(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024139657
(43)【公開日】2024-10-09
(54)【発明の名称】マクロシステム
(51)【国際特許分類】
G05B 19/042 20060101AFI20241002BHJP
B25J 9/22 20060101ALI20241002BHJP
G05B 19/42 20060101ALI20241002BHJP
G05D 1/00 20240101ALN20241002BHJP
【ＦＩ】
G05B19/042
B25J9/22 A
G05B19/42 Z
G05D1/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023146959
(22)【出願日】2023-09-11
(62)【分割の表示】P 2023050159の分割
【原出願日】2023-03-27
(71)【出願人】
【識別番号】714008031
【氏名又は名称】株式会社キビテク
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】上田 泰士
(72)【発明者】
【氏名】新堀 良一
【テーマコード（参考）】
3C269
3C707
5H220
5H301
【Ｆターム（参考）】
3C269AB33
3C269CC11
3C269EF02
3C269JJ09
3C269JJ20
3C269KK08
3C269MN46
3C269SA09
3C269SA17
3C269SA29
3C269SA37
3C707CS08
3C707DS01
3C707JS03
3C707JU03
3C707JU12
3C707KS12
3C707KS30
3C707KS36
3C707KS38
3C707KT02
3C707KT05
3C707LS15
3C707LV11
3C707LW03
3C707WA16
5H220AA05
5H220BB05
5H220CC08
5H220CX09
5H220DD07
5H220DD09
5H220EE01
5H220FF05
5H220GG03
5H220GG05
5H220GG14
5H220GG22
5H220GG25
5H220HH01
5H220JJ02
5H220JJ12
5H220JJ24
5H220JJ34
5H220KK06
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD15
5H301GG09
5H301KK08
5H301KK19
(57)【要約】
【課題】効率的なマクロの運用を可能とすることを課題とする。
【解決手段】複数のマクロ１２１について、当該複数のマクロ１２１が実行される際における自律動作装置２の状態を比較することによって、マクロ同士の類似性を比較する状態比較部１１２と、状態比較部１１２による比較の結果、比較されているマクロ同士が類似している場合、類似性の比較結果を入出力部３１に表示する入出力処理部３２と、を有することを特徴とする。そして状態比較部１１２は、マクロ１２１が実行される直前における自律動作装置２の状態を比較する
【選択図】図２
【解決手段】複数のマクロ１２１について、当該複数のマクロ１２１が実行される際における自律動作装置２の状態を比較することによって、マクロ同士の類似性を比較する状態比較部１１２と、状態比較部１１２による比較の結果、比較されているマクロ同士が類似している場合、類似性の比較結果を入出力部３１に表示する入出力処理部３２と、を有することを特徴とする。そして状態比較部１１２は、マクロ１２１が実行される直前における自律動作装置２の状態を比較する
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のマクロについて、当該複数のマクロが実行される際におけるマクロ実行対象物の状態を比較することによって、マクロ同士の類似性を比較する状態比較部と、
前記状態比較部による比較の結果、比較されている前記マクロ同士が類似している場合、前記類似性の比較結果を出力部に表示する出力処理部と、
を有することを特徴とするマクロシステム。
前記状態比較部による比較の結果、比較されている前記マクロ同士が類似している場合、前記類似性の比較結果を出力部に表示する出力処理部と、
を有することを特徴とするマクロシステム。
【請求項2】
前記状態比較部は、
前記マクロが実行される直前における前記マクロ実行対象物の状態を比較する
ことを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
前記マクロが実行される直前における前記マクロ実行対象物の状態を比較する
ことを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
【請求項3】
前記状態比較部は、
前記マクロが実行される前後における前記マクロ実行対象物の状態を比較する
ことを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
前記マクロが実行される前後における前記マクロ実行対象物の状態を比較する
ことを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
【請求項4】
前記比較は、比較される前記マクロに関する複数の要素毎に行われ、
前記比較において、前記要素のそれぞれに重み係数が乗算されたものが用いられ、
前記重み係数は、前記マクロが実行される前後における前記要素の変化が所定の値以下の要素を無視できるよう調整される
ことを特徴とする請求項３に記載のマクロシステム。
前記比較において、前記要素のそれぞれに重み係数が乗算されたものが用いられ、
前記重み係数は、前記マクロが実行される前後における前記要素の変化が所定の値以下の要素を無視できるよう調整される
ことを特徴とする請求項３に記載のマクロシステム。
【請求項5】
入力部を介して入力された指示を基に、前記マクロ実行対象物における過去の動作履歴情報を取得する動作履歴情報取得部と、
取得した前記動作履歴情報を基に、前記マクロを生成するマクロ生成部
を有することを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
取得した前記動作履歴情報を基に、前記マクロを生成するマクロ生成部
を有することを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
【請求項6】
入力部を介してマクロ生成の指示が入力されたことにともない、前記マクロ実行対象物における動作履歴情報を収集する動作履歴情報取得部と、
収集した前記動作履歴情報を基に、前記マクロを生成するマクロ生成部
を有することを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
収集した前記動作履歴情報を基に、前記マクロを生成するマクロ生成部
を有することを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
【請求項7】
前記比較は、比較されるマクロに関する複数の要素毎に行われる
ことを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
ことを特徴とする請求項１に記載のマクロシステム。
【請求項8】
前記要素は、定量的状態ベクトル及びフラグ的状態ベクトルによって構成される
ことを特徴とする請求項７に記載のマクロシステム。
ことを特徴とする請求項７に記載のマクロシステム。
【請求項9】
マクロシステムが、
複数のマクロについて、当該複数のマクロが実行される際におけるマクロ実行対象物の状態を比較することによって、マクロ同士の類似性を比較する状態比較ステップと、
前記状態比較ステップによる比較の結果、比較されている前記マクロ同士が類似している場合、前記類似性の比較結果を出力部に表示する出力処理ステップと、
を実行することを特徴とするマクロ管理方法。
複数のマクロについて、当該複数のマクロが実行される際におけるマクロ実行対象物の状態を比較することによって、マクロ同士の類似性を比較する状態比較ステップと、
前記状態比較ステップによる比較の結果、比較されている前記マクロ同士が類似している場合、前記類似性の比較結果を出力部に表示する出力処理ステップと、
を実行することを特徴とするマクロ管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、マクロシステム及びマクロ管理方法の技術に関する。
【背景技術】
【0002】
自律的に移動・動作する自律動作装置が用いられている。このような自律動作装置では、自動では復旧できない不具合が発生することがある。そこで、不具合発生時に、遠隔地からオペレータが自律動作装置を操作して復旧できるようにしたシステムが使用されている。
【0003】
このようなシステムでは、似たような状況で不具合が発生することが多い。不具合が発生するたびに、パラメータ等を調整して動作指令を自律動作装置へ送ることは手間がかかる上、入力ミスが生じる可能性がある。従って、遠隔操作の効率化のために、よく使用される一連の操作をマクロとして記憶させて、再利用できるようにしておくと便利である。
【0004】
自律動作装置に関して、特許文献１には、ロボットに複数の移動経路を記憶させておき、ユーザがその後ロボットの位置に応じて適切な動作経路の候補を選択できるようにする技術が開示されている。
【0005】
また、マクロの作成について、特許文献２には、操作コマンドを履歴として保存し、当該履歴からマクロを抽出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特許５２１７８４５号明細書
【特許文献2】特許５０５６１３４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
前記した自律動作システムでは、複数のユーザが１台の自律動作装置を共有して使用することが行われることがある。このような場合、同じようなマクロを複数人が作成してしまい、似たようなマクロが複数存在することがある。ただし、複数のユーザがマクロを登録すると、重複するマクロが作られることがあり非効率である。また、ユーザのお互いが知らないうちに新しいマクロが増えたり、有用なマクロの検索に手間がかかったりして、マクロを効率的に活用できないといった課題がある。そして、前記した特許文献１，２に開示されている技術では、このような課題に対処することができない。
【0008】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、効率的なマクロの運用を可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記した課題を解決するため、本発明は、複数のマクロについて、当該複数のマクロが実行される際におけるマクロ実行対象物の状態を比較することによって、マクロ同士の類似性を比較する状態比較部と、前記状態比較部による比較の結果、比較されている前記マクロ同士が類似している場合、前記類似性の比較結果を出力部に表示する出力処理部と、を有することを特徴とする。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、効率的なマクロの運用が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】自律動作システムの全体構成を示す図である。
【図2】自律動作システムにおける機器のそれぞれの構成を示す図である。
【図3A】自律動作装置の外観を示す図（正面図）である。
【図3B】自律動作装置の外観を示す図（側面図）である。
【図4】計算機のハードウェア構成を示す図である。
【図5】手動制御の実行シーケンスを示すタイミングチャートである。
【図6】マクロ実行のシーケンスを示すタイミングチャートである。
【図7A】第１実施形態に係るマクロ生成処理の手順を示すフローチャート（その１）である。
【図7B】第１実施形態に係るマクロ生成処理の手順を示すフローチャート（その２）である。
【図8】動作履歴画面の例を示す図（その１）である。
【図9】動作履歴画面の例を示す図（その２）である。
【図10】動作履歴画面の例を示す図（その３）である。
【図11】パラメータ設定画面の例を示す図である。
【図12】マクロ一覧画面の例を示す図である。
【図13】パラメータ更新画面の例を示す図である。
【図14】自律動作装置２が操作される際におけるマクロの検索処理手順を示すフローチャートである。
【図15】操作画面の例を示す図（その１）である。
【図16】操作画面の例を示す図（その２）である。
【図17】操作画面の例を示す図（その３）である。
【図18】操作画面の例を示す図（その４）である。
【図19】操作画面の例を示す図（その５）である。
【図20】第２実施形態におけるマクロ生成処理の手順を示すフローチャートである
【図21】第２実施形態における操作画面の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
【0013】
【0014】
＜自律動作システムＺ＞
図１は、自律動作システムＺの全体構成を示す図である。
マクロシステムである自律動作システムＺは、処理装置１、自律動作を行う自律動作装置２、及び、複数の操作用端末３、がＷＡＮや、ＬＡＮ等のネットワークＮを介して接続されている。なお、自律動作装置２は、マクロ実行対象物である。なお、図１に示すように、自律動作装置２に対して複数のユーザＰがアクセス可能である。
図１は、自律動作システムＺの全体構成を示す図である。
マクロシステムである自律動作システムＺは、処理装置１、自律動作を行う自律動作装置２、及び、複数の操作用端末３、がＷＡＮや、ＬＡＮ等のネットワークＮを介して接続されている。なお、自律動作装置２は、マクロ実行対象物である。なお、図１に示すように、自律動作装置２に対して複数のユーザＰがアクセス可能である。
【0015】
自律動作装置２は、原則として地図等を基に自律移動を行い、予め設定されている動作（物体の把持等）を行う。しかし、トラブルが発生した場合、ユーザＰが操作用端末３を介して自律動作装置２を操作することで、トラブルからの復帰を行う。
【0016】
また、同じようなトラブルが生じた場合、ユーザＰが行う操作が定まっていることが多い。このような場合、ユーザＰは、一定の動作をマクロ１２１（図２参照）として登録する。本実施形態では、複数のユーザＰによるマクロ１２１の登録が可能である。
【0017】
処理装置１は、マクロ１２１の登録や、後記するマクロ１２１の類似判定等を行う。本実施形態では、処理装置１がクラウドサーバの形式を有しているが、このような形式に限らない。なお、処理装置１がクラウドサーバとして設定されると、ネットワークＮがあれば、どこからでも操作できる上、複数台の自律動作装置２のデータをまとめて管理することができる。
【0018】
図２は、自律動作システムＺにおける機器のそれぞれの構成を示す図である。
まず、操作用端末３は、出力処理部及び動作履歴情報取得部である入出力処理部３２と、入力部及び出力部である入出力部３１を有している。操作用端末３がＰＣ（Personal Computer）で構成されている場合、入出力部３１は、キーボード、マウス、ディスプレイ等で構成される。操作用端末３がスマートフォンや、タブレット端末で構成される場合、入出力部３１は、タッチパネルディスプレイ等で構成される。
まず、操作用端末３は、出力処理部及び動作履歴情報取得部である入出力処理部３２と、入力部及び出力部である入出力部３１を有している。操作用端末３がＰＣ（Personal Computer）で構成されている場合、入出力部３１は、キーボード、マウス、ディスプレイ等で構成される。操作用端末３がスマートフォンや、タブレット端末で構成される場合、入出力部３１は、タッチパネルディスプレイ等で構成される。
