特開 2024-139608 ロボットの制御システム、ロボット、ロボットの制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024139608

(43)【公開日】2024-10-09

(54)【発明の名称】ロボットの制御システム、ロボット、ロボットの制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/04 20060101AFI20241002BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20241002BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20241002BHJP

   B25J 19/04 20060101ALI20241002BHJP

【ＦＩ】

B25J15/04 A

B25J5/00 A

B25J13/08 A

B25J19/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023050632

(22)【出願日】2023-03-27

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS03

3C707AS12

3C707AS13

3C707AS15

3C707AS35

3C707BS27

3C707CS08

3C707DS05

3C707ES06

3C707GS01

3C707GS19

3C707KS07

3C707KS08

3C707KS09

3C707KT01

3C707KT05

3C707KV08

3C707KV18

3C707KX07

3C707WA03

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】把持部による荷物の把持を含む複数の仕事種の仕事を直接的に実行することで、制御負担を軽減する。
【解決手段】ロボットツール２０を用い、対象物１００で把持することを主目的としているが、対象物１００に対する仕事種が把持ではなく、他の仕事種の場合、ロボットツール２０で各種仕事に対応する工具を把持して、対象物１００に対峙することも可能であるが、同一の仕事種を継続的に実行する場合は、把持状態の維持制御（把持部と把持している工具との相対位置制御等）の負担が大きい。そこで、ロボットツール２０に代えて、対象物１００に対する仕事種に応じて、図１及び図４に示すように、ロボットツール２１ＥＸ（第１の実施の形態では、２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣの３種類）を具備しておき、必要に応じて、ロボットツール２０から、ロボットツール２１ＥＸに交換して、対象物１００の把持とは別の仕事種に応じた仕事を実行する構成とした。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

三次元的に稼働する腕部の手首部位で着脱可能であり、対象物に対する仕事種に応じてツールを装着し、前記対象物に対する仕事を実行するロボットの制御システムであって、
前記対象物に対する仕事種を判定する判定部と、
前記判定部で判定された仕事種に対応する前記ツールを装着させる動作を制御し、前記仕事種に応じた動作を制御する制御部と、
を有するロボットの制御システム。

【請求項2】

少なくとも前記ツールを装着可能な複数の腕部を備え、
一の腕部には、前記対象物に対する仕事種に応じたツールが選択的に装着され、
他の腕部には、前記対象物に対する、主たる作業の補助作業を実行可能な補助作業ツールが装着される、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項3】

前記補助作業ツールが、人の手の機能を有し、前記対象物をホールドする、請求項２記載のロボットの制御システム。

【請求項4】

前記補助作業ツールが、前記対象物に対する主たる作業に特化して監視する監視センサツールを備える、請求項２記載のロボットの制御システム。

【請求項5】

前記ロボットが、人型ロボットである、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項6】

前記ロボットが、床面に対して駆動輪を介して支持された車両に搭載されている、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項7】

前記判定部が、前記ツールに搭載された、前記対象物の画像を撮影して当該対象物の種類を識別するカメラ、及び、前記対象物の位置を特定するモーションプロセシングユニットを備えたセンサ部からの情報で判定する、請求項１記載のロボットの制御システム。

【請求項8】

三次元的に稼働する腕部の手首部位で着脱可能であり、対象物に対する仕事種に応じてツールを装着し、前記対象物に対する仕事を実行するロボットであって、
前記対象物及びツールの位置を特定するセンシングユニットを有するロボット。

【請求項9】

コンピュータを請求項１～請求項７の何れか１項記載の前記判定部、前記制御部として動作させる、ロッボットの制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの制御システム、ロボット、ロボットの制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場の生産ラインにおいては作業を自動で行うための人型ロボットが使用されている。特許文献１には、人型ロボットの姿勢制御について記載されている。

【0003】

また、特許文献２には、弾性体アクチュエータで駆動されて複数の関節を有するロボットアームであって、ロボットアームの手先部に配設され支持面と接触することによりロボットアームを支持する手先支持部材と、手先支持部材と支持面との接触する力を制御すると同時にロボットアームの手先部の位置及び姿勢を制御する制御部により制御することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０９３５０６号公報

【特許文献2】ＷＯ２０１１／００１５６９公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の人型ロボットによる倉庫内でのピッキング作業において、例えば、荷物が陳列されている棚から当該荷物（シャンプーや、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉、カップラーメン、菓子袋等の形状や重さ、硬さ、壊れやすさが違うもの）をピックアップし、所定の包装体（箱等）に収容してパッキングするような場面において、現状では人の手に頼っている。

【0006】

また、ロボットの把持部の構造をフィンガータイプとして対応しようとしても、指や腕の動きが遅いため、生産性が低い。さらに、荷物の把持以外の仕事種を実行する場合、把持部で必要な工具（例えば、ドリル、スクリュードライバー等）を把持して作業することになり、把持状態の管理制御が加わった間接的な作業となるため、制御負担が大きくなる場合がある。

