特開 2024-139044 映像記録システム及び作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024139044

(43)【公開日】2024-10-09

(54)【発明の名称】映像記録システム及び作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20241002BHJP

   E02F 9/00 20060101ALI20241002BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20241002BHJP

   B60R 1/27 20220101ALN20241002BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

E02F9/00 C

H04N7/18 U

H04N7/18 J

B60R1/27

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023049825

(22)【出願日】2023-03-27

(71)【出願人】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】多胡 尚

(72)【発明者】

【氏名】日暮 昌輝

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 毅一

(72)【発明者】

【氏名】坂井 大斗

(72)【発明者】

【氏名】三ツ橋 元気

【テーマコード（参考）】

2D015

5C054

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

5C054CA04

5C054CC02

5C054DA07

5C054FC12

5C054FD02

5C054FD03

5C054FE09

5C054GB02

5C054GB05

5C054GB15

5C054HA18

5C054HA30

(57)【要約】

【課題】事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけなく、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に適した作業機械の映像を記録することを目的とする。
【解決手段】映像記録システム１００は、作業機械５０の映像記録システムである。映像記録システム１００は、作業機械５０の車体３，４の前方に設けられたフロント作業装置５に設置されたカメラ２２と、カメラ２２によって撮影された映像３３を記録する映像記録装置２４と、を備える。カメラ２２は、車体３，４へ向けて設置され、車体３，４を含む範囲を撮影する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械の映像記録システムであって、
前記作業機械の車体の前方に設けられたフロント作業装置に設置されたカメラと、
前記カメラによって撮影された映像を記録する映像記録装置と、を備え、
前記カメラは、前記車体へ向けて設置され、前記車体を含む範囲を撮影する
ことを特徴とする映像記録システム。

【請求項2】

前記フロント作業装置は、前記車体に回転可能に支持されたブームと、前記ブームに回転可能に支持されたアームと、前記アームに回転可能に支持されたアタッチメントと、を備え、
前記カメラは、前記ブームに設置されたブームカメラである
ことを特徴とする請求項１に記載の映像記録システム。

【請求項3】

前記車体の後方へ向けて前記車体の後部に設置された後方カメラと、
前記車体の右方へ向けて前記車体の右部に設置された右方カメラと、
前記車体の左方へ向けて前記車体の左部に設置された左方カメラと、
前記フロント作業装置へ向けて前記車体の前部に設置された前方カメラと、
撮影された映像を処理する映像処理装置と、を更に備え、
前記映像処理装置は、前記後方カメラ、前記右方カメラ及び前記左方カメラによって撮影された各映像を合成して俯瞰映像を生成し、
前記映像記録装置は、前記映像処理装置によって生成された前記俯瞰映像、前記前方カメラによって撮影された映像、及び、前記ブームカメラによって撮影された映像を記録する
ことを特徴とする請求項２に記載の映像記録システム。

【請求項4】

前記ブームカメラは、前記ブームの軸線に交差する方向から前記ブームを挟んで設置された複数のブームカメラによって構成され、
前記映像処理装置は、前記ブームの映り込みによって前記車体が映らない一方のブームカメラの映像の死角範囲を、他方のブームカメラの映像によって補完して、前記ブームの映り込みが無い補完映像を生成し、
前記映像記録装置は、前記映像処理装置によって生成された前記補完映像を記録する
ことを特徴とする請求項３に記載の映像記録システム。

【請求項5】

前記映像処理装置は、前記複数のブームカメラによって撮影された各映像から物体を検知し、検知された前記物体を強調するマークを前記補完映像上に描画し、
前記映像記録装置は、前記マークが描画された前記補完映像を記録する
ことを特徴とする請求項４に記載の映像記録システム。

【請求項6】

前記映像処理装置は、前記後方カメラ、前記右方カメラ及び前記左方カメラに接続された第１映像処理装置と、前記複数のブームカメラに接続された第２映像処理装置と、によって構成され、
前記第１映像処理装置は、前記俯瞰映像を生成し、
前記第２映像処理装置は、前記補完映像を生成する
ことを特徴とする請求項４に記載の映像記録システム。

【請求項7】

前記作業機械は、前記車体の電力供給源であるバッテリと、前記バッテリから前記車体への電力経路上に設けられたキースイッチと、を備え、
前記ブームカメラ及び前記映像記録装置は、前記バッテリと前記キースイッチとの間の前記電力経路に接続され、前記キースイッチのオンオフ状態に関わらず、前記バッテリから電力供給を受ける
ことを特徴とする請求項３に記載の映像記録システム。

