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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024139700
(43)【公開日】2024-10-09
(54)【発明の名称】把持判定システム
(51)【国際特許分類】
B62D 1/04 20060101AFI20241002BHJP
B60W 40/08 20120101ALI20241002BHJP
B60W 50/02 20120101ALI20241002BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20241002BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20241002BHJP
H01H 36/00 20060101ALI20241002BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241002BHJP
【ＦＩ】
B62D1/04
B60W40/08
B60W50/02
B62D5/04
B62D6/00
H01H36/00 E
G08G1/16 C
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024024887
(22)【出願日】2024-02-21
(31)【優先権主張番号】202310307952.7
(32)【優先日】2023-03-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001379
【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中村 高太郎
【テーマコード（参考）】
3D030
3D232
3D241
3D333
5G046
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D030DA11
3D030DB13
3D232CC20
3D232CC30
3D232DA15
3D232DA98
3D232DC33
3D232DC34
3D232DC36
3D232EA01
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3D232EB12
3D232EC34
3D232GG01
3D241BA01
3D241BA11
3D241BA31
3D241CA00
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CD12
3D241CE01
3D241CE04
3D241CE05
3D241DA00
3D241DA58
3D241DB02
3D241DB09
3D241DC00
3D241DD02
3D333CB02
3D333CB15
3D333CB16
3D333CC30
3D333CE55
5G046AA02
5G046AB02
5G046AC04
5G046AC24
5G046AD02
5G046AE05
5H181AA01
5H181BB17
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC23
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL07
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】運転者が操舵操作子を把持しているか否かを正確に判定する。
【解決手段】把持判定システム３は、操舵操作子２２に対する運転者の接触位置に応じて異なる静電容量が生じる接触センサ３５と、操舵トルクに応じた出力値を出力する操舵トルクセンサ３２と、接触センサ３５の静電容量と操舵トルクセンサ３２の出力値とに基づいて、運転者が操舵操作子２２を把持しているか否かを判定する制御装置１５と、を備え、制御装置１５は、接触センサ３５の静電容量に基づいて、操舵操作子２２に対する運転者の接触位置を推定し、運転者の接触位置に応じた閾値を設定し、操舵トルクセンサ３２の出力値が閾値以上である場合に、運転者が操舵操作子２２を把持していると判定する。
【選択図】図５
【解決手段】把持判定システム３は、操舵操作子２２に対する運転者の接触位置に応じて異なる静電容量が生じる接触センサ３５と、操舵トルクに応じた出力値を出力する操舵トルクセンサ３２と、接触センサ３５の静電容量と操舵トルクセンサ３２の出力値とに基づいて、運転者が操舵操作子２２を把持しているか否かを判定する制御装置１５と、を備え、制御装置１５は、接触センサ３５の静電容量に基づいて、操舵操作子２２に対する運転者の接触位置を推定し、運転者の接触位置に応じた閾値を設定し、操舵トルクセンサ３２の出力値が閾値以上である場合に、運転者が操舵操作子２２を把持していると判定する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の操舵操作子に設けられ、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置に応じて異なる静電容量が生じるように構成された接触センサと、
前記操舵操作子に対する運転者の操舵操作によって発生する操舵トルクに応じた出力値を出力するように構成された操舵トルクセンサと、
前記接触センサの静電容量と前記操舵トルクセンサの出力値とに基づいて、運転者が前記操舵操作子を把持しているか否かを判定する制御装置と、を備えた把持判定システムであって、
前記制御装置は、
前記接触センサの静電容量に基づいて、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定し、
推定した運転者の接触位置に応じた閾値を設定し、
前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定する把持判定システム。
前記操舵操作子に対する運転者の操舵操作によって発生する操舵トルクに応じた出力値を出力するように構成された操舵トルクセンサと、
前記接触センサの静電容量と前記操舵トルクセンサの出力値とに基づいて、運転者が前記操舵操作子を把持しているか否かを判定する制御装置と、を備えた把持判定システムであって、
前記制御装置は、
前記接触センサの静電容量に基づいて、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定し、
推定した運転者の接触位置に応じた閾値を設定し、
前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定する把持判定システム。
【請求項2】
前記操舵トルクセンサは、運転者が前記操舵操作子の第１の部分を把持している場合に、運転者が前記操舵操作子の第２の部分を把持している場合よりも、出力値が大きくなるように構成され、
前記制御装置は、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第１の部分であると推定した場合に、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第２の部分であると推定した場合よりも、前記閾値を大きな値に設定する請求項１に記載の把持判定システム。
前記制御装置は、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第１の部分であると推定した場合に、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第２の部分であると推定した場合よりも、前記閾値を大きな値に設定する請求項１に記載の把持判定システム。
【請求項3】
前記操舵トルクセンサは、運転者が前記操舵操作子の前記第１の部分としての上部を把持している場合に、運転者が前記操舵操作子の前記第２の部分としての下部を把持している場合よりも、出力値が大きくなるように構成され、
前記制御装置は、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の上部であると推定した場合に、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の下部であると推定した場合よりも、前記閾値を大きな値に設定する請求項２に記載の把持判定システム。
前記制御装置は、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の上部であると推定した場合に、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の下部であると推定した場合よりも、前記閾値を大きな値に設定する請求項２に記載の把持判定システム。
【請求項4】
前記車両は、車輪を転舵するステアリング装置を有し、
前記操舵トルクセンサは、
