特開 2024-139511 検査装置、検査システム、検査方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024139511

(43)【公開日】2024-10-09

(54)【発明の名称】検査装置、検査システム、検査方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   A61M 25/00 20060101AFI20241002BHJP

   G01N 21/88 20060101ALI20241002BHJP

   G01B 11/02 20060101ALI20241002BHJP

【ＦＩ】

A61M25/00 500

G01N21/88 Z

G01B11/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023050483

(22)【出願日】2023-03-27

(71)【出願人】

【識別番号】000109543

【氏名又は名称】テルモ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】土屋 宏紀

【テーマコード（参考）】

2F065

2G051

4C267

【Ｆターム（参考）】

2F065AA12

2F065AA21

2F065FF04

2F065JJ19

2F065JJ26

2F065QQ08

2F065QQ23

2F065QQ24

2F065QQ25

2F065QQ31

2F065TT03

2G051AA90

2G051AB01

2G051CA04

2G051DA06

4C267AA01

4C267BB12

4C267BB13

4C267BB44

4C267FF01

4C267HH30

(57)【要約】      （修正有）

【課題】医療用カテーテルの品質維持に貢献する検査装置、検査システム、検査方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】検査装置１００は、医療用カテーテル４を構成する複数のシャフト間の重ね代を撮影範囲に含む撮影画像を取得し、前記撮影画像における前記重ね代の範囲を特定し、前記重ね代の範囲に対する画像処理の結果に基づき、前記重ね代についての合否を判定する処理部３を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

医療用カテーテルを構成する複数のシャフト間の重ね代を撮影範囲に含む撮影画像を取得し、
前記撮影画像における前記重ね代の範囲を特定し、
前記重ね代の範囲に対する画像処理の結果に基づき、前記重ね代についての合否を判定する
処理部を備える検査装置。

【請求項2】

前記処理部は、
前記重ね代の範囲の長さを算出し、
算出した長さが所定の範囲に含まれるか否かによって合否を判定する
請求項１に記載の検査装置。

【請求項3】

前記処理部は、
前記撮影画像の前記重ね代の範囲に対する画像処理により、前記重ね代の部分における空気層又は異物の存否を判断し、
前記空気層又は異物の存否の結果に基づき合否を判定する
請求項１又は２に記載の検査装置。

【請求項4】

前記撮影画像に対し、前記重ね代の範囲を特定するための閾値を記憶する記憶部を備え、
前記閾値は、前記重ね代の前記医療用カテーテルの基端側の境界、及び先端側の境界をそれぞれ検出するための画素値の変化量に対する閾値を含み、
前記処理部は、前記重ね代の基端側の境界及び先端側の境界を検出して前記重ね代の範囲を特定する
請求項１に記載の検査装置。

【請求項5】

前記記憶部は、前記基端側の境界に対する閾値と、前記先端側の境界に対する閾値とを、前記医療用カテーテルの種類別に記憶し、
前記処理部は、
前記医療用カテーテルの種類を特定し、
特定した種類に対応する閾値に基づき、前記重ね代の範囲を特定する
請求項４に記載の検査装置。

【請求項6】

前記処理部は、前記閾値の設定を外部から受け付ける
請求項５に記載の検査装置。

【請求項7】

前記医療用カテーテルに付されたタグから前記医療用カテーテルの識別データを識別する識別部を更に備え、
前記処理部は、
前記識別部から識別データを取得して前記種類を特定する
請求項５又は６に記載の検査装置。

【請求項8】

前記撮影画像における前記重ね代の範囲の画像が入力された場合に、前記画像に写る重ね代についての合否を出力するように学習されている学習モデルを用い、合否を判定する
請求項１に記載の検査装置。

【請求項9】

前記医療用カテーテルの一端を保持し、前記医療用カテーテルを吊り下げつつ搬送する搬送機構と、
前記搬送機構にて前記医療用カテーテルを停止させた位置にて、前記医療用カテーテルの先端側を固定する固定部と、
停止した医療用カテーテルの端部を撮影する撮影部と、
を更に備え、
前記処理部は、前記撮影部によって撮影された撮影画像に対して前記医療用カテーテルの重ね代に対する合否を判定する
請求項１に記載の検査装置。

【請求項10】

医療用カテーテルの一端を保持し、前記医療用カテーテルを吊り下げつつ搬送する搬送機構、前記搬送機構にて前記医療用カテーテルを停止させた位置にて、前記医療用カテーテルの先端側を固定する固定部、及び、停止した医療用カテーテルの端部を撮影する撮影部を備える検査装置と、
前記検査装置から、前記医療用カテーテルを構成する複数のシャフト間の重ね代を撮影範囲に含む撮影画像を取得し、前記撮影画像に対する画像処理の結果に基づく、前記重ね代についての合否の判定結果を前記撮影画像と共に記憶する記憶部を備えるサーバ装置と、
前記サーバ装置で記憶される前記医療用カテーテルの撮影画像及び判定結果を前記サーバ装置から取得して表示する表示部を備えるクライアント装置と
を含む検査システム。

【請求項11】

コンピュータが、
医療用カテーテルを構成する複数のシャフト間の重ね代を撮影範囲に含む撮影画像を取得し、
前記撮影画像における前記重ね代の範囲を特定し、
前記重ね代の範囲に対する画像処理の結果に基づき、前記重ね代についての合否を判定する
検査方法。

【請求項12】

コンピュータに、
医療用カテーテルを構成する複数のシャフト間の重ね代を撮影範囲に含む撮影画像を取得し、
前記撮影画像における前記重ね代の範囲を特定し、
前記重ね代の範囲に対する画像処理の結果に基づき、前記重ね代についての合否を判定する
処理を実行させるコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、カテーテル製造工程における検査装置、検査システム、検査方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

血管及び脈管等の管腔器官に存在する病変部の診断用又は治療用に医療用カテーテル（以下、単にカテーテルともいう）が用いられている。医療用カテーテルは、患者の体内に挿入される柔軟なシャフトと、シャフトの基端に設けられる硬質なハブとを備える。医療用カテーテルは、シャフトとハブとを接合したり、先端にバルーンを取り付けたり、微細な構成物を組み立てる工程を経て製造される。

【0003】

特許文献１には、医療用カテーテルの製品としての品質を高めるために、接合時の金型に対するシャフトの移動を抑止する製造方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－１４１５６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

医療用カテーテルの品質を高め、維持するためには、製造におけるいくつかの工程での測定や検査の実施が必要である。医療用カテーテルに対する自動検査の実現が求められる。

【0006】

本開示の一側面における目的は、医療用カテーテルの品質維持に貢献する検査装置、検査システム、検査方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）本開示に係る検査装置は、医療用カテーテルを構成する複数のシャフト間の重ね代を撮影範囲に含む撮影画像を取得し、前記撮影画像における前記重ね代の範囲を特定し、前記重ね代の範囲に対する画像処理の結果に基づき、前記重ね代についての合否を判定する処理部を備える。