【請求項8】

前記作業機械は、外部のサーバとネットワークを介して無線通信を行う通信装置を備え、
前記通信装置は、前記バッテリと前記キースイッチとの間の前記電力経路に接続され、前記キースイッチのオンオフ状態に関わらず、前記バッテリから電力供給を受け、
前記映像記録装置は、記録された映像を前記通信装置へ出力して、前記サーバへ送信させる
ことを特徴とする請求項７に記載の映像記録システム。

【請求項9】

前記映像記録装置は、外部のモバイル機器との無線通信を行う通信部を備え、
前記通信部は、前記キースイッチのオンオフ状態に関わらず、記録された映像を前記モバイル機器へ送信する
ことを特徴とする請求項７に記載の映像記録システム。

【請求項10】

請求項１に記載の映像記録システムを搭載する作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、映像記録システム及びこれを搭載する作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械では、作業機械及びその周辺の安全確認を目的として、作業機械の車体に複数のカメラを設置し、撮影された各映像を合成して俯瞰映像を生成してディスプレイ等に表示するモニタシステムが一般的に導入されている。近年、作業機械に設置されたカメラの映像は、自動車と同様に、ドライブレコーダに記録され、後から事故又はヒヤリハット事象の振り返りに利用されている。

【0003】

特許文献１は、油圧ショベルの上部旋回体の左側面、右側面及び後面のそれぞれにカメラを設置し、これらのカメラの画像から俯瞰画像を生成する技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６３０２６２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

作業機械に設置されたカメラの映像は、防犯目的の監視用又は故障箇所の抽出用にも利用することができる。この場合、作業機械の車体に搭乗若しくは降機する人物、作業機械の車体に設けられた運転室内の人物、作業機械の原動機の様子、又は、作業機械の排気の様子等が映るよう、作業機械の車体自体が映る映像を撮影し記録することが重要である。

【0006】

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、油圧ショベルの上部旋回体の左側面、右側面及び後面のそれぞれに設置されたカメラが車体自体を撮影していない。特許文献１に開示された俯瞰画像内の車体部分には、車体を模擬したイラストが合成されている。したがって、特許文献１に開示された技術では、作業機械に設置されたカメラの映像を防犯目的の監視用又は故障箇所の抽出用として利用することは困難である。防犯目的の監視用又は故障箇所の抽出用として閲覧したい箇所の全てにカメラを設置することは、ドライブレコーダの入力チャネル数が限られていることから現実的ではない。

【0007】

上記事情に鑑みて、本発明は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけなく、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に適した作業機械の映像を記録することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明の映像記録システムは、作業機械の映像記録システムであって、前記作業機械の車体の前方に設けられたフロント作業装置に設置されたカメラと、前記カメラによって撮影された映像を記録する映像記録装置と、を備え、前記カメラは、前記車体へ向けて設置され、前記車体を含む範囲を撮影することを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけなく、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に適した作業機械の映像を記録することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】作業機械の外観構成を示す図。

【図2】実施形態１の映像記録システムにおけるカメラの設置位置を示す図。

【図3】実施形態１の映像記録システムの構成を説明する図。

【図4】実施形態１の映像記録システムによって記録されユーザに閲覧される映像を説明する図。

【図5】実施形態１の映像記録システムの他の構成を説明する図。

【図6】実施形態２の映像記録システムにおけるカメラの設置位置を示す図。

【図7】実施形態２の映像記録システムの構成を説明する図。

【図8】実施形態２の映像記録システムによって記録されユーザに閲覧される映像を説明する図。

【図9】実施形態２の映像記録システムの他の構成を説明する図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。各実施形態において同一の符号を付された構成については、特に言及しない限り、各実施形態において同様の機能を有し、その説明を省略する。

【0012】

［実施形態１］
図１～図５を用いて、実施形態１の映像記録システム１００について説明する。図１は、作業機械５０の外観構成を示す図である。

【0013】

映像記録システム１００を搭載する作業機械５０は、油圧ショベル又はホイールローダ等の建設機械であってもよい。図１には、作業機械５０の一例として油圧ショベルが示されているが、作業機械５０は、作業装置が車体前方または後方に設けられたものであれば、特に限定されない。

