特開 2024-139799 モータ制御装置及びモータ制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024139799

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】モータ制御装置及びモータ制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

H02P29/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023050703

(22)【出願日】2023-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003166

【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石井 智範

(72)【発明者】

【氏名】川阪 泰平

(72)【発明者】

【氏名】宮本 直生

【テーマコード（参考）】

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H501HB07

5H501JJ03

5H501JJ17

5H501JJ30

5H501LL51

5H501MM09

(57)【要約】

【課題】モータを制御するための制御情報を受信したタイミングで、モータの制御に関するパスタスクを演算処理することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置４０は、通信部３１が外部通信機器１１から一定の通信周期で受信した、モータ２１を制御するための制御情報を取得した後、この取得した制御情報の割り込み処理を行う割り込み処理部４１と、モータ２１の制御に関する演算処理項目が含まれるパスタスクの演算処理時間を、割り込み処理部４１によって割り込みされた制御情報の通信周期よりも短い時間に設定し、パスタスクの演算処理開始時刻を、割り込み処理部４１による制御情報の割り込み時刻に同期させる演算処理部４２と、演算処理部４２によって演算処理されたパスタスクの演算処理結果を、モータ２１を制御するためのインバータ部３３に出力するモータ制御部４３とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信部が外部通信機器から一定の通信周期で受信した、モータを制御するための制御情報を取得した後、この取得した制御情報の割り込み処理を行う割り込み処理部と、
モータの制御に関する演算処理項目が含まれるパスタスクの演算処理時間を、前記割り込み処理部によって割り込みされた制御情報の通信周期よりも短い時間に設定し、前記パスタスクの演算処理開始時刻を、前記割り込み処理部による制御情報の割り込み時刻に同期させる演算処理部と、
前記演算処理部によって演算処理されたパスタスクの演算処理結果を、前記モータを制御するためのインバータ部に出力するモータ制御部とを備える
ことを特徴とするモータ制御装置。

【請求項2】

前記演算処理部は、
前記割り込み処理部によって割り込みされた１つのパスタスクが、互いに種類が異なる複数の演算処理項目から構成されるパスタスクである場合、そのパスタスクを、演算処理項目の種類ごとに分割して、分割タスクを生成し、
分割した分割パスタスクのうち、モータの制御に関する演算処理項目となる分割パスタスクの演算処理開始時刻を、前記割り込み処理部による制御情報の割り込み時刻に同期させる
ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記演算処理部は、
モータの制御に関する演算処理項目となる分割パスタスクを、モータの制御以外に関する演算処理項目となる分割パスタスクよりも優先して、演算処理する
ことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。

【請求項4】

コンピュータを、
通信部が外部通信機器から一定の通信周期で受信した、モータを制御するための制御情報を取得した後、この取得した制御情報の割り込み処理を行う割り込み処理部と、
モータの制御に関する演算処理項目が含まれるパスタスクの演算処理時間を、前記割り込み処理部によって割り込みされた制御情報の通信周期よりも短い時間に設定し、前記パスタスクの演算処理開始時刻を、前記割り込み処理部による制御情報の割り込み時刻に同期させる演算処理部と、
前記演算処理部によって演算処理されたパスタスクの演算処理結果を、前記モータを制御するためのインバータ部に出力するモータ制御部
として機能させるためのモータ制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、モータ制御装置及びモータ制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、モータを制御するための技術が開示されている。この特許文献１に開示されたモータ制御技術は、モータを制御するための外部信号を出力する外部通信機器と、その外部信号に基づいてモータを制御するモータ制御装置（マイクロコンピュータ）とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－９６０８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されたモータ制御技術は、外部通信機器とモータ制御装置との間における通信の高速化及び安定化を図ることで、モータの応答性を向上させるものであり、モータ制御装置が、外部信号を受信してから、演算処理結果をモータに接続するインバータ部に出力するまでの期間に、対応するものではない。外部通信機器からの外部信号の受信タイミングによっては、遅延した演算処理結果が、インバータ部に出力することになる。この結果、モータの応答性及びモータ制御の安定性が低下するおそれがある。