【0019】
また、操作用端末３では、入出力部３１からの入力情報を受け取ったり、入出力部３１へ出力情報をわたしたりする入出力処理部３２を有している。また、入出力処理部３２は、入出力部３１から受け取った情報を処理装置１や、自律動作装置２へ送信する。さらに、入出力処理部３２は、動作入力処理部３２１、出力処理部３２２、マクロ入力処理部３２３を有している。
【0020】
動作入力処理部３２１は、マクロ１２１の指定や、自律動作装置２への動作指示を入力し、自律動作装置２の処理部２１０や、状態比較部１１２へ情報を送信する。
出力処理部３２２は、処理部２１０や、状態比較部１１２等から送信された情報を入出力部３１に出力（表示）する。
マクロ入力処理部３２３は、マクロ作成のための情報をマクロ生成部１１１へ送信したり、類似するマクロ１２１を検索するための情報を状態比較部１１２へ送信したりする。また、マクロ入力処理部３２３は、マクロ１２１に関するパラメータを設定するためのパラメータ設定処理部３２４を有する。
出力処理部３２２は、処理部２１０や、状態比較部１１２等から送信された情報を入出力部３１に出力（表示）する。
マクロ入力処理部３２３は、マクロ作成のための情報をマクロ生成部１１１へ送信したり、類似するマクロ１２１を検索するための情報を状態比較部１１２へ送信したりする。また、マクロ入力処理部３２３は、マクロ１２１に関するパラメータを設定するためのパラメータ設定処理部３２４を有する。
【0021】
自律動作装置２では、処理部２１０が実行されている。処理部２１０は、図５及び図６で後記する動作定義部２１１、動作受信部２１２、動作状態管理部２１３、動作実行部２１４、マクロ受信部２１５を有する。処理部２１０を構成する動作定義部２１１～マクロ受信部２１５の動作については後記する。操作用端末３の入出力処理部３２を介して入力される指令に従って、自律動作装置２の処理部２１０は自律動作装置２を動作させる。
【0022】
また、処理装置１は、マクロ生成部１１１、状態比較部１１２、記憶部１２０を有している。マクロ生成部１１１は、操作用端末３の入出力処理部３２から入力された情報等を基にマクロ１２１を生成し、記憶部１２０に格納する。また、記憶部１２０には、自律動作装置２の状態に関する情報である動作状態情報１２２が格納されている。状態は、時刻等と紐づけられて格納されているとよい。状態比較部１１２は、記憶部１２０に格納されているマクロ１２１の情報、動作状態情報１２２、自律動作装置２から取得される状態を基に類似のマクロ１２１（類似マクロ）の存在を判定する。そして、状態比較部１１２による判定結果は操作用端末３の入出力処理部３２を介して入出力部３１で出力される。類似マクロの存在判定は、マクロ生成部１１１によるマクロ１２１作成のタイミングや、入出力部３１で行われるマクロ１２１の実行タイミング等で行われる。
【0023】
入出力処理部３２として、例えば、ウェブブラウザを用いたウェブアプリ等が用いられると、ＯＳに依存せず、ネットワークＮからの操作が容易となる。ただし、入出力処理部３２はウェブアプリに限らない。
【0024】
本実施形態では、記憶部１２０が処理装置１に備えらえている形式であるが、これに限らない。記憶部１２０がデータベースとして処理装置１とは別の装置として設けられていてもよい。このようにすることで、簡便なデータの追加・書き換え、検索、保守が可能となる。
【0025】
＜自律動作装置２＞
図３Ａ及び図３Ｂは自律動作装置２の外観を示す図である。
図３Ａは自律動作装置２の正面図を示し、図３Ｂは自律動作装置２の側面図を示す。
自律動作装置２は、本体部２１と、アーム部２２で構成されている。アーム部２２の先端には、物体を把持するためのエンドエフェクタ２３と、ハンドアイ・カメラ２５が備えられている。ハンドアイ・カメラ２５で撮像された画像は、必要に応じて図１に示す操作用端末３の画面に表示される。ユーザＰは、ハンドアイ・カメラ２５が撮像した画像を確認することで、自律動作装置２が物体を正しく把持しているか否か等を判定する。また、自律動作装置２による物体の把持が失敗した場合、ユーザＰは、ハンドアイ・カメラ２５による画像を基に、操作用端末３を操作することで、遠隔手動制御（手動制御）による自律動作装置２の操作を行う。
図３Ａ及び図３Ｂは自律動作装置２の外観を示す図である。
図３Ａは自律動作装置２の正面図を示し、図３Ｂは自律動作装置２の側面図を示す。
自律動作装置２は、本体部２１と、アーム部２２で構成されている。アーム部２２の先端には、物体を把持するためのエンドエフェクタ２３と、ハンドアイ・カメラ２５が備えられている。ハンドアイ・カメラ２５で撮像された画像は、必要に応じて図１に示す操作用端末３の画面に表示される。ユーザＰは、ハンドアイ・カメラ２５が撮像した画像を確認することで、自律動作装置２が物体を正しく把持しているか否か等を判定する。また、自律動作装置２による物体の把持が失敗した場合、ユーザＰは、ハンドアイ・カメラ２５による画像を基に、操作用端末３を操作することで、遠隔手動制御（手動制御）による自律動作装置２の操作を行う。
【0026】
周辺監視カメラ２６は、自律動作装置２の周辺環境を撮像するものである。周辺監視カメラ２６で撮像された画像は、操作用端末３の画面（入出力部３１）に表示される。ユーザＰは、周辺監視カメラ２６で撮像された画像を確認することで、自律動作装置２の動作環境を確認する。また、障害物等で自律動作装置２が走行不可能となった場合、ユーザＰは、周辺監視カメラ２６による画像を基に、操作用端末３（入出力処理部３２）を操作することで、遠隔手動制御（手動制御）による自律動作装置２の操作を行う。
【0027】
本体部２１の下部には、走行用車輪２４が備えられている。また、本体部２１の内部には制御用計算機２００が備えられている。そして、本体部２１には情報取得用計算機２７が備えられている。
情報取得用計算機２７は、ネットワークＮを介して処理装置１や、操作用端末３と情報を送受信する。また、受信した情報を制御用計算機２００にわたしたり、制御用計算機２００からわたされた情報を送信したりする。さらに、情報取得用計算機２７は、ハンドアイ・カメラ２５や、周辺監視カメラ２６、図示しない各種センサから自律動作装置２の状態を収集する。
情報取得用計算機２７は、ネットワークＮを介して処理装置１や、操作用端末３と情報を送受信する。また、受信した情報を制御用計算機２００にわたしたり、制御用計算機２００からわたされた情報を送信したりする。さらに、情報取得用計算機２７は、ハンドアイ・カメラ２５や、周辺監視カメラ２６、図示しない各種センサから自律動作装置２の状態を収集する。
【0028】
制御用計算機２００は、自律動作装置２が自律移動する際の処理を行ったり、情報取得用計算機２７が受信した指令に基づいた処理を行ったりすることで、自律動作装置２の移動や、把持等の動作を制御する。このように、情報取得用計算機２７と制御用計算機２００を別々に備えることで、例えば既存製品である自律動作装置２の既存ソフトウェアの改変による予想外の性能棄損等のリスクを低減することができる。なお、情報取得用計算機２７の機能が制御用計算機２００に備えられ、情報取得用計算機２７の機能が制御用計算機２００に搭載され、情報取得用計算機２７は、アンテナとなってもよい。ちなみに、図２に示す処理部２１０は制御用計算機２００及び情報取得用計算機２７の機能をまとめたものである。
【0029】
＜ハードウェア構成＞
図４は、計算機Ｃのハードウェア構成を示す図である。
計算機Ｃは、処理装置１、操作用端末３、制御用計算機２００を構成するものである。
計算機Ｃは、処理装置１、操作用端末３、制御用計算機２００の共通構成としてメモリＣ１、演算装置Ｃ２、記憶装置Ｃ３、通信装置Ｃ４を有している。
演算装置Ｃ２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）等で構成される。また、記憶装置Ｃ３は、ＨＤ（Hard Disk）や、ＳＳＤ（Solid
State Drive）等で構成される。なお、処理装置１における記憶装置Ｃ３は、図２に示す記憶部１２０に相当する。また、自律動作装置２における通信装置Ｃ４は、図３Ａ及び図３Ｂに示す情報取得用計算機２７に含まれる。
図４は、計算機Ｃのハードウェア構成を示す図である。
計算機Ｃは、処理装置１、操作用端末３、制御用計算機２００を構成するものである。
計算機Ｃは、処理装置１、操作用端末３、制御用計算機２００の共通構成としてメモリＣ１、演算装置Ｃ２、記憶装置Ｃ３、通信装置Ｃ４を有している。
演算装置Ｃ２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）等で構成される。また、記憶装置Ｃ３は、ＨＤ（Hard Disk）や、ＳＳＤ（Solid
State Drive）等で構成される。なお、処理装置１における記憶装置Ｃ３は、図２に示す記憶部１２０に相当する。また、自律動作装置２における通信装置Ｃ４は、図３Ａ及び図３Ｂに示す情報取得用計算機２７に含まれる。
【0030】
記憶装置Ｃ３に格納されているプログラムがメモリＣ１にロードされ、演算装置Ｃ２によって実行される。これによって、図２に示す入出力処理部３２、処理部２１０（）や、マクロ生成部１１１、状態比較部１１２が具現化する。なお、入出力処理部３２は、図２に示す動作入力処理部３２１～パラメータ設定処理部３２４を含み、処理部２１０は、図５及び図６に示す動作定義部２１１～マクロ受信部２１５を含む。
【0031】
＜タイミングチャート＞
次に、図５及び図６を参照して自律動作装置２の操作に関する処理を説明する。
なお、前記したように、図５及び図６に示される動作定義部２１１～マクロ受信部２１５は図２に示す処理部２１０に含まれている。また、図５及び図６に示す動作受信部２１２、動作状態管理部２１３、マクロ受信部２１５は図３Ａ及び図３Ｂに示す情報取得用計算機２７に搭載されている。そして、動作定義部２１１及び動作実行部２１４は図３Ａ及び図３Ｂに示す制御用計算機２００に搭載されている。
次に、図５及び図６を参照して自律動作装置２の操作に関する処理を説明する。
なお、前記したように、図５及び図６に示される動作定義部２１１～マクロ受信部２１５は図２に示す処理部２１０に含まれている。また、図５及び図６に示す動作受信部２１２、動作状態管理部２１３、マクロ受信部２１５は図３Ａ及び図３Ｂに示す情報取得用計算機２７に搭載されている。そして、動作定義部２１１及び動作実行部２１４は図３Ａ及び図３Ｂに示す制御用計算機２００に搭載されている。
【0032】
（手動制御）
図５は、手動制御の実行シーケンスを示すタイミングチャートである。適宜、図１、図２を参照する。
まず、ユーザＰが、操作用端末３の入出力処理部３２を介して動作定義要求を入力すると、入出力処理部３２から自律動作装置２の動作定義部２１１へ動作定義が要求される（Ｓ１０１）。動作定義とは、操作用端末３から送信される動作指令のパラメータに関する制限条件である。例えば、Ｘ座標、Ｙ座標、ヨー角等は実数で規定されること等である。動作定義は、後記するマクロ作成の際に使用される。
図５は、手動制御の実行シーケンスを示すタイミングチャートである。適宜、図１、図２を参照する。
まず、ユーザＰが、操作用端末３の入出力処理部３２を介して動作定義要求を入力すると、入出力処理部３２から自律動作装置２の動作定義部２１１へ動作定義が要求される（Ｓ１０１）。動作定義とは、操作用端末３から送信される動作指令のパラメータに関する制限条件である。例えば、Ｘ座標、Ｙ座標、ヨー角等は実数で規定されること等である。動作定義は、後記するマクロ作成の際に使用される。
【0033】
動作定義部２１１は、動作定義をまとめて操作用端末３へ送信する（Ｓ１０２）。操作用端末３の入出力処理部３２は、送信された動作定義を入出力部３１に出力させる。ユーザＰは入出力部３１に出力されている動作定義を確認する。なお、送信された動作定義は、操作用端末３の記憶装置Ｃ３（図４参照）に格納される。
【0034】
次に、ユーザＰは操作用端末３の入出力処理部３２を介して、動作実行を要求すると、操作用端末３の入出力処理部３２から動作コマンドが自律動作装置２の動作受信部２１２に送信される（Ｓ１１１）。
動作受信部２１２は、動作コマンドを動作状態管理部２１３のキューに追加する（Ｓ１１２）。
動作受信部２１２は、動作コマンドを動作状態管理部２１３のキューに追加する（Ｓ１１２）。
【0035】
動作状態管理部２１３は、処理装置１へ自律動作装置２の現在の状態を通知する（Ｓ１１３）。処理装置１は記憶部１２０に格納されている動作状態情報１２２に通知された、現在の状態を格納する。状態には、自律動作装置２の位置や、非常停止や、障害物阻害の有無等の情報が含まれている。状態は、自律動作装置２に備えられているハンドアイ・カメラ２５、周辺監視カメラ２６（図３Ａ及び図３Ｂ参照）や、図示しないセンサや、測距センサ等が取得したデータ、自律動作装置２の内部信号等を基に収集される。このような手法で状態が収集されることにより、遠隔手動制御に必要な情報を適宜取得することができる。
【0036】
動作状態管理部２１３は、ステップＳ１１２でキューに追加された動作コマンドの順番になると、動作コマンドを動作実行部２１４に送信する（Ｓ１１４）とともに、動作開始通知を操作用端末３へに送信する（Ｓ１１５）。操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１に動作開始通知を出力することで自律動作装置２の動作が開始されたことをユーザＰに通知する。
【0037】
一方、動作状態管理部２１３から動作コマンドを送信された動作実行部２１４は、動作コマンドの動作を実行する（Ｓ１２１）。動作コマンドの動作が完了すると、動作実行部２１４は動作状態管理部２１３に動作完了通知を送る（Ｓ１２２）。
【0038】
動作実行状態管理部から動作完了通知を受け取った動作状態管理部２１３は、処理装置１に自律動作装置２の現在の状態を通知し（Ｓ１２４）、処理装置１は記憶部１２０に動作状態情報１２２に通知された、現在の状態を格納する。
【0039】
また、動作状態管理部２１３は、動作完了通知を操作用端末３に送る（Ｓ１２４）。操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１に動作完了通知を出力することで自律動作装置２の動作が完了したことを操作用端末３に通知する（Ｓ１２５）。
【0040】
（マクロ実行）
図６は、マクロ実行のシーケンスを示すタイミングチャートである。適宜図１、図２を参照する。
まず、ユーザＰが入出力処理部３２を介してマクロ情報要求を行う（Ｓ２０１）。すると、処理装置１は、記憶部１２０に格納されているマクロ１２１に関する情報（マクロ情報）を取得し、取得したマクロ情報を操作用端末３に送信する（Ｓ２０２）。操作用端末３の入出力処理部３２は、送信されたマクロ情報を入出力部３１に出力する。そして、ユーザＰは、入出力部３１に出力されているマクロ情報を確認する。
図６は、マクロ実行のシーケンスを示すタイミングチャートである。適宜図１、図２を参照する。
まず、ユーザＰが入出力処理部３２を介してマクロ情報要求を行う（Ｓ２０１）。すると、処理装置１は、記憶部１２０に格納されているマクロ１２１に関する情報（マクロ情報）を取得し、取得したマクロ情報を操作用端末３に送信する（Ｓ２０２）。操作用端末３の入出力処理部３２は、送信されたマクロ情報を入出力部３１に出力する。そして、ユーザＰは、入出力部３１に出力されているマクロ情報を確認する。
【0041】
そして、ユーザＰは、入出力処理部３２を介してマクロ１２１の実行の要求を入力する。すると、入出力処理部３２は、要求されたマクロ１２１を実行するコマンド（マクロコマンド）を自律動作装置２のマクロ受信部２１５へ送信する（Ｓ２１１）。