【0014】

作業機械５０には、エンジン又は電動モータである原動機１と、原動機１によって駆動される油圧ポンプであるメインポンプ２とが搭載されている。作業機械５０では、メインポンプ２から供給された作動油によって、下部走行体３と上部旋回体４とフロント作業装置５とがそれぞれ独立して作動する。

【0015】

下部走行体３は、一対の走行体６（図１では片側のみを示す）から成り、走行油圧モータ７の回転によって作動する。上部旋回体４は、旋回装置８を介して下部走行体３の上部に接続されており、不図示の旋回油圧モータの回転によって作動する。

【0016】

フロント作業装置５は、作業機械５０の車体３，４（下部走行体３及び上部旋回体４）の前方に設けられる。フロント作業装置５は、上部旋回体４に搭載される。フロント作業装置５は、上部旋回体４に回転可能に支持されたブーム９と、ブーム９を駆動するブームシリンダ１０と、ブーム９に回転可能に支持されたアーム１１と、アーム１１を駆動するアームシリンダ１２と、アーム１１に回転可能に支持されたアタッチメントであるバケット１３と、バケット１３を駆動するバケットシリンダ１４と、を含む。各油圧シリンダ１０，１２，１４は、メインポンプ２から供給された作動油によって伸縮し、各回転軸１５～１７を支点としてブーム９、アーム１１及びバケット１３をそれぞれ回転させる。これにより、フロント作業装置５は、掘削又は整地等の作業を行う。

【0017】

図２は、実施形態１の映像記録システム１００におけるカメラ１８～２２の設置位置を示す図である。

【0018】

作業機械５０には、カメラ１８～２２が設置されている。カメラ１８～２２は、後方カメラ１８と、右方カメラ１９と、左方カメラ２０と、前方カメラ２１と、ブームカメラ２２と、を含む。

【0019】

後方カメラ１８は、車体３，４の後方へ向けて車体３，４（図２では上部旋回体４）の後部に設置されたカメラである。右方カメラ１９は、車体３，４の右側方、右下方、又は、右下方を含む右側方等の、車体３，４の右方へ向けて車体３，４（図２では上部旋回体４）の右部に設置されたカメラである。左方カメラ２０は、車体３，４の左側方、左下方、又は、左下方を含む左側方等の、車体３，４の左方へ向けて車体３，４（図２では上部旋回体４）の左部に設置されたカメラである。後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０は、作業機械５０を上空から見下ろした俯瞰映像３１の合成元となる映像を撮影するために設置される。

【0020】

前方カメラ２１は、フロント作業装置５へ向けて車体３，４（図２では上部旋回体４）の前部に設置されたカメラである。前方カメラ２１は、車体３，４の前方を撮影する。前方カメラ２１は、アーム１１及びバケット１３を含む範囲を撮影する。前方カメラ２１は、フロント作業装置５の作業の様子を映す映像を撮影するために設置される。

【0021】

ブームカメラ２２は、車体３，４に向けてフロント作業装置５に設置されたカメラである。具体的には、ブームカメラ２２は、車体３，４に向けてブーム９に設置される。ブームカメラ２２は、作業機械５０の駐機時にフロント作業装置５が構える図２に示すような姿勢（以下「駐機姿勢」とも称する）において、ブーム９の車体３，４よりも高い位置に設置される。例えば、ブームカメラ２２は、ブーム９の先端部、すなわちブーム９のアーム１１側の端部に設置される。ブームカメラ２２は、車体３，４を含む範囲を撮影する。ブームカメラ２２は、車体３，４全体を高所から見下ろした映像を撮影するために設置される。

【0022】

図３は、実施形態１の映像記録システム１００の構成を説明する図である。

【0023】

映像記録システム１００は、カメラ１８～２２と、カメラ１８～２２の少なくとも１つによって撮影された映像を処理する映像処理装置２３と、カメラ１８～２２によって撮影された映像を記録する映像記録装置２４と、を備える。

【0024】

後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０によって撮影された各映像は、映像処理装置２３へ入力される。前方カメラ２１及びブームカメラ２２によって撮影された各映像は、映像記録装置２４へ直接入力される。映像処理装置２３は、後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０によって撮影された各映像を合成して俯瞰映像３１を生成し、映像記録装置２４へ出力する。

