特開 2024-139849 駐車支援装置及び駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024139849

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20241003BHJP

   B60W 50/08 20200101ALI20241003BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/08

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023050770

(22)【出願日】2023-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鹿谷 真依子

(72)【発明者】

【氏名】西村 洋文

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA22

3D241BA60

3D241BB03

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE05

3D241CE08

3D241DB01Z

3D241DD12Z

5H181AA01

5H181BB05

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL02

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】本開示は、記憶経路に基づく幅寄せ駐車の精度を向上させることができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。
【解決手段】本開示に係る駐車支援装置は、ユーザによる教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援装置であって、記憶制御部と、補正部と、車両制御部と、を備える。記憶部は、教師走行における走行経路に関する情報を記憶装置に記憶させる。補正部は、走行経路上における自動走行の開始位置と前記車両が駐車可能な駐車領域を区画する構造物との相対的位置関係に応じて、自動走行の目的位置の車幅方向の位置が構造物に近付き、かつ、目的位置までの経路において、当該経路の曲率が閾値を下回る状態が長く保たれるように走行経路を補正する。車両制御部は、補正された走行経路に基づき、車両の制御を実行する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザによる教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援装置であって、
前記教師走行における走行経路に関する情報を記憶装置に記憶させる記憶制御部と、
前記走行経路上における前記自動走行の開始位置と前記車両が駐車可能な駐車領域を区画する構造物との相対的位置関係に応じて、前記自動走行の目的位置の車幅方向の位置が前記構造物に近付き、かつ、前記目的位置までの経路において、当該経路の曲率が閾値を下回る状態が長く保たれるように前記走行経路を補正する補正部と、
補正された前記走行経路に基づき、前記車両の制御を実行する車両制御部と、
を備える駐車支援装置。

【請求項2】

前記車両が駐車可能な駐車領域を区画する構造物を検知する検知部を更に備え、
前記補正部は、検知された構造物の位置に応じて、前記走行経路が、全体として前記構造物に近付き、かつ、前記目的位置までの経路において、当該経路の曲率が閾値を下回る状態が長く保たれるように、前記走行経路を補正する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記補正部は、ユーザから前記車両を前記構造物に寄せて駐車する旨の指示があった場合に、前記走行経路を補正し、
前記車両制御部は、ユーザから前記車両を前記構造物に寄せて駐車する旨の指示がなかった場合に、記憶された前記走行経路に基づき、前記車両の制御を実行する、
請求項１又は２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記自動走行開始前に、ユーザに対して前記車両を前記構造物に寄せて駐車するか否かの指示を受け付けるための受付画面を表示装置に表示させる表示制御部と、
前記受付画面を介してユーザから前記車両を前記構造物に寄せて駐車するか否かの指示を受け付ける受付部とを更に備える、
請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記補正部は、所定距離分、前記走行経路を構造物から離すように、前記走行経路を補正する、
請求項１又は２に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

ユーザによる教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、
前記教師走行における走行経路に関する情報を記憶装置に記憶させる記憶制御ステップと、
前記走行経路上における前記自動走行の開始位置と前記車両が駐車可能な駐車領域を区画する構造物との相対的位置関係に応じて、前記自動走行の目的位置の車幅方向の位置が前記構造物に近付き、かつ、前記目的位置までの経路において、当該経路の曲率が閾値を下回る状態が長く保たれるように前記走行経路を補正する補正ステップと、
補正された前記走行経路に基づき、前記車両の制御を実行する車両制御ステップと、
を含む駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援技術の１つとして、自動車の運転者が、頻繁に駐車する駐車スペース、例えば自宅の車庫等に車両を駐車する際、運転者が車両を所定の初期停止位置に停止させると、初期停止位置から駐車位置までの駐車走行を自動で支援する技術が知られている。

【0003】

また、駐車スペース内において、安全性を確保した上で、記憶経路を基に当該駐車スペースを区画する壁間近に寄せて駐車を行ったり（以下、「幅寄せ駐車」ともいう）、人が車両に乗降できるように、当該駐車場内の略中心位置に駐車を行ったりする技術も提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１０７０４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の技術では、例えば、幅寄せ駐車を行う際、壁までの距離が短過ぎるために壁との接触を避けて車両の制御を行うこととすると、運転者が所望する位置まで幅寄せして駐車することができない可能性があった。