【0007】

本発明は上記事実を考慮し、把持部による荷物の把持を含む複数の仕事種の仕事を直接的に実行することで、制御負担を軽減することができるロボットの制御システム、ロボット、ロボットの制御プログラムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の態様１に係るロボットの制御システムは、三次元的に稼働する腕部の手首部位で着脱可能であり、対象物に対する仕事種に応じてツールを装着し、前記対象物に対する仕事を実行するロボットの制御システムであって、前記対象物に対する仕事種を判定する判定部と、前記判定部で判定された仕事種に対応する前記ツールを装着させる動作を制御し、前記仕事種に応じた動作を制御する制御部と、を有している。

【0009】

本発明の態様１によれば、制御部は、対象物に対する仕事種を判定する判定部で判定された仕事種に対応するツールを装着させる動作を制御すると共に、仕事種に応じた動作を制御する。

【0010】

これにより、把持部による荷物の把持を含む複数の仕事種の仕事を直接的に実行することで、制御負担を軽減することができる。

【0011】

本発明の態様２は、前記態様１において、少なくとも前記ツールを装着可能な複数の腕部を備え、一の腕部には、前記対象物に対する仕事種に応じたツールが選択的に装着され、他の腕部には、前記対象物に対する、主たる作業の補助作業を実行可能な補助作業ツールが装着されることを特徴としている。

【0012】

複数の腕部が、それぞれの役割（主たる仕事、及び主たる仕事の補助）を果たすことができる。

【0013】

本発明の態様３は、前記態様２において、前記補助作業ツールが、人の手の機能を有し、前記対象物をホールドすることを特徴としている。

【0014】

主たる仕事の際の対象物をホールドし、安定して主たる作業を実行することができる。

【0015】

本発明の態様４は、前記態様２又は態様３において、前記補助作業ツールが、前記対象物に対する主たる作業に特化して監視する監視センサツールを備えることを特徴としている。

【0016】

例えば、人の手で対象物を押さえながら作業でき、かつ当該作業を監視センサツールによって、主たる作業を監視することができる。

【0017】

本発明に係る態様５は、前記態様１～態様４の何れか１つに記載の発明において、前記ロボットが、人型ロボットであることを特徴としている。

【0018】

人型ロボットとすることで、人に近い作業が可能であり汎用性が高い。

【0019】

本発明に係る態様６は、前記態様１～態様４の何れか１つに記載の発明において、前記ロボットが、床面に対して駆動輪を介して支持された車両に搭載されていることを特徴としている。

【0020】

車両に搭載することで、機能性（機敏性）を重視した作業環境での作業の効率化を図ることができる。

【0021】

本発明に係る態様７は、前記態様１～態様６の何れか１つに記載の発明において、前記判定部が、前記ツールに搭載された、前記対象物の画像を撮影して当該対象物の種類を識別するカメラ、及び、前記対象物の位置を特定するモーションプロセシングユニットを備えたセンサ部からの情報で判定することを特徴としている。

【0022】

カメラは、撮影した画像情報に基づき、撮影された対象物（以下、荷物という場合がある。）を識別する。すなわち、対象物の種類（形状、大きさ、硬さ等）を特定するための情報を取得する役目を有する。

【0023】

モーションプロセシングユニット（ＭｏＰＵ）は、対象物の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報と共に位置情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、対象物の中心点（又は重心点）の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。すなわち、把持部が対象物に接近するときの軌跡を精度よく案内することができる。

【0024】

本発明の態様９に係るロボットは、三次元的に稼働する腕部の手首部位で着脱可能であり、対象物に対する仕事種に応じてツールを装着し、前記対象物に対する仕事を実行するロボットであって、前記対象物及びツールの位置を特定するセンシングユニットを有している。

【0025】

本発明の態様９に係るロボットの制御プログラムは、前記態様１～態様７の何れか１つに記載の発明において、コンピュータを上記の前記判定部、前記制御部として動作させることを特徴としている。

【0026】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。

【発明の効果】

【0027】

以上説明したように本発明によれば、把持部による荷物の把持を含む複数の仕事種の仕事を直接的に実行することで、制御負担を軽減することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】第１の実施の形態に係る人型ロボットの正面図である。

【図2】第１の実施の形態に係る人型ロボットの側面図である。

【図3】第１の実施の形態に係る人型ロボットにロボットツールを装着した状態を示す平面図である。

【図4】図３（Ａ）～（Ｄ）に対応するロボットツールでの作業状況を示す斜視図である。

【図5】第１の実施の形態に係る人型ロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図6】人型ロボットの全体の動作に連動し、把持部によって荷物を把持する際の把持制御の手順を示すフローチャートである。

