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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024139243
(43)【公開日】2024-10-09
(54)【発明の名称】車両用制御装置
(51)【国際特許分類】
B60T 7/12 20060101AFI20241002BHJP
B60T 1/06 20060101ALI20241002BHJP
【ＦＩ】
B60T7/12 A
B60T1/06 G
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023050100
(22)【出願日】2023-03-27
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】寺川 浩史
(72)【発明者】
【氏名】伊達 宗充
(72)【発明者】
【氏名】干場 創太
【テーマコード（参考）】
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D246BA02
3D246BA08
3D246DA01
3D246DA02
3D246GA09
3D246GB40
3D246GC07
3D246GC11
3D246HA03A
3D246HA08A
3D246HA25A
3D246HA34A
3D246HA86A
3D246HA94A
3D246JB41
3D246KA15
3D246LA12Z
3D246LA16Z
(57)【要約】
【課題】車両が発進する場合に、パーキングロック装置による車輪の回転を規制する状態を解除することに起因する車体振動が発生することを抑制できるようにすること。
【解決手段】停車制御システムは、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０によって停車が保持されている場合に、Ｐロック装置６０が車輪の回転を規制していることを解除しても停車を保持できるか否かを判定する停車保持判定部Ｍ１３と、車両の発進が要求されていない状況下において、停車保持判定部Ｍ１３によって停車を保持できると判定されている場合に、Ｐロック装置６０によって車輪の回転を規制している状態の解除をＰロック制御装置６５に指示する指示部Ｍ１５とを備えている。
【選択図】図２
【解決手段】停車制御システムは、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０によって停車が保持されている場合に、Ｐロック装置６０が車輪の回転を規制していることを解除しても停車を保持できるか否かを判定する停車保持判定部Ｍ１３と、車両の発進が要求されていない状況下において、停車保持判定部Ｍ１３によって停車を保持できると判定されている場合に、Ｐロック装置６０によって車輪の回転を規制している状態の解除をＰロック制御装置６５に指示する指示部Ｍ１５とを備えている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ホイールシリンダの液圧を増大させることによって常用制動力を発生させる常用制動装置と、第１アクチュエータの作動によって駐車制動力を発生させる駐車制動装置と、第２アクチュエータによって車輪の回転を規制するパーキングロック装置と、を備えた車両に適用され、
前記駐車制動装置及び前記パーキングロック装置によって停車が保持されている場合に、前記パーキングロック装置が前記車輪の回転を規制していることを解除しても停車を保持できるか否かを判定する停車保持判定部と、
前記車両の発進が要求されていない状況下において、前記停車保持判定部によって停車を保持できると判定されている場合に、前記パーキングロック装置によって前記車輪の回転を規制している状態の解除を当該パーキングロック装置の制御部に指示する指示部と、を備える
車両用制御装置。
前記駐車制動装置及び前記パーキングロック装置によって停車が保持されている場合に、前記パーキングロック装置が前記車輪の回転を規制していることを解除しても停車を保持できるか否かを判定する停車保持判定部と、
前記車両の発進が要求されていない状況下において、前記停車保持判定部によって停車を保持できると判定されている場合に、前記パーキングロック装置によって前記車輪の回転を規制している状態の解除を当該パーキングロック装置の制御部に指示する指示部と、を備える
車両用制御装置。
【請求項2】
前記指示部は、前記常用制動装置、前記駐車制動装置及び前記パーキングロック装置のうちの当該駐車制動装置のみによって停車が保持されている状況下で前記車両の発進が要求された場合に、前記車両の駆動力の増大に応じて駐車制動力を減少させることを前記駐車制動装置の制御部に指示する
請求項１に記載の車両用制御装置。
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項3】
前記指示部は、
前記常用制動装置、前記駐車制動装置及び前記パーキングロック装置のうちの当該パーキングロック装置のみによって停車が保持されている状況下で、前記車両の発進が要求された場合に、
前記常用制動装置及び前記駐車制動装置の少なくとも一方の装置を作動させることによって前記車両に制動力を発生させることを、当該少なくとも一方の装置の制御部に指示し、
前記少なくとも一方の装置の作動によって前記車両に制動力が発生すると、前記パーキングロック装置によって前記車輪の回転を規制している状態の解除を当該パーキングロック装置の制御部に指示し、
前記パーキングロック装置によって前記車輪の回転が規制されている状態が解除されると、前記車両の駆動力の増大に応じて、前記少なくとも一方の装置が発生させている制動力を減少させることを当該少なくとも一方の装置の制御部に指示する
請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置。
前記常用制動装置、前記駐車制動装置及び前記パーキングロック装置のうちの当該パーキングロック装置のみによって停車が保持されている状況下で、前記車両の発進が要求された場合に、
前記常用制動装置及び前記駐車制動装置の少なくとも一方の装置を作動させることによって前記車両に制動力を発生させることを、当該少なくとも一方の装置の制御部に指示し、
前記少なくとも一方の装置の作動によって前記車両に制動力が発生すると、前記パーキングロック装置によって前記車輪の回転を規制している状態の解除を当該パーキングロック装置の制御部に指示し、
前記パーキングロック装置によって前記車輪の回転が規制されている状態が解除されると、前記車両の駆動力の増大に応じて、前記少なくとも一方の装置が発生させている制動力を減少させることを当該少なくとも一方の装置の制御部に指示する
