特開 2024-140107 ロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024140107

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】ロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023051105

(22)【出願日】2023-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】寺中 僚祐

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS15

3C707CY34

3C707CY36

3C707JS05

(57)【要約】

【課題】小型化を図ることができるロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニットを提供すること。
【解決手段】ロボットを制御するロボット制御装置であって、ロボットの作動を制御する制御部と、空気を取り入れる吸気口と、空気を排出する排気口とを有し、制御部を収容する筐体と、筐体の外側に設けられ、吸気口と排気口とを接続し、排気口から排出された空気を吸気口に戻す流路を形成する流路形成部材と、流路形成部材に設置され、流路を流れる空気を流路形成部材を介して冷却する冷却部と、を備えることを特徴とするロボット制御装置。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの作動を制御する制御部と、
空気を取り入れる吸気口と、空気を排出する排気口とを有し、前記制御部を収容する筐体と、
前記筐体の外側に設けられ、前記吸気口と前記排気口とを接続し、前記排気口から排出された空気を前記吸気口に戻す流路を形成する流路形成部材と、
前記流路形成部材に設置され、前記流路を流れる空気を前記流路形成部材を介して冷却する冷却部と、を備えることを特徴とするロボット制御装置。

【請求項2】

前記流路形成部材は、前記吸気口を覆う第１被覆部と、前記排気口を覆う第２被覆部と、前記第１被覆部と前記第２被覆部とを接続する接続部とを有し、
前記冷却部は、前記接続部に設置されている請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記筐体は、互いに離間する底面および天面と、前記底面および前記天面と直交し、互いに離間する正面および背面と、前記正面および前記背面の間に位置する一対の側面と、を有し、
前記正面には、前記ロボットとの通信を行うケーブルを接続するケーブル接続部が設けられている請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

前記吸気口は、前記正面に設けられ、
前記排気口は、前記背面に設けられ、
前記第１被覆部は、前記正面側に設けられ、
前記第２被覆部は、前記背面側に設けられ、
前記接続部は、前記天面側に設けられている請求項３に記載のロボット制御装置。

【請求項5】

前記吸気口は、前記正面に設けられ、
前記排気口は、前記背面に設けられ、
前記第１被覆部は、前記正面側に設けられ、
前記第２被覆部は、前記背面側に設けられ、
前記接続部は、前記一対の側面のうちのいずれか一方の側面側に設けられている請求項３に記載のロボット制御装置。

【請求項6】

前記吸気口および前記排気口は、前記正面に設けられ、
前記第１被覆部、前記第２被覆部および前記接続部は、前記正面側に設けられている請求項３に記載のロボット制御装置。

【請求項7】

前記第１被覆部および前記接続部は、前記正面側から見た平面視で、前記ケーブル接続部と重ならない位置に配置されている請求項３ないし６のいずれか１項に記載のロボット制御装置。

【請求項8】

前記流路形成部材は、前記流路が蛇行した蛇行部を有し、
前記冷却部は、前記流路形成部材の前記蛇行部に対応する部分に設置されている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット制御装置。

【請求項9】

前記流路形成部材は、前記流路を流れる空気の熱を吸収し放熱する放熱フィンを有し、
前記冷却部は、前記放熱フィンを冷却する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット制御装置。

【請求項10】

ロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの作動を制御する制御部と、
空気を取り入れる吸気口と、空気を排出する排気口とを有し、前記制御部を収容する筐体と、
前記筐体の外側に設けられ、前記吸気口と前記排気口とを接続し、前記排気口から排出された空気を前記吸気口に戻す流路を形成する流路形成部材と、
前記流路形成部材に設置され、前記流路を流れる空気を前記流路形成部材を介して冷却する冷却部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。

【請求項11】

ロボットを制御するロボット制御装置に装着される冷却ユニットであって、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの作動を制御する制御部と、
空気を取り入れる吸気口と、空気を排出する排気口とを有し、前記制御部を収容する筐体と、
を備え、
前記冷却ユニットは、
前記筐体の外側に設けられ、前記吸気口と前記排気口とを接続し、前記排気口から排出された空気を前記吸気口に戻す流路を形成する流路形成部材と、
前記流路形成部材に設置され、前記流路を流れる空気を前記流路形成部材を介して冷却する冷却部と、を備えることを特徴とする冷却ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ロボットの作動を制御するロボット制御装置が記載されている。このロボット制御装置は、制御基板と、制御基板を収容するケーシングと、を有する。また、特許文献１では、ロボット制御装置の冷却を行う冷却システムとして、ロボット制御装置全体を筐体で収容し、筐体の内部に冷却用ファンを設け、冷却用ファンの作動により生じる気流により、筐体内でロボット制御装置を冷却する構成が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平０２－０４１８８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載されている冷却システムでは、ロボット制御装置よりも大きい筐体内で冷却を行う構成であるため、冷却システム全体として大型になってしまう。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明のロボット制御装置は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの作動を制御する制御部と、
空気を取り入れる吸気口と、空気を排出する排気口とを有し、前記制御部を収容する筐体と、
前記筐体の外側に設けられ、前記吸気口と前記排気口とを接続し、前記排気口から排出された空気を前記吸気口に戻す流路を形成する流路形成部材と、
前記流路形成部材に設置され、前記流路を流れる空気を前記流路形成部材を介して冷却する冷却部と、を備えることを特徴とする。

