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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024139885
(43)【公開日】2024-10-10
(54)【発明の名称】映像生成装置、撮像装置および映像生成方法
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20241003BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20241003BHJP
H04N 23/61 20230101ALI20241003BHJP
H04N 5/91 20060101ALI20241003BHJP
G07C 5/02 20060101ALI20241003BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 F
H04N7/18 G
H04N7/18 U
H04N23/60 500
H04N23/61
H04N5/91
G07C5/02
G03B15/00 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023050822
(22)【出願日】2023-03-28
(71)【出願人】
【識別番号】308036402
【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100175824
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 淳一
(74)【代理人】
【識別番号】100114937
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 裕幸
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 廉
【テーマコード（参考）】
3E138
5C054
5C122
【Ｆターム（参考）】
3E138AA07
3E138MA01
3E138MB08
3E138MC14
3E138MD05
3E138MF05
5C054CA04
5C054CC02
5C054CE00
5C054DA07
5C054EA01
5C054EA07
5C054FC12
5C054GB02
5C054HA26
5C054HA31
5C122DA03
5C122DA14
5C122FH11
5C122FH14
5C122GA21
5C122GC14
5C122GC52
5C122GC77
5C122HB01
(57)【要約】
【課題】複数の撮像装置が撮像した画像どうしを滑らかにつなぎ合わせる。
【解決手段】映像生成装置は、複数の車両に各々搭載されている複数の撮像装置から映像を動画データとして取得する動画取得部と、複数の撮像装置から複数の撮像装置の各々における現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得部と、動画データと位置情報とから追跡対象を任意の方向から撮像している撮像装置を搭載している車両の近くに位置する他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得部と、視野取得部が取得した視野の情報に基づいて追跡対象を追跡する次の車両を決定する対象決定部と、追跡対象を任意の方向から撮影している撮像装置から取得した動画データと、次の車両に搭載されている撮像装置から取得した動画データとをつなぎ合わせ追跡対象を撮像した映像を生成する映像生成部とを備える。
【選択図】図１
【解決手段】映像生成装置は、複数の車両に各々搭載されている複数の撮像装置から映像を動画データとして取得する動画取得部と、複数の撮像装置から複数の撮像装置の各々における現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得部と、動画データと位置情報とから追跡対象を任意の方向から撮像している撮像装置を搭載している車両の近くに位置する他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得部と、視野取得部が取得した視野の情報に基づいて追跡対象を追跡する次の車両を決定する対象決定部と、追跡対象を任意の方向から撮影している撮像装置から取得した動画データと、次の車両に搭載されている撮像装置から取得した動画データとをつなぎ合わせ追跡対象を撮像した映像を生成する映像生成部とを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の車両に各々搭載されている複数の撮像装置から、前記撮像装置が撮像した映像を動画データとして取得する動画取得部と、
前記複数の撮像装置から、前記複数の撮像装置の各々における現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得部と、
前記動画データと、前記位置情報とから、前記追跡対象を任意の方向から撮像している撮像装置を搭載している車両の近くに位置する他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得部と、
前記視野取得部が取得した視野の情報に基づいて、前記追跡対象を追跡する次の車両を決定する対象決定部と、
前記追跡対象を任意の方向から撮影している撮像装置から取得した動画データと、前記次の車両に搭載されている撮像装置から取得した動画データとをつなぎ合わせ、前記追跡対象を撮像した映像を生成する映像生成部と
を備える映像生成装置。
前記複数の撮像装置から、前記複数の撮像装置の各々における現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得部と、
前記動画データと、前記位置情報とから、前記追跡対象を任意の方向から撮像している撮像装置を搭載している車両の近くに位置する他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得部と、
前記視野取得部が取得した視野の情報に基づいて、前記追跡対象を追跡する次の車両を決定する対象決定部と、
前記追跡対象を任意の方向から撮影している撮像装置から取得した動画データと、前記次の車両に搭載されている撮像装置から取得した動画データとをつなぎ合わせ、前記追跡対象を撮像した映像を生成する映像生成部と
を備える映像生成装置。
【請求項2】
前記対象決定部は、前記他の車両に搭載されている撮像装置の視野における前記追跡対象の特徴を示す形状と、前記現在の車両に搭載されている撮像装置の動画データにおける前記追跡対象の特徴を示す形状との間の、形状の相似性に基づいて、前記他の車両を、前記追跡対象を追跡する車両として決定する請求項１に記載の映像生成装置。
【請求項3】
車両に搭載される撮像装置であって、
車両周囲を撮像する車載カメラが出力する映像データから動画データを生成する動画データ生成部と、
追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得部と、
前記動画データに含まれる前記追跡対象を認識する画像認識部と、
前記画像認識部が前記動画データに前記追跡対象の任意の方向の画像が含まれていると判定した場合に、視野の情報を生成する視野生成部と、
を備える撮像装置。
車両周囲を撮像する車載カメラが出力する映像データから動画データを生成する動画データ生成部と、
追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得部と、
前記動画データに含まれる前記追跡対象を認識する画像認識部と、
前記画像認識部が前記動画データに前記追跡対象の任意の方向の画像が含まれていると判定した場合に、視野の情報を生成する視野生成部と、
を備える撮像装置。
【請求項4】
前記車両の近くに位置する他の車両に搭載されている撮像装置の情報を取得する他車両情報取得部と、
前記他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得部と、
前記視野取得部が取得した他車両に搭載されている撮像装置の視野の情報に基づいて、前記追跡対象を追跡する他の車両を決定する対象決定部、
をさらに備える請求項３に記載の撮像装置。
前記他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得部と、
前記視野取得部が取得した他車両に搭載されている撮像装置の視野の情報に基づいて、前記追跡対象を追跡する他の車両を決定する対象決定部、
をさらに備える請求項３に記載の撮像装置。
【請求項5】
複数の車両に各々搭載されている複数の撮像装置から、前記撮像装置が撮像した映像を動画データとして取得する動画取得ステップと、
前記複数の撮像装置から、前記複数の撮像装置の各々における現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得ステップと、
前記動画データと、前記位置情報とから、前記追跡対象を任意の方向から撮像している撮像装置を搭載している車両の近くに位置する他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得ステップと、
前記視野取得ステップにおいて取得された視野の情報に基づいて、前記追跡対象を追跡する次の車両を決定する対象決定ステップと、
前記追跡対象を任意の方向から撮影している撮像装置から取得した動画データと、前記次の車両に搭載されている撮像装置から取得した動画データとをつなぎ合わせ、前記追跡対象を撮像した映像を生成する映像生成ステップと
を備える映像生成方法。
前記複数の撮像装置から、前記複数の撮像装置の各々における現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得ステップと、
前記動画データと、前記位置情報とから、前記追跡対象を任意の方向から撮像している撮像装置を搭載している車両の近くに位置する他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得ステップと、
前記視野取得ステップにおいて取得された視野の情報に基づいて、前記追跡対象を追跡する次の車両を決定する対象決定ステップと、
前記追跡対象を任意の方向から撮影している撮像装置から取得した動画データと、前記次の車両に搭載されている撮像装置から取得した動画データとをつなぎ合わせ、前記追跡対象を撮像した映像を生成する映像生成ステップと
を備える映像生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、映像生成装置、撮像装置および映像生成方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両に搭載されたドライブレコーダによって、その周囲を走行する他車両の画像を収集するとともに、複数のドライブレコーダが撮像した画像どうしをつなぎ合わせる技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１６０８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述したような従来の技術では、複数のドライブレコーダが撮像した画像どうしを滑らかにつなぎ合わせることができないという課題があった。
【0005】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであって、複数のドライブレコーダが撮像した画像どうしを滑らかにつなぎ合わせることができる映像生成装置、撮像装置および映像生成方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