【0008】

（２）上記（１）の検査装置において、前記処理部は、前記重ね代の範囲の長さを算出し、算出した長さが所定の範囲に含まれるか否かによって合否を判定してもよい。

【0009】

（３）上記（１）又は（２）の検査装置において、前記処理部は、前記撮影画像の前記重ね代の範囲に対する画像処理により、前記重ね代の部分における空気層又は異物の存否を判断し、前記空気層又は異物の存否の結果に基づき合否を判定してもよい。

【0010】

（４）上記（１）から（３）のうちのいずれか１項の検査装置は、前記撮影画像に対し、前記重ね代の範囲を特定するための閾値を記憶する記憶部を備え、前記閾値は、前記重ね代の前記医療用カテーテルの基端側の境界、及び先端側の境界をそれぞれ検出するための画素値の変化量に対する閾値を含み、前記処理部は、前記重ね代の基端側の境界及び先端側の境界を検出して前記重ね代の範囲を特定してもよい。

【0011】

（５）上記（４）の検査装置において、前記記憶部は、前記基端側の境界に対する閾値と、前記先端側の境界に対する閾値とを、前記医療用カテーテルの種類別に記憶し、前記処理部は、前記医療用カテーテルの種類を特定し、特定した種類に対応する閾値に基づき、前記重ね代の範囲を特定してもよい。

【0012】

（６）上記（５）の検査装置は、前記処理部は、前記閾値の設定を外部から受け付けてもよい。

【0013】

（７）上記（５）又は（６）の検査装置は、前記医療用カテーテルに付されたタグから前記医療用カテーテルの識別データを識別する識別部を更に備え、前記処理部は、前記識別部から識別データを取得して前記種類を特定してもよい。

【0014】

（８）上記（１）から（７）のうちのいずれか１項の検査装置は、前記撮影画像における前記重ね代の範囲の画像が入力された場合に、前記画像に写る重ね代についての合否を出力するように学習されている学習モデルを用い、合否を判定してもよい。

【0015】

（９）上記（１）から（８）の検査装置において、前記医療用カテーテルの一端を保持し、前記医療用カテーテルを吊り下げつつ搬送する搬送機構と、前記搬送機構にて前記医療用カテーテルを停止させた位置にて、前記医療用カテーテルの先端側を固定する固定部と、停止した医療用カテーテルの端部を撮影する撮影部と、を更に備え、前記処理部は、前記撮影部によって撮影された撮影画像に対して前記医療用カテーテルの重ね代に対する合否を判定する。

【0016】

（１０）本開示に係る検査システムは、医療用カテーテルの一端を保持し、前記医療用カテーテルを吊り下げつつ搬送する搬送機構、前記搬送機構にて前記医療用カテーテルを停止させた位置にて、前記医療用カテーテルの先端側を固定する固定部、及び、停止した医療用カテーテルの端部を撮影する撮影部を備える検査装置と、前記検査装置から、前記医療用カテーテルを構成する複数のシャフト間の重ね代を撮影範囲に含む撮影画像を取得し、前記撮影画像に対する画像処理の結果に基づく、前記重ね代についての合否の判定結果を前記撮影画像と共に記憶する記憶部を備えるサーバ装置と、前記サーバ装置で記憶される前記医療用カテーテルの撮影画像及び判定結果を前記サーバ装置から取得して表示する表示部を備えるクライアント装置とを含む。

【0017】

（１１）本開示に係る検査方法は、コンピュータが、医療用カテーテルを構成する複数のシャフト間の重ね代を撮影範囲に含む撮影画像を取得し、前記撮影画像における前記重ね代の範囲を特定し、前記重ね代の範囲に対する画像処理の結果に基づき、前記重ね代についての合否を判定する。

【0018】

（１２）本開示に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、医療用カテーテルを構成する複数のシャフト間の重ね代を撮影範囲に含む撮影画像を取得し、前記撮影画像における前記重ね代の範囲を特定し、前記重ね代の範囲に対する画像処理の結果に基づき、前記重ね代についての合否を判定する処理を実行させる。

【0019】

本開示によれば、医療用カテーテルのシャフト間の重ね代の強度に関する自動検査が実現でき、医療用カテーテルの品質維持に貢献する。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】第１実施形態の検査装置の概要図である。

【図2】搬送機構の上部の模式拡大図である。

【図3】搬送機構の下部の模式拡大図である。

【図4】検査装置の処理部の構成を示すブロック図である。

【図5】処理部による検査手順の一例を示すフローチャートである。

【図6】検査対象のカテーテルの模式図である。

【図7】処理部による画像処理の概要図である。

【図8】処理部による画像処理の概要図である。

【図9】検査装置から出力される画面の例を示す。

【図10】第２実施形態における検査システムの概要図である。

【図11】第２実施形態の処理部の構成を示すブロック図である。

【図12】サーバ装置及びクライアント装置の構成を示すブロック図である。

【図13】第２実施形態における設定変更処理の一例を示すフローチャートである。

【図14】設定用Ｗｅｂページの内容例を示す図である。

【図15】処理部に記憶される設定データの内容例を示す図である。

【図16】第２実施形態における処理部による検査手順の一例を示すフローチャートである。

【図17】重ね代に関する合否の判定処理の一例を示すフローチャートである。

【図18】重ね代の合否に関する学習モデルの概要図である。

【図19】重ね代の合否に関する学習モデルの他の概要図である。

【図20】第３実施形態の変形例における合否の判定処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本開示の実施形態に係る検査装置、検査システム、検査方法及びコンピュータプログラムの具体例を、図面を参照しつつ以下に説明する。

【0022】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の検査装置１００の概要図である。図２は、搬送機構１の上部の模式拡大図であり、図３は、搬送機構１の下部の模式拡大図である。検査装置１００は、搬送機構１と、撮影部２と、処理部３とを含む。搬送機構１は、フレーム１０に固定されたレール１１に沿って検査装置１００の検査対象のカテーテル４を吊り下げるように保持し、撮影部２の撮影範囲まで、略水平方向にカテーテル４を搬送する。撮影部２は、搬送機構１により搬送されたカテーテル４の自由端である先端側が固定部１６にて固定されると、カテーテル４の先端を含む範囲を撮影し、撮影画像を出力する。処理部３は、搬送機構１の駆動と、撮影部２による撮影と、撮影画像に対する画像処理及び算出処理とを制御する。

【0023】

搬送機構１は、カテーテル４の全長よりも長い高さの直方体状に組み立てられたフレーム１０に固定されたレール１１を備える。レール１１は、カテーテル４の全長よりも十分に高く設けられている。レール１１は、図２に示すように、断面Ｃ字型の形状を有し、Ｃ字の開放部が下方に向かうように設置されている。レール１１は、断面Ｃ字型の形状で、Ｃ字の開放部が横向けになるように設置されてもよい。レール１１の形状は、カテーテル４を吊り下げたまま、フレーム１０が設置される床面に略平行に搬送する種々の構成を採用できる。