【0005】

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、モータを制御するための制御情報を受信したタイミングで、モータの制御に関するパスタスクを演算処理することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るモータ制御装置は、通信部が外部通信機器から一定の通信周期で受信した、モータを制御するための制御情報を取得した後、この取得した制御情報の割り込み処理を行う割り込み処理部と、モータの制御に関する演算処理項目が含まれるパスタスクの演算処理時間を、割り込み処理部によって割り込みされた制御情報の通信周期よりも短い時間に設定し、パスタスクの演算処理開始時刻を、割り込み処理部による制御情報の割り込み時刻に同期させる演算処理部と、演算処理部によって演算処理されたパスタスクの演算処理結果を、モータを制御するためのインバータ部に出力するモータ制御部とを備えるものである。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、モータを制御するための制御情報を受信したタイミングで、モータの制御に関するパスタスクを演算処理することができる。このため、本開示は、モータの制御に関する反応時間の短縮化を図ることができるので、モータの応答性及びモータ制御の安定性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１に係るモータ制御装置が適用されるモータ制御システムの構成を示すブロック図である。

【図2】従来のモータ制御装置の一連の処理の流れを示す図である。

【図3】実施の形態１に係るモータ制御装置の一連の処理の流れを示す図である。

【図4】実施の形態１に係るモータ制御方法を示すフローチャートである。

【図5】図５Ａ及び図５Ｂは、実施の形態１に係るモータ制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

【0010】

実施の形態１．
実施の形態１に係るモータ制御装置４０について、図１から図５を用いて説明する。

【0011】

先ず、実施の形態１に係るモータ制御装置４０が適用されるモータ制御システム３０について、図１を用いて説明する。図１は、実施の形態１に係るモータ制御装置４０が適用されるモータ制御システム３０の構成を示すブロック図である。

【0012】

図１に示すように、モータ制御システム３０は、外部通信機器１１、モータ２１、及び、モータ回転検出部２２と接続されている。

【0013】

外部通信機器１１は、例えば、モータ２１を制御するための制御情報を、一定の通信周期で、モータ制御システム３０に送信する。また、外部通信機器１１は、例えば、モータ２１の制御に関する実際の情報（以下、実情報と称す）を、モータ制御システム３０から受信する。

【0014】

なお、制御情報とは、例えば、モータ２１の目標回転位置及び目標回転数等を含む情報である。また、実情報とは、モータ２１の実回転位置及び実回転数等を含む情報である。制御情報及び実情報は、信号として送受信される。

【0015】

モータ２１は、モータ制御システム３０から送信された、後述するパスタスクの演算処理結果に基づいて、制御される。

【0016】

モータ回転検出部２２は、例えば、モータ２１の回転子に埋め込まれた永久磁石の磁界に基づいて、モータ２１の実情報を検出する。また、モータ回転検出部２２は、検出したモータ２１の実情報を、モータ制御システム３０における後述するモータ制御装置４０に送信する。なお、上述したように、モータ回転検出部２２は、モータ２１の回転子に埋め込まれた永久磁石の磁界に基づいて、モータ２１の実情報を検出するものとしているが、例えば、エンコーダであっても構わない。

【0017】

モータ制御システム３０は、モータ制御装置４０、通信部３１、記憶部３２、及び、インバータ部３３を備えている。

【0018】

通信部３１は、モータ制御装置４０及び外部通信機器１１と接続されている。通信部３１は、外部通信機器１１から送信されたモータ２１の制御情報を、一定の通信周期で受信した後、この受信したモータ２１の制御情報を、モータ制御装置４０に送信する。また、通信部３１は、モータ制御装置４０から送信されたモータ２１の実情報及び故障情報を受信した後、この受信したモータ２１の実情報及び故障情報を、外部通信機器１１に送信する。

【0019】

記憶部３２は、外部通信機器１１から送信されたモータ２１の制御情報を、通信部３１及びモータ制御装置４０を介して記憶する。また、記憶部３２は、モータ制御装置４０によって演算処理された、パスタスクの演算処理結果又は後述する分割パスタスクの演算処理結果を記憶する。なお、モータ制御システム３０には、記憶部３２が無くても構わない。

【0020】

インバータ部３３は、モータ制御装置４０から送信されたパスタスクの演算処理結果に基づいて、直流電圧を交流電圧に変換した後、その交流電圧をモータ２１に出力する。このため、インバータ部３３は、モータ２１を制御可能とする。

【0021】

モータ制御装置４０は、割り込み処理部４１、演算処理部４２、モータ制御部４３、及び、故障判定部４４を有している。

【0022】

割り込み処理部４１は、通信部３１が外部通信機器１１から一定の通信周期で受信した、モータ２１の制御情報を取得した後、この取得した制御情報の割り込み処理を行う。具体的には、割り込み処理部４１は、取得したモータ２１の制御情報を、記憶部３２に出力して、その制御情報を記憶部３２に記憶させる。また、割り込み処理部４１は、取得したモータ２１の制御情報を、通信部３１における一定の通信周期と同期して、後述する演算処理部４２に出力する（割り込みする）。