［１］本発明の一態様は、複数の車両に各々搭載されている複数の撮像装置から、前記撮像装置が撮像した映像を動画データとして取得する動画取得部と、前記複数の撮像装置から、前記複数の撮像装置の各々における現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得部と、前記動画データと、前記位置情報とから、前記追跡対象を任意の方向から撮像している撮像装置を搭載している車両の近くに位置する他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得部と、前記視野取得部が取得した視野の情報に基づいて、前記追跡対象を追跡する次の車両を決定する対象決定部と、前記追跡対象を任意の方向から撮影している撮像装置から取得した動画データと、前記次の車両に搭載されている撮像装置から取得した動画データとをつなぎ合わせ、前記追跡対象を撮像した映像を生成する映像生成部とを備える映像生成装置である。
【0007】
［２］本発明の一態様は、車両に搭載される撮像装置であって、車両周囲を撮像する車載カメラが出力する映像データから動画データを生成する動画データ生成部と、追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得部と、前記動画データに含まれる前記追跡対象を認識する画像認識部と、前記画像認識部が前記動画データに前記追跡対象の任意の方向の画像が含まれていると判定した場合に、視野の情報を生成する視野生成部と、を備える撮像装置である。
【0008】
［３］本発明の一態様は、複数の車両に各々搭載されている複数の撮像装置から、前記撮像装置が撮像した映像を動画データとして取得する動画取得ステップと、前記複数の撮像装置から、前記複数の撮像装置の各々における現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、追跡対象を特定する情報を外部装置から取得する対象取得ステップと、前記動画データと、前記位置情報とから、前記追跡対象を任意の方向から撮像している撮像装置を搭載している車両の近くに位置する他の車両に搭載されている撮像装置の視野の情報を取得する視野取得ステップと、前記視野取得ステップにおいて取得された視野の情報に基づいて、前記追跡対象を追跡する次の車両を決定する対象決定ステップと、前記追跡対象を任意の方向から撮影している撮像装置から取得した動画データと、前記次の車両に搭載されている撮像装置から取得した動画データとをつなぎ合わせ、前記追跡対象を撮像した映像を生成する映像生成ステップとを備える映像生成方法である。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、複数の撮像装置が撮像した画像どうしを滑らかにつなぎ合わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本実施形態の映像生成システムの装置構成の一例を示す図である。
【図2】本実施形態の映像生成システムの機能構成の一例を示す図である。
【図3】本実施形態の映像生成システムの機能構成の他の一例を示す図である。
【図4】本実施形態の映像生成システムの動作の流れの一例を示す図である。
【図5】対象車両の追跡の第１段階の様子の一例を示す図である。
【図6】対象車両の追跡の第２段階の様子の一例を示す図である。
【図7】本実施形態の第１の撮像車両が撮像した第１の視野画像の一例を示す図である。
【図8】本実施形態の第２の撮像車両が撮像した第２の視野画像の一例を示す図である。
【図9】本実施形態の映像生成システムの動作の流れの他の一例を示す図である。
【図10】本実施形態の映像生成システムの動作の流れの変形例を示す図である。
【図11】本実施形態のドライブレコーダの機能構成の一例を示す図である。
【図12】本実施形態の映像生成システムの動作の流れの一例を示す図である。
【図13】本実施形態の撮像車両の配置の一例を示す図である。
【図14】本実施形態のドライブレコーダ間の通信の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本発明の態様に係る映像生成システムについて、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。なお、以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構造における縮尺および数等を、実際の構造における縮尺および数等と異ならせる場合がある。
【0012】
［映像生成システム１の構成］
図１は、本実施形態の映像生成システム１の装置構成の一例を示す図である。映像生成システム１は、映像生成装置１０と、複数のドライブレコーダ２０（例えば、ドライブレコーダ２０－１～ドライブレコーダ２０－ｎ；ｎは自然数）とを備える。
ドライブレコーダ２０は、車両（例えば、自動車）に備えられる撮像装置である。ドライブレコーダ２０は、車両の周囲の映像を記録する。以下の説明において、ドライブレコーダ２０を備える車両のことを撮像車両Ｃともいう。
映像生成装置１０は、複数のドライブレコーダ２０が撮像した映像をそれぞれ取得する。映像生成装置１０は、個別のドライブレコーダ２０からそれぞれ取得した映像をつなぎ合わせることによって映像を生成する。以下の説明において、映像生成装置１０がつなぎ合わせた映像のことを、つなぎ合わせ映像ともいう。
図１は、本実施形態の映像生成システム１の装置構成の一例を示す図である。映像生成システム１は、映像生成装置１０と、複数のドライブレコーダ２０（例えば、ドライブレコーダ２０－１～ドライブレコーダ２０－ｎ；ｎは自然数）とを備える。
ドライブレコーダ２０は、車両（例えば、自動車）に備えられる撮像装置である。ドライブレコーダ２０は、車両の周囲の映像を記録する。以下の説明において、ドライブレコーダ２０を備える車両のことを撮像車両Ｃともいう。
映像生成装置１０は、複数のドライブレコーダ２０が撮像した映像をそれぞれ取得する。映像生成装置１０は、個別のドライブレコーダ２０からそれぞれ取得した映像をつなぎ合わせることによって映像を生成する。以下の説明において、映像生成装置１０がつなぎ合わせた映像のことを、つなぎ合わせ映像ともいう。
【0013】
図２は、本実施形態の映像生成システム１の機能構成の一例を示す図である。映像生成装置１０およびドライブレコーダ２０は、いずれもコンピュータ装置を備えており、コンピュータの演算によって機能を提供する。
【0014】
ドライブレコーダ２０には、外部装置９０から直接的または映像生成装置１０を介して間接的に追跡対象の情報が提供される。追跡対象とは、例えば、特定の車両や人、動物など、移動する物体である。外部装置９０は、複数の追跡対象の情報を提供してもよい。外部装置９０とは、例えば、警察や消防などの公的組織や、探偵企業などの民間組織などが運用するコンピュータ装置である。本実施形態の一例の場合、警察の捜索対象となっている車両が追跡対象である。なお、例えば、捜索届が提出されている人物や、捜し猫・犬などの動物などが、追跡対象になることもありうる。以下の説明において、本実施形態で追跡対象となっている車両のことを、対象車両ＣＴともいう。
【0015】
外部装置９０には対象車両ＣＴの外観の特徴量を示す情報が記憶されている。対象車両ＣＴの外観の特徴量とは、例えば、ナンバープレートの文字や数字、車種や年式によって定まる外観形状、車体の塗装色、市販状態からの改造の有無、などである。
なお、追跡対象が人物である場合には、外観の特徴量とは、性別、身長、年齢、髪型、顔の特徴、着用している服の色や形状、歩き方の特徴、杖や車いすの利用有無、などであってもよい。また、追跡対象が動物である場合には、種類、大きさ、色、平均的な移動速度、などであってもよい。
なお、追跡対象が人物である場合には、外観の特徴量とは、性別、身長、年齢、髪型、顔の特徴、着用している服の色や形状、歩き方の特徴、杖や車いすの利用有無、などであってもよい。また、追跡対象が動物である場合には、種類、大きさ、色、平均的な移動速度、などであってもよい。
【0016】
ドライブレコーダ２０は、外部装置９０から追跡対象を示す情報が提供されると、当該追跡対象の映像を撮像できた場合には、その追跡対象の映像を映像生成装置１０に提供する。ただしドライブレコーダ２０は、追跡対象が含まれない映像を映像生成装置１０に提供する場合もある。
ここで、撮像車両Ｃの車載カメラが、対象車両ＣＴを撮像している場合には、当該撮像車両Ｃの動画データを分析することにより、対象車両ＣＴの位置や移動軌跡を特定することができる。
なお、以下の説明において、撮像車両Ｃの車載カメラの画角のことを「撮像車両Ｃの視野」ともいう。また、追跡対象を示す情報のことを「追跡対象情報」または単に「追跡対象」ともいう。
ここで、撮像車両Ｃの車載カメラが、対象車両ＣＴを撮像している場合には、当該撮像車両Ｃの動画データを分析することにより、対象車両ＣＴの位置や移動軌跡を特定することができる。
なお、以下の説明において、撮像車両Ｃの車載カメラの画角のことを「撮像車両Ｃの視野」ともいう。また、追跡対象を示す情報のことを「追跡対象情報」または単に「追跡対象」ともいう。
【0017】
一例として、撮像車両Ｃが警察車両であって、対象車両ＣＴの追跡を任務として行っている場合がある。この場合には、撮像車両Ｃが対象車両ＣＴを追跡し続けることにより、撮像車両Ｃの視野には、対象車両ＣＴを撮像し続けることも可能である。
一方、撮像車両Ｃが、対象車両ＣＴを追跡し続けることができない場合がある。例えば、撮像車両Ｃが民間（例えば、一般市民）の所有車であって、対象車両ＣＴの追跡を任務としていない場合がある。この場合には、撮像車両Ｃの視野に対象車両ＣＴが収まることは偶然である（あるいは必然性が低い）。この場合には、撮像車両Ｃの視野には、対象車両ＣＴを撮像し続けることができない。
一方、撮像車両Ｃが、対象車両ＣＴを追跡し続けることができない場合がある。例えば、撮像車両Ｃが民間（例えば、一般市民）の所有車であって、対象車両ＣＴの追跡を任務としていない場合がある。この場合には、撮像車両Ｃの視野に対象車両ＣＴが収まることは偶然である（あるいは必然性が低い）。この場合には、撮像車両Ｃの視野には、対象車両ＣＴを撮像し続けることができない。
【0018】
このように撮像車両Ｃの視野に対象車両ＣＴを撮像できなくなった場合でも、他の撮像車両Ｃは対象車両ＣＴを撮像できる場合がある。例えば、第１の撮像車両Ｃ１と、第２の撮像車両Ｃ２とが前後に連なって走行している場合（つまり、第１の撮像車両Ｃ１が先行車で、第２の撮像車両Ｃ２が後続車である場合）がある。対象車両ＣＴを撮像できている第１の撮像車両Ｃ１が右左折するなどして進行方向を変えると、対象車両ＣＴが視野から消える。この場合、第１の撮像車両Ｃ１の後続車である第１の撮像車両Ｃ２が進行方向を変えずに直進していれば、第２の撮像車両Ｃ２は対象車両ＣＴが撮像できることになる。
【0019】
そこで、本実施形態の映像生成システム１は、第１の撮像車両Ｃ１が対象車両ＣＴを撮像できなくなったことを検出して、対象車両ＣＴを撮像できる新たな第２の撮像車両Ｃ（例えば、上述の第２の撮像車両Ｃ２）を探索し、これら２つの撮像車両Ｃが提供する映像をつなぎ合わせる。このように構成された映像生成システム１によれば、対象車両ＣＴの位置や移動軌跡をより長時間とらえることができる。
【0020】
映像生成システム１は、対象車両ＣＴを任意の方向から追跡する新たな撮像車両Ｃの探索機能を、映像生成装置１０に持たせてもよいし、ドライブレコーダ２０に持たせてもよい。そこで、（１）映像生成装置１０が新たな撮像車両Ｃを探索する場合と、（２）ドライブレコーダ２０が新たな撮像車両Ｃを探索する場合とに分けて説明する。
【0021】
＜ （１）映像生成装置１０が新たな撮像車両Ｃを探索する場合 ＞
本実施形態の場合において、映像生成システム１は、対象車両ＣＴを認識する機能を、映像生成装置１０に持たせてもよいし、ドライブレコーダ２０に持たせてもよい。そこで、さらに場合分けをして、（１－１）ドライブレコーダ２０が対象車両ＣＴを認識する場合と、（１－２）映像生成装置１０が対象車両ＣＴを認識する場合とに分けて説明する。
本実施形態の場合において、映像生成システム１は、対象車両ＣＴを認識する機能を、映像生成装置１０に持たせてもよいし、ドライブレコーダ２０に持たせてもよい。そこで、さらに場合分けをして、（１－１）ドライブレコーダ２０が対象車両ＣＴを認識する場合と、（１－２）映像生成装置１０が対象車両ＣＴを認識する場合とに分けて説明する。
【0022】
（１－１）ドライブレコーダ２０が対象車両ＣＴを認識する場合：
ドライブレコーダ２０は、撮像した動画データのなかに対象車両ＣＴの画像が含まれている場合に、映像生成装置１０に対して動画データを送信する。映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０から受信した動画データに、対象車両ＣＴの画像が含まれていることを前提にして、画像をつなぎ合わせる。
