特開 2024-139353 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024139353

(43)【公開日】2024-10-09

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20241002BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20241002BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 541

B65G1/137 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023050247

(22)【出願日】2023-03-27

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(72)【発明者】

【氏名】桑田 城

【テーマコード（参考）】

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ07

3F022MM07

3F022MM14

3F022MM15

3F022MM26

3F022MM32

3F522AA02

3F522BB01

3F522BB24

3F522BB36

3F522CC05

3F522CC06

3F522GG20

3F522GG27

3F522JJ03

3F522LL17

3F522LL25

(57)【要約】

【課題】入出庫台車の走行距離を低減することにより入出庫能力を向上させることができる自動倉庫システムを提供する。
【解決手段】自動倉庫システムＳは、それぞれに荷物Ａが載った複数のパレットＰＬを保管するラック２Ａ，２Ｂと、各パレットＰＬを入出庫させる入出庫ステーション１０及びスタッカクレーン３と、スタッカクレーン３を制御するコントローラ２０と、を備える。コントローラ２０は、複数のパレットＰＬのそれぞれについて出庫確率を求める出庫確率算出部２２と、求めた出庫確率が高いほど、ラック２Ａ，２Ｂ内における入庫位置が入出庫ステーション１０に近くなるように各パレットＰＬの入庫位置を決定する入庫位置決定部２３と、を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれに荷物が載った複数の支持体を保管するラックと、
前記複数の支持体のそれぞれを入出庫させる入出庫ステーション及び入出庫台車と、
前記入出庫台車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記複数の支持体のそれぞれについて出庫確率を求める出庫確率算出部と、
求めた前記出庫確率が高いほど、前記ラック内における入庫位置が前記入出庫ステーションに近くなるようにそれぞれの支持体の入庫位置を決定する入庫位置決定部と、を有する、自動倉庫システム。

【請求項2】

前記出庫確率算出部は、前記複数の支持体のそれぞれ若しくは前記荷物の前記入出庫ステーションへの移動頻度、前記支持体若しくは前記荷物が在庫から無くなる単位時間当たりの量、及び、前記支持体若しくは前記荷物の在庫量に基づいて前記複数の支持体のそれぞれについて前記出庫確率を求める、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記出庫確率算出部は、前記複数の支持体の少なくとも１つを一時的に出庫した後の再入庫時に、当該少なくとも１つの支持体について前記出庫確率を求める、請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記出庫確率算出部は、高ランク品である所定の荷物を載せ、一括で入庫された前記複数の支持体につき、入荷時の当初算出時よりも後の所定のタイミングで前記出庫確率を再度求める、請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記出庫確率算出部は、所定の荷物を載せ、一括で入庫された前記複数の支持体につき、当該支持体の在庫量に変化があった場合に、入荷時の当初算出時よりも後の所定のタイミングで前記出庫確率を再度求める、請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動倉庫システムにおいて、ステーションを通じて荷が入出庫される際、荷の入庫位置が決定される。特許文献１に記載されるシステムでは、自動倉庫の棚群が、ステーションからの距離を基準として３つのブロックに分割される。そして入出庫頻度の高い荷は、ステーションから近い棚に、入出庫頻度の低い荷はステーションから遠い棚に入庫される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平３―８６０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記した従来のシステムでは、荷の入庫位置（保管位置）を荷単位、すなわち商品単位で管理している。例えば、入出庫頻度の高さは、月間の出荷量の多さに基づいて判断される。出荷量に基づく入出庫頻度の判断において、入荷頻度、入荷量、又は既存の在庫は考慮されていない。

【0005】

多くの同一の商品が、複数のパレットなどの支持体に分かれて自動倉庫に保管される場合がある。その場合に商品単位（すなわち荷物単位）で保管位置を管理すると、自動倉庫内における入出庫台車の走行距離が全体として増大してしまう可能性がある。例えば、ある日時に、ある商品が複数のパレットに分かれて入荷された際、その商品の入出庫頻度が高いことに基づき複数のパレットがステーションから近い棚に保管されたと仮定する。その場合、一部のパレットは比較的早期に入出庫台車により出庫されるが、残りのパレットは自動倉庫内にて動かないまま日数が経過するかも知れない。そして、ステーションから近い棚に比較的長期間にわたって動かないパレットが保管され、より短期間で動かす（出庫する）必要のある別の商品を載せたパレットが、ステーションから遠くに保管されるという状況が生じ得る。この状況は、入出庫台車の走行距離の増大につながり、結果として入出庫能力の低下を引き起こすおそれがある。