マクロ受信部２１５は、マクロ１２１内におけるすべての動作コマンドを動作状態管理部２１３のキューに追加する（Ｓ２１２）。
マクロ受信部２１５は、マクロ１２１内におけるすべての動作コマンドを動作状態管理部２１３のキューに追加する（Ｓ２１２）。
【0042】
マクロ１２１に含まれる、すべての動作コマンドをキューに追加された動作状態管理部２１３は、マクロ開始通知を操作用端末３へ通知する（Ｓ２１３）。操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１にマクロ１２１開始通知を出力することで、マクロ１２１が開始されたことをユーザＰに通知する。
【0043】
そして、マクロ実行処理が行われる（Ｓ２２０）。マクロ実行処理では、以下に示すステップＳ２２１～Ｓ２２７の処理がマクロ１２１に格納されている動作分ループされる。
【0044】
まず、動作状態管理部２１３は、処理装置１に自律動作装置２の現在の状態を通知する（Ｓ２２１）。状態を通知された処理装置１は、記憶部１２０に格納されている動作状態情報１２２に通知された状態を格納する。
【0045】
そして、動作状態管理部２１３は、ステップＳ１１３でキューに追加された動作コマンドの順番になると、動作コマンドを動作実行部２１４に送信する（Ｓ２２２）。
また、動作状態管理部２１３は動作開始通知を操作用端末３へ通知する（Ｓ２２３）。操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１に動作開始通知を出力することで自律動作装置２の動作が開始されたことをユーザＰに通知する。
また、動作状態管理部２１３は動作開始通知を操作用端末３へ通知する（Ｓ２２３）。操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１に動作開始通知を出力することで自律動作装置２の動作が開始されたことをユーザＰに通知する。
【0046】
一方、動作状態管理部２１３から動作コマンドを送信された動作実行部２１４は、動作コマンドの動作を実行する（Ｓ２２４）。動作コマンドの動作が完了すると、動作実行部２１４は動作状態管理部２１３に動作完了通知を通知する（Ｓ２２５）。
【0047】
動作実行部２１４から動作完了通知を受け取った動作状態管理部２１３は、処理装置１へ自律動作装置２の現在の状態を通知する（Ｓ２２６）。状態を通知された処理装置１は、記憶部１２０に格納されている動作状態情報１２２に通知された状態を格納する。
【0048】
また、動作状態管理部２１３は、動作完了通知を操作用端末３へ送信する（Ｓ２２７）。動作完了通知を受信した操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１に動作完了通知を出力することで自律動作装置２の動作が完了したことをユーザＰに通知する。
【0049】
ステップＳ２２１～Ｓ２２７の処理は、マクロ１２１に含まれている１つの動作に関する処理である。マクロ１２１に含まれているすべての動作が完了するまで、ステップＳ２２１～Ｓ２２７の処理がループされる。
【0050】
そして、マクロ１２１に含まれているすべての動作が完了すると、動作状態管理部２１３はマクロ完了通知を操作用端末３へ送信する（Ｓ２３１）。マクロ完了通知を受信した操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１にマクロ完了通知を出力することでマクロ１２１が完了したことをユーザＰに通知する。
【0051】
（動作状態の比較）
本実施形態で状態比較部１１２（図２参照）が行うマクロ１２１の類似判定処理の際に行われる自律動作装置２の状態比較について説明する。本状態比較は、２つのマクロ１２１が行われる際における自律動作装置２の状態を比較することによって、２つのマクロ１２１が類似しているか否かが判定される。自律動作装置２の状態比較は以下の式（１）を用いて行われる。
本実施形態で状態比較部１１２（図２参照）が行うマクロ１２１の類似判定処理の際に行われる自律動作装置２の状態比較について説明する。本状態比較は、２つのマクロ１２１が行われる際における自律動作装置２の状態を比較することによって、２つのマクロ１２１が類似しているか否かが判定される。自律動作装置２の状態比較は以下の式（１）を用いて行われる。
【0052】
【数1】
【0053】
ここで、Ｄは類似度を示し、Ｖａ、Ｖｂは、比較される要素である定量的状態ベクトルである。そして、Ｓａ、Ｓｂは、比較される要素であるフラグ的状態ベクトルである。Ｖａ、Ｓａは一方のマクロ１２１における定量的状態ベクトル及びフラグ的状態ベクトルである。定量的状態ベクトルと、フラグ的状態ベクトルをあわせて状態ベクトルと適宜称する。また、Ｖｂ、Ｓｂは他方の一方のマクロ１２１における定量的状態ベクトル及びフラグ的状態ベクトルである。定量的状態ベクトル及びフラグ的状態ベクトルは、図２、図５、図６に示される動作状態情報１２２を基に状態比較部１１２によって生成されるものである。定量的状態ベクトルと、フラグ的状態ベクトルを構成する成分要素は、比較されるマクロ１２１に関する複数の要素である。そして、式（１）に示すように、比較は、比較されるマクロ１２１に関する状態ベクトルの複数の要素毎に行われる。
【0054】
定量的状態ベクトルとは、座標（ｘ，ｙ，θ）、バッテリ残量、障害物までの最短距離、障害物までの平均距離、障害物までの距離の分散等、自律動作装置２の状態を示す情報の内、数値で示されるものである。なお、ｘ、ｙは地図上に設定されている座標であり、θは自律動作装置２のヨー角を示す。
【0055】
障害物までの平均距離、障害物までの距離の分散とは、マクロ１２１が実行される際における値である。本実施形態では、複数のマクロ１２１が存在するため、これらのマクロ１２１が登録される際における障害物までの平均距離、障害物までの距離の分散が定量的状態ベクトルとして用いられる。
【0056】
これに対して、フラグ的状態ベクトルとは、自律動作装置２の状態を示す情報のうち、真偽値で示されるものである。フラグ的状態ベクトルとして、非常停止、自己位置喪失、障害物阻害、バンパーエラー、アクチュエータ前進端の検出、アクチュエータ後進端の検出、アクチュエータ駆動の有無等がある。
【0057】
また、丸の中に点がある符号は、ベクトルの成分同士を乗算することを意味している。また、縦二重線はノルムである。ノルムはＬ２ノルムでもよいし、Ｌ１ノルムでもよい。
【0058】
Ｃｖ及びＣｓは重み係数である。このように、比較において、状態ベクトルの要素それぞれに重み係数が乗算されたものが用いられる。
【0059】
このようにして、状態比較部１１２は、複数のマクロ１２１について、当該複数のマクロ１２１が実行される際におけるマクロ実行対象物（本実施形態では自律動作装置２）の状態を比較する。これにより、状態比較部１１２は、マクロ１２１同士の類似性を比較する。特に、Ｖａ，Ｖｂ，Ｓａ，Ｓｂに、マクロ１２１が実行される直前の状態が適用されることで、状態比較部１１２は、マクロ１２１が実行される直前における自律動作装置２の状態を比較する。
【0060】
これにより、マクロ１２１の間の類似度が算出可能となり、複数のユーザＰが似たようなマクロ１２１を作成しても、互いに類似しているマクロ１２１を検索可能となる。そして、互いに類似しているマクロ１２１が出力されることによって、重複するマクロ１２１が作られることを防止したり、有用なマクロ１２１の検索が簡便に行われたりすることが可能となる。この結果、効率的なマクロ１２１の運用が可能となる。
【0061】
また、前記した場合、式（１）におけるＶａ、Ｖｂ、Ｓａ、Ｓｂは、マクロ１２１が実行される直前の状態とすることが可能である。このようにすることで、マクロ１２１を実行する際に、類似のマクロ１２１が存在するか否かをユーザＰに示すことが可能となる。
【0062】
さらに、マクロ１２１の類似判定の際に行われる比較が、定量的状態ベクトルや、フラグ的状態ベクトルによって行われることで、簡便な方法で類似判定を行うことができる。
【0063】
また、Ｖａ、Ｖｂ、Ｓａ、Ｓｂは、以下に示す式（２－１）～（２－４）のように、マクロ実行前後の状態の差分で表現されてもよい。
【0064】
Ｖａ＝Ｖａ，ｐｏｓｔ－Ｖａ，ｐｒｅ・・・（２－１）
Ｖｂ＝Ｖｂ，ｐｏｓｔ－Ｖｂ，ｐｒｅ・・・（２－２）
Ｓａ＝Ｓａ，ｐｏｓｔ－Ｓａ，ｐｒｅ・・・（２－３）
Ｓｂ＝Ｓｂ，ｐｏｓｔ－Ｓｂ，ｐｒｅ・・・（２－４）
Ｖｂ＝Ｖｂ，ｐｏｓｔ－Ｖｂ，ｐｒｅ・・・（２－２）
Ｓａ＝Ｓａ，ｐｏｓｔ－Ｓａ，ｐｒｅ・・・（２－３）
Ｓｂ＝Ｓｂ，ｐｏｓｔ－Ｓｂ，ｐｒｅ・・・（２－４）
【0065】
Ｖａ，ｐｏｓｔは、マクロ１２１の実行直後における定量的状態ベクトルを示し、Ｖａ，ｐｒｅは、マクロ１２１の実行直前における定量的状態ベクトルを示す。Ｖｂ，ｐｏｓｔ、Ｖｂ，ｐｒｅ、Ｓａ，ｐｏｓｔ、Ｓａ，ｐｒｅ、Ｓｂ，ｐｏｓｔ、Ｓｂ，ｐｒｅも同様である。
【0066】
式（２－１）～（２－４）が用いられることにより、状態比較部１１２は、マクロ１２１が実行される前後における自律動作装置２の状態を比較する。このようにすることで、自律動作装置２がマクロ１２１を実行する前と、後の状態でマクロ１２１の比較が可能となる。つまり、マクロ１２１によって変更された状態だけを比較することができる。例えば、マクロ実行時の自律動作装置２の絶対座標の影響を受けずにマクロ１２１の比較が可能となる。例えば、自律動作装置２が右方向に距離「Ｌ１」だけ進み、その後、前方に「Ｌ２」だけ進んだ場合をケースＣＡ１と称する。また、自律動作装置２が、まず、前方に「Ｌ２」だけ進み、その後、右方向に距離「Ｌ１」だけ進んだ場合をケースＣＡ２と称する。ケースＣＡ１と、ケースＣＡ２とは最終的に同じ結果となるが、式（２－１）～（２－４）が用いられることにより、このような場合でも類似のマクロ１２１と判定されることが可能となる。
【0067】
（重み係数設定例）
状態比較部１１２は、マクロ１２１を優先候補順に表示する場合がある。このような場合、状態比較部１１２は、マクロ１２１を実行する直前と直後の状態の差分のベクトルのうち特定の値よりも小さい値の要素の重みは「０」として重み係数を設定する。そうすることで、例えば座標変化のないエラー解除のようなマクロ１２１について、マクロ１２１の登録時と異なる座標に自律動作装置２が存在していても、発生しているエラーだけが似ていれば候補として上位に表示されるようになる。
状態比較部１１２は、マクロ１２１を優先候補順に表示する場合がある。このような場合、状態比較部１１２は、マクロ１２１を実行する直前と直後の状態の差分のベクトルのうち特定の値よりも小さい値の要素の重みは「０」として重み係数を設定する。そうすることで、例えば座標変化のないエラー解除のようなマクロ１２１について、マクロ１２１の登録時と異なる座標に自律動作装置２が存在していても、発生しているエラーだけが似ていれば候補として上位に表示されるようになる。
【0068】
具体的には、以下のように設定する。まず、Ｅ及びＢを以下のように定義する。
Ｅ＝［Ｖａ，Ｓａ］＝［Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，…，Ｅｎ］
Ｂ＝［Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…，Ｂｎ］
Ｅ＝［Ｖａ，Ｓａ］＝［Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，…，Ｅｎ］
Ｂ＝［Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…，Ｂｎ］
【0069】
ここで、Ｖａ、Ｓａは、前記した式（２－１）、（２－３）で定義されるものである。
そして、Ｂが以下のように定義される。
そして、Ｂが以下のように定義される。
【0070】
【数2】
【0071】
ここで、ｄｎは無視する際の差分の閾値である。ｄｎはヒューリスティックに決定されたり、機械学習等で決定されたりする。
そして、状態比較部１１２は、式（１１）に示すように、Ｂと、予め設定されている重み係数を要素毎に乗算した結果を、新たな重み係数としてマクロ優先候補順の計算の際に利用する。
そして、状態比較部１１２は、式（１１）に示すように、Ｂと、予め設定されている重み係数を要素毎に乗算した結果を、新たな重み係数としてマクロ優先候補順の計算の際に利用する。
【0072】
【数3】
【0073】
Ｃ０＝［Ｃｖ０、Ｃｓ０］：すべての要素が有効な場合の重み係数
Ｃ＝［Ｃｖ，Ｃｓ］：変化が所定の値より大きい要素だけが有効な場合の重み係数
Ｃ＝［Ｃｖ，Ｃｓ］：変化が所定の値より大きい要素だけが有効な場合の重み係数
【0074】
なお、Ｃｖ０及びＣｖは定量的状態ベクトルに適用される重み係数であり、Ｃｓ０、Ｃｓはフラグ的状態ベクトルに適用される重み係数である。式（１１）に基づく重み係数は、マクロ１２１が実行される前後における前記要素の変化が所定の値以下の要素を無視できるよう調整されたものである。このようにすることで、例えば座標変化のないエラー解除のようなマクロ１２１について、マクロ１２１の登録時と異なる座標に自律動作装置２が存在している場合がある。このような場合でも、発生しているエラーだけが似ていれば類似のマクロ１２１として検索可能となる。
【0075】
【0076】
＜マクロ生成手順＞
次に、図７Ａ～図７Ｂと、図８～図１１に示す画面例を参照して第１実施形態におけるマクロ生成手順を説明する。また、適宜、図１、図２を参照する。
図７Ａ及び図７Ｂは、第１実施形態に係るマクロ生成処理の手順を示すフローチャートである。
また、図８～図１１は、マクロ生成手順において操作される画面例を示す。また、以下の説明においてステップ番号は図７Ａ及び図７Ｂに示すフローチャートのステップ番号である。
次に、図７Ａ～図７Ｂと、図８～図１１に示す画面例を参照して第１実施形態におけるマクロ生成手順を説明する。また、適宜、図１、図２を参照する。
図７Ａ及び図７Ｂは、第１実施形態に係るマクロ生成処理の手順を示すフローチャートである。
また、図８～図１１は、マクロ生成手順において操作される画面例を示す。また、以下の説明においてステップ番号は図７Ａ及び図７Ｂに示すフローチャートのステップ番号である。
【0077】
まず、入出力処理部３２が行う処理によって動作履歴画面４００が入出力部３１に出力される（図７ＡのＳ３０１）。
続いて、ユーザＰはマクロ１２１として登録したい動作履歴情報を１つ以上選択する（Ｓ３０２）。
以下、図８を参照して、図７ＡのステップＳ３０１～Ｓ３０２の処理手順について説明する。
続いて、ユーザＰはマクロ１２１として登録したい動作履歴情報を１つ以上選択する（Ｓ３０２）。
以下、図８を参照して、図７ＡのステップＳ３０１～Ｓ３０２の処理手順について説明する。
【0078】
（動作履歴画面４００）
図８～図１０は、動作履歴画面４００の例を示す図である。図８～図１０において、同様の構成について、同一の符号を付し、説明を省略する。また、図８～図１０において、説明をしない要素については、適宜符号を省略している。なお、動作履歴画面４００及び動作履歴画面４００を構成する要素は、図２に示すマクロ入力処理部３２３によって表示される画面である。
図８に示す動作履歴画面４００は、図７ＡのステップＳ３０１で表示（出力）される動作履歴画面４００であり、履歴表示部４１０、先頭表示ボタン４０１、続行ボタン４０２、コメント表示部４２０を有する。