請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項4】
前記パーキングロック装置によって回転を規制できる前記車輪を第１車輪としたとき、前記車両は、前記第１車輪に加え、前記パーキングロック装置によって回転を規制できない第２車輪を備えるものであり、
前記駐車制動装置は、前記第２車輪で駐車制動力を発生させる装置であり、
前記指示部は、
前記常用制動装置、前記駐車制動装置及び前記パーキングロック装置のうちの当該駐車制動装置及び当該パーキングロック装置のみによって停車が保持されている状況下で、前記車両の発進が指示された場合に、
常用制動力を前記第１車輪で発生させることを前記常用制動装置の制御部に指示し、
前記第１車輪で常用制動力が発生すると、前記パーキングロック装置によって前記第１車輪の回転を規制している状態の解除を当該パーキングロック装置の制御部に指示し、
前記パーキングロック装置によって前記第１車輪の回転が規制されている状態が解除されると、前記車両の駆動力の増大に応じて常用制動力と駐車制動力との合計を減少させることを前記常用制動装置の制御部及び前記駐車制動装置の制御部に指示する
請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置。
前記駐車制動装置は、前記第２車輪で駐車制動力を発生させる装置であり、
前記指示部は、
前記常用制動装置、前記駐車制動装置及び前記パーキングロック装置のうちの当該駐車制動装置及び当該パーキングロック装置のみによって停車が保持されている状況下で、前記車両の発進が指示された場合に、
常用制動力を前記第１車輪で発生させることを前記常用制動装置の制御部に指示し、
前記第１車輪で常用制動力が発生すると、前記パーキングロック装置によって前記第１車輪の回転を規制している状態の解除を当該パーキングロック装置の制御部に指示し、
前記パーキングロック装置によって前記第１車輪の回転が規制されている状態が解除されると、前記車両の駆動力の増大に応じて常用制動力と駐車制動力との合計を減少させることを前記常用制動装置の制御部及び前記駐車制動装置の制御部に指示する
請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、ホイールシリンダの液圧を増大させることによって常用制動力を発生させる常用制動装置と、駐車制動力を発生させる電動式の駐車制動装置とを制御する制動制御装置を開示している。当該制動制御装置は、常用制動力を発生させることによって車両を停車させると、駐車制動力を発生させるべく駐車制動装置を作動させる。そして、当該制動制御装置は、車両の停止中に常用制動力を減少させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－２４０４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年では、車両の駆動輪の回転を規制するパーキングロック装置として、電動式の装置が普及しつつある。電動式のパーキングロック装置を備えた車両では、パーキングロック装置の作動によって駆動輪の回転を規制することによって停車を保持できる。このような状況下で車両の発進が要求された場合、車両では、駆動輪の回転を規制している状態をパーキングロック装置に解除させた上で車両の駆動力が増大されることになる。しかしながら、この場合、車両発進時に、パーキングロック装置によって車輪の回転を規制している状態が解除されたことに起因する車体振動が発生するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するための車両用制御装置は、ホイールシリンダの液圧を増大させることによって常用制動力を発生させる常用制動装置と、第１アクチュエータの作動によって駐車制動力を発生させる駐車制動装置と、第２アクチュエータによって車輪の回転を規制するパーキングロック装置と、を備えた車両に適用される。当該車両用制御装置は、前記駐車制動装置及び前記パーキングロック装置によって停車が保持されている場合に、前記パーキングロック装置が前記車輪の回転を規制していることを解除しても停車を保持できるか否かを判定する停車保持判定部と、前記車両の発進が要求されていない状況下において、前記停車保持判定部によって停車を保持できると判定されている場合に、前記パーキングロック装置によって前記車輪の回転を規制している状態の解除を当該パーキングロック装置の制御部に指示する指示部と、を備えている。
【発明の効果】
【0006】
上記車両用制御装置は、車両が発進する場合に、パーキングロック装置による車輪の回転を規制する状態を解除することに起因する車体振動が発生することを抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、車両用制御装置の一実施形態を図１から図３に従って説明する。
＜車両の構成＞
図１は、本実施形態の車両用制御装置が適用される車両１０を図示している。車両１０は、車両１０の運転者が操作する操作部として、アクセルペダル１１、ブレーキペダル１２及びシフト装置１３を備えている。シフト装置１３は、車両１０のレンジを選択するための操作部である。シフト装置１３で選択されるシフトレンジは、パーキングレンジ（Ｐレンジ）、前進レンジ（Ｄレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）及び後退レンジ（Ｒレンジ）を含んでいる。
＜車両の構成＞
図１は、本実施形態の車両用制御装置が適用される車両１０を図示している。車両１０は、車両１０の運転者が操作する操作部として、アクセルペダル１１、ブレーキペダル１２及びシフト装置１３を備えている。シフト装置１３は、車両１０のレンジを選択するための操作部である。シフト装置１３で選択されるシフトレンジは、パーキングレンジ（Ｐレンジ）、前進レンジ（Ｄレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）及び後退レンジ（Ｒレンジ）を含んでいる。
【0009】
車両１０は、複数の車輪と、複数の摩擦ブレーキ２０と、駆動装置３０とを備えている。複数の車輪は、２つの前輪１５Ｆと２つの後輪１５Ｒとを含んでいる。車両１０は、常用制動装置４０と、駐車制動装置５０と、パーキングロック装置６０とを備えている。以降では、パーキングロック装置６０を「Ｐロック装置６０」ともいう。
【0010】
＜駆動装置＞
駆動装置３０は、車両１０の動力源である。例えば、駆動装置３０は、エンジン及び走行モーターのうち少なくとも一方を有している。駆動装置３０から出力された駆動トルクは、車軸３１を介して２つの前輪１５Ｆに伝達される。すなわち、車両１０にあっては、２つの前輪１５Ｆが車両１０の駆動輪に相当する。
