特開 2024-139579 床版架設機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024139579

(43)【公開日】2024-10-09

(54)【発明の名称】床版架設機

(51)【国際特許分類】

   E01D 21/00 20060101AFI20241002BHJP

   E01D 24/00 20060101ALI20241002BHJP

   E01D 22/00 20060101ALI20241002BHJP

   E01D 19/12 20060101ALI20241002BHJP

【ＦＩ】

E01D21/00 A

E01D24/00

E01D22/00 A

E01D19/12

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023050587

(22)【出願日】2023-03-27

(71)【出願人】

【識別番号】000228707

【氏名又は名称】日本コンベヤ株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000195971

【氏名又は名称】西松建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】布村 進

(72)【発明者】

【氏名】橋本 裕司

(72)【発明者】

【氏名】田中 祐一

(72)【発明者】

【氏名】石橋 宏規

(72)【発明者】

【氏名】喜屋武 辰夫

(72)【発明者】

【氏名】増田 弘樹

(72)【発明者】

【氏名】サリミ 緒己人

(72)【発明者】

【氏名】田中 秀幸

(72)【発明者】

【氏名】田中 勉

(72)【発明者】

【氏名】大石 一明

(72)【発明者】

【氏名】永津 学

(72)【発明者】

【氏名】桑原 康

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康之

【テーマコード（参考）】

2D059

【Ｆターム（参考）】

2D059AA14

2D059DD03

2D059GG39

2D059GG41

(57)【要約】

【課題】安定して床版を水平移動させることが可能な床版架設機を提供する。
【解決手段】この床版架設機１００は、複数の床版２が並べられる架設方向に沿って移動可能な移動架台４と、移動架台４に設けられ、移動架台４の走行方向に沿って延びる走行桁５と、走行桁５に沿って走行する走行体６と、を備え、走行体６は、床版２を保持する保持機構１２と、床版を走行方向および垂直方向に直交する方向に移動させるための横行駆動機構とを有する昇降体９と、昇降体９を垂直方向に昇降させる際のガイドとなるガイド部１１と、を含む。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路建設に用いられる複数の床版を架設する床版架設機であって、
前記複数の床版が並べられる架設方向に沿って移動可能な移動架台と、
前記移動架台に設けられ、前記移動架台の走行方向に沿って延びる走行桁と、
前記走行桁に沿って走行する走行体と、を備え、
前記走行体は、床版を保持する保持機構と、床版を走行方向および垂直方向に直交する横行方向に移動させる横行駆動機構とを有する昇降体と、前記昇降体を前記走行体に取り付けるとともに、前記昇降体を支持する昇降体支持軸を含み、前記昇降体を垂直方向に昇降させる際のガイドとなるガイド部と、を含む、床版架設機。

【請求項2】

前記走行体は、垂直軸線周りに前記保持機構を回転駆動させる垂直軸線回転駆動部を含む、請求項１に記載の床版架設機。

【請求項3】

前記走行体は、前記保持機構を水平方向に対して傾斜させる傾斜機構を含む、請求項１または２に記載の床版架設機。

【請求項4】

前記傾斜機構は、前記走行方向に延びる走行軸線周りに前記保持機構を回転駆動させて、水平方向に対して傾斜させるとともに、前記垂直方向および前記走行方向に直交する方向に延びる横行軸線周りに前記保持機構を回転駆動させて、水平方向に対して傾斜させるように構成されている、請求項３に記載の床版架設機。

【請求項5】

前記走行体は、前記走行体の位置を検出する位置検出部を含む、請求項１または２に記載の床版架設機。

【請求項6】

前記位置検出部は、前記走行体の移動量を計測するセンサを有する、請求項５に記載の床版架設機。

【請求項7】

前記床版には複数の金具が設けられており、
前記保持機構は、前記床版に設けられた前記複数の金具を把持するとともに駆動源を有する複数の把持部を有する、請求項１または２に記載の床版架設機。

【請求項8】

前記保持機構は、前記床版を真空吸着して保持する複数の吸着部を有する、請求項１または２に記載の床版架設機。

【請求項9】

前記保持機構は、前記吸着部と、前記床版の下面に当接する落下防止部とを有する、請求項８に記載の床版架設機。

【請求項10】

前記移動架台に設けられ、回収するために解体された前記床版を搬送する回収用搬送部と、
前記移動架台に設けられ、回収するために解体された前記床版を垂直方向に移動させる回収用昇降部と、をさらに備える、請求項１または２に記載の床版架設機。

【請求項11】

前記移動架台に設けられるとともに、前記回収用搬送部において搬送された前記床版、または、前記走行体により搬送された前記床版のうち少なくとも一方が一時的に保管される保管部をさらに備える、請求項１０に記載の床版架設機。

【請求項12】

前記移動架台と、前記走行体と、前記昇降体と、前記横行駆動機構を駆動させる横行駆動部と、垂直軸線回転駆動部と、傾斜機構とのそれぞれの駆動部には、自己位置が計測可能な位置センサが設けられている、請求項１または２に記載の床版架設機。

【請求項13】

床版架設機の各軸座標において、床版架設機と架設位置座標とが予めプログラミングされており、操作を受け付けることによりプログラミングされたプログラムを部分的にあるいは全て実測するシステムが設けられている、請求項１または２に記載の床版架設機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、床版架設機に関し、特に、床版を保持する保持機構を有する床版架設機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、床版を保持する保持機構を有する床版架設機が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、平面構造体と、平面構造体に沿って前後方向に走行可能に設けられた走行機構と、走行機構に設けられたチェーンとを備える、床版架設装置が開示されている。特許文献１では、床版架設装置は、チェーンを介して床版を吊り下げて保持している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－２１４８５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載の床版架設装置では、４本のチェーンを水平移動させる際に床版が揺動して、不安定になるという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、安定して床版を水平移動させることが可能な床版架設機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の一の局面による床版架設機は、道路建設に用いられる複数の床版を架設する床版架設機であって、複数の床版が並べられる架設方向に沿って移動可能な移動架台と、移動架台に設けられ、移動架台の走行方向に沿って延びる走行桁と、走行桁に沿って走行する走行体と、を備え、走行体は、床版を保持する保持機構と、床版を走行方向および垂直方向に直交する横行方向に移動させる横行駆動機構とを有する昇降体と、昇降体を走行体に取り付けるとともに、昇降体を支持する昇降体支持軸を含み、昇降体を垂直方向に昇降させる際のガイドとなるガイド部と、を含む。