【0025】

映像記録装置２４は、映像処理装置２３によって生成された俯瞰映像３１、前方カメラ２１によって撮影された映像３２（以下「前方カメラ映像３２」とも称する）、及び、ブームカメラ２２によって撮影された映像３３（以下「ブームカメラ映像３３」とも称する）を記録する。

【0026】

映像記録装置２４は、外部のモバイル機器２５との無線通信を行う通信部２４ａを備える。通信部２４ａは、映像記録装置２４に記録された各映像３１～３３をモバイル機器２５へ送信する。モバイル機器２５は、通信部２４ａから送信された各映像３１～３３を表示し、作業現場を管理する現場管理者又は周辺作業者等のユーザに閲覧させることができる。なお、通信部２４ａは、作業機械５０の運転室内のディスプレイと有線通信又は無線通信を行うことができ、映像記録装置２４に記録された各映像３１～３３を、当該ディスプレイに表示させ、作業機械５０のオペレータ等のユーザに閲覧させることもできる。

【0027】

映像記録装置２４は、外部のサーバ２７とネットワークを介して無線通信を行う作業機械５０の通信装置２６に接続されている。映像記録装置２４は、映像記録装置２４に記録された各映像３１～３３を通信装置２６へ出力する。通信装置２６は、映像記録装置２４から出力された各映像３１～３３を任意のタイミングでサーバ２７へ送信する。

【0028】

サーバ２７は、複数の作業機械５０のそれぞれに設置されたカメラ１８～２２の各映像３１～３３を蓄積する。サーバ２７には、ネットワークを介してＰＣ２８が接続されている。ＰＣ２８は、作業現場から離れた遠隔地に位置しており、サーバ２７に蓄積された各映像３１～３３を表示し、遠隔地から当該各映像をユーザに閲覧させることができる。

【0029】

映像記録システム１００の各構成要素は、車体３，４の電力供給源であるバッテリ２９に接続され、バッテリ２９から供給された電力によって作動する。バッテリ２９から車体３，４への電力経路４０上には、作業機械５０の起動又は作動停止させるキースイッチ３０が設けられている。

【0030】

映像処理装置２３は、車体３，４を制御する他の制御装置と同様に、キースイッチ３０の下流側の電力経路４０に接続されている。映像処理装置２３は、キースイッチ３０がオン状態の場合、バッテリ２９から電力供給を受ける。後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０は、映像処理装置２３に接続されている。後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０は、キースイッチ３０がオン状態の場合、映像処理装置２３から電力供給を受ける。

【0031】

映像記録装置２４及び通信装置２６は、バッテリ２９とキースイッチ３０との間の電力経路４０に接続されている。映像処理装置２３及び通信装置２６は、キースイッチ３０のオンオフ状態に関わらず、バッテリ２９から電力供給を受ける。前方カメラ２１及びブームカメラ２２は、映像記録装置２４に接続されている。前方カメラ２１及びブームカメラ２２は、キースイッチ３０のオンオフ状態に関わらず、映像記録装置２４から電力供給を受ける。

【0032】

これにより、映像記録システム１００は、キースイッチ３０がオフ状態であっても、ブームカメラ２２を作動させ、ブームカメラ２２の映像３３を映像記録装置２４にて記録することができる。加えて、映像記録システム１００は、キースイッチ３０がオフ状態であっても、映像記録装置２４に記録された各映像３１～３３をモバイル機器２５及びサーバ２７の少なくとも１つに送信することができる。

【0033】

図４は、実施形態１の映像記録システム１００によって記録され、ユーザに閲覧される映像３１～３３を説明する図である。

【0034】

モバイル機器２５及びＰＣ２８の少なくとも１つに表示される映像３１～３３は、図４に示すように、映像処理装置２３によって生成された俯瞰映像３１、前方カメラ２１によって撮影された前方カメラ映像３２、及び、ブームカメラ２２によって撮影されたブームカメラ映像３３である。俯瞰映像３１、前方カメラ映像３２及びブームカメラ映像３３は、互いに同期して、モバイル機器２５等の同一画面に同時に表示可能である。

【0035】

俯瞰映像３１は、ユーザが車体３，４の周辺の様子を俯瞰的に閲覧したい場合に利用される。例えば、俯瞰映像３１は、オペレータが作業中に車体３，４の周辺の安全を確認する用途に適している。例えば、俯瞰映像３１は、現場管理者等が事故又はヒヤリハット事象を振り返る用途に適している。俯瞰映像３１の中央には、車体３，４を模擬したイラストＡが合成されている。