ドライブレコーダ２０は、撮像した動画データのなかに対象車両ＣＴの画像が含まれている場合に、映像生成装置１０に対して動画データを送信する。映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０から受信した動画データに、対象車両ＣＴの画像が含まれていることを前提にして、画像をつなぎ合わせる。
【0023】
映像生成装置１０は、動画取得部１１０と、位置情報取得部１２０と、視野取得部１３０と、対象取得部１４０と、対象決定部１５０と、記憶部１６０と、映像生成部１７０とを、その機能部として備える。
ドライブレコーダ２０は、車両（撮像車両Ｃ）に搭載され、車両の周囲の映像を記録する。ドライブレコーダ２０は、対象取得部２１０と、動画データ生成部２２０と、位置情報記録部２３０と、画像認識部２４０と、視野生成部２５０と、送信部２６０と、記憶部２７０とを、その機能部として備える。
映像生成システム１において、映像生成装置１０の対象取得部１４０とドライブレコーダ２０の対象取得部２１０とは、少なくともどちらか一方のみを備えていればよい。
ドライブレコーダ２０は、車両（撮像車両Ｃ）に搭載され、車両の周囲の映像を記録する。ドライブレコーダ２０は、対象取得部２１０と、動画データ生成部２２０と、位置情報記録部２３０と、画像認識部２４０と、視野生成部２５０と、送信部２６０と、記憶部２７０とを、その機能部として備える。
映像生成システム１において、映像生成装置１０の対象取得部１４０とドライブレコーダ２０の対象取得部２１０とは、少なくともどちらか一方のみを備えていればよい。
【0024】
［追跡対象の取得］
映像生成システム１において、外部装置９０から提供される追跡対象（例えば、対象車両ＣＴの情報）が、映像生成装置１０に提供される構成の場合と、ドライブレコーダ２０に提供される構成の場合とがある。
映像生成システム１において、外部装置９０から提供される追跡対象（例えば、対象車両ＣＴの情報）が、映像生成装置１０に提供される構成の場合と、ドライブレコーダ２０に提供される構成の場合とがある。
【0025】
対象車両ＣＴの情報が映像生成装置１０に提供される構成の場合、映像生成装置１０の対象取得部１４０は、追跡対象（対象車両ＣＴの情報）を特定する情報を外部装置９０から取得する。
映像生成装置１０の対象取得部１４０は、追跡対象（対象車両ＣＴの情報）を特定する情報を外部装置９０から取得する。映像生成装置１０は、取得した追跡対象（対象車両ＣＴの情報）をドライブレコーダ２０に送信する。この場合、ドライブレコーダ２０は、外部装置９０が提供する対象車両ＣＴの情報を、映像生成装置１０を介して間接的に取得するともいえる。
映像生成装置１０の対象取得部１４０は、追跡対象（対象車両ＣＴの情報）を特定する情報を外部装置９０から取得する。映像生成装置１０は、取得した追跡対象（対象車両ＣＴの情報）をドライブレコーダ２０に送信する。この場合、ドライブレコーダ２０は、外部装置９０が提供する対象車両ＣＴの情報を、映像生成装置１０を介して間接的に取得するともいえる。
【0026】
対象車両ＣＴの情報がドライブレコーダ２０に提供される場合の機能構成を図３に示す。
図３は、本実施形態の映像生成システム１の機能構成の他の一例を示す図である。この場合、ドライブレコーダ２０の対象取得部２１０は、追跡対象（対象車両ＣＴの情報）を特定する情報を外部装置９０から取得する。この場合、ドライブレコーダ２０は、外部装置９０が提供する対象車両ＣＴの情報を、映像生成装置１０を介さずに直接的に取得するともいえる。
図３は、本実施形態の映像生成システム１の機能構成の他の一例を示す図である。この場合、ドライブレコーダ２０の対象取得部２１０は、追跡対象（対象車両ＣＴの情報）を特定する情報を外部装置９０から取得する。この場合、ドライブレコーダ２０は、外部装置９０が提供する対象車両ＣＴの情報を、映像生成装置１０を介さずに直接的に取得するともいえる。
【0027】
［ドライブレコーダの機能］
図２に戻り、ドライブレコーダ２０の動画データ生成部２２０は、車両周囲を撮像する車載カメラ（不図示）が撮像した映像データを取得する。動画データ生成部３２０は、取得した映像データに基づいて、複数のフレームからなる動画データを生成する。動画データ生成部２２０は、生成した動画データに撮像時刻を示す時刻情報（例えば、タイムスタンプ）を付す。
位置情報記録部２３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）など既知の手段によって、ドライブレコーダ２０自身の位置（つまり、撮像車両Ｃの位置）を取得する。位置情報記録部２３０は、取得したドライブレコーダ２０自身の位置を、動画データ生成部２２０が生成した動画データに紐づけて記録する。
図２に戻り、ドライブレコーダ２０の動画データ生成部２２０は、車両周囲を撮像する車載カメラ（不図示）が撮像した映像データを取得する。動画データ生成部３２０は、取得した映像データに基づいて、複数のフレームからなる動画データを生成する。動画データ生成部２２０は、生成した動画データに撮像時刻を示す時刻情報（例えば、タイムスタンプ）を付す。
位置情報記録部２３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）など既知の手段によって、ドライブレコーダ２０自身の位置（つまり、撮像車両Ｃの位置）を取得する。位置情報記録部２３０は、取得したドライブレコーダ２０自身の位置を、動画データ生成部２２０が生成した動画データに紐づけて記録する。
【0028】
画像認識部２４０は、対象取得部３１０が取得した対象車両ＣＴの情報と、動画データ生成部３２０が生成した動画データとに基づき、動画データに含まれる対象車両ＣＴ（追跡対象）を認識する。一例として、画像認識部２４０は、パターンマッチングや機械学習による既知の画像認識手段によって、動画データに対象車両ＣＴの特徴量が含まれているか否かを判定することにより、動画データに含まれる対象車両ＣＴを認識する。また、画像認識部２４０は、動画データの中に対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれているか否かを判定する。
【0029】
視野生成部２５０は、撮像車両Ｃの車載カメラの視野の情報を生成する。例えば視野生成部２５０は、撮像車両Ｃの車載カメラの視野の画像を視野画像Ｐとして生成し、視野画像Ｐを視野の画像とする。つまり、視野画像Ｐとは、撮像車両Ｃの車載カメラが撮像した画像である。視野生成部２５０は、画像認識部２４０の追跡対象の認識結果に基づいて視野画像Ｐに含まれる対象車両ＣＴの特徴量の情報を、視野の情報として生成してもよい。
撮像車両Ｃと、対象車両ＣＴとの相対的な位置関係によって、視野画像Ｐに、対象車両ＣＴの画像が含まれている場合と、対象車両ＣＴの画像が含まれていない場合とがある。例えば、対象車両ＣＴの直後を撮像車両Ｃが走行している場合には、視野画像Ｐに対象車両ＣＴの画像が含まれる場合がある。また、撮像車両Ｃの走行ルートが、対象車両ＣＴの走行ルートから外れた場合には、視野画像Ｐに対象車両ＣＴの画像が含まれていない場合がある。
撮像車両Ｃと、対象車両ＣＴとの相対的な位置関係によって、視野画像Ｐに、対象車両ＣＴの画像が含まれている場合と、対象車両ＣＴの画像が含まれていない場合とがある。例えば、対象車両ＣＴの直後を撮像車両Ｃが走行している場合には、視野画像Ｐに対象車両ＣＴの画像が含まれる場合がある。また、撮像車両Ｃの走行ルートが、対象車両ＣＴの走行ルートから外れた場合には、視野画像Ｐに対象車両ＣＴの画像が含まれていない場合がある。
【0030】
送信部２６０は、視野生成部２５０が生成した視野画像Ｐや、位置情報記録部２３０が取得した位置情報を、映像生成装置１０に対して送信する。ここで、送信部２６０が送信する位置情報は、視野画像Ｐのもとになる動画データが撮像された位置を示す情報であってもよく、撮像車両Ｃの現在位置を示す情報であってもよい。つまり、送信部２６０は、対象車両ＣＴを認識している状態と、対象車両ＣＴを認識していない状態とのいずれであっても、現在位置を映像生成装置１０に送信することができる。
【0031】
記憶部２７０は、半導体メモリなどの記憶素子を備えており、各種情報を記憶する。例えば、記憶部２７０は、動画データ生成部２２０が生成した動画データや、画像認識部２４０が対象車両ＣＴを認識したあとの動画データなどが記憶される。以下の説明において、これら２種類の動画データを総称して、単に動画データともいう。記憶部２７０に記憶された動画データは、映像生成装置１０の要求に基づいて映像生成装置１０に提供されることもできる。
【0032】
［映像生成装置の機能］
映像生成装置１０の動画取得部１１０は、複数のドライブレコーダ２０から、ドライブレコーダ２０が撮像した映像を動画データとして取得する。
位置情報取得部１２０は、複数のドライブレコーダ２０から、ドライブレコーダ２０自身の現在の位置情報を取得する。
視野取得部１３０は、ドライブレコーダ２０から送信される動画データと位置情報とに基づいて、対象車両ＣＴ（追跡対象）を任意の方向から追跡している撮像車両Ｃ（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の近くに位置する他の撮像車両Ｃ（例えば、第２の撮像車両Ｃ２）の視野生成部２５０が生成した視野画像Ｐを取得する。本実施形態において、任意の方向とは対象車両ＣＴの後方とする。つまり追跡している撮像車両Ｃと対象車両ＣＴとは進行方向が同じであり、撮像車両Ｃは対象車両ＣＴの車両後方を撮像するが、これに限定されない。任意の方向は対象車両ＣＴの前方でもよい。この場合、追跡している撮像車両Ｃと対象車両ＣＴとは進行方向が異なり、撮像車両Ｃは対象車両ＣＴの車両前方を撮像する。さらに任意の方向は対象車両ＣＴの左右どちらかの側方でもよい。
映像生成装置１０の動画取得部１１０は、複数のドライブレコーダ２０から、ドライブレコーダ２０が撮像した映像を動画データとして取得する。
位置情報取得部１２０は、複数のドライブレコーダ２０から、ドライブレコーダ２０自身の現在の位置情報を取得する。
視野取得部１３０は、ドライブレコーダ２０から送信される動画データと位置情報とに基づいて、対象車両ＣＴ（追跡対象）を任意の方向から追跡している撮像車両Ｃ（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の近くに位置する他の撮像車両Ｃ（例えば、第２の撮像車両Ｃ２）の視野生成部２５０が生成した視野画像Ｐを取得する。本実施形態において、任意の方向とは対象車両ＣＴの後方とする。つまり追跡している撮像車両Ｃと対象車両ＣＴとは進行方向が同じであり、撮像車両Ｃは対象車両ＣＴの車両後方を撮像するが、これに限定されない。任意の方向は対象車両ＣＴの前方でもよい。この場合、追跡している撮像車両Ｃと対象車両ＣＴとは進行方向が異なり、撮像車両Ｃは対象車両ＣＴの車両前方を撮像する。さらに任意の方向は対象車両ＣＴの左右どちらかの側方でもよい。
【0033】
対象決定部１５０は、視野取得部１３０が取得した視野画像Ｐに基づいて、対象車両ＣＴ（追跡対象）を任意の方向から追跡する次の車両を決定する。
記憶部１６０は、半導体メモリなどの記憶素子を備えており、各種情報を記憶する。例えば、記憶部１６０は、動画取得部１１０が取得した動画データや、位置情報取得部１２０が取得した位置情報を記憶する。
映像生成部１７０は、現在の車両（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の動画データと、次の車両（例えば、第２の撮像車両Ｃ２）の動画データとをつなぎ合わせ、追跡対象（対象車両ＣＴ）を任意の方向から撮像した映像を生成する。
次に、映像生成システム１の動作の流れについて説明する。
記憶部１６０は、半導体メモリなどの記憶素子を備えており、各種情報を記憶する。例えば、記憶部１６０は、動画取得部１１０が取得した動画データや、位置情報取得部１２０が取得した位置情報を記憶する。
映像生成部１７０は、現在の車両（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の動画データと、次の車両（例えば、第２の撮像車両Ｃ２）の動画データとをつなぎ合わせ、追跡対象（対象車両ＣＴ）を任意の方向から撮像した映像を生成する。