【図7】ロボットツール適用処理サブルーチンの詳細を示す制御フローチャートである。

【図8】第１の実施の形態の変形例（変形例１）に係る人型ロボットの平面図である。

【図9】（Ａ）は第２の実施の形態に係るアームの正面図、（Ｂ）～（Ｄ）はアームに装着可能なロボットツールの正面図である。

【図10】第２の実施の形態の変形例（変形例２）に係るアームの斜視図である。

【図11】第２の実施の形態の変形例（変形例３）に係るアームの斜視図である。

【図12】第２の実施の形態に係るアームを用いた、ＥＶ車製造ラインでの作業状況を示す斜視図である。

【図13】第２の実施の形態に係るアームを用いたＥＶ車製造ラインでの作業状況であり、（Ａ）はエンジルーム（駆動ユニットルーム）での作業での作業を示す斜視図、（Ｂ）は車室内での作業を示す斜視図である。

【図14】Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎとして機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0030】

（第１の実施の形態）

【0031】

図１は第１の実施の形態に係る人型ロボット１の正面図である。図１に示すように、第１の実施の形態に係る人型ロボット１は、上半身部２、脚部３、および上半身部２を脚部３に対して回動可能に連結する連結部４を備え、例えば工場の生産ライン等に配置されて、作業の対象物１００に対して作業を行う。

【0032】

作業が、対象物１００である荷物を把持するするピッキング作業の場合は、生産ライン上、又は床上の対象物（落下物等）に対して把持する。なお、把持作業は、棚から対象物１００を把持するピッキング以外に、把持した対象物１００を所定の筐体（ダンボール等）に収容するパッキングを含む。

【0033】

上半身部２は２本の腕部５、６を有する。腕部５、６は上半身部２の左右に回動自在に取り付けられている。また、腕部５、６の先端には対象物１００に対して所定の作業を実行するためのロボットツール２０Ｌ、２０Ｒ（詳細後述）が取り付けられている。なお、腕部は２本に限定されるものではなく、１本あるいは３本以上であってもよい。

【0034】

脚部３は２つの車輪７、８がその下部に取り付けられており、人型ロボット１が配置される床の上を移動可能とされている。

【0035】

連結部４は、上半身部２と脚部３を回動可能に連結する。このため、上半身部２は、脚部３に対して前傾および後傾が可能となっている。このため、第１の実施の形態に係る人型ロボット１は、図２に示すように、脚部３に対して上半身部２を前傾させて、棚に置かれた対象物１００や、床に置かれていた対象物１００、及び作業中に床に落ちたりした対象物１００を拾うことが可能である。

【0036】

なお、脚部３は、上半身部２が脚部３に対して前傾または後傾したり、人型ロボット１が移動したりした際に、人型ロボット１が転倒しないようにするためのバランス機能を有する。

【0037】

また、連結部４は、図１に示すように上半身部２と脚部３との距離を変更可能な機能を有する。このため、生産ラインにおける作業台の高さに合うように、脚部３に対する上半身部２の上下方向の位置を矢印Ａに示すように調整することができる。

【0038】

また、第１の実施の形態に係る人型ロボット１は、人型ロボット１内に実装された制御システム１０(図５参照)によりその駆動が制御される。

【0039】

（ロボットツール２０Ｌ、２０Ｒの構造）
図３（Ａ）に示される如く、人間で言えば左手に相当する、腕部６の先端に取り付けられたロボットツール２０Ｌは、人間の同様の手の構造とされ（Intelligent Hand System）、主として、ロボットツール２０Ｒでの作業の際に、対象物１００を動かないように押さえる等の補助作業を行う。

【0040】

また、図３（Ａ）に示される如く、人間で言えば右手に相当する、腕部５の先端に取り付けられたロボットツール２０Ｒは、特定の作業を実行するツールである。

【0041】

ロボットツール２０Ｌ、２０Ｒは、腕部６、５に対して、ユニバーサルジョイント構造で連結されており、それぞれ、三次元的に回転自在に取り付けられている。より詳しくは、手首の回転（ひねり）、及び、手首の上下動作（コッキング）が可能であり、さらに、必要に応じて手首の伸縮動作を可能としてもよい。

【0042】

また、少なくとも腕部５に装着されたロボットツール２０Ｒは、腕部５に対して着脱可能であり、後述する、ロボットツール２１ＥＸと取り替えることが可能となっている。

【0043】

腕部６に装着されたロボットツール２０Ｌは、着脱対象としていないが、ロボットツール２０Ｒと同様に、着脱可能としてもよい。

【0044】

腕部５は、指示された作業を実行するためのツールに取り替えられる。一方、腕部６は、指示された作業の実行を補助する役目（例えば、対象物１００の把持を補助するように支える、或いは対象物１００を加工するときに動かないように押さえる等）を有する補助作業ツールという位置付けとなる。