駆動装置３０は、車両１０の動力源である。例えば、駆動装置３０は、エンジン及び走行モーターのうち少なくとも一方を有している。駆動装置３０から出力された駆動トルクは、車軸３１を介して２つの前輪１５Ｆに伝達される。すなわち、車両１０にあっては、２つの前輪１５Ｆが車両１０の駆動輪に相当する。
【0011】
＜摩擦ブレーキ＞
複数の摩擦ブレーキ２０は、複数の車輪の各々に対して設けられている。複数の摩擦ブレーキ２０は、対応する車輪に摩擦制動力を付与する。摩擦ブレーキ２０は、ホイールシリンダ２１と回転体２２と摩擦部２３とを有している。回転体２２は車輪と一体に回転するため、摩擦部２３を回転体２２に押し付けることにより、車輪に摩擦制動力が付与される。回転体２２に摩擦部２３を押し付ける力は、ホイールシリンダ２１内の液圧が高いほど大きくなる。そのため、摩擦ブレーキ２０は、液圧が高いほど大きい摩擦制動力を車輪に付与できる。
複数の摩擦ブレーキ２０は、複数の車輪の各々に対して設けられている。複数の摩擦ブレーキ２０は、対応する車輪に摩擦制動力を付与する。摩擦ブレーキ２０は、ホイールシリンダ２１と回転体２２と摩擦部２３とを有している。回転体２２は車輪と一体に回転するため、摩擦部２３を回転体２２に押し付けることにより、車輪に摩擦制動力が付与される。回転体２２に摩擦部２３を押し付ける力は、ホイールシリンダ２１内の液圧が高いほど大きくなる。そのため、摩擦ブレーキ２０は、液圧が高いほど大きい摩擦制動力を車輪に付与できる。
【0012】
＜常用制動装置＞
図１及び図２を参照し、常用制動装置４０について説明する。
常用制動装置４０は、ホイールシリンダ２１の液圧を増大させることによって常用制動力を車両１０に発生させる。常用制動力とは、常用制動装置４０の作動によって車両１０に付与される摩擦制動力である。
図１及び図２を参照し、常用制動装置４０について説明する。
常用制動装置４０は、ホイールシリンダ２１の液圧を増大させることによって常用制動力を車両１０に発生させる。常用制動力とは、常用制動装置４０の作動によって車両１０に付与される摩擦制動力である。
【0013】
常用制動装置４０は、前輪１５Ｆ用のホイールシリンダ２１の液圧と後輪１５Ｒ用のホイールシリンダ２１の液圧とを個別に調整できる。常用制動装置４０は、制動アクチュエータ４１と、常用制動装置４０の制御部である常用制動制御装置４５とを備えている。常用制動制御装置４５については後述する。制動アクチュエータ４１は、複数のホイールシリンダ２１にブレーキ液を供給する加圧源を有している。加圧源は、例えば、電動ポンプ及び電動シリンダである。
【0014】
＜駐車制動装置＞
図１及び図２を参照し、駐車制動装置５０について説明する。
駐車制動装置５０は、車両１０に駐車制動力を発生させる電動式の装置である。駐車制動力とは、駐車制動装置５０の作動によって車両１０に付与される摩擦制動力である。
図１及び図２を参照し、駐車制動装置５０について説明する。
駐車制動装置５０は、車両１０に駐車制動力を発生させる電動式の装置である。駐車制動力とは、駐車制動装置５０の作動によって車両１０に付与される摩擦制動力である。
【0015】
駐車制動装置５０は、２つの第１アクチュエータ５１と、駐車制動装置５０の制御部である駐車制動制御装置５５とを備えている。駐車制動制御装置５５については後述する。２つの第１アクチュエータ５１のうち、一方は右後輪１５Ｒ用の摩擦ブレーキ２０に設けられている一方、他方は左後輪１５Ｒ用の摩擦ブレーキ２０に設けられている。２つの第１アクチュエータ５１の一例は電気モーターである。第１アクチュエータ５１が作動することにより、ホイールシリンダ２１の液圧を増大させることなく、後輪１５Ｒで駐車制動力が発生する。
【0016】
＜Ｐロック装置＞
図１及び図２を参照し、Ｐロック装置６０について説明する。
Ｐロック装置６０は、２つの前輪１５Ｆの回転を規制する電動式のパーキングロック装置である。Ｐロック装置６０は、第２アクチュエータ６１と、第２アクチュエータ６１の駆動に応じて、前輪１５Ｆをロックしたり、ロックを解除したりするロック機構６２と、Ｐロック装置６０の制御部であるＰロック制御装置６５とを備えている。Ｐロック制御装置６５については後述する。第２アクチュエータ６１の一例はソレノイドである。ロック機構６２は、第２アクチュエータ６１が作動することによって、２つの前輪１５Ｆの回転を規制したり、２つの前輪１５Ｆの回転の規制を解除したりできる。例えば、Ｐロック装置６０が前輪１５Ｆの回転の規制を解除する際の前輪１５Ｆの回転を規制する力は、線形的に変化せず、ステップ的に０（零）に変化する。
図１及び図２を参照し、Ｐロック装置６０について説明する。
Ｐロック装置６０は、２つの前輪１５Ｆの回転を規制する電動式のパーキングロック装置である。Ｐロック装置６０は、第２アクチュエータ６１と、第２アクチュエータ６１の駆動に応じて、前輪１５Ｆをロックしたり、ロックを解除したりするロック機構６２と、Ｐロック装置６０の制御部であるＰロック制御装置６５とを備えている。Ｐロック制御装置６５については後述する。第２アクチュエータ６１の一例はソレノイドである。ロック機構６２は、第２アクチュエータ６１が作動することによって、２つの前輪１５Ｆの回転を規制したり、２つの前輪１５Ｆの回転の規制を解除したりできる。例えば、Ｐロック装置６０が前輪１５Ｆの回転の規制を解除する際の前輪１５Ｆの回転を規制する力は、線形的に変化せず、ステップ的に０（零）に変化する。
【0017】
ここで、前輪１５Ｆ及び後輪１５Ｒのうち、前輪１５Ｆは、Ｐロック装置６０によって回転を規制できる。一方、後輪１５Ｒは、Ｐロック装置６０によって回転を規制できない。したがって、車両１０にあっては、２つの前輪１５Ｆが「第１車輪」に対応するとともに、２つの後輪１５Ｒが「第２車輪」に対応する。
【0018】
＜車両の検出系＞
車両１０の検出系は、検出結果に応じた検出信号を出力する複数のセンサを備えている。複数のセンサは、アクセルセンサ１０１、ブレーキセンサ１０２及び前後加速度センサ１０３を含んでいる。アクセルセンサ１０１は、運転者のアクセルペダル１１の操作量を検出する。ブレーキセンサ１０２は、運転者のブレーキペダル１２の操作に関する情報を検出する。ブレーキセンサ１０２としては、例えば、ブレーキペダル１２の操作量を検出するセンサ、及び、ブレーキペダル１２に入力される操作力を検出するセンサを挙げることができる。前後加速度センサ１０３は車両１０の前後加速度を検出する。前後加速度センサ１０３の検出信号に基づいた前後加速度を「前後加速度Ｇｘ」という。
車両１０の検出系は、検出結果に応じた検出信号を出力する複数のセンサを備えている。複数のセンサは、アクセルセンサ１０１、ブレーキセンサ１０２及び前後加速度センサ１０３を含んでいる。アクセルセンサ１０１は、運転者のアクセルペダル１１の操作量を検出する。ブレーキセンサ１０２は、運転者のブレーキペダル１２の操作に関する情報を検出する。ブレーキセンサ１０２としては、例えば、ブレーキペダル１２の操作量を検出するセンサ、及び、ブレーキペダル１２に入力される操作力を検出するセンサを挙げることができる。前後加速度センサ１０３は車両１０の前後加速度を検出する。前後加速度センサ１０３の検出信号に基づいた前後加速度を「前後加速度Ｇｘ」という。