【0008】

この発明の一の局面による床版架設機では、上記のように、走行体は、床版を保持する保持機構を有する昇降体と、昇降体を走行体に取り付けるとともに、昇降体を支持する昇降体支持軸を含み、昇降体を垂直方向に昇降させる際のガイドとなるガイド部とを含む。これによって、昇降体が、昇降体支持軸によって支持された状態で走行体に取り付けられるため、水平移動する際に昇降体が揺動することを抑制することができる。

【0009】

上記発明の一の局面による床版架設機において、好ましくは、走行体は、垂直軸線周りに保持機構を回転駆動させる垂直軸線回転駆動部を含む。このように構成すれば、保持機構を垂直軸線周りに回動させることにより、床版を回転させることができるため、平面視で床版の向きを容易に調整することができる。

【0010】

上記発明の一の局面による床版架設機において、好ましくは、走行体は、保持機構を水平方向に対して傾斜させる傾斜機構を含む。このように構成すれば、傾斜機構により保持機構を傾斜させることにより、保持機構に保持されている床版を傾斜させることができる。この結果、床版を架設する場所が傾斜している場合に、傾斜機構により床版の設置角度を容易に調整することができる。

【0011】

この場合、好ましくは、傾斜機構は、走行方向に延びる走行軸線周りに保持機構を回転駆動させて、水平方向に対して傾斜させるとともに、垂直方向および走行方向に直交する方向に延びる横行軸線周りに保持機構を回転駆動させて、水平方向に対して傾斜させるように構成されている。このように構成すれば、傾斜機構により回転角度を調整することにより、傾斜角度を容易に調整することができる。

【0012】

上記発明の一の局面による床版架設機において、好ましくは、走行体は、走行体の位置を計測する位置検出部を含む。このように構成すれば、位置検出部により計測された走行体の位置に基づいて、走行体の位置を所定の位置に精度よく調整することができる。

【0013】

この場合、好ましくは、位置検出部は、走行体の移動量を検知するセンサを有する。このように構成すれば、センサにより検知された走行体の移動量に基づいて、走行体の位置を容易に検知することができる。

【0014】

上記発明の一の局面による床版架設機において、好ましくは、床版には複数の金具が設けられており、保持機構は、床版に設けられた複数の金具を把持するとともに駆動源を有する複数の把持部を有する。このように構成すれば、床版に設けられた複数の金具を介して、床版を把持することができるため、安定して床版を把持することができる。

【0015】

上記発明の一の局面による床版架設機において、好ましくは、保持機構は、床版を真空吸着して保持する複数の吸着部を有する。このように構成すれば、複数の吸着部による吸着力により床版を保持することができる。

【0016】

この場合、好ましくは、保持機構は、吸着部と、床版の下面に当接する落下防止部とを有する。このように構成すれば、吸着部の吸着力が弱まった場合でも、落下防止部により床版が保持されるため、床版が予期せずに落下することを防止することができる。

【0017】

上記発明の一の局面による床版架設機において、好ましくは、移動架台に設けられ、回収するために解体された床版を搬送する回収用搬送部と、移動架台に設けられ、回収するために解体された床版を垂直方向に移動させる回収用昇降部と、をさらに備える。このように構成すれば、回収用搬送部と回収用昇降部とを用いて、床版の回収作業と床版の架設作業とを同時に行うことができる。

【0018】

この場合、好ましくは、移動架台に設けられるとともに、回収用搬送部において搬送された床版、または、走行体により搬送された床版のうち少なくとも一方が一時的に保管される保管部をさらに備える。このように構成すれば、たとえば、走行体を用いて床版を運搬する床版運搬車に積載された床版を保管部に一時保管することにより、床版運搬車に床版が積載されていない状態にすることができるため、回収用搬送部により回収された床版を同じ床版運搬車に積載することができる。また、床版を回収後は、走行体を用いて、保管部から架設場所に床版を搬送して、架設することができる。この結果、床版の回収作業と床版の架設作業とを効率よく行うことができる。

【0019】

上記発明の一の局面による床版架設機において、好ましくは、移動架台と、走行体と、昇降体と、横行駆動機構を駆動させる横行駆動部と、垂直軸線回転駆動部と、傾斜機構とのそれぞれの駆動部には、自己位置が計測可能な位置センサが設けられている。このように構成すれば、位置センサにより自己位置を計測することにより、床版があらかじめ決められた架設位置に位置しているか、あるいは、床版が予め設定されている架設角度であるかを計測することができるため、精度よく床版の架設位置および架設角度を調整することができる。

【0020】

上記発明の一の局面による床版架設機において、好ましくは、床版架設機の各軸座標において、床版架設機と架設位置座標とが予めプログラミングされており、操作を受け付けることによりプログラミングされたプログラムを部分的にあるいは全て実測するシステムが設けられている。このように構成すれば、プログラムを実行することにより自動的に床版が架設位置に架設されるため、操作者が細かい位置調整を行う必要がなくなり、操作者の操作が煩雑になることを抑制することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、上記のように、安定して床版を水平移動させることが可能な床版架設機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】床版架設機を上方から見た平面図である。