履歴表示部４１０には、自律動作装置２から送られた動作履歴情報が表示されている。履歴表示部４１０に表示されている動作履歴情報は、過去の過去の動作履歴情報である。動作履歴情報は、「動作ＩＤ」、「動作名」、「パラメータ」、「実行日時」の項目を有する。また、動作履歴情報のそれぞれに対応してチェックボックス４１１が表示されている。ユーザＰは、スライダ４０３を操作することで、多数ある動作履歴情報のうち、目的とする動作履歴情報を表示することができる。なお、動作履歴情報は、前記した状態とは異なるものである。状態は、自律動作装置２の状態（位置等）であるが、動作履歴情報は、自律動作装置２の動作（前進、行進、把持等）である。
図８～図１０は、動作履歴画面４００の例を示す図である。図８～図１０において、同様の構成について、同一の符号を付し、説明を省略する。また、図８～図１０において、説明をしない要素については、適宜符号を省略している。なお、動作履歴画面４００及び動作履歴画面４００を構成する要素は、図２に示すマクロ入力処理部３２３によって表示される画面である。
図８に示す動作履歴画面４００は、図７ＡのステップＳ３０１で表示（出力）される動作履歴画面４００であり、履歴表示部４１０、先頭表示ボタン４０１、続行ボタン４０２、コメント表示部４２０を有する。
履歴表示部４１０には、自律動作装置２から送られた動作履歴情報が表示されている。履歴表示部４１０に表示されている動作履歴情報は、過去の過去の動作履歴情報である。動作履歴情報は、「動作ＩＤ」、「動作名」、「パラメータ」、「実行日時」の項目を有する。また、動作履歴情報のそれぞれに対応してチェックボックス４１１が表示されている。ユーザＰは、スライダ４０３を操作することで、多数ある動作履歴情報のうち、目的とする動作履歴情報を表示することができる。なお、動作履歴情報は、前記した状態とは異なるものである。状態は、自律動作装置２の状態（位置等）であるが、動作履歴情報は、自律動作装置２の動作（前進、行進、把持等）である。
【0079】
破線枠４１１ａに示すようにユーザＰが入出力処理部３２を介してチェックボックス４１１にチェックを入れることで、ユーザＰはマクロ１２１にしたい動作を選択する。このようにして、マクロ１２１に登録する自律動作装置２の動作が選択される（図７ＡのＳ３０２）。つまり、入出力処理部３２は、入出力部３１を介して入力された指示を基に、自律動作装置２における過去の動作履歴情報を取得する。
先頭表示ボタン４０１は、動作履歴情報の先頭を表示するためのボタンである。図８に示す例では、最新の動作履歴情報が最下部に表示されているが、ユーザＰが先頭表示ボタン４０１を押下すると、最も先頭の（もっとも古い）動作履歴情報までスクロールされる。
コメント表示部４２０には、ユーザＰに対する警告や、通知内容が表示される。
先頭表示ボタン４０１は、動作履歴情報の先頭を表示するためのボタンである。図８に示す例では、最新の動作履歴情報が最下部に表示されているが、ユーザＰが先頭表示ボタン４０１を押下すると、最も先頭の（もっとも古い）動作履歴情報までスクロールされる。
コメント表示部４２０には、ユーザＰに対する警告や、通知内容が表示される。
【0080】
ユーザＰは、チェックボックス４１１にチェックを入れることで動作履歴情報を選択した後、続行ボタン４０２を押下することで、入出力処理部３２は、図９又は図１０に示す画面に遷移させる。ユーザＰが、チェックボックス４１１にチェックを入れることで、ステップＳ３０２における動作履歴情報の選択が行われる。
【0081】
図７Ａの説明に戻る。
ユーザＰが図８に示すチェックボックス４１１にチェックを入れた後、続行ボタン４０２を押下すると、入出力処理部３２は、選択した動作履歴情報が不連続であるか否かを判定する（図７ＡのＳ３１１）。動作履歴情報が不連続であることについては後記して説明する。
不連続ではない場合（Ｓ３１１→Ｎｏ）、入出力処理部３２は、ステップＳ３２１へ処理を進める。
不連続である場合（Ｓ３１１→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は、選択した動作履歴情報が不連続である旨の警告を入出力部３１に出力する（Ｓ３１２）。その後、入出力処理部３２は、ステップＳ３１１へ処理を戻す。
ユーザＰが図８に示すチェックボックス４１１にチェックを入れた後、続行ボタン４０２を押下すると、入出力処理部３２は、選択した動作履歴情報が不連続であるか否かを判定する（図７ＡのＳ３１１）。動作履歴情報が不連続であることについては後記して説明する。
不連続ではない場合（Ｓ３１１→Ｎｏ）、入出力処理部３２は、ステップＳ３２１へ処理を進める。
不連続である場合（Ｓ３１１→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は、選択した動作履歴情報が不連続である旨の警告を入出力部３１に出力する（Ｓ３１２）。その後、入出力処理部３２は、ステップＳ３１１へ処理を戻す。
【0082】
選択した動作履歴情報が不連続である旨の警告が入出力部３１に出力されると、ユーザＰは入出力処理部３２を介して動作履歴情報が連続となるよう修正する。この際、処理はステップＳ３１１へ戻される。
【0083】
【0084】
図９は、不連続である旨の警告が表示（出力）されている動作履歴画面４００の例を示す図である。
図９では、連続していない動作履歴情報が選択されたため、警告画面が表示されている例を示している。
ステップＳ３１１で不連続と判定される場合として、以下の２つがある。
（Ａ１）破線枠４１２に示すように実行日時が離れているため不連続とみなされる場合。実際には、入出力処理部３２は、選択した動作履歴情報のそれぞれについて、直前または直後の動作が実行されるまでに一定時間以上間隔がある場合、選択されている動作履歴情報が不連続と判定する。
（Ａ２）破線枠４１１ｂに示すように、選択されている複数の動作履歴情報のなかで、選択されていない動作履歴情報がある場合、入出力処理部３２は、選択されている動作履歴情報が不連続であると判定する。
図９では、連続していない動作履歴情報が選択されたため、警告画面が表示されている例を示している。
ステップＳ３１１で不連続と判定される場合として、以下の２つがある。
（Ａ１）破線枠４１２に示すように実行日時が離れているため不連続とみなされる場合。実際には、入出力処理部３２は、選択した動作履歴情報のそれぞれについて、直前または直後の動作が実行されるまでに一定時間以上間隔がある場合、選択されている動作履歴情報が不連続と判定する。
（Ａ２）破線枠４１１ｂに示すように、選択されている複数の動作履歴情報のなかで、選択されていない動作履歴情報がある場合、入出力処理部３２は、選択されている動作履歴情報が不連続であると判定する。
【0085】
図９に示すように、選択されている動作履歴情報が不連続である場合、入出力処理部３２は、コメント表示部４２０に警告を表示（出力）する（図７ＡのＳ３１２）。前記したように、ユーザＰは、コメント表示部４２０に表示されている警告を確認すると、動作履歴情報が連続となるよう修正する。
【0086】
図７Ａの説明に戻る。
入出力処理部３２が、ステップＳ３１１で「Ｎｏ」と判定すると、入出力処理部３２は、類似マクロの判定を処理装置１に指示する。すると、処理装置１の状態比較部１１２は、作成しようとしているマクロ１２１と類似のマクロ１２１（類似マクロ）が存在するか否かを検索する（Ｓ３２１）。
そして、状態比較部１１２は、ステップＳ３２１の結果を基に類似マクロがあるか否かを判定する（Ｓ３２２）。
類似マクロがない場合（Ｓ３２２→Ｎｏ）、状態比較部１１２は、その旨を操作用端末３へ送信する。すると、操作用端末３の入出力処理部３２は図７ＢのステップＳ３３３１へ処理を進める。
類似マクロがある場合（Ｓ３２２→Ｙｅｓ）、状態比較部１１２は、その旨を操作用端末３へ送信する。そして、操作用端末３の入出力処理部３２は類似マクロが存在する旨の情報を入出力部３１に出力し、ユーザＰは類似マクロ確認画面４３０を出力するか否かを判断する（Ｓ３２３）。
ユーザＰが類似マクロ確認画面４３０を出力しないと判断した場合（Ｓ３２３→Ｎｏ）、入出力処理部３２はステップＳ３２５へ処理を進める。
ユーザＰが類似マクロ確認画面４３０を出力すると判断した場合（Ｓ３２３→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は類似マクロ確認画面４３０を入出力部３１に出力する（Ｓ３２４）。
入出力処理部３２が、ステップＳ３１１で「Ｎｏ」と判定すると、入出力処理部３２は、類似マクロの判定を処理装置１に指示する。すると、処理装置１の状態比較部１１２は、作成しようとしているマクロ１２１と類似のマクロ１２１（類似マクロ）が存在するか否かを検索する（Ｓ３２１）。
そして、状態比較部１１２は、ステップＳ３２１の結果を基に類似マクロがあるか否かを判定する（Ｓ３２２）。
類似マクロがない場合（Ｓ３２２→Ｎｏ）、状態比較部１１２は、その旨を操作用端末３へ送信する。すると、操作用端末３の入出力処理部３２は図７ＢのステップＳ３３３１へ処理を進める。
類似マクロがある場合（Ｓ３２２→Ｙｅｓ）、状態比較部１１２は、その旨を操作用端末３へ送信する。そして、操作用端末３の入出力処理部３２は類似マクロが存在する旨の情報を入出力部３１に出力し、ユーザＰは類似マクロ確認画面４３０を出力するか否かを判断する（Ｓ３２３）。
ユーザＰが類似マクロ確認画面４３０を出力しないと判断した場合（Ｓ３２３→Ｎｏ）、入出力処理部３２はステップＳ３２５へ処理を進める。
ユーザＰが類似マクロ確認画面４３０を出力すると判断した場合（Ｓ３２３→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は類似マクロ確認画面４３０を入出力部３１に出力する（Ｓ３２４）。
【0087】
ステップＳ３２１では、式（１）等を用いて前記した処理が行われる。この際、マクロ１２１の類似判定処理に用いられる状態は、マクロ実行前後の状態であり、式（２－１）～（２－４）が用いられる。また、比較される状態は、マクロ１２１として登録される動作履歴情報、及び、マクロ１２１に登録されている動作履歴情報の時刻をキーとして抽出されるとよい。
【0088】
図１０は、図７ＡのステップＳ３２４で表示（出力）される類似マクロ確認画面４３０の例を示す図である。
不連続となっている動作履歴情報がない場合（図７ＡのＳ３１１「Ｎｏ」）、前記したように、状態比較部１１２は、式（１）等で前記した方法で、選択されている動作履歴情報をマクロ１２１とした場合、類似マクロがあるか否かを判定する（図７ＡのＳ３２１：状態比較ステップ）。なお、類似マクロ確認画面４３０では、式（１）のＤの値が小さい順にマクロ１２１が表示される。
不連続となっている動作履歴情報がない場合（図７ＡのＳ３１１「Ｎｏ」）、前記したように、状態比較部１１２は、式（１）等で前記した方法で、選択されている動作履歴情報をマクロ１２１とした場合、類似マクロがあるか否かを判定する（図７ＡのＳ３２１：状態比較ステップ）。なお、類似マクロ確認画面４３０では、式（１）のＤの値が小さい順にマクロ１２１が表示される。
【0089】
類似マクロがある場合、状態比較部１１２から、その旨を送信された操作用端末３の入出力処理部３２は図１０に示すようにコメント表示部４２０に、既に類似したマクロ１２１が登録済みである旨を表示する。ユーザＰがコメント表示部４２０の「表示する」のリンク部分４２１をクリックすると（図７ＡのＳ３２３「Ｙｅｓ」）、類似マクロ確認画面４３０がポップアップ表示される（図７ＡのＳ３２４：出力処理ステップ）。
【0090】
類似マクロ確認画面４３０は、選択中動作履歴情報表示部４３１及び類似マクロ表示部４３２で構成されている。選択中動作履歴情報表示部４３１には、図８に示す動作履歴画面４００でチェックボックス４１１にユーザＰがチェックを入れることによって選択した動作履歴情報の動作名、パラメータ及び動作日時が動作順に表示される。
【0091】
類似マクロ表示部４３２には、選択中動作履歴情報表示部４３１に表示されている動作と類似するマクロ１２１の一覧が表示される。マクロ１２１の一覧において、それぞれのマクロ１２１に対するマクロ名、マクロ１２１のパラメータ、及び、マクロ１２１の作成日時が表示される。図１０に示す例では、自律動作装置２が把持対象物の把持に失敗した際における復帰動作（把持失敗復帰の名称が設定されている）に関するマクロ１２１の一覧が類似マクロ表示部４３２に表示されている。
【0092】
また、前記した式（２－１）～（２－４）が用いられることにより、類似マクロ表示部４３２には、作成しようとするマクロ１２１とに対して動作前後の状態が同一となるが異なるマクロ１２１が表示される。つまり、マクロ１２１を登録しようとした際に、類似のマクロ１２１が存在することが警告される。
【0093】
類似マクロ確認画面４３０で、これから作成しようとするマクロ１２１と類似するマクロ１２１の確認を行ったユーザＰは、「閉じる」ボタン４３３を押下することで、類似マクロ確認画面４３０を閉じる。
【0094】
図７Ａの説明に戻る。
類似マクロ確認画面４３０で類似マクロの確認を行ったユーザＰは、マクロ１２１の作成を続行するか否かを判断する（Ｓ３２５）。
マクロ１２１の作成を続行しない場合（Ｓ３２５→Ｎｏ）、入出力処理部３２は、動作履歴画面４００を閉じ、マクロ１２１作成処理を終了する。
マクロ１２１の作成を続行する場合（Ｓ３２５→Ｙｅｓ）、ユーザＰは、図１０に示す続行ボタン４０２を押下することで、入出力処理部３２は、図１１に示すパラメータ設定画面５００を入出力部３１に出力する（図７ＢのＳ３３１）。
類似マクロ確認画面４３０で類似マクロの確認を行ったユーザＰは、マクロ１２１の作成を続行するか否かを判断する（Ｓ３２５）。
マクロ１２１の作成を続行しない場合（Ｓ３２５→Ｎｏ）、入出力処理部３２は、動作履歴画面４００を閉じ、マクロ１２１作成処理を終了する。
マクロ１２１の作成を続行する場合（Ｓ３２５→Ｙｅｓ）、ユーザＰは、図１０に示す続行ボタン４０２を押下することで、入出力処理部３２は、図１１に示すパラメータ設定画面５００を入出力部３１に出力する（図７ＢのＳ３３１）。
【0095】
類似マクロ確認画面４３０において、状態比較部１１２による比較の結果、比較されているマクロ同士が類似している場合、類似性の比較結果が入出力部３１に出力される。
【0096】
（パラメータ設定画面５００）
図１１は、図７ＢのステップＳ３３１で表示（出力）されるパラメータ設定画面５００の例を示す図である。
パラメータ設定画面５００では、これからマクロ１２１として登録する動作履歴情報のパラメータが設定される。以下、図１１を参照しつつ、図７ＢのステップＳ３３１～Ｓ３４２を説明する。なお、パラメータ設定画面５００及びパラメータ設定画面５００を構成する要素は、図２に示すパラメータ設定処理部３２４によって表示されるものである。
図１１は、図７ＢのステップＳ３３１で表示（出力）されるパラメータ設定画面５００の例を示す図である。
パラメータ設定画面５００では、これからマクロ１２１として登録する動作履歴情報のパラメータが設定される。以下、図１１を参照しつつ、図７ＢのステップＳ３３１～Ｓ３４２を説明する。なお、パラメータ設定画面５００及びパラメータ設定画面５００を構成する要素は、図２に示すパラメータ設定処理部３２４によって表示されるものである。
【0097】
パラメータ設定画面５００は、動作履歴情報表示部５１０と、マクロ名入力欄５０１と、コメント入力欄５０２と、戻るボタン５０３と、マクロ作成ボタン５０４によって構成されている。
動作履歴情報表示部５１０には、これからマクロ１２１として登録しようとしている動作履歴情報、即ち、図８の動作履歴画面４００で選択した動作履歴情報が表示される。
動作履歴情報表示部５１０には、これからマクロ１２１として登録しようとしている動作履歴情報、即ち、図８の動作履歴画面４００で選択した動作履歴情報が表示される。
【0098】