【0019】
＜停車制御システム＞
図１及び図２を参照し、停車制御システム８０について説明する。
停車制御システム８０は、常用制動制御装置４５、駐車制動制御装置５５及びＰロック制御装置６５と、統括制御装置８５とを含んでいる。統括制御装置８５は、各種の情報や指令を常用制動制御装置４５、駐車制動制御装置５５及びＰロック制御装置６５に出力できる。これら複数の制御装置４５，５５，６５，８５は、処理回路をそれぞれ有している。処理回路の一例は電子制御装置である。この場合、処理回路はＣＰＵ及びメモリを有している。メモリは、ＣＰＵによって実行される制御プログラムを記憶している。
図１及び図２を参照し、停車制御システム８０について説明する。
停車制御システム８０は、常用制動制御装置４５、駐車制動制御装置５５及びＰロック制御装置６５と、統括制御装置８５とを含んでいる。統括制御装置８５は、各種の情報や指令を常用制動制御装置４５、駐車制動制御装置５５及びＰロック制御装置６５に出力できる。これら複数の制御装置４５，５５，６５，８５は、処理回路をそれぞれ有している。処理回路の一例は電子制御装置である。この場合、処理回路はＣＰＵ及びメモリを有している。メモリは、ＣＰＵによって実行される制御プログラムを記憶している。
【0020】
常用制動制御装置４５は、自身のＣＰＵがメモリの制御プログラムを実行することにより、制動アクチュエータ４１を制御する。例えばブレーキペダル１２が操作されている場合、常用制動制御装置４５は、ブレーキセンサ１０２の検出信号に応じた常用制動力が発生するように制動アクチュエータ４１を制御する。また、常用制動制御装置４５は、統括制御装置８５からの指令に従って制動アクチュエータ４１を作動させることもある。
【0021】
駐車制動制御装置５５は、自身のＣＰＵがメモリの制御プログラムを実行することにより、２つの第１アクチュエータ５１を制御する。例えば図示しないパーキングレバーが操作された場合、駐車制動制御装置５５は、２つの第１アクチュエータ５１を作動させることによって、２つの後輪１５Ｒで駐車制動力を発生させる。また、駐車制動制御装置５５は、統括制御装置８５からの指令に従って２つの第１アクチュエータ５１を作動させることもある。
【0022】
Ｐロック制御装置６５は、自身のＣＰＵがメモリの制御プログラムを実行することにより、第２アクチュエータ６１を制御する。例えばシフト装置１３によってパーキングレンジが選択された場合、Ｐロック制御装置６５は、第２アクチュエータ６１を作動させることによって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する。また例えばシフト装置１３によってパーキングレンジ以外のレンジが選択された場合、Ｐロック制御装置６５は、第２アクチュエータ６１を作動させることによって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態を解除する。さらに、Ｐロック制御装置６５は、統括制御装置８５からの指令に従って、第２アクチュエータ６１を作動させたり、シフト装置１３が選択するレンジを変更させたりすることもある。
【0023】
＜統括制御装置の機能構成＞
図２を参照し、統括制御装置８５について詳述する。
統括制御装置８５の処理回路８６は、ＣＰＵ８７がメモリ８８の制御プログラムを実行することにより、停車状態判別部Ｍ１１、停車保持判定部Ｍ１３及び指示部Ｍ１５として機能する。
図２を参照し、統括制御装置８５について詳述する。
統括制御装置８５の処理回路８６は、ＣＰＵ８７がメモリ８８の制御プログラムを実行することにより、停車状態判別部Ｍ１１、停車保持判定部Ｍ１３及び指示部Ｍ１５として機能する。
【0024】
停車状態判別部Ｍ１１は、停車している場合、常用制動装置４０及び駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうち、何れの装置が作動しているのかを判別する。
停車保持判定部Ｍ１３は、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０によって停車が保持されている場合に、Ｐロック装置６０が２つの前輪１５Ｆの回転を規制していることを解除しても停車を保持できるか否かを判定する。すなわち、停車保持判定部Ｍ１３は、駐車制動装置５０が発生させている駐車制動力のみで停車を保持できるか否かを判定する。
停車保持判定部Ｍ１３は、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０によって停車が保持されている場合に、Ｐロック装置６０が２つの前輪１５Ｆの回転を規制していることを解除しても停車を保持できるか否かを判定する。すなわち、停車保持判定部Ｍ１３は、駐車制動装置５０が発生させている駐車制動力のみで停車を保持できるか否かを判定する。
【0025】
具体的には、停車保持判定部Ｍ１３は、停車を保持するのに必要な制動力の最小値である停車保持制動力下限値を導出する。例えば、停車保持判定部Ｍ１３は、車両１０が位置する路面の勾配θを、前後加速度Ｇｘに基づいて導出する。停車保持判定部Ｍ１３は、路面の勾配θが大きいほど大きい制動力を、停車保持制動力下限値として導出する。停車保持判定部Ｍ１３は、２つの第１アクチュエータ５１の制御量（例えば、第１アクチュエータ５１への通電量）を基に、駐車制動装置５０が発生させている駐車制動力を導出する。そして、停車保持判定部Ｍ１３は、当該駐車制動力が停車保持制動力下限値よりも大きい場合に、停車を保持できると判定する。一方、停車保持判定部Ｍ１３は、当該駐車制動力が停車保持制動力下限値以下である場合に、停車を保持できないと判定する。
【0026】
指示部Ｍ１５は、常用制動制御装置４５、駐車制動制御装置５５及びＰロック制御装置６５の制御部に各種の指令を出力する。例えば、指示部Ｍ１５は、車両１０の発進が要求されていない状況下で、停車保持判定部Ｍ１３によって停車を保持できると判定された場合に、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制している状態の解除をＰロック制御装置６５に指示する。
【0027】
