したのち、離間後定速工程Ｓ２５を実行し、その後に離間後減速工程Ｓ２６を実行する。したがって、例えば離間後加速工程Ｓ２４の直後に離間後減速工程Ｓ２６を実行する場合に比較して加速度の変化率を小さくすることができ、ヘッドＨＤのノズルＮＺのメニスカスの破壊を抑制することができる。
【0097】
本実施形態のプリンタ１００のコントローラ８０は、ヘッド清掃工程において、接触前加速工程Ｓ２１での加速度ａ１を、離間後加速工程Ｓ２４での加速度ａ２よりも大きい値に設定している。したがって、メンテナンス位置から移動を開始したヘッドユニット１０のヘッドＨＤを、より迅速に第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２に接触させることができる。なお、ヘッドユニット１０を加速度ａ１で移動することによりヘッドＨＤのノズルＮＺのメニスカスが壊れた場合であっても、その後の定速工程Ｓ２２における払拭によりメニスカスが再形成される。
【0098】
また、本実施形態のプリンタ１００では、接触前加速工程Ｓ２１が実行されている接触前加速期間（図１０（ａ）、図１０（ｂ））においては、ヘッドユニット１０の各ヘッドＨＤの下方に、メンテナンスパン６１が位置している。ヘッドユニット１０を加速度ａ２よりも大きい値である加速度ａ１で移動させることにより、ヘッドユニット１０のヘッドＨＤから意図しないインク滴の落下が生じる可能性が高まるが、そのようなインク滴の落下が生じた場合も、メンテナンスパン６１により落下したインク滴を受け取ることができる。
【0099】
本実施形態のプリンタ１００は、ヘッドユニット１０を移動させる移動機構７０の移動モータ７４としてステッピングモータを用いている。そして、印刷位置センサ７６１、メンテナンス位置センサ７６２の位置に応じて規定されるヘッドユニット１０の基準位置（即ち、当該位置にヘッドユニット１０が位置する場合に各センサが検知信号を出力する位置）と、ステッピングモータのステップ数とに基づいて、媒体幅方向におけるヘッドユニット１０の位置を制御している。このように、ステッピングモータを用いることは、本実施形態のようにヘッドユニット１０の重量が大きい場合はサーボモータを用いる態様よりも低コストである。また、ステッピングモータを用いることで、ブラシ付きモータ、ブラシレスモータを用いる態様よりも高い精度で位置制御を行うことができる。さらに、ステッピングモータとセンサとの組み合わせを用いることで、エンコーダを用いる態様と比較して、より低コストで十分なトルク及び位置精度を実現でき、且つインクの吐出に伴い生じるミストの影響を低減できる。本実施形態のようにヘッドＨＤの解像度が６００ｄｐｉ以上である場合、液滴のサイズがドット間を埋めるためにもインク滴（液滴）のサイズが小さくなる傾向にあるため、ヘッドＨＤからのインクの吐出によりミストが生じやすい。したがって、ミストの影響を低減できることは、ヘッドＨＤの解像度が６００ｄｐｉ以上である態様において特に好ましい。
【0100】
＜変形例＞
上記の実施形態において、次の変形態様を用いることもできる。
上記の実施形態において、次の変形態様を用いることもできる。
【0101】
上記実施形態のプリンタ１００は、ヘッドユニット１０を媒体幅方向に移動させる移動機構７０を備えているがこれには限られない。プリンタ１００は、ヘッドユニット１０を媒体幅方向に移動させる移動機構７０に代えて、或いはこれに加えて、ワイパユニット６２を媒体幅方向に移動させる移動機構を備えてもよい。この場合、ワイパユニット６２は、メンテナンスパン６１から分離した構造であってもよい。
【0102】
具体的には例えば、メンテナンスユニット６０においてワイパユニット６２を省略し、図１２に示すワイパユニット６５、及び移動機構７００を備えてもよい。
【0103】
ワイパユニット６５は、搬送方向を長手方向とする平面視矩形のホルダ６５０と、ホルダ６５０により保持された６つの第１ワイパ６２１及び６つの第２ワイパ６２２とを有する。６つの第１ワイパ６２１及び６つの第２ワイパ６２２の形状、及びヘッドユニット１０に対する位置関係は、上記実施形態における６つの第１ワイパ６２１及び６つの第２ワイパ６２２の形状、及びヘッドユニット１０に対する位置関係と同一であってよい。
【0104】
移動機構７００は、ラックギア７０１、一対の被ガイド部７０２、一対のガイドレール７０３、移動モータ７０４、及びピニオンギア７０５を主に有する。
【0105】
ラックギア７０１はワイパユニット６５の搬送方向下流において、そのギア歯が媒体幅方向に沿った状態で位置している。
【0106】
一対の被ガイド部７０２は、ワイパユニット６５のホルダ６５０の下面の、搬送方向の上流端及び下流端に位置している。一対の被ガイド部７０２は、長手方向の寸法が小さいことを除いて、上記実施形態の一対の被ガイド部７２と同一の構造を有する。
【0107】
