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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024139532
(43)【公開日】2024-10-09
(54)【発明の名称】搬送物停止装置及び搬送ユニット
(51)【国際特許分類】
B65G 47/88 20060101AFI20241002BHJP
【ＦＩ】
B65G47/88 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023050510
(22)【出願日】2023-03-27
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(74)【代理人】
【識別番号】110004026
【氏名又は名称】弁理士法人ｉＸ
(72)【発明者】
【氏名】棚澤 賢一
【テーマコード（参考）】
3F017
【Ｆターム（参考）】
3F017EA05
3F017EB02
3F017EB07
3F017FA09
3F017FD07
(57)【要約】
【課題】パレットを停止させる際の跳ね返りの発生を抑制できる搬送物停止装置及び搬送ユニットを提供する。
【解決手段】実施形態に係る搬送物停止装置は、パレットに設けられる第１永久磁石と、第１方向において第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、第１方向において第１永久磁石と第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、電磁石を第１方向に沿って移動可能とする可動部と、電磁石及び第２永久磁石を第１方向において第１永久磁石と重なる第１位置と第１方向において第１永久磁石と重ならない第２位置との間で移動させる移動部と、電磁石及び移動部を制御する制御部と、を備える。制御部は、電磁石及び第２永久磁石が第１位置にある状態で、第１永久磁石が電磁石に向かって進んでいるときに、電磁石と第１永久磁石とが反発し、かつ、電磁石と第２永久磁石とが反発するように電磁石を制御する。
【選択図】図２
【解決手段】実施形態に係る搬送物停止装置は、パレットに設けられる第１永久磁石と、第１方向において第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、第１方向において第１永久磁石と第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、電磁石を第１方向に沿って移動可能とする可動部と、電磁石及び第２永久磁石を第１方向において第１永久磁石と重なる第１位置と第１方向において第１永久磁石と重ならない第２位置との間で移動させる移動部と、電磁石及び移動部を制御する制御部と、を備える。制御部は、電磁石及び第２永久磁石が第１位置にある状態で、第１永久磁石が電磁石に向かって進んでいるときに、電磁石と第１永久磁石とが反発し、かつ、電磁石と第２永久磁石とが反発するように電磁石を制御する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を載置可能なパレットを第１方向に沿って搬送するコンベアに設けられ、前記パレットを停止させる搬送物停止装置であって、
前記パレットに設けられる第１永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石と前記第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、
前記電磁石を前記第１方向に沿って移動可能とする可動部と、
前記電磁石及び前記第２永久磁石を、前記第１方向において前記第１永久磁石と重なる第１位置と、前記第１方向において前記第１永久磁石と重ならない第２位置と、の間で移動させる移動部と、
前記電磁石及び前記移動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記電磁石及び前記第２永久磁石が前記第１位置にある状態で、前記第１永久磁石が前記電磁石に向かって進んでいるときに、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御する、搬送物停止装置。
前記パレットに設けられる第１永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石と前記第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、
前記電磁石を前記第１方向に沿って移動可能とする可動部と、
前記電磁石及び前記第２永久磁石を、前記第１方向において前記第１永久磁石と重なる第１位置と、前記第１方向において前記第１永久磁石と重ならない第２位置と、の間で移動させる移動部と、
前記電磁石及び前記移動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記電磁石及び前記第２永久磁石が前記第１位置にある状態で、前記第１永久磁石が前記電磁石に向かって進んでいるときに、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御する、搬送物停止装置。
【請求項2】
前記可動部は、
前記第２永久磁石を収納する筒部と、
前記電磁石と接続され、前記筒部により案内されるシャフトと、
を有する、請求項１に記載の搬送物停止装置。
前記第２永久磁石を収納する筒部と、
前記電磁石と接続され、前記筒部により案内されるシャフトと、
を有する、請求項１に記載の搬送物停止装置。
【請求項3】
前記電磁石と前記第２永久磁石との間の距離を測定可能な測距センサをさらに備え、
前記制御部は、前記距離に基づいて、前記電磁石を制御する、請求項１に記載の搬送物停止装置。
前記制御部は、前記距離に基づいて、前記電磁石を制御する、請求項１に記載の搬送物停止装置。
【請求項4】
前記測距センサは、前記電磁石と前記第２永久磁石との間の前記距離の最大値である第１距離と、前回の前記距離の測定から所定時間経過後の前記距離である第２距離と、を測定し、
前記制御部は、
前記第１距離と前記第２距離との差が第１閾値未満のとき、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御し、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第１閾値以上のとき、前記電磁石と前記第１永久磁石とが引き合い、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが引き合うように前記電磁石を制御する、請求項３に記載の搬送物停止装置。
前記制御部は、
前記第１距離と前記第２距離との差が第１閾値未満のとき、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御し、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第１閾値以上のとき、前記電磁石と前記第１永久磁石とが引き合い、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが引き合うように前記電磁石を制御する、請求項３に記載の搬送物停止装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第１閾値未満かつ第２閾値以上のとき、前記電磁石の反発力を第１反発にし、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第２閾値未満のとき、前記電磁石の反発力を前記第１反発力よりも大きい第２反発力にする、請求項４に記載の搬送物停止装置。