常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうち、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のみによって停車が保持されていることがある。このような状況下で車両１０の発進が要求された場合、指示部Ｍ１５は、常用制動装置４０を作動させることによって、車両１０に常用制動力を発生させることを常用制動制御装置４５に指示する。続いて、指示部Ｍ１５は、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制している状態の解除をＰロック制御装置６５に指示する。そして、指示部Ｍ１５は、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転が規制されている状態が解除されると、駆動装置３０の作動に伴う車両１０の駆動力の増大に応じて、常用制動力を減少させることを常用制動制御装置４５に指示するとともに、駐車制動力を減少させることを駐車制動制御装置５５に指示する。
【0028】
常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうちのＰロック装置６０のみによって停車が保持されていることがある。このような状況下で車両１０の発進が要求された場合、指示部Ｍ１５は、常用制動装置４０を作動させることによって、車両１０に常用制動力を発生させることを常用制動制御装置４５に指示する。続いて、指示部Ｍ１５は、常用制動装置４０の作動によって車両１０に常用制動力を発生させると、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制している状態の解除をＰロック制御装置６５に指示する。そして、指示部Ｍ１５は、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転が規制されている状態が解除されると、駆動装置３０の作動に伴う車両１０の駆動力の増大に応じて常用制動力を減少させることを常用制動制御装置４５に指示する。
【0029】
常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうちの駐車制動装置５０のみによって停車が保持されていることがある。このような状況下で車両１０の発進が要求された場合、指示部Ｍ１５は、駆動装置３０の作動に伴う車両１０の駆動力の増大に応じて駐車制動力を減少させることを駐車制動制御装置５５に指示する。
【0030】
常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうちの常用制動装置４０のみによって停車が保持されていることがある。このような状況下で車両１０の発進が要求された場合、指示部Ｍ１５は、駆動装置３０の作動に伴う車両１０の駆動力の増大に応じて常用制動力を減少させることを常用制動制御装置４５に指示する。
【0031】
＜統括制御装置で実行される処理の流れ＞
図３を参照し、統括制御装置８５の処理回路８６が実行する一連の処理について説明する。処理回路８６は、車両１０が停止している場合に、当該一連の処理を繰り返し実行する。
図３を参照し、統括制御装置８５の処理回路８６が実行する一連の処理について説明する。処理回路８６は、車両１０が停止している場合に、当該一連の処理を繰り返し実行する。
【0032】
はじめのステップＳ１１において、処理回路８６は、車両１０の発進が要求されているか否かを判定する。例えば、アクセルセンサ１０１の検出信号を基にアクセルペダル１１の操作が開始されたことを検知できた場合は、車両１０の発進が要求されたと見なす。また例えば、駆動装置３０が出力する駆動力の増大が検知できた場合は、車両１０の発進が要求されたと見なす。処理回路８６は、車両１０の発進が要求されていると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２１に移行する。一方、処理回路８６は、車両１０の発進が要求されていないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１３に移行する。
【0033】
ステップＳ１３において、処理回路８６は、停車状態判別部Ｍ１１として機能することにより、Ｐロック中であること、及び車両１０に駐車制動力が発生していることの何れもが成立しているか否かを判定する。Ｐロック中とは、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転が規制されていることである。処理回路８６は、Ｐロック中であること、及び車両１０に駐車制動力が発生していることの何れもが成立している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５に移行する。一方、処理回路８６は、Ｐロック中であること、及び車両１０に駐車制動力が発生していることのうち、少なくとも一方が成立していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
【0034】
ステップＳ１５において、処理回路８６は、停車保持判定部Ｍ１３として機能することにより、Ｐロックを解除しても停車を保持できるか否かを判定する。処理回路８６は、Ｐロックを解除しても停車を保持できると判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１７に移行する。一方、処理回路８６は、Ｐロックを解除すると停車を保持できないと判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
【0035】
ステップＳ１７において、処理回路８６は、指示部Ｍ１５として機能することにより、Ｐロックの解除をＰロック制御装置６５に指示する。また処理回路８６は、シフト装置１３が選択するシフトを、パーキングレンジから駆動レンジに切り替えさせる。駆動レンジとは、運転者がアクセルペダル１１を操作すれば車両１０を発進させることのできるレンジである。例えば前進レンジや後退レンジが、駆動レンジに相当する。その後、処理回路８６は図３に示す一連の処理を一旦終了する。
【0036】
ここで、Ｐロック制御装置６５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って第２アクチュエータ６１を作動させることによって、２つの前輪１５Ｆの回転が規制されている状態を解除する。また、Ｐロック制御装置６５は、シフト装置１３によって選択されるレンジが駆動レンジとなるように、シフト装置１３を作動させる。
【0037】