ユーザＰが、動作履歴情報表示部５１０に表示されている動作履歴情報の１つを選択すると、図１１に示すように、選択された動作履歴情報が強調表示されるとともに、パラメータ設定部５２０が表示される。パラメータ設定部５２０では、選択されている動作履歴情報のパラメータをユーザＰが設定できる。パラメータ設定部５２０のパラメータ編集欄５２１で示されるように選択された動作履歴情報のパラメータのそれぞれが編集可能な形式で表示される。図１１に示す例では、選択された動作例歴情報のパラメータ（「ｐｏｓｉｔｉｏｎ」）が６つの値を有するリスト形式で設定されている。そのため、図１１に示すパラメータ設定部５２０では、パラメータ編集欄５２１が６要素分表示されている。
【0099】
ユーザＰがパラメータ設定部５２０に表示されているパラメータを更新することで、動作履歴情報のパラメータが設定される（図７ＢのＳ３３２）。この際、入出力処理部３２は、マクロ１２１に登録予定のパラメータのそれぞれが動作定義を満足しているか否かを判定する（図７ＢのＳ３３３）。動作定義とは、図３のステップＳ１０２で操作用端末３が取得した動作定義である。例えば、動作定義を満足していない例として、整数値で設定されるべきパラメータが実数値で設定されたり、実数値で設定されるべきパラメータが文字列で設定されたりすることが挙げられる。
【0100】
パラメータ設定部５２０に示されるように、本実施形態では、パラメータも固定していいものは固定してマクロ化できるようにしている。
【0101】
マクロ１２１に登録予定のパラメータのそれぞれが動作定義を満足している場合（Ｓ３３３→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は図７ＢのステップＳ３３５へ処理を進める。
マクロ１２１に登録予定のパラメータのそれぞれが動作定義を満足していない場合（Ｓ３３３→Ｎｏ）、図１１の符号５１１に示すように動作履歴情報表示部５１０における確認欄に「ＮＧ」が表示（出力）される（図７ＢのＳ３３４）。
マクロ１２１に登録予定のパラメータのそれぞれが動作定義を満足していない場合（Ｓ３３３→Ｎｏ）、図１１の符号５１１に示すように動作履歴情報表示部５１０における確認欄に「ＮＧ」が表示（出力）される（図７ＢのＳ３３４）。
【0102】
そして、ユーザＰは、マクロ１２１の作成を続行するか否かを判断する（図７ＢのＳ３３５）。
【0103】
図７ＢのステップＳ３３５でユーザＰが続行と判断しない場合（Ｓ３３５→Ｎｏ）、入出力処理部３２は、ステップＳ３３２へ処理を戻し、ユーザＰがパラメータの修正を行う。
例えば、図１１に示すように、パラメータ設定部５２０には、リセットボタン５２２及び適用ボタン５２３が表示されている。ユーザＰがリセットボタン５２２を押下すると、パラメータ設定部５２０に表示されているパラメータが動作定義で登録されているデフォルト値に戻る。また、ユーザＰが適用ボタン５２３を押下すると、パラメータ設定部５２０で設定したパラメータがマクロ１２１のデフォルト値として設定される。
例えば、図１１に示すように、パラメータ設定部５２０には、リセットボタン５２２及び適用ボタン５２３が表示されている。ユーザＰがリセットボタン５２２を押下すると、パラメータ設定部５２０に表示されているパラメータが動作定義で登録されているデフォルト値に戻る。また、ユーザＰが適用ボタン５２３を押下すると、パラメータ設定部５２０で設定したパラメータがマクロ１２１のデフォルト値として設定される。
【0104】
図７ＢのステップＳ３３５でユーザＰが続行と判定した場合（Ｓ３３５→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は図７ＢのステップＳ３３６の処理を行う。
ステップＳ３３６において、図１１に示すユーザＰはマクロ名入力欄５０１に、作成するマクロ１２１の名称として任意の名称を入力することでマクロ名の設定を行う。
そして、ユーザＰは、図１１に示すコメント入力欄５０２に作成するマクロ１２１に対するコメントを入力する（図７ＢのＳ３３７）。ステップＳ３３７は省略されてもよい。
その後、ユーザＰが現在のパラメータでマクロ１２１を登録するか否かを判断する（Ｓ３４１）。
ユーザＰが現在のパラメータでマクロ１２１を登録しないと判断した場合（Ｓ３４１→Ｎｏ）、ユーザＰが図１１に示す戻るボタン５０３を押下する。これによって、入出力処理部３２は処理を図７ＡのステップＳ３０１へ戻り、画面が図８に示す動作履歴画面４００に戻る。
ステップＳ３３６において、図１１に示すユーザＰはマクロ名入力欄５０１に、作成するマクロ１２１の名称として任意の名称を入力することでマクロ名の設定を行う。
そして、ユーザＰは、図１１に示すコメント入力欄５０２に作成するマクロ１２１に対するコメントを入力する（図７ＢのＳ３３７）。ステップＳ３３７は省略されてもよい。
その後、ユーザＰが現在のパラメータでマクロ１２１を登録するか否かを判断する（Ｓ３４１）。
ユーザＰが現在のパラメータでマクロ１２１を登録しないと判断した場合（Ｓ３４１→Ｎｏ）、ユーザＰが図１１に示す戻るボタン５０３を押下する。これによって、入出力処理部３２は処理を図７ＡのステップＳ３０１へ戻り、画面が図８に示す動作履歴画面４００に戻る。
【0105】
また、ユーザＰが現在のパラメータでマクロ１２１を登録すると判定した場合（Ｓ３４１→Ｙｅｓ）、ユーザＰが、図１１に示すマクロ作成ボタン５０４を押下することによって動作履歴情報表示部５１０に表示されている動作履歴情報や、マクロ名入力欄５０１等に入力された情報が処理装置１へ送信される。そして、処理装置１のマクロ生成部１１１が送信された情報を基にマクロ１２１を生成し、生成したマクロ１２１を記憶部１２０に登録する（Ｓ３４２）。この際、マクロ名入力欄５０１に入力された名称が、マクロ１２１の名称として設定される。このようにして、マクロ生成部１１１は、取得した動作履歴情報を基に、マクロ１２１を生成する。
【0106】
図８～図１１に示す手法でマクロ１２１が作成された場合、入出力処理部３２は、入出力部３１を介して入力された指示を基に、マクロ実行対象物における過去の動作履歴情報を取得する。そして、マクロ生成部１１１は取得した動作履歴情報を基に、マクロ１２１を生成する。このようにすることで、簡便なマクロ１２１の作成が可能となる。
【0107】
（マクロ一覧画面６００）
図１２は、マクロ一覧画面６００の例を示す図である。
マクロ一覧画面６００は、作成されている（登録済み）マクロ１２１の一覧が表示される画面である。マクロ一覧画面６００は、図８等に示す動作履歴画面４００や、図１５等に示す操作画面７００において、所定の操作を行うこと等で入出力部３１に出力（表示）される画面である。また、マクロ一覧画面６００は、ユーザＰがいつでも閲覧できる画面である。
図１２は、マクロ一覧画面６００の例を示す図である。
マクロ一覧画面６００は、作成されている（登録済み）マクロ１２１の一覧が表示される画面である。マクロ一覧画面６００は、図８等に示す動作履歴画面４００や、図１５等に示す操作画面７００において、所定の操作を行うこと等で入出力部３１に出力（表示）される画面である。また、マクロ一覧画面６００は、ユーザＰがいつでも閲覧できる画面である。
【0108】
マクロ一覧画面６００には、それぞれのマクロ１２１に関して、マクロ名、動作一覧、作成日、更新日の各項目が表示される。動作一覧には、それぞれにマクロ１２１を構成する動作履歴情報が表示される。作成日は、マクロ１２１が最初に作成された年月日が表示され、更新日には、マクロ１２１のパラメータが更新（変更）された年月日が表示される。
【0109】
また、マクロ一覧画面６００には、編集ボタン６１０が表示されており、ユーザＰが編集ボタン６１０を押下することにより、図１３に示すパラメータ設定ボタンが表示される。これにより、押下された編集ボタン６１０に対応付けられているマクロ１２１のデフォルトパラメータが編集（更新）可能となる。
【0110】
ちなみに、ユーザＰが追加ボタン６０１を押下することで、図８に示す動作履歴画面４００が表示され、新たなマクロ１２１の作成が可能となる。なお、マクロ一覧画面６００で、式（１）のＤの値が小さい順にマクロ１２１が表示されてもよい。
【0111】
（パラメータ更新画面６２０）
図１３は、パラメータ更新画面６２０の例を示す図である。
パラメータ更新画面６２０は、動作履歴情報表示部６２１、戻るボタン６２２、編集ボタン６２３、削除ボタン６２４によって構成されている。
動作履歴情報表示部６２１には、図１２に示すマクロ一覧画面６００で押下された編集ボタン６１０に対応するマクロ１２１を構成する動作履歴情報の一覧が表示される。なお、図１３では、「把持失敗復帰」がパラメータ更新の対象となっている例が示されている。それぞれの動作履歴情報には、動作ＩＤ、動作名、パラメータが表示されている。
図１３は、パラメータ更新画面６２０の例を示す図である。
パラメータ更新画面６２０は、動作履歴情報表示部６２１、戻るボタン６２２、編集ボタン６２３、削除ボタン６２４によって構成されている。
動作履歴情報表示部６２１には、図１２に示すマクロ一覧画面６００で押下された編集ボタン６１０に対応するマクロ１２１を構成する動作履歴情報の一覧が表示される。なお、図１３では、「把持失敗復帰」がパラメータ更新の対象となっている例が示されている。それぞれの動作履歴情報には、動作ＩＤ、動作名、パラメータが表示されている。
【0112】
ユーザＰが動作履歴情報表示部６２１に表示されている動作履歴情報の１つを選択して、編集ボタン６２３を押下すると、図１１に示すものと同様のパラメータ設定部５２０が表示される。これによって、パラメータの更新が可能となる。
【0113】
なお、動作履歴情報表示部６２１には、確認欄が表示されている。動作定義が、マクロ１２１の作成時から変更されており、かつ、設定されているパラメータが変更された動作定義と異なる場合、符号６２１ａに示すように確認欄に「ＮＧ」が表示される。
【0114】
ユーザＰが戻るボタン６２２を押下すると、図１２に示すマクロ一覧画面６００に画面が戻る。また、ユーザＰが削除ボタン６２４を押下すると、パラメータ更新画面６２０に表示されているマクロ１２１が削除される。
【0115】
（操作画面７００）
次に、図１４～図１９を参照して、自律動作装置２が操作される際における処理について説明する。
図１４は、自律動作装置２が操作される際におけるマクロ１２１の検索処理手順を示すフローチャートである。また、図１５～図１９は、操作画面７００の例を示す図である。図１５～図１９において、同様の構成について、同一の符号を付し、説明を省略する。また、図１５～図１９において、説明をしない要素については、適宜符号を省略している。さらに、図１５～図１９の説明において、図１を適宜参照する。なお、操作画面７００及び操作画面７００を構成する要素は、図２の動作入力処理部３２１によって表示されるものである。
次に、図１４～図１９を参照して、自律動作装置２が操作される際における処理について説明する。
図１４は、自律動作装置２が操作される際におけるマクロ１２１の検索処理手順を示すフローチャートである。また、図１５～図１９は、操作画面７００の例を示す図である。図１５～図１９において、同様の構成について、同一の符号を付し、説明を省略する。また、図１５～図１９において、説明をしない要素については、適宜符号を省略している。さらに、図１５～図１９の説明において、図１を適宜参照する。なお、操作画面７００及び操作画面７００を構成する要素は、図２の動作入力処理部３２１によって表示されるものである。
【0116】
【0117】
図１５に示すように操作画面７００は、地図表示部７１１、画像表示部７１２、コメント表示部７３０、動作・表示選択部７０１、マクロ選択部７０２、実行ボタン７０３、操作終了ボタン７０４、ジョグ動作ボタン７２０、動作対象選択ラジオボタン７２１を有する。
地図表示部７１１は、自律動作装置２が自律移動する領域の地図が表示されている。画像表示部７１２には、自律動作装置２に備えられている周辺監視カメラ２６で撮像された画像が表示される。図１５に示す例において、本実施形態では、画像表示部７１２に表示される画像は、周辺監視カメラ２６で撮像された画像であるが、これらに限らない。自律動作装置２に備えられているハンドアイ・カメラ２５（図３Ａ、図３Ｂ参照）や、リアカメラ（不図示）で撮像された画像、室内に備えられたカメラ（不図示）で撮像された画像等が画像表示部７１２に表示されてもよい。地図表示部７１１や、画像表示部７１２は、表示画像選択部７１３によって他の画面に切り替え可能である。図１５に示す例では、地図表示部７１１、及び、画像表示部７１２の２つしか示されていないが、例えば、これらの画像に加えて、ハンドアイ・カメラ２５の画像等が表示される場合がある。そして、３つの画像が表示されると、操作画面７００が煩雑になる場合がある。このような場合、ユーザＰは、表示画像選択部７１３を押下することで、所望の画像を前面に表示することができる。
地図表示部７１１は、自律動作装置２が自律移動する領域の地図が表示されている。画像表示部７１２には、自律動作装置２に備えられている周辺監視カメラ２６で撮像された画像が表示される。図１５に示す例において、本実施形態では、画像表示部７１２に表示される画像は、周辺監視カメラ２６で撮像された画像であるが、これらに限らない。自律動作装置２に備えられているハンドアイ・カメラ２５（図３Ａ、図３Ｂ参照）や、リアカメラ（不図示）で撮像された画像、室内に備えられたカメラ（不図示）で撮像された画像等が画像表示部７１２に表示されてもよい。地図表示部７１１や、画像表示部７１２は、表示画像選択部７１３によって他の画面に切り替え可能である。図１５に示す例では、地図表示部７１１、及び、画像表示部７１２の２つしか示されていないが、例えば、これらの画像に加えて、ハンドアイ・カメラ２５の画像等が表示される場合がある。そして、３つの画像が表示されると、操作画面７００が煩雑になる場合がある。このような場合、ユーザＰは、表示画像選択部７１３を押下することで、所望の画像を前面に表示することができる。
【0118】
ジョグ動作ボタン７２０は、ジョグ動作を行うためのボタンである。ジョグ動作とは、自律動作装置２を小刻みに少しずつ動かす動作である。ユーザＰは、ジョグ動作ボタン７２０を押下することで、自律動作装置２を小刻みに少しずつ手動で動かすことができる。 動作対象選択チェックボックス７２１は、ジョグ動作を実行する対象を選択するためのラジオボタンである。例えば、動作対象としてアーム部２２が選択されている場合、ユーザＰが図１５に示す「Ｘ－」「Ｘ＋」を押下することによっエンドエフェクタ２３をＸ軸方向に動かすことができる。同様に、ユーザＰが図１５に示す「Ｙ－」「Ｙ＋」を押下することによってエンドエフェクタ２３をＹ軸方向に動かすことができる。Ｘ軸、Ｙ軸は、地図に設定されているＸ軸、Ｙ軸である。そして、ユーザＰが図１５に示す「Ｚ－」「Ｚ＋」を押下するとエンドエフェクタ２３をＺ軸方向に移動させることができる。
【0119】
また、ユーザＰが「Ａ－」「Ａ＋」ボタンを押下することで、エンドエフェクタ２３を後ろロール方向に回転させることができる。同様に、ユーザＰが「Ｂ－」「Ｂ＋」ボタンを押下することで、エンドエフェクタ２３をピッチ方向に回転させることができる。同様に、ユーザＰが「Ｃ－」「Ｃ＋」ボタンを押下することで、エンドエフェクタ２３をヨー方向に回転させることができる。
【0120】
なお、動作対象選択チェックボックス７２１で、動作対象として台車（走行用車輪２４）が選択されている場合、ユーザＰは自律移動装置２をジョグ動作で移動させることができる。その際、ジョグ動作ボタン７２０は、例えば、Ｘ方向、Ｙ方向、ヨー方向といった、自律移動装置２が移動可能な方向だけのボタンに表示しなおされてもよい。
【0121】
コメント表示部７３０には、現在の自律動作装置２の状態等が表示される。図１５に示す例では、自律動作装置２が正常に起動した旨のコメントが表示されている。
【0122】