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第１閾値未満かつ第２閾値以上のとき、前記電磁石の反発力を第１反発にし、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第２閾値未満のとき、前記電磁石の反発力を前記第１反発力よりも大きい第２反発力にする、請求項４に記載の搬送物停止装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発する状態で、前記移動部により、前記電磁石及び前記第２永久磁石を前記第１位置から前記第２位置に移動させる、請求項１～５のいずれか１つに記載の搬送物停止装置。
【請求項7】
前記電磁石と前記第１永久磁石との接触を検出可能な近接センサをさらに備え、
前記制御部は、前記電磁石と前記第１永久磁石とが接触していない状態で、前記移動部により、前記電磁石及び前記第２永久磁石を前記第１位置から前記第２位置に移動させる、請求項６に記載の搬送物停止装置。
前記制御部は、前記電磁石と前記第１永久磁石とが接触していない状態で、前記移動部により、前記電磁石及び前記第２永久磁石を前記第１位置から前記第２位置に移動させる、請求項６に記載の搬送物停止装置。
【請求項8】
物品を載置可能なパレットと、
前記パレットを第１方向に沿って搬送するコンベアと、
前記コンベアに設けられ、前記パレットを停止させる搬送物停止装置と、
を備え、
前記搬送物停止装置は、
前記パレットに設けられる第１永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石と前記第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、
前記電磁石を前記第１方向に沿って移動可能とする可動部と、
前記電磁石及び前記第２永久磁石を、前記第１方向において前記第１永久磁石と重なる第１位置と、前記第１方向において前記第１永久磁石と重ならない第２位置と、の間で移動させる移動部と、
前記電磁石及び前記移動部を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記電磁石及び前記第２永久磁石が前記第１位置にある状態で、前記第１永久磁石が前記電磁石に向かって進んでいるときに、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御する、搬送ユニット。
前記パレットを第１方向に沿って搬送するコンベアと、
前記コンベアに設けられ、前記パレットを停止させる搬送物停止装置と、
を備え、
前記搬送物停止装置は、
前記パレットに設けられる第１永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石と前記第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、
前記電磁石を前記第１方向に沿って移動可能とする可動部と、
前記電磁石及び前記第２永久磁石を、前記第１方向において前記第１永久磁石と重なる第１位置と、前記第１方向において前記第１永久磁石と重ならない第２位置と、の間で移動させる移動部と、
前記電磁石及び前記移動部を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記電磁石及び前記第２永久磁石が前記第１位置にある状態で、前記第１永久磁石が前記電磁石に向かって進んでいるときに、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御する、搬送ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、搬送物停止装置及び搬送ユニットに関する。
【背景技術】
【0002】
アキュームコンベアなどの搬送ユニットにおいて、搬送物を停止させるために、ショックアブソーバやエアシリンダなどの停止機構を設けることが知られている。しかし、これらの停止機構は、搬送物を減速させずに停止機構に接触させて停止させるため、搬送物の速度や重量によっては、搬送物を停止させる際に跳ね返りが発生し、位置決めが難しくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－２７６７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明が解決しようとする課題は、パレットを停止させる際の跳ね返りの発生を抑制できる搬送物停止装置及び搬送ユニットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
実施形態に係る搬送物停止装置は、物品を載置可能なパレットを第１方向に沿って搬送するコンベアに設けられ、前記パレットを停止させる搬送物停止装置である。実施形態に係る搬送物停止装置は、前記パレットに設けられる第１永久磁石と、前記第１方向において、前記第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、前記第１方向において、前記第１永久磁石と前記第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、前記電磁石を前記第１方向に沿って移動可能とする可動部と、前記電磁石及び前記第２永久磁石を、前記第１方向において前記第１永久磁石と重なる第１位置と、前記第１方向において前記第１永久磁石と重ならない第２位置と、の間で移動させる移動部と、前記電磁石及び前記移動部を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記電磁石及び前記第２永久磁石が前記第１位置にある状態で、前記第１永久磁石が前記電磁石に向かって進んでいるときに、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御する。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】実施形態に係る搬送物停止装置を備えた搬送ユニットを表す平面図である。
【図2】実施形態に係る搬送物停止装置を表す断面図である。
【図3】実施形態に係る搬送物停止装置を表すブロック図である。
【図4】実施形態に係る搬送ユニットの動作を表す断面図である。
【図5】実施形態に係る搬送ユニットの動作を表す断面図である。
【図6】実施形態に係る搬送ユニットの動作を表す断面図である。
【図7】実施形態に係る搬送ユニットの動作を表す断面図である。
【図8】実施形態に係る搬送ユニットの動作を表す断面図である。
【図10】実施形態に係る搬送物停止装置の動作を表すフローチャートである。
【図11】実施形態に係る搬送物停止装置の動作を表すフローチャートである。
【図12】実施形態に係る搬送物停止装置の動作を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0007】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚さと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚さと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【0008】