【0006】

本開示は、入出庫台車の走行距離を低減することにより入出庫能力を向上させることができる自動倉庫システムを説明する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る自動倉庫システムは、それぞれに荷物が載った複数の支持体を保管するラックと、複数の支持体のそれぞれを入出庫させる入出庫ステーション及び入出庫台車と、入出庫台車を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、複数の支持体のそれぞれについて出庫確率を求める出庫確率算出部と、求めた出庫確率が高いほど、ラック内における入庫位置が入出庫ステーションに近くなるようにそれぞれの支持体の入庫位置を決定する入庫位置決定部と、を有する。

【0008】

この自動倉庫システムによれば、コントローラの出庫確率算出部が、複数の支持体のそれぞれについて、出庫確率を求める。出庫確率が高い支持体は、入出庫ステーションに近い入庫位置に保管される。これとは逆に出庫確率が低い支持体は、入出庫ステーションから遠い入庫位置に保管される。例えば、多くの同一の荷物（商品、又は商品を入れたケースなど）が複数の支持体に分かれてラックに保管される場合でも、支持体ごとに、出庫確率が求められ、その出庫確率（すなわち、入庫位置から入出庫ステーションへと支持体が移動させられる移動頻度）に基づいて入庫位置が決定される。これにより、入出庫ステーションに近い棚の回転率を上げることができ、全体として、入出庫台車の走行距離を低減することができる。その結果、入出庫能力を向上させることができる。

【0009】

出庫確率算出部は、複数の支持体のそれぞれ若しくは荷物の入出庫ステーションへの移動頻度、支持体若しくは荷物が在庫から無くなる単位時間当たりの量、及び、支持体若しくは荷物の在庫量に基づいて複数の支持体のそれぞれについて出庫確率を求めてもよい。この場合、出庫確率算出部は、出庫確率を適切に求めることができる。

【0010】

出庫確率算出部は、複数の支持体の少なくとも１つを一時的に出庫した後の再入庫時に、当該少なくとも１つの支持体について出庫確率を求めてもよい。ある支持体の再入庫時に、出庫確率算出部が当該支持体の出庫確率を求めることで、出庫確率が高まっているタイミングで入庫位置の変更（支持体の保管位置の入れ替え）ができる。

【0011】

出庫確率算出部は、出庫確率算出部は、高ランク品である所定の荷物を載せ、一括で入庫された複数の支持体につき、入荷時の当初算出時よりも後の所定のタイミングで、出庫確率を再度求めてもよい。高ランク品に関しては出庫確率の変動が大きいと考えられるため、例えば夜間などの閑散時や再入庫時等に出庫確率の再計算を行うことで、直近の状況に応じた適切な入庫位置に支持体が保管される。

【0012】

出庫確率算出部は、所定の荷物を載せ、一括で入庫された複数の支持体につき、当該支持体の在庫量に変化があった場合に、入荷時の当初算出時よりも後の所定のタイミングで、出庫確率を再度求めてもよい。在庫量に変化のあった支持体についても、例えば夜間などの閑散時や再入庫時等に出庫確率の再計算を行うことで、直近の状況に応じた適切な入庫位置に支持体が保管される。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、入出庫台車の走行距離を低減することにより入出庫能力を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る自動倉庫システムの平面図である。

【図2】図２は、図１中の自動倉庫の側面図である。

【図3】図３は、自動倉庫システムの構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、各支持体に応じた各種入庫位置を説明するための図である。

【図5】図５は、再入庫時の再計算による入庫位置の変化を説明するための図である。

【図6】図６は、閑散時の再計算による入庫位置の変化を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0016】

まず図１及び図２を参照して、本実施形態の自動倉庫システムＳの全体構成を説明する。図１に示されるように、自動倉庫システムＳは、例えば建屋内などに設置された自動倉庫１を備える。自動倉庫システムＳは、例えば、１つ又は複数の自動倉庫１を備える。自動倉庫１は、パレット（支持体）ＰＬを保管する２つのラック２Ａ，２Ｂと、ラック２Ａ，２Ｂの間を所定方向に走行しパレットＰＬを移動させるスタッカクレーン（入出庫台車）３と、を備える。例えば、同一の構成を有するラック２Ａ，２Ｂが、スタッカクレーン３の移動エリアを隔てて対面している。ラック２Ａ，２Ｂは、上下方向に複数段を有し、スタッカクレーン３の走行方向に複数連を有する保管棚である。ラック２Ａ，２Ｂは、複数のパレットＰＬを保管する。スタッカクレーン３は、床面上に水平に敷設されたレール４に沿って走行すると共に、上下方向に延びるマストに沿って昇降可能なスライドフォーク等を含んでいる。スタッカクレーン３は、各パレットＰＬをラック２Ａ，２Ｂの各棚に入庫させ、或いは、各パレットＰＬをラック２Ａ，２Ｂの各棚から出庫させる。