【図2】床版架設機を横行方向から見た側面図である。

【図3】床版架設機を走行方向から見た正面図である。

【図4】走行体を走行させる走行駆動部を説明するための平面図である。

【図5】図４のＡ－Ａ線に沿った断面図である。

【図6】図５のＢ―Ｂ線に沿った断面図である。

【図7】昇降機構により、昇降体が上昇した状態を示す側面図である。

【図8】昇降機構により、昇降体が下降した状態を示す側面図である。

【図9】第１実施形態における保持機構を説明するための底面図である。

【図10】図９のＣ－Ｃ線に沿った断面図である。

【図11】図９のＤ－Ｄ線に沿った断面図である。

【図12】横行駆動機構を説明するための平面図である。

【図13】横行駆動機構を説明するための正面図である。

【図14】横行駆動機構を説明するための側面図である。

【図15】垂直回転駆動部を説明するための平面図である。

【図16】保持機構を垂直回転する前の状態を示す断面図である。

【図17】保持機構を垂直回転した後の状態を示す断面図である。

【図18】保持機構に傾斜機構を設置した状態を示す平面図である。

【図19】複数の傾斜機構のストロークに差がない状態を示す矢視図である。

【図20】走行軸線を中心に回転した状態を示す矢視図である。

【図21】横行軸線を中心に回転した状態を示す矢視図である。

【図22】昇降体が原点に位置している状態を示す側面図である。

【図23】昇降体が床版を保持した状態を示す側面図である。

【図24】床版を搬送している状態を示す側面図である。

【図25】床版を回転させた状態を示す側面図である。

【図26】昇降体を下降させた状態を示す側面図である。

【図27】床版に金具が設けられている状態を示す斜視図である。

【図28】第２実施形態における保持機構を説明するための側面図である。

【図29】第３実施形態における床版架設機を説明するための側面図である。

【図30】変形例における床版架設機を説明するための側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0024】

［第１実施形態］
図１～図２６を参照して、実施形態による床版架設機１００の構成について説明する。床版架設機１００は、高架、橋梁部またはトンネルなどの道路建設に用いられる。なお、本明細書では、道路上を車両が走行する方向を走行方向とし、Ｙ方向と表す。道路の走行面において、走行方向と直交する方向を横行方向とし、Ｘ方向と表す。さらに、走行方向および横行方向に直交する方向を垂直方向とし、Ｚ方向と表す。

【0025】

図１に示すように、床版架設機１００は、横行方向（Ｘ方向）に所定の間隔で並べられた複数の主桁１上に複数の床版２を架設するために用いられる。また、床版架設機１００は、リニューアルで解体された複数の床版２を回収するために用いられる。床版２は、走行方向に沿って並べられる。主桁１の上部に床版２が設置されることにより道路基礎部が構成される。床版２上には、床版架設機１００を移動するためのレール３が架設される。レール３は、床版架設機１００を支持している。レール３は、走行方向に沿って延びる。

【0026】

図２に示すように、床版架設機１００は、移動架台４と、走行桁５と、走行体６とを備える。移動架台４は、下方に移動脚部８が設けられており、移動脚部８によりレール３上を移動する。移動架台４には、走行方向に沿って延びる走行桁５が２本架設されている。走行桁５は、横行方向において互いに対向している。

【0027】

図３および図４に示すように、走行体６は、走行体枠部６ｄを含む。走行体枠部６ｄには、昇降機構１０と、ガイド部１１とが取り付けられている。昇降体９は、昇降機構１０と、ガイド部１１とを介して垂直方向に昇降する。走行体６が走行することにより、昇降体９が走行方向に走行する。

【0028】

図６に示すように、走行体枠部６ｄには、走行方向に沿って並べられた複数の車輪６ａが、横行方向に沿って対向するように設置されている。走行体６は、車輪６ａによって２本の走行桁５に沿って走行する。

【0029】

（走行軸線走行機構）
図５に示すように、走行桁５の下部にはラックギヤ５ａが設けられている。また、走行体６の下部（Ｚ２側）には、走行方向に走行するための走行軸線走行機構が設けられている。走行軸線走行機構は、アクチュエータとして駆動モータ６ｂと、駆動モータ６ｂに取り付けられるピニオンギヤ６ｃとを含む。ピニオンギヤ６ｃは、ラックギヤ５ａに下方から接触している。駆動モータ６ｂが駆動してピニオンギヤ６ｃが回転することにより、ラックギヤ５ａに沿って走行体６が走行方向に沿って走行する。この時、図４に示す車輪６ａおよびガイドローラ６ｅも同時に回転する。

【0030】

（昇降機構）
図７および図８に示すように、走行体６は、昇降体９と、昇降機構１０と、ガイド部１１と、保持機構１２と、制御部１４と、位置検出部１５とを含む。昇降体９は、垂直方向および横行方向に移動可能に構成されている。昇降体９は、金属製であり、たとえば、鋼製の部材である。昇降体９は、中空の箱状の部材である。なお、昇降機構１０と、ガイド部１１とは、昇降体９を垂直方向に昇降させるためのアクチュエータである。

【0031】

図７に示すように、昇降機構１０は、油圧シリンダである。油圧シリンダのロッドが伸縮されることにより、昇降体９を垂直方向に昇降する。油圧シリンダを構成するシリンダチューブが走行体６に取り付けられているとともに、油圧シリンダを構成するピストンのロッドの先端が昇降体９に接合されていてもよく、昇降体９が油圧シリンダを構成するピストンのロッドの先端に接合されていてもよい。昇降機構１０は、Ｙ方向に沿って並ぶ複数の昇降体支持軸１１ａの間に設置されている。昇降機構１０は、Ｘ方向に沿って対向するように複数設置されている。

【0032】

ガイド部１１は、昇降体９に取り付けられた複数の昇降体支持軸１１ａと、走行体６の走行体枠部６ｄに設けられた複数の昇降ガイド部材１１ｂとからなる。昇降ガイド部材１１ｂは、円筒形状を有しており、昇降体９の上面から上方に延びている。昇降ガイド部材１１ｂの内部には、滑り軸受けまたは転がり軸受が設けられていてもよい。昇降体支持軸１１ａは、昇降ガイド部材１１ｂに沿って垂直方向に昇降する。昇降ガイド部材１１ｂと、昇降体支持軸１１ａとは、それぞれＹ方向に沿って複数設けられるとともに、Ｘ方向において互いに対向するように複数設置されている。