図３に戻り、ステップＳ２１において、処理回路８６は、停車状態判別部Ｍ１１として機能することにより、Ｐロック中であること、及び、駐車制動力が発生していることの何れもが成立しているか否かを判定する。すなわち、処理回路８６は、常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうち、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のみによって停車が保持されているか否かを判定する。処理回路８６は、Ｐロック中であること、及び、駐車制動力が発生していることの何れもが成立している場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３に移行する。一方、処理回路８６は、Ｐロック中であること、及び、駐車制動力が発生していることのうち、少なくとも一方が成立していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をステップＳ３１に移行する。
【0038】
ステップＳ２３において、処理回路８６は、指示部Ｍ１５として機能することにより、常用制動力を発生させることを常用制動制御装置４５に指示する。例えば、処理回路８６は、前輪１５Ｆ及び後輪１５Ｒのうち、前輪１５Ｆで常用制動力を発生させることを常用制動制御装置４５に指示する。処理回路８６は、常用制動制御装置４５に指示を出力すると、処理をステップＳ２５に移行する。
【0039】
ここで、常用制動制御装置４５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って制動アクチュエータ４１を作動させることによって、車両１０に常用制動力を発生させる。例えば前輪１５Ｆで摩擦制動力を発生させる場合、常用制動制御装置４５は、前輪１５Ｆ用のホイールシリンダ２１の液圧が増大されるように制動アクチュエータ４１を作動させる。
【0040】
ステップＳ２５において、処理回路８６は、上記ステップＳ１７と同様に、指示部Ｍ１５として機能することにより、Ｐロックの解除をＰロック制御装置６５に指示する。また処理回路８６は、シフト装置１３が選択するシフトを、駐車レンジから駆動レンジに切り替えさせる。処理回路８６は、Ｐロック制御装置６５に指示を出力すると、処理をステップＳ２７に移行する。
【0041】
ここで、Ｐロック制御装置６５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って第２アクチュエータ６１を作動させることによって、２つの前輪１５Ｆの回転が規制されている状態を解除する。また、Ｐロック制御装置６５は、シフト装置１３によって選択されるレンジが駆動レンジとなるように、シフト装置１３を作動させる。
【0042】
ステップＳ２７において、処理回路８６は、車両１０の駆動力の増大に応じて、常用制動力を減少させることを常用制動制御装置４５に指示し、駐車制動力を減少させることを駐車制動制御装置５５に指示する。例えば、処理回路８６は、常用制動力の減少量と駐車制動力の減少量との合計である合計制動力が駆動力の増大量と同様となるように指示する。そして、処理回路８６は、常用制動力及び駐車制動力の何れもが０（零）になると、図３に示す一連の処理を終了する。
【0043】
ここで、常用制動制御装置４５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って、駆動力の増大に応じて常用制動力が減少されるように制動アクチュエータ４１を作動させる。また、駐車制動制御装置５５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って、駆動力の増大に応じて駐車制動力が減少されるように２つの第１アクチュエータ５１を作動させる。これにより、常用制動力と駐車制動力との合計が、駆動力の増大に応じて減少する。
【0044】
ステップＳ３１において、処理回路８６は、停車状態判別部Ｍ１１として機能することにより、Ｐロック中であるか否かを判定する。処理回路８６は、Ｐロック中であると判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３３に移行する。処理回路８６は、常用制動力が発生しているか否かに拘わらず、Ｐロック中であると判定すると、処理をステップＳ３３に移行する。一方、処理回路８６は、Ｐロック中ではないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、処理をステップＳ４１に移行する。
【0045】
ステップＳ３３において、処理回路８６は、指示部Ｍ１５として機能することにより、常用制動力を発生させることを常用制動制御装置４５に指示する。このとき、処理回路８６は、前輪１５Ｆ及び後輪１５Ｒのうち、一方の車輪のみで常用制動力を発生させる指示を常用制動制御装置４５に指示してもよい。また処理回路８６は、前輪１５Ｆ及び後輪１５Ｒの何れにおいても常用制動力を発生させる指示を常用制動制御装置４５に指示してもよい。処理回路８６は、常用制動制御装置４５に指示を出力すると、処理をステップＳ３５に移行する。なお、処理回路８６は、ステップＳ３３の処理の実行前から常用制動力が既に発生している場合には、当該ステップＳ３３の処理を実行せずに、処理をステップＳ３５に移行してもよい。
【0046】
ここで、常用制動制御装置４５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って常用制動力が増大されるように制動アクチュエータ４１を制御する。
ステップＳ３５において、処理回路８６は、上記ステップＳ１７と同様に、指示部Ｍ１５として機能することにより、Ｐロックの解除をＰロック制御装置６５に指示する。また処理回路８６は、シフト装置１３が選択するシフトを、駐車レンジから駆動レンジに切り替えさせる。処理回路８６は、Ｐロック制御装置６５に指示を出力すると、処理をステップＳ３７に移行する。
ステップＳ３５において、処理回路８６は、上記ステップＳ１７と同様に、指示部Ｍ１５として機能することにより、Ｐロックの解除をＰロック制御装置６５に指示する。また処理回路８６は、シフト装置１３が選択するシフトを、駐車レンジから駆動レンジに切り替えさせる。処理回路８６は、Ｐロック制御装置６５に指示を出力すると、処理をステップＳ３７に移行する。
【0047】
ここで、Ｐロック制御装置６５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って第２アクチュエータ６１を作動させることによって、２つの前輪１５Ｆの回転が規制されている状態を解除する。また、Ｐロック制御装置６５は、シフト装置１３によって選択されるレンジが駆動レンジとなるように、シフト装置１３を作動させる。
【0048】
ステップＳ３７において、処理回路８６は、車両１０の駆動力の増大に応じて常用制動力を減少させることを常用制動制御装置４５に指示する。例えば、処理回路８６は、常用制動力の減少量が駆動力の増大量と同様となるように指示する。そして、処理回路８６は、常用制動力が０（零）になると、図３に示す一連の処理を終了する。
【0049】
ここで、常用制動制御装置４５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って常用制動力が減少されるように制動アクチュエータ４１を制御する。