【0017】

自動倉庫システムＳでは、支持体であるパレットＰＬに、複数の荷物Ａが載っている。各荷物Ａは、ある種類の単体の商品であってもよいし、複数の商品を収容するケースなどであってもよい。所定数のパレットＰＬに、多くの荷物Ａが分かれて載っている。また別の所定数の別のパレットＰＬには、多くの別の荷物Ａが分かれて載っている。単一のパレットＰＬには、一種類の荷物Ａが載っている。なお、単一のパレットＰＬに、複数種類の荷物Ａが載っていてもよい。支持体の大きさ及び形状は特に限定されない。自動倉庫１（ラック２Ａ，２Ｂ、スタッカクレーン３及び入出庫ステーション１０）が、支持体の大きさ及び形状に適合するように設計されている。

【0018】

図１及び図２に示されるように、自動倉庫１は、ラック２Ａ，２Ｂの原点側２ａに設けられた１つの入出庫ステーション１０を備える。入出庫ステーション１０は、各パレットＰＬを入出庫させる。入出庫ステーション１０の位置は、例えば、ラック２Ａ，２Ｂの長手方向（スタッカクレーン３の走行方向）の一端部に設けられている。入出庫ステーション１０は、床面の高さ（１階、又は１段目の高さ）に設けられてもよいし、建屋内のレイアウトによっては、それよりも高い位置に設けられてもよい。

【0019】

入出庫ステーション１０は、パレットＰＬを出庫させる出庫コンベア１１と、パレットＰＬを入庫させる入庫コンベア１２と、作業者Ｘによるピッキング等の作業のための作業コンベア１３と、を有する。出庫コンベア１１は、スタッカクレーン３からパレットＰＬを受け取り、作業コンベア１３へと受け渡す。入庫コンベア１２は、作業コンベア１３からパレットＰＬを受け取り、スタッカクレーン３へと受け渡す。出庫コンベア１１及び入庫コンベア１２は、リフタ、及び、チェーンコンベア（又はローラコンベア又はベルトコンベア）等を含む。作業者Ｘは、作業コンベア１３上のパレットＰＬから１つ又は複数の荷物Ａを取り出し、出荷用の容器に移し替える作業を行う。入出庫ステーション１０における各構成及び各構成のレイアウト等は、適宜に変更されてよい。出庫コンベア１１及び入庫コンベア１２の型式は、特に限定されない。作業コンベア１３に代えて、自動搬送車等がパレットＰＬを搬送してもよい。

【0020】

自動倉庫システムＳは、パレットＰＬの入出庫を統括して制御するコントローラ２０を備える。コントローラ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、ＲＯＭ（ReadOnly Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含んで構成される。コントローラ２０は、例えば、入出庫ステーション１０等に設置される。コントローラ２０は、優先又は無線により入出庫ステーション１０及びスタッカクレーン３と通信可能であり、入出庫ステーション１０及びスタッカクレーン３によるパレットＰＬの入出庫を制御する。

【0021】

作業者Ｘは、操作端末１５等に示される作業内容を視認しつつ、操作端末１５を操作しながらピッキング作業を行う。

【0022】

自動倉庫システムＳでは、１つ又は複数のパレットＰＬが入荷した際、コントローラ２０が、所定の計算・処理を行い、各パレットＰＬの入庫位置を決定する。同一の荷物Ａ（同一の商品）を支持するパレットＰＬであっても、ラック２Ａ，２Ｂ内の同じ（近い）位置に保管されるとは限らない。また、自動倉庫システムＳでは、ラック２Ａ，２Ｂに保管されていた１つ又は複数のパレットＰＬが、要求に応じてスタッカクレーン３及び入出庫ステーション１０により出庫され、作業後に再入庫する場合もある。コントローラ２０は、パレットＰＬの再入庫の際にも、所定の計算・処理を行い、各パレットＰＬの入庫位置を決定する。なお、荷物Ａをすべて取り出して空になったパレットＰＬ等は、ラック２Ａ，２Ｂに再入庫することなく排出される。１つ又は複数のパレットＰＬが排出されることを、「パレットＰＬが在庫から無くなる」、又は「パレットＰＬが在庫から消費される」とも言う。

【0023】

ラック２Ａ，２Ｂに対するパレットＰＬの入荷および消費はコントローラ２０によって把握されている。言い換えれば、コントローラ２０は、ラック２Ａ，２Ｂ内における全パレットＰＬの保管状況を記憶している。コントローラ２０は、保管状況として、各パレットＰＬの現在の入庫位置（保管位置）、及び、各パレットＰＬに載った荷物Ａの種類及び個数を記憶している。またコントローラ２０は、保管状況として、各パレットＰＬに載った荷物Ａの生産日を記憶している。荷物Ａの生産日は、荷物Ａの入庫日に略等しい。コントローラ２０は、荷物Ａごとに、荷物Ａ及びパレットＰＬの在庫量と、荷物Ａの生産日とを常に検知・記憶している。