【0033】

図８および図９に示すように、保持機構１２は、昇降体９の下面に設置された保持枠部１２ａと、保持枠部１２ａの下面に設けられた複数の吸着部１２ｂと、落下防止部７とを含む。吸着部１２ｂは、吸着パッドであり、真空発生装置（図示せず）を含む。真空発生装置により、吸着部１２ｂは、床版２を吸着し、床版２を保持する。

【0034】

図１０および図１１に示すように、落下防止部７は、横行方向に対向する１対の落下防止フレーム７ａと開閉油圧シリンダ７ｂとから構成されている。開閉油圧シリンダ７ｂは、昇降機構１０とは互いに干渉しないように設けられているとともに、１対の落下防止フレーム７ａを横行方向に移動させる。図１１の破線で示すように、開閉油圧シリンダ７ｂが縮長する（縮む）ことにより落下防止フレーム７ａが横行方向に移動し、１対の落下防止フレーム７ａ同士の間隔があいた状態で、床版２が保持される。床版２が保持された後、図１１の実線で示すように、開閉油圧シリンダ７ｂが伸長することにより落下防止フレーム７ａを横行方向に移動させて、１対の落下防止フレーム７ａ同士の間隔を狭くすることにより、落下防止フレーム７ａが床版２の下面に当接する。なお、開閉式油圧シリンダの他、空圧シリンダやリンク機構とモータその他直動駆動装置を用いて落下防止フレームを移動させてもよい。

【0035】

図７に示すように、制御部１４は、位置検出部１５により検知された検知結果に基づいて、床版２を所定の位置に架設する。制御部１４は、昇降体９に設けられていてもよく、床版架設機１００とは別に設けられるコンピュータなどであってもよい。制御部１４は、床版架設機１００と架設位置座標とを床版架設機１００の各軸座標において、予めプログラミングされている。操作を受け付けること によりプログラムを部分的にあるいは全て実測するシステムが設けられている。

【0036】

位置検出部１５は、センサである。センサは、昇降体９の自己位置を計測するために昇降体油圧シリンダに内蔵または付属されている。図５に示すように、駆動モータ６ｂとピニオンギヤ６ｃとにより走行桁５に設置したラックギヤ５ａに沿って移動する走行体６の場合、ピニオンギヤ６ｃの回転軸の回転数を計測するセンサとして、ロータリーエンコーダ１５ａが設けられる。ロータリーエンコーダ１５ａにより走行体６の走行距離が計測される。昇降機構１０と、横行駆動機構１９と、傾斜機構２２との場合は、駆動用の油圧シリンダにストローク計を内蔵または付属する。垂直軸線回転駆動部２０の場合は、回転軸に位置検出センサとしてロータリーエンコーダを設置して、回転角度を計測する。なお、センサは一例であってその他の機器を使用してもよい。

【0037】

（横行駆動機構）
図１２および図１３に示すように、昇降体９の内部には、昇降体９によって支持される床版２をＸ方向に移動させるための横行駆動機構１９が設けられている。横行駆動機構１９は、アクチュエータとして横行レール１９ａと、横行軸受け１９ｂと、横行フレーム１９ｃと、横行駆動部１９ｅとを含む。横行レール１９ａと横行軸受け１９ｂとは、それぞれ軸体および軸受けである。横行レール１９ａは、Ｘ方向に沿って延びている。横行レール１９ａは、Ｙ方向に対向して２本設けられる。横行軸受け１９ｂは、横行レール１９ａに沿って横行方向に移動可能であるとともに、横行フレーム１９ｃと一体的に形成されている。

【0038】

横行駆動部１９ｅは、油圧シリンダを含む。油圧シリンダは、ロッド端がブラケット１９ｄを介して横行フレーム１９ｃに接続していてもよく、横行フレーム１９ｃがロッド端に接続していてもよい。横行駆動部１９ｅは、昇降体９内に設けられたブラケット１９ｄを介して、横行フレーム１９ｃをＸ方向に駆動させる。これにより、横行軸受け１９ｂが横行レール１９ａに沿って移動する。横行駆動部１９ｅには、位置検出センサが設けられており、昇降体９の横行方向の位置が検出される。

【0039】

（垂直軸線回転駆動部）
図１４および図１５に示すように、走行体６は、垂直軸線回転駆動部２０をさらに含む。垂直軸線回転駆動部２０は、横行フレーム１９ｃと保持機構１２との間に設けられる。垂直軸線回転駆動部２０は、ラックアンドピニオン型のアクチュエータを備えている。具体的には、横行方向に延びるとともに、走行方向に沿って対向する一対の回転用ラックギヤ２０ａの間に回転用ピニオンギヤ（図示せず）が噛み合わされている。

【0040】

図１６および図１７に示すように、回転用ピニオンギヤには、昇降体９が回転軸Ｃ１を介して取り付けられている。一対の回転用ラックギヤ２０ａが、走行方向の互いに異なる方向に沿って移動することにより回転用ピニオンギヤがＣ１周りに回転して、保持機構１２が垂直軸線周り（Ｃ１周り）に回転する。これにより、床版２を垂直軸線に対して回転することができるため、床版２の９０度反転および設置角度の調整が可能となる。

【0041】

（傾斜機構）
図１４に示すように、垂直軸線回転駆動部２０と保持機構１２との間に中心軸受け２１と複数の傾斜機構２２とが設けられている。傾斜機構２２は、保持機構１２を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に対して傾斜させる。すなわち、傾斜機構２２は、床版２の傾斜角度を調整するための機構である。傾斜機構２２は、アクチュエータとして油圧シリンダを含む。