【0006】

本発明のロボットシステムは、ロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの作動を制御する制御部と、
空気を取り入れる吸気口と、空気を排出する排気口とを有し、前記制御部を収容する筐体と、
前記筐体の外側に設けられ、前記吸気口と前記排気口とを接続し、前記排気口から排出された空気を前記吸気口に戻す流路を形成する流路形成部材と、
前記流路形成部材に設置され、前記流路を流れる空気を前記流路形成部材を介して冷却する冷却部と、を備えることを特徴とする。

【0007】

本発明の冷却ユニットは、ロボットを制御するロボット制御装置に装着される冷却ユニットであって、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの作動を制御する制御部と、
空気を取り入れる吸気口と、空気を排出する排気口とを有し、前記制御部を収容する筐体と、を備え、
前記冷却ユニットは、
前記筐体の外側に設けられ、前記吸気口と前記排気口とを接続し、前記排気口から排出された空気を前記吸気口に戻す流路を形成する流路形成部材と、
前記流路形成部材に設置され、前記流路を流れる空気を前記流路形成部材を介して冷却する冷却部と、を備えることを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の第１実施形態に係るロボット制御装置を備えるロボットシステムの全体図である。

【図2】図１に示すロボット制御装置の斜視図である。

【図3】図２中矢印Ａ方向から見た図である。

【図4】図２中Ｂ－Ｂ線断面図である。

【図5】図２に示す冷却部の断面図である。

【図6】本発明の第２実施形態に係るロボット制御装置の斜視図である。

【図7】図６中矢印Ｃ方向から見た図である。

【図8】本発明の第３実施形態に係るロボット制御装置の斜視図である。

【図9】本発明の第４実施形態に係るロボット制御装置が備える流路形成部材の断面図である。

【図10】本発明の第５実施形態に係るロボット制御装置が備える流路形成部材の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明のロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0010】

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボット制御装置を備えるロボットシステムの全体図である。図２は、図１に示すロボット制御装置の斜視図である。図３は、図２中矢印Ａ方向から見た図である。図４は、図２中Ｂ－Ｂ線断面図である。図５は、図２に示す冷却部の断面図である。

【0011】

図１～図５中には、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸が設定されている。３軸のうちＺ軸方向は鉛直方向を示し、Ｘ－Ｙ平面は水平面を示す。Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸において、図中矢印の指す方向を「＋側」、その反対方向を「－側」と言う。このことは、図６～図１０に関しても同様である。

【0012】

図２、図６～図９において、ロボット制御装置９の構造の理解を容易にするために、ダクト３は、透明な材料で構成されているものとして記載されているが、ダクト３の構成はこれに限定されない。

【0013】

図１～図８および図１０中の上下方向（Ｚ軸方向）は、鉛直方向と一致している。図１～図８および図１０中において、上側を「上」、下側を「下」とも言う。ロボットアーム２２、第１アーム２３および第２アーム２４等については、図１中の右側を「基端部」、左側を「先端部」と言う。

【0014】

本明細書において、「鉛直」とは、鉛直と一致している場合のみならず、鉛直に対して若干、例えば±１０°以内傾斜している場合も含む意味である。また、本明細書において、「平行」とは、２つの対象が平行と一致している場合のみならず、平行から若干、例えば±１０°以内傾斜している場合も含む意味である。

【0015】

図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボット制御装置９と、を有している。

【0016】

本実施形態におけるロボット２は、スカラロボットであり、ロボットアーム２２を所望の動作で駆動し、例えば、電子部品等のワークの搬送、組立、検査等の作業、または工具によりワークに対し各種の加工、塗装等の作業を行う。ただし、ロボット２の用途は、特に限定されない。また、本発明に係るロボットは、スカラロボット以外、例えば、６軸多関節ロボット、双腕ロボット等であってもよい。

【0017】

図１に示すように、ロボット２は、基部であるベース２１と、ベース２１に対し回転可能に接続されているロボットアーム２２と、を有している。ベース２１は、水平面と平行な床面１０に固定されている。

【0018】

ロボットアーム２２は、基端部がベース２１に接続され、ベース２１に対して鉛直方向に沿う第１回転軸Ｊ１まわりに回転する第１アーム２３と、基端部が第１アーム２３の先端部に接続され、第１アーム２３に対して鉛直方向に沿う第２回転軸Ｊ２まわりに回転する第２アーム２４と、を有している。

【0019】

第２アーム２４の先端部には作業ヘッド２５が設けられている。作業ヘッド２５は、第２アーム２４の先端部に同軸的に配置されているスプラインナット２５１およびボールネジナット２５２と、スプラインナット２５１およびボールネジナット２５２に挿通されているスプラインシャフト２５３と、を有している。スプラインシャフト２５３は、第２アーム２４に対して、その中心軸であり鉛直方向に沿う第３回転軸Ｊ３まわりに回転可能で、かつ、第３回転軸Ｊ３に沿って昇降可能である。

【0020】

スプラインシャフト２５３の下端部には、エンドエフェクター２６が装着されている。エンドエフェクター２６は、スプラインシャフト２５３に対し着脱自在に装着され、目的の作業に適したものが適宜選択され、装着される。エンドエフェクター２６としては、例えばワークや工具を保持することができるものが挙げられる。エンドエフェクター２６の下端部には、ツールセンターポイントＴＣＰが設定されている。このツールセンターポイントＴＣＰの位置に基づいて、ロボットアーム２２の各部の駆動制御がなされる。