【0024】

本実施形態の自動倉庫システムＳでは、各荷物Ａ（各商品）について、ランクが設定されている。ランクの高い荷物Ａすなわち高ランク品とは、月間出荷量の多い商品を意味する。月間出荷量は、月間に出荷される荷物Ａの数量に基づいて算出されてもよいし、月間に消費されるパレットＰＬの数量に基づいて算出されてもよい。ランクの低い荷物Ａすなわち低ランク品とは、月間出荷量の少ない商品を意味する。これらの区分は、例えば、月間出荷量に１つ又は複数のしきい値が設定されることで定義される。例えば、２つのしきい値が定義された場合、商品のランクは３段階に分けられる。なお、各荷物Ａのランクの設定は、上記のように「１ヶ月」当たりの出荷量に基づいて決められる場合に限られず、「１週間」当たりの出荷量、又は「１シーズン」当たりの出荷量に基づいて決められてもよい。

【0025】

また各荷物Ａのランク設定（ランク分け）とは別に、各パレットＰＬについて、出庫確率が設定されている。出庫確率とは、１つのパレットＰＬが出庫される（引き当てられる）確率である。出庫確率は引き当て確率とも言える。出庫確率は、その１つのパレットＰＬがいかに頻繁に棚から移動させられるかの移動頻度と同じ概念である。また出庫確率は、その１つのパレットＰＬがある時に棚から移動させられる（出庫される）時刻と、また別の時にその１つのパレットＰＬが棚から移動させられる（出庫される）時刻の間隔である。移動頻度が高いほど出庫確率は高い。移動時刻の間隔が短いほど出庫確率は高い。出庫確率は、言い換えれば、次回そのパレットＰＬが出庫されるまでの予測期間である。

【0026】

荷物ＡのランクとパレットＰＬの出庫確率について更に説明すると、例えば、ある種類の商品αが複数のパレットＰＬに分かれてまとめて入荷される場合がある。一例として、月曜日に、この商品αが１００個入荷されたとする。各パレットＰＬに、２０個の商品αが載せられ、計５つのパレットＰＬがラック２Ａ，２Ｂに入庫される。商品αが仮に高ランク品であったとしても、月曜日、火曜日、水曜日、木曜日、及び金曜日に、パレットＰＬ１つずつが消費される場合が考えられる。その場合、月曜に消費される１つのパレットＰＬと、金曜に消費される１つのパレットＰＬとでは、出庫確率が異なる。すなわち前者の出庫確率は高く、後者の出庫確率は低い。

【0027】

また別の例として、月曜日に、それぞれ２０個の別の商品βを載せた計３つのパレットＰＬがラック２Ａ，２Ｂに入庫される。月曜日の午前に、ある１つのパレットＰＬが出庫された後に１つ又は複数の商品βがピッキングされ、その後、そのパレットＰＬが再入庫される。そしてまた月曜日の午後に、そのパレットＰＬが出庫された後に１つ又は複数の商品βがピッキングされ、その後、そのパレットＰＬが再入庫される。その場合にも、月曜に複数回出庫される１つのパレットＰＬと、月曜に一度も出庫されない他の４つのパレットＰＬとでは、出庫確率が異なる。すなわち前者の出庫確率は高く、後者の出庫確率は低い。２番目のパレットＰＬは、１番目のパレットＰＬが消費されて初めて出庫（移動）させられることになる。上記例のように、ある日の午前と午後にそれぞれ商品βがピッキングされる場合、商品βとしての出庫数量は少ないものの、パレットＰＬとしての出庫確率は高い。

【0028】

自動倉庫システムＳでは、商品すなわち荷物Ａの種類に着目するのではなく、個々のパレットＰＬに着目し、個々のパレットＰＬにつき入庫位置を決定する。以下、図２～図６を参照して、コントローラ２０が備える機能について説明する。

【0029】

図３に示されるように、コントローラ２０は、情報取得部２１と、出庫確率算出部２２と、入庫位置決定部２３とを含む。情報取得部２１は、上述したラック２Ａ，２Ｂ内における全パレットＰＬの保管状況を取得又は検知し、記憶する。出庫確率算出部２２は、各パレットＰＬについて、出庫確率を算出する（求める）。入庫位置決定部２３は、ラック２Ａ，２Ｂ内における各パレットＰＬの入庫位置を決定する。入庫位置決定部２３は、各パレットＰＬを、決定した入庫位置に入庫させるよう、スタッカクレーン３を制御する。