【0042】

図１８に示すように、傾斜機構２２は、たとえば、Ｘ方向に沿って２つ並ぶとともに、Ｙ方向に沿って、２つ並ぶように設けられている。傾斜機構２２は、傾斜機構駆動部を含み、傾斜機構駆動部により走行方向に延びる走行軸線周りに保持機構１２を回転駆動させて、水平方向に対して傾斜させる。傾斜機構２２は、垂直方向および走行方向に直交する方向に延びる横行軸線周りに保持機構１２を回転駆動させて、水平方向に対して傾斜させる。傾斜機構駆動部には、自己位置が計測可能なセンサが設けられている。

【0043】

図１９に示すように、すべての傾斜機構２２の油圧シリンダのストローク差が無い場合は、中立状態となり、保持機構１２は水平状態である。図１９の上図は、図１８のＥから見た矢視図（Ｅ矢視図）であり、図１９の下図は、図１８のＦから見た矢視図（Ｆ矢視図）である。

【0044】

図２０に示すように、走行軸線周りに保持機構１２を回転駆動する場合、走行方向に並ぶ傾斜機構２２の油圧シリンダは、同じストロークで伸縮させる。横行方向に並ぶ傾斜機構２２は一方が伸長指示した場合に、他方は同値を縮長（縮めるように）指示する。具体的には、傾斜機構２２ａおよび傾斜機構２２ｂの油圧シリンダを同じストロークで伸縮させるとともに、傾斜機構２２ｃおよび傾斜機構２２ｄの油圧シリンダを同じストロークで伸縮させる。図２０上図は、傾斜機構２２ａおよび傾斜機構２２ｂを縮めたるとともに、傾斜機構２２ｃおよび傾斜機構２２ｄを伸ばしている状態を示す。これにより走行軸線周りに保持機構１２が傾斜する。また、図２０下図は、傾斜機構２２ａおよび傾斜機構２２ｂを伸ばし、傾斜機構２２ｃおよび傾斜機構２２ｄを縮めて、傾斜させた状態を示す。図２０は、図１８のＥから見た矢視図（Ｅ矢視図）である。

【0045】

図２１に示すように、横行軸線周りに保持機構１２を回転駆動する場合、横行方向に並ぶ傾斜機構２２の油圧シリンダは、同じストロークで伸縮し、走行方向に並ぶ傾斜機構２２は一方が伸長指示した場合に、他方は同値を縮長指示する。具体的には、傾斜機構２２ａおよび傾斜機構２２ｄの油圧シリンダが同じストロークで伸長させるとともに、傾斜機構２２ｂおよび傾斜機構２２ｃの油圧シリンダが同じストロークで伸縮する。図２１上図では、傾斜機構２２ａおよび傾斜機構２２ｄを伸ばすとともに、傾斜機構２２ｂおよび傾斜機構２２ｃを縮めた状態を示す。これにより、横行軸周りに保持機構１２が傾斜する。また、図２１下図では、傾斜機構２２ａおよび傾斜機構２２ｄを縮め、傾斜機構２２ｂおよび傾斜機構２２ｃを伸ばして、傾斜させた状態を示す。図２１は、図１８のＦから見た矢視図（Ｆ矢視図）である。

【0046】

傾斜機構２２の油圧シリンダのストロークは、たとえば、２００ｍｍであり、中間位置（ストロークが１００ｍｍ）が原点である。油圧シリンダの全てが中間位置（原点）の場合、保持機構１２は水平位置となる。走行方向の前側（Ｙ１側）の傾斜機構２２ａと、傾斜機構２２ｄとを１００ｍｍ縮めるとともに、同時に走行方向の後ろ側（Ｙ２側）の傾斜機構２２ｂと、傾斜機構２２ｃとを１００ｍｍ伸ばすことにより保持機構１２は走行方向前側が５．７度上昇する。走行方向の前側（Ｙ１側）の傾斜機構２２ａと、傾斜機構２２ｄとを１００ｍｍ伸ばすとともに、走行方向後ろ側（Ｙ２側）の傾斜機構２２ｂと、傾斜機構２２ｃとを１００ｍｍ縮めることにより保持機構１２は走行方向前側（Ｙ１側）が５．７度下降する。このように傾斜した姿勢にする制御をピッチング制御とする。

【0047】

また、走行方向の右側（Ｘ１側）の傾斜機構２２ａと、傾斜機構２２ｂとを１００ｍｍ縮めるとともに、同時に走行方向の左側（Ｘ２側）の傾斜機構２２ｃと、傾斜機構２２ｄとを１００ｍｍ伸ばすことにより保持機構１２は走行方向の右側（Ｘ１側）が５．７度上昇する。走行方向の右側（Ｘ１側）の傾斜機構２２ａと、傾斜機構２２ｂとを１００ｍｍ伸ばすとともに、同時に走行方向の左側（Ｘ２側）の傾斜機構２２ｃと、傾斜機構２２ｄとを１００ｍｍ縮めることにより保持機構１２は走行方向の右側（Ｘ１側）が５．７度下降する。このように傾斜した姿勢にする制御をローリング制御とする。

【0048】

（床版の架設）
床版２を架設する際の床版架設機１００の動作を説明する。床版架設機１００の動作は、制御部１４をオン状態にして、プログラムで動かしてもよく、制御部１４をオフ状態にして手動で動かしてもよい。制御部１４をオン状態にした場合について説明する。

【0049】

床版架設機１００は、制御システムとしてプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）やその他の制御システムにより予め床版架設機１００の架設手順を、６軸のアクチュエータの自己位置としてプログラム化しておき、架設手順に従って連続的にアクチュエータの位置を制御する。図２１は、昇降体９が原点位置に待機した状態を示す。第１実施形態の原点位置は、走行体６の走行軸（Ｙ軸）において移動架台４の中心に位置し、走行直角方向の横行軸（Ｘ軸）においては、昇降体９の中心に位置し、昇降機構１０においては、上限の位置であり、昇降回転軸においては走行方向を原点として、時計周り、または反時計周りに９０度回転させた位置であり、走行回転軸および横行回転軸は０度とする。なお、原点位置は、自由に設定することが可能である。また、図２１では、床版２を運搬する床版運搬車１３が運搬完了状態で待機している。