【0045】

なお、第１の実施の形態の人型ロボット１では、人間の右利きに相当する構造であり、実際の作業を利き腕である右側の腕部５に、着脱可能にロボットツール２０Ｒを取り付け、利き腕ではない左側の腕部６に人の手の構造のロボットツール２０Ｌ(補助作業ツール)を取り付けたが、人間の左利きに相当する構造（腕部５に補助作業ツール（人の手）、腕部６に作業用ツール）としてもよい。

【0046】

（ロボットツール２０Ｌ）
図３に示される如く、第１の実施の形態に係るロボットツール２０Ｌは、所謂人間の掌に相当する基部として掌部を備え、掌部には、各々複数の関節を備えた５本の指部が取り付けられている。なお、第１の実施の形態では、ロボットツール２０Ｌの指の数を５本としているが、３本指などの数の異なる指構造であってもよい。

【0047】

掌部には、掌センサ２６が取り付けられている。第１の実施の形態に係る掌センサ２６を構成する高解像度カメラは、撮影した画像情報に基づき、撮影された対象物１００が何であるかシャンプー、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉等のケア商品なのか、又は、カップラーメン、菓子袋等の食品なのかを識別する。

【0048】

言い換えると、高解像度カメラは、対象物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）を特定するための情報を取得する役目を有する。

【0049】

一方、高解像度カメラと共に、第１の実施の形態の掌センサ２６を構成するＭｏＰＵは、１０００フレーム／秒以上のフレームレートで撮影された対象物１００の画像から、撮影された対象物１００の動き（この場合、腕部５、６との間の相対的な動きとなる。）を示す動き情報を、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで出力する。なお、移動中の対象物１００を検知する場合、フレームレートを上げて、固定物（移動しない対象物１００）を検知する場合、フレームレートを下げるようにしてもよい。

【0050】

ＭｏＰＵは、対象物１００の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、撮影された対象物１００が何であるか（上記ケア商品、食品）を識別するために必要な情報は含まれておらず、当該対象物１００の中心点（又は重心点）の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。

【0051】

すなわち、ロボットツール２０が対象物１００に接近するときの軌跡を精度よく案内することができる。

【0052】

高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６から出力された情報は、情報処理装置１４に供給される。情報処理装置１４は、本発明の判定部、及び制御部として機能する。

【0053】

なお、掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）は、最も作業に近い場所として示したが、掌に取り付けることが必須ではない。例えば、手の甲や手首に高解像度カメラ及びＭｏＰＵを、取り付けてもよい。また、俯瞰で作業を把握するためには、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを、図３に示す人型ロボット１の頭部に取り付けるようにしてもよい。さらに、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを複数の位置に取り付けてもよい。

【0054】

情報処理装置１４は、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６からの情報により、高精度に対象物１００の位置を特定し、把持するときの指部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの広がり度合い、掴むときの強度、及び吸着パッド２４による吸着力等を演算し、腕部５、６及びロボットツール２０の微小な動きを、精度よくコントロールし、様々な対象物１００のピッキング作業に対応することができる。

【0055】

（ロボットツール２０Ｒ、及び、ロボットツール２１ＥＸ）
第１の実施の形態では、対象物１００に対する仕事種として、ロボットツール２０Ｒを用い、対象物１００で把持することを主目的としている。

【0056】

一方、対象物１００に対する仕事種が把持ではなく、他の仕事種（例えば、重量物把持、ドリルによる穿孔、汚れ拭き取り、微細物取扱い（ピンセット作業）等）の場合がある。

【0057】

この場合、ロボットツール２０Ｒで各種仕事に対応する工具を把持して、対象物１００に対峙することも可能であるが、同一の仕事種を継続的に実行する場合は、把持状態の維持制御（把持部と把持している工具との相対位置制御等）の負担が大きい。

【0058】

そこで、第１の実施の形態では、腕部５に装着された基本ツールであるロボットツール２０Ｒ(図３（Ａ）参照)に代えて、対象物１００に対する仕事種に応じて、図３（Ｂ）～（Ｃ）に示すように、ロボットツール２１ＥＸ（第１の実施の形態では、２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣの３種類）を具備しておき、必要に応じて、ロボットツール２０Ｒから、ロボットツール２１ＥＸに交換して、対象物１００の把持とは別の仕事種に応じた仕事を実行する構成とした。

【0059】

（ロボットツール２１ＥＸの保管例）
図１に示される如く、人型ロボット１は、上半身部２の下部（所謂、腰位置）にベルト２８が装着され、ベルト２８には、３個のロボットツール２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣの各々を着脱可能に保持するホルダ（図示省略）が取り付けられている。

【0060】

図１では、３個のロボットツール２１ＥＸとしているが、ロボットツール２０Ｒに代えて装着可能なロボットツール２１ＥＸの数は、１種類、２種類、又は４種類以上であってもよく、後述する対象物１００の属性に合わせて、装着する数を決めればよい。

【0061】

図３及び図４は、ロボットツール２０Ｒ、及び、ロボットツール２０Ｒに代えて腕部５に装着可能なロボットツール２１（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸ）の詳細構成と、その用途との関係が示されている。