【0024】

搬送機構１は、レール１１と略平行に、吊り下げられたカテーテル４の先端側の移動をガイドするガイド１７を備える。ガイド１７は、カテーテル４の全長の半分の高さ程度から床面寄りの高さに設けられている。ガイド１７は、例えば図１に示すように、カテーテル４の先端部を、十分な隙間を開けて挟み込んで保護するように設けられた壁として設けられているが、これに限られない。ガイド１７は、壁状ではなく、レール１１と略平行に設けられた柵状のものであってもよいし、断面Ｕ字状の形状を有したものであってもよい。

【0025】

搬送機構１は、ガイド１７に沿ってフレーム１０よりも手前の位置に、搬送中のカテーテル４を個々に識別する識別部１８を含む。識別部１８は、レール１１から吊り下がりながら搬送されるカテーテル４に内蔵される、あるいは取り付けられるタグＴに付された識別データを取得する。識別部１８は例えば、タグＴがＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグである場合、ＲＦＩＤリーダを採用する。識別部１８は例えば、タグＴが二次元コード、カテーテル４の表面に表れている数字、文字を含む場合、カメラを採用する。識別部１８がカメラを採用する場合は、撮影部２の一部として構成されてもよい。識別部１８は、取得した識別データを処理部３へ通知する。

【0026】

搬送機構１は、図２の拡大図に示すように、レール１１に嵌合し、レール１１に沿って自由に動く保持体１２を備える。保持体１２は、レール１１に嵌合する嵌合部１２１と、カテーテル４の基端側の拡径部４１に係合してカテーテル４を保持する保持部１２２と、嵌合部１２１と保持部１２２との間を連結する連結部１１３とを有する。嵌合部１２１は、レール１１の断面Ｃ字型の内側面に対して転がる車輪２１Ｔを有している。保持部１２２には、ロープ又はワイヤー等の紐体１３が固定されている。保持体１２は、紐体１３が駆動部（モータ）１４によって巻き取られることでレール１１に沿って進行する。

【0027】

嵌合部１２１は、レール１１の断面Ｃ字の開放部から突出する形状の基体２１Ｂを有する。基体２１Ｂには、連結部１２３が連結する孔が設けられている。保持部１２２は、連結部１２３を介して嵌合部１２１に吊り下げられる短冊状の形状の基体２２Ｂを有し、基体２２Ｂの一面に、保持部２２Ｈを有する。保持部２２Ｈは、クリップ状に形成されており、基体２２Ｂの長さ方向に平行な軸を有する管状の空間が形成される。保持部２２Ｈの内側の管状の内径は、保持対象のカテーテル４の基端側シャフト外径よりも大きく、カテーテル４の基端のテーパ状の拡径部４１よりも小さい。

【0028】

製造工程において、カテーテル４には、ロボット又は人手によりタグＴが取り付けられる。タグＴには、カテーテル４に付与される識別データが印字されているか、又は記憶されている。カテーテル４に付与されている識別データに対応付けて、カテーテル４を構成する部材の一部又は全部についての検査データや、ロット番号が、処理部３又は他のコンピュータで記憶されている。例えば、カテーテル４に含まれるバルーンの種別や、ステントの種別が、カテーテル４の識別データに対応付けられ記憶される。

【0029】

そしてカテーテル４は、ロボット又は人手により、保持部２２Ｈが検査対象のカテーテルＣの拡径部４１を保持できるように、保持部２２Ｈにクリップされ、検査装置１００に向けて搬送される。

【0030】

搬送機構１は、図３に示すように、吊り下げられたカテーテル４の先端を誘導するガイドレール１５を有する。ガイドレール１５は、略水平方向に配置された２本のレール１５１，１５２を含む。ガイドレール１５は、カテーテル４の搬送方向において先へ進行するほどにレール１５１，１５２間の距離が縮まるように配置されており、最奥におけるレール１５１，１５２間の距離は、カテーテル４の先端が通過できる程度の隙間である。ガイドレール１５の先には、カテーテル４の先端部を固定する固定部１６が設けられている。

【0031】

固定部１６は、略鉛直方向に立設されたパネル１６１と、パネル１６１の中線上の箇所に取り付けられた吸着部１６２とを備える。吸着部１６２は、カテーテル４の内部に使用される磁性体に対して磁場を発する磁石を用いる。この場合、パネル１６１は、非磁性体の樹脂製を採用する。パネル１６１は、半透明な素材を用いて裏面から光を投影してもよい。吸着部１６２は、磁石に限らず、静電気を用いて動きを止めてもよいし、他の機構を用いてもよい。

【0032】

搬送機構１は、図１から図３に示したような構成により、上部のレール１１に沿って進行する保持体１２を、固定部１６の上部の所定位置で停止させたときに搬送対象のカテーテル４の先端部を、固定部１６で吸着して止める。保持体１２を更に進行させることで、カテーテル４の先端は固定部１６から離脱し、カテーテル４は、次の工程へ向けて、レール１１に沿って進行するか又は逆行する。

【0033】

撮影部２は、図１及び図３に示したように、搬送機構１の固定部１６が設けられている箇所を撮影範囲にするように、フレーム１０に固定されている。撮影部２は、固定部１６のパネル１６１を撮影し、撮影画像の画像信号を処理部３へ出力する。処理部３は、図１に示したように、搬送機構１のフレーム１０に設置されている。処理部３は、撮影部２及び搬送機構１の駆動部１４に接続されている。

【0034】

図４は、検査装置１００の処理部３の構成を示すブロック図である。処理部３は、プロセッサ３１と、メモリ３２と、入出力Ｉ／Ｆ３３とを含む。処理部３は、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラ等を用いる。

【0035】

プロセッサ３１は、一又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit ）、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit ）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＧＰＧＰＵ（General-purpose computing on graphics processing units）、又は、ＴＰＵ（Tensor Processing Unit）等のいずれかを採用する。プロセッサ３１は、図示しないＲＡＭ（Random Access Memory）等の非一時記憶媒体を用い、処理中に生成したデータを非一時記憶媒体に記憶しつつ、メモリ３２に記憶されているコンピュータプログラムＰ３に基づき、後述の演算を実行する。

【0036】

メモリ３２は、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体である。メモリ３２は、プロセッサ３１が読み出すコンピュータプログラムＰ３、設定データ等を記憶する。設定データは、撮影部２による撮影画像における画素数と、撮影部２のカメラからパネル１６１までの距離（深度）で写っている物体の大きさとの対応関係を含む。対応関係により、プロセッサ３１は、撮影画像内の対象物の画素数単位の寸法から、実空間における寸法を算出できる。また設定データは、後述する処理で用いる各種閾値を含む。

【0037】

コンピュータプログラムＰ３は、装置外の非一時記憶媒体９に記憶されたコンピュータプログラムＰ９を、プロセッサ３１が入出力Ｉ／Ｆ３３を介して読み出して複製したものであってもよい。コンピュータプログラムＰ３は、遠隔のサーバ装置が配信するものを、処理部３が図示しない通信部を介して取得し、メモリ３２に記憶したものであってもよい。