ステップＳ４１において、処理回路８６は、停車状態判別部Ｍ１１として機能することにより、駐車制動力が発生しているか否かを判定する。すなわち、処理回路８６は、常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうち、駐車制動装置５０のみによって停車が保持されているか否かを判定する。処理回路８６は、駐車制動力が発生していると判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４３に移行する。一方、処理回路８６は、駐車制動力が発生していないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、常用制動力によって停車が維持されていると判定できるため、処理をステップＳ４５に移行する。
ステップＳ４１において、処理回路８６は、停車状態判別部Ｍ１１として機能することにより、駐車制動力が発生しているか否かを判定する。すなわち、処理回路８６は、常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうち、駐車制動装置５０のみによって停車が保持されているか否かを判定する。処理回路８６は、駐車制動力が発生していると判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４３に移行する。一方、処理回路８６は、駐車制動力が発生していないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、常用制動力によって停車が維持されていると判定できるため、処理をステップＳ４５に移行する。
【0050】
ステップＳ４３において、処理回路８６は、指示部Ｍ１５として機能することにより、車両１０の駆動力の増大に応じて駐車制動力を減少させることを駐車制動制御装置５５に指示する。例えば、処理回路８６は、駐車制動力の減少量が駆動力の増大量と同様となるように指示する。そして、処理回路８６は、駐車制動力が０（零）になると、図３に示す一連の処理を終了する。
【0051】
ここで、駐車制動制御装置５５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って、駆動力の増大に応じて駐車制動力が減少されるように２つの第１アクチュエータ５１を作動させる。
【0052】
ステップＳ４５において、処理回路８６は、車両１０の駆動力の増大に応じて常用制動力を減少させることを常用制動制御装置４５に指示する。そして、処理回路８６は、常用制動力が０（零）になると、図３に示す一連の処理を終了する。
【0053】
ここで、常用制動制御装置４５は、上記の指示が入力されると、当該指示に従って、駆動力の増大に応じて常用制動力が減少されるように制動アクチュエータ４１を作動させる。
【0054】
＜作用及び効果＞
（１）駐車制動装置５０及びＰロック装置６０によって停車が保持されていることがある。この場合、停車制御システム８０では、Ｐロック装置６０が２つの前輪１５Ｆの回転を規制していることを解除しても停車を保持できるか否かが判定される。車両１０の発進が要求されていない状況下で、Ｐロック装置６０が２つの前輪１５Ｆの回転を規制していることを解除しても停車を保持できると判定された場合には、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態が解除される。
（１）駐車制動装置５０及びＰロック装置６０によって停車が保持されていることがある。この場合、停車制御システム８０では、Ｐロック装置６０が２つの前輪１５Ｆの回転を規制していることを解除しても停車を保持できるか否かが判定される。車両１０の発進が要求されていない状況下で、Ｐロック装置６０が２つの前輪１５Ｆの回転を規制していることを解除しても停車を保持できると判定された場合には、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態が解除される。
【0055】
ここで、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態を解除する際には、回転の規制の解除に起因する車体振動が車両１０で発生するおそれがある。車両１０の発進時にこうした車体振動が発生すると、車両１０の乗員が不快に感じるおそれがある。
【0056】
この点、停車制御システム８０は、車両１０の発進が要求される前に、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態を解除できる。これにより、停車制御システム８０は、車両１０が発進する場合に、Ｐロック装置６０による２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態を解除することに起因する車体振動が発生することを抑制できる。
【0057】
（２）Ｐロック装置６０が回転を規制する車輪は、車両１０の駆動輪である。そのため、Ｐロック装置６０によって駆動輪の回転が規制されている状態で車両１０の発進が要求された場合では、Ｐロック装置６０によって駆動輪の回転が規制されている状態が解除できるまで車両１０の駆動力を増大させることができない。つまり、発進の要求に対して実際に車両１０が発進するまでのタイムラグが長くなりやすい。
【0058】
この点、停車制御システム８０は、車両１０の発進が要求される前に、Ｐロック装置６０によって駆動輪の回転を規制する状態を解除できる。そのため、その後に車両１０の発進が要求された場合には、車両１０の駆動力の増大を早期に開始させることができる。したがって、停車制御システム８０は、発進の要求に対して実際に車両１０が発進するまでのタイムラグが長くなることを抑制できる。
【0059】
（３）常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうち、駐車制動装置５０のみによって停車が維持されている場合に、車両１０の発進が要求されることがある。この場合、車両１０の駆動力の増大に応じて駐車制動力が減少されるように、駐車制動装置５０が作動する。これにより、停車制御システム８０は、車両１０を発進させることができる。
【0060】
（４）常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうち、Ｐロック装置６０のみによって停車が保持されている場合に、車両１０の発進が要求されることがある。この場合、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態を解除するのに先立って、常用制動装置４０によって車両１０に常用制動力が発生される。これにより、前輪１５Ｆ用の摩擦ブレーキ２０によって前輪１５Ｆの回転が規制されている状態で、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態が解除される。これにより、停車制御システム８０は、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態が解除される際に車両１０が急発進することを抑制できる。