前記操舵操作子に接続され、回転軸線を中心に回転するロータと、
前記ステアリング装置に接続され、前記ロータの外周に配置されるスリーブと、
前記ロータと前記スリーブを連結するトーションバーと、を有し、
運転者が前記操舵操作子の上部を把持している場合に、運転者が前記操舵操作子の下部を把持している場合よりも、前記ロータが前記スリーブに対して前記回転軸線と直交する方向に大きくオフセットすることで、前記操舵トルクセンサの出力値が大きくなる請求項３に記載の把持判定システム。
前記操舵トルクセンサは、
前記操舵操作子に接続され、回転軸線を中心に回転するロータと、
前記ステアリング装置に接続され、前記ロータの外周に配置されるスリーブと、
前記ロータと前記スリーブを連結するトーションバーと、を有し、
運転者が前記操舵操作子の上部を把持している場合に、運転者が前記操舵操作子の下部を把持している場合よりも、前記ロータが前記スリーブに対して前記回転軸線と直交する方向に大きくオフセットすることで、前記操舵トルクセンサの出力値が大きくなる請求項３に記載の把持判定システム。
【請求項5】
前記制御装置は、
前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第１の部分であると推定した場合に、前記閾値を第１の値に設定し、
前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第２の部分であると推定した場合に、前記閾値を前記第１の値よりも小さい第２の値に設定し、
前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第１の部分と前記第２の部分の間の第３の部分であると推定した場合に、前記閾値を前記第１の値よりも小さく前記第２の値よりも大きい第３の値に設定する請求項２に記載の把持判定システム。
前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第１の部分であると推定した場合に、前記閾値を第１の値に設定し、
前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第２の部分であると推定した場合に、前記閾値を前記第１の値よりも小さい第２の値に設定し、
前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第１の部分と前記第２の部分の間の第３の部分であると推定した場合に、前記閾値を前記第１の値よりも小さく前記第２の値よりも大きい第３の値に設定する請求項２に記載の把持判定システム。
【請求項6】
前記制御装置は、
前記車両の自動運転制御を実行可能に設けられ、
前記自動運転制御の実行中に前記自動運転制御を停止すべき停止条件が成立した場合に、運転者の接触位置に応じた前記閾値を設定し、
前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定し、前記車両の運転権限を運転者に移行する請求項１～５のいずれか１項に記載の把持判定システム。
前記車両の自動運転制御を実行可能に設けられ、
前記自動運転制御の実行中に前記自動運転制御を停止すべき停止条件が成立した場合に、運転者の接触位置に応じた前記閾値を設定し、
前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定し、前記車両の運転権限を運転者に移行する請求項１～５のいずれか１項に記載の把持判定システム。
【請求項7】
前記接触センサは、複数の静電容量センサを含み、
前記制御装置は、
前記複数の静電容量センサが正常な静電容量センサと故障した静電容量センサとを含む場合に、前記正常な静電容量センサの静電容量に基づいて、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定し、
推定した運転者の接触位置に応じた前記閾値を設定し、
前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定する請求項１～５のいずれか１項に記載の把持判定システム。
前記制御装置は、
前記複数の静電容量センサが正常な静電容量センサと故障した静電容量センサとを含む場合に、前記正常な静電容量センサの静電容量に基づいて、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定し、
推定した運転者の接触位置に応じた前記閾値を設定し、
前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定する請求項１～５のいずれか１項に記載の把持判定システム。
【請求項8】
前記接触センサは、複数の静電容量センサを含み、
前記制御装置は、
前記複数の静電容量センサが正常な静電容量センサと故障した静電容量センサとを含み、且つ、前記正常な静電容量センサの静電容量に基づいて前記操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定できない場合に、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子のうちの前記故障した静電容量センサに対応する部分であると推定し、
推定した運転者の接触位置に応じた前記閾値を設定し、
前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定する請求項１～５のいずれか１項に記載の把持判定システム。
前記制御装置は、
前記複数の静電容量センサが正常な静電容量センサと故障した静電容量センサとを含み、且つ、前記正常な静電容量センサの静電容量に基づいて前記操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定できない場合に、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子のうちの前記故障した静電容量センサに対応する部分であると推定し、
推定した運転者の接触位置に応じた前記閾値を設定し、
前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定する請求項１～５のいずれか１項に記載の把持判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の運転者が操舵操作子を把持しているか否かを判定するための把持判定システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、交通参加者の中の脆弱な立場にある人々に配慮し、このような人々に持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。その実現に向けて、予防安全技術に関する開発を通して、交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が注目されている。
【0003】
特に、予防安全技術に関する開発として、車両の運転者が操舵操作子（例えば、ステアリングホイール）を把持しているか否かを判定するための把持判定システムの開発が注目されている。例えば、操舵トルクセンサの出力値が閾値以上である場合に、運転者が操舵操作子を把持していると判定する把持判定システムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－８２８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
操舵トルクセンサの出力値は、操舵操作子に対する運転者の接触位置によって異なる。上記の従来技術では、運転者が操舵操作子に接触しているか否かに応じて上記の閾値が設定されているが、操舵操作子に対する運転者の接触位置を考慮して上記の閾値が設定されていない。そのため、上記の閾値が比較的小さい値に設定された場合には、操舵操作子のうちの操舵トルクセンサの出力値が出やすい部分において、運転者が操舵操作子を把持していないにも関わらず運転者が操舵操作子を把持していると判定されやすくなる。一方で、上記の閾値が比較的大きい値に設定された場合には、操舵操作子のうちの操舵トルクセンサの出力値が出にくい部分において、運転者が操舵操作子を把持しているにも関わらず運転者が操舵操作子を把持していないと判定されやすくなる。このように、上記の従来技術では、操舵操作子に対する運転者の接触位置に応じて、運転者が操舵操作子を把持しているか否かを正確に判定することが困難であった。
【0006】