【0030】

図２は、自動倉庫１の側面図である。図４にも自動倉庫１の側面が示されるが、図４には各パレットＰＬに応じた各種入庫位置が併せて示されている。自動倉庫１のラック２Ａ，２Ｂのそれぞれは、側面視において、保管エリアとして３つのブロックに分割されている。ラック２Ａの複数の保管棚は、入出庫ステーション１０に近い第１ブロックＢ１と、入出庫ステーション１０からは遠い第３ブロックＢ３と、第１ブロックＢ１及び第３ブロックＢ３の間に位置する第２ブロックＢ２とに分割されている。図ではラック２Ａに関するブロックの区分が示されているが、ラック２Ｂに関するブロックの区分も同様である。これらの区分は、スタッカクレーン３の（全体としての）走行距離を考慮して設定されている。これらの区分は、上記した各パレットＰＬの出庫確率に対応する。

【0031】

出庫確率算出部２２は、例えば、各パレットＰＬの入出庫ステーション１０への移動頻度、パレットＰＬが在庫から無くなる単位時間当たりの量、及び、パレットＰＬの在庫量に基づいて、各パレットＰＬについて出庫確率を求める。各パレットＰＬの入出庫ステーション１０への移動頻度とは、１つのパレットＰＬが単位時間当たりに何回出庫されるかを示す頻度である。例えば、前述したように月曜日の午前と午後に１回ずつ出庫された後に排出されるパレットＰＬであれば、移動頻度は「２回／１日」ということになる。なお、「…／１日」との表現は、「１日当たり…」と同義である。パレットＰＬが在庫から無くなる単位時間当たりの量は、パレットＰＬの単位時間当たりの消費量である。単位時間当たりの消費量は、例えば、「３パレット／１日」のように表される。パレットＰＬの在庫量は、出庫確率の算出時点で、ラック２Ａ，２Ｂに保管されているパレットＰＬの総数である。これらのパレットＰＬの移動頻度、単位時間当たりの消費量、及び、パレットＰＬの在庫量の各数値は、情報取得部２１によって、荷物Ａ（商品）の種類ごとに取得される。出庫確率は、例えば、品目（商品）ごとの入荷間隔（入荷情報）と出荷間隔（出荷情報）を用いて算出されてもよい。一般的に、ある品目でまとまって入荷が実施されるため、出荷間隔は、入荷間隔よりも小さくなる。

【0032】

出庫確率の算出につき、幾つかの具体例を説明する。コントローラ２０は、あるパレットＰＬの１日当たりの出庫回数（移動頻度）、ある荷物Ａ（商品）に関するパレットＰＬの１日当たりの消費量、及び、荷物Ａ（商品）に関する入荷間隔と入荷１回当たりのパレットＰＬの量をデータとして取得する。出庫確率算出部２２は、パレットＰＬの１日当たりの消費量と、現在のパレットＰＬの在庫量と入荷量の関係から、入荷したパレットＰＬがどの日に利用されるかを例えば以下のようにして予測できる。
１つ目のパレットＰＬの利用日
＝（現在の在庫量＋１つ目のパレットＰＬ）/１日のパレットＰＬの消費量
２つ目のパレットＰＬの利用日
＝（現在の在庫量＋２つ目のパレットＰＬ）/１日のパレットＰＬの消費量

【0033】

或いは、出庫確率算出部２２は、過去の１日当たりの品目ごとの出荷回数を用いることで、各パレットＰＬの出庫時期を予測することもできる。例えば、高ランク品である商品につき、パレットＰＬは、一例として１日に５回出庫される。その場合、在庫パレットＰＬのうち先頭の（１つ目の）のパレットＰＬの次の出庫までの予測時間は２時間後となる（１日１０時間稼働の場合）。在庫パレットＰＬのうち２つ目のパレットＰＬは、１つ目のパレットＰＬが無くなった後の当日の夕方以降に利用され得る（１つ目のパレットＰＬに載った商品の在庫量と消費量から、無くなる時期が予測可能である）。その場合、２つ目のパレットＰＬの次の出庫までの予測時間は８時間後などとなる。また在庫パレットＰＬのうち３つ目のパレットＰＬは、１つ目のパレットＰＬが無くなった翌日に利用され得る。その場合、３つ目のパレットＰＬの次の出庫までの予測時間は２８時間後（１日と４時間後）などとなる。

【0034】

商品のランクが変われば上記の各演算結果は変わり得る。例えば、低ランク品である商品については、パレットＰＬは、一例として３日に１回出庫される。その場合、在庫パレットＰＬのうち先頭の（１つ目の）のパレットＰＬの次の出庫までの平均予測時間（平均予測日数）は、１．５日後などとなる。

【0035】

なお、コントローラ２０は、パレットＰＬの入出庫履歴を使用するにあたり、コントローラと通信可能に接続された別途の在庫管理コントローラ等からパレットＰＬの入出庫履歴を取得してもよい。

【0036】

出庫確率算出部２２は、荷物Ａが自動倉庫システムＳへと初めて到着したときの入荷時には、パレットＰＬが在庫に加入される量、すなわちパレットＰＬの入荷量も加味して、各パレットＰＬについて出庫確率を求める。入荷された１つ又は複数のパレットＰＬが入庫した後は、当然ながら入荷量に相当する分、在庫量が増加する。