【0036】

前方カメラ映像３２は、ユーザがフロント作業装置５の様子、特にアーム１１及びバケット１３の様子を閲覧したい場合に利用される。例えば、前方カメラ映像３２は、現場管理者等が作業の進捗を確認する用途に適している。

【0037】

ブームカメラ映像３３は、実際の車体３，４全体を高所から見下ろした映像であり、ユーザが車体３，４全体の様子を閲覧したい場合に利用される。例えば、ブームカメラ映像３３は、俯瞰映像３１と同様に、現場管理者等が事故又はヒヤリハット事象を振り返る用途に適している。例えば、ブームカメラ映像３３は、車体３，４に搭乗若しくは降機する人物、車体３，４に設けられた運転室内の人物、原動機１の様子、又は、作業機械５０の排気の様子等を、現場管理者等が監視する用途に適している。すなわち、ブームカメラ映像３３は、現場管理者が車体３，４を防犯のために監視したり、故障箇所を抽出したりする用途に適している。特に、ブームカメラ２２、映像記録装置２４及び通信装置２６がキースイッチ３０のオンオフ状態に関わらず作動可能なことから、ブームカメラ映像３３は、作業機械５０の駐機時にも記録及び閲覧可能である。よって、ブームカメラ映像３３は、防犯のために駐機時の車体３，４を監視する用途として特に適している。

【0038】

図５は、実施形態１の映像記録システム１００の他の構成を説明する図である。

【0039】

図３に示す映像記録システム１００において、後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０は、映像処理装置２３から電力供給を受けていた。前方カメラ２１及びブームカメラ２２は、映像記録装置２４から電力供給を受けていた。

【0040】

しかしながら、実施形態１の映像記録システム１００は、図５に示すように、後方カメラ１８、右方カメラ１９、左方カメラ２０及び前方カメラ２１は、映像処理装置２３に並列して、キースイッチ３０の下流側の電力経路４０に接続され、バッテリ２９から電力供給を受けてもよい。ブームカメラ２２は、映像記録装置２４及び通信装置２６に並列して、バッテリ２９とキースイッチ３０との間の電力経路４０に接続され、バッテリ２９から電力供給を受けてもよい。

【0041】

以上のように、実施形態１の映像記録システム１００は、作業機械５０の映像記録システムである。映像記録システム１００は、作業機械５０の車体３，４の前方に設けられたフロント作業装置５に設置されたカメラ２２と、カメラ２２によって撮影された映像３３を記録する映像記録装置２４と、を備える。カメラ２２は、車体３，４へ向けて設置され、車体３，４を含む範囲を撮影する。

【0042】

これにより、映像記録システム１００は、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出を行うべく閲覧したい箇所の全てにカメラを設置しなくても、実際の車体３，４全体が映った映像３３を撮影し記録することができる。したがって、映像記録システム１００は、車体３，４に搭乗若しくは降機する人物、車体３，４に設けられた運転室内の人物、原動機１の様子、又は、作業機械５０の排気の様子等が映った映像３３を、現場管理者等のユーザに閲覧させることができる。よって、映像記録システム１００は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけなく、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に適した作業機械５０の映像３３を記録することができる。

【0043】

更に、実施形態１の映像記録システム１００において、フロント作業装置５は、車体３，４に回転可能に支持されたブーム９と、ブーム９に回転可能に支持されたアーム１１と、アーム１１に回転可能に支持されたアタッチメントであるバケット１３と、を備える。カメラ２２は、ブーム９に設置されたブームカメラ２２である。

【0044】

これにより、映像記録システム１００は、駐機姿勢において車体３，４よりも高い位置に配置されるブーム９にカメラ２２が設置されるので、駐機姿勢において車体３，４全体を高所から見下ろした映像３３を撮影及び記録することができる。加えて、映像記録システム１００は、カメラ２２が高所に設置されることから、いたずら等のカメラ２２に危害を加えことを難しくすることができる。更に、映像記録システム１００は、車体３，４に対するブーム９の回転角度を調整することによって、車体３，４に対するカメラ２２の向きを容易に調整できるので、所望の撮影範囲の映像３３を容易に撮影及び記録することができる。更に、映像記録システム１００は、アーム１１又はバケット１３に設置されるよりも車体３，４に対するカメラ２２の変位を小さくすることができるので、撮影範囲を大きく変化させずに安定した映像３３を撮影及び記録することができる。