【0006】

本開示は上記の課題に鑑みてなされたものであり、記憶経路に基づく幅寄せ駐車の精度を向上させた駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することをその主たる目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る駐車支援装置は、ユーザによる教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援装置であって、記憶制御部と、補正部と、車両制御部と、を備える。記憶部は、教師走行における走行経路に関する情報を記憶装置に記憶させる。補正部は、走行経路上における自動走行の開始位置と前記車両が駐車可能な駐車領域を区画する構造物との相対的位置関係に応じて、自動走行の目的位置の車幅方向の位置が構造物に近付き、かつ、目的位置までの経路において、当該経路の曲率が閾値を下回る状態が長く保たれるように走行経路を補正する。車両制御部は、補正された走行経路に基づき、車両の制御を実行する。

【発明の効果】

【0008】

本開示における駐車支援装置によれば、記憶経路に基づく幅寄せ駐車の精度を向上させることができる。

【0009】

以下、本開示の好ましい実施形態例を、添付の図面を参照して、詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態に係る駐車支援システムのネットワーク構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る教師経路の一例を説明する図である。

【図4】図４は、実施形態に係る制御経路の一例を説明する図である。

【図5】図５は、実施形態に係る制御経路を単純に壁側に移動させた経路の一例を説明する図である。

【図6】図６は、実施形態に係る補正経路の一例を説明する図である。

【図7】図７は、実施形態に係る幅寄せ指示画面の一例を説明する図である。

【図8】図８は、実施形態に係る駐車支援システムが実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本実施形態の駐車支援装置を備える駐車支援システムの利用シーンとしては、自宅の駐車場に車両を駐車する場合であって、ユーザが車両を降車した後に車両が自動で駐車を実行するシーンを例示する。なお、本実施形態では、ユーザが車両を降車した後に車両が自動で駐車を実行する例について説明するが、車両は、ユーザが乗車したままの状態で自動駐車を実行しても良い。

【0012】

当該シーンにおいては、ユーザは駐車場内の所定の位置で降車した後、ユーザの通信端末を介して、車両に自動駐車の実行を指示する。ユーザは指示が完了すると家に入り、車両は駐車位置へ向けて自動駐車を実行する。なお、ユーザは、ＩＶＩ（ｉｎ－ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｎｆｏｔａｉｎｍｅｎｔ）システム等を介して、車両に自動駐車の実行を指示しても良い。

【0013】

（駐車支援システムの構成）
まず、駐車支援システムの構成について、図１を用いて説明する。図１は、第１の実施形態に係る駐車支援システム１のネットワークＮ構成の一例を示す図である。

【0014】

図１に示すように、第１の実施形態に係る駐車支援システム１は、車両１００、通信端末２００を有する。車両１００と通信端末２００とは、ネットワークＮにより相互に接続される。ネットワークＮは、インターネット等の公衆ネットワーク、携帯電話網の無線ネットワーク、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の専用ネットワーク、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークを含む。

【0015】

（車両の構成）
次に、車両１００の構成について説明する。車両１００は、車体と、車体に所定方向に沿って配置された２対の車輪とを備える。２対の車輪は、１対のフロントタイヤ及び１対のリアタイヤを備える。なお、図１では、車両１００は、４つの車輪を備えるが、車輪の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１００は二輪車であっても良い。

【0016】

車体は、車輪に結合され、車輪によって移動可能である。この場合、２対の車輪が配置される所定方向が車両１００の走行方向（移動方向）となる。車両１００は、ギアの切り替え等により前進又は後退することができる。また、車両１００は、操舵により右左折することもできる。

【0017】

車体の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１１０（図２参照）が配置される。例えば、フロントバンパーには１つ以上の送受波部１１０が配置され、リアバンパーには１つ以上の送受波部１１０が配置される。以下、フロントバンパーに配置された送受波部１１０とリアバンパーに配置された送受波部１１０を特に限定しない場合には、単に送受波部１１０という。

【0018】

また、車両１００は、撮像装置１２０、操舵アクチュエータ１３０、エンジンアクチュエータ１４０、ブレーキアクチュエータ１５０、駐車支援装置１６０（図２参照）を備える。