【0062】

図３（Ａ）及び図４（Ａ）は、ロボットツールの基本ツールであるロボットツール２０Ｒによる対象物１００の把持状態を示している。ロボットツール２１ＥＸＢの仕事種は、ロボットツール２０Ｌと同様に把持であるが、ロボットツール２０Ｌでは把持が困難な特殊な対象物１００（重量オーバー等）を把持することができる構造となっている。

【0063】

すなわち、ロボットツール２０Ｒは、例えば、重機のアタッチメントとして適用されるフォークと同様の構造である。第１の実施の形態では、ロボットツール２０Ｒは、２本指構造となっており、圧力源から配管を介して供給される圧力により、２本の指が開いたり閉じたりすることで、モータ等による把持動作（ロボットツール２０Ｌ）に比べて、汎用性は低いが、対象物１００を掴む強度が増強されている。

【0064】

このロボットツール２０Ｒでの作業中、ロボットツール２０Ｌは、対象物１００が動かないように押さえている。

【0065】

図３（Ｂ）及び図４（Ｂ）に示される如く、ロボットツール２１ＥＸＡの仕事種は穿孔であり、ツールとして、ドリルが取り付けられている。ドリルには、所定の径寸法のドリル刃が着脱可能に取り付け可能であり、ドリル刃は、対象物１００に穿孔するための孔寸法に合わせて事前に装着されている。

【0066】

このロボットツール２１ＥＸＡでの作業中、ロボットツール２０Ｌは、対象物１００が動かないように押さえている。

【0067】

図３（Ｃ）及び図４（Ｃ）に示される如く、ロボットツール２１ＥＸＢの仕事種は、汚れの拭き取りであり、ｃｏｔｔｏｎ ｓｗａｂ（例えば、綿棒)が取り付けられている。

【0068】

ロボットツール２１ＥＸＢでは、ロボットツール２０Ｌによって抑えられた対象物１００の表面に付着している汚れ部位１００Ａを、ｃｏｔｔｏｎ ｓｗａｂを接触させながら左右に振幅移動させることで、拭き取ることができる構造となっている。

【0069】

このロボットツール２１ＥＸＢでの作業中、ロボットツール２０Ｌは、対象物１００が動かないように押さえている。

【0070】

図３（Ｄ）及び図４（Ｄ）に示される如く、ロボットツール２１ＥＸＣの仕事種は、微細物をつまんだり、抜き取ったりするピンセット作業であり、ツールとして、ｔｗｅｅｚｅｒ（ピンセット）が取り付けられている。なお、微細物の汚れとは、電気基板上に電子部品を取り付ける場合の半田のペーストや、金属を溶着する場合の溶接の後の溶接材かす等が挙げられる。

【0071】

ロボットツール２１ＥＸＣでは、ロボットツール２０Ｌによって抑えられた対象物１００の表面に付着している塵埃等の微細物１００Ｂを、ピンセットでつまみあげて除去することができる構造となっている。なお、塵埃等とは、ドリルによる穿孔時に発生する削りかす等があげられる。なお、狭い溝に入り込んだビス等を取り除くときにも適用可能である。

【0072】

このロボットツール２１ＥＸＣでの作業中、ロボットツール２０Ｌは、対象物１００が動かないように押さえている。

【0073】

その他、第１の実施の形態では、人型ロボット１に搭載していないが、ロボットツールとして、塗装用のスプレーガン、電動ドリル、彫刻刀、筆記具、３Ｄ造形用成形剤吐出等、他の仕事種のロボットツールを装着してもよい。

【0074】

例えば、スプレーガンは、吹き付け塗装で使用されるピストル状の塗装機器の一つである。コンプレッサー（図示省略）の圧縮空気を利用し塗料を霧状にして、スプレーガンの先端から噴出させる構造となっており、被塗装面に対してムラなく塗装することが可能である。

【0075】

ここで、第１の実施の形態では、仕事種に基づいて、最適なロボットツール２０Ｒ、ロボットツール２１ＥＸを選択し（表１参照）、ロボットツール２０から、選択したロボットツール２１に付け替えて、処理を実行する。

【0076】

【表1】

【0077】

なお、ロボットツール２０Ｌには掌センサ２６を取り付けているが、各々のロボットツール２１ＥＸにもセンサ部２６を取り付けてもよい。

【0078】

図５は、第１の実施の形態に係る人型ロボット１の制御システム１０の一例の概略図である。制御システム１０は、人型ロボットに搭載されるセンサ１２と、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６と、情報処理装置１４とを備えている。

【0079】

センサ１２は、人型ロボット１の周辺にある、人型ロボット１が作業する対象物１００と腕部５、６との距離および角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。センサ１２としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ１２としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0080】

なお、センサ１２は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他にセンサ１２が検知する情報としては、人型ロボット１の重心移動、人型ロボット１が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。