【0045】

更に、実施形態１の映像記録システム１００は、車体３，４の後方へ向けて車体３，４の後部に設置された後方カメラ１８と、車体３，４の右方へ向けて車体３，４の右部に設置された右方カメラ１９と、車体３，４の左方へ向けて車体３，４の左部に設置された左方カメラ２０と、フロント作業装置５へ向けて車体３，４の前部に設置された前方カメラ２１と、撮影された映像を処理する映像処理装置２３と、を更に備える。映像処理装置２３は、後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０によって撮影された各映像を合成して俯瞰映像３１を生成する。映像記録装置２４は、映像処理装置２３によって生成された俯瞰映像３１、前方カメラ２１によって撮影された前方カメラ映像３２、及び、ブームカメラ２２によって撮影されたブームカメラ映像３３を記録する。

【0046】

これにより、映像記録システム１００は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りに適した俯瞰映像３１だけでなく、作業進捗の確認に適した前方カメラ映像３２と、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に適したブームカメラ映像３３とを、撮影及び記録することができる。よって、映像記録システム１００は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りに適した作業機械５０の映像３１、及び、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に適した作業機械５０の映像３３だけでなく、作業の進捗確認に適した作業機械５０の映像３２を用途別に記録することができる。

【0047】

更に、実施形態１の映像記録システム１００において、作業機械５０は、車体３，４の電力供給源であるバッテリ２９と、バッテリ２９から車体３，４への電力経路４０上に設けられたキースイッチ３０と、を備える。ブームカメラ２２及び映像記録装置２４は、バッテリ２９とキースイッチ３０との間の電力経路４０に接続され、キースイッチ３０のオンオフ状態に関わらず、バッテリ２９から電力供給を受ける。

【0048】

これにより、映像記録システム１００は、キースイッチ３０のオンオフ状態に関わらず、ブームカメラ２２及び映像記録装置２４を作動させることができる。したがって、映像記録システム１００は、ブームカメラ２２によって撮影されたブームカメラ映像３３を、作業機械５０の駐機時にも撮影及び記録することができる。よって、映像記録システム１００は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけでなく、防犯のために駐機時の車体３，４を監視する用途として特に適した作業機械５０の映像３３を記録することができる。

【0049】

更に、実施形態１の映像記録システム１００において、作業機械５０は、外部のサーバ２７とネットワークを介して無線通信を行う通信装置２６を備える。通信装置２６は、バッテリ２９とキースイッチ３０との間の電力経路４０に接続され、キースイッチ３０のオンオフ状態に関わらず、バッテリ２９から電力供給を受ける。映像記録装置２４は、記録された映像３１～３３を通信装置２６へ出力して、サーバ２７へ送信させる。

【0050】

これにより、映像記録システム１００は、キースイッチ３０のオンオフ状態に関わらず、通信装置２６を作動させることができる。したがって、映像記録システム１００は、映像記録装置２４に記録された映像３１～３３を、作業機械５０の駐機時にもサーバ２７へ送信することができる。よって、映像記録システム１００は、映像記録装置２４に記録された映像３１～３３を、遠隔地のＰＣ２８において閲覧可能とすることができる。

【0051】

更に、実施形態１の映像記録システム１００において、映像記録装置２４は、外部のモバイル機器２５との無線通信を行う通信部２４ａを備える。通信部２４ａは、記録された映像３１～３３をモバイル機器２５へ送信する。

【0052】

これにより、映像記録システム１００は、キースイッチ３０のオンオフ状態に関わらず、映像記録装置２４に記録された映像３１～３３を、作業機械５０の駐機時にもモバイル機器２５へ送信することができる。したがって、映像記録システム１００は、映像記録装置２４に記録された映像３１～３３を、作業現場をはじめとする所望の場所において閲覧可能とすることができる。

【0053】

また、実施形態１の作業機械５０は、映像記録システム１００を搭載する作業機械である。映像記録システム１００は、作業機械５０の車体３，４の前方に設けられたフロント作業装置５に設置されたカメラ２２と、カメラ２２によって撮影された映像３３を記録する映像記録装置２４と、を備える。カメラ２２は、車体３，４へ向けて設置され、車体３，４を含む範囲を撮影する。