【0019】

送受波部１１０は、一例として、測距センサである。測距センサは、一例として、超音波ソナーである。例えば、超音波ソナーは、車両１００が駐車場内を走行している場合に、超音波を照射し、反射されて検出された反射波に基づいて、車両１００と後述する壁との距離を検出する。なお、超音波ソナーは、車両１００の周囲に存在する障害物までの距離を検出しても良い。

【0020】

超音波ソナーは、物体までの距離に基づいて物体の輪郭点を算出し、輪郭点に基づき、物体の特徴点を検出する。なお、測距センサは、超音波センサに限らず、例えば、ミリ波レーダ又はＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であっても良い。

【0021】

撮像装置１２０は、一例として、可視光カメラである。例えば、車両１００は、車両１００の前方を撮像する第１の撮像装置、車両１００の後方を撮像する第２の撮像装置、車両１００の左側方を撮像する第３の撮像装置、及び車両１００の右側方を撮像する第４の撮像装置を備える。以下、第１の撮像装置、第２の撮像装置、第３の撮像装置、及び第４の撮像装置を特に区別しない場合には単に撮像装置１２０という。

【0022】

また、詳細は後述するが、撮像装置１２０は、例えば、車両１００の周囲に存在する物体の特徴点を検出し、車両１００と特徴点との位置関係から、車両１００の現在位置を推定する用途に適用される。撮像装置１２０は、撮像した画像信号を駐車支援装置１６０に出力する。

【0023】

なお、撮像装置１２０は、可視光カメラに限らず、例えば、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラであっても良い。また、撮像する画像は、静止画であっても動画であっても良い。また、撮像装置１２０は、車両１００に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１００に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であっても良い。

【0024】

なお、車両１００の現在位置を推定するためのセンサとして、撮像装置１２０に代えて、測距センサとしての超音波センサ、ＬｉＤＡＲ、又は、レーダ等が用いられても良い。

【0025】

操舵アクチュエータ１３０は、後述する駐車支援装置１６０の出力に基づき、車両１００の操舵角を調節する。駐車支援装置１６０は、操舵アクチュエータ１３０に目標操舵角を送信することで操舵角を制御する。

【0026】

駐車支援装置１６０は、操舵アクチュエータ１３０を制御することで車両１００の走行時の旋回曲率を制御する。エンジンアクチュエータ１４０は、駐車支援装置１６０の出力に基づき、エンジンに対する燃料及び空気の供給量を調節する。ブレーキアクチュエータ１５０は、駐車支援装置１６０の出力に基づき、車輪の制動力を調節する。

【0027】

車両１００には、駐車支援装置１６０が搭載される。駐車支援装置１６０は、車両に搭載可能な情報処理装置である。駐車支援装置１６０は、例えば、車両１００の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１６０は、車両１００のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。なお、駐車支援装置１６０はカーナビゲーション装置等を兼ねても良い。

【0028】

図２は、第１の実施形態に係る車両１００が備える駐車支援装置１６０が備える機能を示すブロック図である。図２に示すように、第１の実施形態の駐車支援装置１６０は記憶制御部１６１、検知部１６２、経路生成部１６３、補正部１６４、抽出部１６５、位置推定部１６６、車両制御部１６７、表示制御部１６８及び通信部１６９を機能部として備える。

【0029】

記憶制御部１６１は、車両１００の運転者により車両１００を駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報を記憶装置に記憶させる。より具体的には、記憶制御部１６１は、車両１００を駐車開始位置から駐車スペースに駐車した際に得られた走行情報を車両１００が備えるＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置（図示しない）に記憶させる。

【0030】

なお、運転者が手動運転によって駐車開始位置から駐車スペースまで車両１００を移動させる走行を教師走行とも称する。また教師走行時の走行情報を教師データとも称する。教師データは、教師走行時の駐車スペースの目標駐車位置、教師走行時の速度、教師走行時の操舵角、教師走行時の制動動作、教師走行時の走行経路（以下、教師経路とも称する）に関する情報、教師走行中に撮像された駐車スペースの周辺画像から抽出された特徴点情報を含む。教師経路は、記憶経路の一例である。

【0031】

ここで、教師走行時の走行経路に関する情報には、経路上の位置座標、経路長、最小旋回半径、切り返し位置、壁までの距離等の情報が含まれる。なお、教師走行は後進に限定されず、前進、もしくは前進と後退の両方を含むものであっても良い。