本発明は、以上の背景に鑑み、操舵操作子に対する運転者の接触位置に応じて、運転者が操舵操作子を把持しているか否かを正確に判定することを課題とし、延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両（１）の操舵操作子（２２）に設けられ、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置に応じて異なる静電容量が生じるように構成された接触センサ（３５）と、前記操舵操作子に対する運転者の操舵操作によって発生する操舵トルクに応じた出力値を出力するように構成された操舵トルクセンサ（３２）と、前記接触センサの静電容量と前記操舵トルクセンサの出力値とに基づいて、運転者が前記操舵操作子を把持しているか否かを判定する制御装置（１５）と、を備えた把持判定システム（３）であって、前記制御装置は、前記接触センサの静電容量に基づいて、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定し、推定した運転者の接触位置に応じた閾値を設定し、前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定する。
【0008】
この態様によれば、操舵操作子に対する運転者の接触位置に応じて、閾値を適切な値に設定することができる。そのため、運転者が操舵操作子を把持しているか否かを正確に判定することができる。延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。
【0009】
上記の態様において、前記操舵トルクセンサは、運転者が前記操舵操作子の第１の部分を把持している場合に、運転者が前記操舵操作子の第２の部分を把持している場合よりも、出力値が大きくなるように構成され、前記制御装置は、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第１の部分であると推定した場合に、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第２の部分であると推定した場合よりも、前記閾値を大きな値に設定しても良い。
【0010】
この態様によれば、操舵操作子に対する運転者の接触位置が第１の部分（操舵トルクセンサの出力値が出やすい部分）であるか第２の部分（操舵トルクセンサの出力値が出にくい部分）であるかに応じて、閾値を適切な値に設定することができる。
【0011】
上記の態様において、前記操舵トルクセンサは、運転者が前記操舵操作子の前記第１の部分としての上部を把持している場合に、運転者が前記操舵操作子の前記第２の部分としての下部を把持している場合よりも、出力値が大きくなるように構成され、前記制御装置は、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の上部であると推定した場合に、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の下部であると推定した場合よりも、前記閾値を大きな値に設定しても良い。
【0012】
この態様によれば、操舵操作子に対する運転者の接触位置が操舵操作子の上部（操舵トルクセンサの出力値が出やすい部分）であるか操舵操作子の下部（操舵トルクセンサの出力値が出にくい部分）であるかに応じて、閾値を適切な値に設定することができる。
【0013】
上記の態様において、前記車両は、車輪（１７）を転舵するステアリング装置（７）を有し、前記操舵トルクセンサは、前記操舵操作子に接続され、回転軸線を中心に回転するロータ（７１）と、前記ステアリング装置に接続され、前記ロータの外周に配置されるスリーブ（７２）と、前記ロータと前記スリーブを連結するトーションバー（７３）と、を有し、運転者が前記操舵操作子の上部を把持している場合に、運転者が前記操舵操作子の下部を把持している場合よりも、前記ロータが前記スリーブに対して前記回転軸線と直交する方向に大きくオフセットすることで、前記操舵トルクセンサの出力値が大きくなっても良い。
【0014】
この態様によれば、操舵トルクセンサの構造上の特性に応じて、閾値を適切な値に設定することができる。
【0015】
上記の態様において、前記制御装置は、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第１の部分であると推定した場合に、前記閾値を第１の値に設定し、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第２の部分であると推定した場合に、前記閾値を前記第１の値よりも小さい第２の値に設定し、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子の前記第１の部分と前記第２の部分の間の第３の部分であると推定した場合に、前記閾値を前記第１の値よりも小さく前記第２の値よりも大きい第３の値に設定しても良い。
【0016】
この態様によれば、操舵操作子に対する運転者の接触位置に応じて、閾値をより細かく設定することができる。そのため、運転者が操舵操作子を把持しているか否かをより正確に判定することができる。
【0017】
上記の態様において、前記制御装置は、前記車両の自動運転制御を実行可能に設けられ、前記自動運転制御の実行中に前記自動運転制御を停止すべき停止条件が成立した場合に、運転者の接触位置に応じた前記閾値を設定し、前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定し、前記車両の運転権限を運転者に移行しても良い。
【0018】
この態様によれば、運転者が操舵操作子を把持していることを正確に判定した上で、車両の運転権限を運転者に移行することができる。そのため、運転者の操舵操作子に対する把持が不十分な状態（例えば、濡れたタオル等の運転者の手以外の物体が操舵操作子に置かれている状態や運転者の数本の指だけが操舵操作子に掛かっている状態）で車両の運転権限が運転者に移行されるのを抑制することができる。
【0019】
上記の態様において、前記接触センサは、複数の静電容量センサ（５３～５８）を含み、前記制御装置は、前記複数の静電容量センサが正常な静電容量センサと故障した静電容量センサとを含む場合に、前記正常な静電容量センサの静電容量に基づいて、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定し、推定した運転者の接触位置に応じた前記閾値を設定し、前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定しても良い。
【0020】
この態様によれば、複数の静電容量センサの一部が故障している場合であっても、正常な静電容量センサの静電容量と操舵トルクセンサの出力値とを併用することで、運転者が操舵操作子を把持しているか否かを判定することができる。
【0021】
上記の態様において、前記接触センサは、複数の静電容量センサ（５３～５８）を含み、前記制御装置は、前記複数の静電容量センサが正常な静電容量センサと故障した静電容量センサとを含み、且つ、前記正常な静電容量センサの静電容量に基づいて前記操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定できない場合に、前記操舵操作子に対する運転者の接触位置が前記操舵操作子のうちの前記故障した静電容量センサに対応する部分であると推定し、推定した運転者の接触位置に応じた前記閾値を設定し、前記操舵トルクセンサの出力値が前記閾値以上である場合に、運転者が前記操舵操作子を把持していると判定しても良い。
【0022】
この態様によれば、複数の静電容量センサの一部が故障し、且つ、正常な静電容量センサの静電容量に基づいて操舵操作子に対する運転者の接触位置を推定できない場合であっても、操舵トルクセンサの出力値を利用して、運転者が操舵操作子を把持しているか否かを判定することができる。
【発明の効果】
【0023】
以上の態様によれば、操舵操作子に対する運転者の接触位置に応じて、運転者が操舵操作子を把持しているか否かを正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本発明の第１実施形態に係る把持判定システムが適用された車両を示す機能構成図
【図2】本発明の第１実施形態に係るステアリングホイールを示す正面図
【図3】本発明の第１実施形態に係る操舵トルクセンサを示す斜視図
【図4】本発明の第１実施形態に係る操舵トルクセンサを示す平面図
【図5】本発明の第１実施形態に係る把持判定制御を示すフローチャート
【図6】本発明の第１実施形態に係る閾値設定制御を示すフローチャート
【図7】本発明の第２実施形態に係る把持判定制御を示すフローチャート
【図8】本発明の第２実施形態に係る第１閾値設定制御を示すフローチャート
【図9】本発明の第２実施形態に係る第２閾値設定制御を示すフローチャート
【図10】本発明の第２実施形態に係る第３閾値設定制御を示すフローチャート
【図11】本発明の第２実施形態に係る第４閾値設定制御を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0025】
【0026】
＜車両１＞
まず、図１を参照しつつ、本発明の第１実施形態に係る把持判定システム３が適用された車両１について説明する。例えば、車両１は、自動車である。他の実施形態では、車両１は、自動車以外の車両（例えば、２輪車）であっても良い。