【0021】

ロボット２は、ベース２１と第１アーム２３とを連結し、ベース２１に対して第１アーム２３を第１回転軸Ｊ１まわりに回転させる第１関節アクチュエーター２７と、第１アーム２３と第２アーム２４とを連結し、第１アーム２３に対して第２アーム２４を第２回転軸Ｊ２まわりに回転させる第２関節アクチュエーター２８と、を有している。

【0022】

第１アーム２３は、第１関節アクチュエーター２７によって、ベース２１の上面２２０に対し、離間した状態でベース２１に接続されている。第２アーム２４は、第２関節アクチュエーター２８によって、第１アーム２３の上面２３０に対し、離間した状態で第１アーム２３に接続されている。

【0023】

また、ロボット２は、スプラインナット２５１を回転させてスプラインシャフト２５３を第３回転軸Ｊ３まわりに回転させる第１駆動機構２９１と、ボールネジナット２５２を回転させてスプラインシャフト２５３を第３回転軸Ｊ３に沿った方向に昇降させる第２駆動機構２９２と、を有する。

【0024】

第１関節アクチュエーター２７は、モーター２７Ａと、図示しない減速機、エンコーダー等を有する。第２関節アクチュエーター２８は、モーター２８Ａと、図示しない減速機、エンコーダー等を有する。第１駆動機構２９１は、モーター２９１Ａと、図示しない減速機、エンコーダー等を有する。第２駆動機構２９２は、モーター２９２Ａと、図示しない減速機、エンコーダー等を有する。

【0025】

モーター２７Ａ、モーター２８Ａ、モーター２９１Ａおよびモーター２９２Ａは、それぞれ、図示しないモータードライバーを介してロボット制御装置９と電気的に接続されている。ロボット制御装置９は、各モータードライバーを介して、図示しない電源から各モーター２７Ａ、モーター２８Ａ、モーター２９１Ａおよびモーター２９２Ａへの通電の通電条件、すなわち通電量、通電タイミング等を制御する。これにより、各アームを所望の姿勢に変更するようロボットアーム２２の作動を制御することができる。

【0026】

各エンコーダーは、それぞれ、ロボット制御装置９と電気的に接続されている。各エンコーダーは、対応するモーターの回転位置情報を検出し、ロボット制御装置９に送信する。ロボット制御装置９は、各エンコーダーから受信した各モーターの回転位置情報に基づいて、モーター２７Ａ、モーター２８Ａ、モーター２９１Ａおよびモーター２９２Ａへの通電条件を制御する。各モーター２７Ａ、モーター２８Ａ、モーター２９１Ａおよびモーター２９２Ａへの回転位置を把握しつつ、ロボットアーム２２の作動を制御することにより、所望の動作を正確に行うことができる。

【0027】

図２および図３に示すように、ロボット制御装置９は、制御基板５１と、制御基板５１に電力を供給する電源基板５２と、制御基板５１の指令に基づいて駆動制御を行う駆動制御基板５３と、駆動制御基板５３の駆動制御に基づいて各駆動部を駆動する駆動基板５４と、これらを収容する筐体６と、流路形成部材の一例であるダクト７と、送風ファン８と、を備える。

【0028】

制御基板５１、電源基板５２、駆動制御基板５３および駆動基板５４は、例えば所定間隔をあけて、任意の順番で、平行に並んで配置され、これらが並んでいる方向は、例えばＸ軸方向、Ｙ軸方向またはＺ軸方向とすることができる。なお、以下では、制御基板５１、電源基板５２、駆動制御基板５３および駆動基板５４を総称して、「制御部５」とも言う。

【0029】

制御基板５１は、ロボット２の駆動を制御する図示しない制御回路を有する。制御回路は、ＣＰＵ等のプロセッサー、ＲＡＭ等の揮発性メモリーおよびＲＯＭ等の不揮発性メモリー等を含み、ロボット２の各部の駆動の制御や各種演算および判断等の処理を行う。例えば、制御回路は、所定の制御プログラムを実行可能であり、当該制御プログラムに従って、駆動制御基板５３に対して制御信号を出力することで、ロボット２に所定の動作を実行させる。

【0030】

電源基板５２は、制御基板５１および駆動制御基板５３のそれぞれに対して供給する電力を生成する図示しない電源回路を有する。電源回路は、変圧器やノイズフィルターを備えており、例えば商用電源等の図示しない外部電源から供給される電力の周波数および電圧を変換し、制御基板５１および駆動制御基板５３に供給する。

【0031】

駆動制御基板５３は、制御基板５１からの制御信号を受け、第１関節アクチュエーター２７、第２関節アクチュエーター２８、第１駆動機構２９１および第２駆動機構２９２を駆動する駆動基板５４を制御するための駆動制御信号を生成する。