【0032】

なお、運転者が車両を後進させて車庫（駐車スペース）に入庫させた教師経路を、車庫から経路を逆にたどることにより、出庫時の教師経路として用いることもできる。

【0033】

図３は、教師経路の一例を説明する図である。図３に示す教師経路ＭＰは、運転者が駐車開始位置ＳＰから駐車スペースＰＡ内の駐車終了位置ＥＰまで車両１００を移動させた走行経路を表している。また、車両１００の記憶装置には、教師経路ＭＰに関する情報として、教師経路ＭＰ上の特定の特徴点から壁Ｗまでの距離Ｌ１の情報が記憶される。

【0034】

図２に戻り、説明を続ける。検知部１６２は、自動駐車処理に関する各種情報を検知する。例えば、検知部１６２は、送受波部１１０から取得した情報に基づいて、駐車開始位置における車両１００と壁との距離を検出する。ここで、本明細書において、壁とは、車庫等の駐車スペースを区画する構造物のことをいうものとする。なお、壁は、ガイド、ポール、柵等であっても良い。

【0035】

なお、検知部１６２は、送受波部１１０及び撮像装置１２０から取得した情報に基づいて、駐車開始位置における車両１００の各部の位置や車両１００の姿勢を表す情報等を検出しても良い。また、検知部１６２は、送受波部１１０及び撮像装置１２０から取得した情報に基づいて、車両１００の周辺に存在する障害物等を検出しても良い。

【0036】

経路生成部１６３は、教師経路に基づいて、実際の車両１００の自動駐車の制御に用いる制御経路を生成する。例えば、経路生成部１６３は、ユーザから自動駐車の実行指示を受け付けた場合に、教師経路を変形して制御経路を生成する。

【0037】

一例として、経路生成部１６３は、検知部１６２の検出結果から推定される車両１００と壁との距離や走行経路上の１又は複数の特徴点における車両１００と壁との距離や車両１００の各部の位置や姿勢等が、教師走行時における教師経路上の１又は複数の特徴点における車両１００と壁との距離や車両１００の各部の位置や姿勢等と一致するように、制御経路を生成する。

【0038】

なお、経路生成部１６３は、正確に教師走行時の駐車終了位置ＥＰに駐車できるように、車両１００の姿勢を調整するような経路を制御経路として生成しても良い。また、経路生成部１６３は、検知部１６２による車両１００と壁との距離及び車両１００の各部の位置や姿勢の検出結果に基づいて、リアルタイムで教師経路を変形して制御経路を生成しても良い。

【0039】

図４は、制御経路の一例を説明する図である。図４に示す制御経路ＵＰは、教師経路ＭＰに基づいて生成された経路である。図４の例では、駐車開始位置ＳＰ及び駐車終了位置ＥＰは、図３に示した教師経路ＭＰの駐車開始位置ＳＰ及び駐車終了位置ＥＰと同じ位置である。なお、駐車開始位置ＳＰは、教師経路ＭＰの駐車開始位置ＳＰと同じ位置でなくても良い。

【0040】

具体的には、制御経路ＵＰは、検知された駐車開始位置における車両１００と壁Ｗとの距離及び車両１００の各部の位置や姿勢に基づいて、経路上の１又は複数の特徴点において推定される車両１００と壁Ｗとの距離及び車両１００の各部の位置や姿勢が、当該特徴点における教師走行時の車両１００と壁Ｗとの距離及び車両１００の各部の位置や姿勢と一致するように教師経路ＭＰを変形した経路である。

【0041】

ところで、実際の自動駐車シーンでは、狭い駐車スペースを有効に活用するため、ユーザが幅寄せ駐車を希望するような場面があると考えられる。この場合、単純に経路生成部１６３が生成した制御経路を壁側に移動させれば良いとも考えられる。図５は、図４の制御経路を単純に壁Ｗ側に移動させた経路の一例を示す図である。図５には、制御経路ＵＰを移動させた経路である制御経路ＵＰ１を示している。

【0042】

例えば、図４の例で、ユーザが距離ｄ分だけ壁Ｗ側に寄せて車両１００を駐車させたいと考えたものとする。制御経路ＵＰ１は、このような場合に距離ｄ分壁Ｗ側に寄せて車両１００を駐車させるため、図４の制御経路ＵＰ全体を距離ｄ分だけ壁Ｗ側に移動させた経路である。