【0038】

入出力Ｉ／Ｆ３３は、搬送機構１の駆動部１４、識別部１８、及び撮影部２が接続されるインタフェースである。入出力Ｉ／Ｆ３３は例えば、通信インタフェースである。入出力Ｉ／Ｆ３３には、撮影部２と、搬送機構１の駆動部１４及び識別部１８とが接続されている。プロセッサ３１は、入出力Ｉ／Ｆ３３を介し、撮影部２から出力される画像信号を取得する。プロセッサ３１は、入出力Ｉ／Ｆ３３を介して、搬送機構１の保持体１２の移動を制御する制御信号を駆動部１４へ出力する。プロセッサ３１は、入出力Ｉ／Ｆ３３を開始、識別部１８から出力される識別データを取得する。入出力Ｉ／Ｆ３３には、表示装置５が接続されている。処理部３は、検査結果を示す画面を作成し、入出力Ｉ／Ｆ３３を介して表示装置５へ出力する。

【0039】

図５は、処理部３による検査手順の一例を示すフローチャートである。処理部３は、検査装置１００の手前で、識別部１８がカテーテル４のタグＴから識別データを通知してきたことを契機として、以下の処理を開始する。

【0040】

処理部３のプロセッサ３１は、識別部１８から識別データを取得する（ステップＳ１０１）。

【0041】

処理部３のプロセッサ３１は、保持体１２を、レール１１に沿った所定位置で停止させる（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２においてプロセッサ３１は、保持体１２のレール１１上の位置が、固定部１６の上部の所定位置に達した場合に、駆動部１４に制御信号を出力して停止させる。

【0042】

プロセッサ３１は、撮影部２による撮影を実行し、撮影画像を取得する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の時点で、カテーテル４の先端部は、吸着部１６２により吸着されて静止している。ステップＳ１０３において、プロセッサ３１は、カテーテル４の先端部の静止を確認してから撮影を実行してもよい。

【0043】

ステップＳ１０３においてプロセッサ３１は、撮影部２によってカテーテル４の中間シャフトから先端までの範囲（図６参照）を撮影する。このときプロセッサ３１は、撮影部２のカメラを動かして中間シャフトから先端シャフト、ステントマウント及び先端チップと順に撮影してもよい。撮影部２が複数のカメラを用いて撮影してもよいし、１台のカメラで撮影してもよい。

【0044】

プロセッサ３１は、ステップＳ１０２，Ｓ１０３において、撮影部２から出力され続けているモニタ信号をキャプチャして撮影画像を取得し、キャプチャした撮影画像にカテーテル４の先端部分が映ったことを認識した場合に、停止させてもよい。

【0045】

プロセッサ３１は、取得した撮影画像に写るカテーテル４の先端部分の認識処理を実行する（ステップＳ１０４）。プロセッサ３１はステップＳ１０４において、中間シャフト及び先端シャフトの境界位置を認識する（図６、図７参照）。プロセッサ３１は、ステップＳ１０４において、中間シャフトと先端シャフトとの重ね代の範囲を、撮影画像における画素値（色、輝度、明度、及び彩度の少なくともいずれか１つ）によって認識する。プロセッサ３１は、ステップＳ３０１において、他の認識処理、例えば、先端チップの形状認識、太さの認識なども含めて処理を実行する。カテーテル４の内側のシャフト（例えば先端シャフト）の外面と、カテーテル４の外側のシャフト（例えば中間シャフト）の内面との間に、接着剤が十分に充填されている場合、撮影画像の重ね代が写っている範囲の明度は暗く、或いは明るくなって、接着剤が充填されていない範囲と区別可能である。プロセッサ３１は、画像処理によって接着剤が十分に充填された重ね代の範囲（境界位置）を認識する。

【0046】

プロセッサ３１は、認識処理の結果と、メモリ３２に記憶されている設定データに基づき、先端部分の各所の寸法を算出する（ステップＳ１０５）。プロセッサ３１は、ステップＳ１０５において、中間シャフトと先端シャフトの境界部分の重ね代の長さを算出する。重ね代が十分に取られている場合、すなわち、重ね代部分の接着剤が十分に充填されていれば、シャフトの接合部分の強度が十分である。逆に、重ね代の長さが十分でない場合、そのカテーテル４は、長さ方向の強度が不十分な虞がある。

【0047】

プロセッサ３１は、ステップＳ１０４の認識処理の結果と、ステップＳ１０５によって算出した寸法とにより、ステップＳ１０１で取得した識別データに対応するカテーテル４の製品としての合否を判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６においてプロセッサ３１は、算出した寸法とメモリ３２に記憶してある各寸法に対する閾値（範囲）とを比較し、例えば閾値以下である場合には合格と判定、範囲内にある場合には合格と判定する。例えば、ステップＳ１０５で算出した重ね代の寸法が、閾値±許容範囲の長さであれば、プロセッサ３１は、合格と判定し、それ以外であれば不合格と判定する。プロセッサ３１は、ステップＳ１０３で取得した撮影画像と判定結果とを、カテーテル４の識別データに対応付けてメモリ３２に記憶する（ステップＳ１０７）。

【0048】

プロセッサ３１は、判定結果と、ステップＳ１０３にて取得した撮影画像と、撮影画像上に示す、算出した寸法を表すグラフィックとを含む画面を表示装置５に表示させるための画面データを作成する（ステップＳ１０８）。プロセッサ３１は、作成した画面データを表示装置５へ出力し（ステップＳ１０９）、１本のカテーテル４に対する検査処理を終了する。

【0049】

ステップＳ１０８及びステップＳ１０９の処理は、メモリ３２に記憶したデータに基づいて事後的に実行されてもよい。

【0050】

図６は、検査対象のカテーテルの模式図である。カテーテル４は大きく分別すると、ハブ４２、基部シャフト４３、中間シャフト４４、先端シャフト４５、ステントマウント４６、先端チップ４７に分けられる。拡径部４１はハブ４２が有するテーパ部分と、基部シャフト４３との間の中間部分である。

【0051】

基部シャフト４３、中間シャフト４４、及び先端シャフト４５は相互に接合されている。中間シャフト４４及び先端シャフト４５は、図６に示すように重ね代を有する。基部シャフト４３には、複数の箇所に先端チップ４７の先端からの長さの目安となるマーカ４３１，４３２が付されている。

【0052】

先端シャフト４５の先に、ステントマウント４６が取り付けられている。ステントマウント４６は、バルーンに代替されていてよい。ステントマウント４６よりも先端に、矢じり状の先端チップ４７が設けられている。

【0053】

本開示の検査装置１００による検査対象のカテーテル４の長さは、患者の体内に入り得る有効長であり、例えば２０００ミリメートル（ｍｍ）で、許容範囲は±５０ｍｍである。重ね代は例えば、９ｍｍであって、許容範囲は３ｍｍである。

【0054】

図７及び図８は、処理部３による画像処理の概要図である。図７は、吸着部１６２の吸着により、パネル１６１の撮影部２側に静止したカテーテル４の先端部分を写したカメラ２１による撮影画像の線図を示す。撮影画像には、カテーテル４の中間シャフト４４から先が写っている。図７には、中間シャフト４４と先端シャフト４５との間の重ね代の部分の拡大図を吹き出しとして示す。図７の拡大図に示すように、中間シャフト４４と先端シャフト４５との間の重ね代の部分は、表面から見える色味や、反射の仕方が異なり、画像の画素値の変化に基づくエッジ処理によって、プロセッサ３１は境界を認識できる。