まず、図１を参照しつつ、本発明の第１実施形態に係る把持判定システム３が適用された車両１について説明する。例えば、車両１は、自動車である。他の実施形態では、車両１は、自動車以外の車両（例えば、２輪車）であっても良い。
【0027】
車両１は、駆動装置５と、ブレーキ装置６と、ステアリング装置７と、ＨＭＩ８（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と、運転操作子９と、ナビゲーション装置１０と、外界センサ１１と、車両センサ１２と、運転者センサ１３と、制御装置１５と、を有する。以下、車両１の構成要素について順番に説明する。
【0028】
駆動装置５は、車両１に駆動力を付与する装置である。駆動装置５は、車両１を走行させるための駆動力を発生させる駆動源を含む。例えば、駆動源は、内燃機関及び／又は電動モータによって構成されている。
【0029】
ブレーキ装置６は、車両１に制動力を付与する装置である。例えば、ブレーキ装置６は、ブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダと、を含む。
【0030】
ステアリング装置７は、車輪１７を転舵することで、車輪１７の舵角を変える装置である。例えば、ステアリング装置７は、車輪１７に接続されたラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータと、を含む。
【0031】
ＨＭＩ８は、車両１の乗員（例えば、運転者）に対して情報を提示すると共に、乗員による情報の入力を受け付ける装置である。ＨＭＩ８は、タッチパネル１９と、音声出力装置２０と、を含む。タッチパネル１９は、乗員に対して各種画面を表示すると共に、乗員による各種画面に対する入力操作を受け付ける。音声出力装置２０は、音声ガイダンスや警告音等を出力する。
【0032】
運転操作子９は、運転者による運転操作を受け付ける装置である。運転操作子９は、運転者による車両１の操舵操作を受け付けるステアリングホイール２２（操舵操作子の一例）と、運転者による車両１の加速操作を受け付けるアクセルペダル２３と、運転者による車両１の制動操作を受け付けるブレーキペダル２４と、を含む。なお、ステアリングホイール２２の詳細は、後述する。
【0033】
ナビゲーション装置１０は、車両１の目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置１０は、人工衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、車両１の現在位置を特定する。ナビゲーション装置１０は、車両１の現在位置と乗員がタッチパネル１９に入力した車両１の目的地とに基づいて、車両１の目的地までの経路を設定する。
【0034】
外界センサ１１は、車両１の外界の状態を検出する装置である。外界センサ１１は、複数のカメラ２６と、複数のレーダ２７と、複数のライダ２８（ＬｉＤＡＲ）と、を含む。各カメラ２６は、車両１の周囲に存在する物標（前走車等の周辺車両、歩行者、道路上の構造物、区画線等）の画像を撮影する。各レーダ２７は、ミリ波等の電波を車両１の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、車両１の周囲に存在する物標の位置を検出する。各ライダ２８は、赤外線等の光を車両１の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、車両１の周囲に存在する物標の位置を検出する。
【0035】
車両センサ１２は、各種の車両状態を検出するセンサである。車両センサ１２は、車両１の車速を検出する車速センサ３０と、車両１の左右方向の加速度（横加速度）を検出する加速度センサ３１と、運転者による車両１の操舵操作に応じて発生する操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ３２と、を含む。
【0036】
運転者センサ１３は、運転者の状態を検出する装置である。運転者センサ１３は、ドライバモニタカメラ３４と、接触センサ３５と、を含む。ドライバモニタカメラ３４は、運転者の画像を撮影する。接触センサ３５は、ステアリングホイール２２に設けられ、静電容量に基づいてステアリングホイール２２に対する運転者の接触位置を検出する。なお、接触センサ３５の詳細は、後述する。
【0037】
制御装置１５は、車両センサ１２（特に、操舵トルクセンサ３２）及び運転者センサ１３（特に、接触センサ３５）と共に、把持判定システム３を構成している。
【0038】
制御装置１５は、各種処理を実行するように構成されたコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。演算処理装置は、記憶装置から必要なソフトウェアを読み取り、読み取ったソフトウェアに従って所定の演算処理を実行する。制御装置１５は、１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。制御装置１５は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークによって車両１の各構成要素に接続されており、車両１の各構成要素を制御する。
【0039】
制御装置１５は、機能的な構成要素として、外界認識部３７と、走行制御部３８と、運転支援制御部３９と、自動運転制御部４０と、把持判定部４１と、を含む。制御装置１５の機能的な構成要素の少なくとも一部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【0040】
外界認識部３７は、外界センサ１１の検出結果に基づいて、車両１の外界の状態を認識する。例えば、外界認識部３７は、外界センサ１１の検出結果に基づいて、車両１の周囲に存在する物標（前走車等の周辺車両、歩行者、道路上の構造物、区画線等）を認識する。
【0041】
走行制御部３８は、運転者による運転操作子９に対する運転操作に応じて、車両１の走行を制御する。例えば、走行制御部３８は、運転者によるステアリングホイール２２に対する車両１の操舵操作に応じてステアリング装置７を制御し、車両１を旋回させる。走行制御部３８は、運転者によるアクセルペダル２３に対する車両１の加速操作に応じて駆動装置５を制御し、車両１を加速させる。走行制御部３８は、運転者によるブレーキペダル２４に対する車両１の制動操作に応じてブレーキ装置６を制御し、車両１を減速させる。
【0042】
運転支援制御部３９は、外界認識部３７の認識結果に基づいて、車両１の先進運転支援制御（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）を実行する。先進運転支援制御は、ＳＡＥの自動運転レベル１～２に相当する制御である。先進運転支援制御の実行時には、運転者が車両１の運転主体となり、車両１の運転権限を有する。以下、先進運転支援制御のことを、「運転支援制御」と略称する。
【0043】
運転支援制御部３９は、運転支援制御として、追従走行制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を実行可能に設けられている。運転支援制御部３９は、ＡＣＣの実行時に、車両１を前走車に所定の車間距離を保って追従走行させるべく、駆動装置５及びブレーキ装置６を制御する。
【0044】
運転支援制御部３９は、運転支援制御として、車線維持支援制御（ＬＫＡＳ；Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を実行可能に設けられている。運転支援制御部３９は、ＬＫＡＳの実行時に、車両１が車線内の走行位置を維持するように運転者による車両１の操舵操作を支援すべく、ステアリングホイール２２及びステアリング装置７を制御する。
【0045】
運転支援制御部３９は、運転支援制御として、衝突軽減ブレーキ制御（ＣＭＢＳ：Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を実行可能に設けられている。運転支援制御部３９は、ＣＭＢＳの実行時に、車両１と車外の物体との衝突を軽減すべく、ブレーキ装置６を制御する。
【0046】
自動運転制御部４０は、車両１の自動運転制御（ＡＤ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｄｒｉｖｉｎｇ）を実行する。自動運転制御は、ＳＡＥの自動運転レベル３以上に相当する制御である。自動運転制御の実行時には、自動運転制御部４０が車両１の運転主体となり、車両１の運転権限を有する。自動運転制御の実行時に、自動運転制御部４０は、駆動装置５、ブレーキ装置６、及び、ステアリング装置７を自動的に制御し、車両１を自動的に走行させる。
【0047】