【0032】

駆動基板５４は、上述したモータードライバーが搭載される基板であり、駆動制御基板５３からの駆動制御信号を受け、第１関節アクチュエーター２７、第２関節アクチュエーター２８、第１駆動機構２９１および第２駆動機構２９２の各モータードライバーを駆動する。駆動基板５４は、第１関節アクチュエーター２７、第２関節アクチュエーター２８、第１駆動機構２９１および第２駆動機構２９２に供給するための電力に変換する図示しない駆動回路を有している。駆動回路は、例えば、直流電力）から交流電力に変換するインバーター回路を備えている。なお、図示の構成では、１枚の基板に第１関節アクチュエーター２７、第２関節アクチュエーター２８、第１駆動機構２９１および第２駆動機構２９２用の駆動回路が設けられている構成であるが、２枚以上の基板に第１関節アクチュエーター２７、第２関節アクチュエーター２８、第１駆動機構２９１および第２駆動機構２９２用の駆動回路が振り分けられている構成であってもよい。

【0033】

図２および図３に示すように、筐体６は、天板６１と、底板６２と、側壁６３と、側壁６４と、側壁６５と、側壁６６と、を備える直方体で構成されており、ロボット制御装置９のハウジングとして機能するものである。天板６１は、Ｚ軸方向を厚さ方向とする板材で構成される。底板６２は、Ｚ軸方向を厚さ方向とする板材で構成される。側壁６３は、＋Ｘ軸側に位置し、Ｘ軸方向を厚さ方向とする板材で構成される。側壁６４は、－Ｘ軸側に位置し、Ｘ軸方向を厚さ方向とする板材で構成される。側壁６５は、－Ｙ軸側に位置し、Ｙ軸方向を厚さ方向とする板材で構成される。側壁６６は、＋軸Ｙ側に位置し、Ｙ軸方向を厚さ方向とする板材で構成される。

【0034】

なお、本実施形態では、筐体６は、側壁６３側を正面とし、側壁６４側を背面とする向きで使用される。以下、側壁６３の外表面を正面６３１と言い、側壁６４の外表面を背面６４１と言い、天板６１の外表面を天面６１１と言い、底板６２の外表面を底面６２１と言い、側壁６５の外表面を側面６５１と言い、側壁６６の外表面を側面６６１と言う。

【0035】

正面６３１と背面６４１とは、互いに離間して平行に配置され、天面６１１と底面６２１とは、互いに離間して平行に配置され、側面６５１と側面６６１とは、互いに離間して平行に配置されている。側面６５１および側面６６１は、正面６３１および背面６４１の間に位置し、正面６３１と背面６４１とを接続している。同様に、天面６１１および底面６２１は、正面６３１および背面６４１の間に位置し、正面６３１と背面６４１とを接続している。

【0036】

底面６２１は、筐体６を設置する対象物に臨む設置面として用いられる。筐体６を設置する対象としては、特に限定されないが、例えば、床面１０や、床面１０上に置かれた台、棚、ラック等の設置面等が挙げられる。ただし、この構成に限定されず、壁部、天井等に筐体６を設置してもよい。

【0037】

これら天板６１、底板６２、側壁６３、側壁６４、側壁６５および側壁６６で囲まれた内部空間Ｓに、制御基板５１、電源基板５２、駆動制御基板５３および駆動基板５４が、互いに離間して平行に配置される。本実施形態では、制御部５は、＋Ｚ軸側から－Ｚ軸側に向かって、駆動基板５４、電源基板５２、制御基板５１および駆動制御基板５３の順番で並んでいる。これらは、Ｚ軸方向を厚さ方向とする向きで互いに平行に配置されている。制御基板５１、電源基板５２、駆動制御基板５３および駆動基板５４は、通電により作動すると、ジュール熱が生じて昇温するが、これら各基盤は隙間をあけて配置されているため、後述する送風ファン８の作動により内部空間Ｓに生じた気流８０がこの隙間を通過する。これにより、制御部５を効率良く冷却することができる。

【0038】

図２に示すように、筐体６の側壁６３は、吸気口７１と、ケーブル接続部７２とを有する。換言すれば、吸気口７１およびケーブル接続部７２は、筐体６の正面６３１に設けられている。

【0039】

吸気口７１は、外部の空気を筐体６の内部空間Ｓに取り入れる。吸気口７１は、側壁６３の厚さ方向に貫通する貫通孔で構成され、筐体６の正面６３１に開放している。吸気口７１は、側壁６３において、－Ｙ軸側に偏在した位置に位置している。

【0040】

吸気口７１には、メッシュ部材７１１が配置されている。メッシュ部材７１１は、通気性を有する。メッシュ部材７１１は、例えばダクト３を筐体６から取り外した際に、吸気口７１から手指等が誤って内部空間Ｓに入るのを防止する機能を有する。また、メッシュ部材７１１は、内部空間Ｓに塵、埃、ダニ、昆虫等の異物が侵入するのを防止する機能を有するものでもよい。これにより、筐体６の内部空間Ｓに塵、埃等の異物が入って制御部５や送風ファン８へ悪影響を及ぼすことを防止することができる。

【0041】

また、図２に示すように、側壁６３には、ロボット２との通信を行うケーブル２００を接続するケーブル接続部７２が設けられている。ケーブル接続部７２は、ケーブル２００の先端部の形状、構造に対応する規格の接続部（コネクター）である。ケーブル２００の先端部は、ケーブル接続部７２に対し、着脱可能となっている。ケーブル接続部７２に接続されたケーブル２００を介して、制御部５とロボット２とが電気的に接続される。

【0042】

ケーブル接続部７２は、吸気口７１の－Ｚ軸側、すなわち、側壁６３の－Ｚ軸側で、かつ、＋Ｙ軸側に偏在した位置に設けられている。ただし、ケーブル接続部７２の筐体６に対する設置位置は、これに限定されない。また、ケーブル接続部７２には、着脱できない、すなわち固定的に接続されたケーブルが接続されていてもよい。