次に、映像生成システム１の動作の流れについて説明する。
【0034】
［映像生成システム１の動作の流れ］
図４は、本実施形態の映像生成システム１の動作の流れの一例を示す図である。
（ステップＳ９１０）外部装置９０は、追跡対象を特定する。例えば、外部装置９０は、キーボードやマウスなどの操作デバイス（いずれも不図示）を備えており、操作者（例えば、警察の担当官）が追跡対象を指定する操作を受け付ける。外部装置９０は、指定された追跡対象を、映像生成装置１０に提供すべき追跡対象であると特定する。また、外部装置９０は、既知のアルゴリズムによって、操作者の操作によらずに追跡対象を特定してもよい。
本実施形態の一例では、外部装置９０は、複数の候補車両のなかから、対象車両ＣＴを追跡対象として特定する。外部装置９０は、特定した追跡対象の情報（対象車両ＣＴについての追跡対象情報）を映像生成装置１０に対して送信する。
図４は、本実施形態の映像生成システム１の動作の流れの一例を示す図である。
（ステップＳ９１０）外部装置９０は、追跡対象を特定する。例えば、外部装置９０は、キーボードやマウスなどの操作デバイス（いずれも不図示）を備えており、操作者（例えば、警察の担当官）が追跡対象を指定する操作を受け付ける。外部装置９０は、指定された追跡対象を、映像生成装置１０に提供すべき追跡対象であると特定する。また、外部装置９０は、既知のアルゴリズムによって、操作者の操作によらずに追跡対象を特定してもよい。
本実施形態の一例では、外部装置９０は、複数の候補車両のなかから、対象車両ＣＴを追跡対象として特定する。外部装置９０は、特定した追跡対象の情報（対象車両ＣＴについての追跡対象情報）を映像生成装置１０に対して送信する。
【0035】
（ステップＳ１１１）映像生成装置１０の対象取得部１４０は、外部装置９０から追跡対象情報を取得する。この追跡対象情報には、対象車両ＣＴの外観の特徴量を示す情報が含まれている。
（ステップＳ１１２）対象取得部１４０は、取得した追跡対象情報をドライブレコーダ２０に送信する。つまり、対象取得部１４０は、ドライブレコーダ２０に対象車両ＣＴの特徴量を送信する。
（ステップＳ１１２）対象取得部１４０は、取得した追跡対象情報をドライブレコーダ２０に送信する。つまり、対象取得部１４０は、ドライブレコーダ２０に対象車両ＣＴの特徴量を送信する。
【0036】
（ステップＳ２１１）ドライブレコーダ２０の対象取得部２１０は、映像生成装置１０から送信された追跡対象情報を受信する。つまり、対象取得部２１０は、映像生成装置１０から対象車両ＣＴの特徴量を受信する。
【0037】
（ステップＳ２１２）ドライブレコーダ２０は、動作中において車載カメラ（不図示）を常に動作させて周囲の状況を撮像している。車載カメラは、撮像した映像データを動画データ生成部２２０に出力する。動画データ生成部２２０は、車載カメラが撮像した映像データから動画データを生成する。
【0038】
上述したように、動画データ生成部２２０は、生成した動画データに撮像時刻を示す時刻情報（例えば、タイムスタンプ）を付す。また、位置情報記録部２３０は、生成された動画データに、ドライブレコーダ２０自身の位置（つまり、撮像車両Ｃの位置）を示す位置情報を紐づける。この結果、動画データには、撮像車両Ｃの視野画像Ｐと、当該画像が撮像された位置を示す位置情報とが、当該画像が撮像された時刻を示す時刻情報と、互いに紐づけられる。
以下の説明において、これら撮像車両Ｃの視野画像Ｐと、位置情報と、時刻情報とが互いに紐づけられた動画データのことを「動画データ生成部２２０が生成した動画データ」または単に「動画データ」ともいう。
以下の説明において、これら撮像車両Ｃの視野画像Ｐと、位置情報と、時刻情報とが互いに紐づけられた動画データのことを「動画データ生成部２２０が生成した動画データ」または単に「動画データ」ともいう。
【0039】
動画データ生成部２２０は、生成した動画データを画像認識部２４０に出力する。なお、動画データ生成部２２０は、生成した動画データを記憶部２７０に記憶させてもよい。
【0040】
画像認識部２４０は、動画データ生成部２２０が生成した動画データを取得する。なお、画像認識部２４０は、動画データ生成部２２０から直接的に動画データを取得してもよいし、動画データ生成部２２０から記憶部２７０を介して間接的に（つまり、記憶部２７０に記憶された）動画データを取得してもよい。
【0041】
画像認識部２４０は、動画データ生成部２２０が生成した動画データを画像処理することにより、動画データの中に対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれているか否かを判定する。すなわち、画像認識部２４０は、動画データに含まれる対象車両ＣＴを認識する。
画像認識部２４０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていないと判定した場合（ステップＳ２１２；ＮＯ）には、ステップＳ２１２の処理を継続する。画像認識部２４０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていると判定した場合（ステップＳ２１２；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ２１３に進める。
画像認識部２４０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていないと判定した場合（ステップＳ２１２；ＮＯ）には、ステップＳ２１２の処理を継続する。画像認識部２４０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていると判定した場合（ステップＳ２１２；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ２１３に進める。
【0042】
（ステップＳ２１３）視野生成部２５０は、撮像車両Ｃの視野画像Ｐを生成し、送信部２６０は、撮像車両Ｃの視野画像Ｐと、位置情報と、時刻情報とが互いに紐づけられた動画データを、映像生成装置１０に対して送信する。この動画データは、動画データ生成部２２０が生成した動画データのうち、ステップＳ２１２において対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていると判定された動画データである。つまり、送信部２６０は、対象車両ＣＴの画像が含まれている動画データを、映像生成装置１０に送信する。
【0043】
（ステップＳ１１３）映像生成装置１０の動画取得部１１０および位置情報取得部１２０は、ステップＳ２１３で送信された動画データ（および動画データに含まれる位置情報・時刻情報）を取得する。なお、以下の説明において、動画取得部１１０が位置情報を含む動画データを取得するものとし、位置情報取得部１２０の説明を省略する場合がある。
【0044】
ここで、映像生成装置１０は、複数のドライブレコーダ２０からそれぞれ送信される動画データを取得する。これら複数のドライブレコーダ２０は、それぞれ、上述したステップＳ２１１からステップＳ２１３の処理を行っている。すなわち、これら複数のドライブレコーダ２０は、生成した動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれているか否かを判定している。したがって、複数のドライブレコーダ２０からそれぞれ送信される動画データには、いずれも対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれている。
【0045】
（ステップＳ１１４）動画取得部１１０は、取得した動画データを映像生成部１７０に出力する。映像生成部１７０は、動画取得部１１０から動画データを直接的に取得する。
なお、動画取得部１１０は、複数のドライブレコーダ２０から取得した動画データを、それぞれ記憶部１６０に記憶させてもよい。この場合には、映像生成部１７０は、動画取得部１１０から記憶部１６０を介して、間接的に動画データを取得する。
なお、動画取得部１１０は、複数のドライブレコーダ２０から取得した動画データを、それぞれ記憶部１６０に記憶させてもよい。この場合には、映像生成部１７０は、動画取得部１１０から記憶部１６０を介して、間接的に動画データを取得する。
【0046】
映像生成部１７０は、取得した複数の動画データ（つまり、それぞれの撮像車両Ｃから送信された、対象車両ＣＴの画像を含む動画データ）を、対象車両ＣＴの画像の特徴量と、位置情報と、時刻情報とに基づいて、時系列につなぎ合わせ、対象車両ＣＴを任意の方向から撮像した映像を生成する。
図５から図８を参照して、動画データのつなぎ合わせの一例について説明する。
図５から図８を参照して、動画データのつなぎ合わせの一例について説明する。
【0047】
図５は、対象車両ＣＴの追跡の第１段階の様子の一例を示す図である。同図において、対象車両ＣＴが進行方向ＤＴに走行している。対象車両ＣＴの後方に、第１の撮像車両Ｃ１と、第２の撮像車両Ｃ２とが、対象車両ＣＴに追従して走行している。第１の撮像車両Ｃ１は、第１のドライブレコーダ２０－１を備えている。第２の撮像車両Ｃ２は、第２のドライブレコーダ２０－２を備えている。
【0048】
第１の撮像車両Ｃ１は、対象車両ＣＴの直後を走行している。この場合、第１の撮像車両Ｃ１の視野には、対象車両ＣＴの後方が収まっている。つまり、第１のドライブレコーダ２０－１が撮像した動画データには、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれている。第２の撮像車両Ｃ２は、第１の撮像車両Ｃ１の直後を走行している。この場合、第２の撮像車両Ｃ２から見て第１の撮像車両Ｃ１が対象車両ＣＴを隠す状態となり、第２の撮像車両Ｃ２の視野には、対象車両ＣＴが収まらない。つまり、第２のドライブレコーダ２０－２が撮像した動画データには、対象車両ＣＴの画像が含まれない。
第１の撮像車両Ｃ１は、交差点を左折して進行方向を変えようとしている。
第１の撮像車両Ｃ１は、交差点を左折して進行方向を変えようとしている。
【0049】
図６は、対象車両ＣＴの追跡の第２段階の様子の一例を示す図である。
第１の撮像車両Ｃ１が左折して、第１の撮像車両Ｃ１の走行方向が進行方向Ｄ１に変化する。この場合、第１の撮像車両Ｃ１の進行方向Ｄ１と、対象車両ＣＴの進行方向ＤＴとが一致しなくなるため、第１の撮像車両Ｃ１の視野から、対象車両ＣＴが消失する。つまり、第１のドライブレコーダ２０－１が撮像した動画データには、対象車両ＣＴの画像が含まれなくなる。
一方、第１の撮像車両Ｃ１の直後を走行していた第２の撮像車両Ｃ２は、進行方向Ｄ２への走行を続ける。第２の撮像車両Ｃ２の進行方向Ｄ２と、対象車両ＣＴの進行方向ＤＴとが一致しており、かつ、第２の撮像車両Ｃ２の視野から第１の撮像車両Ｃ１が消失する。このため、第２の撮像車両Ｃ２の視野に、対象車両ＣＴの後方が収まる。つまり、第２のドライブレコーダ２０－２が撮像した動画データには、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれている。
第１の撮像車両Ｃ１が左折して、第１の撮像車両Ｃ１の走行方向が進行方向Ｄ１に変化する。この場合、第１の撮像車両Ｃ１の進行方向Ｄ１と、対象車両ＣＴの進行方向ＤＴとが一致しなくなるため、第１の撮像車両Ｃ１の視野から、対象車両ＣＴが消失する。つまり、第１のドライブレコーダ２０－１が撮像した動画データには、対象車両ＣＴの画像が含まれなくなる。
一方、第１の撮像車両Ｃ１の直後を走行していた第２の撮像車両Ｃ２は、進行方向Ｄ２への走行を続ける。第２の撮像車両Ｃ２の進行方向Ｄ２と、対象車両ＣＴの進行方向ＤＴとが一致しており、かつ、第２の撮像車両Ｃ２の視野から第１の撮像車両Ｃ１が消失する。このため、第２の撮像車両Ｃ２の視野に、対象車両ＣＴの後方が収まる。つまり、第２のドライブレコーダ２０－２が撮像した動画データには、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれている。
【0050】