【0054】

これにより、作業機械５０は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけなく、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に適した作業機械５０の映像３３を記録することができる。

【0055】

［実施形態２］
図６～図９を用いて、実施形態２の映像記録システム１００について説明する。実施形態２の映像記録システム１００において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。

【0056】

実施形態１の映像記録システム１００では、ブームカメラ２２が設置されたブーム９がブームカメラ映像３３に映り込む可能があり、ブーム９の裏側が死角となる可能性がある。実施形態２の映像記録システム１００は、この死角を解消するためにブームカメラ２２を複数設置する。

【0057】

図６は、実施形態２の映像記録システム１００におけるカメラ１８～２２ｂの設置位置を示す図である。

【0058】

ブームカメラ２２は、ブーム９の軸線に交差する方向からブーム９を挟んで設置された複数のブームカメラ２２ａ，２２ｂによって構成されてもよい。例えば、複数のブームカメラ２２ａ，２２ｂの一方は、ブーム９の左面に設置され、他方はブーム９の右面に設置されてもよい。例えば、複数のブームカメラ２２ａ，２２ｂの一方は、ブーム９の上面に設置され、他方はブーム９の下面に設置されてもよい。

【0059】

図６の例では、一方のブームカメラ２２ａがブーム９の上面に設置され、他方のブームカメラ２２ｂがブーム９の下面に設置されている。この場合、ブームカメラ２２ａによって撮影された映像３３の下側の範囲は、ブーム９が映り込んで死角となる。ブームカメラ２２ｂによって撮影された映像３３の上側の範囲は、ブーム９が映り込んで死角となる。

【0060】

図７は、実施形態２の映像記録システム１００の構成を説明する図である。図７では、キースイッチ３０の図示を省略している。図８は、実施形態２の映像記録システム１００によって記録されユーザに閲覧される映像３１，３２，３６を説明する図である。

【0061】

複数のブームカメラ２２ａ，２２ｂによって撮影された各映像３３は、後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０によって撮影された映像と同様に、映像処理装置２３に入力される。

【0062】

実施形態２の映像処理装置２３は、俯瞰映像３１だけでなく、補完映像３６を生成する。具体的には、実施形態２の映像処理装置２３は、ブーム９の映り込みによって車体３，４が映らない一方のブームカメラ２２ａの映像３３の死角範囲を、他方のブームカメラ２２ｂの映像３３によって補完して、ブーム９の映り込みが無い補完映像３６を生成する。実施形態２の映像処理装置２３は、信号線３４を介して俯瞰映像３１を映像記録装置２４へ出力すると共に、信号線３４とは別の信号線３５を介して、補完映像３６を映像記録装置２４へ出力する。

【0063】

実施形態２の映像記録装置２４は、映像処理装置２３によって生成された俯瞰映像３１及び補完映像３６、並びに、前方カメラ２１によって撮影された前方カメラ映像３２を記録する。

【0064】

これにより、実施形態２の映像記録システム１００は、ブームカメラ映像３３に映り込んだブーム９の死角を解消し、実際の車体３，４全体が明瞭に映った補完映像３６を記録することができる。したがって、実施形態２の映像記録システム１００は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけなく、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に更に適した明瞭な作業機械５０の映像３６を記録することができる。

【0065】

なお、実施形態２の映像記録システム１００においても、実施形態１と同様に、キースイッチ３０のオンオフ状態に関わらずバッテリ２９から電力供給を受けるよう、映像処理装置２３、映像記録装置２４及び通信装置２６が、図７に示すように、キースイッチ３０を介さずにバッテリ２９に接続されていてもよい。

【0066】

また、実施形態２の映像記録システム１００において、複数のブームカメラ２２ａ，２２ｂは、ステレオカメラとして構成されていてもよい。実施形態２の映像処理装置２３は、ステレオマッチング等の画像処理機能を含む画像認識機能を有する。実施形態２の映像処理装置２３は、図８に示すように、複数のブームカメラ２２ａ，２２ｂによって撮影された各映像３３を比較して、各映像３３から車体３，４及びその周辺に存在する物体３７を検知することができる。