【0061】
また、２つの前輪１５Ｆで常用制動力が付与された状態で、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制する状態が解除された場合には、前輪１５Ｆでの常用制動力の発生によって上記解除に起因した車体振動の発生を抑制できる。
【0062】
＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0063】
・Ｐロック装置６０は、例えば次に示す構成の装置であってもよい。Ｐロック装置６０は、シフト装置１３の変速機に設けられている。そして、Ｐロック装置６０は、第２アクチュエータ６１がオン作動することにより、駆動輪である前輪１５Ｆの車軸３１に繋がり車軸３１とともに回転する駆動軸に設けられたパーキング用歯車の凹部に突起が侵入し、侵入した突起とパーキング用歯車とによって車軸３１の回転を規制する。一方、Ｐロック装置６０は、第２アクチュエータ６１がオフ作動することで、突起がパーキング用歯車の凹部からパーキング用歯車の外側の位置に移動し、パーキング用歯車が回転可能となって、車軸３１の回転を許容する。
【0064】
・車両が後輪駆動の車両である場合、Ｐロック装置は、２つの後輪１５Ｒの回転を規制する装置であってもよい。こうした車両に適用される停車制御システムでは、常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置のうち、駐車制動装置５０及びＰロック装置のみによって停車が保持されている状況下で、車両１０の発進が指示されることがある。この場合、停車制御システムでは、常用制動力を発生させなくてもよい。すなわち、当該システムでは、Ｐロック装置が２つの後輪１５Ｒの回転を規制している状態の解除を解除させ、その後に駆動力の増大に応じて駐車制動力を減少させるようにしてもよい。
【0065】
・停車制御システムでは、常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうち、Ｐロック装置６０のみによって停車が保持されている状況下で、車両１０の発進が要求されることがある。この場合、停車制御システムにおいて、統括制御装置８５の処理回路８６は、常用制動力及び駐車制動力の何れをも発生させることを、常用制動制御装置４５及び駐車制動制御装置５５に指示してもよい。この場合、処理回路８６は、常用制動力及び駐車制動力の何れもが発生されると、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転を規制している状態の解除をＰロック制御装置６５に指示する。そして、処理回路８６は、Ｐロック装置６０によって２つの前輪１５Ｆの回転が規制されている状態が解除されると、駆動力の増大に応じて、常用制動力及び駐車制動力の何れをも減少させることを、常用制動制御装置４５及び駐車制動制御装置５５に指示する。
【0066】
・上記実施形態では、常用制動力及び駐車制動力の何れもが発生している状態で車両１０の発進が要求された場合には、駆動力の増大に応じて、常用制動力を減少させるとともに、駐車制動力を減少させているが、これに限らない。例えば、停車制御システムは、駆動力の増大の初期では常用制動力及び駐車制動力の一方の制動力を駆動力の増大に応じて減少させ、一方の制動力の減少終了後では他方の制動力を駆動力の増大に応じて減少させるようにしてもよい。この場合であっても、停車制御システムは、駆動力の増大に応じて、常用制動力と駐車制動力との合計を減少させることができる。
【0067】
・上記実施形態では、処理回路８６は、制動力を減少させる場合に、制動力の減少量が駆動力の増大量と同様となるように指示していたが、これに限らない。例えば、処理回路８６は、駆動力の増大量に寄らず、所定の減少速度で制動力を減少するようにしてもよい。
【0068】
・駐車制御システムでは、常用制動装置４０、駐車制動装置５０及びＰロック装置６０のうち、Ｐロック装置６０のみによって停車が保持されている状況下で、車両１０の発進が要求された場合には、駐車制動力を発生させるのであれば、常用制動力を発生させなくてもよい。
【0069】
・統括制御装置８５の処理回路８６は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、処理回路８６は、以下（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）の何れかの構成であればよい。
【0070】
（ａ）処理回路８６は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
【0071】
（ｂ）処理回路８６は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記である。ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
【0072】
（ｃ）処理回路８６は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。
【0073】
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0074】
１０…車両
１５Ｆ…前輪（第１車輪の一例）
１５Ｒ…後輪（第２車輪の一例）
２０…摩擦ブレーキ
２１…ホイールシリンダ
４０…常用制動装置
４１…制動アクチュエータ
４５…常用制動制御装置（常用制動装置の制御部）
５０…駐車制動装置
５１…第１アクチュエータ
５５…駐車制動制御装置（駐車制動装置の制御部）
６０…Ｐロック装置（パーキングロック装置）
６１…第２アクチュエータ
６５…Ｐロック制御装置（パーキングロック装置の制御部）
８５…統括制御装置
８６…処理回路
Ｍ１３…停車保持判定部
Ｍ１５…指示部
１５Ｆ…前輪（第１車輪の一例）
１５Ｒ…後輪（第２車輪の一例）
２０…摩擦ブレーキ
２１…ホイールシリンダ
４０…常用制動装置
４１…制動アクチュエータ
４５…常用制動制御装置（常用制動装置の制御部）
５０…駐車制動装置
５１…第１アクチュエータ
５５…駐車制動制御装置（駐車制動装置の制御部）
６０…Ｐロック装置（パーキングロック装置）
６１…第２アクチュエータ
６５…Ｐロック制御装置（パーキングロック装置の制御部）
８５…統括制御装置
８６…処理回路
Ｍ１３…停車保持判定部
Ｍ１５…指示部
【図1】
【図2】
【図3】