【0081】

センサ１２は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

【0082】

掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）は、腕部５、６のロボットツール２０Ｌに設けられるセンサであり、センサ１２とは別に、対象物１００を撮影するカメラ機能、及び、対象物１００位置を特定する位置特定機能を有する。

【0083】

なお、１つのＭｏＰＵ１２を用いた場合には、対象物１００の存在位置を示す点の、三次元直交座標系における２つの座標軸（ｘ軸及びｙ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を取得することが可能である。ステレオカメラの原理を利用して、２つのＭｏＰＵ１２を用いて、対象物１００の存在位置を示す点の、三次元直交座標系における３つの座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を出力してもよい。ｚ軸は、奥行方法（車両の走行）に沿った軸である。

【0084】

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。

【0085】

情報取得部１４０は、センサ１２及び掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）によって検知された対象物１００の情報を取得する。

【0086】

制御部１４２は、情報取得部１４０がセンサ１２から取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、連結部４の回動動作、上下方向の移動動作および腕部５、６の動作等を制御する。

【0087】

また、制御部１４２は、情報取得部１４０が掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）から取得した情報を用いて、対象物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）及び位置を詳細に把握し、当該外形や位置に応じて対峙させ、例えば、対象物１００を把持するように制御する（把持制御）。

【0088】

例えば、制御部１４２は、全体の動作として、以下の各処理を実行する。
（１）棚及び床にある対象物１００を拾い上げることが可能なように連結部４を駆動して、上半身部２を前傾または後傾させる。
（２）対象物１００をつかむことが可能なように腕部５、６および把持部を駆動する。
（３）生産ラインの作業台の高さに合うように、上半身部２を脚部３に対して上下に駆動する。
（４）人型ロボット１の転倒を防ぐために、バランスを取る。
（５）人型ロボット１がカート等を押し進めることができるように、車輪７、８の駆動を制御する。

【0089】

以下に第１の実施の形態の作業を説明する。

【0090】

（対象物１００に対する仕事制御）
図６は、ロボットツール２０によって対象物１００を対象とする仕事を実行する際の仕事制御の手順を示すフローチャートである。

【0091】

ステップ１５０では、対象物１００の仕事の指示があったか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１５２へ移行して、人型ロボット１を移動させ（例えば、腕部５、６を動作させ）、対象の対象物１００に掌側を対峙させ、ステップ１５４へ移行する。

【0092】

ステップ１５４では、ロボットツール２０Ｌを対象物１００に対向させて、掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）で対象物１００の情報を検出する。

【0093】

次のステップ１５６では、掌センサ２６による検出情報を解析して、対象物１００の種類（形状、大きさ、硬さ等）及び位置を詳細に把握し、ステップ１５８へ移行する。

【0094】

ステップ１５８では、対象物１００を対象とする仕事のための作業（仕事種）を選択する。次いで、ステップ１６０へ移行して、対象物１００の属性に応じた、ロボットツール２０Ｒ、２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣの選択処理（詳細は、図７参照）を実行し、ステップ１６２へ移行する。

【0095】

ステップ１６２では、対象物１００を対象とする仕事（例えば、ロボットツール２０Ｒであれば、重量物の把持）を実行する。

【0096】

次のステップ１６４では、対象物１００に対する仕事が成功したか否かを判定し、肯定判定された場合は、後処理（把持した場合は、把持した対象物１００を所定の場所へ運ぶ後処理）を実行し、ステップ１５０へ移行して、次の対象物１００に対する仕事の指示を待つ。

【0097】

また、ステップ１６４で否定判定された場合は、ステップ１６６へ移行して、エラー処理を実行し、ステップ１５０へ戻る。

【0098】

ロボットツール２０Ｌには、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ２６を取り付けているので、仕事の状況をリアルタイムで把握することができる。仮に、仕事が不成功であっても、迅速な対応（トラブルシューティング）が可能となる。

【0099】

また、掌センサ２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）が掌側２０Ａに搭載されているので、高精度に対象物１００を捉えることができ、微小な動きをする作業にも対応することができる。

【0100】

（ロボットツール適用処理の詳細）
図７は、ロボットツール適用処理サブルーチンの詳細を示す制御フローチャートである。

【0101】

ステップ２００では、対象物１００に対する仕事種（表１参照）に基づき、ロボットツール２０Ｒ又は２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣを選択する。

【0102】

すなわち、表１に示される如く、対象物１００に対する仕事種に応じて、必要なロボットツール２０Ｒ又は２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣの種類が決まる。

【0103】

なお、表１に示す対象物１００に対する仕事種に基づくロボットツールの種類の選択は一例であり、所持しているロボットツールの種類や数に基づき定めればよい。

【0104】

第１の実施の形態では、３種類のロボットツール２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣがベルト２８に装着されているため、ロボットツール２０Ｒを加えて、合計４種類のロボットツール２０、２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣからの選択になるが、ベルト２８への装着数を増加したり、作業現場に応じて、多種のロボットツール２１の中から選択してベルト２８に予め装着しておいてもよい。また、人型ロボット１毎に異なる種類のロボットツール２１ＥＸを装着するようにしてもよい。