【0043】

図５に示すように、制御経路ＵＰ１を用いて車両１００の自動駐車制御を行うと、車両１００と壁Ｗとが接触する可能性がある。このような接触を避けるため、本実施形態では、補正部１６４が教師経路を基に壁Ｗとの接触を回避可能な経路を生成することとしている。

【0044】

図２に戻り、説明を続ける。補正部１６４は、教師経路を補正した補正経路を生成する。例えば、補正部１６４は、ユーザから幅寄せ駐車の指示を受け付けた場合に、教師経路を基に生成された制御経路を補正する。なお、補正部１６４は、検知部１６２で検出された車両１００と壁との距離を考慮して、制御経路を補正しても良い。

【0045】

一例として、補正部１６４は、駐車終了位置が壁に近付き、かつ、壁際における駐車終了位置に至るまでの直線の経路の距離が長くなるように制御経路を補正して補正経路を生成する。なお、この場合の直線には曲率が所定の閾値を下回る（曲率が無視できるほど小さい）曲線も含まれるものとする。

【0046】

このように、直線経路を長く保つことで、後述のフィードバック制御を行う場合でも、車両１００が左右に振れることが少なくなり、壁に車両１００が衝突してしまう可能性を低減させることができる。

【0047】

また、補正部１６４は、補正経路を生成する際、車両１００の制御時に発生し得る制御誤差を考慮して補正経路を生成する。例えば、制御誤差が５ｃｍである場合、補正部１６４は、経路から±５ｃｍずれたとしても車両１００が壁に接触しないように補正経路を生成する。これにより、制御に誤差が生じたとしても、車両１００が壁に衝突しないようにすることができる。

【0048】

なお、補正部１６４は、教師経路そのものを補正して上記のような補正経路を生成しても良い。また、補正部１６４は、検知部１６２による車両１００と壁との距離及び車両１００の各部の位置や姿勢の検出結果に基づいて、リアルタイムで教師経路を変形して上記のような補正経路を生成しても良い。

【0049】

図６は、補正経路の一例を説明する図である。図６に示す補正経路ＣＰの駐車開始位置ＳＰは、図３の教師経路ＭＰの駐車開始位置ＳＰと同じ位置である。なお、駐車開始位置ＳＰは、教師経路ＭＰと同じ位置でなくても良い。また、補正経路ＣＰの駐車終了位置ＥＰ１は、図３の教師経路ＭＰの駐車開始位置ＥＰよりも車幅方向に壁Ｗ側に寄せた位置である。駐車終了位置ＥＰ１の位置は、補正部１６４により制御誤差を考慮して定められている。

【0050】

また、補正経路ＣＰでは、図３の教師経路ＭＰを基に生成された図４の制御経路ＵＰと比較して、壁Ｗ際における駐車終了位置ＥＰ１の手前から駐車終了位置ＥＰ１に至るまでの直線経路ＴＰが長く保たれている。

【0051】

また、補正経路ＣＰ上の特定の特徴点から壁Ｗまでの距離Ｌ２は、当該特徴点に対応する教師経路ＭＰ上の特徴点から壁Ｗまでの距離Ｌ１（図３参照）よりも小さくなっている。なお、図示しない経路上の他の特徴点についても、同様に、当該他の特徴点に対応する教師経路ＭＰ上の特徴点から壁Ｗまでの距離よりも、当該他の特徴点から壁Ｗまでの距離が小さくなっているものとする。

【0052】

つまり、図６の補正経路ＣＰは、経路全体として制御経路ＵＰよりも壁Ｗに近く、かつ、壁Ｗ際における駐車終了位置ＥＰ１の手前から駐車終了位置ＥＰ１に至るまでの直線経路ＴＰが長く保たれた経路である。

【0053】

図２に戻り、説明を続ける。抽出部１６５は、撮像装置１２０が撮像した周辺画像から特徴点を抽出する。抽出部１６５による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用して良い。例えば、抽出部１６５は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）又はＯＲＢ （Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。