図１は、実施形態に係る搬送物停止装置を備えた搬送ユニットを表す平面図である。
図２は、実施形態に係る搬送物停止装置を表す断面図である。
図３は、実施形態に係る搬送物停止装置を表すブロック図である。
図２は、図１に示したＡ１－Ａ２線による断面図である。
図１～図３に表したように、実施形態に係る搬送ユニット１００は、パレット１０と、コンベア２０と、搬送物停止装置３０と、を備えている。
図２は、実施形態に係る搬送物停止装置を表す断面図である。
図３は、実施形態に係る搬送物停止装置を表すブロック図である。
図２は、図１に示したＡ１－Ａ２線による断面図である。
図１～図３に表したように、実施形態に係る搬送ユニット１００は、パレット１０と、コンベア２０と、搬送物停止装置３０と、を備えている。
【0009】
パレット１０には、物品１を載置可能である。パレット１０は、例えば、物品１を載置可能な載置面を有する。
【0010】
コンベア２０は、パレット１０を第１方向Ｄ１に沿って搬送する。コンベア２０は、例えば、ローラコンベアである。コンベア２０は、例えば、ローラを回転させることで、ローラの上に載置されたパレット１０を第１方向Ｄ１に沿って移動させる。
【0011】
コンベア２０は、例えば、フリーフロー式のコンベアである。コンベア２０は、例えば、連続的にローラを回転させることで、パレット１０を搬送する。コンベア２０は、例えば、パレット１０を停止させる際にも、ローラの回転を停止させない。
【0012】
搬送物停止装置３０は、パレット１０を停止させる。搬送物停止装置３０は、例えば、コンベア２０の駆動を停止させずに、パレット１０を停止させるための装置である。搬送物停止装置３０は、コンベア２０に設けられる。搬送物停止装置３０は、第１永久磁石３１と、第２永久磁石３２と、電磁石３３と、可動部３４と、測距センサ３５と、近接センサ３６と、移動部３７と、制御部３８と、を備えている。
【0013】
第１永久磁石３１は、パレット１０に設けられる。第１永久磁石３１は、例えば、パレット１０の搬送物停止装置３０と対向する面に設けられる。
【0014】
第２永久磁石３２は、第１方向Ｄ１において、第１永久磁石３１から離れた位置に設けられる。第２永久磁石３２は、可動部３４の一部（後述の筒部３４ａ）に支持される。
【0015】
電磁石３３は、第１方向Ｄ１において、第１永久磁石３１と第２永久磁石３２との間に設けられる。電磁石３３は、可動部３４の一部（後述のシャフト３４ｂ）に支持される。電磁石３３は、制御部３８と電気的に接続される。電磁石３３は、制御部３８により制御される。
【0016】
可動部３４は、電磁石３３を第１方向Ｄ１に沿って移動可能とする。可動部３４は、例えば、第２永久磁石３２及び電磁石３３を支持する。可動部３４は、例えば、第１永久磁石３１と第２永久磁石３２との間において、電磁石３３を第１方向Ｄ１に沿って移動させる。可動部３４は、例えば、筒部３４ａと、シャフト３４ｂと、第１規制部３４ｃと、第２規制部３４ｄと、を有する。
【0017】
筒部３４ａは、第１方向Ｄ１に沿って延びる筒状である。筒部３４ａは、第１方向の一側において開口している。筒部３４ａは、内部の空間に第２永久磁石３２を収納する。筒部３４ａは、第２永久磁石３２を支持する。第２永久磁石３２は、筒部３４ａに対して固定される。
【0018】
シャフト３４ｂは、電磁石３３と接続される。シャフト３４ｂは、電磁石３３を支持する。シャフト３４ｂは、筒部３４ａにより案内され、第１方向Ｄ１に沿って移動する。この例では、シャフト３４ｂは、筒部３４ａの内部に設けられており、筒部３４ａの内壁面により案内される。シャフト３４ｂは、例えば、筒部３４ａの外部に設けられてもよい。この場合、シャフト３４ｂは、例えば、筒部３４ａの外壁面により案内されてもよい。シャフト３４ｂが筒部３４ａにより案内されて第１方向Ｄ１に沿って移動することで、シャフト３４ｂと接続された電磁石３３を第１方向Ｄ１に沿って移動させることができる。
【0019】
第１規制部３４ｃは、筒部３４ａの第１方向Ｄ１における一側の端部に設けられている。第１規制部３４ｃは、筒部３４ａからシャフト３４ｂに向かって突出している。第２規制部３４ｄは、シャフト３４ｂの第１方向Ｄ１における他側の端部に設けられている。第２規制部３４ｄは、シャフト３４ｂから筒部３４ａに向かって突出している。
【0020】
第１規制部３４ｃ及び第２規制部３４ｄは、シャフト３４ｂが最大に伸びた状態において、当接する。つまり、第１規制部３４ｃ及び第２規制部３４ｄは、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の距離が最大の状態において、当接する。これにより、第１規制部３４ｃ及び第２規制部３４ｄは、シャフト３４ｂの筒部３４ａに対する第１方向Ｄ１の動きを規制する。このように、第１規制部３４ｃ及び第２規制部３４ｄを設けることで、シャフト３４ｂが筒部３４ａから抜けることを抑制できる。
【0021】
測距センサ３５は、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の距離Ｘを測定可能である。測距センサ３５は、例えば、電磁石３３と第２永久磁石３２との接触を検出可能である。測距センサ３５は、例えば、レーザ変位計である。測距センサ３５は、制御部３８と電気的に接続される。測距センサ３５は、制御部３８に測定結果を出力する。
【0022】
測距センサ３５は、例えば、可動部３４に設けられる。この例では、測距センサ３５は、筒部３４ａに設けられている。この例では、測距センサ３５は、第２永久磁石３２と上下方向において重なる位置に設けられている。
【0023】
近接センサ３６は、電磁石３３と第１永久磁石３１との間の距離Ｙを測定可能である。近接センサ３６の検知範囲（測定可能な距離の上限）は、例えば、測距センサ３５の検知範囲（測定可能な距離の上限）よりも小さい。近接センサ３６は、例えば、電磁石３３と第１永久磁石３１との接触を検出可能である。近接センサ３６は、例えば、レーザ変位計である。近接センサ３６は、制御部３８と電気的に接続される。近接センサ３６は、制御部３８に測定結果を出力する。
【0024】
近接センサ３６は、例えば、電磁石３３に設けられる。この例では、近接センサ３６は、電磁石３３と上下方向において重なる位置に設けられている。近接センサ３６は、例えば、可動部３４に設けられていてもよい。この場合、近接センサ３６は、例えば、シャフト３４ｂに設けられてもよい。
【0025】
移動部３７は、電磁石３３及び第２永久磁石３２を、第１位置と、第２位置と、の間で移動させる。移動部３７は、制御部３８と電気的に接続される。移動部３７は、制御部３８により制御される。
【0026】
第１位置は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第１方向Ｄ１において第１永久磁石３１と重なる位置である。電磁石３３及び第２永久磁石３２が第１位置にある状態とは、搬送物停止装置３０によりパレット１０を停止させることができる状態である。言い換えれば、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第１位置にある状態とは、パレット１０が搬送物停止装置３０よりも下流側に搬送されないようにしている状態である。
【0027】