【0023】

演算処理部４２は、モータ２１の制御に関する演算処理項目が含まれるパスタスクの演算処理時間を、割り込み処理部４１によって割り込みされた制御情報の通信周期よりも短い時間に設定する。また、演算処理部４２は、パスタスクの演算処理開始時刻を、割り込み処理部４１による制御情報の割り込み時刻に同期させる。そして、演算処理部４２は、パスタスクの演算処理結果、又は、後述する分割パスタスクの演算処理結果を、記憶部３２及びインバータ部３３に出力する。

【0024】

ここで、演算処理部４２は、割り込み処理部４１によって割り込みされた１つのパスタスクが、互いに種類が異なる複数の演算処理項目から構成されるパスタスクである場合、そのパスタスクを、演算処理項目の種類ごとに分割し、分割タスクを生成する。そして、演算処理部４２は、分割した分割タスクのうち、モータ２１の制御に関する演算処理項目となる分割パスタスクの演算処理開始時刻を、割り込み処理部４１による制御情報の割り込み時刻に同期させる。

【0025】

また、演算処理部４２は、モータ２１の制御に関する演算処理項目となる分割パスタスクを、モータ２１の制御以外に関する演算処理項目となる分割パスタスクよりも優先して、演算処理する。

【0026】

モータ制御部４３は、演算処理部４２によって演算処理された、パスタスクの演算処理結果又は分割パスタスクの演算処理結果を、記憶部３２及びインバータ部３３に出力する。

【0027】

故障判定部４４は、モータ制御装置４０の内部回路が故障しているか否かを判定する。そして、故障判定部４４は、その内部回路が故障しているか否かの判定結果を、故障情報として、通信部３１を介して、外部通信機器１１に出力する。

【0028】

また、故障判定部４４は、モータ回転検出部２２によって検出されたモータ２１の実情報に基づいて、モータ２１が故障しているか否かを判定する。そして、故障判定部４４は、モータ２１が故障しているか否かの判定結果を、故障情報として、通信部３１を介して、外部通信機器１１に出力する。このとき、故障判定部４４は、通信部３１が外部通信機器１１から一定の通信周期で受信したモータ２１の制御情報と、モータ回転検出部２２によって検出されたモータ２１の実情報とに基づいて、モータ２１が故障しているか否かを判定しても構わない。

【0029】

なお、モータ制御装置４０には、故障判定部４４が無くても構わない。

【0030】

次に、実施の形態１に係るモータ制御装置４０の動作について、従来のモータ制御装置の動作と比較しながら、図２及び図３を用いて説明する。図２は、従来のモータ制御装置の一連の処理の流れを示す図である。図３は、実施の形態１に係るモータ制御装置４０の一連の処理の流れを示す図である。なお、図２及び図３は、外部信号（モータ２１の制御情報）を受信してから演算処理結果をインバータ部３３に出力するまでの一連の処理を示すものである。

【0031】

図２における縦項目には、４つの動作が記載されている。この４つの動作は、上段から順位に、モータ２１の制御情報を示す外部信号の受信、記憶、演算処理、及び、インバータ部３３への出力を示している。演算処理を示す段、及び、インバータ部３３への出力を示す段には、更に、上段を、処理負荷が一定の場合を示す段とし、下段を、処理負荷が中又は高の場合を示す段としている。また、図２における横方向は、右側に進むに従って時間の経過を示している。

【0032】

先ず、外部信号は、一定の通信周期（又は、サンプリング周期とも言う）で複数回受信される。外部信号の各受信時刻は、Ａ～Ｄで示す。

【0033】

次いで、これらの外部信号は、一旦、記憶される。このとき、割り込み処理時間（割り込み処理期間）Ａ～Ｄは、外部信号の受信時刻Ａ～Ｄに対応するものである。

【0034】

次いで、演算処理の演算周期はＴである。この演算処理は、互いに種類が異なる演算処理項目ａ１～ａ４から構成されるパスタスクを、１つずつ処理する。例えば、ａ４を、モータ２１の制御に関する演算処理項目とし、ａ１～ａ３を、モータ２１の制御以外に関する演算処理項目とする。なお、各演算処理項目の下に記載された「〇」印は、割り込み頻度を示すものである。「〇」が多いほど、割り込み頻度が高いことを示している。