【0105】

次のステップ２０２では、交換側の腕部５に装着されたツール（通常はロボットツール２０Ｒであるが、既に別のロボットツール２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣが装着されている場合もある。）を、腕部６に取り付けたロボットツール２０Ｌを用いて取り外す。

【0106】

次のステップ２０４では、交換側の腕部５を、ベルト２８の位置に移動し、ロボットツール２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣを装着する。

【0107】

次のステップ２０６では、非交換側の腕部６で把持している、交換側の腕部５にもともと装着されていたロボットツールを、ベルト２８のホルダに格納し、このルーチンは終了する。

【0108】

以上説明したように第１の実施の形態では、ロボットツール２０、２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣによる仕事制御に加え、例えば、対象物１００に対する仕事種に応じて、ロボットツール２０Ｒ、２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣを準備しておく。

【0109】

これにより、比較例の把持部で、仕事種に必要な工具を、人の手の形のロボットで把持して仕事することで生じる制御負担（ロボットツール２０と工具との相対位置制御に係る負担等）を、直接ロボットツール２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣを装着することで解消することができる。

【0110】

（変形例１「第１の実施の形態」）
なお、第１の実施の形態の人型ロボット１では、所謂人間と同様に、２本の腕部５、６（右の腕部５及び左の腕部６）を持ち、それぞれに、ロボットツール２０Ｒ（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣ）が装着された構造としたが、図８に示される如く、さらに、監視専用の腕部７を取り付け、先端部に取り付けたカメラ５０で監視しながら、作業を実行するようにしてもよい。

【0111】

腕部７は、所謂スネーク構造であり、腕部５，６の隙間から、対象物１００に近づくことができ、掌センサ２６の死角となる領域をカバーすることができる。

【0112】

（第２の実施の形態）
以下に本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態と同一構成部分には、同一の符号を付してその構成の説明を省略する。

【0113】

図９に示される如く、第２の実施の形態の特徴は、人型ロボット１ではなく、先端部が仕事種に応じて着脱可能な可動自在アーム５２である点にある。

【0114】

可動自在アーム５２は、例えば、アッセンブリ組立工場のラインにおいて、台座５４に対して、回転可能な円筒状の支持体５６を介して取り付けられている。

【0115】

可動自在アーム５２は、複数の連結部材５８が各々関節軸部６０を介して連結されており、台座５４に対する回転動作を含め、ｘ軸、ｙ軸、及びθ軸方向に先端部に取り付けたロボットツール２０Ｒ（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣ）を所望の位置へ移動させることができる。

【0116】

また、ロボットツール２０Ｒ（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣ）自体も三次元的に動作可能である。

【0117】

第２の実施の形態の可動自在アーム５２によれば、アッセンブリ組立工場のラインにおいて、単一の仕事種ではなく、ロボットツール２０Ｒ（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣ）を付け替えることで、複数の仕事種の作業をこなすことができる。

【0118】

この場合、ロボットツール２０Ｒによって対象物１００を把持して、所定の作業台へ移動させ、ロボットツール２１ＥＸＡに付け替えて対象物１００に穿孔作業を実行し、ロボットツール２１ＥＸＢに付け替えて穿孔部の汚れをふき取り、ロボットツール２１ＥＸＣに付け替えて穿孔部の周囲に残る削りかすを取り除くといった、一連の作業を１つのライン工程で実行することができ、単純計算で、従来の１／４のライン長で作業を行うことができる。

【0119】

（変形例２「第２の実施の形態」）
なお、第２の実施の形態では、１つのロボットツール２０Ｒ（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣ）に、１つの仕事種に対応したツールを取り付けているが、図１０に示される如く、第２の実施の形態の変形例１に係る可動自在アーム５２Ａでは、１つのロボットツール２０Ｒ（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣに、２つの仕事種に対応したツールを取り付けるようにしてもよい。

【0120】

図１０では、一方のツールが、腕部５に取り付けられた重量物把持のための２枚爪ツール（ロボットツール２０Ｒ）であり、他方のツールが、腕部６に取り付けられたローカルセンサツール６２とされている。腕部５、６は、それぞれが共通して動作するメイン連結部６４から分岐しており、独立して動作可能となっている。

【0121】

これにより、ロボットツール２０Ｒで作業中に、当該ロボットツール２０Ｒの作業（例えば、重量物把持）に特化した映像情報等をローカルセンサツール６２から取得することができる。

【0122】

また、図１０では、可動自在アーム５２Ａが、走行可能な車両６６に搭載されているため、アッセンブリ組立工場のラインに固定的に配置されるのではなく、自ら作業が必要とする現場へ出向くことができるため、より汎用性の高い作業が可能となる。