【0055】

図８は、撮影画像を示す線図上に、プロセッサ３１がステップＳ１０４で認識した各所の境界を太い破線で示している。プロセッサ３１は、ステップＳ１０４で認識した中間シャフト４４と先端シャフト４５の境目を認識し、画像内における白抜きの矢符で示す重ね代に相当する画素数を決定する。図８中でプロセッサ３１は、例えば画素数を「２５」と決定している。プロセッサ３１は、決定した画素数から、メモリ３２に記憶してある対応関係に基づいて、長さを算出する。図８中に示す例でプロセッサ３１は、対応関係は、１画素が１／３ｍｍ、であるから８ｍｍと算出する。

【0056】

このように、搬送機構１、撮影部２及び処理部３を用いて、検査装置１００は、カテーテル４の寸法を自動的に検査できる。カテーテル４の各所の認識結果及び算出した寸法をメモリ３２に記憶し、場合によっては検査の都度に、出力する構成により、重ね代の許容範囲（例えば±３ｍｍ）を超えたカテーテル４を除外する処理を自動化でき、人手による検査の工程を省略しつつ品質の維持を保つことが可能となる。

【0057】

図９は、検査装置１００から出力される画面の例を示す。図９は、プロセッサ３１が、有効長を算出して作成し、表示装置５へ出力した（Ｓ１０９）検査結果の画面を示す。検査結果の画面５１は、対象のカテーテル４の撮影画像を円形状にトリミングした画像を含む。画面５１は、カテーテル４の撮影画像上に、先端チップ４７の認識結果を示す先端チップ４７が写っている領域を囲む境界線を描いたグラフィック５２と、カテーテル４の特定部位を示すマーク５３とを含む。図９の例において画面５１は、特定部位の撮影画像の高さ方向の位置に相当する直線５４を含む。画面５１は、撮影画像の周囲に、算出した有効長を示すテキストを含む。このように、表示装置５に検査結果を順次出力することにより、検査装置１００から離れた箇所に設けられた表示装置５から、カテーテル４の製造工程のオペレータが検査結果を確認できる。

【0058】

重ね代の合否について、処理部３は、第１実施形態では搬送機構１によってカテーテル４を搬送し、先端部分を自動的に撮影する撮影部２で撮影した撮影画像に基づいて判定するものとして説明した。しかしながら、撮影画像はその他、検査対象のカテーテル４を寝かせて先端部分を撮影した撮影画像であってもよいし、検査対象の複数のカテーテル４を並べて吊り下げて撮影した撮影画像、並べて寝かせて先端部分を撮影した撮影画像等であってもよい。

【0059】

検査装置１００は、製造工程の中に組み込むことができる。検査装置１００の処理部３は、検査対象のカテーテル４の各所の寸法が許容範囲を超えている場合、表示装置５にてエラー通知を行ない、対象のカテーテル４を販売対象から除外するように処理できる。また、メモリ３２に記憶した検査対象のカテーテル４毎の寸法の測定結果のデータに基づき、寸法のばらつきがばらつき許容範囲を超えた場合には警報を発することも可能である。メモリに３２に記憶した各寸法のデータ群を解析に用いてもよい。

【0060】

（第２実施形態）
第２実施形態では、処理部３は、カテーテル４の先端側を撮影した撮影画像に基づく寸法の算出に基づく合否の判定において、重ね代の部分の認識処理の調整を可能とする。図１０は、第２実施形態における検査システム２００の概要図である。検査システム２００は、検査装置１００、サーバ装置６及びクライアント装置７を含む。検査装置１００は、図１０に示すように、複数含まれていてもよい。第２実施形態において、検査装置１００の処理部３の構成の一部と、表示装置５がクライアント装置７へ代替されることと、詳細な処理手順とを除く構成は、第１実施形態の検査装置１００と同様であるから、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

【0061】

検査装置１００は、処理部３が通信媒体を介してサーバ装置６と、ローカルネットワーク又は専用回線であるネットワークＮ１を介して通信可能に構成されている。検査装置１００の処理部３は、撮影部２で撮影した撮影画像と、検査結果とを、サーバ装置６へ逐次送信する。サーバ装置６は、クライアント装置７と、ローカルネットワーク若しくは専用回線、又は公衆通信網であるネットワークＮ２を介して通信が可能である。サーバ装置６は、クライアント装置７で権限のあるオペレータから受け付ける操作に基づき、設定データを変更して処理部３へ送信し、処理部３が参照する閾値などを変更可能とする。

【0062】

図１１は、第２実施形態の処理部３の構成を示すブロック図である。第２実施形態の処理部３は、上述したように、サーバ装置６との通信のための通信部３４を備える。第２実施形態では、表示装置５は、通信部３４を介したクライアント装置７に代替される。通信部３４は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信用の通信デバイスである。通信部３４は、Bluetooth（登録商標）等の通信デバイスであってもよい。通信部３４は、有線による通信デバイスであってもよい。

【0063】

図１２は、サーバ装置６及びクライアント装置７の構成を示すブロック図である。サーバ装置６は、サーバコンピュータである。サーバ装置６は、検査装置１００が設置されるカテーテル４の製造工場内で管理される装置であってもよいし、製造工場から離隔した場所で管理される装置であってもよい。サーバ装置６は、１台のサーバコンピュータであってもよいし、複数のサーバコンピュータに分散された構成であってもよい。

【0064】

サーバ装置６は、処理部６０、記憶部６１、第１通信部６２及び第２通信部６３を備える。処理部６０は、ＣＰＵ及び／又はＧＰＵを用いたプロセッサを含む。処理部６０は、内蔵するＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ等のメモリを用い、構成部を制御して処理を実行する。処理部６０は、記憶部６１に記憶されている情報処理プログラムＰ６に基づき、検査装置１００から得られるデータを記憶部６１に記憶する処理、クライアント装置７とのデータの送受信処理とを含む後述の処理を実行する。

【0065】

記憶部６１は、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性記憶媒体を用い、処理部６０が参照するプログラム及びデータを記憶する。記憶部６１は、情報処理プログラムＰ６を記憶する。記憶部６１に記憶されている情報処理プログラムＰ６は、処理部６０が記憶媒体８に記憶されている情報処理プログラムＰ８を読み出して複製したものであってもよい。情報処理プログラムＰ６は、図示しない他のサーバ装置から処理部６０がダウンロードして記憶部６１に記憶し、インストールしたものであってもよい。

【0066】

記憶部６１は、製造するカテーテル４の種別を示す種別データ、種別毎のカテーテル４の識別データ（番号、記号、アルファベット等）、製造工程にて各所から送信されるデータ、及び検査装置１００から得られるデータを含むデータベースを記憶する。データベースに記憶されるデータは適宜更新される。