図７は、本実施形態の第１の撮像車両Ｃ１が対象車両ＣＴの追跡の第１段階において撮像した第１の視野画像Ｐ１の一例を示す図である。同図は、第１の撮像車両Ｃ１が左折する前（つまり、図５に示した段階）における、第１の撮像車両Ｃ１の視野画像Ｐ（第１の視野画像Ｐ１）の一例を示している。第１の視野画像Ｐ１には、対象車両ＣＴの任意の方向の画像（対象車両画像Ｐ－ＣＴ）が含まれている。
【0051】
図８は、本実施形態の第２の撮像車両Ｃ２が対象車両ＣＴの追跡の第２段階において撮像した第２の視野画像Ｐ２の一例を示す図である。同図は、第１の撮像車両Ｃ１が左折した後（つまり、図６に示した段階）における、第２の撮像車両Ｃ２の視野画像Ｐ（第２の視野画像Ｐ２）の一例を示している。第２の視野画像Ｐ２には、対象車両ＣＴの後方の画像（対象車両画像Ｐ－ＣＴ）が含まれている。
なお、この一例においては、第２の視野画像Ｐ２には、左折する第１の撮像車両Ｃ１の画像（視野画像Ｐ－Ｃ１）も含まれている。
なお、この一例においては、第２の視野画像Ｐ２には、左折する第１の撮像車両Ｃ１の画像（視野画像Ｐ－Ｃ１）も含まれている。
【0052】
視野取得部１３０は、動画データに含まれる対象車両ＣＴの画像（つまり、視野画像Ｐである対象車両画像Ｐ－ＣＴ）と、位置情報とに基づいて、現在の車両（つまり、第１の撮像車両Ｃ１）の近くに位置する車両の動画データを取得する。
上述した一例では、現在の車両（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の近くに第２の撮像車両Ｃ２が位置する。この場合、視野取得部１３０は、第２の撮像車両Ｃ２が撮像した第２の視野画像Ｐ２を取得する。
すなわち、視野取得部１３０は、動画データと、位置情報とから、対象車両ＣＴ（追跡対象）を任意の方向から追跡している現在の車両の近くに位置する他の車両の視野画像Ｐを取得する。
上述した一例では、現在の車両（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の近くに第２の撮像車両Ｃ２が位置する。この場合、視野取得部１３０は、第２の撮像車両Ｃ２が撮像した第２の視野画像Ｐ２を取得する。
すなわち、視野取得部１３０は、動画データと、位置情報とから、対象車両ＣＴ（追跡対象）を任意の方向から追跡している現在の車両の近くに位置する他の車両の視野画像Ｐを取得する。
【0053】
なお、現在の車両（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の近くに複数の撮像車両Ｃが位置する場合もありうる。この場合、視野取得部１３０は、第１の撮像車両Ｃ１の近くにいる複数の撮像車両Ｃのすべて、または一部から、視野画像Ｐを取得してもよい。
【0054】
対象決定部１５０は、視野取得部１３０が取得した動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれている場合には、当該動画データを撮像した撮像車両Ｃを、対象車両ＣＴを任意の方向から追跡する次の車両として決定する。
上述した一例では、対象決定部１５０は、対象車両ＣＴの車両後方が含まれる画像を撮像した、第２の撮像車両Ｃ２を、対象車両ＣＴを後方から追跡する次の車両として決定する。
すなわち、対象決定部１５０は、視野取得部１３０が取得した視野画像Ｐに基づいて、対象車両ＣＴ（追跡対象）を任意の方向から追跡する次の車両を決定する。
上述した一例では、対象決定部１５０は、対象車両ＣＴの車両後方が含まれる画像を撮像した、第２の撮像車両Ｃ２を、対象車両ＣＴを後方から追跡する次の車両として決定する。
すなわち、対象決定部１５０は、視野取得部１３０が取得した視野画像Ｐに基づいて、対象車両ＣＴ（追跡対象）を任意の方向から追跡する次の車両を決定する。
【0055】
なお、上述したように、視野取得部１３０が、第１の撮像車両Ｃ１の近くにいる複数の撮像車両Ｃのすべて、または一部から視野画像Ｐを取得する場合（すなわち、視野画像Ｐの候補が複数ある場合）もあり得る。この場合、対象決定部１５０は、複数の視野画像Ｐの候補の中から、現在の撮像車両Ｃと次の撮像車両Ｃとの相対的な位置関係、対象車両ＣＴの画像の状態、あるいは撮像車両Ｃの挙動に基づいて、対象車両ＣＴ（追跡対象）の任意の方向を追跡する次の車両を決定してもよい。
例えば、対象決定部１５０は、現在の撮像車両Ｃ（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の位置にもっとも近い位置にいる撮像車両Ｃ、または、現在の撮像車両Ｃが対象車両ＣＴの任意の方向を追跡していた際の進行方向Ｄと同一の進行方向Ｄの撮像車両Ｃを、対象車両ＣＴ（追跡対象）の任意の方向を追跡する次の車両を決定してもよい。
また、対象決定部１５０は、より鮮明な対象車両ＣＴの画像を撮像している撮像車両Ｃを、対象車両ＣＴの任意の方向（追跡対象）を追跡する次の車両を決定してもよい。
また、対象決定部１５０は、視野画像Ｐのなか対象車両ＣＴの画像の位置や大きさの変動が少ない画像を撮像している撮像車両Ｃを、対象車両ＣＴの任意の方向（追跡対象）を追跡する次の車両を決定してもよい。
例えば、対象決定部１５０は、現在の撮像車両Ｃ（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の位置にもっとも近い位置にいる撮像車両Ｃ、または、現在の撮像車両Ｃが対象車両ＣＴの任意の方向を追跡していた際の進行方向Ｄと同一の進行方向Ｄの撮像車両Ｃを、対象車両ＣＴ（追跡対象）の任意の方向を追跡する次の車両を決定してもよい。
また、対象決定部１５０は、より鮮明な対象車両ＣＴの画像を撮像している撮像車両Ｃを、対象車両ＣＴの任意の方向（追跡対象）を追跡する次の車両を決定してもよい。
また、対象決定部１５０は、視野画像Ｐのなか対象車両ＣＴの画像の位置や大きさの変動が少ない画像を撮像している撮像車両Ｃを、対象車両ＣＴの任意の方向（追跡対象）を追跡する次の車両を決定してもよい。
【0056】
ここで、対象決定部１５０は、現在の撮像車両Ｃ（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）が撮像する対象車両ＣＴの画像（対象車両画像Ｐ－ＣＴ）と、次の撮像車両Ｃが撮像する対象車両ＣＴの画像（対象車両画像Ｐ－ＣＴ）との、画像の対応関係に基づいて、対象車両ＣＴ（追跡対象）の任意の方向を追跡する次の車両を決定してもよい。
例えば、対象決定部１５０は、他の車両（例えば、第２の撮像車両Ｃ２）の視野における対象車両ＣＴの特徴を示す形状と、現在の車両（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の動画データにおける対象車両ＣＴの特徴を示す形状との間の、形状の相似性に基づいて、他の車両を、対象車両ＣＴの任意の方向を追跡する次の車両として決定する。
例えば、対象決定部１５０は、他の車両（例えば、第２の撮像車両Ｃ２）の視野における対象車両ＣＴの特徴を示す形状と、現在の車両（例えば、第１の撮像車両Ｃ１）の動画データにおける対象車両ＣＴの特徴を示す形状との間の、形状の相似性に基づいて、他の車両を、対象車両ＣＴの任意の方向を追跡する次の車両として決定する。
【0057】
ここで、対象車両ＣＴの特徴を示す形状とは、例えば、上述した対象車両ＣＴの外観の特徴量（例えば、ナンバープレートの文字や数字、車種や年式によって定まる外観形状、車体の塗装色、市販状態からの改造の有無）などである。
なお、この一例では追跡対象が車両であるとして説明するが、これに限られない。追跡対象が人物である場合には、追跡対象の特徴を示す形状とは、人物の外観の特徴量（例えば、性別、身長、年齢、髪型、顔の特徴、着用している服の色や形状、歩き方の特徴、杖や車いすの利用有無）などであってもよい。また、追跡対象が動物である場合には、追跡対象の特徴を示す形状とは、動物の外観の特徴量（例えば、種類、大きさ、色、平均的な移動速度）などであってもよい。
なお、この一例では追跡対象が車両であるとして説明するが、これに限られない。追跡対象が人物である場合には、追跡対象の特徴を示す形状とは、人物の外観の特徴量（例えば、性別、身長、年齢、髪型、顔の特徴、着用している服の色や形状、歩き方の特徴、杖や車いすの利用有無）などであってもよい。また、追跡対象が動物である場合には、追跡対象の特徴を示す形状とは、動物の外観の特徴量（例えば、種類、大きさ、色、平均的な移動速度）などであってもよい。
【0058】
また、形状の相似性とは、２つの画像に対して変換（例えば、拡大、縮小、回転、平行移動、台形、射影などの変換）による画像処理を施した場合に、互いの画像の形状が同一になることをいう。対象決定部１５０は、他の車両の視野における形状の相似性が一致するときに他の車両を次の車両に決定してもよく、形状の相似性が任意の閾値以上のときに他の車両を次の車両に決定してもよい。
対象決定部１５０は、形状の相似性に基づいて対象車両画像Ｐ－ＣＴどうしの一致性を判定するため、現在の撮像車両Ｃの視野と、次の撮像車両Ｃの視野とが完全に一致していなくても、対象車両ＣＴの任意の方向を追跡する次の車両を決定することができる。
対象決定部１５０は、形状の相似性に基づいて対象車両画像Ｐ－ＣＴどうしの一致性を判定するため、現在の撮像車両Ｃの視野と、次の撮像車両Ｃの視野とが完全に一致していなくても、対象車両ＣＴの任意の方向を追跡する次の車両を決定することができる。
【0059】
映像生成部１７０は、現在の車両（つまり、第１の撮像車両Ｃ１）の動画データ（第１の視野画像Ｐ１）と、次の車両（つまり、第２の撮像車両Ｃ２）の動画データ（第２の視野画像Ｐ２）とをつなぎ合わせた映像を生成する。
ここで、映像生成部１７０は、第１の視野画像Ｐ１の撮像時刻と、第２の視野画像Ｐ２の撮像時刻とを時系列に並べてつなぎ合わせる。
このように構成された映像生成システム１によれば、対象車両ＣＴの任意の方向を追跡する撮像車両Ｃが変化（交代）しても、複数の撮像車両Ｃがそれぞれ撮像した対象車両画像Ｐ－ＣＴどうしを、時系列の違和感なく滑らかに接続することができる。
ここで、映像生成部１７０は、第１の視野画像Ｐ１の撮像時刻と、第２の視野画像Ｐ２の撮像時刻とを時系列に並べてつなぎ合わせる。
このように構成された映像生成システム１によれば、対象車両ＣＴの任意の方向を追跡する撮像車両Ｃが変化（交代）しても、複数の撮像車両Ｃがそれぞれ撮像した対象車両画像Ｐ－ＣＴどうしを、時系列の違和感なく滑らかに接続することができる。
【0060】
また、映像生成部１７０は、第１の視野画像Ｐ１と第２の視野画像Ｐ２とをつなぎ合わせる際に、上述した形状の相似性に応じた変換を施す画像変換を行ってもよい。例えば、映像生成部１７０は、第１の視野画像Ｐ１に含まれる対象車両画像Ｐ－ＣＴの形状と、第２の視野画像Ｐ２に含まれる対象車両画像Ｐ－ＣＴの形状とを一致させるように画像変換を行う。さらに、映像生成部１７０は、第１の視野画像Ｐ１の動画データの最後のフレームの対象車両画像Ｐ－ＣＴの形状と、第２の視野画像Ｐ２の動画データの最初のフレームの対象車両画像Ｐ－ＣＴの形状とが一致するように、一方または両方の対象車両画像Ｐ－ＣＴの形状を時間軸で徐々に変化（例えば、モーフィング）させることにより、第１の視野画像Ｐ１に含まれる対象車両画像Ｐ－ＣＴの形状と、第２の視野画像Ｐ２に含まれる対象車両画像Ｐ－ＣＴの形状とを一致させてもよい。
【0061】
すなわち、映像生成システム１は、位置情報、時刻情報および対象車両画像Ｐ－ＣＴの形状の少なくとも一つに基づいて、動画データどうしをつなぎ合わせる。
このように構成された映像生成システム１によれば、例えば、対象車両ＣＴを任意の方向から追跡する撮像車両Ｃが変化（交代）しても、複数の撮像車両Ｃがそれぞれ撮像した対象車両画像Ｐ－ＣＴどうしを、時系列および対象車両の撮像角度に違和感なく滑らかに接続することができる。
このように構成された映像生成システム１によれば、例えば、対象車両ＣＴを任意の方向から追跡する撮像車両Ｃが変化（交代）しても、複数の撮像車両Ｃがそれぞれ撮像した対象車両画像Ｐ－ＣＴどうしを、時系列および対象車両の撮像角度に違和感なく滑らかに接続することができる。
【0062】
（１－２）映像生成装置１０が対象車両ＣＴを認識する場合：
この場合、ドライブレコーダ２０は、撮像した動画データに対象車両ＣＴの画像が含まれているか否かに関わらず、映像生成装置１０に対して動画データを送信する。映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０が送信した動画データに対象車両ＣＴの画像が含まれているか否かを判定して、画像をつなぎ合わせる。