【0123】

（変形例３「第２の実施の形態」）
図１１は、第２の実施の形態に係る変形例２に係る可動自在アーム５２Ｂでは、第１の実施の変形例１に係る人型ロボット１（図８参照）と同様に、人の手の形のロボットツール２０Ｌと、着脱可能で複数の仕事種に応じて交換可能なロボットツール２０Ｒ（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣ）が取り付けられると共に、スネーク状に変形可能なカメラ（スネークカメラ６８）が取り付けられている。

【0124】

これにより、装着されたロボットツール２０Ｒ（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣ）で作業中に、当該作業に特化した映像情報等をスネークカメラ６８から取得することができる。

【0125】

また、可動自在アーム５２Ｂは、走行可能な車両６６に搭載されているため、車両６６が走行可能な領域（平坦な床面の工場等）であれば、人型のロボットよりもフットワークに優れた機動性を有することができる。

【0126】

（実用例「第２の実施の形態」
図１２は、第２の実施の形態に係る可動自在アーム５２（特に、変形例２に係る可動自在アーム５２Ａ及び変形例３に係る可動自在アーム５２Ｂ）を用いた、ＥＶ（エレクトリック・ビークル）車の組立ラインの概略を示す斜視図である。

【0127】

図１２及び図１３に示す工程は、車両ボディ７０に、ＥＶ車特有のリチウムイオンバッテリ７２を搭載する工程である。

【0128】

可動自在アーム５２、可動自在アーム５２Ａ及び可動自在アーム５２Ｂのように、多関節、胴長、首長、指等のロボットツールを活用すれば、ＥＶ車等の製造でも、車両ボディ７０の中の複雑なケーブル接続や、ねじ締め等、従来のロボットアームでは届かない箇所の作業も、人間に代わり作業することができる。

【0129】

また、溶接ロボットを始めする、車両組み立てロボットは、コンピュータ制御によって、迅速かつ正確な作業を行うことは、周知の技術として、知られているが、近年の、ＥＶ車のように、リチウムイオンバッテリ７２の取り付けや、配線作業は、今まで以上に、精密、かつ、精度の高い作業となるため、現状の作業ロボットのような、プログラミングされた動作制御(シーケンス制御)に加え、作業中の確認、監視を強固なものにする必要がある。

【0130】

この点、フレキシブルなカメラワークが可能な本実施の形態に係るロボットは、EV車に最適な、ロボットということができる。

【0131】

図１３（Ａ）は、車両ボディ７０のエンジンルーム（ＥＶ車ではモータ等の駆動ユニットが配置されたスペースであり、駆動ユニットルームという場合がある。）内での作業を示す斜視図である。

【0132】

２本の腕部６、７に装着されたロボットルール２０Ｒ（２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣ）での作業が、アーム７４の先端に取り付けられたカメラ（ＭｏＰＵ）７６によって、リアルタイムで監視しながら実行カメラ６８で実行される。可動自在アーム５２（５２Ａ、５２Ｂ）の関節部は、３６０°の範囲で回転可能であり、作業の性質に応じて、回転範囲を定めることで、制御負担を減らすことも可能である。

【0133】

図１３（Ｂ）は、車両ボディ７０の車室内での作業を示す斜視図である。

【0134】

図１２にも示される如く、リチウムイオンバッテリ７２は、車室の床に沿って配置される場合があり、この場合、特に車両ボディ７０がモノコックボディでは、外部から作業アームを車室内に入れるスペースが限られる場合がある。

【0135】

このような場合でも、多関節、胴長、首長、指等備えたロボット（可動自在アーム５２、可動自在アーム５２Ａ及び可動自在アーム５２Ｂ）を活用すれば、リチウムイオンバッテリ７２の取り付けや配線等の作業が容易となる。

【0136】

図１４は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、第１の実施の形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、第１の実施の形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、第１の実施の形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0137】

第１の実施の形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0138】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0139】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0140】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0141】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0142】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0143】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0144】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本発明の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0145】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0146】

第１の実施の形態及び第２の実施の形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0147】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0148】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0149】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0150】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0151】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0152】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0153】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0154】

１ 人型ロボット、２ 上半身部、３ 脚部、４ 連結部、５、６ 腕部、７、８ 車輪、１０ 制御システム、１２ センサ、１４ 情報処理装置、２０（２０Ｌ、２０Ｒ、２１ＥＸＡ、２１ＥＸＢ、２１ＥＸＣ） ロボットツール、２６ 掌センサ、５０ カメラ、５２ 可動自在アーム、５４ 台座、５６ 支持体、５８ 連結部材、６０ 関節軸部、６２ ローカルセンサツール、６４ メイン連結部、６６ 車両、６８ スネークカメラ、７０ 車両ボディ、７２ リチウムイオンバッテリー、１００ 対象物、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】