一対のガイドレール７０３は、ワイパユニット６５のホルダ６５０の搬送方向上流端及び下流端の下方に位置している。一対のガイドレール７０３は、上記実施形態の一対のガイドレール７３と同一の構造を有する。一対の被ガイド部７０２と一対のガイドレール７０３とは、上記実施形態の被ガイド部７２とガイドレール７３との係合と同じ態様により係合している。
【0108】
移動モータ７０４は、ワイパユニット６５のホルダ６５０の搬送方向下流端に位置している。移動モータ７０４の具体例は、ステッピングモータである。移動モータ７０４の回転軸にはピニオンギア７０５が固定されている。ピニオンギア７０５はラックギア７０１に嵌合している。
【0109】
コントローラ８０は移動モータ７０４を制御することにより、ワイパユニット６５の媒体幅方向の位置、移動速度等を制御する。コントローラ８０が移動モータ７０４を駆動すると、ピニオンギア７０５とラックギア７０１に嵌合によりホルダ６５０は媒体幅方向に移動する。
【0110】
上記実施形態の移動機構７０、及び変形例の移動機構７００において、移動モータ７４、７０４として、ステッピングモータ以外のモータ、例えば、ブラシ付きモータ、ブラシレスモータ、サーボモータ等を用いてもよい。また、ヘッドユニット１０、ワイパユニット６５の位置制御のためにエンコーダを用いてもよい。
【0111】
上記実施形態の移動機構７０及び変形例の移動機構７００は、ラックアンドピニオンと電動モータによりヘッドユニット１０、ワイパユニット６５を移動させるがこれには限られない。ヘッドユニット１０及び／又はワイパユニット６５を移動させる機構としては、無端ベルトを用いる機構、油圧アクチュエータを用いる機構など、任意のスライド機構を用い得る。
【0112】
上記実施形態の移動機構７０、変形例の移動機構７００、及びこれらの組合せ等の、ヘッドとワイパとを相対移動させる機構が本発明の相対移動機構の一例である。上記実施形態の移動機構７０、変形例の移動機構７００等は、搬送方向に交差する任意の方向、或いは搬送方向にヘッドとノズルとを相対移動させる構成であってもよい。
【0113】
上記実施形態のプリンタ１００において、メンテナンスユニット６０は、メンテナンスパン６１、ノズルキャップ６３の少なくとも一方を有さなくてもよい。
【0114】
上記実施形態のヘッド清掃工程において、コントローラ８０は、追加定速工程Ｓ２３を省略してもよい。この場合は、定速工程Ｓ２２の後、直ちに離間後加速工程Ｓ２４を実行してもよい。或いは、接触前加速工程Ｓ２１の後、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２がヘッドＨＤに接触する前に、ヘッドユニット１０の速度ｖ１での定速度移動を開始してもよい。
【0115】
上記実施形態のヘッド清掃工程において、コントローラ８０は、離間後定速工程Ｓ２５を省略してもよい。この場合は、離間後加速工程Ｓ２４の後、直ちに離間後減速工程Ｓ２６を実行してもよい。
【0116】
上記実施形態のヘッド清掃工程において、コントローラ８０は、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２が媒体幅方向の右端のヘッドＨＤのわずかに右側に位置する時点から、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２が媒体幅方向の左端のヘッドＨＤの左端部に至る時点まで、定速工程Ｓ２２を実行する。しかしながらこれには限られない。コントローラ８０は、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２が媒体幅方向の右端のヘッドＨＤの右端部に接触した時点から定速工程Ｓ２２を開始してもよい。また、コントローラ８０は、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２が媒体幅方向の右端のヘッドＨＤのノズル形成領域ＮＺＡの右端部に接触した時点から、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２が媒体幅方向の左端のヘッドＨＤのノズル形成領域ＮＺＡの左端部に至る時点まで、定速工程Ｓ２２を実行してもよい。これにより、定速期間を短縮できると共に、接触前加速期間及び離間後加速期間を長くすることができ、ヘッドユニット１０のメンテナンス位置から印刷位置への移動をより迅速に行うことができる。この場合、接触前加速工程Ｓ２１では、コントローラ８０は、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２が媒体幅方向の右端のヘッドＨＤのノズル形成領域ＮＺＡの右端部に接触する時点よりも前にヘッドユニット１０の加速を行ってもよい。また、追加定速工程Ｓ２３では、コントローラ８０は、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２が媒体幅方向の左端のヘッドＨＤのノズル形成領域ＮＺＡの左端部から離間して所定期間が経過するまで速度ｖ１での定速度移動を続けてもよい。