【0043】

このように、筐体６は、互いに離間する底面６２１および天面６１１と、底面６２１および天面６１１と直交し、互いに離間する正面６３１および背面６４１と、正面６３１および背面６４１の間に位置する一対の側面６５１、６６１と、を有し、正面６３１には、ロボット２との通信を行うケーブル２００を接続するケーブル接続部７２が設けられている。これにより、ケーブル接続部７２に対するケーブル２００の着脱操作や、ケーブル２００の接続位置、接続状態の確認等を正面６３１側から容易かつ円滑に行うことができる。

【0044】

なお、図示の構成と異なり、ケーブル接続部７２は、筐体６の正面６３１以外の面、例えば、天面６１１、側面６５１または側面６６１に設けられていてもよい。

【0045】

筐体６の側壁６４は、排気口７３を有する。換言すれば、排気口７３は、筐体６の背面６４１に設けられている。

【0046】

排気口７３は、筐体６の内部空間Ｓから外部に空気を排出する。排気口７３は、側壁６４の厚さ方向に貫通する貫通孔で構成され、筐体６の背面６４１に開放している。排気口７３は、側壁６４において、中央部よりも若干－Ｙ軸側に偏在した位置に位置している。

【0047】

排気口７３には、メッシュ部材７３１が配置されている。メッシュ部材７３１は、通気性を有する。メッシュ部材７３１は、例えばダクト３を筐体６から取り外した際に、排気口７３から手指等が誤って内部空間Ｓに入るのを防止する機能を有する。また、メッシュ部材７３１は、内部空間Ｓに塵、埃、ダニ、昆虫等の異物が侵入するのを防止する機能を有するものでもよい。これにより、筐体６の内部空間Ｓに塵、埃等の異物が入って制御部５や送風ファン８へ悪影響を及ぼすことを防止することができる。また、内部空間Ｓから筐体６の外部に異物が排出されるのを防止することができ、後述する流路３０内の空気を清浄に保つことができる。

【0048】

なお、メッシュ部材７１１、７３１は、設置されていなくてもよく、あるいはメッシュ部材に代えて、例えば、枠状部材、ルーバーのような整流板等が設置されていてもよい。排気口７３に整流板を設置する場合、排気される空気の風向が接続部３３のある方向に向くように設置するのが好ましい。これにより、気流３５の流れが円滑、良好となり、流路３０における通気効率が向上する。吸気口７１に整流板を設置する場合も同様である。

【0049】

排気口７３には、送風ファン８が設置されている。送風ファン８は、筐体６の内部空間Ｓにおいて、吸気口７１から排気口７３に向かう気流８０を形成する。本実施形態では、送風ファン８は、筐体６の内部の排気口７３近傍に設置されているが、これに限らず、送風ファン８は、筐体６の外部に設置されていてもよい。また、送風ファン８の設置場所としては、これらに限定されず、例えば、筐体６内の任意の位置に設置されていてもよく、吸気口７１に設置されていてもよい。また、送風ファン８はロボット制御装置９に設けられなくてもよい。

【0050】

このようなロボット制御装置９では、吸気口７１から空気を取り入れ、排気口７３に向かう気流８０を形成することができる。この気流８０により、筐体６の内部空間Ｓに設置され、発熱により昇温した制御部５を冷却することができる。

【0051】

図２および図３に示すように、ダクト３は、筐体６の外側に設けられている。ダクト３は、その内部に、吸気口７１と排気口７３とを接続し、排気口７３から排出された空気を吸気口７１に戻す気流３５を形成する流路３０を有する。ダクト３は、第１被覆部３１と、第２被覆部３２と、これらを接続する接続部３３とを有する。

【0052】

第１被覆部３１は、吸気口７１を覆う部位である。第１被覆部３１は、正面６３１側から見た平面視で、吸気口７１よりも大きい。第１被覆部３１は、正面６３１側に開放しており、外気と吸気口７１側とを仕切っている。

【0053】

第２被覆部３２は、排気口７３を覆う部位である。第２被覆部３２は、背面６４１側から見た平面視で、排気口７３よりも大きい。第２被覆部３２は、背面６４１側に開放しており、外気と背面６４１側とを仕切っている。

【0054】

接続部３３は、第１被覆部３１と第２被覆部３２とを接続する部位である。接続部３３は、天面６１１側に設けられており、天面６１１側に開放しておらず、閉じた管状の構造物で構成されていている。接続部３３と第１被覆部３１とは、直角に折れ曲がった形状をなし、接続部３３と第２被覆部３２とは、直角に折れ曲がった形状をなしている。なお、接続部３３は、天面６１１側に開放していてもよい。

【0055】

接続部３３と天面６１１との間の空間、第１被覆部３１と正面６３１との間の空間、および第２被覆部３２と背面６４１との間の空間が連通しており、これらの空間によって、流路３０が形成される。

【0056】

接続部３３は、＋Ｘ軸側に行くに従ってＹ軸方向の幅が狭くなっている。このため、流路３０は、＋Ｘ軸側に行くに従ってＹ軸方向の幅が狭くなっている。このような構成により、排気口７３から排出された空気が、接続部３３における流路３０を流れる際、吸気口７１に向かうに連れて流速が速くなる。