第２位置は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第１方向Ｄ１において第１永久磁石３１と重ならない位置である。電磁石３３及び第２永久磁石３２が第２位置にある状態とは、搬送物停止装置３０によりパレット１０を停止させることができない状態である。言い換えれば、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第２位置にある状態とは、パレット１０が搬送物停止装置３０よりも下流側に搬送されるようにしている状態である。
【0028】
図１及び図２は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第１位置にある状態を示している。後述する図４～図７は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第１位置にある状態を示している。後述する図８は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第２位置にある状態を示している。
【0029】
この例では、電磁石３３及び第２永久磁石３２は、可動部３４に支持されている。また、この例では、測距センサ３５は、可動部３４に設けられている。また、この例では、近接センサ３６は、電磁石３３に設けられている。そのため、この例では、移動部３７により電磁石３３及び第２永久磁石３２が移動する際に、電磁石３３及び第２永久磁石３２とともに、可動部３４、測距センサ３５、及び近接センサ３６も移動する（図８参照）。
【0030】
制御部３８は、電磁石３３を制御する。制御部３８は、例えば、測距センサ３５の出力結果（つまり、距離Ｘまたは電磁石３３及び第２永久磁石３２との接触の有無）に基づいて、電磁石３３を制御する。制御部３８は、例えば、近接センサ３６の出力結果（つまり、距離Ｙまたは電磁石３３と第１永久磁石３１との接触の有無）に基づいて、電磁石３３を制御する。制御部３８による電磁石３３の制御については、後述する。
【0031】
制御部３８は、電磁石３３に流れる電流を制御することで、電磁石３３の磁力の有無、磁力の大きさ、及び磁極の向きなどを制御する。制御部３８は、例えば、電磁石３３への通電の開始及び停止により、電磁石３３の磁力の有無を切り替える。制御部３８は、例えば、電磁石３３に流れる電流の大きさを変更することで、電磁石３３の磁力の大きさを変更する。制御部３８は、例えば、電磁石３３に流れる電流の向きを切り替えることで、電磁石３３の磁極の向きを切り替える。
【0032】
制御部３８は、移動部３７を制御する。制御部３８は、例えば、近接センサ３６の出力結果（つまり、距離Ｙまたは電磁石３３と第１永久磁石３１との接触の有無）に基づいて、移動部３７を制御する。制御部３８による移動部３７の制御については、後述する。
【0033】
以下、搬送ユニット１００の動作について、説明する。
図４～図８は、実施形態に係る搬送ユニットの動作を表す断面図である。
図４～図７は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第１位置にある状態を示している。
図８は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第２位置にある状態を示している。
図４～図８では、コンベア２０によって、パレット１０が電磁石３３側に向かって搬送されている。
図４～図８は、実施形態に係る搬送ユニットの動作を表す断面図である。
図４～図７は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第１位置にある状態を示している。
図８は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第２位置にある状態を示している。
図４～図８では、コンベア２０によって、パレット１０が電磁石３３側に向かって搬送されている。
【0034】
図４に表したように、まず、電磁石３３及び第２永久磁石３２は、移動部３７により、第１位置に移動する。これにより、搬送物停止装置３０は、パレット１０を停止させる状態になる。電磁石３３は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように制御される。
【0035】
図５に表したように、第１永久磁石３１（パレット１０）が電磁石３３に向かって進むにつれて、電磁石３３と第１永久磁石３１との間の距離Ｙが小さくなる。距離Ｙが小さくなると、電磁石３３と第１永久磁石３１との間の反発力により、電磁石３３が第２永久磁石３２側に押される。これにより、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の距離Ｘが小さくなる。一方、距離Ｘが小さくなると、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の反発力により、電磁石３３が第１永久磁石３１側に押される。このように、電磁石３３と第１永久磁石３１との間の反発力、及び、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の反発力によって、第１永久磁石３１（パレット１０）が電磁石３３に向かって進む力を相殺し、電磁石３３（搬送物停止装置３０）に接触させずに、パレット１０の速度を低下させることができる。
【0036】
図６に表したように、距離Ｘ及び距離Ｙが十分に小さくなると、電磁石３３は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが引き合い、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが引き合うように制御される。これにより、電磁石３３と第１永久磁石３１とを接触させるとともに、電磁石３３と第２永久磁石３２とを接触させて、パレット１０を所望の位置において停止させることができる。つまり、パレット１０を所望の位置に位置決めすることができる。
【0037】
図７に表したように、パレット１０の停止を解除する際には、電磁石３３は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように制御される。これにより、電磁石３３と第１永久磁石３１とを引き離すとともに、電磁石３３と第２永久磁石３２とを引き離すことができる。
【0038】
図８に表したように、距離Ｙが十分に大きくなると、電磁石３３及び第２永久磁石３２は、移動部３７により、第２位置に移動する。これにより、搬送物停止装置３０は、パレット１０を停止させない状態になる。つまり、パレット１０を搬送物停止装置３０よりも下流側に搬送することができるようになる。
【0039】
以下、第１永久磁石３１、第２永久磁石３２、及び電磁石３３の磁極の向きについて、説明する。
図９（ａ）及び図９（ｂ）は、実施形態に係る搬送物停止装置の一部を模式的に表す模式図である。
図９（ａ）及び図９（ｂ）に表したように、第１永久磁石３１及び第２永久磁石３２は、例えば、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きが、第１方向Ｄ１に沿い、同じ向きになるように配置される。また、電磁石３３は、例えば、電磁石３３の磁極の向きが、第１方向Ｄ１に沿うように配置される。
図９（ａ）及び図９（ｂ）は、実施形態に係る搬送物停止装置の一部を模式的に表す模式図である。