【0117】
上記実施形態のヘッド清掃工程において、接触前加速工程Ｓ２１における加速度ａ１は、離間後加速工程Ｓ２４における加速度ａ２よりも大きいが、これには限られない。加速度ａ１と加速度ａ２とは等しくてもよく、加速度ａ１が加速度ａ２よりも小さくてもよい。
【0118】
上記実施形態のヘッド清掃工程においては、コントローラ８０は、ヘッドユニット１０をメンテナンス位置から印刷位置に移動する過程において払拭工程Ｓ２を実行しているがこれには限られない。コントローラ８０は、ヘッドユニット１０を印刷位置からメンテナンス位置に移動する過程において払拭工程Ｓ２を実行してもよい。この場合の制御の態様は、ヘッドユニット１０と第１ワイパ６２１及び第２ワイパ６２２との相対移動の方向が異なるのみで、実質的に実施形態における制御の内容と同一である。ヘッドユニット１０がメンテナンス位置にある状態が本発明の「第１状態」の一例であり、ヘッドユニット１０が印刷位置にある状態が本発明の「第２状態」の一例である。また、ヘッドユニット１０がメンテナンス位置にある状態が本発明の「第２状態」の他の一例であり、ヘッドユニット１０が印刷位置にある状態が本発明の「第１状態」の他の一例である。
【0119】
メンテナンス位置センサ７６２が本発明の「第１センサ」の一例であり、印刷位置センサ７６１が本発明の「第２センサ」の一例である。また、印刷位置センサ７６１が本発明の「第１センサ」の他の一例であり、メンテナンス位置センサ７６２が本発明の「第２センサ」の他の一例である。
【0120】
以上、ヘッドユニット１０からインクを吐出して媒体ＰＭに画像形成する場合を例として実施形態及び変形例を説明した。ヘッドユニット１０は、画像形成のために任意の液体を吐出する液体吐出システムであってよく、画像を形成される媒体ＰＭは、例えば用紙、布、樹脂等であってもよい。また、プリンタ１００はシリアルヘッド型のプリンタであっても良い。
【0121】
本明細書に記載の実施形態は、全ての点で例示であって、限定的なものではないと考えられるべきである。例えば、ヘッドユニット１０が有するヘッドアセンブリ１１の数、構成等、ヘッドアセンブリ１１が有するヘッドＨＤの数、構成等は変更し得る。プリンタ１００が同時に印刷可能な色の数も限定はされず、単色印刷のみが可能な構成であってもよい。また、ヘッドＨＤが有する個別流路の数、位置等、ノズルＮＺの数、ノズル列の数も適宜変更し得る。ヘッドＨＤによる画像形成の解像度も任意であり、例えば６００ｄｐｉ以下であってよく、１２００ｄｐｉ以上であってもよい。
【0122】
メンテナンスユニット６０が有するワイパユニット６２の数及び位置、第１ワイパ６２１、第２ワイパ６２２の数及び位置も、ヘッドユニット１０が有するヘッドアセンブリ１１の数、構成等、ヘッドアセンブリ１１が有するヘッドＨＤの数、構成等に応じて変更され得る。
【0123】
各実施形態及び変形例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができる。
【0124】
本発明の特徴を維持する限り、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【0125】
（付記）
上記実施形態及びその変形例は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記実施形態及びその変形例は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0126】
（項目１）
ノズルが形成されたノズル形成面を有し、該ノズルから液体を吐出して媒体に画像を形成するヘッドであって、前記ノズルが前記ノズル形成面内のノズル形成領域に形成されたヘッドと、
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行し、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を第１加速度で加速させ、次いで減速させる加減速工程と、を含む画像形成装置。
ノズルが形成されたノズル形成面を有し、該ノズルから液体を吐出して媒体に画像を形成するヘッドであって、前記ノズルが前記ノズル形成面内のノズル形成領域に形成されたヘッドと、
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行し、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を第１加速度で加速させ、次いで減速させる加減速工程と、を含む画像形成装置。
【0127】
（項目２）
前記定速工程において、前記ワイパが前記ノズル形成面に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を前記第１定速度とする項目１に記載の画像形成装置。