把持判定部４１は、接触センサ３５の静電容量と操舵トルクセンサ３２の出力値（出力電圧）とに基づいて、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定する。その判定方法の詳細は、後述する。
【0048】
以下、説明の便宜上、制御装置１５の機能的な構成要素を区別せずに、単に「制御装置１５」と記載する。
【0049】
＜ステアリングホイール２２の構成＞
次に、図２を参照しつつ、ステアリングホイール２２の構成について説明する。以下、単に「径方向」と記載する場合には、ステアリングホイール２２の径方向を示し、単に「周方向」と記載する場合には、ステアリングホイール２２の周方向を示す。
次に、図２を参照しつつ、ステアリングホイール２２の構成について説明する。以下、単に「径方向」と記載する場合には、ステアリングホイール２２の径方向を示し、単に「周方向」と記載する場合には、ステアリングホイール２２の周方向を示す。
【0050】
ステアリングホイール２２は、ステアリングホイール２２の回転軸線Ａ上に設けられる円柱状のハブ４３と、径方向においてハブ４３の外側に設けられる環状のリム４４と、径方向に延びてハブ４３とリム４４を連結する複数のスポーク４５～４７と、を備えている。
【0051】
ハブ４３は、ステアリング装置７に接続されたステアリングシャフト（図示せず）に一体回転可能に連結されている。これにより、ステアリングホイール２２がステアリングシャフトに回転可能に支持されている。
【0052】
リム４４は、ハブ４３に対して径方向に間隔をおいて設けられている。他の実施形態では、リム４４がハブ４３に直接接続されることで、複数のスポーク４５～４７が省略されても良い。
【0053】
複数のスポーク４５～４７は、周方向に間隔をおいて設けられている。複数のスポーク４５～４７は、ハブ４３から右方に延びる右側スポーク４５と、ハブ４３から左方に延びる左側スポーク４６と、ハブ４３から下方に延びる下側スポーク４７と、を含む。右側スポーク４５の後面（運転者側の面）には、矩形状の右側スイッチユニット４９が設けられている。例えば、右側スイッチユニット４９は、運転支援制御を開始／終了するためのスイッチや、運転支援制御の状態（例えば、ＡＣＣの設定車速）を変更するためのスイッチ等を含む。左側スポーク４６の後面（運転者側の面）には、矩形状の左側スイッチユニット５０が設けられている。例えば、左側スイッチユニット５０は、空調装置（図示せず）を操作するためのスイッチや、ナビゲーション装置１０を操作するためのスイッチ等を含む。
【0054】
＜接触センサ３５の構成及び作用＞
次に、図２を参照しつつ、接触センサ３５の構成及び作用について説明する。
次に、図２を参照しつつ、接触センサ３５の構成及び作用について説明する。
【0055】
接触センサ３５は、第１右側静電容量センサ５３と、第２右側静電容量センサ５４と、第３右側静電容量センサ５５と、第１左側静電容量センサ５６と、第２左側静電容量センサ５７と、第３左側静電容量センサ５８と、を含む。以下、これらを区別しない場合には、「静電容量センサ５３～５８」と記載する。
【0056】
静電容量センサ５３～５８は、それぞれ、ステアリングホイール２２に接触した物体と容量結合可能な電極によって構成されている。運転者の手がステアリングホイール２２に接触するのに応じて、運転者の手と静電容量センサ５３～５８を構成する電極との距離が短くなると、静電容量センサ５３～５８の静電容量が上昇する。静電容量センサ５３～５８は、ステアリングホイール２２に対する運転者の接触位置に応じて、異なる静電容量が生じるように構成されている。
【0057】
第１右側静電容量センサ５３は、右側スポーク４５に配置されている。第１右側静電容量センサ５３は、右側スイッチユニット４９の上縁に沿って左右方向に延びる第１延出部６１と、第１延出部６１の左端部（径方向における内側の端部）から上方に向けて屈曲され、ハブ４３の上部外周に沿って延びる第２延出部６２と、を有する。
【0058】
第２右側静電容量センサ５４は、第１右側静電容量センサ５３の下方において、右側スポーク４５とハブ４３とに跨って配置されている。第２右側静電容量センサ５４は、右側スイッチユニット４９の下縁に沿って左右方向に延びる上側延出部６５と、上側延出部６５の左端部（径方向における内側の端部）から下方に向けて屈曲され、ハブ４３の下部外周に沿って延びる下側延出部６６と、を含む。
【0059】
第３右側静電容量センサ５５は、右側スポーク４５に配置されている。第３右側静電容量センサ５５は、右側スイッチユニット４９の右縁（外縁）に沿って延びている。
【0060】
第１左側静電容量センサ５６は、左側スポーク４６に配置されている。第１左側静電容量センサ５６は、第１右側静電容量センサ５３と同様に、第１延出部６１及び第２延出部６２を含む。
【0061】
第２左側静電容量センサ５７は、第１左側静電容量センサ５６の下方において、左側スポーク４６とハブ４３とに跨って配置されている。第２左側静電容量センサ５７は、第２右側静電容量センサ５４と同様に、上側延出部６５及び下側延出部６６を含む。
【0062】
第３左側静電容量センサ５８は、左側スポーク４６に配置されている。第３左側静電容量センサ５８は、左側スイッチユニット５０の左縁（外縁）に沿って延びている。
【0063】
運転者がリム４４の右上部４４Ｒ１及び／又は左上部４４Ｌ１に接触すると、第１右側静電容量センサ５３及び／又は第１左側静電容量センサ５６の静電容量が基準値以上に上昇する。この場合、制御装置１５は、ステアリングホイール２２に対する運転者の接触位置がステアリングホイール２２の上部であると推定する。
【0064】
運転者がリム４４の右下部４４Ｒ２及び／又は左下部４４Ｌ２に接触すると、第２右側静電容量センサ５４及び／又は第２左側静電容量センサ５７の静電容量が基準値以上に上昇する。この場合、制御装置１５は、ステアリングホイール２２に対する運転者の接触位置がステアリングホイール２２の下部であると推定する。
【0065】
運転者がリム４４の右中央部４４Ｒ３及び／又は左中央部４４Ｌ３に接触すると、第３右側静電容量センサ５５及び／又は第３左側静電容量センサ５８の静電容量が基準値以上に上昇する。この場合、制御装置１５は、ステアリングホイール２２に対する運転者の接触位置がステアリングホイール２２の上下中央部であると推定する。
【0066】
【0067】
操舵トルクセンサ３２は、ロータ７１と、ロータ７１の外周に配置されるスリーブ７２と、ロータ７１とスリーブ７２を連結するトーションバー７３と、を有する。なお、トーションバー７３は、図４において図示が省略されている。
【0068】
ロータ７１は、回転軸線Ｘを中心に回転可能に設けられている。以下、「軸方向」と記載する場合には、ロータ７１の回転軸線Ｘに沿った方向を示し、「周方向」と記載する場合には、ロータ７１の回転軸線Ｘを中心とする周方向を示す。
【0069】
ロータ７１は、ステアリングホイール２２に接続されている。例えば、ロータ７１は、ステアリングホイール２２を回転可能に支持するステアリングシャフト（図示せず）の中間部に設けられている。ロータ７１は、軸方向に延びる円筒状を成している。ロータ７１の外周面には、複数の突起７５が周方向に間隔をおいて設けられている。
【0070】
スリーブ７２は、ステアリング装置７に接続されている。スリーブ７２は、軸方向に延びる円筒状を成している。スリーブ７２の外周には、円環状のコイル保持部７７（図３において半分のみ表示）が設けられている。コイル保持部７７には、複数のコイル７８が軸方向に間隔をおいて保持されている。スリーブ７２には、複数の検出窓７９が軸方向及び周方向に間隔をおいて設けられている。複数の検出窓７９の軸方向の位置は、複数のコイル７８の軸方向の位置と対応している。
【0071】
トーションバー７３は、ロータ７１に挿入されている。トーションバー７３の上端部（軸方向一端部）は、ロータ７１に結合されている。トーションバー７３の下端部（軸方向他端部）は、スリーブ７２に結合されている。
【0072】
運転者の操舵操作に応じてステアリングホイール２２が回転すると、ステアリングホイール２２に接続されたロータ７１が回転する。これに応じて、ロータ７１の回転がトーションバー７３を介してスリーブ７２に伝達され、スリーブ７２が回転する。これに応じて、スリーブ７２に接続されたステアリング装置７が車輪１７を転舵し、車輪１７の舵角を変更する。
【0073】
上記のようにロータ７１の回転がトーションバー７３を介してスリーブ７２に伝達されると、操舵トルク（操舵操作によってステアリングホイール２２に発生するトルク）に応じたねじれがトーションバー７３に発生する。これにより、ロータ７１の複数の突起７５とスリーブ７２の複数の検出窓７９の位置関係が変化し、複数のコイル７８の磁束密度が変化するため、操舵トルクセンサ３２の出力値（出力電圧）が変化する。このように、操舵トルクセンサ３２は、操舵トルクに応じた出力値を生じさせるように構成されている。
【0074】