【0067】

第１通信部６２は、ネットワークＮ１を介した通信を実現する通信デバイスである。ネットワークＮ１は、無線通信媒体を利用する場合、アンテナ及びルータ等を含むローカルネットワーク又は専用回線であり、有線通信媒体を利用する場合、ルータ及び通信線を含むローカルネットワーク又は専用回線である。第１通信部６２は、サーバ装置６と処理部３とのデータの送受信を行なうための通信デバイスである。

【0068】

第２通信部６３は、ネットワークＮ２を介した通信を実現する通信デバイスである。ネットワークＮ２は、公衆通信網と、これに接続される端末機ＮＴ、基地局ＢＳ、アクセスポイントＡＰ等を含む。ネットワークＮ２は、ネットワークＮ１と同一であってローカルネットワーク又は専用回線であってもよい。第２通信部６３は、端末機ＮＴ、基地局ＢＳ、又はアクセスポイントＡＰに接続され、サーバ装置６とクライアント装置７との間のデータ送受信を実現する無線通信デバイス又は有線通信デバイスである。

【0069】

クライアント装置７は、デスクトップ型又はラップトップ型のパーソナルコンピュータであってもよいし、スマートフォンやタブレット端末であってもよい。クライアント装置７は、処理部７０、記憶部７１、通信部７２、表示部７３、及び操作部７４を備える。

【0070】

処理部７０は、ＣＰＵ及び／又はＧＰＵを用いたプロセッサを含む。処理部７０は、内蔵するＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを用い、構成部を制御して処理を実行する。処理部７０は、記憶部７１に記憶されているＷｅｂブラウザプログラムに基づき、サーバ装置６によって提供されるＷｅｂページを介してオペレータからの操作を受け付ける。

【0071】

記憶部７１は、ハードディスク、ＳＳＤ、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体を用い、処理部７０が参照するプログラム及びデータを記憶する。記憶部７１は上述のＷｅｂブラウザプログラムを記憶する。

【0072】

通信部７２は、ネットワークＮ２を介した通信を実現する通信デバイスである。通信部７２は、端末機ＮＴ、基地局ＢＳ、又はアクセスポイントＡＰに接続され、サーバ装置６とクライアント装置７との間のデータ送受信を実現する無線通信デバイス又は有線通信デバイスである。

【0073】

図１３は、第２実施形態における設定変更処理の一例を示すフローチャートである。以下に示す処理は、クライアント装置７が、権限が付与されたオペレータによるＷｅｂブラウザプログラムにて表示されるログインページから認証に成功し、検査システム２００に関する設定用Ｗｅｂページへの遷移要求がクライアント装置７から送信されると開始される。

【0074】

サーバ装置６は、設定用Ｗｅｂページのデータをクライアント装置７へ第２通信部６３を介して送信する（ステップＳ６０１）。

【0075】

クライアント装置７の処理部７０は、設定用Ｗｅｂページのデータを受信し（ステップＳ７０１）、設定用Ｗｅｂページを表示部７３に表示する（ステップＳ７０２）。設定用Ｗｅｂページには、Ｗｅｂページのデータに含まれるクライアントスクリプトが含まれ、これによりバックグラウンドでＷｅｂページに含まれる各種コントロールに入力されたデータが、処理部７０から逐次サーバ装置６へ送信され、逐次サーバ装置６から送信されるデータに基づき画面が再表示され、更新されるとよい。

【0076】

処理部７０は、設定用Ｗｅｂページにて、設定対象のカテーテル４の種類の指定を受け付ける（ステップＳ７０３）。処理部７０は、カテーテル４の種類を識別する種類データを決定し（ステップＳ７０４）、指定された種類のカテーテル４に対する設定用Ｗｅｂページを表示する（ステップＳ７０５）。指定された種類のカテーテル４に対する設定用Ｗｅｂページは、検査装置１００にて過去に検査したカテーテル４を撮影部２にて撮影した撮影画像を含むとよい。

【0077】

処理部７０は、指定された種類のカテーテル４の中間シャフトと先端シャフトとの重ね代の境界を検出するための輝度、明度、彩度、あるいはＲＧＢ別の画素値に対する閾値の設定を、中間シャフト側と、先端シャフト側とで受け付ける（ステップＳ７０６）。閾値は、例えば、変化量に対する閾値である。閾値の設定は、数値の入力によって受け付けてもよいし、撮影画像上に境界を示す直線状のグラフィック、重ね代の範囲に対応する矩形状のグラフィック等を重畳表示し、グラフィックの中間シャフト側及び先端シャフト側の境界がどのように検出されるかをプレビューしながら受け付けてもよい（図１４参照）。

【0078】

処理部７０は、設定された重ね代の境界を検出するための閾値のデータを、カテーテル４の種類の種類データと対応付けてサーバ装置６へ送信する（ステップＳ７０７）。

【0079】

サーバ装置６は、第２通信部６３により、Ｗｅｂページを介してクライアント装置７から閾値のデータと、カテーテル４の種類データとを受信する（ステップＳ６０２）。処理部６０は、閾値のデータと、カテーテル４の種類データとを、記憶部６１のデータベースに記憶又は更新する（ステップＳ６０３）。処理部６０は、閾値のデータと、カテーテル４の種類データとを、検査装置１００の処理部３へ第１通信部６２から送信する（ステップＳ６０４）。

【0080】

処理部３は、通信部３４にてサーバ装置６から閾値のデータと種類データとを受信する（ステップＳ１２１）。プロセッサ３１は、受信した閾値のデータと種類データとをメモリ３２に記憶し（ステップＳ１２２）、設定変更処理を終了する。

【0081】

図１４は、設定用Ｗｅｂページ７３０の内容例を示す図である。設定用Ｗｅｂページ７３０は、図１４に示すように、種類を示す種類データの表示欄７３１と、その種類のカテーテル４の撮影画像７３２と、撮影画像上に重畳されるグラフィック７３３と、閾値の設定用のコントロール７３４とを含む。表示欄７３１は、品番を示すテキストを表示している。コントロール７３４は、中間シャフト側のスライドバーと、先端シャフト側のスライドバーとを含む２系統のスライドバーで構成されている。スライドバーは、画素値の閾値を調整可能である。図１４の例においては、重ね代のカテーテル４の基端側の境界（エッジ）を誤って認識し、重ね代を長く算出している。そこでオペレータは、設定用Ｗｅｂページ７３０内にて、グラフィック７３３の撮影画像７３２内における左端、即ち、カテーテル４の基端側（左側）の左端の位置が、撮影画像７３２内の最も濃く表されハッチング領域の左端に対応するように、左側のコントロール７３４のスライドバーを操作する。

【0082】

サーバ装置６は、スライドバーのスライダーに対応する閾値を逐次Ｗｅｂブラウザ経由で取得し、その閾値で撮影画像に対して境界を検出した結果をグラフィック７３３としてプレビューする。閾値は、図１３及び図１４に示すように、中間シャフト側と、先端シャフト側とで各々設定可能であるとよい。