前記定速工程において、前記ワイパが前記ノズル形成面に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を前記第１定速度とする項目１に記載の画像形成装置。
【0128】
（項目３）
前記コントローラは、前記定速工程において、前記ワイパと前記ノズル形成領域とが接触した後、前記ワイパが前記ノズル形成領域から離間して所定期間が経過するまで、前記相対移動速度を前記第１定速度とする項目１又は２に記載の画像形成装置。
前記コントローラは、前記定速工程において、前記ワイパと前記ノズル形成領域とが接触した後、前記ワイパが前記ノズル形成領域から離間して所定期間が経過するまで、前記相対移動速度を前記第１定速度とする項目１又は２に記載の画像形成装置。
【0129】
（項目４）
前記コントローラは、前記ヘッド清掃工程において、前記ヘッドと前記ワイパとが前記第１状態から相対移動を開始した後、前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触するまでの期間に、前記相対移動速度を第２加速度で加速させる加速工程、を含む、項目１～３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記コントローラは、前記ヘッド清掃工程において、前記ヘッドと前記ワイパとが前記第１状態から相対移動を開始した後、前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触するまでの期間に、前記相対移動速度を第２加速度で加速させる加速工程、を含む、項目１～３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【0130】
（項目５）
前記第２加速度が前記第１加速度よりも大きい項目４に記載の画像形成装置。
前記第２加速度が前記第１加速度よりも大きい項目４に記載の画像形成装置。
【0131】
（項目６）
前記ヘッドが前記第１方向に移動可能であり、且つ前記ワイパが前記第１方向において固定されており、
前記ヘッドから落下する前記液体を受ける液体受け部であって、前記コントローラが、前記加速工程において、前記第２加速度で前記相対移動速度を加速させる期間に前記ヘッドの下方に位置する液体受け部を更に備える項目４又５に記載の画像形成装置。
前記ヘッドが前記第１方向に移動可能であり、且つ前記ワイパが前記第１方向において固定されており、
前記ヘッドから落下する前記液体を受ける液体受け部であって、前記コントローラが、前記加速工程において、前記第２加速度で前記相対移動速度を加速させる期間に前記ヘッドの下方に位置する液体受け部を更に備える項目４又５に記載の画像形成装置。
【0132】
（項目７）
前記コントローラは、前記加減速工程において、前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記相対移動速度を前記第１加速度で加速させ、次いで第２定速度に維持し、次いで減速させ、
前記第２定速度が前記第１定速度よりも大きい項目１～６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記コントローラは、前記加減速工程において、前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記相対移動速度を前記第１加速度で加速させ、次いで第２定速度に維持し、次いで減速させ、
前記第２定速度が前記第１定速度よりも大きい項目１～６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【0133】
（項目８）
前記ヘッド及び前記ワイパが前記第１状態に至ったことを検知する第１センサと、
前記ヘッド及び前記ワイパが前記第２状態に至ったことを検知する第２センサとを更に備える項目１～７のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記ヘッド及び前記ワイパが前記第１状態に至ったことを検知する第１センサと、
前記ヘッド及び前記ワイパが前記第２状態に至ったことを検知する第２センサとを更に備える項目１～７のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【0134】
（項目９）
前記ヘッドは、６００ｄｐｉ以上の解像度を有するラインヘッドである項目１～８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記ヘッドは、６００ｄｐｉ以上の解像度を有するラインヘッドである項目１～８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【0135】
（項目１０）
前記相対移動機構は、前記ヘッド及び／又は前記ワイパを移動させるステッピングモータを有し、