【0057】

以上述べたようなダクト３によれば、排気口７３から排出された比較的暖かい空気を、外部に漏れることなく、流路３０を介して、冷却した状態で吸気口７１に戻すことができる。

【0058】

ダクト３の構成材料としては、特に限定されないが、各種金属材料、各種樹脂材料、各種セラミックス材料等を用いることができる。金属材料としては、例えば、ステンレス鋼、その他鉄系合金、アルミニウムまたはアルミニウム合金、銅または銅系合金が挙げられる。樹脂材料としては、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン、アクリル系樹脂、ＰＥＴ等のポリエステル、ポリ塩化ビニル、ポリアミドが挙げられる。

【0059】

ダクト３は、筐体６に対して固定されていてもよく、筐体６に対して着脱自在に構成されていてもよい。

【0060】

ダクト３は、本実施形態では、可視光透過性を有する、すなわち、内部視認性を有する。ただし、この構成に限定されず、ダクト３は、内部視認性を有していなくてもよい。

【0061】

図１～図５に示すように、ダクト３には、冷却部４が設置されている。冷却部４は、流路３０を流れる空気、すなわち気流３５を冷却するものである。図示の構成では、冷却部４は、接続部３３の上面３３１に設置されている。冷却部４は、空冷により接続部３３の壁部３３２を介して流路３０を流れる空気を冷却する。ただし、この構成に限定されず、冷却部４は、水冷を行うものであってもよく、空冷および水冷を組み合わせたものであってもよい。なお、ダクト３および冷却部４によって、本発明に係る冷却ユニット１００が構成される。

【0062】

図４および図５に示すように、冷却部４は、ケーシング４１と、ケーシング４１内に設けられた熱交換部４２と、ファン４３と、ファン４４と、を有する。

【0063】

ケーシング４１は、直方体をなすケーシング本体４１１と、ケーシング本体４１１を接続部３３の壁部３３２に対し離間した状態で設置するスペーサー４１２と、を有する。ケーシング本体４１１の底板４１３は、吸気口４１４と、排気口４１５と、を有する。
ケーシング本体４１１の天板４１６は、吸気口４１７と、排気口４１８と、を有する。

【0064】

吸気口４１４および排気口４１５は、それぞれ、底板４１３の厚さ方向に貫通する貫通孔で構成される。吸気口４１４および排気口４１５は、ケーシング本体４１１の＋Ｘ軸側に偏在した位置に形成されている。吸気口４１４には、ファン４３が設置されており、ファン４３の作動により、ケーシング４１外からケーシング４１内に空気を取り入れ、再びケーシング４１外に排出される気流４５が形成される。

【0065】

吸気口４１７および排気口４１８は、それぞれ、天板４１６の厚さ方向に貫通する貫通孔で構成される。吸気口４１７および排気口４１８は、ケーシング本体４１１の－Ｘ軸側に偏在した位置に形成されている。吸気口４１７には、ファン４４が設置されており、ファン４４の作動により、ケーシング４１外からケーシング４１内に空気を取り入れ、再びケーシング４１外に排出される気流４６が形成される。
図５に示すように、ファン４３は、ケーシング本体４１１の－Ｚ軸側でかつ＋Ｘ軸側に偏在した位置に設置され、ファン４４は、ケーシング本体４１１の＋Ｚ軸側でかつ－Ｘ軸側に偏在した位置に設置されている。

【0066】

熱交換部４２は、熱伝導性の高い材料、例えば、金属材料で構成されている。熱交換部４２は、通気性を有し、表面および内部を気流４５および気流４６が通過することができる。熱交換部４２は、全体形状が例えば板状またはブロック状をなしている。熱交換部４２は、例えば、板材がＺ軸方向に互いに離間して積層された構成や、網状体がＺ軸方向に積層された構成とすることができる。熱交換部４２は、気流４５および気流４６の経路の途中に設置されている。本実施形態では、熱交換部４２は、Ｚ軸方向から見たとき、排気口４１５および排気口４１８と重なった位置に設置されている。

【0067】

ファン４３の作動により吸気口４１４を介してケーシング本体４１１内に導入された空気は、気流４５を形成し、熱交換部４２を通過して排気口４１５から排出される。同様に、ファン４４の作動により吸気口４１７を介してケーシング本体４１１内に導入された空気は、気流４６を形成し、熱交換部４２を通過して排気口４１８から排出される。熱交換部４２は、これを通過する気流４５、４６から吸熱し、冷却する作用を生じる。

【0068】

接続部３３の壁部３３２を介して流路３０内を流れる空気の熱がダクト３の外側に伝達されるため、吸気口４１４からは、暖められた空気が吸入され、ケーシング本体４１１内に供給される。この暖められた空気による気流４５は、熱交換部４２を通過する際に冷却され、冷風として排気口４１５から排出される。これにより、接続部３３の壁部３３２を介して流路３０内を流れる空気を冷却することができる。なお、熱交換部４２で生じた熱は、熱交換部４２全体に伝達される。

【0069】

一方、吸気口４１７からは、比較的温度の低い外気が吸入され、ケーシング本体４１１内に供給される。この吸気口４１７から導入された空気による気流４６は、熱交換部４２を通過する際に熱交換部４２の熱を奪い、排気口４１８から温風として排出される。これにより、熱交換部４２に蓄熱された熱を外部に放出することができる。このような冷却部４により、流路３０内を流れる空気を冷却することができる。