【0083】

図１５は、処理部３に記憶される設定データの内容例を示す図である。設定データは、図１５に示すように、カテーテル４の種類を示す種類データと対応付けて、中間シャフト側と、先端シャフト側とで区別して記憶されている。図１５の例では、例えば「Ｌ００１」という種類データが付与されているカテーテル４に対し、中間シャフト側で画素値の変化量に対する閾値が「10」、先端シャフト側で画素値の変化量に対する閾値が「53」のように設定されている。

【0084】

図１６は、第２実施形態における処理部３による検査手順の一例を示すフローチャートである。処理部３は、検査装置１００の手前で、識別部１８がカテーテル４のタグＴから識別データを通知してきたことを契機として、以下の処理を開始する。図１６に示す処理手順のうち、第１実施形態の図５に示した処理手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

【0085】

処理部３のプロセッサ３１は、撮影部２にて撮影した撮影画像に対し、カテーテル４の先端部分の認識処理を実行する（Ｓ１０４）。プロセッサ３１は、サーバ装置６経由で取得し記憶した設定データを用いて、先端部分の各所の寸法を算出（重ね代の長さを含む）し（Ｓ１０５）、合否を判定する（Ｓ１０６）。

【0086】

プロセッサ３１は、ステップＳ１０３で取得した撮影画像と判定結果とを、カテーテル４の識別データに対応付けてサーバ装置６へ送信する（ステップＳ１２７）。ステップＳ１２７においてプロセッサ３１は、カテーテル４を１つずつ検査する都度に送信してもよいし、複数のカテーテル４についてバッファしておき、まとめて送信するようにしてもよい。プロセッサ３１は、撮影画像を撮影した日時を送信するデータに含めてもよい。

【0087】

サーバ装置６は、撮影画像、判定結果、及びカテーテル４の識別データを第１通信部６２により受信する（ステップＳ６２１）。処理部６０は、受信した撮影画像、及び判定結果を、カテーテル４の識別データと対応付けて記憶部６１のデータベースに記憶する（ステップＳ６２２）。

【0088】

サーバ装置６は、受信した撮影画像、及び判定結果を含む画面を作成し（ステップＳ６２３）、画面の画面データをクライアント装置７へ送信する（ステップＳ６２４）。画面データの送信は、クライアント装置７にて表示中の検査中のＷｅｂページに対して実行される。

【0089】

クライアント装置７の処理部７０は、画面データを受信し（ステップＳ７２１）、受信した画面データに基づく画面を表示部７３に表示し（ステップＳ７２２）、処理を終了する。ステップＳ７２２で表示される画面は、第１実施形態で図９に示した例と同様である。

【0090】

第２実施形態では、設定データをサーバ装置６及びクライアント装置７を介して受け付ける構成としたが、これに限られない。例えば、処理部３に入力インタフェースを設けて、表示装置５にて閾値の設定画面を出力し、数値の入力を受け付ける構成としてもよい。また、処理部３がフラッシュメモリ等を用いた可搬型の記憶媒体の着脱を受け付ける構成とし、プロセッサ３１が記憶媒体から設定データを読み出して変更を受け付けるようにしてもよい。

【0091】

第２実施形態では、検査システム２００を、処理部３と通信媒体を介して接続されるサーバ装置６、及び、記憶されるデータを表示するクライアント装置７を含めた構成とした。これにより、サーバ装置６にて検査装置１００における検査結果のデータ（撮影画像及び認識結果）がデータベースに蓄積し、カテーテル４の製造工程における各部材のトレーサビリティを向上させる生産管理が可能となる。クライアント装置７から検査結果をリアルタイムに、又は事後的に確認できることで、製造工程におけるオペレータの負担を低減する効果も期待できる。

【0092】

（第３実施形態）
第３実施形態で処理部３は、重ね代の長さに基づく合否の判定のみならず、重ね代の接着剤部分に気泡に対応する空間があるか否かによって合否の判定を行なう。処理部３は、接着剤部分に異物が混入しているか否かを判定してもよい。第３実施形態では、より処理資源が豊富なサーバ装置６を含む検査システム２００で、気泡に対応する空間があるか否かを判定する処理を行なうこととして以下に説明する。しかしながら、サーバ装置６を含まず、第１実施形態と同様に、処理部３単独でそれらの判断を行なう構成としてもよい。

【0093】

第３実施形態の検査システム２００の構成は、後述する処理の詳細を除き、第２実施形態の検査システム２００と同様である。なお、後述の画像処理のため、第３実施形態においては、撮影部２のカメラが、搬送機構１の下部に、カテーテル４の表面を異なる方向から撮影できる構成とすることが好ましい。撮影部２は、１台のカメラをカテーテル４の先端部の周りをぐるりと回転させても複数回撮影してもよいし、複数のカメラでカテーテル４の先端部を撮影してもよい。以下の説明においては、第３実施形態の検査システム２００の構成のうち、第２実施形態の検査システム２００と共通する構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

【0094】

図１７は、重ね代に関する合否の判定処理の一例を示すフローチャートである。図１７の処理は、例えば図５、図１６に示した検査手順における合否の判定処理（Ｓ１０５）の詳細として実行される。以下の処理は、撮影画像を取得したサーバ装置６にて実行してもよい。

【0095】

処理部３のプロセッサ３１は、撮影画像に写るカテーテル４の識別データに基づき、対象のカテーテル４の種類を特定する（ステップＳ５０１）。プロセッサ３１は、特定した種類に応じた撮影画像に対する画像処理（例えばパターン認識、色識別等）により、撮影画像における中間シャフトと先端シャフトとの間の境界部分を、その輪郭形状から特定する（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０２においてプロセッサ３１は、特定した種類のカテーテル４の内側のシャフトの色によってそのシャフトの範囲を特定可能である。

【0096】

プロセッサ３１は、特定された境界部分に対するエッジ処理を含む画像処理により、空気層（気泡）の存否を判断する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３においてプロセッサ３１は、異物の存否を判断してもよいが、異物が混入している場合大抵は、空気層が入りこんでいるので、空気層の存否のみを判断してもよい。ステップＳ５０３においてプロセッサ３１は、エッジ処理にて気泡を認識してもよいし、空気層のパターン認識を行なってもよい。プロセッサ３１はステップＳ５０３において、空気層の存否の判断に伴って、認識された気泡の範囲を特定する。

【0097】

ステップＳ５０３においてプロセッサ３１は予め、境界部分の画像を入力した場合に、空気層を認識するように学習してある画像認識の学習モデルを用いて判断してもよい。この際に利用する学習モデルは、ニューラルネットワークを用いて、入力画像に空気層が入っているか否かを予めタグ付けされた教師データによって、カテーテル４の種類別に学習されている。プロセッサ３１は、ステップＳ５０１で特定した種類に応じて学習モデルを選択し、選択した学習モデルへ、境界部分の範囲の画像を入力し、学習モデルから出力される空気層の認識結果（画像内の空気層の範囲を示すボックス、空気層である確度）を取得する。プロセッサ３１は、認識結果に基づいて空気層の存否を判断する。

【0098】

プロセッサ３１は、空気層が存在していると判断された場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、存在する空気層の範囲から、空気層が所定サイズ以上であるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。所定サイズは、メモリ３２に記憶される設定データに閾値として含まれており、例えば面積に対応する画素数である。ステップＳ５０４にて所定サイズ以上であると判断された場合（Ｓ５０４：ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、対象のカテーテル４の重ね代について不合格と判定し（ステップＳ５０５）、合否の判定処理を終了する。