図４に実線で示されるように、運転者がステアリングホイール２２を把持していない状態では、ロータ７１の中心がスリーブ７２の中心と一致している。これに対して、運転者がステアリングホイール２２を把持すると、運転者の腕からステアリングホイール２２に荷重が掛かる。この荷重がステアリングホイール２２からロータ７１に伝達されると、図４に二点鎖線で示されるように、荷重の向きに応じてロータ７１がスリーブ７２に対して回転軸線Ｘと直交する方向にオフセットされ、ロータ７１がスリーブ７２に対して偏心する。これに応じて、ロータ７１の複数の突起７５とスリーブ７２の複数の検出窓７９の位置関係が変化し、複数のコイル７８の磁束密度が変化する。そのため、操舵トルクが発生していない状態であっても、操舵トルクセンサ３２の出力値が上昇する。
【0075】
このとき、運転者の腕からステアリングホイール２２に掛かる荷重が大きい程、スリーブ７２に対するロータ７１のオフセット幅Ｙが大きくなり、操舵トルクセンサ３２の出力値も大きくなる。運転者がステアリングホイール２２の上部を把持している場合には、運転者の手が上側からステアリングホイール２２を保持することになるため、運転者の腕全体の荷重がステアリングホイール２２に乗りやすい。一方で、運転者がステアリングホイール２２の下部を把持している場合には、運転者の手が折り畳まれた状態で下側からステアリングホイール２２に掛かるため、運転者の腕全体の荷重がステアリングホイール２２に乗りにくい。そのため、運転者がステアリングホイール２２の上部を把持している場合には、運転者がステアリングホイール２２の下部を把持している場合よりも、ロータ７１がスリーブ７２に対して回転軸線Ｘと直交する方向に大きくオフセットし（スリーブ７２に対するロータ７１のオフセット幅Ｙが大きくなり）、操舵トルクセンサ３２の出力値も大きくなる。
【0076】
＜把持判定制御＞
次に、図５を参照しつつ、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定するための把持判定制御について説明する。なお、本実施形態では、把持判定制御の開始時において、制御装置１５が自動運転制御を実行しているものとする。
次に、図５を参照しつつ、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定するための把持判定制御について説明する。なお、本実施形態では、把持判定制御の開始時において、制御装置１５が自動運転制御を実行しているものとする。
【0077】
把持判定制御が開始されると、制御装置１５は、自動運転制御を停止すべき停止条件が成立したか否かを判定する（ステップＳＴ１）。言い換えると、制御装置１５は、自動運転レベルを３以上から２以下に移行すべきか否かを判定する。例えば、停止条件は、運転者がＨＭＩ８に対して自動運転制御の停止操作を行ったという条件や、センサ等の故障により自動運転制御を継続できなくなったという条件を含む。停止条件が成立していないと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｎｏ）、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定することなく、把持判定制御を終了する。
【0078】
停止条件が成立していると判定した場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、操舵トルクセンサ３２の出力値に関する閾値Ｔを設定するための閾値設定制御を実行する（ステップＳＴ２）。なお、閾値設定制御の詳細は、後述する。
【0079】
閾値設定制御（ステップＳＴ２）によって閾値Ｔを設定すると、制御装置１５は、操舵トルクセンサ３２の出力値を取得し（ステップＳＴ３）、取得した操舵トルクセンサ３２の出力値と閾値Ｔとに基づいて、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定する（ステップＳＴ４）。より詳細には、操舵トルクセンサ３２の出力値が閾値Ｔ以上である場合に、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を把持していると判定する。一方で、操舵トルクセンサ３２の出力値が閾値Ｔ未満である場合に、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を把持していないと判定する。
【0080】
運転者がステアリングホイール２２を把持していると判定した場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、自動運転制御を停止し、車両１の運転権限を運転者に移行する（ステップＳＴ５）。これにより、車両１の運転主体が制御装置１５から運転者に移行する。
【0081】
運転者がステアリングホイール２２を把持していないと判定した場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、制御装置１５は、把持促進処理を実行する（ステップＳＴ６）。把持促進処理において、制御装置１５は、ＨＭＩ８を介して、ステアリングホイール２２を把持することを運転者に促す。
【0082】
＜閾値設定制御＞
次に、図６を参照しつつ、上述の閾値設定制御（ステップＳＴ２）について説明する。
次に、図６を参照しつつ、上述の閾値設定制御（ステップＳＴ２）について説明する。
【0083】
閾値設定制御が開始されると、制御装置１５は、静電容量センサ５３～５８の静電容量を取得し（ステップＳＴ１１）、取得した静電容量に基づいて、ステアリングホイール２２に対する運転者の接触位置（以下、単に「接触位置」と称する）を推定する（ステップＳＴ１２）。
【0084】
次に、制御装置１５は、ステップＳＴ１２の推定結果に基づいて、接触位置がステアリングホイール２２の上部（第１の部分の一例）であるか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。接触位置がステアリングホイール２２の上部であると判定した場合（ステップＳＴ１３：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、閾値Ｔを第１の値Ｔ１に設定する（ステップＳＴ１４）。
【0085】
接触位置がステアリングホイール２２の上部でないと判定した場合（ステップＳＴ１３：Ｎｏ）、制御装置１５は、ステップＳＴ１２の推定結果に基づいて、接触位置がステアリングホイール２２の下部（第２の部分の一例）であるか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。接触位置がステアリングホイール２２の下部であると判定した場合（ステップＳＴ１５：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、閾値Ｔを第２の値Ｔ２に設定する（ステップＳＴ１６）。第２の値Ｔ２は、第１の値Ｔ１よりも小さい。
【0086】
接触位置がステアリングホイール２２の下部でないと判定した場合（ステップＳＴ１５：Ｎｏ）、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２の上下中央部（第３の部分の一例）に接触していると推定し（ステップＳＴ１７）、閾値Ｔを第３の値Ｔ３に設定する（ステップＳＴ１８）。第３の値Ｔ３は、第１の値Ｔ１よりも小さく、第２の値Ｔ２よりも大きい。
【0087】
＜第１実施形態の効果＞
制御装置１５は、静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定し、推定した接触位置に応じた閾値Ｔを設定している。これにより、接触位置に応じて閾値Ｔを適切な値に設定することができるため、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを正確に判定することができる。
制御装置１５は、静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定し、推定した接触位置に応じた閾値Ｔを設定している。これにより、接触位置に応じて閾値Ｔを適切な値に設定することができるため、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを正確に判定することができる。
【0088】
また、制御装置１５は、操舵トルクセンサ３２の出力値が閾値Ｔ以上である場合に、運転者がステアリングホイール２２を把持していると判定し、車両１の運転権限を運転者に移行している。これにより、運転者がステアリングホイール２２を把持していることを正確に判定した上で、車両１の運転権限を運転者に移行することができる。
【0089】
【0090】
以下、ステアリングホイール２２の右側部に配置された３つの静電容量センサ５３～５５を右側静電容量センサ５３～５５と称し、ステアリングホイール２２の左側部に配置された３つの静電容量センサ５６～５８を左側静電容量センサ５６～５８と称する。また、ステアリングホイール２２の左右両側部の上部に配置された２つの静電容量センサ５３、５６を上側静電容量センサ５３、５６と称し、ステアリングホイール２２の左右両側部の下部に配置された２つの静電容量センサ５４、５７を下側静電容量センサ５４、５７と称し、ステアリングホイール２２の左右両側部の上下中央部に配置された２つの静電容量センサ５５、５８を中央静電容量センサ５５、５８と称する。