この場合、ドライブレコーダ２０は、撮像した動画データに対象車両ＣＴの画像が含まれているか否かに関わらず、映像生成装置１０に対して動画データを送信する。映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０が送信した動画データに対象車両ＣＴの画像が含まれているか否かを判定して、画像をつなぎ合わせる。
【0063】
［映像生成システム１の動作の流れ］
図９は、本実施形態の映像生成システム１の動作の流れの他の一例を示す図である。ステップＳ９１０及びステップＳ１２１は、上述したステップＳ９１０及びステップＳ１１１の動作と同様であるため説明を省略する。
図９は、本実施形態の映像生成システム１の動作の流れの他の一例を示す図である。ステップＳ９１０及びステップＳ１２１は、上述したステップＳ９１０及びステップＳ１１１の動作と同様であるため説明を省略する。
【0064】
（ステップＳ２２１）ドライブレコーダ２０は、動作中において車載カメラ（不図示）を常に動作させて周囲の状況を撮像している。車載カメラは、撮像した映像データを動画データ生成部２２０に出力する。ここで、映像データには対象車両ＣＴの画像（対象車両画像Ｐ－ＣＴ）が含まれなくてもよい。
【0065】
送信部２６０は、撮像車両Ｃの映像データと、位置情報と、時刻情報とが互いに紐づけられた動画データを、映像生成装置１０に対して送信する。
なお、動画データ生成部２２０が、生成した動画データを記憶部２７０に記憶させた場合、送信部２６０は、動画データ生成部２２０が記憶部２７０に記憶させた動画データを映像生成装置１０に送信してもよい。
なお、動画データ生成部２２０が、生成した動画データを記憶部２７０に記憶させた場合、送信部２６０は、動画データ生成部２２０が記憶部２７０に記憶させた動画データを映像生成装置１０に送信してもよい。
【0066】
（ステップＳ１２２）映像生成装置１０の動画取得部１１０および位置情報取得部１２０は、ステップＳ２２１で送信された動画データ（および動画データに含まれる位置情報・時刻情報）を取得する。
【0067】
ここで、映像生成装置１０は、複数のドライブレコーダ２０からそれぞれ送信される動画データを取得する。これら複数のドライブレコーダ２０は、それぞれ、上述したステップＳ２２１の処理を行っている。すなわち、これら複数のドライブレコーダ２０は、生成した動画データを映像生成装置１０に対して送信している。
ドライブレコーダ２０が送信する動画データには、対象車両ＣＴの画像（対象車両画像Ｐ－ＣＴ）が含まれる場合と、含まれない場合とがある。
ドライブレコーダ２０が送信する動画データには、対象車両ＣＴの画像（対象車両画像Ｐ－ＣＴ）が含まれる場合と、含まれない場合とがある。
【0068】
（ステップＳ１２３）映像生成装置１０の画像認識部２４０（不図示；以下、単に映像生成装置１０という。）は、ドライブレコーダ２０の動画データ生成部２２０が生成した動画データを画像処理することにより、動画データの中に対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれているか否かを判定する。すなわち、映像生成装置１０は、動画データに含まれる対象車両ＣＴを認識する。
映像生成装置１０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていないと判定した場合（ステップＳ１２３；ＮＯ）には、ステップＳ１２２に処理を戻す。映像生成装置１０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていると判定した場合（ステップＳ１２３；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１２４に進める。
映像生成装置１０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていないと判定した場合（ステップＳ１２３；ＮＯ）には、ステップＳ１２２に処理を戻す。映像生成装置１０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていると判定した場合（ステップＳ１２３；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１２４に進める。
【0069】
（ステップＳ１２４）映像生成装置１０は、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていると判定した動画データを、映像生成部１７０に出力する。映像生成部１７０は、動画取得部１１０から動画データを直接的に取得する。
なお、映像生成装置１０は、動画取得部１１０は、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていると判定した動画データを記憶部１６０に記憶させてもよい。この場合には、映像生成部１７０は、記憶部１６０を介して間接的に、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれる動画データを取得する。
なお、映像生成装置１０は、動画取得部１１０は、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていると判定した動画データを記憶部１６０に記憶させてもよい。この場合には、映像生成部１７０は、記憶部１６０を介して間接的に、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれる動画データを取得する。
【0070】
（ステップＳ１２５）映像生成部１７０は、複数の動画データどうしをつなぎ合わせるか否かを判定する。例えば、映像生成部１７０は、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれる動画データが十分に収集された後に動画データどうしをつなぎ合わせてもよいし、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれる動画データを新たに受信するごとに、動画データどうしをつなぎあわせてもよい。映像生成部１７０は、動画データどうしをつなぎ合わせないと判定した場合（ステップＳ１２５；ＮＯ）には、処理をステップＳ１２２に戻す。映像生成部１７０は、動画データどうしをつなぎ合わせると判定した場合（ステップＳ１２５；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１２６に進める。
【0071】
（ステップＳ１２６）映像生成部１７０は、取得した複数の動画データ（つまり、それぞれの撮像車両Ｃから送信された動画データのうち、対象車両ＣＴの任意の方向の画像を含む動画データ）を、対象車両ＣＴの画像の特徴量と、位置情報と、時刻情報とに基づいて、時系列につなぎ合わせる。
映像生成部１７０による動画データのつなぎ合わせ処理は、上述したステップＳ１１４の処理と同様であるため、説明を省略する。
映像生成部１７０による動画データのつなぎ合わせ処理は、上述したステップＳ１１４の処理と同様であるため、説明を省略する。
【0072】
［映像生成システム１の動作の流れの変形例］
図１０は、本実施形態の映像生成システム１の動作の流れの変形例を示す図である。上述した実施形態の一例では、ドライブレコーダ２０が、視野画像Ｐと位置情報と時刻情報とを含む動画データを映像生成装置１０に送信するとして説明した。この変形例では、ドライブレコーダ２０が位置情報または時刻情報（もしくは位置情報と時刻情報の両方）を映像生成装置１０に送信し、映像生成装置１０の要求に基づいて視野画像Ｐの動画データを送信する点で、上述した実施形態と異なる。
図１０は、本実施形態の映像生成システム１の動作の流れの変形例を示す図である。上述した実施形態の一例では、ドライブレコーダ２０が、視野画像Ｐと位置情報と時刻情報とを含む動画データを映像生成装置１０に送信するとして説明した。この変形例では、ドライブレコーダ２０が位置情報または時刻情報（もしくは位置情報と時刻情報の両方）を映像生成装置１０に送信し、映像生成装置１０の要求に基づいて視野画像Ｐの動画データを送信する点で、上述した実施形態と異なる。
【0073】
この変形例では、上述した図５および図６の状況（第１の撮像車両Ｃ１が対象車両ＣＴを追跡している追跡の第１段階の状況で、第２の撮像車両Ｃ２に追跡を交代する追跡の第２段階の状況）を一例にして説明する。なお、図１０では、追跡対象の情報の送受信（上述したステップＳ９１０及びステップＳ１２１）の記載を省略している。
【0074】
ドライブレコーダ２０－１およびドライブレコーダ２０－２（以下、これらを総称してドライブレコーダ２０ともいう。）は、動作中において車載カメラ（不図示）を常に動作させて周囲の状況を撮像している。ドライブレコーダ２０は、動画データに時刻情報と位置情報とを紐づける。この結果、動画データには、撮像車両Ｃの視野画像Ｐと、当該画像が撮像された位置を示す位置情報とが、当該画像が撮像された時刻を示す時刻情報と、互いに紐づけられる。この変形例において、ドライブレコーダ２０は、動画データ、位置情報および時刻情報を個別に映像生成装置１０に送信することができる。
【0075】
（ステップＳ２３１１）ドライブレコーダ２０－１は、動画データ、位置情報および時刻情報を映像生成装置１０に送信する。
（ステップＳ２３２１）ドライブレコーダ２０－２は、位置情報および時刻情報を映像生成装置１０に送信する。つまり、ドライブレコーダ２０－２は、この段階では動画データを映像生成装置１０に送信しない。
（ステップＳ２３２１）ドライブレコーダ２０－２は、位置情報および時刻情報を映像生成装置１０に送信する。つまり、ドライブレコーダ２０－２は、この段階では動画データを映像生成装置１０に送信しない。
【0076】
（ステップＳ１３１）映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０－２から位置情報および時刻情報を受信する。なお、図１０では記載を省略しているが、映像生成装置１０は、複数の他のドライブレコーダ２０からも位置情報および時刻情報を受信してもよい。
（ステップＳ１３２）映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０－１から動画データ、位置情報および時刻情報を受信する。
（ステップＳ１３２）映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０－１から動画データ、位置情報および時刻情報を受信する。
【0077】
（ステップＳ１３３）映像生成装置１０の画像認識部（不図示；以下、単に映像生成装置１０という。）は、ドライブレコーダ２０－１から送信される動画データに対象車両ＣＴの任意の方向からの画像が含まれなくなったか否かを判定する。映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０－１から送信される動画データに対象車両ＣＴの任意の方向からの画像が含まれていると判定した場合（ステップＳ１３３；ＮＯ）には、処理をステップＳ１３１に戻す。映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０－１から送信される動画データに対象車両ＣＴの任意の方向からの画像が含まれなくなったと判定した場合（ステップＳ１３３；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１３４に進める。例えば、映像生成装置１０は、動画データの対象車両ＣＴの特徴を示す形状が、直近の動画データの形状と比較して相似性に任意の閾値以上の変化があったときに含まれなくなったと判定（Ｓ１３３；ＹＥＳ）する。
【0078】
（ステップＳ１３４）対象決定部１５０は、複数の撮像車両Ｃのなかから、対象車両ＣＴを任意の方向から追跡する次の撮像車両Ｃの候補を選択する。
具体的には、対象決定部１５０は、ステップＳ１３１においてドライブレコーダ２０－２（および、複数の他のドライブレコーダ２０）から受信した位置情報および時刻情報と、ステップＳ１３２においてドライブレコーダ２０－１から受信した位置情報および時刻情報とを対比する。対象決定部１５０は、ドライブレコーダ２０－１の位置情報および時刻情報に近い（例えば、最も近い）位置情報および時刻情報を送信したドライブレコーダ２０を選択する。