ユーザＰが動作・表示選択部７０１を押下すると、図１６に示すように動作・表示種別がプルダウンメニュー７０１ａとして表示される動作・表示種別は、手動制御の選択や、マクロ選択部７０２を押下した際に表示されるマクロ１２１の種別や、表示順を絞り込むものである。なお、図１６に示す例では、動作・表示種別として「手動制御」、「マクロ優先候補順」、「マクロ登録順」、「マクロ名称順」が表示されている。「手動制御」とは、ユーザＰがジョグ動作ボタン７２０を操作することで、自律動作装置２を手動で制御することであり、図５に示す処理が行われる。前記したように、自律動作装置２は、自律動作によって動作するが、障害物を避ける際や、エラーで自律動作装置２が自律動作できない場合に手動制御が行われる。
【0123】
本実施形態では、動作・表示種別として「マクロ優先候補順」が選択された場合について説明する。
【0124】
「マクロ優先候補順」が選択される（図１４のＳ４０２）と、操作用端末３から処理装置１に「マクロ優先候補順」が選択された旨の情報が送られる。そして、処理装置１の状態比較部１１２が、現在の自律動作装置２の状態を基に類似しているマクロ１２１（類似マクロ）を検索する（図１４のＳ４１１）。なお、この際、状態比較部１１２は、マクロ１２１が実行される直前（つまり、選択される直前）における自律動作装置２の状態を基に式（１）に示す状態比較の結果に従って類似マクロの検索を行う。
【0125】
なお、動作・表示選択部７０１で「マクロ登録順」が選択されると、マクロ１２１が作成された日時（更新されている場合は更新日時）順にすべてのマクロ１２１が表示される。「マクロ名称順」が選択されると、すべてのマクロ１２１が名称順に表示される。
【0126】
ユーザＰが動作・表示選択部７０１によって表示するマクロ１２１を絞り込むと、ユーザＰはマクロ選択部７０２を押下する。すると、図１７に示すように、動作・表示選択部７０１で選択された動作種別に従ってマクロ１２１がプルダウンメニュー７０２ａの形式で表示される。図１７に示す例では、動作・表示選択部７０１で「マクロ１２１優先候補順」が選択されているため、マクロ選択部７０２では、過去に似た状況で実行されたマクロ１２１から、類似度順にマクロ１２１が表示（出力）されている（図１４のＳ４１２）。つまり、処理装置１の状態比較部１１２によって検索された結果が、類似度順に表示されている。プルダウンメニュー７０２ａでは、式（１）のＤの値が小さい順にマクロ１２１が表示されるとよい。
【0127】
このように、プルダウンメニュー７０２ａによって、状態比較部１１２による比較の結果、比較されているマクロ１２１同士が類似している場合、類似性の比較結果が入出力部３１に表示される。
【0128】
ユーザＰは、マクロ選択部７０２でマクロ１２１を選択すると、実行ボタン７０３を押下する。すると、図１８に示すように、ボタン認識画面７４０が表示される。
【0129】
そして、図１８に示すように、ボタン認識画面７４０は、動作履歴情報表示部７４１、リセットボタン７４２、戻るボタン７４３、実行ボタン７４４によって構成されている。ボタン認識画面７４０によって、ユーザＰは、これから実行しようとしているマクロ１２１の動作内容や、パラメータを確認する。
【0130】
動作履歴情報表示部７４１の構成は、図１１に示す動作履歴情報表示部５１０と同様の構成を有している。また、ユーザＰが動作履歴情報表示部７４１に表示されている動作履歴情報の１つをダブルクリックすると、図１８に示すようにパラメータ設定部７４５が表示される。パラメータ設定部７４５は、図１１に示すパラメータ設定部５２０と同様の構成を有しており、図１１に示すパラメータ設定部５２０と同様の手順で、選択された動作履歴情報のパラメータを編集することができる。
【0131】
なお、動作定義と異なるパラメータが設定されている動作履歴情報について、確認欄で「ＮＧ」が表示される（符号７４１ａ）。このような動作履歴情報がマクロ１２１に含まれていると、マクロ１２１の実行ができない。例えば、ボタン認識画面７４０の実行ボタン７４４がグレーアウトとなり、実行できないようになる。ちなみに、図１８に示す符号７４１ａに示す例では、マクロ１２１の登録時から値が変更された際に「ｔａｒｇｅｔ」の値が空欄となったため、「ＮＧ」が表示されている。このように、確認欄において「ＮＧ」が表示されている動作履歴情報がある場合、ユーザＰはパラメータ設定部７４５でパラメータの編集を行った後、実行ボタン７４４を押下する。
【0132】
なお、ユーザＰがリセットボタン７４２を押下すると、動作履歴情報のパラメータがパラメータ設定部７４５による編集前の値に戻る。パラメータ設定部７４５によるパラメータの編集が行われていない場合、ユーザＰがリセットボタン７４２を押下しても、動作履歴情報表示部５１０のパラメータ欄に表示されているパラメータの値は変化しない。
【0133】
ユーザＰが戻るボタン７４３を押下すると、動作実行部２１４は、画面を図１７に示す画面に戻す。
【0134】
そして、ユーザＰが、図１８に示す実行ボタン７４４を押下すると、動作実行部２１４は、操作画面７００を図１９に示す操作画面７００に遷移させ、選択されたマクロ１２１に従って自律動作装置２の動作を制御する。この際、図６に示される処理が行われる。
【0135】
図１９に示す操作画面７００の例では、コメント表示部７３０に選択されたマクロ１２１である「ボタン認識」が実行中である旨、即ち、マクロ１２１の実行状態が表示される。また、マクロ１２１が実行されると、入出力処理部３２は、コメント表示部７３０に一時停止ボタン７３１、実行ボタン７３２、停止ボタン７３３を表示する。ユーザＰは、一時停止ボタン７３１、実行ボタン７３２、停止ボタン７３３を押下することで、マクロ１２１の一時停止、実行（再実行）、停止等を操作することができる。
【0136】
なお、ユーザＰが操作画面７００に表示されている操作終了ボタン７０４を押下することで、自律動作装置２の操作が終了する。
【0137】
［第２実施形態］
次に、図９～図２１を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、これから行う自律動作装置２の動作を記録し、記録した動作履歴情報を基にマクロ１２１の作成が行われる。
次に、図９～図２１を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、これから行う自律動作装置２の動作を記録し、記録した動作履歴情報を基にマクロ１２１の作成が行われる。
【0138】
図２０及び図２１を参照して第２実施形態におけるマクロ１２１作成処理の手順を説明する。
図２０は、第２実施形態におけるマクロ生成処理の手順を示すフローチャートである
まず、入出力処理部３２は操作画面７００Ａを入出力部３１に出力する（図２０のＳ５０１）。
図２０は、第２実施形態におけるマクロ生成処理の手順を示すフローチャートである
まず、入出力処理部３２は操作画面７００Ａを入出力部３１に出力する（図２０のＳ５０１）。
【0139】
（操作画面７００Ａ）
図２１は、第２実施形態における操作画面７００Ａの例を示す図である。図２１において、図１５と同様の構成については適宜符号を省略している。操作画面７００Ａは、記録開始ボタン７５１、記録終了ボタン７５２、マクロ作成ボタン５０４が追加されていること以外は、図１５に示す操作画面７００と同様の構成を有している。なお、図２１に示す操作画面７００Ａは、図２０のステップＳ５０１で表示される画面である。また、適宜図２を参照する。
図２１は、第２実施形態における操作画面７００Ａの例を示す図である。図２１において、図１５と同様の構成については適宜符号を省略している。操作画面７００Ａは、記録開始ボタン７５１、記録終了ボタン７５２、マクロ作成ボタン５０４が追加されていること以外は、図１５に示す操作画面７００と同様の構成を有している。なお、図２１に示す操作画面７００Ａは、図２０のステップＳ５０１で表示される画面である。また、適宜図２を参照する。
【0140】
ユーザＰは、これから行う自律動作装置２の動作をマクロ１２１として作成したい場合、記録開始ボタン７５１を押下した（図２０のＳ５０２）後、ユーザＰは自律動作装置２の手動制御を行う（図２０のＳ５０３）。記録開始ボタン７５１が押下されることで、入出力処理部３２を介してマクロ１２１生成の指示が入力される。
【0141】
自律動作装置２の手動制御は、図１５及び図１６に示すようにユーザＰが動作・表示選択部７０１による「手動制御」を選択し、ジョグ動作ボタン７２０を操作することによって行われる。ユーザＰが記録開始ボタン７５１を押下することにより、以降の動作履歴情報が操作用端末３から処理装置１へ送られる。そして、処理装置１のマクロ生成部１１１は、記録開始ボタン７５１が押下された時刻以降における自律動作装置２の動作に関する動作履歴情報をマクロ１２１作成用の動作履歴情報として記憶部１２０に記録する。例えば、マクロ１２１生成用フラグ等がたっている状態で動作履歴情報が記憶部１２０に記録される。
【0142】
入出力処理部３２は、記録終了ボタン７５２が押下されたか否かを判定する（Ｓ５０４）。
ステップＳ５０４の結果、記録終了ボタン７５２が押下されていない場合（Ｓ５０４→Ｎｏ）、入出力処理部３２はステップＳ５０３へ処理を戻すことで、自律動作装置２の手動制御が継続される。
ステップＳ５０４の結果、記録終了ボタン７５２が押下されていない場合（Ｓ５０４→Ｎｏ）、入出力処理部３２はステップＳ５０３へ処理を戻すことで、自律動作装置２の手動制御が継続される。
【0143】
ステップＳ５０４で記録終了ボタン７５２が押下されたと判定された場合（Ｓ５０４→Ｙｅｓ）、即ち、ユーザＰが記録終了ボタン７５２を押下すると、その旨が操作用端末３から処理装置１へ送られる。そして、処理装置１のマクロ生成部１１１は、記録終了ボタン７５２が押下された以降の自律動作装置２の動作に関する動作履歴情報をマクロ生成用の動作履歴情報として記憶することを停止する。このように、入出力処理部３２は、入出力部３１を介してマクロ生成の指示が入力されたことにともない、自律動作装置２における動作履歴情報を収集する。
【0144】
そして、適切な時期（例えば、自律動作装置２の操作が完了した後）にユーザＰがマクロ作成ボタン７６１を押下することにより、図８に示す動作履歴画面４００が表示される（Ｓ３０１）。第２実施形態では、図８に示す動作履歴画面４００のチェックボックス４１１には、図２１に示す記録開始ボタン７５１が押下された以降、記録終了ボタン７５２が押下されるまでの動作履歴情報にチェックが入っている。
【0145】
【0146】
第２実施形態によれば、これから行う手動制御による自律動作装置２の動作をマクロ１２１として登録できるため、簡便な方法によるマクロ１２１の作成が可能となる。
【0147】
動作履歴情報の単位は、巡回開始／中断／停止／再開、ジョグ移動、目標値への移動、エラーリセット、周辺機器の操作、動作パラメータ（移動速度など）の変更等がある。また、類似判定処理に用いられる定量的状態ベクトルとして以下のものが使用されてもよい。
【0148】
（Ｂ１）動作のハッシュタグ。（Ｂ２）動作の識別記号。（Ｂ３）自律動作装置２のＩＤ。（Ｂ４）周辺機器のステータス。
【0149】
また、フラグ的状態ベクトルとして以下のものが使用されてもよい。
【0150】
（Ｃ１）発生中のエラーの有無。（Ｃ２）動作の実行ステータス。例えば、正常終了、異常終了、中断、割り込み実行の有無等。
【0151】
また、本実施形態で適用されるマクロ１２１が使用される例として以下のような場合が考えられる。
（Ｄ１）自己位置ロストした時の復旧動作：
例えば、（Ｄ１－１）エラーリセット→（Ｄ１－２）ランドマークを見つけるために、ユーザＰがジョグ移動（手動制御）で一定確度旋回を一定回数実行→（Ｄ１－３）巡回再開
（Ｄ２）牽引台車との嵌めあいに失敗した際の復旧動作：
例えば、（Ｄ２－１）エラーリセット→（Ｄ２－２）ユーザＰの手動制御によって牽引機構で解放動作を実行→（Ｄ２－３）ユーザＰの手動制御によるジョグ移動で前進→（Ｄ２－４）ユーザＰが手動制御によるジョグ移動で後退→（Ｄ２－５）ユーザＰの牽引機構で把持動作を実行。
（Ｄ１）自己位置ロストした時の復旧動作：
例えば、（Ｄ１－１）エラーリセット→（Ｄ１－２）ランドマークを見つけるために、ユーザＰがジョグ移動（手動制御）で一定確度旋回を一定回数実行→（Ｄ１－３）巡回再開
（Ｄ２）牽引台車との嵌めあいに失敗した際の復旧動作：
例えば、（Ｄ２－１）エラーリセット→（Ｄ２－２）ユーザＰの手動制御によって牽引機構で解放動作を実行→（Ｄ２－３）ユーザＰの手動制御によるジョグ移動で前進→（Ｄ２－４）ユーザＰが手動制御によるジョグ移動で後退→（Ｄ２－５）ユーザＰの牽引機構で把持動作を実行。
【0152】
以上のような動作がマクロ１２１登録されることで、同じルートを通る複数のロボットで共通のマクロ１２１を利用することができる。
【0153】
自律動作装置２として産業用ＡＭＲや、自律動作装置２の代わりに産業用マニピュレータ等が用いられてもよい。また、自律動作装置２の代わりにＰＬＣや、マテハン機器に、本実施形態の技術がもちいられてもよい。
【0154】
また、産業用マニピュレータの遠隔手動制御について本実施形態のマクロ生成が行われる場合、以下のようになる。
まず、動作履歴情報として、物体認識のための画像撮影、物体の把持／解放等が含まれる。また、類似判定処理に含まれる状態として、バッテリ残量が含まれない。また、マクロ実行対象物の座標は、ＴＣＰ（ハンドの先端）の座標となる。
まず、動作履歴情報として、物体認識のための画像撮影、物体の把持／解放等が含まれる。また、類似判定処理に含まれる状態として、バッテリ残量が含まれない。また、マクロ実行対象物の座標は、ＴＣＰ（ハンドの先端）の座標となる。
【0155】
また、マクロ実行対象物として産業用マニピュレータが適用された場合、以下に示す動作がマクロ１２１として登録されるとよい。
（Ｅ１）過負荷で停止した時の復旧動作：
（Ｅ１－１）エラーリセット。→（Ｅ１－２）ユーザＰの手動制御によるジョグ移動でワークから離れる向き（垂直上方向）へマニピュレータが移動。→（Ｅ１－３）ユーザによる手動制御でマニピュレータをホームポジションへ移動。→（Ｅ１－４）動作再実行。
（Ｅ１）過負荷で停止した時の復旧動作：
（Ｅ１－１）エラーリセット。→（Ｅ１－２）ユーザＰの手動制御によるジョグ移動でワークから離れる向き（垂直上方向）へマニピュレータが移動。→（Ｅ１－３）ユーザによる手動制御でマニピュレータをホームポジションへ移動。→（Ｅ１－４）動作再実行。
【0156】
（Ｅ２）
把持対象のワーク認識を失敗したときの復旧動作：
（Ｅ２－１）エラーリセット。→（Ｅ２－２）ワークを別の角度から認識するために、ユーザＰが手動制御によるジョグ移動を一定回数実行。→（Ｅ２０３）認識再実行。
把持対象のワーク認識を失敗したときの復旧動作：
（Ｅ２－１）エラーリセット。→（Ｅ２－２）ワークを別の角度から認識するために、ユーザＰが手動制御によるジョグ移動を一定回数実行。→（Ｅ２０３）認識再実行。
【0157】
以上のような動作がマクロ１２１として登録されることで、同じワークで同じ作業を実行する複数のロボットにおいてマクロ１２１を共通で利用することができる。
【0158】
また、マクロ１２１の候補（類似マクロ）の表示の際、例えば、マクロ１１が行うアクションに、座標を変化させるものがあった場合のみ、座標に対する重み係数を大きくすることも可能である。このようにすることで、互いに無関係なマクロ１２１をフィルタリングすることができる。
【符号の説明】
【0159】
１ 処理装置
２ 自律動作装置（マクロ実行対象物）
３ 操作用端末
２７ 情報取得用計算機
３１ 入出力部（入力部、出力部）
３２ 入出力処理部（出力処理部、動作履歴情報取得部）
１１１ マクロ生成部
１１２ 状態比較部
１２０ 記憶部
１２１ マクロ