【0067】

実施形態２の映像処理装置２３は、検知された物体３７に関する情報を、補完映像３６に対応付ける。物体３７に関する情報とは、物体３７の種別、サイズ及び位置（物体３７までの距離を含む）等の情報である。更に、実施形態２の映像処理装置２３は、検知された物体３７を強調するマーク３８を補完映像３６上に描画する。そして、実施形態２の映像処理装置２３は、マーク３８が描画された補完映像３６を映像記録装置２４に出力する。実施形態２の映像記録装置２４は、マーク３８が描画された補完映像３６を記録する。

【0068】

これにより、実施形態２の映像記録システム１００は、物体３７を自動的に検知することができると共に、検知された物体３７をユーザが把握し易い形式に補完映像３６を処理して記録することができる。したがって、実施形態２の映像記録システム１００は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけなく、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に更に適した明瞭な補完映像３６を記録することができる。

【0069】

図９は、実施形態２の映像記録システム１００の他の構成を説明する図である。図９では、キースイッチ３０の図示を省略している。

【0070】

図７に示す映像記録システム１００において、複数のブームカメラ２２ａ，２２ｂは、後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０が接続された映像処理装置２３に接続されていた。補完映像３６は、俯瞰映像３１を生成する映像処理装置２３によって生成されていた。

【0071】

しかしながら、実施形態２の映像記録システム１００では、図９に示すように、映像処理装置２３が、後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０に接続された第１映像処理装置２３１と、複数のブームカメラ２２ａ，２２ｂに接続された第２映像処理装置２３２と、によって構成されていてもよい。第１映像処理装置２３１は、後方カメラ１８、右方カメラ１９及び左方カメラ２０によって撮影された各映像を合成して俯瞰映像３１を生成する。第２映像処理装置２３２は、複数のブームカメラ２２ａ，２２ｂによって撮影された各映像３３を合成して、補完映像３６を生成する。

【0072】

これにより、実施形態２の映像記録システム１００は、補完映像３６を生成する第２映像処理装置２３２及びカメラ２２ａ，２２ｂを、俯瞰映像３１を生成する第１映像処理装置２３１及びカメラ１８～２０とは別系統として構成することができる。したがって、実施形態２の映像記録システム１００は、カメラ２２ａ，２２ｂによって撮影された各映像３３と、カメラ１８～２０によって撮影された各映像とを並列に処理して、補完映像３６及び俯瞰映像３１を生成することができる。よって、実施形態２の映像記録システム１００は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけなく、防犯目的の監視又は故障箇所の抽出に適した明瞭な映像３６を迅速に生成し記録することができる。

【0073】

なお、実施形態２の映像記録システム１００では、補完映像３６を生成する第２映像処理装置２３２及びカメラ２２ａ，２２ｂ並びに映像記録装置２４及び通信装置２６だけが、キースイッチ３０を介さずにバッテリ２９に接続されていてもよい。

【0074】

これにより、実施形態２の映像記録システム１００は、作業機械５０の駐機時にも補完映像３６を生成及び記録し、モバイル機器２５及びサーバ２７の少なくとも１つに送信することができる。したがって、実施形態２の映像記録システム１００は、事故又はヒヤリハット事象の振り返りだけでなく、防犯のために駐機時の車体３，４を監視する用途として特に適した作業機械５０の明瞭な映像３６を記録することができる共に、駐機時であってもユーザに閲覧可能とすることができる。

【0075】

また、実施形態１及び２の映像記録システム１００は、作業機械５０に搭載されていた。しかしながら、映像記録システム１００の一部は、作業機械５０に搭載されていなくてもよい。例えば、映像処理装置２３は、サーバ２７に搭載されていてもよい。

【0076】

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の変更を行うことができる。本発明は、或る実施形態の構成を他の実施形態の構成に追加したり、或る実施形態の構成を他の実施形態と置換したり、或る実施形態の構成の一部を削除したりすることができる。

【符号の説明】

【0077】

３，４…車体、５…フロント作業装置、９…ブーム、１１…アーム、１３…バケット、１８…後方カメラ、１９…右方カメラ、２０…左方カメラ、２１…前方カメラ、２２，２２ａ，２２ｂ…ブームカメラ、２３…映像処理装置、２３１…第１映像処理装置、２３２…第２映像処理装置、２４…映像記録装置、２４ａ…通信部、２５…モバイル機器、２６…通信装置、２７…サーバ、２８…ＰＣ、２９…バッテリ、３０…キースイッチ、３１…俯瞰映像、３２…前方カメラ映像、３３…ブームカメラ映像、３６…補完映像、３７…物体、３８…マーク、４０…電力経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】