【0054】

位置推定部１６６は、抽出部１６５によって抽出された特徴点と、記憶制御部１６１が記憶装置に記憶させた教師データに記憶されている特徴点とを受信する。位置推定部１６６は、パターンマッチングや特徴量探索等を用いて、撮像装置１２０が撮像した撮像画像から抽出された特徴点と、教師データに記憶されている特徴点とを照合する。

【0055】

そして、位置推定部１６６は、撮像画像から抽出された特徴点で、かつ教師データに記憶されている特徴点と照合することができた特徴点のうち数個の特徴点をランダムに選択して、これらの数個の特徴点のカメラ画像内における位置と、当該数個の特徴点の実空間における三次元位置と、に基づいて、車両１００の現在位置を推定する。

【0056】

車両制御部１６７は、エンジンアクチュエータ１４０、ブレーキアクチュエータ１５０、操舵アクチュエータ１３０を制御する。つまり、車両制御部１６７は、車両１００の操舵、制動、及び加減速を制御することにより、車両１００を制御することができる。さらに、車両制御部１６７は、通信端末２００からの指示に基づき、経路生成部１６３が生成した制御経路又は補正部１６４が生成した補正経路を用いて自動走行（記憶型自動駐車）を実行する。

【0057】

一例として、車両制御部１６７は、通信部１６９を介して通信端末２００から駐車指示を受信した場合、教師経路を基に生成された制御経路に基づき、駐車開始位置から駐車スペースに車両１００が移動するように制御する。なお、車両制御部１６７は、駐車開始位置から駐車スペースに車両１００が移動したことが完了した通知である入庫完了情報を後述の通信部１６９を介して、通信端末２００に送信しても良い。

【0058】

また、車両制御部１６７は、駐車指示の受信後に通信部１６９を介して通信端末２００から幅寄せ指示を受信した場合、制御経路が補正された補正経路に基づき、駐車開始位置から駐車スペースに車両１００が移動するように制御する。

【0059】

上述の通り、本実施形態において、記憶型自動駐車は、駐車開始位置から駐車スペースへの車両の入庫、又は、駐車スペースから駐車開始位置への車両の出庫に適用される。

【0060】

なお、車両制御部１６７は、車両１００が制御経路又は補正経路から外れた場合に、フィードバック制御により、車両１００を制御経路又は補正経路に戻すように移動させても良い。この場合、例えば、車両制御部１６７は、位置推定部１６６によって推定された車両１００の現在位置に基づいて、車両１００の位置と、制御経路又は補正経路との差異を推定し、当該差異を小さくするように車両１００を走行させる。

【0061】

フィードバック制御を行う理由としては、例えば、記憶型自動駐車を開始した際の車両１００の位置が、教師経路の初期位置と一致しない場合があるためである。フィードバック制御を行うと、最終的な駐車位置が正確になるメリットがある反面、車両１００が自動走行中に左右に振れやすくなる。本実施形態では、補正部１６４で生成された補正経路における壁際における駐車終了位置に至るまでの直線の経路の距離が長く保たれるため、フィードバック制御を行っても、車両１００が壁に衝突してしまう可能性を低減できる。

【0062】

なお、車両制御部１６７は、駐車制御中に、送受波部１１０、撮像装置１２０、又はその他の車載センサ等により障害物を検出した際には、検出した障害物を回避するための回避経路を含むように走行経路を修正しても良い。

【0063】

表示制御部１６８は、各種情報を表示装置に表示させる。例えば、表示制御部１６８は、後述の通信部１６９と協働し、ユーザから駐車指示を受け付けるための画面を通信端末２００のディスプレイに表示させる。

【0064】

また、例えば、表示制御部１６８は、ユーザから駐車指示を受け付けた場合に、ユーザから幅寄せ指示を受け付けるための画面を通信端末２００のディスプレイに表示させる。図７は、幅寄せ指示受付画面ＲＳの一例を説明する図である、図７の幅寄せ指示受付画面ＲＳは、画面構成として、メッセージＭＧ、第１ボタンＹＢ、第２ボタンＮＢを備えている。

【0065】

メッセージＭＧは、ユーザに幅寄せ駐車するか否かを問うメッセージである。図７の例では、「幅寄せしますか？」という文字列がメッセージＭＧとして幅寄せ指示受付画面ＲＳに表示されている。