１２２ 動作状態情報
２００ 制御用計算機
２１０ 処理部
２１１ 動作定義部
２１２ 動作受信部
２１３ 動作状態管理部
２１４ 動作実行部
２１５ マクロ受信部
３２１ 動作入力処理部
３２２ 出力処理部
３２３ マクロ入力処理部
３２４ パラメータ設定処理部
４００ 動作履歴画面
４１０ 履歴表示部
４１１ チェックボックス
４３０ 類似マクロ確認画面
４３１ 選択中動作履歴情報表示部
４３２ 類似マクロ表示部
５００ パラメータ設定画面
５０４ マクロ作成ボタン
５１０ 動作履歴情報表示部
５２０ パラメータ設定部
５２１ パラメータ編集欄
６００ マクロ一覧画面
６２０ パラメータ更新画面
６２１ 動作履歴情報表示部
７００ 操作画面
７００Ａ 操作画面
７０１ 動作・表示選択部
７０１ａ プルダウンメニュー
７０２ マクロ選択部
７０２ａ プルダウンメニュー
７０３ 実行ボタン
７０４ 操作終了ボタン
７１１ 地図表示部
７１２ 画像表示部
７２０ ジョグ動作ボタン
７４０ ボタン認識画面
７４１ 動作履歴情報表示部
７４５ パラメータ設定部
Ｐ ユーザ
Ｚ 自律動作システム（マクロシステム）
Ｓ３２１ 類似マクロの検索（状態比較ステップ）
Ｓ３２４ 類似マクロ確認画面を出力（出力処理ステップ）
２ 自律動作装置（マクロ実行対象物）
３ 操作用端末
２７ 情報取得用計算機
３１ 入出力部（入力部、出力部）
３２ 入出力処理部（出力処理部、動作履歴情報取得部）
１１１ マクロ生成部
１１２ 状態比較部
１２０ 記憶部
１２１ マクロ
１２２ 動作状態情報
２００ 制御用計算機
２１０ 処理部
２１１ 動作定義部
２１２ 動作受信部
２１３ 動作状態管理部
２１４ 動作実行部
２１５ マクロ受信部
３２１ 動作入力処理部
３２２ 出力処理部
３２３ マクロ入力処理部
３２４ パラメータ設定処理部
４００ 動作履歴画面
４１０ 履歴表示部
４１１ チェックボックス
４３０ 類似マクロ確認画面
４３１ 選択中動作履歴情報表示部
４３２ 類似マクロ表示部
５００ パラメータ設定画面
５０４ マクロ作成ボタン
５１０ 動作履歴情報表示部
５２０ パラメータ設定部
５２１ パラメータ編集欄
６００ マクロ一覧画面
６２０ パラメータ更新画面
６２１ 動作履歴情報表示部
７００ 操作画面
７００Ａ 操作画面
７０１ 動作・表示選択部
７０１ａ プルダウンメニュー
７０２ マクロ選択部
７０２ａ プルダウンメニュー
７０３ 実行ボタン
７０４ 操作終了ボタン
７１１ 地図表示部
７１２ 画像表示部
７２０ ジョグ動作ボタン
７４０ ボタン認識画面
７４１ 動作履歴情報表示部
７４５ パラメータ設定部
Ｐ ユーザ
Ｚ 自律動作システム（マクロシステム）
Ｓ３２１ 類似マクロの検索（状態比較ステップ）
Ｓ３２４ 類似マクロ確認画面を出力（出力処理ステップ）
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【手続補正書】
【提出日】2024-02-07
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のマクロについて、当該複数のマクロが実行される際におけるマクロ実行対象物の状態を比較することによって、マクロ同士の類似性を比較する状態比較部と、
前記状態比較部による比較の結果、比較されている前記マクロ同士が類似している場合、前記類似性の比較結果を出力部に出力する出力処理部と、
を有することを特徴とするマクロシステム。
前記状態比較部による比較の結果、比較されている前記マクロ同士が類似している場合、前記類似性の比較結果を出力部に出力する出力処理部と、
を有することを特徴とするマクロシステム。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0001】
本発明は、マクロシステムの技術に関する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
前記した課題を解決するため、本発明は、複数のマクロについて、当該複数のマクロが実行される際におけるマクロ実行対象物の状態を比較することによって、マクロ同士の類似性を比較する状態比較部と、前記状態比較部による比較の結果、比較されている前記マクロ同士が類似している場合、前記類似性の比較結果を出力部に出力する出力処理部と、を有することを特徴とする。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
その他の解決手段は実施形態中において適宜記載する。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0011】
【図1】自律動作システムの全体構成を示す図である。
【図2】自律動作システムにおける機器のそれぞれの構成を示す図である。
【図3A】自律動作装置の外観を示す図（正面図）である。
【図3B】自律動作装置の外観を示す図（側面図）である。
【図4】計算機のハードウェア構成を示す図である。
【図5】手動制御の実行シーケンスを示すタイミングチャートである。
【図6】マクロ実行のシーケンスを示すタイミングチャートである。
【図7A】第１実施形態に係るマクロ生成処理の手順を示すフローチャート（その１）である。
【図7B】第１実施形態に係るマクロ生成処理の手順を示すフローチャート（その２）である。
【図8】動作履歴画面の例を示す図（その１）である。
【図9】動作履歴画面の例を示す図（その２）である。
【図10】動作履歴画面の例を示す図（その３）である。
【図11】パラメータ設定画面の例を示す図である。
【図12】マクロ一覧画面の例を示す図である。
【図13】パラメータ更新画面の例を示す図である。
【図14】自律動作装置が操作される際におけるマクロの検索処理手順を示すフローチャートである。
【図15】操作画面の例を示す図（その１）である。
【図16】操作画面の例を示す図（その２）である。
【図17】操作画面の例を示す図（その３）である。
【図18】操作画面の例を示す図（その４）である。
【図19】操作画面の例を示す図（その５）である。
【図20】第２実施形態におけるマクロ生成処理の手順を示すフローチャートである。
【図21】第２実施形態における操作画面の例を示す図である。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0022】
また、処理装置１は、マクロ生成部１１１、状態比較部１１２、記憶部１２０を有している。マクロ生成部１１１は、操作用端末３の入出力処理部３２から入力された情報等を基にマクロ１２１を生成し、記憶部１２０に格納する。また、記憶部１２０には、自律動作装置２の状態に関する情報である動作状態情報１２２が格納されている。状態は、時刻等と紐づけられて格納されているとよい。状態比較部１１２は、記憶部１２０に格納されているマクロ１２１の情報、動作状態情報１２２、自律動作装置２から取得される状態を基に類似のマクロ１２１（類似マクロ）の存在を判定する。そして、状態比較部１１２による判定結果は操作用端末３の入出力処理部３２を介して入出力部３１で出力される。類似マクロの存在判定は、マクロ生成部１１１によるマクロ作成のタイミングや、入出力部３１で行われるマクロ１２１の実行タイミング等で行われる。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0024】
本実施形態では、記憶部１２０が処理装置１に備えられている形式であるが、これに限らない。記憶部１２０がデータベースとして処理装置１とは別の装置として設けられていてもよい。このようにすることで、簡便なデータの追加・書き換え、検索、保守が可能となる。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0028】
制御用計算機２００は、自律動作装置２が自律移動する際の処理を行ったり、情報取得用計算機２７が受信した指令に基づいた処理を行ったりすることで、自律動作装置２の移動や、把持等の動作を制御する。このように、情報取得用計算機２７と制御用計算機２００を別々に備えることで、例えば既存製品である自律動作装置２の既存ソフトウェアの改変による予想外の性能棄損等のリスクを低減することができる。なお、情報取得用計算機２７の機能が制御用計算機２００に備えられ、情報取得用計算機２７の機能が制御用計算機２００に備えられ、情報取得用計算機２７は、アンテナとなってもよい。ちなみに、図２に示す処理部２１０は制御用計算機２００及び情報取得用計算機２７の機能をまとめたものである。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0030】
記憶装置Ｃ３に格納されているプログラムがメモリＣ１にロードされ、演算装置Ｃ２によって実行される。これによって、図２に示す入出力処理部３２、処理部２１０や、マクロ生成部１１１、状態比較部１１２が具現化する。なお、入出力処理部３２は、図２に示す動作入力処理部３２１～パラメータ設定処理部３２４を含み、処理部２１０は、図５及び図６に示す動作定義部２１１～マクロ受信部２１５を含む。
【手続補正10】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0038】
動作実行部２１４から動作完了通知を受け取った動作状態管理部２１３は、処理装置１に自律動作装置２の現在の状態を通知し（Ｓ１２４）、処理装置１は記憶部１２０に格納されている動作状態情報１２２に通知された、現在の状態を格納する。
【手続補正11】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0039】
また、動作状態管理部２１３は、動作完了通知を操作用端末３に送る（Ｓ１２５）。操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１に動作完了通知を出力することで自律動作装置２の動作が完了したことをユーザＰに通知する。
【手続補正12】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0042】
マクロ１２１に含まれる、すべての動作コマンドをキューに追加された動作状態管理部２１３は、マクロ開始通知を操作用端末３へ通知する（Ｓ２１３）。操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１にマクロ開始通知を出力することで、マクロ１２１が開始されたことをユーザＰに通知する。
【手続補正13】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0045】
そして、動作状態管理部２１３は、ステップＳ２１２でキューに追加された動作コマンドの順番になると、動作コマンドを動作実行部２１４に送信する（Ｓ２２２）。
また、動作状態管理部２１３は動作開始通知を操作用端末３へ通知する（Ｓ２２３）。操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１に動作開始通知を出力することで自律動作装置２の動作が開始されたことをユーザＰに通知する。
また、動作状態管理部２１３は動作開始通知を操作用端末３へ通知する（Ｓ２２３）。操作用端末３の入出力処理部３２は、入出力部３１に動作開始通知を出力することで自律動作装置２の動作が開始されたことをユーザＰに通知する。
【手続補正14】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0075】
以下、図７Ａ～図１９を参照して、本実施形態に係るマクロ管理方法について説明する。
【手続補正15】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0078】
（動作履歴画面４００）
図８～図１０は、動作履歴画面４００の例を示す図である。図８～図１０において、同様の構成について、同一の符号を付し、説明を省略する。また、図８～図１０において、説明をしない要素については、適宜符号を省略している。なお、動作履歴画面４００及び動作履歴画面４００を構成する要素は、図２に示すマクロ入力処理部３２３によって表示される画面である。
図８に示す動作履歴画面４００は、図７ＡのステップＳ３０１で表示（出力）される動作履歴画面４００であり、履歴表示部４１０、先頭表示ボタン４０１、続行ボタン４０２、コメント表示部４２０を有する。
履歴表示部４１０には、自律動作装置２から送られた動作履歴情報が表示されている。履歴表示部４１０に表示されている動作履歴情報は、過去の動作履歴情報である。動作履歴情報は、「動作ＩＤ」、「動作名」、「パラメータ」、「実行日時」の項目を有する。また、動作履歴情報のそれぞれに対応してチェックボックス４１１が表示されている。ユーザＰは、スライダ４０３を操作することで、多数ある動作履歴情報のうち、目的とする動作履歴情報を表示することができる。なお、動作履歴情報は、前記した状態とは異なるものである。状態は、自律動作装置２の状態（位置等）であるが、動作履歴情報は、自律動作装置２の動作（前進、後進、把持等）である。
図８～図１０は、動作履歴画面４００の例を示す図である。図８～図１０において、同様の構成について、同一の符号を付し、説明を省略する。また、図８～図１０において、説明をしない要素については、適宜符号を省略している。なお、動作履歴画面４００及び動作履歴画面４００を構成する要素は、図２に示すマクロ入力処理部３２３によって表示される画面である。
図８に示す動作履歴画面４００は、図７ＡのステップＳ３０１で表示（出力）される動作履歴画面４００であり、履歴表示部４１０、先頭表示ボタン４０１、続行ボタン４０２、コメント表示部４２０を有する。
履歴表示部４１０には、自律動作装置２から送られた動作履歴情報が表示されている。履歴表示部４１０に表示されている動作履歴情報は、過去の動作履歴情報である。動作履歴情報は、「動作ＩＤ」、「動作名」、「パラメータ」、「実行日時」の項目を有する。また、動作履歴情報のそれぞれに対応してチェックボックス４１１が表示されている。ユーザＰは、スライダ４０３を操作することで、多数ある動作履歴情報のうち、目的とする動作履歴情報を表示することができる。なお、動作履歴情報は、前記した状態とは異なるものである。状態は、自律動作装置２の状態（位置等）であるが、動作履歴情報は、自律動作装置２の動作（前進、後進、把持等）である。
【手続補正16】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0086】
図７Ａの説明に戻る。
入出力処理部３２が、ステップＳ３１１で「Ｎｏ」と判定すると、入出力処理部３２は、類似マクロの判定を処理装置１に指示する。すると、処理装置１の状態比較部１１２は、作成しようとしているマクロ１２１と類似のマクロ１２１（類似マクロ）が存在するか否かを検索する（Ｓ３２１）。
そして、状態比較部１１２は、ステップＳ３２１の結果を基に類似マクロがあるか否かを判定する（Ｓ３２２）。
類似マクロがない場合（Ｓ３２２→Ｎｏ）、状態比較部１１２は、その旨を操作用端末３へ送信する。すると、操作用端末３の入出力処理部３２は図７ＢのステップＳ３３１へ処理を進める。
類似マクロがある場合（Ｓ３２２→Ｙｅｓ）、状態比較部１１２は、その旨を操作用端末３へ送信する。そして、操作用端末３の入出力処理部３２は類似マクロが存在する旨の情報を入出力部３１に出力し、ユーザＰは類似マクロ確認画面４３０を出力するか否かを判断する（Ｓ３２３）。
ユーザＰが類似マクロ確認画面４３０を出力しないと判断した場合（Ｓ３２３→Ｎｏ）、入出力処理部３２はステップＳ３２５へ処理を進める。