【0070】

冷却部４は、図示の構成のものに限定されず、例えばペルチェ素子のような、本実施形態とは冷却方式が異なるものを用いることもできる。

【0071】

このようなダクト３および冷却部４によれば、筐体６の外面をダクト３で部分的に覆い、帰還用の流路３０を形成することで、吸気口７１から筐体６の内部空間Ｓを通って排気口７３へ向かう気流８０と、排気口７３から排出され、ダクト３内の流路３０を経て吸気口７１へ戻る気流３５とによる循環流を形成することができ、この循環流を冷却部４により効率良く冷却することができる。これにより、従来のような、ロボット制御装置９に相当するロボットコントローラー全体をケーシングで覆う構成に比べ、小型化を図りつつ、制御部５、送風ファン８駆動用のモーター類等の装置内蔵物、特に発熱する装置内蔵物（以下「制御部５」で代表する。）の冷却を効率良く行うことができる。

【0072】

以上説明したように、ロボット制御装置９は、ロボット２を制御するロボット制御装置であって、ロボット２の作動を制御する制御部５と、内部に空気を取り入れる吸気口７１と、空気を外部に排出する排気口７３とを有し、制御部５を収容する筐体６と、筐体６の外側に設けられ、吸気口７１と排気口７３とを接続し、排気口７３から排出された空気を吸気口７１に戻す流路３０を形成する流路形成部材としてのダクト３と、ダクト３に設置され、流路３０を流れる空気をダクト３を介して冷却する冷却部４と、を備える。これにより、装置の小型化を図りつつ、制御部５の冷却を良好に行うことができる。

【0073】

また、ロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２を制御するロボット制御装置９と、を備え、ロボット制御装置９は、ロボット２の作動を制御する制御部５と、内部に空気を取り入れる吸気口７１と、空気を外部に排出する排気口７３とを有し、制御部５を収容する筐体６と、筐体６の外側に設けられ、吸気口７１と排気口７３とを接続し、排気口７３から排出された空気を吸気口７１に戻す流路３０を形成する流路形成部材としてのダクト３と、ダクト３に設置され、流路３０を流れる空気をダクト３を介して冷却する冷却部４と、を備える。これにより、装置の小型化を図りつつ、制御部５の冷却を良好に行うことができる。

【0074】

また、冷却ユニット１００は、ロボット２を制御するロボット制御装置９に装着されるものであって、ロボット制御装置９は、ロボット２の作動を制御する制御部５と、内部に空気を取り入れる吸気口７１と、空気を外部に排出する排気口７３とを有し、制御部５を収容する筐体６と、を備える。また、冷却ユニット１００は、筐体６の外側に設けられ、吸気口７１と排気口７３とを接続し、排気口７３から排出された空気を吸気口７１に戻す流路３０を形成する流路形成部材としてのダクト３と、ダクト３に設置され、流路３０を流れる空気をダクト３を介して冷却する冷却部４と、を備える。これにより、装置の小型化を図りつつ、制御部５の冷却を良好に行うことができる。

【0075】

なお、本実施形態では、冷却部４は、１つ設置されている構成であったが、本発明ではこれに限定されず、２つ以上設置されていてもよい。この場合、各冷却部４は、冷却能が異なっていてもよく、同じであってもよい。また、各冷却部４は、冷却方式が異なっていてもよく、同じであってもよい。

【0076】

流路形成部材としてのダクト３は、吸気口７１を覆う第１被覆部３１と、排気口７３を覆う第２被覆部３２と、第１被覆部３１と第２被覆部３２とを接続する接続部３３とを有し、冷却部４は、接続部３３に設置されている。接続部３３は、第１被覆部３１および第２被覆部３２に比べ、流路３０を流れる気流３５が比較的安定しているため、冷却部４による冷却をより効率的、安定的に行うことができる。

【0077】

なお、冷却部４は、接続部３３に設置されている構成に限定されず、第１被覆部３１に設置されていてもよく、第２被覆部３２に設置されていてもよい。冷却部４が複数設置されている場合、第１被覆部３１および接続部３３に設置されていてもよく、第１被覆部３１および第２被覆部３２に設置されていてもよく、第２被覆部３２および接続部３３に設置されていてもよく、第１被覆部３１、第２被覆部３２および接続部３３の全てに設置されていてもよい。

【0078】

前述したように、筐体６において、吸気口７１は、正面６３１に設けられ、排気口７３は、背面６４１に設けられ、第１被覆部３１は、正面６３１側に設けられ、第２被覆部３２は、背面６４１側に設けられている。一般に、このような筐体６の構成は、多用されているため、本実施形態のダクト３および冷却部４を適用可能な既存の機種が多い。よって、このような構成であると汎用性に優れる。

【0079】

また、接続部３３は、天面６１１側に設けられているため、側面６５１および側面６６１側は、ダクト３のような構造物の設置を回避することができる。よって、複数のロボット制御装置９をＹ軸方向に沿って並べて配置したい場合、隣り合うロボット制御装置９を接近して配置することができる。その結果、このような場合に省スペース化を図ることができる。

【0080】

このように、吸気口７１は、正面６３１に設けられ、排気口７３は、背面６４１に設けられ、第１被覆部３１は、正面６３１側に設けられ、第２被覆部３２は、背面６４１側に設けられ、接続部３３は、天面６１１側に設けられている。これにより、汎用性に優れ、省スペース化を図ることができる。