【0050】

図２２は、待機している床版運搬車１３から床版２を保持する保持位置に昇降体９を走行させた状態を示す。床版運搬車１３の待機位置は予め設定されている。また、保持位置を座標化しておき、各駆動機構の位置を座標換算して昇降体９を位置決めする。

【0051】

床版運搬車１３の待機位置の精度が悪い（所定の位置からずれている）場合があるため、床版架設機１００に視認センサ（図示せず）を設け、視認センサにより位置を修正してもよい。例えば、床版２の中心位置などの予め決められた位置に保持マーク（図示せず）を設置しておき、床版架設機１００の視認センサで読み取り、床版架設機１００と保持マークとのずれを演算し、走行軸方向および横行軸方向の位置を修正する。なお、保持マークと視認センサと以外にもカメラで床版２の外形や角部を撮影し、撮影した画像を画像解析して算出する方法などを用いてもよい。

【0052】

図２３に示すように、床版２を保持するために昇降体９が下降される。なお、床版２が床版運搬車１３に載置されている高さ位置の精度が悪い（床版２の高さ位置が所定の保持位置よりもずれている）場合があるため、床版架設機１００に距離計（図示せず）を設置してもよい。たとえば、床版架設機１００に設置した距離計により床版２の表面位置を計測し、表面位置と自己位置との距離を演算して、下降位置を算出してもよい。なお、距離計を設置する以外の方法で行ってもよい。

【0053】

図２４は、昇降体９が床版２を保持して上昇した後、床版２を架設する位置に走行させた状態を示す。このとき、床版架設機１００の各駆動部は、走行軸（Ｙ軸）以外は原点位置に戻る。

【0054】

床版２を把持した昇降体９は、床版２を回転可能な位置まで走行する。具体的には、ラックギヤ５ａに沿ってピニオンギヤ６ｃが移動し、車輪６ａが回転することにより、床版２を保持した走行方向に走行体６が移動する。床版運搬車１３により運搬された床版２は、架設するときの床版２の向きと異なる場合がある。たとえば、搬送時は、矩形状の床版２の長辺が走行方向に沿うように搬送され、一方で架設時は長辺が横行方向に沿うように架設されるような場合である。床版２を回転可能な位置とは、搬送してきた床版２を移動架台４に干渉せずに回転できる位置であり、予め座標設定されている。

【0055】

図２５に示すように、床版２を回転可能な位置において、搬送された床版２が９０度回転し、架設方向に概略位置決めされる。回転可能な位置は、以前に架設した床版２の位置を基に次の床版２の架設走行軸位置を演算して設定され、床版２を架設するたびに更新される。

【0056】

床版２を回転可能な位置から床版２を架設する位置に位置修正がされる。位置修正を行う場合、精度を向上させるために、床版架設機１００に設置した視認カメラセンサ（図示せず）により、床版２を回転可能な位置で昇降体９が回転した後に、架設済みの床版２の前端面および両側面の３面を撮影し、画像解析により平面位置座標（Ｙ軸、Ｘ軸、Ｚθ軸方向）を数値化して自己位置（昇降体９の位置）との差異を演算する。演算した結果に基づいて、走行軸（Ｙ軸）と、横行軸（Ｘ軸）と、昇降回転軸との各々のアクチュエータを制御して、床版２の位置を修正する。なお、視認カメラセンサを用いずに、床版２を架設する位置の位置座標を架設予定の位置を座標として予めプログラム化し、６軸のアクチュエータ位置を演算して座標移動させてもよい。

【0057】

また、床版架設機１００に三角形形状に３ヵ所設置した距離センサ（図示せず）により、架設済みの床版２の相対距離および平行度を計測し、自己位置（昇降体９の位置）との差異を演算する。演算結果に基づいて、昇降軸（Ｚ軸）と、ピッチング軸（Ｘθ軸）と、ローリング軸（Ｙθ軸）との各々のアクチュエータを制御し床版２の位置を修正して、架設してもよい。図２６に示すように、床版２の位置決めが終了すると床版２を下降させて、床版２の架設は完了する。

【0058】

昇降体９は床版２の保持を解除し床版２を切り離し、昇降軸（Ｚ軸）を収縮させて原点位置に移動させる。昇降軸（Ｚ軸）移動過程で横行軸（Ｘ軸）と、昇降回転軸（Ｚθ軸）と、ピッチング軸（Ｘθ軸）と、ローリング軸（Ｙθ軸）との各々のアクチュエータを原点位置に戻し、把持を解除する位置に昇降体９が移動する。

【0059】

図２２に示すように、昇降体９は、原点の位置に戻り、床版運搬車１３によって運搬された新たな床版２を保持する。そして、床版２を上記のように搬送して、架設することを繰り返す。

【0060】

上記床版２を架設する工程を繰り返し、走行体６が走行軸（Ｙ軸）の走行限度に達すると移動架台４を移動させて走行軸（Ｙ軸）の作業範囲を確保する必要がある。移動架台４の移動には架設済の床版２と移動架台４との相対位置を更新する必要がある。たとえば、床版２を３枚架設する毎に移動架台４を移動させてもよい。

【0061】

本実施例の移動架台４の位置の更新方法は、新たに架設した床版２上にレール３を架設した後に移動脚部８の駆動部（図示せず）を作動させて移動させる。移動脚部８の駆動装部に回転センサを設置し、回転数から移動距離を演算できるように構成されていてもよく、他の方法で移動距離を演算できるように構成されていてもよい。

【0062】

床版２の架設は、前回架設済の床版２の位置座標を計測し、昇降体９の位置を制御して架設するため、移動架台４の移動に関しては精度が悪くともよいが、精度を向上させるために移動架台４の移動後に、前回架設した床版２の座標と移動架台４の移動後の座標との差異を演算して移動架台４の位置を修正、または記憶している前回架設済の床版２の位置座標を更新してもよい。