【0066】

第１ボタンＹＢは、ユーザから幅寄せ指示を受け付けるためのボタンである。ユーザが第１ボタンＹＢを押下した場合、通信端末２００から駐車支援装置１６０に幅寄せ指示が送信される。この場合、車両制御部１６７は、補正経路を用いて自動駐車処理を行う。

【0067】

第２ボタンＮＢは、ユーザから幅寄せしない旨の指示を受け付けるためのボタンである。ユーザが第２ボタンＮＢを押下した場合、通信端末２００から駐車支援装置１６０に幅寄せ駐車を行わない旨の情報が送信される。この場合、車両制御部１６７は、制御経路を用いて自動駐車を行う。

【0068】

また、表示制御部１６８は、送受波部１１０、撮像装置１２０、又はその他の車載センサ等により障害物が検出され、かつ、車両制御部１６７が回避経路を生成できなかった場合、ユーザに障害物を除去するよう促すメッセージを通信端末２００のディスプレイに表示させても良い。

【0069】

なお、表示制御部１６８は、各種情報を車両１００に搭載されるカーナビゲーション装置のディスプレイ等に表示させても良い。

【0070】

図２に戻り、説明を続ける。通信部１６９は、駐車支援装置１６０の通信インタフェース（図示しない）を制御し、通信端末２００と通信する。例えば、通信部１６９は、通信端末２００から自動駐車を実行する指示や幅寄せ指示を受信する。また、例えば、通信部１６９は、自動駐車を実行中に車両１００が停車したこと又は車両１００の近傍に障害物が存在することを示す情報を通信端末２００に送信しても良い。

【0071】

（通信端末の構成）
通信端末２００は、ユーザが使用する通信端末である。通信端末２００としては、例えば、スマートフォンやタブレット端末等が挙げられる。通信端末２００は、ネットワークＮを介して、車両１００と通信している。

【0072】

また、通信端末２００は、車両１００に関する自動駐車のシステムを表示する。ユーザは通信端末２００を操作することで、車両１００を降車した後においても、車両１００を遠隔操作することが可能である。つまり、ユーザは通信端末２００を操作することで、車両１００の外から自動駐車の実行を指示することができる。

【0073】

（駐車支援装置の処理）
次に、本実施形態に係る駐車支援装置１６０が実行する処理について説明する。図８は、本実施形態に係る駐車支援装置１６０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【0074】

まず、車両制御部１６７は、自動駐車の実行指示を受付ける（ステップＳ１０１）。例えば、車両制御部１６７は、ユーザから通信端末２００を介し、自動駐車の実行指示を受付ける。

【0075】

次いで、経路生成部１６３は、教師経路に基づいて、制御経路を生成する（ステップＳ１０２）。例えば、経路生成部１６３は、検知部１６２で検知された車両１００と壁との距離及び車両１００の各部の位置や姿勢等に基づいて、教師経路を変形して制御経路を生成する。

【0076】

次いで、車両制御部１６７は、ユーザから幅寄せ指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、車両制御部１６７は、ユーザから通信端末２００を介し、幅寄せ指示を受付けたか否かを判定する。

【0077】

ユーザから幅寄せ指示を受け付けた場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、検知部１６２は、車両１００から壁までの距離を検知する（ステップＳ１０４）。例えば、検知部１６２は、送受波部１１０又は撮像装置１２０等の検知結果から、車両１００から壁までの距離を検出する。

【0078】

なお、ステップＳ１０４の処理において、検知部１６２は、車両１００の各部の位置や姿勢等を検出しても良い。また、検知部１６２は、ステップＳ１０４の処理を自動駐車処理が実行されている間、継続的に実施しても良い。この場合、ステップＳ１０２の処理よりも前にステップＳ１０４の処理が行われても良い。

【0079】

次いで、補正部１６４は、制御経路を補正した補正経路を生成する（ステップＳ１０５）。例えば、補正部１６４は、駐車終了位置が壁に近付き、かつ、壁際における駐車終了位置に至るまでの直線の経路の距離が長くなるように制御経路を補正して補正経路を生成する。

【0080】

次いで、車両制御部１６７は、補正経路を用いて自動駐車制御を開始する（ステップＳ１０６）。具体的には、車両制御部１６７は、ステップＳ１０５で生成された補正経路に基づき、駐車開始位置となる車両１００の現在位置から駐車スペースに車両１００が移動するように車両１００の制御を開始する。