図９（ａ）及び図９（ｂ）に表したように、第１永久磁石３１及び第２永久磁石３２は、例えば、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きが、第１方向Ｄ１に沿い、同じ向きになるように配置される。また、電磁石３３は、例えば、電磁石３３の磁極の向きが、第１方向Ｄ１に沿うように配置される。
【0040】
この場合、図９（ａ）に表したように、電磁石３３の磁極の向きを、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きとは反対の向きにすることで、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発する状態にすることができる。
【0041】
また、この場合、図９（ｂ）に表したように、電磁石３３の磁極の向きを、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きと同じ向きにすることで、電磁石３３と第１永久磁石３１とが引き合い、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが引き合う状態にすることができる。
【0042】
なお、第１永久磁石３１、第２永久磁石３２、及び電磁石３３の磁極の向きは、これに限定されず、電磁石３３の磁極の向きを切り替えることで、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発する状態と、電磁石３３と第１永久磁石３１とが引き合い、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが引き合う状態と、を切り替えられればよい。
【0043】
第１永久磁石３１及び第２永久磁石３２は、例えば、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きが、第１方向Ｄ１と交差する方向に沿うように配置されてもよい。この場合、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きは、例えば、第１方向Ｄ１と直交する方向に沿う。なお、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きは、例えば、第１永久磁石３１と電磁石３３との間及び第２永久磁石３２と電磁石３３との間において磁力の反発または引き合いが及ぶ範囲であればよく、第１方向Ｄ１や第１方向Ｄ１に直交する方向からずれていてもよい。第１永久磁石３１及び第２永久磁石３２は、例えば、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きが、反対の向きになるように配置されてもよい。電磁石３３は、例えば、電磁石３３の磁極の向きが、第１方向Ｄ１と交差する方向に沿うように配置されてもよい。この場合、電磁石３３の磁極の向きは、例えば、第１方向Ｄ１と直交する方向に沿う。なお、電磁石３３の磁極の向きは、例えば、第１永久磁石３１と電磁石３３との間及び第２永久磁石３２と電磁石３３との間において磁力の反発または引き合いが及ぶ範囲であればよく、第１方向Ｄ１や第１方向Ｄ１に直交する方向からずれていてもよい。例えば、電磁石３３の磁極の向きを、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きと同じ向きにすることで、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発する状態にしてもよい。例えば、電磁石３３の磁極の向きを、第１永久磁石３１の磁極の向き及び第２永久磁石３２の磁極の向きとは反対の向きにすることで、電磁石３３と第１永久磁石３１とが引き合い、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが引き合う状態にしてもよい。
【0044】
以下、パレット１０を停止させる際の搬送物停止装置３０の制御について、説明する。
図１０は、実施形態に係る搬送物停止装置の動作を表すフローチャートである。
図１０に表したように、制御部３８は、移動部３７により、電磁石３３及び第２永久磁石３２を第１位置に移動させる（ステップＳ１０１）。これにより、搬送物停止装置３０は、パレット１０を停止させる状態になる。
図１０は、実施形態に係る搬送物停止装置の動作を表すフローチャートである。
図１０に表したように、制御部３８は、移動部３７により、電磁石３３及び第２永久磁石３２を第１位置に移動させる（ステップＳ１０１）。これにより、搬送物停止装置３０は、パレット１０を停止させる状態になる。
【0045】
次に、制御部３８は、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の距離Ｘを最大にする（ステップＳ１０２）。より具体的には、制御部３８は、測距センサ３５により、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の距離Ｘを測定し、距離Ｘが最大ではない場合、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように電磁石３３を制御することで、距離Ｘを最大にする。距離Ｘの最大値は、例えば、１０ｍｍに設定される。
【0046】
次に、制御部３８は、測距センサ３５により、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の第１距離Ｘ１を測定する（ステップＳ１０３）。第１距離Ｘ１は、距離Ｘの最大値である。
【0047】
次に、制御部３８は、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御部３８は、所定時間が経過するまで、ステップＳ１０４を繰り返す（ステップＳ１０４：Ｎｏ）。所定時間は、例えば、１秒以上１０秒以下（例えば、５秒）に設定される。
【0048】
所定時間が経過すると（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御部３８は、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の第２距離Ｘ２を測定する（ステップＳ１０５）。第２距離Ｘ２は、前回の距離Ｘの測定から所定時間経過後の距離Ｘである。
【0049】
次に、制御部３８は、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第１閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１０６）。第１閾値は、例えば、９ｍｍに設定される。第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第１閾値未満のとき（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように電磁石３３を制御する（ステップＳ１０７）。
【0050】
ステップＳ１０７を行うと、制御部３８は、ステップＳ１０４に戻る。制御部３８は、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第１閾値以上（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）になるまで、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６、及びステップＳ１０７を繰り返す。
【0051】