【0091】
＜把持判定制御＞
把持判定制御が開始されると、制御装置１５は、静電容量センサ５３～５８の一部が故障しているか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。静電容量センサ５３～５８の一部が故障していないと判定した場合（ステップＳＴ２１：Ｎｏ）、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定することなく、把持判定制御を終了する。
把持判定制御が開始されると、制御装置１５は、静電容量センサ５３～５８の一部が故障しているか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。静電容量センサ５３～５８の一部が故障していないと判定した場合（ステップＳＴ２１：Ｎｏ）、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定することなく、把持判定制御を終了する。
【0092】
静電容量センサ５３～５８の一部が故障していると判定した場合（ステップＳＴ２１：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、右側静電容量センサ５３～５５又は左側静電容量センサ５６～５８のいずれか一方が正常であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。
【0093】
右側静電容量センサ５３～５５又は左側静電容量センサ５６～５８のいずれか一方が正常であると判定した場合（ステップＳＴ２２：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、第１閾値設定制御を実行する（ステップＳＴ２３）。なお、第１閾値設定制御の詳細は、後述する。
【0094】
右側静電容量センサ５３～５５又は左側静電容量センサ５６～５８のどちらも正常でないと判定した場合（ステップＳＴ２２：Ｎｏ）、制御装置１５は、下側静電容量センサ５４、５７及び中央静電容量センサ５５、５８が正常であるか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。
【0095】
下側静電容量センサ５４、５７及び中央静電容量センサ５５、５８が正常であると判定した場合（ステップＳＴ２４：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、第２閾値設定制御を実行する（ステップＳＴ２５）。なお、第２閾値設定制御の詳細は、後述する。
【0096】
下側静電容量センサ５４、５７又は中央静電容量センサ５５、５８の少なくとも一方が正常でないと判定した場合（ステップＳＴ２４：Ｎｏ）、制御装置１５は、上側静電容量センサ５３、５６及び下側静電容量センサ５４、５７が正常であるか否かを判定する（ステップＳＴ２６）。
【0097】
上側静電容量センサ５３、５６及び下側静電容量センサ５４、５７が正常であると判定した場合（ステップＳＴ２６：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、第３閾値設定制御を実行する（ステップＳＴ２７）。なお、第３閾値設定制御の詳細は、後述する。
【0098】
上側静電容量センサ５３、５６又は下側静電容量センサ５４、５７の少なくとも一方が正常でないと判定した場合（ステップＳＴ２６：Ｎｏ）、制御装置１５は、上側静電容量センサ５３、５６及び中央静電容量センサ５５、５８が正常であるか否かを判定する（ステップＳＴ２８）。
【0099】
上側静電容量センサ５３、５６及び中央静電容量センサ５５、５８が正常であると判定した場合（ステップＳＴ２８：Ｙｅｓ）、制御装置１５は、第４閾値設定制御を実行する（ステップＳＴ２９）。なお、第４閾値設定制御の詳細は後述する。
【0100】
上側静電容量センサ５３、５６又は中央静電容量センサ５５、５８の少なくとも一方が正常でないと判定した場合（ステップＳＴ２８：Ｎｏ）、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定することなく、把持判定制御を終了する。
【0101】
第１閾値設定制御（ステップＳＴ２３）、第２閾値設定制御（ステップＳＴ２５）、第３閾値設定制御（ステップＳＴ２７）、又は、第４閾値設定制御（ステップＳＴ２９）によって閾値Ｔを設定すると、制御装置１５は、操舵トルクセンサ３２の出力値を取得する（ステップＳＴ３０）。
【0102】
次に、制御装置１５は、把持判定処理（ステップＳＴ３１）を実行する。把持判定処理において、制御装置１５は、操舵トルクセンサ３２の出力値と閾値Ｔとに基づいて、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定する。より詳細には、操舵トルクセンサ３２の出力値が閾値Ｔ以上である場合に、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を把持していると判定する。一方で、操舵トルクセンサ３２の出力値が閾値Ｔ未満である場合に、制御装置１５は、運転者がステアリングホイール２２を把持していないと判定する。
【0103】
＜第１閾値設定制御＞
次に、図８を参照しつつ、上述の第１閾値設定制御（ステップＳＴ２３）について説明する。なお、第１閾値設定制御のステップＳＴ４３～ＳＴ４８は、第１実施形態における閾値設定制御のステップＳＴ１３～ＳＴ１８と同様であるため、説明を省略する。
次に、図８を参照しつつ、上述の第１閾値設定制御（ステップＳＴ２３）について説明する。なお、第１閾値設定制御のステップＳＴ４３～ＳＴ４８は、第１実施形態における閾値設定制御のステップＳＴ１３～ＳＴ１８と同様であるため、説明を省略する。
【0104】
第１閾値設定制御が開始されると、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８（ここでは、右側静電容量センサ５３～５５又は左側静電容量センサ５６～５８のいずれか一方）の静電容量を取得する（ステップＳＴ４１）。次に、制御装置１５は、ステップＳＴ４１で取得した正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて、ステアリングホイール２２に対する運転者の接触位置（以下、単に「接触位置」と称する）を推定する（ステップＳＴ４２）。
【0105】
＜第２閾値設定制御＞
次に、図９を参照しつつ、上述の第２閾値設定制御（ステップＳＴ２５）について説明する。なお、第２閾値設定制御のステップＳＴ５５～ＳＴ５８は、第１実施形態における閾値設定制御のステップＳＴ１５～ＳＴ１８と同様であるため、説明を省略する。
次に、図９を参照しつつ、上述の第２閾値設定制御（ステップＳＴ２５）について説明する。なお、第２閾値設定制御のステップＳＴ５５～ＳＴ５８は、第１実施形態における閾値設定制御のステップＳＴ１５～ＳＴ１８と同様であるため、説明を省略する。
【0106】
第２閾値設定制御が開始されると、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８（ここでは、下側静電容量センサ５４、５７及び中央静電容量センサ５５、５８）の静電容量を取得する（ステップＳＴ５１）。次に、制御装置１５は、ステップＳＴ５１で取得した正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて、接触位置を推定する（ステップＳＴ５２）。
【0107】
次に、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定できたか否かを判定する（ステップＳＴ５３）。正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定できなかったと判定した場合（ステップＳＴ５３：Ｎｏ）、制御装置１５は、接触位置がステアリングホイール２２の上部であると推定し、閾値Ｔを第１の値Ｔ１に設定する（ステップＳＴ５４）。このように、制御装置１５は、接触位置が故障した静電容量センサ５３～５８（ここでは、上側静電容量センサ５３、５６）に対応する部分であると推定し、推定した接触位置に応じた閾値Ｔを設定する。
【0108】
＜第３閾値設定制御＞
次に、図１０を参照しつつ、上述の第３閾値設定制御（ステップＳＴ２７）について説明する。なお、第３閾値設定制御のステップＳＴ６３～ＳＴ６６は、第１実施形態における閾値設定制御のステップＳＴ１３～ＳＴ１６と同様であるため、説明を省略する。