【0063】

制御部１４は、移動架台４を数値化してある３枚分の床版２の架設距離を移動させた後、昇降体９を原点位置から前回架設した床版位置にある３枚の床版２の架設距離を減じたＹ軸座標へ移動し、昇降体９に設置してある視認カメラセンサ（図示せず）により、架設済の床版２の前端面および両側面の３面を撮影し画像解析により数値化した走行軸（Ｙ軸）座標と前回架設した走行軸（Ｙ軸）座標を比較し差異を修正し、記憶する。

【0064】

移動架台４の移動量の制御は、移動架台４の近傍に定点マーク（ベンチマーク）（図示せず）を設け、移動架台４から非接触で読み取り、移動量との差異を演算して、修正する方法など様々な方法を用いてもよい。

【0065】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0066】

第１実施形態では、上記のように、走行体６は、床版２を保持する保持機構１２を有する昇降体９と、昇降体９を走行体６に取り付けるとともに、昇降体９を支持する昇降体支持軸１１ａを含み、昇降体９を垂直方向に昇降させる際のガイドとなるガイド部１１とを含む。これによって、昇降体９が、昇降体支持軸１１ａによって支持された状態で走行体６に取り付けられるため、水平移動する際に昇降体９が揺動することを抑制することができる。

【0067】

第１実施形態では、上記のように、走行体６は、垂直軸線周りに保持機構１２を回転駆動させる垂直軸線回転駆動部２０を含む。これによって、保持機構１２を垂直軸線周りに回動させることにより、床版２を回転させることができるため、平面視で床版２の向きを容易に調整することができる。

【0068】

第１実施形態では、上記のように、走行体６は、保持機構１２を水平方向に対して傾斜させる傾斜機構２２を含む。これによって、傾斜機構２２により保持機構１２を傾斜させることにより、保持機構１２に保持されている床版２を傾斜させることができる。この結果、床版２を架設する場所が傾斜している場合に、傾斜機構２２により床版２の設置角度を調整することができる。

【0069】

第１実施形態では、上記のように、傾斜機構２２は、走行方向に延びる走行軸線周りに保持機構１２を回転駆動させて、水平方向に対して傾斜させるとともに、垂直方向および走行方向に直交する方向に延びる横行軸線周りに保持機構１２を回転駆動させて、水平方向に対して傾斜させるように構成されている。これによって、傾斜機構２２により回転角度を調整することにより、傾斜角度を容易に調整することができる。

【0070】

第１実施形態では、上記のように、走行体６は、走行体６の位置を計測する位置検出部１５を含む。これによって、位置検出部１５により計測された走行体６の位置に基づいて、走行体６の位置を所定の位置に精度よく調整することができる。

【0071】

第１実施形態では、上記のように、位置検出部１５は、走行体６の移動量を検知するセンサを有する。これによって、センサにより検知された走行体６の移動量に基づいて、走行体６の位置を容易に検知することができる。

【0072】

第１実施形態では、上記のように、保持機構１２は、床版２を真空吸着して保持する複数の吸着部１２ｂを有する。これによって、複数の吸着部１２ｂによる吸着力により床版２を保持することができる。

【0073】

第１実施形態では、上記のように、保持機構１２は、吸着部１２ｂと、床版２の下面に当接する落下防止部７とを有する。これによって、吸着部１２ｂの吸着力が弱まった場合でも、落下防止部７により床版２が保持されるため、床版２が予期せずに落下することを防止することができる。

【0074】

第１実施形態では、上記のように、移動架台４と、走行体６と、昇降体９と、横行駆動部１９ｅと、垂直軸線回転駆動部２０と、傾斜機構２２とのそれぞれの駆動部には、自己位置が計測可能な位置センサが設けられている。これにより、位置センサにより自己位置を計測することにより、床版２があらかじめ決められた架設位置に位置しているか、あるいは、床版２が予め設定されている架設角度であるかを計測することができるため、精度よく床版２の架設位置および架設角度を調整することができる。

【0075】

第１実施形態では、上記のように、床版架設機１００の各軸座標において、床版架設機１００と架設位置座標とが予めプログラミングされており、操作を受け付けることによりプログラミングされたプログラムを部分的にあるいは全て実測するシステムが設けられている。これにより、プログラムを実行することにより自動的に床版２が架設位置に架設されるため、操作者が細かい位置調整を行う必要がなくなり、操作者の操作が煩雑になることを抑制することができる。

【0076】

［第２実施形態］
次に、図２７および図２８を参照して、第２実施形態について説明する。第１実施形態とは異なり、保持機構１２には、吸着部１２ｂの代わりに、把持部１２ｆが設けられている。

【0077】

図２７に示すように、床版２には、複数の金具２ａが設けられている。具体的には、床版２には、半円状の凹部２ｂが複数設けられており、凹部２ｂの中心に金具２ａが設けられている。金具２ａは、把持部１２ｆにより把持されている場合に落下しないように鍔部が設けられている。また、凹部２ｂは、把持部１２ｆが開閉可能であるように直径が設定される。

【0078】

図２８に示すように、把持部１２ｆは、把持部油圧シリンダとリンク機構とを含む。油圧シリンダによりリンク機構が移動することにより、把持部１２ｆが開閉する。図２８では、開状態を破線で示し、閉状態を実線で示している。把持部１２ｆが開閉することにより、床版２に設けられた複数の金具２ａが保持される。把持部１２ｆは、駆動源を有し、制御部１４の制御によって床版２を把持する。

【0079】

第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0080】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、上記のように、走行体６は、床版２を保持する保持機構１２を有する昇降体９と、昇降体９を走行体６に取り付けるとともに、昇降体９を支持する昇降体支持軸１１ａを含み、昇降体９を垂直方向に昇降させる際のガイドとなるガイド部１１とを含む。これによって、昇降体９が、昇降体支持軸１１ａによって支持された状態で走行体６に取り付けられるため、水平移動する際に昇降体９が揺動することを抑制することができる。