第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第１閾値以上のとき（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが引き合い、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが引き合うように電磁石３３を制御する（ステップＳ１０８）。
【0052】
次に、制御部３８は、近接センサ３６により、電磁石３３と第１永久磁石３１との接触が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０９）。制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１との接触が検出されるまで、ステップＳ１０９を繰り返す（ステップＳ１０９：Ｎｏ）。
【0053】
電磁石３３と第１永久磁石３１との接触が検出されると（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、制御部３８は、パレット１０を停止させるための制御を終了する（ステップＳ１１０）。パレット１０を停止させるための制御を終了すると、制御部３８は、電磁石３３への通電を停止させてもよいし、電磁石３３と第１永久磁石３１とが引き合い、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが引き合うように電磁石３３を制御し続けてもよい。
【0054】
電磁石３３が第１永久磁石３１と反発するか引き合うか、及び電磁石３３が第２永久磁石３２と反発するか引き合うかは、例えば、電磁石３３の磁極の向きを切り替えることにより変更可能である。電磁石３３の磁極の向きは、例えば、電磁石３３に流れる電流の向きにより変更可能である。
【0055】
このように、制御部３８は、電磁石３３及び第２永久磁石３２が第１位置にある状態で、第１永久磁石３１（パレット１０）が電磁石３３に向かって進んでいるときに、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように電磁石３３を制御する。これにより、電磁石３３と第１永久磁石３１との間の反発力、及び、電磁石３３と第２永久磁石３２との間の反発力によって、パレット１０が電磁石３３に向かって進む力を相殺し、電磁石３３（搬送物停止装置３０）に接触させずに、パレット１０の速度を低下させることができる。したがって、パレット１０（物品１）の速度や重量によらず、パレット１０を停止させる際の跳ね返りの発生を抑制できる。
【0056】
また、制御部３８は、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差が第１閾値未満のとき、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように電磁石３３を制御し、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差が第１閾値以上のとき、電磁石３３と第１永久磁石３１とが引き合い、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが引き合うように電磁石３３を制御する。これにより、パレット１０が電磁石３３から離れているときには、パレット１０の速度を低下させ、パレット１０が電磁石３３に近づいたときには、パレット１０を電磁石３３に引き寄せることができる。したがって、パレット１０を停止させる際の跳ね返りの発生の抑制と、パレット１０の位置決めと、を容易に両立できる。
【0057】
以下、パレット１０を停止させる際の搬送物停止装置３０の反発力の制御について、説明する。
図１１は、実施形態に係る搬送物停止装置の動作を表すフローチャートである。
図１１に表したように、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第１閾値未満の場合（ステップＳ２０１）、制御部３８は、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第２閾値以上か否かを判定する（ステップＳ２０２）。第２閾値は、第１閾値よりも小さい値に設定される。第２閾値は、例えば、５ｍｍに設定される。
図１１は、実施形態に係る搬送物停止装置の動作を表すフローチャートである。
図１１に表したように、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第１閾値未満の場合（ステップＳ２０１）、制御部３８は、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第２閾値以上か否かを判定する（ステップＳ２０２）。第２閾値は、第１閾値よりも小さい値に設定される。第２閾値は、例えば、５ｍｍに設定される。
【0058】
第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第２閾値以上のとき（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように電磁石３３を制御するとともに、電磁石３３の反発力を第１反発力に設定する（ステップＳ２０３）。
【0059】
第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第２閾値未満のとき（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、制御部３８は、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第３閾値以上か否かを判定する（ステップＳ２０４）。第３閾値は、第２閾値よりも小さい値に設定される。第３閾値は、例えば、１ｍｍに設定される。
【0060】
第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第３閾値以上のとき（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように電磁石３３を制御するとともに、電磁石３３の反発力を第２反発力に設定する（ステップＳ２０５）。第２反発力は、第１反発力よりも大きい。
【0061】
第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が第３閾値未満のとき（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように電磁石３３を制御するとともに、電磁石３３の反発力を第３反発力に設定する（ステップＳ２０６）。第３反発力は、第２反発力よりも大きい。
【0062】
電磁石３３の反発力の大きさは、例えば、電磁石３３の磁力の大きさにより変更可能である。電磁石３３の磁力の大きさは、例えば、電磁石３３に流れる電流の大きさにより変更可能である。
【0063】
このように、第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２との差（Ｘ１－Ｘ２）が大きくなるほど、電磁石３３の反発力を小さくすることで、第１永久磁石３１（パレット１０）が電磁石３３に近づくにつれて、電磁石３３の反発力を小さくすることができる。これにより、パレット１０を停止させる際の跳ね返りの発生をより確実に抑制できる。
【0064】
以下、パレット１０の停止を解除する際の搬送物停止装置３０の制御について、説明する。
図１２は、実施形態に係る搬送物停止装置の動作を表すフローチャートである。