【0081】

次いで、車両制御部１６７は、車両１００を制御して、駐車スペースへ車両１００を移動させる（ステップＳ１０８）。

【0082】

例えば、車両制御部１６７は、補正経路又は制御経路に従い、車両１００を駐車スペースへと移動させながら、検知部１６２による車両１００と壁との距離及び車両１００の各部の位置や姿勢の検知結果に基づいて、車両１００が制御経路又は補正経路から外れたか否かを判定する。車両制御部１６７は、車両１００が制御経路又は補正経路から外れた場合、フィードバック制御により、車両１００を制御経路又は補正経路に戻すように移動させる制御を行う。

【0083】

次いで、車両制御部１６７は、車両１００の駐車が完了したかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。具体的には、車両制御部１６７は、送受波部１１０のセンサデータ又は撮像装置１２０により撮像された撮像画像に基づいて、駐車スペースに車両１００が駐車したか否かを判断する。

【0084】

車両１００の駐車が完了した場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、車両制御部１６７は本処理を終了する。一方、車両１００の駐車が完了していない場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、自動駐車制御を続行し、ステップＳ１０８の処理に戻る。

【0085】

ステップＳ１０３でユーザから幅寄せ指示を受け付けなかった場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、車両制御部１６７は、制御経路を用いて自動駐車制御を開始する（ステップＳ１０７）。具体的には、車両制御部１６７は、ステップＳ１０２で生成された制御経路に基づき、駐車開始位置となる車両１００の現在位置から駐車スペースに車両１００が移動するように車両１００の制御を開始する。ステップＳ１０８以降の処理は上記と同様のため、説明は省略する。

【0086】

（駐車支援装置の効果）
次に、本実施形態に係る駐車支援装置１６０の効果について説明する。本実施形態に係る駐車支援装置１６０は、ユーザによる教師走行に基づく教師経路を、当該教師経路上における自動走行の開始位置と車両１００が駐車可能な駐車領域を区画する壁との相対的位置関係に応じて、車両１００の駐車終了位置の車幅方向の位置が壁に近付き、かつ、駐車終了位置までの経路において、当該経路の曲率が閾値を下回る状態が長く保たれるように補正する。

【0087】

これにより、駐車支援装置１６０は、車両１００に教師経路に基づいた幅寄せ駐車を行わせることができる。また、壁際における駐車終了位置の手前から駐車終了位置に至るまでの略直線の経路を長く保つことにより、フィードバック制御を行った場合でも、車両１００が壁に衝突してしまう可能性を低減することができる。つまり、本実施形態に係る駐車支援装置１６０によれば、記憶経路に基づく幅寄せ駐車の精度を向上させることができる。

【0088】

また、本実施形態に係る駐車支援装置１６０は、車両１００と壁との距離を検出し、検出された当該距離に応じて、教師経路を補正する。これにより、実際の車両１００と壁との距離を考慮して教師経路を補正することができ、車両１００が壁に衝突する可能性をより低減した上で幅寄せ駐車を行うことができる。

【0089】

また、本実施形態に係る駐車支援装置１６０は、制御誤差を考慮して補正経路を生成する。これにより、本実施形態に係る駐車支援装置１６０は、車両１００を幅寄せ駐車させる制御中に、制御誤差が生じたような場合でも、車両１００が壁と衝突してしまう可能性を低減できる。

【0090】

また、本実施形態に係る駐車支援装置１６０は、ユーザから幅寄せ駐車の指示があった場合に、教師経路を補正する処理を行う。これにより、ユーザが幅寄せ駐車を希望する場合のみ、補正経路に基づいた自動駐車処理を行うことができる。

【0091】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0092】

１ 駐車支援システム
１００ 車両
１１０ 送受波部
１２０ 撮像装置
１３０ 操舵アクチュエータ
１４０ エンジンアクチュエータ
１５０ ブレーキアクチュエータ
１６０ 駐車支援装置
１６１ 記憶制御部
１６２ 検知部
１６３ 経路生成部
１６４ 補正部
１６５ 抽出部
１６６ 位置推定部
１６７ 車両制御部
１６８ 表示制御部
１６９ 通信部
２００ 通信端末
Ｎ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】