【0037】

出庫確率算出部２２は、パレットＰＬの入庫時（後述する再入庫時を含む）に、当該パレットＰＬがいつ出庫のために引き当てられるのか（次に棚から移動させられるまでの時間の短さ）を算出する。次にいつ特定のパレットＰＬが引き当てられるかは、上記情報から推測可能である。或いは、入庫が実施される時点で、出庫スケジュールが既に判明・確定している場合においても、出庫確率は予測可能である。

【0038】

入庫位置決定部２３は、求めた出庫確率が高いほど、ラック２Ａ，２Ｂ内における入庫位置が入出庫ステーション１０に近くなるように、各パレットＰＬの入庫位置を決定する。
図４に示されるように、例えば、出庫確率がｎ回／日である高出庫確率パレットＰＬａと、出庫確率がｍ回／日である低出庫確率パレットＰＬｂとでは、入庫位置が異なる（ｎ、ｍはそれぞれ正の数であり、ｎはｍより大きい）。高出庫確率パレットＰＬａの入庫位置は第１ブロックＢ１内の何れかの棚に決定され、低出庫確率パレットＰＬｂの入庫位置は第３ブロックＢ３内の何れかの棚に決定される。なお、入庫位置決定部２３は、同一商品を載せた複数のパレットＰＬにつき、例えば、商品の生産日が古い順にパレットＰＬが出庫されるように出庫順（利用順）を決定してもよい。入庫位置決定部２３は、同一商品を載せた複数のパレットＰＬにつき、商品の生産日が同じである場合は、その場で適宜にパレットＰＬの出庫順（利用順）を決定してもよい。

【0039】

このように、入庫位置決定部２３は、各パレットＰＬについて、第１ブロックＢ１、第２ブロックＢ２、及び第３ブロックＢ３の何れのブロックの棚に入庫位置を決定するため、出庫確率に関する２つのしきい値を記憶している。入庫位置決定部２３は、出庫確率算出部２２によって算出された各パレットＰＬについての出庫確率と、しきい値との大小関係に基づいて、入庫位置を決定する。図４に示されるような入庫位置の違いは、当然ながら、同一の荷物Ａ（同一の商品）を支持又は保持する複数のパレットＰＬ間において生じ得る。

【0040】

出庫確率算出部２２は、出庫確率の算出を、あらゆるタイミングで行う。例えば、出庫確率算出部２２は、あるパレットＰＬを一時的に出庫した後の再入庫時に、そのパレットＰＬについて出庫確率を求める。例えば、図５に示されるように、第３ブロックＢ３内の棚に保管されていたパレットＰＬを一時的に出庫し、一部の荷物Ａがピッキングされ、その後そのパレットＰＬが再入庫する際、出庫確率算出部２２はそのパレットＰＬの出庫確率（次に引き当てられるまでの時間の短さ）を算出する。入庫位置決定部２３は、新たに算出された出庫確率に基づき、そのパレットＰＬの入庫位置を決定する。このように、出庫確率の再計算と、入庫位置の更新が行われる。再入庫時の入庫位置は、第１ブロックＢ１内の何れかの棚であるかも知れない（又は第２ブロックＢ２内若しくは第３ブロックＢ３内の棚であるかも知れない）。

【0041】

また別の例では、出庫確率算出部２２は、高ランク品である所定の荷物Ａを載せ、一括で入庫された複数のパレットＰＬにつき、入荷時の当初算出時よりも後の所定のタイミングで、出庫確率を再度求める。出庫確率算出部２２は、上記したのと同じ再入庫のタイミングで、高ランク品が載ったパレットＰＬにつき出庫確率の再計算を行ってもよいし、例えば、夜間等の閑散時に、ラック２Ａ，２Ｂ内に保管された１つ又は複数のパレットＰＬについて、出庫確率の再計算を行ってもよい。閑散時の再計算は、保管された全てのパレットＰＬについて行われてもよいし、一部のパレットＰＬのみについて行われてもよい。

【0042】

また更に別の例では、出庫確率算出部２２は、所定の荷物Ａを載せ、一括で入庫された複数のパレットＰＬにつき、当該パレットＰＬの在庫量に変化があった場合に、入荷時の当初算出時よりも後の所定のタイミングで、出庫確率を再度求める。在庫量は、ある荷物Ａについて、例えば所定時間ごとに（例えば、１～数回／１日当たり）算出される。パレットＰＬの在庫量、及び、パレットＰＬ上の商品の残数は、常時、コントローラ２０又は別途の在庫管理コントローラ等によって把握されている。この場合も、出庫確率算出部２２は、上記したのと同じ再入庫のタイミングで、ある荷物Ａに関して在庫量に変化のあったパレットＰＬにつき出庫確率の再計算を行ってもよいし、例えば、夜間等の閑散時に、ラック２Ａ，２Ｂ内に保管された１つ又は複数のパレットＰＬについて、出庫確率の再計算を行ってもよい。閑散時の再計算は、保管された全てのパレットＰＬについて行われてもよいし、一部のパレットＰＬのみについて行われてもよい。