前記コントローラは前記ステッピングモータを制御することにより前記相対移動速度を制御する項目１～９のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記相対移動機構は、前記ヘッド及び／又は前記ワイパを移動させるステッピングモータを有し、
前記コントローラは前記ステッピングモータを制御することにより前記相対移動速度を制御する項目１～９のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【0136】
（項目１１）
前記ヘッドが前記第１方向に移動可能であり、且つ前記ワイパが前記第１方向において固定されている項目１～１０のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記ヘッドが前記第１方向に移動可能であり、且つ前記ワイパが前記第１方向において固定されている項目１～１０のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【0137】
（項目１２）
前記ヘッドは、前記第２状態において前記媒体への画像形成を行う項目１～１１のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記ヘッドは、前記第２状態において前記媒体への画像形成を行う項目１～１１のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【0138】
（項目１３）
前記媒体を搬送方向に搬送する搬送機構を更に備え、
前記搬送方向と前記第１方向とが交差し、
前記ヘッドは前記搬送方向に並ぶ複数のヘッドである項目１～１２のいずれか一項に記載の画像形成装置。
前記媒体を搬送方向に搬送する搬送機構を更に備え、
前記搬送方向と前記第１方向とが交差し、
前記ヘッドは前記搬送方向に並ぶ複数のヘッドである項目１～１２のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【0139】
（項目１４）
ノズルが形成されたノズル形成面を有し、該ノズルから液体を吐出して媒体に画像を形成するヘッドであって、前記ノズルが前記ノズル形成面内のノズル形成領域に形成されたヘッドと、
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラとを備える画像形成装置の制御方法であり、
前記コントローラが、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行することを含み、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を加速させ、次いで減速させる加減速工程とを含む方法。
ノズルが形成されたノズル形成面を有し、該ノズルから液体を吐出して媒体に画像を形成するヘッドであって、前記ノズルが前記ノズル形成面内のノズル形成領域に形成されたヘッドと、
ワイパと、
前記ヘッドと前記ワイパとを第１方向に沿って相対移動させる相対移動機構と、
前記相対移動機構を制御するコントローラとを備える画像形成装置の制御方法であり、
前記コントローラが、前記相対移動機構を制御することで、前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の一方に位置する第１状態から前記ヘッドが前記ワイパに対する前記第１方向の他方に位置する第２状態まで前記ヘッドと前記ワイパとを相対移動させて前記ワイパにより前記ノズル形成面を拭くヘッド清掃工程を実行することを含み、
前記ヘッド清掃工程が、
前記ワイパが前記ノズル形成領域に接触している期間は前記ヘッドと前記ワイパとの間の相対移動速度を第１定速度とする定速工程と、
前記ワイパと前記ノズル形成領域とが離間した後、前記第２状態に至るまでの期間に、前記相対移動速度を加速させ、次いで減速させる加減速工程とを含む方法。
【符号の説明】
【0140】
１０ ヘッドユニット
１１ ヘッドアセンブリ
１２ キャリッジ
６０ メンテナンスユニット
６１ メンテナンスパン
６２ ワイパユニット
６２１ 第１ワイパ
６２２ 第２ワイパ
７０ 移動機構
７１ ラックギア
７４ 移動モータ
７５ ピニオンギア
７６１ 印刷位置センサ
７６２ メンテナンス位置センサ
８０ コントローラ
１００ プリンタ
１１ ヘッドアセンブリ
１２ キャリッジ
６０ メンテナンスユニット
６１ メンテナンスパン
６２ ワイパユニット
６２１ 第１ワイパ
６２２ 第２ワイパ
７０ 移動機構
７１ ラックギア
７４ 移動モータ
７５ ピニオンギア
７６１ 印刷位置センサ
７６２ メンテナンス位置センサ
８０ コントローラ
１００ プリンタ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】