上述した図５および図６の一例では、対象決定部１５０は、ドライブレコーダ２０－２を選択する。
具体的には、対象決定部１５０は、ステップＳ１３１においてドライブレコーダ２０－２（および、複数の他のドライブレコーダ２０）から受信した位置情報および時刻情報と、ステップＳ１３２においてドライブレコーダ２０－１から受信した位置情報および時刻情報とを対比する。対象決定部１５０は、ドライブレコーダ２０－１の位置情報および時刻情報に近い（例えば、最も近い）位置情報および時刻情報を送信したドライブレコーダ２０を選択する。
上述した図５および図６の一例では、対象決定部１５０は、ドライブレコーダ２０－２を選択する。
【0079】
（ステップＳ１３５）映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０－２に対して動画データ（視野画像Ｐ）の要求通知（画像要求通知）を送信する。
（ステップＳ２３２２）ドライブレコーダ２０－２は、画像要求通知を受信する。
（ステップＳ２３２３）ドライブレコーダ２０－２は、動画データを送信する。この段階で送信される動画データには、視野画像Ｐがさらに含まれている。すなわち、この段階では、ステップＳ２３２１の段階で送信される位置情報および時刻情報に比べて、情報量が多い動画データが送信される。
（ステップＳ２３２２）ドライブレコーダ２０－２は、画像要求通知を受信する。
（ステップＳ２３２３）ドライブレコーダ２０－２は、動画データを送信する。この段階で送信される動画データには、視野画像Ｐがさらに含まれている。すなわち、この段階では、ステップＳ２３２１の段階で送信される位置情報および時刻情報に比べて、情報量が多い動画データが送信される。
【0080】
（ステップＳ１３６）映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０－２から動画データを受信する。この動画データには、視野画像Ｐが含まれている。
（ステップＳ１３７）映像生成装置１０は、ステップＳ１３６において受信した動画データに、対象車両ＣＴの任意の方向からの画像が含まれているか否かを判定する。映像生成装置１０は、動画データに対象車両ＣＴの画像が含まれていないと判定した場合（ステップＳ１３７；ＮＯ）には、処理をステップＳ１３４に戻して、第２の撮像車両Ｃ２以外の他の撮像車両Ｃのなかから、対象車両ＣＴの任意の方向からを追跡する次の撮像車両Ｃの候補を選択する。
映像生成装置１０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向からの画像が含まれていると判定した場合（ステップＳ１３７；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１３８に進める。
（ステップＳ１３７）映像生成装置１０は、ステップＳ１３６において受信した動画データに、対象車両ＣＴの任意の方向からの画像が含まれているか否かを判定する。映像生成装置１０は、動画データに対象車両ＣＴの画像が含まれていないと判定した場合（ステップＳ１３７；ＮＯ）には、処理をステップＳ１３４に戻して、第２の撮像車両Ｃ２以外の他の撮像車両Ｃのなかから、対象車両ＣＴの任意の方向からを追跡する次の撮像車両Ｃの候補を選択する。
映像生成装置１０は、動画データに対象車両ＣＴの任意の方向からの画像が含まれていると判定した場合（ステップＳ１３７；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１３８に進める。
【0081】
（ステップＳ１３８）映像生成部１７０は、取得した複数の動画データを、対象車両ＣＴの画像の特徴量と、位置情報と、時刻情報とに基づいて、時系列につなぎ合わせる。
映像生成部１７０による動画データのつなぎ合わせ処理は、上述したステップＳ１１４の処理と同様であるため、説明を省略する。
映像生成部１７０による動画データのつなぎ合わせ処理は、上述したステップＳ１１４の処理と同様であるため、説明を省略する。
【0082】
すなわち、この変形例では、映像生成システム１は、ドライブレコーダ２０の選択を、位置情報・時刻情報による候補の選択と、選択された候補のなかから視野画像Ｐによる選択との２段階によって行う。
この変形例のように構成された映像生成システム１によれば、動画データに比べて情報量の比較的少ない位置情報や時刻情報に基づいて、映像生成装置１０が動画データの要否を判定し、必要な場合に動画データをドライブレコーダ２０から送信する。このため、映像生成システム１によれば、動画データの送信に必要な情報通信量を低減することができる。
この変形例のように構成された映像生成システム１によれば、動画データに比べて情報量の比較的少ない位置情報や時刻情報に基づいて、映像生成装置１０が動画データの要否を判定し、必要な場合に動画データをドライブレコーダ２０から送信する。このため、映像生成システム１によれば、動画データの送信に必要な情報通信量を低減することができる。
【0083】
＜ （２）ドライブレコーダ２０が新たな撮像車両Ｃを探索する場合 ＞
上述した実施形態では、映像生成装置１０が、対象車両ＣＴを追跡するドライブレコーダ２０を決定する機能を有していた。
一方、本実施形態の場合には、ドライブレコーダ３０が、対象車両ＣＴを追跡するドライブレコーダ３０を決定する機能を有している。すなわち、本実施形態の映像生成システム１は、対象車両ＣＴを追跡するドライブレコーダ３０を交代させる機能を、映像生成装置１０によらず、ドライブレコーダ３０どうしの通信によって実現する。
なお、以下の説明において、上述した（１）の場合と同様の構成・機能については、その説明を省略する。
上述した実施形態では、映像生成装置１０が、対象車両ＣＴを追跡するドライブレコーダ２０を決定する機能を有していた。
一方、本実施形態の場合には、ドライブレコーダ３０が、対象車両ＣＴを追跡するドライブレコーダ３０を決定する機能を有している。すなわち、本実施形態の映像生成システム１は、対象車両ＣＴを追跡するドライブレコーダ３０を交代させる機能を、映像生成装置１０によらず、ドライブレコーダ３０どうしの通信によって実現する。
なお、以下の説明において、上述した（１）の場合と同様の構成・機能については、その説明を省略する。
【0084】
図１１は、本実施形態のドライブレコーダ３０の機能構成の一例を示す図である。ドライブレコーダ３０は、撮像した動画データのなかに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれている場合に、映像生成装置１０に対して動画データを送信する。映像生成装置１０は、ドライブレコーダ２０が送信した動画データに対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれていることを前提にして、画像をつなぎ合わせる。この場合の映像生成装置１０には、視野取得部１３０、対象決定部１５０が備えられなくてもよい。
【0085】
ドライブレコーダ３０は、車両（撮像車両Ｃ）に搭載され、車両の周囲の映像を記録する。ドライブレコーダ３０は、対象取得部３１０と、動画データ生成部３２０と、位置情報記録部３３０と、画像認識部３４０と、視野生成部３９０と、送信部４００と、他車両情報取得部３５０と、視野取得部３６０と、記憶部３７０とを有する。これらの各機能部は、上述したドライブレコーダ２０が備える対象取得部２１０、動画データ生成部２２０、位置情報記録部２３０、画像認識部２４０、視野生成部２５０、送信部２６０、および記憶部２７０と同様であるため、その説明を省略する。
【0086】
ドライブレコーダ３０は、他車両情報取得部３５０と、視野取得部３６０と、対象決定部３８０をさらに備える点で、ドライブレコーダ２０と異なる。
【0087】
他車両情報取得部３５０はドライブレコーダ３０の近くに位置する他の車両から、他の車両の動画データ（視野画像Ｐ、位置情報および時刻情報）を含む他車両の情報を取得する。視野取得部３６０は、例えば他車両情報取得部３５０が取得した動画データに基づいて他の車両の視野画像Ｐ（視野の情報の一例）を取得する。ここで、他車両情報取得部３５０は、他の車両から、他の車両の位置情報および時刻情報のみを取得してもよい。この場合視野取得部３６０は、他の車両の位置情報および時刻情報に基づいて他の車両の視野画像Ｐを推定してもよい。
【0088】
対象決定部３８０は、動画データに対象車両ＣＴ（追跡対象）の任意の方向が存在する場合に、視野取得部３６０が取得した他車両の視野画像Ｐに基づいて、対象車両ＣＴの任意の方向を追跡する他の車両を決定する。
すなわち、対象決定部３８０は、上述した映像生成装置１０が備える対象決定部１５０に相当する機能を有する。
すなわち、対象決定部３８０は、上述した映像生成装置１０が備える対象決定部１５０に相当する機能を有する。
【0089】
［映像生成システム１の動作の流れ］
図１２は、本実施形態の映像生成システム１の動作の流れの一例を示す図である。本実施形態の映像生成システム１では、ドライブレコーダ３０には、対象車両ＣＴの任意の方向を追跡しているドライブレコーダ３０（親機）と、対象車両ＣＴを追跡していないドライブレコーダ３０（子機）との２種類のドライブレコーダ３０が存在する。親機のドライブレコーダ３０は、映像生成装置１０に動画データを送信するとともに、子機のドライブレコーダ３０に対して情報要求通知を送信することができる。情報要求通知とは、子機のドライブレコーダ３０に対して映像生成装置１０に動画データを要求することを示す通知である。この情報要求通知は、親機と子機との機能の切り替え（つまり、親子の役割入れ替え）指示も含んでいる。子機のドライブレコーダ３０は、親機のドライブレコーダ３０から情報要求通知を受信すると、自装置が親機となって動作する。親機のドライブレコーダ３０は、情報要求通知を他のドライブレコーダ３０に送信すると、親機としての役割を終え、子機として動作する。
図１２は、本実施形態の映像生成システム１の動作の流れの一例を示す図である。本実施形態の映像生成システム１では、ドライブレコーダ３０には、対象車両ＣＴの任意の方向を追跡しているドライブレコーダ３０（親機）と、対象車両ＣＴを追跡していないドライブレコーダ３０（子機）との２種類のドライブレコーダ３０が存在する。親機のドライブレコーダ３０は、映像生成装置１０に動画データを送信するとともに、子機のドライブレコーダ３０に対して情報要求通知を送信することができる。情報要求通知とは、子機のドライブレコーダ３０に対して映像生成装置１０に動画データを要求することを示す通知である。この情報要求通知は、親機と子機との機能の切り替え（つまり、親子の役割入れ替え）指示も含んでいる。子機のドライブレコーダ３０は、親機のドライブレコーダ３０から情報要求通知を受信すると、自装置が親機となって動作する。親機のドライブレコーダ３０は、情報要求通知を他のドライブレコーダ３０に送信すると、親機としての役割を終え、子機として動作する。
【0090】
本実施形態では、上述した図５および図６の状況（第１の撮像車両Ｃ１が対象車両ＣＴの任意の方向を追跡している状況で、第２の撮像車両Ｃ２に追跡を交代する状況）を一例にして説明する。つまり、図５の状況において、ドライブレコーダ３０－１が親機であり、ドライブレコーダ３０－２が子機である。図６の状況において、ドライブレコーダ３０－２が親機に、ドライブレコーダ３０－１が子機に切り替わる。
なお、図１２では、外部装置９０から各ドライブレコーダ３０に対して追跡対象の情報が提供されるステップ（上述したステップＳ９１０及びステップＳ１２１に相当）の記載を省略している。
なお、図１２では、外部装置９０から各ドライブレコーダ３０に対して追跡対象の情報が提供されるステップ（上述したステップＳ９１０及びステップＳ１２１に相当）の記載を省略している。
【0091】
（ステップＳ３２１）ドライブレコーダ３０－２は、動画データ（視野画像Ｐ、位置情報および時刻情報）をドライブレコーダ３０－１に送信する。
（ステップＳ３１１）ドライブレコーダ３０－１の他車両情報取得部３５０は、ドライブレコーダ３０－２から位置情報および時刻情報を受信する。なお、図１２では記載を省略しているが、映像生成装置１０は、複数の他のドライブレコーダ３０からも位置情報および時刻情報を受信してもよい。