【0043】

在庫量に変化があった場合の再計算及び入庫位置の変更の一例について説明する。ある日に、商品αが１００個入荷されたとする。各パレットＰＬに、２０個の商品αが載せられ、計５つのパレットＰＬが一括でラック２Ａ，２Ｂに入庫される。例えば、１つ目のパレットＰＬが第１ブロックＢ１に格納され、２つ目のパレットＰＬが第２ブロックＢ２に格納され、３つ目のパレットＰＬが第３ブロックＢ３に格納された。商品αが２０個出荷されたときに、パレットＰＬの在庫量は４つに減少する（変化する）。このとき、出庫確率算出部２２は、商品αを載せたパレットＰＬに関する出庫確率を再度求める。再計算の結果によっては、２つ目のパレットＰＬは第１ブロックＢ１に移し変えられ、３つ目のパレットＰＬは第２ブロックＢ２に移し変えられる。

【0044】

図６に示されるように、例えば、ラック２Ａ，２Ｂ内に保管されたパレットＰＬについて、コントローラ２０による出庫確率の再計算と入庫位置の更新が行われた場合、そのパレットＰＬは、スタッカクレーン３によってラック２Ａ，２Ｂ内で移動させられる。この場合も、パレットＰＬが現在とは異なる別のブロックに移動させられることもあれば、（出庫確率に大きな変化がなければ）移動されず現状の位置が維持されることもある。

【0045】

本実施形態の自動倉庫システムＳによれば、出庫確率算出部２２が、各パレットＰＬについて出庫確率を求める。出庫確率が高いパレットＰＬは、入出庫ステーション１０に近い入庫位置（すなわち第１ブロックＢ１等）に保管される。これとは逆に出庫確率が低いパレットＰＬは、入出庫ステーション１０から遠い入庫位置（すなわち第３ブロックＢ３等）に保管される。例えば、多くの同一の荷物Ａが複数のパレットＰＬに分かれてラック２Ａ，２Ｂに保管される場合でも、パレットＰＬごとに、出庫確率が求められ、その出庫確率（すなわち、入庫位置から入出庫ステーション１０へとパレットＰＬが移動させられる移動頻度）に基づいて入庫位置が決定される。これにより、入出庫ステーション１０に近い棚の回転率を上げることができ、全体として、スタッカクレーン３の走行距離を低減することができる。その結果、入出庫能力を向上させることができる。

【0046】

出庫確率算出部２２は、各パレットＰＬの入出庫ステーション１０への移動頻度、パレットＰＬが在庫から無くなる単位時間当たりの量、及び、パレットＰＬの在庫量に基づいて各パレットＰＬについて出庫確率を求める。これにより、出庫確率算出部２２は、出庫確率を適切に求めることができる。

【0047】

出庫確率算出部２２は、複数のパレットＰＬの少なくとも１つを一時的に出庫した後の再入庫時に、その少なくとも１つのパレットＰＬについて出庫確率を求める。あるパレットＰＬの再入庫時に、出庫確率算出部２２がそのパレットＰＬの出庫確率を求めることで、出庫確率が高まっているタイミングで入庫位置の変更（パレットＰＬの保管位置の入れ替え）ができる。

【0048】

出庫確率算出部２２は、高ランク品である荷物Ａが載った複数のパレットＰＬの少なくとも１つにつき、その少なくとも１つのパレットＰＬを入荷した際の当初算出時よりも後の所定のタイミングで、出庫確率を再度求める。高ランク品に関しては出庫確率の変動が大きいと考えられるため、例えば夜間などの閑散時や再入庫時等に出庫確率の再計算を行うことで、直近の状況に応じた適切な入庫位置にパレットＰＬが保管される。

【0049】

出庫確率算出部２２は、在庫量に変化のあった複数のパレットＰＬの少なくとも１つにつき、当該少なくとも１つのパレットＰＬを入荷した際の当初算出時よりも後の所定のタイミングで、出庫確率を再度求める。在庫量に変化のあったパレットＰＬについても、例えば夜間などの閑散時や再入庫時等に出庫確率の再計算を行うことで、直近の状況に応じた適切な入庫位置にパレットＰＬが保管される。なお、上記したいくつかの種類の再計算が組み合わされて実行されてもよい。