【0035】

次いで、インバータ部３３への出力時間（出力期間）Ａ～Ｄは、外部信号の受信時刻Ａ～Ｄに対応するものである。即ち、外部信号を受信してから演算処理結果（直流電圧）をインバータ部３３に出力するまでの時間が、装置の反応時間（又は、処理速度と言う）となる。

【0036】

このような場合、直前に発生した演算処理における演算処理項目ａ４の割り込み処理による負荷変動によって、直度の演算処理における演算処理項目ａ４の演算処理開始時刻が、演算周期Ｔ内において、大きく遅れてしまう。このため、反応時間が、ばらついてしまい、遅延した演算処理結果が、インバータ部３３に出力されることになる。この結果、モータ２１の応答性、及び、モータ制御の安定性の低下を、招くおそれがある。

【0037】

これに対して、図３における縦項目についても、同様の４つの動作が記載されている。この４つの動作は、上段から順位に、割り込み処理部４１におけるモータ２１の制御情報を示す外部信号の受信、記憶部３２の記憶、演算処理部４２の演算処理、及び、モータ制御部４３におけるインバータ部３３への出力を示している。演算処理部４２における演算処理を示す段、及び、モータ制御部４３におけるインバータ部３３への出力を示す段には、更に、上段を、処理負荷が一定の場合を示す段とし、下段を、処理負荷が中又は高の場合を示す段としている。また、図３における横方向は、右側に進むに従って時間の経過を示している。なお、図２で説明したＡ～Ｄに対応する説明については、省略する。

【0038】

演算処理部４２は、予め、１つのパスタスク（図２参照）を、演算処理項目ａ１～ａ４の種類ごとに分割し、分割パスタスクを生成する。各分割パスタスクの演算処理時間は、ｔに設定される。この演算処理時間ｔは、通信周期よりも短い時間に設定されている。また、演算処理部４２は、モータ２１の制御に関する演算処理項目ａ４となる分割パスタスクの演算処理開始時刻を、割り込み処理部４１による外部信号（制御情報）の割り込み時刻に同期させておく。更に、演算処理部４２は、モータ２１の制御に関する演算処理項目ａ４となる分割パスタスクを、モータ２１の制御以外に関する演算処理項目ａ１～ａ３となる分割パスタスクよりも優先して、演算処理するものとする。

【0039】

このため、モータ制御装置４０は、外部信号を受信したタイミングで、優先順位が最も高い分割パスタスクを、演算処理することができる。この結果、モータ制御装置４０は、モータ２１の制御に関する反応時間の短縮化を図ることができるので、モータ２１の応答性を向上させることができる。また、モータ制御装置４０は、上記反応時間のばらつきを抑えることができるので、モータ制御の安定性を向上させることができる。更に、モータ制御装置４０は、演算処理部４２の演算周期Ｔが外部信号の通信周期よりも長い場合にも対応することができるため、当該モータ制御装置４０を比較的処理速度の遅いマイクロコンピュータとすることができる。

【0040】

次に、実施の形態１に係るモータ制御方法について、図４を用いて説明する。図４は、実施の形態１に係るモータ制御方法を示すフローチャートである。

【0041】

図４に示すように、ステップＳＴ１１において、割り込み処理部４１は、通信部３１が外部通信機器１１から一定の通信周期で受信した、モータ２１の制御情報を取得する。

【0042】

ステップＳＴ１２において、割り込み処理部４１は、取得したモータ２１の制御情報を、記憶部３２又は演算処理部４２に出力する。

【0043】

ステップＳＴ１３において、演算処理部４２は、モータ２１の制御に関する演算処理項目が含まれるパスタスク又は分割パスタスクの演算処理時間を、割り込み処理部４１によって割り込みされた制御情報の通信周期よりも短い時間に設定する。

【0044】

ステップＳＴ１４において、演算処理部４２は、パスタスク又は分割パスタスクの演算処理開始時刻を、割り込み処理部４１による制御情報の割り込み時刻に同期させる。

【0045】

ステップＳＴ１５において、演算処理部４２は、パスタスク又は分割パスタスクを演算処理した後、その演算処理結果をモータ制御部４３に出力する。例えば、演算処理部４２は、割り込み処理部４１によって割り込まれた制御情報、又は、記憶部３２から読み出した制御情報と、モータ回転検出部２２によって検出されたモータ２１の実情報とに基づいて、パスタスク又は分割パスタスクを演算処理する。