次に、図１０を参照しつつ、上述の第３閾値設定制御（ステップＳＴ２７）について説明する。なお、第３閾値設定制御のステップＳＴ６３～ＳＴ６６は、第１実施形態における閾値設定制御のステップＳＴ１３～ＳＴ１６と同様であるため、説明を省略する。
【0109】
第３閾値設定制御が開始されると、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８（ここでは、上側静電容量センサ５３、５６及び下側静電容量センサ５４、５７）の静電容量を取得する（ステップＳＴ６１）。次に、制御装置１５は、ステップＳＴ６１で取得した正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定する（ステップＳＴ６２）。
【0110】
ステップＳＴ６７において、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定できなかったと判定する。この場合、制御装置１５は、接触位置がステアリングホイール２２の上下中央部であると推定し、閾値Ｔを第３の値Ｔ３に設定する（ステップＳＴ６８）。このように、制御装置１５は、接触位置が故障した静電容量センサ５３～５８（ここでは、中央静電容量センサ５５、５８）に対応する部分であると推定し、推定した接触位置に応じた閾値Ｔを設定する。
【0111】
＜第４閾値設定制御＞
次に、図１１を参照しつつ、上述の第４閾値設定制御（ステップＳＴ２９）について説明する。なお、第４閾値設定制御のステップＳＴ７３～ＳＴ７４、ＳＴ７７～ＳＴ７８は、第１実施形態における閾値設定制御のステップＳＴ１３～ＳＴ１４、ＳＴ１７～ＳＴ１８と同様であるため、説明を省略する。
次に、図１１を参照しつつ、上述の第４閾値設定制御（ステップＳＴ２９）について説明する。なお、第４閾値設定制御のステップＳＴ７３～ＳＴ７４、ＳＴ７７～ＳＴ７８は、第１実施形態における閾値設定制御のステップＳＴ１３～ＳＴ１４、ＳＴ１７～ＳＴ１８と同様であるため、説明を省略する。
【0112】
第４閾値設定制御が開始されると、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８（ここでは、上側静電容量センサ５３、５６及び中央静電容量センサ５５、５８）の静電容量を取得する（ステップＳＴ７１）。次に、制御装置１５は、ステップＳＴ７１で取得した正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定する（ステップＳＴ７２）。
【0113】
ステップＳＴ７５において、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定できたか否かを判定する。正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定できなかったと判定した場合（ステップＳＴ７５：Ｎｏ）、制御装置１５は、接触位置がステアリングホイール２２の下部であると推定し、閾値Ｔを第２の値Ｔ２に設定する（ステップＳＴ７６）。このように、制御装置１５は、接触位置が故障した静電容量センサ５３～５８（ここでは、下側静電容量センサ５４、５７）に対応する部分であると推定し、推定した接触位置に応じた閾値Ｔを設定する。
【0114】
＜第２実施形態の効果＞
上述の第１閾値設定制御において、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定し、推定した接触位置に応じた閾値Ｔを設定している。これにより、静電容量センサ５３～５８の一部が故障している場合であっても、正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量と操舵トルクセンサ３２の出力値とを併用することで、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定することができる。
上述の第１閾値設定制御において、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定し、推定した接触位置に応じた閾値Ｔを設定している。これにより、静電容量センサ５３～５８の一部が故障している場合であっても、正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量と操舵トルクセンサ３２の出力値とを併用することで、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定することができる。
【0115】
また、第２～第４閾値設定制御において、制御装置１５は、正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいて接触位置を推定できない場合に、接触位置がステアリングホイール２２のうちの故障した静電容量センサ５３～５８に対応する部分であると推定し、推定した接触位置に応じた閾値Ｔを設定している。これにより、静電容量センサ５３～５８の一部が故障し、且つ、正常な静電容量センサ５３～５８の静電容量に基づいてステアリングホイール２２に対する運転者の接触位置を推定できない場合であっても、操舵トルクセンサ３２の出力値を利用して、運転者がステアリングホイール２２を把持しているか否かを判定することができる。
【0116】
＜変形例＞
上記実施形態では、ステアリングホイール２２の上部がステアリングホイール２２の第１の部分の一例であり、ステアリングホイール２２の下部がステアリングホイール２２の第２の部分の一例である。一方で、他の実施形態において、操舵トルクセンサ３２の構成が本実施形態と異なる場合には、ステアリングホイール２２の上部以外の部分がステアリングホイール２２の第１の部分であっても良いし、ステアリングホイール２２の下部以外の部分がステアリングホイール２２の第２の部分であっても良い。
上記実施形態では、ステアリングホイール２２の上部がステアリングホイール２２の第１の部分の一例であり、ステアリングホイール２２の下部がステアリングホイール２２の第２の部分の一例である。一方で、他の実施形態において、操舵トルクセンサ３２の構成が本実施形態と異なる場合には、ステアリングホイール２２の上部以外の部分がステアリングホイール２２の第１の部分であっても良いし、ステアリングホイール２２の下部以外の部分がステアリングホイール２２の第２の部分であっても良い。
【0117】
上記実施形態では、接触センサ３５は、ステアリングホイール２２の右側部と左側部に静電容量センサ５３～５８を３個ずつ備えている。他の実施形態では、接触センサ３５は、ステアリングホイール２２の右側部と左側部に静電容量センサを１～２個ずつ備えていても良いし、４個以上ずつ備えていても良い。例えば、第１右側静電容量センサ５３と第３右側静電容量センサ５５とが一体化され、第１左側静電容量センサ５６と第３左側静電容量センサ５８とが一体化されることで、接触センサ３５がステアリングホイール２２の右側部と左側部に静電容量センサを２個ずつ備えていても良い。
【0118】
上記実施形態では、接触センサ３５は、ステアリングホイール２２のハブ４３、右側スポーク４５、及び、左側スポーク４６に静電容量センサ５３～５８を備えている。他の実施形態では、接触センサ３５は、ステアリングホイール２２のリム４４に静電容量センサを備えていても良い。
【0119】
上記実施形態では、環状のリム４４を有するステアリングホイール２２が操舵操作子として用いられている。他の実施形態では、環状のリム４４を有しない操作子（例えば、操縦桿）が操舵操作子として用いられても良い。
【0120】
以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。
【符号の説明】
【0121】
１ ：車両
３ ：把持判定システム
７ ：ステアリング装置
１５ ：制御装置
１７ ：車輪
２２ ：ステアリングホイール（操舵操作子の一例）
３２ ：操舵トルクセンサ
３５ ：接触センサ
５３ ：第１右側静電容量センサ
５４ ：第２右側静電容量センサ
５５ ：第３右側静電容量センサ
５６ ：第１左側静電容量センサ
５７ ：第２左側静電容量センサ
５８ ：第３左側静電容量センサ
７１ ：ロータ
７２ ：スリーブ
７３ ：トーションバー
Ｔ ：閾値
Ｔ１ ：第１の値
Ｔ２ ：第２の値
Ｔ３ ：第３の値
Ｘ ：回転軸線
３ ：把持判定システム
７ ：ステアリング装置
１５ ：制御装置
１７ ：車輪
２２ ：ステアリングホイール（操舵操作子の一例）
３２ ：操舵トルクセンサ
３５ ：接触センサ
５３ ：第１右側静電容量センサ
５４ ：第２右側静電容量センサ
５５ ：第３右側静電容量センサ
５６ ：第１左側静電容量センサ
５７ ：第２左側静電容量センサ
５８ ：第３左側静電容量センサ
７１ ：ロータ
７２ ：スリーブ
７３ ：トーションバー
Ｔ ：閾値
Ｔ１ ：第１の値
Ｔ２ ：第２の値
Ｔ３ ：第３の値
Ｘ ：回転軸線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】