ユーザＰが類似マクロ確認画面４３０を出力すると判断した場合（Ｓ３２３→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は類似マクロ確認画面４３０を入出力部３１に出力する（Ｓ３２４）。
入出力処理部３２が、ステップＳ３１１で「Ｎｏ」と判定すると、入出力処理部３２は、類似マクロの判定を処理装置１に指示する。すると、処理装置１の状態比較部１１２は、作成しようとしているマクロ１２１と類似のマクロ１２１（類似マクロ）が存在するか否かを検索する（Ｓ３２１）。
そして、状態比較部１１２は、ステップＳ３２１の結果を基に類似マクロがあるか否かを判定する（Ｓ３２２）。
類似マクロがない場合（Ｓ３２２→Ｎｏ）、状態比較部１１２は、その旨を操作用端末３へ送信する。すると、操作用端末３の入出力処理部３２は図７ＢのステップＳ３３１へ処理を進める。
類似マクロがある場合（Ｓ３２２→Ｙｅｓ）、状態比較部１１２は、その旨を操作用端末３へ送信する。そして、操作用端末３の入出力処理部３２は類似マクロが存在する旨の情報を入出力部３１に出力し、ユーザＰは類似マクロ確認画面４３０を出力するか否かを判断する（Ｓ３２３）。
ユーザＰが類似マクロ確認画面４３０を出力しないと判断した場合（Ｓ３２３→Ｎｏ）、入出力処理部３２はステップＳ３２５へ処理を進める。
ユーザＰが類似マクロ確認画面４３０を出力すると判断した場合（Ｓ３２３→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は類似マクロ確認画面４３０を入出力部３１に出力する（Ｓ３２４）。
【手続補正17】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0094】
図７Ａの説明に戻る。
類似マクロ確認画面４３０で類似マクロの確認を行ったユーザＰは、マクロ１２１の作成を続行するか否かを判断する（Ｓ３２５）。
マクロ１２１の作成を続行しない場合（Ｓ３２５→Ｎｏ）、入出力処理部３２は、動作履歴画面４００を閉じ、マクロ作成処理を終了する。
マクロ１２１の作成を続行する場合（Ｓ３２５→Ｙｅｓ）、ユーザＰは、図１０に示す続行ボタン４０２を押下することで、入出力処理部３２は、図１１に示すパラメータ設定画面５００を入出力部３１に出力する（図７ＢのＳ３３１）。
類似マクロ確認画面４３０で類似マクロの確認を行ったユーザＰは、マクロ１２１の作成を続行するか否かを判断する（Ｓ３２５）。
マクロ１２１の作成を続行しない場合（Ｓ３２５→Ｎｏ）、入出力処理部３２は、動作履歴画面４００を閉じ、マクロ作成処理を終了する。
マクロ１２１の作成を続行する場合（Ｓ３２５→Ｙｅｓ）、ユーザＰは、図１０に示す続行ボタン４０２を押下することで、入出力処理部３２は、図１１に示すパラメータ設定画面５００を入出力部３１に出力する（図７ＢのＳ３３１）。
【手続補正18】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0099】
ユーザＰがパラメータ設定部５２０に表示されているパラメータを更新することで、動作履歴情報のパラメータが設定される（図７ＢのＳ３３２）。この際、入出力処理部３２は、マクロ１２１に登録予定のパラメータのそれぞれが動作定義を満足しているか否かを判定する（図７ＢのＳ３３３）。動作定義とは、図５のステップＳ１０２で操作用端末３が取得した動作定義である。例えば、動作定義を満足していない例として、整数値で設定されるべきパラメータが実数値で設定されたり、実数値で設定されるべきパラメータが文字列で設定されたりすることが挙げられる。
【手続補正19】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0101】
マクロ１２１に登録予定のパラメータのそれぞれが動作定義を満足している場合（Ｓ３３３→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は図７ＢのステップＳ３３５へ処理を進める。
マクロ１２１に登録予定のパラメータのいずれかが動作定義を満足していない場合（Ｓ３３３→Ｎｏ）、図１１の符号５１１に示すように動作履歴情報表示部５１０における確認欄に「ＮＧ」が表示（出力）される（図７ＢのＳ３３４）。
マクロ１２１に登録予定のパラメータのいずれかが動作定義を満足していない場合（Ｓ３３３→Ｎｏ）、図１１の符号５１１に示すように動作履歴情報表示部５１０における確認欄に「ＮＧ」が表示（出力）される（図７ＢのＳ３３４）。
【手続補正20】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0104】
図７ＢのステップＳ３３５でユーザＰが続行と判定した場合（Ｓ３３５→Ｙｅｓ）、入出力処理部３２は図７ＢのステップＳ３３６の処理を行う。
ステップＳ３３６において、ユーザＰは図１１に示すマクロ名入力欄５０１に、作成するマクロ１２１の名称として任意の名称を入力することでマクロ名の設定を行う（図７ＢのＳ３３６）。
そして、ユーザＰは、図１１に示すコメント入力欄５０２に作成するマクロ１２１に対するコメントを入力する（図７ＢのＳ３３７）。ステップＳ３３７は省略されてもよい。
その後、ユーザＰが現在のパラメータでマクロ１２１を登録するか否かを判断する（Ｓ３４１）。
ユーザＰが現在のパラメータでマクロ１２１を登録しないと判断した場合（Ｓ３４１→Ｎｏ）、ユーザＰが図１１に示す戻るボタン５０３を押下する。これによって、入出力処理部３２は処理を図７ＡのステップＳ３０１へ戻り、画面が図８に示す動作履歴画面４００に戻る。
ステップＳ３３６において、ユーザＰは図１１に示すマクロ名入力欄５０１に、作成するマクロ１２１の名称として任意の名称を入力することでマクロ名の設定を行う（図７ＢのＳ３３６）。
そして、ユーザＰは、図１１に示すコメント入力欄５０２に作成するマクロ１２１に対するコメントを入力する（図７ＢのＳ３３７）。ステップＳ３３７は省略されてもよい。
その後、ユーザＰが現在のパラメータでマクロ１２１を登録するか否かを判断する（Ｓ３４１）。
ユーザＰが現在のパラメータでマクロ１２１を登録しないと判断した場合（Ｓ３４１→Ｎｏ）、ユーザＰが図１１に示す戻るボタン５０３を押下する。これによって、入出力処理部３２は処理を図７ＡのステップＳ３０１へ戻り、画面が図８に示す動作履歴画面４００に戻る。
【手続補正21】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0109】
また、マクロ一覧画面６００には、編集ボタン６１０が表示されており、ユーザＰが編集ボタン６１０を押下することにより、図１３に示すパラメータ更新画面６２０が表示される。これにより、押下された編集ボタン６１０に対応付けられているマクロ１２１のデフォルトパラメータが編集（更新）可能となる。
【手続補正22】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0118】
ジョグ動作ボタン７２０は、ジョグ動作を行うためのボタンである。ジョグ動作とは、自律動作装置２を小刻みに少しずつ動かす動作である。ユーザＰは、ジョグ動作ボタン７２０を押下することで、自律動作装置２を小刻みに少しずつ手動で動かすことができる。
動作対象選択ラジオボタン７２１は、ジョグ動作を実行する対象を選択するためのラジオボタンである。例えば、動作対象としてアーム部２２が選択されている場合、ユーザＰが図１５に示す「Ｘ－」「Ｘ＋」を押下することによってエンドエフェクタ２３をＸ軸方向に動かすことができる。同様に、ユーザＰが図１５に示す「Ｙ－」「Ｙ＋」を押下することによってエンドエフェクタ２３をＹ軸方向に動かすことができる。Ｘ軸、Ｙ軸は、地図に設定されているＸ軸、Ｙ軸である。そして、ユーザＰが図１５に示す「Ｚ－」「Ｚ＋」を押下するとエンドエフェクタ２３をＺ軸方向に移動させることができる。
動作対象選択ラジオボタン７２１は、ジョグ動作を実行する対象を選択するためのラジオボタンである。例えば、動作対象としてアーム部２２が選択されている場合、ユーザＰが図１５に示す「Ｘ－」「Ｘ＋」を押下することによってエンドエフェクタ２３をＸ軸方向に動かすことができる。同様に、ユーザＰが図１５に示す「Ｙ－」「Ｙ＋」を押下することによってエンドエフェクタ２３をＹ軸方向に動かすことができる。Ｘ軸、Ｙ軸は、地図に設定されているＸ軸、Ｙ軸である。そして、ユーザＰが図１５に示す「Ｚ－」「Ｚ＋」を押下するとエンドエフェクタ２３をＺ軸方向に移動させることができる。
【手続補正23】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0119】
また、ユーザＰが「Ａ－」「Ａ＋」ボタンを押下することで、エンドエフェクタ２３をロール方向に回転させることができる。同様に、ユーザＰが「Ｂ－」「Ｂ＋」ボタンを押下することで、エンドエフェクタ２３をピッチ方向に回転させることができる。同様に、ユーザＰが「Ｃ－」「Ｃ＋」ボタンを押下することで、エンドエフェクタ２３をヨー方向に回転させることができる。
【手続補正24】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0120】
なお、動作対象選択ラジオボタン７２１で、動作対象として台車（走行用車輪２４）が選択されている場合、ユーザＰは自律移動装置２をジョグ動作で移動させることができる。その際、ジョグ動作ボタン７２０は、例えば、Ｘ方向、Ｙ方向、ヨー方向といった、自律移動装置２が移動可能な方向だけのボタンに表示しなおされてもよい。
【手続補正25】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0137】
［第２実施形態］
次に、図２０～図２１を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、これから行う自律動作装置２の動作を記録し、記録した動作履歴情報を基にマクロ１２１の作成が行われる。
次に、図２０～図２１を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、これから行う自律動作装置２の動作を記録し、記録した動作履歴情報を基にマクロ１２１の作成が行われる。
【手続補正26】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0138】
図２０及び図２１を参照して第２実施形態におけるマクロ作成処理の手順を説明する。
図２０は、第２実施形態におけるマクロ生成処理の手順を示すフローチャートである。
まず、入出力処理部３２は操作画面７００Ａを入出力部３１に出力する（図２０のＳ５０１）。
図２０は、第２実施形態におけるマクロ生成処理の手順を示すフローチャートである。
まず、入出力処理部３２は操作画面７００Ａを入出力部３１に出力する（図２０のＳ５０１）。
【手続補正27】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0139】
（操作画面７００Ａ）
図２１は、第２実施形態における操作画面７００Ａの例を示す図である。図２１において、図１５と同様の構成については適宜符号を省略している。操作画面７００Ａは、記録開始ボタン７５１、記録終了ボタン７５２、マクロ作成ボタン７６１が追加されていること以外は、図１５に示す操作画面７００と同様の構成を有している。なお、図２１に示す操作画面７００Ａは、図２０のステップＳ５０１で表示される画面である。また、適宜図２を参照する。
図２１は、第２実施形態における操作画面７００Ａの例を示す図である。図２１において、図１５と同様の構成については適宜符号を省略している。操作画面７００Ａは、記録開始ボタン７５１、記録終了ボタン７５２、マクロ作成ボタン７６１が追加されていること以外は、図１５に示す操作画面７００と同様の構成を有している。なお、図２１に示す操作画面７００Ａは、図２０のステップＳ５０１で表示される画面である。また、適宜図２を参照する。
【手続補正28】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0140】
ユーザＰは、これから行う自律動作装置２の動作をマクロ１２１として作成したい場合、記録開始ボタン７５１を押下した（図２０のＳ５０２）後、ユーザＰは自律動作装置２の手動制御を行う（図２０のＳ５０３）。記録開始ボタン７５１が押下されることで、入出力処理部３２を介してマクロ生成の指示が入力される。
【手続補正29】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0141】
自律動作装置２の手動制御は、図１５及び図１６に示すようにユーザＰが動作・表示選択部７０１による「手動制御」を選択し、ジョグ動作ボタン７２０を操作することによって行われる。ユーザＰが記録開始ボタン７５１を押下することにより、以降の動作履歴情報が操作用端末３から処理装置１へ送られる。そして、処理装置１のマクロ生成部１１１は、記録開始ボタン７５１が押下された時刻以降における自律動作装置２の動作に関する動作履歴情報をマクロ作成用の動作履歴情報として記憶部１２０に記録する。例えば、マクロ生成用フラグ等がたっている状態で動作履歴情報が記憶部１２０に記録される。
【手続補正30】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0151】
また、本実施形態で適用されるマクロ１２１が使用される例として以下のような場合が考えられる。
（Ｄ１）自己位置ロストした時の復旧動作：
例えば、（Ｄ１－１）エラーリセット→（Ｄ１－２）ランドマークを見つけるために、ユーザＰがジョグ移動（手動制御）で一定角度旋回を一定回数実行→（Ｄ１－３）巡回再開。
（Ｄ２）牽引台車との嵌めあいに失敗した際の復旧動作：
例えば、（Ｄ２－１）エラーリセット→（Ｄ２－２）ユーザＰの手動制御によって牽引機構で解放動作を実行→（Ｄ２－３）ユーザＰの手動制御によるジョグ移動で前進→（Ｄ２－４）ユーザＰが手動制御によるジョグ移動で後退→（Ｄ２－５）ユーザＰの牽引機構で把持動作を実行。
（Ｄ１）自己位置ロストした時の復旧動作：
例えば、（Ｄ１－１）エラーリセット→（Ｄ１－２）ランドマークを見つけるために、ユーザＰがジョグ移動（手動制御）で一定角度旋回を一定回数実行→（Ｄ１－３）巡回再開。
（Ｄ２）牽引台車との嵌めあいに失敗した際の復旧動作：
例えば、（Ｄ２－１）エラーリセット→（Ｄ２－２）ユーザＰの手動制御によって牽引機構で解放動作を実行→（Ｄ２－３）ユーザＰの手動制御によるジョグ移動で前進→（Ｄ２－４）ユーザＰが手動制御によるジョグ移動で後退→（Ｄ２－５）ユーザＰの牽引機構で把持動作を実行。
【手続補正31】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0152】
以上のような動作がマクロ１２１として登録されることで、同じルートを通る複数のロボットで共通のマクロ１２１を利用することができる。
【手続補正32】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0158】
また、マクロ１２１の候補（類似マクロ）の表示の際、例えば、マクロ１２１が行うアクションに、座標を変化させるものがあった場合のみ、座標に対する重み係数を大きくすることも可能である。このようにすることで、互いに無関係なマクロ１２１をフィルタリングすることができる。
【手続補正33】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図4】
【手続補正34】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図5】
【手続補正35】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図6】