【0046】

ステップＳＴ１６において、モータ制御部４３は、演算処理部４２によって演算処理された、パスタスク又は分割パスタスクの演算処理結果に応じた直流電圧を、インバータ部３３に出力する。

【0047】

次に、実施の形態１に係るモータ制御装置４０のハードウェア構成例について、図５を用いて説明する。図５Ａ及び図５Ｂは、実施の形態１に係るモータ制御装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。

【0048】

図５Ａに示す如く、モータ制御装置４０は、コンピュータにより構成されており、当該コンピュータは、プロセッサ５１及びメモリ５２を有している。メモリ５２には、そのコンピュータを、割り込み処理部４１、演算処理部４２、モータ制御部４３、及び、故障判定部４４として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ５２に記憶されているプログラムをプロセッサ５１が読み出して実行することにより、割り込み処理部４１、演算処理部４２、モータ制御部４３、及び、故障判定部４４の機能が実現される。

【0049】

又は、図５Ｂに示す如く、モータ制御装置４０は、処理回路５３を有するものであっても良い。この場合、処理回路５３は、割り込み処理部４１、演算処理部４２、モータ制御部４３、及び、故障判定部４４により実現されるものであっても良い。

【0050】

又は、モータ制御装置４０は、プロセッサ５１、メモリ５２、及び、処理回路５３を有するものであっても良い（不図示）。この場合、割り込み処理部４１、演算処理部４２、モータ制御部４３、及び、故障判定部４４の機能のうちの一部がプロセッサ５１及びメモリ５２により実現されて、残余の機能が処理回路５３により実現されるものであっても良い。

【0051】

プロセッサ５１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。

【0052】

メモリ５２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクのうちの少なくとも一方を用いたものである。より具体的には、メモリ５２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。

【0053】

処理回路５３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。

【0054】

以上、実施の形態１に係るモータ制御装置４０は、通信部３１が外部通信機器１１から一定の通信周期で受信した、モータ２１を制御するための制御情報を取得した後、この取得した制御情報の割り込み処理を行う割り込み処理部４１と、モータ２１の制御に関する演算処理項目が含まれるパスタスクの演算処理時間を、割り込み処理部４１によって割り込みされた制御情報の通信周期よりも短い時間に設定し、パスタスクの演算処理開始時刻を、割り込み処理部４１による制御情報の割り込み時刻に同期させる演算処理部４２と、演算処理部４２によって演算処理されたパスタスクの演算処理結果を、モータ２１を制御するためのインバータ部３３に出力するモータ制御部４３とを備える。このため、モータ制御装置４０は、モータ２１を制御するための制御情報を受信したタイミングで、モータ２１の制御に関するパスタスクを演算処理することができる。この結果、モータ制御装置４０は、モータ２１の制御に関する反応時間の短縮化を図ることができるので、モータ２１の応答性を向上させることができる。

【0055】

また、モータ制御装置４０においては、演算処理部４２は、割り込み処理部４１によって割り込みされた１つのパスタスクが、互いに種類が異なる複数の演算処理項目から構成されるパスタスクである場合、そのパスタスクを、演算処理項目の種類ごとに分割して、分割タスクを生成し、分割した分割パスタスクのうち、モータ２１の制御に関する演算処理項目となる分割パスタスクの演算処理開始時刻を、割り込み処理部４１による制御情報の割り込み時刻に同期させる。このため、モータ制御装置４０は、直前に発生した演算処理における演算処理項目の割り込み処理による負荷変動が生じても、直度の演算処理における演算処理項目の演算処理開始時刻に対して、影響を与えることが無い。この結果、モータ制御装置４０は、反応時間のばらつきを抑えることができるので、モータ制御の安定性を向上させることができる。

【0056】

更に、モータ制御装置４０においては、演算処理部４２は、モータ２１の制御に関する演算処理項目となる分割パスタスクを、モータ２１の制御以外に関する演算処理項目となる分割パスタスクよりも優先して、演算処理する。このため、モータ制御装置４０は、モータ２１の制御に関する演算処理項目となる分割パスタスクの演算頻度を増加させることができるので、モータ２１の応答性を更に向上させることができる。

【0057】

なお、本開示は、その開示の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは、実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【符号の説明】

【0058】

１１ 外部通信機器、２１ モータ、２２ モータ回転検出部、３０ モータ制御システム、３１ 通信部、３２ 記憶部、３３ インバータ部、４０ モータ制御装置、４１ 割り込み処理部、４２ 演算処理部、４３ モータ制御部、４４ 故障判定部、５１ プロセッサ、５２ メモリ、５３ 処理回路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】