図１２に表したように、制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように電磁石３３を制御する（ステップＳ３０１）。
図１２は、実施形態に係る搬送物停止装置の動作を表すフローチャートである。
図１２に表したように、制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発するように電磁石３３を制御する（ステップＳ３０１）。
【0065】
次に、制御部３８は、近接センサ３６により、電磁石３３と第１永久磁石３１との接触が検出されなくなったか否かを判定する（ステップＳ３０２）。制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１との接触が検出されなくなるまで、ステップＳ３０２を繰り返す（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）。
【0066】
電磁石３３と第１永久磁石３１との接触が検出されなくなると、制御部３８は、移動部３７により、電磁石３３及び第２永久磁石３２を第２位置に移動させる（ステップＳ３０３）。これにより、搬送物停止装置３０は、パレット１０を停止させない状態になる。つまり、パレット１０を搬送物停止装置３０よりも下流側に搬送することができるようになる。
【0067】
このように、制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが反発し、かつ、電磁石３３と第２永久磁石３２とが反発する状態で、移動部３７により、電磁石３３及び第２永久磁石３２を第１位置から第２位置に移動させる。また、制御部３８は、電磁石３３と第１永久磁石３１とが接触していない状態で、移動部３７により、電磁石３３及び第２永久磁石３２を第１位置から第２位置に移動させる。これにより、電磁石３３及び第２永久磁石３２を第１位置から第２位置に移動させる際に、電磁石３３と第１永久磁石３１とが接触することを抑制できる。したがって、電磁石３３やと第１永久磁石３１が破損することを抑制できる。
【0068】
なお、上記の例では、制御部３８が電磁石３３と第２永久磁石３２との間の距離Ｘに基づいて電磁石３３を制御する場合について説明したが、制御部３８が電磁石３３を制御する手段は、これに限定されない。
【0069】
制御部３８は、例えば、距離Ｘの単位時間当たりの変化量（つまり、電磁石３３の移動速度）に基づいて電磁石３３を制御してもよい。また、制御部３８は、例えば、第１永久磁石３１と第２永久磁石３２との間の距離Ｙに基づいて電磁石３３を制御してもよい。また、制御部３８は、例えば、距離Ｙの単位時間当たりの変化量（つまり、第１永久磁石３１の移動速度）に基づいて電磁石３３を制御してもよい。また、制御部３８は、例えば、これらのうち２つ以上を組み合わせて電磁石３３を制御してもよい。つまり、制御部３８は、例えば、距離Ｘと、距離Ｘの単位時間当たりの変化量（つまり、電磁石３３の移動速度）と、に基づいて電磁石３３を制御してもよい。制御部３８は、例えば、距離Ｙと、距離Ｙの単位時間当たりの変化量（つまり、第１永久磁石３１の移動速度）と、に基づいて電磁石３３を制御してもよい。制御部３８は、例えば、距離Ｘと、距離Ｙの単位時間当たりの変化量（つまり、第１永久磁石３１の移動速度）と、に基づいて電磁石３３を制御してもよい。制御部３８は、例えば、距離Ｙと、距離Ｘの単位時間当たりの変化量（つまり、電磁石３３の移動速度）と、に基づいて電磁石３３を制御してもよい。例えば、距離と速度とを組み合わせて電磁石３３を制御することで、より精密な反発力の調整を行うことができる。
【0070】
また、上記の例では、移動部３７が電磁石３３及び第２永久磁石３２を上下方向に移動させる場合について説明したが、移動部３７が電磁石３３及び第２永久磁石３２を動かす方向は、上下方向に限定されない。移動部３７は、例えば、第１方向Ｄ１を前後方向としたときに、電磁石３３及び第２永久磁石３２を上下方向及び前後方向と交差する左右方向に移動させてもよい。
【0071】
また、上記の例では、第２位置が第１位置よりも下方に位置する場合について説明したが、第１位置と第２位置との位置関係は、これに限定されない。第２位置は、例えば、第１位置よりも上方に位置してもよいし、第１位置よりも左方に位置してもよいし、第１位置よりも右方に位置してもよい。
【0072】
実施形態は、以下の構成を含んでもよい。
【0073】
（構成１）
物品を載置可能なパレットを第１方向に沿って搬送するコンベアに設けられ、前記パレットを停止させる搬送物停止装置であって、
前記パレットに設けられる第１永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石と前記第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、
前記電磁石を前記第１方向に沿って移動可能とする可動部と、
前記電磁石及び前記第２永久磁石を、前記第１方向において前記第１永久磁石と重なる第１位置と、前記第１方向において前記第１永久磁石と重ならない第２位置と、の間で移動させる移動部と、
前記電磁石及び前記移動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記電磁石及び前記第２永久磁石が前記第１位置にある状態で、前記第１永久磁石が前記電磁石に向かって進んでいるときに、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御する、搬送物停止装置。
物品を載置可能なパレットを第１方向に沿って搬送するコンベアに設けられ、前記パレットを停止させる搬送物停止装置であって、
前記パレットに設けられる第１永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石と前記第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、
前記電磁石を前記第１方向に沿って移動可能とする可動部と、
前記電磁石及び前記第２永久磁石を、前記第１方向において前記第１永久磁石と重なる第１位置と、前記第１方向において前記第１永久磁石と重ならない第２位置と、の間で移動させる移動部と、
前記電磁石及び前記移動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記電磁石及び前記第２永久磁石が前記第１位置にある状態で、前記第１永久磁石が前記電磁石に向かって進んでいるときに、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御する、搬送物停止装置。
【0074】
（構成２）
前記可動部は、
前記第２永久磁石を収納する筒部と、
前記電磁石と接続され、前記筒部により案内されるシャフトと、
を有する、構成１に記載の搬送物停止装置。
前記可動部は、
前記第２永久磁石を収納する筒部と、
前記電磁石と接続され、前記筒部により案内されるシャフトと、
を有する、構成１に記載の搬送物停止装置。
【0075】
（構成３）
前記電磁石と前記第２永久磁石との間の距離を測定可能な測距センサをさらに備え、
前記制御部は、前記距離に基づいて、前記電磁石を制御する、構成１または２に記載の搬送物停止装置。
前記電磁石と前記第２永久磁石との間の距離を測定可能な測距センサをさらに備え、
前記制御部は、前記距離に基づいて、前記電磁石を制御する、構成１または２に記載の搬送物停止装置。
【0076】
（構成４）