【0099】

ステップＳ５０４にて所定サイズ未満であると判断された場合（Ｓ５０４：ＮＯ）、処理をステップＳ５０６へ進める。

【0100】

ステップＳ５０３で空気層が存在しないと判断された場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、プロセッサ３１は、重ね代の長さが所定の長さ以上であるか否かを判断する（ステップＳ５０６）。所定の長さは、メモリ３２に記憶される設定データに閾値として含まれており、例えば画素数単位の長さ、もしくは実空間における長さである。所定の長さは複数段階記憶されていてもよい。プロセッサ３１は、所定サイズ未満の空気層が存在する場合は、より長い所定の長さ以上であるか否かを判断し、空気層が存在しない場合は、比較的短い所定の長さ以上であるか否かを判断するとして区別してもよい。

【0101】

ステップＳ５０６にて所定の長さ以上であると判断された場合（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、対象のカテーテル４の重ね代について合格と判定し（ステップＳ５０７）、合否の判定処理を終了する。

【0102】

ステップＳ５０６にて所定の長さ未満であると判断された場合（Ｓ５０６：ＮＯ）、プロセッサ３１は、対象のカテーテル４の重ね代について不合格と判定し（Ｓ５０５）、合否の判定処理を終了する。

【0103】

上述の処理で用いた空気層の検出のための設定データについても、第２実施形態の閾値と同様にして、オペレータが、検出できるか否かのプレビューを確認しつつクライアント装置７にて操作して入力できるとよい。

【0104】

（変形例）
プロセッサ３１は、図１７のフローチャートで示した、重ね代の長さ及び空気層の有無について、まとめて学習モデルを用いて判断してもよい。図１８は、重ね代の合否に関する学習モデルＭ３の概要図である。学習モデルＭ３は、画像の入力層Ｍ３１と、重ね代についての合否を出力する出力層Ｍ３２と、入力された画像に対する畳み込み層等を含む中間層Ｍ３３とを含む。学習モデルＭ３の中間層Ｍ３３は、重ね代の範囲の画像が入力された場合に、その画像に写る重ね代についての合否を出力層Ｍ３２から出力するように学習済みである。この学習モデルＭ３は、重ね代の長さ及び空気層の有無を含む複数の観点から予め検査技術者が判定した合否のタグが付された画像を教師データとして学習されている。学習用装置は、教師データのタグ付き画像を入力層Ｍ３１に入力した場合に出力層Ｍ３２から出力される合格の確度と、実際の結果（合格：１、不合格：０）との誤差を逆伝播して中間層Ｍ３３のパラメータを更新して学習する。更にこの学習モデルは、カテーテル４の種類別に学習されている。

【0105】

図１９は、重ね代の合否に関する学習モデルＭ３の他の概要図である。図１９の例では、入力層Ｍ３１は、画像の代わりに数値パラメータを入力する。数値パラメータは、重ね代の長さ、空気層のサイズを含む。図１９に示すような学習モデルＭ３を用いることで、プロセッサ３１は、空気層のサイズが所定サイズ以上であるか否か、重ね代の長さが所定の長さ以上であるか否か、といった判断ではなく、空気層のサイズに応じて重ね代の長さに対する判断を変える、といった複雑な判断を実行できる。図１９の学習モデルＭ３の中間層Ｍ３３は、数値パラメータが入力された場合に、重ね代についての合否を出力層Ｍ３２から出力するように学習済みである。この学習モデルＭ３は、予め検査技術者が判定した合否のタグが付された画像に対する画像処理に基づき算出された重ね代の長さ及び空気層のサイズと、その合否のタグを教師データとして学習されている。学習用装置は、教師データのタグ付き画像から、重ね代の長さ及び空気層のサイズを含む認識結果に基づく数値パラメータを算出する。学習用装置は、算出した数値パラメータを入力層Ｍ３１に入力した場合に出力層Ｍ３２から出力される合格の確度と、タグが示す実際の結果（合格：１、不合格：０）との誤差を逆伝播して中間層Ｍ３３のパラメータを更新して学習する。更にこの学習モデルは、カテーテル４の種類別に学習されている。

【0106】

図２０は、第３実施形態の変形例における合否の判定処理の一例を示すフローチャートである。図２０の処理は、図１７に示した処理手順同様に、図５、図１６に示した検査手順における合否の判定処理（Ｓ１０５）の詳細として実行される。図２０に示す処理手順は、第３実施形態同様、サーバ装置６にて実行されてもよい。図２０のフローチャートに示す処理手順のうち、図１７のフローチャートと共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

【0107】

プロセッサ３１は、カテーテル４の種類を特定し（Ｓ５０１）、境界部分を特定すると（Ｓ５０２）、特定した種類に対応する学習モデルＭ３を選択する（ステップＳ５２１）。プロセッサ３１は、選択した学習モデルＭ３の入力層Ｍ３１に、ステップＳ５０２で特定した境界部分の画像（又は数値パラメータ）を入力する（ステップＳ５２２）。

【0108】

プロセッサ３１は、画像（又は数値パラメータ）を入力することで学習モデルＭ３から出力される確度である確度を取得し（ステップＳ５２３）、確度が所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ５２４）。

【0109】

プロセッサ３１は、学習モデルＭ３から出力される確度が所定値以上であると判断した場合（Ｓ５２４：ＹＥＳ）、対象のカテーテル４の重ね代の強度について合格と判定し（ステップＳ５２５）、合否の判定処理を終了する。

【0110】

プロセッサ３１は、学習モデルＭ３から出力される確度が所定値未満であると判断した場合（Ｓ５２４：ＮＯ）、対象のカテーテル４の重ね代の強度について不合格と判定し（ステップＳ５２６）、合否の判定処理を終了する。

【0111】

第３実施形態に示したように、検査装置１００の処理部３は、重ね代の強度の点において長さのみならず、空気層が入り込んでしまっているか否かに基づいてカテーテル４を自動検査することができる。カテーテル４の各所の認識結果、算出した寸法、及び空気層の存否をメモリ３２又は記憶部６１に記憶し、場合によっては検査の都度に出力する。この構成により、重ね代の許容範囲（例えば±３ｍｍ）を超えたか、又は空気層が混入したカテーテル４を除外する処理を自動化でき、人手による検査の工程を省略しつつ品質の維持を保つことが可能となる。検査システム２００は、メモリ３２又は記憶部６１に記憶した検査対象のカテーテル４毎の検査結果のデータに基づき、寸法や空気層の混入について警報を発することも可能である。メモリに３２又は記憶部６１に記憶したデータ群を解析に用いてもよい。

【0112】

上述のように開示された実施の形態は全ての点で例示であって、制限的なものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれる。

【符号の説明】

【0113】

２００ 検査システム
１００ 検査装置
１ 搬送機構
１１ レール
１２ 保持体
１４ 駆動部
２ 撮影部
３ 処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】