【0081】

第２実施形態では、上記のように、床版２には複数の金具２ａが設けられており、保持機構１２は、床版２に設けられた複数の金具２ａを把持するとともに駆動源を有する複数の把持部１２ｆを有する。これによって、床版２に設けられた複数の金具２ａを介して、床版２を把持することができるため、安定して床版２を把持することができる。

【0082】

また、第２実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。

【0083】

［第３実施形態］
次に、図２９を参照して、本発明の第３実施形態による床版架設機２００の構成について説明する。床版架設機２００は、第１実施形態の構成に加えて、回収用搬送部１６と、回収用昇降部１７と、保管部１８とを備える。

【0084】

回収用搬送部１６は、移動架台４に設けられてる。回収用搬送部１６は、走行桁５よりも上方に設けられており、走行桁５と平行に延びている。回収用昇降部１７は、回収用搬送部１６に設けられる。回収用昇降部１７は、巻上げ機によりワイヤーロープを介して保持枠部１２ａを昇降させるように構成されている。保持枠部１２ａには、第１実施形態に記載した吸着部１２ｂまたは第２実施形態に記載した把持部１２ｆのうちいずれか、あるいは従来通りの手動把持部が複数設けられており、吸着部１２ｂまたは把持部１２ｆまたは従来の手動把持部により床版２を保持する。

【0085】

保管部１８は、移動架台４に設けられている、保管部１８は、走行桁５よりも下方に設けられており、走行桁５と平行に延びている。保管部１８は、回収する床版２または架設する床版２のうち少なくとも一方が一時的に保管される。保管部１８に保管される床版２は、１枚でもよく、複数枚でもよい。

【0086】

昇降体９は、床版２を運搬する床版運搬車１３から床版２を保持し、保管部１８に一時的に保管する。

【0087】

次に、回収用搬送部１６は、回収する床版２の位置まで移動される。そして、回収用昇降部１７が、床版２を保持する保持位置まで下降した後、床版２を保持する。そして、床版２を回転可能な位置まで昇降および移動させた後、床版２を９０度回転する。その後、床版２が、回収用搬送部１６により床版運搬車１３まで移動されて、床版運搬車１３に積載される。なお、回収用搬送部１６および回収用昇降部１７は、それぞれ第１実施形態に記載した走行体６および昇降体９と同じような駆動機構が設けられてもよいが、従来通りの電動式ホイストクレーンでもよい。

【0088】

その後、昇降体９により床版２を保管部１８から架設位置に移動させて、架設する。その他の構成は、第１実施形態と同様である。

【0089】

（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、走行体６は、床版２を保持する保持機構１２を有する昇降体９と、昇降体９を走行体６に取り付けるとともに、昇降体９を支持する昇降体支持軸１１ａを含み、昇降体９を垂直方向に昇降させる際のガイドとなるガイド部１１とを含む。これによって、昇降体９が、昇降体支持軸１１ａによって支持された状態で走行体６に取り付けられるため、水平移動する際に昇降体９が揺動することを抑制することができる。

【0090】

第３実施形態では、上記のように、移動架台４に設けられ、回収するために解体された床版２を搬送する回収用搬送部１６と、移動架台４に設けられ、回収するために解体された床版２を垂直方向に移動させる回収用昇降部１７と、をさらに備える。これによって、回収用搬送部１６と回収用昇降部１７とを用いて、床版２の回収作業と床版２の架設作業とを同時に行うことができる。

【0091】

第３実施形態では、上記のように、移動架台４に設けられるとともに、回収用搬送部１６において搬送された床版２、または、走行体６により搬送された床版２のうち少なくとも一方が一時的に保管される保管部１８をさらに備える。これにより、たとえば、走行体６を用いて床版２を運搬する床版運搬車１３に積載された床版２を保管部１８に一時保管することにより、床版運搬車１３に床版２が積載されていない状態にすることができるため、回収用搬送部１６により回収された床版２を同じ床版運搬車１３に積載することができる。また、床版２を回収後は、走行体６を用いて、保管部１８から架設場所に床版２を搬送して、架設することができる。この結果、床版２の回収作業と床版２の架設作業とを効率よく行うことができる。

【0092】

また、第３実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。

【0093】

［変形例］
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

【0094】

たとえば、上記第１～第３実施形態では、走行体の移動に、ラックアンドピニオンを用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、なお、走行体の移動には、チェーンまたはワイヤーロープで牽引する方式でもよい。

【0095】

上記第１～第３実施形態では、横行方向の駆動は油圧シリンダを用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、その他のアクチュエータ、空圧シリンダまたは電動ボールねじでもよい。

【0096】

上記第１～第３実施形態では、横行レールと横行軸受けとが、それぞれ軸体と軸受けとである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、横行レール１９ａと横行軸受け１９ｂとが、それぞれ直動軸受けのＬＭレールとＬＭブロックでもよく、ボールガイド、ローラガイドでもよい。

【0097】

上記第１～第３実施形態では、昇降軸回転軸の回転駆動には、油圧シリンダを用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、昇降軸回転軸の回転駆動には、ギヤとピニオンギヤとの組み合わせ、または、電動ロータリーアクチュエータやその他の方法でもよい。

【0098】

上記第３実施形態では、回収用搬送部および回収用昇降部ととともに、保管部を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図３０に示すように、回収用搬送部および回収用昇降部を設けずに保管部を設けてもよい。

【符号の説明】

【0099】

１ 主桁
２ 床版
２ａ 金具
４ 移動架台
５ 走行桁
６ 走行体
７ 落下防止部
９ 昇降体
１１ ガイド部
１１ａ 昇降体支持軸
１２ 保持機構
１２ｂ 吸着部
１２ｆ 把持部
１５ 位置検出部
１６ 回収用搬送部
１７ 回収用昇降部
１８ 保管部
２０ 垂直軸線回転駆動部
２２ 傾斜機構
１００、２００ 床版架設機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】