前記測距センサは、前記電磁石と前記第２永久磁石との間の前記距離の最大値である第１距離と、前回の前記距離の測定から所定時間経過後の前記距離である第２距離と、を測定し、
前記制御部は、
前記第１距離と前記第２距離との差が第１閾値未満のとき、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御し、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第１閾値以上のとき、前記電磁石と前記第１永久磁石とが引き合い、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが引き合うように前記電磁石を制御する、構成３に記載の搬送物停止装置。
前記測距センサは、前記電磁石と前記第２永久磁石との間の前記距離の最大値である第１距離と、前回の前記距離の測定から所定時間経過後の前記距離である第２距離と、を測定し、
前記制御部は、
前記第１距離と前記第２距離との差が第１閾値未満のとき、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御し、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第１閾値以上のとき、前記電磁石と前記第１永久磁石とが引き合い、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが引き合うように前記電磁石を制御する、構成３に記載の搬送物停止装置。
【0077】
（構成５）
前記制御部は、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第１閾値未満かつ第２閾値以上のとき、前記電磁石の反発力を第１反発にし、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第２閾値未満のとき、前記電磁石の反発力を前記第１反発力よりも大きい第２反発力にする、構成４に記載の搬送物停止装置。
前記制御部は、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第１閾値未満かつ第２閾値以上のとき、前記電磁石の反発力を第１反発にし、
前記第１距離と前記第２距離との差が前記第２閾値未満のとき、前記電磁石の反発力を前記第１反発力よりも大きい第２反発力にする、構成４に記載の搬送物停止装置。
【0078】
（構成６）
前記制御部は、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発する状態で、前記移動部により、前記電磁石及び前記第２永久磁石を前記第１位置から前記第２位置に移動させる、構成１～５のいずれか１つに記載の搬送物停止装置。
前記制御部は、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発する状態で、前記移動部により、前記電磁石及び前記第２永久磁石を前記第１位置から前記第２位置に移動させる、構成１～５のいずれか１つに記載の搬送物停止装置。
【0079】
（構成７）
前記電磁石と前記第１永久磁石との接触を検出可能な近接センサをさらに備え、
前記制御部は、前記電磁石と前記第１永久磁石とが接触していない状態で、前記移動部により、前記電磁石及び前記第２永久磁石を前記第１位置から前記第２位置に移動させる、構成６に記載の搬送物停止装置。
前記電磁石と前記第１永久磁石との接触を検出可能な近接センサをさらに備え、
前記制御部は、前記電磁石と前記第１永久磁石とが接触していない状態で、前記移動部により、前記電磁石及び前記第２永久磁石を前記第１位置から前記第２位置に移動させる、構成６に記載の搬送物停止装置。
【0080】
（構成８）
物品を載置可能なパレットと、
前記パレットを第１方向に沿って搬送するコンベアと、
前記コンベアに設けられ、前記パレットを停止させる搬送物停止装置と、
を備え、
前記搬送物停止装置は、
前記パレットに設けられる第１永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石と前記第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、
前記電磁石を前記第１方向に沿って移動可能とする可動部と、
前記電磁石及び前記第２永久磁石を、前記第１方向において前記第１永久磁石と重なる第１位置と、前記第１方向において前記第１永久磁石と重ならない第２位置と、の間で移動させる移動部と、
前記電磁石及び前記移動部を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記電磁石及び前記第２永久磁石が前記第１位置にある状態で、前記第１永久磁石が前記電磁石に向かって進んでいるときに、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御する、搬送ユニット。
物品を載置可能なパレットと、
前記パレットを第１方向に沿って搬送するコンベアと、
前記コンベアに設けられ、前記パレットを停止させる搬送物停止装置と、
を備え、
前記搬送物停止装置は、
前記パレットに設けられる第１永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石から離れた位置に設けられる第２永久磁石と、
前記第１方向において、前記第１永久磁石と前記第２永久磁石との間に設けられる電磁石と、
前記電磁石を前記第１方向に沿って移動可能とする可動部と、
前記電磁石及び前記第２永久磁石を、前記第１方向において前記第１永久磁石と重なる第１位置と、前記第１方向において前記第１永久磁石と重ならない第２位置と、の間で移動させる移動部と、
前記電磁石及び前記移動部を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記電磁石及び前記第２永久磁石が前記第１位置にある状態で、前記第１永久磁石が前記電磁石に向かって進んでいるときに、前記電磁石と前記第１永久磁石とが反発し、かつ、前記電磁石と前記第２永久磁石とが反発するように前記電磁石を制御する、搬送ユニット。
【0081】
以上のように、実施形態によれば、パレットを停止させる際の跳ね返りの発生を抑制できる搬送物停止装置及び搬送ユニットが提供される。
【0082】
以上、本発明の実施形態を例示したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。この実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0083】
１：物品
１０：パレット
２０：コンベア
３０：搬送物停止装置
３１：第１永久磁石
３２：第２永久磁石
３３：電磁石
３４：可動部
３４ａ：筒部
３４ｂ：シャフト
３４ｃ：第１規制部
３４ｄ：第２規制部
３５：測距センサ
３６：近接センサ
３７：移動部
３８：制御部
１００：搬送ユニット
Ｘ、Ｙ：距離
Ｘ１、Ｘ２：第１距離、第２距離
１０：パレット
２０：コンベア
３０：搬送物停止装置
３１：第１永久磁石
３２：第２永久磁石
３３：電磁石
３４：可動部
３４ａ：筒部
３４ｂ：シャフト
３４ｃ：第１規制部
３４ｄ：第２規制部
３５：測距センサ
３６：近接センサ
３７：移動部
３８：制御部
１００：搬送ユニット
Ｘ、Ｙ：距離
Ｘ１、Ｘ２：第１距離、第２距離
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】