【0050】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、自動倉庫１が、ラック２Ａ，２Ｂの長手方向の両端部に設けられた２つの入出庫ステーションを備えてもよい。その場合には、原点側２ａに設けられた１つの入出庫ステーションの位置を基準として、当該ステーションからの距離に応じた複数のブロックが設定される。また反原点側２ｂに設けられた別の１つの入出庫ステーションの位置を基準として、当該ステーションからの距離に応じた別の複数のブロックが設定される。その結果、ラック２Ａ，２Ｂの長手方向の一端側に複数のブロックが設定され、ラック２Ａ，２Ｂの長手方向の他端側に別の複数のブロックが設定される（例えば、側方視で、３ブロックと３ブロックの計６ブロック等）。

【0051】

上記実施形態では、出庫確率算出部２２は、各パレットＰＬの入出庫ステーション１０への移動頻度、パレットＰＬが在庫から無くなる単位時間当たりの量、及び、パレットＰＬの在庫量に基づいて、各パレットＰＬについて出庫確率を求めた。これに限られず、出庫確率算出部２２は、各パレットＰＬに載せられた荷物Ａの入出庫ステーション１０への移動頻度、パレットＰＬに載せられた一まとまりの荷物Ａが在庫から無くなる単位時間当たりの量、及び、パレットＰＬに載せられた荷物Ａ在庫量に基づいて、各パレットＰＬについて出庫確率を求めてもよい。各パレットＰＬ上に載せられる荷物Ａの数量（すなわち満杯数量）は決まっているため、パレットＰＬの移動頻度、単位時間当たりの消費量、及び在庫量に代えて、荷物Ａの移動頻度、単位時間当たりの消費量、及び在庫量を用いることができる。さらに、荷物Ａが自動倉庫システムＳへと初めて到着したときの入荷時には、出庫確率算出部２２は、荷物Ａが在庫に加入される量、すなわち荷物Ａの入荷量も加味して、各パレットＰＬについて出庫確率を求めてもよい。このように、パレットＰＬに関する数値に代えて、荷物Ａに関する数値が出庫確率の算出に用いられてもよい。

【0052】

荷物Ａを支持する支持体は、パレットＰＬに限られない。支持体は、コンテナ、プラスチックケース、又はダンボール箱等であってもよい。

【0053】

自動倉庫は、スタッカクレーン３を備えた型式の倉庫に限られず、例えば、ラックの各段に配置されたシャトル台車が走行しながらパレットＰＬ（支持体）を入出庫させる形式の倉庫であってもよい。

【0054】

本発明の一態様の構成要件は以下の通りに記載される。
［１］
それぞれに荷物が載った複数の支持体を保管するラックと、
前記複数の支持体のそれぞれを入出庫させる入出庫ステーション及び入出庫台車と、
前記入出庫台車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記複数の支持体のそれぞれについて出庫確率を求める出庫確率算出部と、
求めた前記出庫確率が高いほど、前記ラック内における入庫位置が前記入出庫ステーションに近くなるようにそれぞれの支持体の入庫位置を決定する入庫位置決定部と、を有する、自動倉庫システム。
［２］
前記出庫確率算出部は、前記複数の支持体のそれぞれ若しくは前記荷物の前記入出庫ステーションへの移動頻度、前記支持体若しくは前記荷物が在庫から無くなる単位時間当たりの量、及び、前記支持体若しくは前記荷物の在庫量に基づいて前記複数の支持体のそれぞれについて前記出庫確率を求める、［１］に記載の自動倉庫システム。
［３］
前記出庫確率算出部は、前記複数の支持体の少なくとも１つを一時的に出庫した後の再入庫時に、当該少なくとも１つの支持体について前記出庫確率を求める、［１］又は［２］に記載の自動倉庫システム。
［４］
前記出庫確率算出部は、高ランク品である所定の荷物を載せ、一括で入庫された前記複数の支持体につき、入荷時の当初算出時よりも後の所定のタイミングで、前記出庫確率を再度求める、［１］～［３］の何れか１つに記載の自動倉庫システム。
［５］
前記出庫確率算出部は、所定の荷物を載せ、一括で入庫された前記複数の支持体につき、当該支持体の在庫量に変化があった場合に、入荷時の当初算出時よりも後の所定のタイミングで、前記出庫確率を再度求める、［１］～［４］の何れか１つに記載の自動倉庫システム。

【符号の説明】

【0055】

１…自動倉庫、２ａ…原点側、２ｂ…反原点側、２Ａ，２Ｂ…ラック、３…スタッカクレーン（入出庫台車）、１０…入出庫ステーション、２０…コントローラ、２１…情報取得部、２２…出庫確率算出部、２３…入庫位置決定部、Ａ…荷物、Ｂ１…第１ブロック、Ｂ２…第２ブロック、Ｂ３…第３ブロック、ＰＬ…パレット（支持体）、Ｓ…自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】