（ステップＳ３１１）ドライブレコーダ３０－１の他車両情報取得部３５０は、ドライブレコーダ３０－２から位置情報および時刻情報を受信する。なお、図１２では記載を省略しているが、映像生成装置１０は、複数の他のドライブレコーダ３０からも位置情報および時刻情報を受信してもよい。
【0092】
（ステップＳ３１２）ドライブレコーダ３０－１は、映像生成装置１０に動画データを送信する。この段階でドライブレコーダ３０－１が送信する動画データには、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれている。
（ステップＳ１４１）映像生成装置１０は、ドライブレコーダ３０－１から動画データを受信する。この結果、映像生成装置１０には、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が収集される。
（ステップＳ１４１）映像生成装置１０は、ドライブレコーダ３０－１から動画データを受信する。この結果、映像生成装置１０には、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が収集される。
【0093】
（ステップＳ３１３）ドライブレコーダ３０－１は、自装置（つまり、ドライブレコーダ３０－１）の動画データに、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれなくなったか否かを判定する。
ドライブレコーダ３０－１は、自装置（ドライブレコーダ３０－１）の動画データに、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれ続けていると判定した場合（ステップＳ３１３；ＮＯ）には、処理をステップＳ３１１に戻して、対象車両ＣＴの任意の方向の画像の送信を継続する。この結果、映像生成装置１０には、ドライブレコーダ３０－１から送信される対象車両ＣＴの任意の方向の画像が収集され続ける。
ドライブレコーダ３０－１は、自装置（ドライブレコーダ３０－１）の動画データに、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれなくなったと判定した場合（ステップＳ３１３；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ３１４に進める。
ドライブレコーダ３０－１は、自装置（ドライブレコーダ３０－１）の動画データに、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれ続けていると判定した場合（ステップＳ３１３；ＮＯ）には、処理をステップＳ３１１に戻して、対象車両ＣＴの任意の方向の画像の送信を継続する。この結果、映像生成装置１０には、ドライブレコーダ３０－１から送信される対象車両ＣＴの任意の方向の画像が収集され続ける。
ドライブレコーダ３０－１は、自装置（ドライブレコーダ３０－１）の動画データに、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれなくなったと判定した場合（ステップＳ３１３；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ３１４に進める。
【0094】
（ステップＳ３１４）ドライブレコーダ３０－１は、ステップＳ３１１において他のドライブレコーダ３０から受信した動画データのうち、対象車両ＣＴの任意の方向が含まれている動画データを検索する。ドライブレコーダ３０－１は、複数の他のドライブレコーダ３０のなかから、対象車両ＣＴの任意の方向が含まれている動画データを送信したドライブレコーダ３０（例えば、ドライブレコーダ３０－２）を選択する。
（ステップＳ３１５）ドライブレコーダ３０－１は、ステップＳ３１４において選択した他のドライブレコーダ３０（例えば、ドライブレコーダ３０－２）に対して、情報要求通知を送信する。
（ステップＳ３１５）ドライブレコーダ３０－１は、ステップＳ３１４において選択した他のドライブレコーダ３０（例えば、ドライブレコーダ３０－２）に対して、情報要求通知を送信する。
【0095】
なお、ドライブレコーダ３０－１は、他のドライブレコーダ３０に情報要求通知を送信すると、親機としての機能を終え、自装置からの映像生成装置１０への動画データの送信を停止する。また、ドライブレコーダ３０－１は、情報要求通知を送信したドライブレコーダ３０（例えば、ドライブレコーダ３０－２）に対する動画データの送信を開始する。
【0096】
（ステップＳ３２２）ドライブレコーダ３０－２は、情報要求通知を受信する。
（ステップＳ３２３）ドライブレコーダ３０－２は、親機としての動作を開始する。すなわち、ドライブレコーダ３０－２は、映像生成装置１０に対して動画データを送信する。この動画データには、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれている。すなわち、ドライブレコーダ３０－２によるステップＳ３２３の動作は、上述したステップＳ３１２におけるドライブレコーダ３０－１の動作に相当する。
（ステップＳ３２３）ドライブレコーダ３０－２は、親機としての動作を開始する。すなわち、ドライブレコーダ３０－２は、映像生成装置１０に対して動画データを送信する。この動画データには、対象車両ＣＴの任意の方向の画像が含まれている。すなわち、ドライブレコーダ３０－２によるステップＳ３２３の動作は、上述したステップＳ３１２におけるドライブレコーダ３０－１の動作に相当する。
【0097】
（ステップＳ１４２）映像生成装置１０は、ドライブレコーダ３０－２から動画データを受信する。この動画データには、視野画像Ｐが含まれている。
（ステップＳ１４３）映像生成装置１０は、ステップＳ１４１において受信した動画データと、ステップＳ１４２において受信した動画データとをつなぎ合わせる。すなわち、映像生成部１７０は、取得した複数の動画データを、対象車両ＣＴの画像の特徴量と、位置情報と、時刻情報とに基づいて、時系列につなぎ合わせる。
映像生成部１７０による動画データのつなぎ合わせ処理は、上述したステップＳ１１４の処理と同様であるため、説明を省略する。
親機と子機との切り替えの具体例について図１３および図１４を参照して説明する。
（ステップＳ１４３）映像生成装置１０は、ステップＳ１４１において受信した動画データと、ステップＳ１４２において受信した動画データとをつなぎ合わせる。すなわち、映像生成部１７０は、取得した複数の動画データを、対象車両ＣＴの画像の特徴量と、位置情報と、時刻情報とに基づいて、時系列につなぎ合わせる。
映像生成部１７０による動画データのつなぎ合わせ処理は、上述したステップＳ１１４の処理と同様であるため、説明を省略する。
親機と子機との切り替えの具体例について図１３および図１４を参照して説明する。
【0098】
図１３は、本実施形態の撮像車両Ｃの配置の一例を示す図である。
図１４は、本実施形態のドライブレコーダ３０間の通信の一例を示す図である。
同図に示す一例の場合、撮像車両Ｃ１１が対象車両ＣＴの後方を追跡している。すなわち、撮像車両Ｃ１１が備えるドライブレコーダ３０－１が親機であり、他の撮像車両Ｃ（撮像車両Ｃ１２～撮像車両Ｃ１５）が備えるドライブレコーダ３０（ドライブレコーダ３０－２～５）が子機である。
対象車両ＣＴの後方を追跡していた撮像車両Ｃ１１が左折し、進行方向Ｄ１１に向けて走行する。このとき、撮像車両Ｃ１１の視野から対象車両ＣＴの後方が消失する。撮像車両Ｃ１１が備えるドライブレコーダ３０－１（親機）は、自装置の視野画像Ｐに対象車両ＣＴの後方が含まれなくなったと判定する。ドライブレコーダ３０－１は、いずれも子機である複数のドライブレコーダ３０（ドライブレコーダ３０－２～５）の視野画像Ｐを取得する。ドライブレコーダ３０－１は、視野画像Ｐに対象車両ＣＴの後方の画像が含まれている撮像車両Ｃのドライブレコーダ３０を、次の親機として選択する。
この一例では、ドライブレコーダ３０－１（親機）は、撮像車両Ｃ１５のドライブレコーダ３０－５を次の親機として選択する。ドライブレコーダ３０－１は、ドライブレコーダ３０－５に対して情報要求通知を送信して、親機の役割を終える。子機であるドライブレコーダ３０－５は、ドライブレコーダ３０－１から情報要求通知を受信すると、自装置の役割を子機から親機に切り替える。ドライブレコーダ３０－５（親機）は、撮像した視野画像Ｐを映像生成装置１０に送信する。
図１４は、本実施形態のドライブレコーダ３０間の通信の一例を示す図である。
同図に示す一例の場合、撮像車両Ｃ１１が対象車両ＣＴの後方を追跡している。すなわち、撮像車両Ｃ１１が備えるドライブレコーダ３０－１が親機であり、他の撮像車両Ｃ（撮像車両Ｃ１２～撮像車両Ｃ１５）が備えるドライブレコーダ３０（ドライブレコーダ３０－２～５）が子機である。
対象車両ＣＴの後方を追跡していた撮像車両Ｃ１１が左折し、進行方向Ｄ１１に向けて走行する。このとき、撮像車両Ｃ１１の視野から対象車両ＣＴの後方が消失する。撮像車両Ｃ１１が備えるドライブレコーダ３０－１（親機）は、自装置の視野画像Ｐに対象車両ＣＴの後方が含まれなくなったと判定する。ドライブレコーダ３０－１は、いずれも子機である複数のドライブレコーダ３０（ドライブレコーダ３０－２～５）の視野画像Ｐを取得する。ドライブレコーダ３０－１は、視野画像Ｐに対象車両ＣＴの後方の画像が含まれている撮像車両Ｃのドライブレコーダ３０を、次の親機として選択する。
この一例では、ドライブレコーダ３０－１（親機）は、撮像車両Ｃ１５のドライブレコーダ３０－５を次の親機として選択する。ドライブレコーダ３０－１は、ドライブレコーダ３０－５に対して情報要求通知を送信して、親機の役割を終える。子機であるドライブレコーダ３０－５は、ドライブレコーダ３０－１から情報要求通知を受信すると、自装置の役割を子機から親機に切り替える。ドライブレコーダ３０－５（親機）は、撮像した視野画像Ｐを映像生成装置１０に送信する。
【0099】
なお、上述した一例では、対象車両ＣＴの後続車（撮像車両Ｃ１１）が、次の後続車（撮像車両Ｃ１５）を次の親機として選択した。すなわち、映像生成システム１は、対象車両ＣＴの後続車（撮像車両Ｃ１１と、撮像車両Ｃ１５）から見た視野画像Ｐどうしをつなぎ合わせる。また、対象車両ＣＴの対向車（例えば、撮像車両Ｃ１２と、撮像車両Ｃ１２の不図示の後続車）から見た視野画像Ｐどうしをつなぎ合わせてもよい。
このように構成された映像生成システム１によれば、対象車両ＣＴを任意の方向（例えば、後続車の視点や対向車の視点）から見た視野画像Ｐどうしをつなぎ合わせることができるため、動画データのつなぎ目における違和感を低減することができる。
このように構成された映像生成システム１によれば、対象車両ＣＴを任意の方向（例えば、後続車の視点や対向車の視点）から見た視野画像Ｐどうしをつなぎ合わせることができるため、動画データのつなぎ目における違和感を低減することができる。
【0100】
以上説明したように、本実施形態の映像生成システム１は、対象車両ＣＴ（追跡対象の一例）を複数のドライブレコーダによって撮像するとともに、撮像された対象車両ＣＴの任意の方向の動画データどうしをつなぎ合わせる。このように構成された映像生成システム１によれば、対象車両ＣＴ（追跡対象）の任意の方向を長時間にわたって追跡した動画データを生成することができ、車両や人物、動物などの捜索や発見に役立てることができる。
【0101】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。また、上述した各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0102】
１…映像生成システム、１０…映像生成装置、２０,３０…ドライブレコーダ、１１０…動画取得部、１２０…位置情報取得部、１３０…視野取得部、１４０…対象取得部、１５０…対象決定部、１６０…記憶部、１７０…映像生成部、２１０,３１０…対象取得部、２２０，３２０…動画データ生成部、２３０，３３０…位置情報記録部、２４０，３４０…画像認識部、２５０…視野生成部、２６０…送信部、２７０，３７０…記憶部、３５０…他車両情報取得部、３６０…視野取得部、３８０…対象決定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】