【0081】

また、ダクト３のうち、第１被覆部３１および接続部３３は、正面６３１側から見た、すなわち図２中矢印Ｂ方向から見た平面視でケーブル接続部７２と重ならない位置に配置されている。換言すれば、第１被覆部３１および接続部３３は、ケーブル接続部７２を避けるように設置されている。具体的には、第１被覆部３１は、正面６３１においてケーブル接続部７２の上方に位置し、接続部３３は、ケーブル接続部７２の上方である天面６１１に位置している。これにより、ダクト３が、ケーブル接続部７２に対するケーブル２００の着脱操作を阻害しないように配置されることとなる。また、ケーブル接続部７２の視認性も確保される。従来のような構成では、ケーブル接続部７２もケーシングで覆われるため、ケーブル接続部７２に対するケーブル２００の着脱操作や、ケーブル２００の接続位置、接続状態の確認等が難しいという問題や、ケーシングにケーブル接続部７２およびケーブル２００と接続する端子を設ける手間が生じるという問題が起こりえる。従来のような構成と比べ、簡素な構成で、ケーブル接続部７２に対するケーブル２００の着脱操作や、ケーブル２００の接続位置、接続状態の確認等を容易かつ円滑に行うことができる。

【0082】

このように、第１被覆部３１および接続部３３は、正面６３１側から見た平面視で、ケーブル接続部７２と重ならない位置に配置されている。これにより、ケーブル接続部７２に対するケーブル２００の着脱操作や、ケーブル２００の接続位置、接続状態の確認等を容易かつ円滑に行うことができる。なお、ダクト３の一部が、ケーブル接続部７２の一部を覆う構成であってもよい。

【0083】

＜第２実施形態＞
図６は、本発明の第２実施形態に係るロボット制御装置の斜視図である。図７は、図６中矢印Ｃ方向から見た図である。

【0084】

以下、図６および図７を参照しつつ本発明のロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニットの第２実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0085】

図６および図７に示すように、ダクト３は、側面６６１側に引き回されている。ダクト３は、第１被覆部３１、第２被覆部３２およびこれらを接続する接続部３３を有し、接続部３３は、正面６３１、側面６６１および背面６４１に跨って配置されている。すなわち、接続部３３は、側面６６１に設けられている部分３３３を有する。

【0086】

冷却部４は、接続部３３のうち、部分３３３に設けられている。ただし、この構成に限定されず、接続部３３の正面６３１側の部分や、接続部３３の背面６４１側の部分に設けられていてもよい。また、前記第１実施形態で述べたのと同様に、冷却部４は、第１被覆部３１や第２被覆部３２に設置されていてもよい。冷却部４が複数設置されている場合も同様である。

【0087】

このような構成の第２実施形態によれば、天面６１１側に、ダクト３のような構造物が設置されるのを回避することができる。よって、複数のロボット制御装置９をＺ軸方向に重ねて配置したい場合、隣り合うロボット制御装置９を接近して配置することができる。その結果、このような場合に省スペース化を図ることができる。

【0088】

図６に示すように、ダクト３の第１被覆部３１および接続部３３は、正面６３１側から見た平面視でケーブル接続部７２と重ならない位置に配置されている。これにより、ケーブル接続部７２に対するケーブル２００の着脱操作や、ケーブル２００の接続位置、接続状態の確認等を容易かつ円滑に行うことができる。

【0089】

また、本実施形態では、筐体６において、吸気口７１は、正面６３１に設けられ、排気口７３は、背面６４１に設けられ、第１被覆部３１は、正面６３１側に設けられ、第２被覆部３２は、背面６４１側に設けられている。一般に、このような筐体６の構成は、多く用いられる率が高いため、本実施形態のダクト３および冷却部４を適用可能な既存の機種が多い。よって、このような構成であると汎用性に優れる。

【0090】

なお、上記構成に限定されず、ダクト３は、側面６５１側に引き回されていてもよい。。吸気口７１および排気口７３は、筐体６に対し－Ｙ軸側に偏在した位置にあるため、かかる構成の場合、ダクト３内の流路３０の流路長をより短くすることができるという利点がある。

【0091】

また、ダクト３の接続部３３、特に部分３３３は、側面６６１と天面６１１とに跨って配置されていてもよい、側面６５１と天面６１１とに跨って配置されていてもよい。

【0092】

このように、吸気口７１は、正面６３１に設けられ、排気口７３は、背面６４１に設けられ、第１被覆部３１は、正面６３１側に設けられ、第２被覆部３２は、背面６４１側に設けられ、接続部３３は、一対の側面６５１、６６１のうちのいずれか一方の側面側に設けられている。これにより、汎用性に優れ、省スペース化を図ることができる。

【0093】

＜第３実施形態＞
図８は、本発明の第３実施形態に係るロボット制御装置の斜視図である。

【0094】

以下、図８を参照しつつ本発明のロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニットの第３実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0095】

図８に示すように、吸気口７１および排気口７３は、筐体６の正面６３１に設けられている。吸気口７１および排気口７３は、Ｚ軸方向に延在する長尺形状をなしている。吸気口７１は、正面６３１において、－Ｙ軸側に偏在した位置に位置している。排気口７３は、正面６３１において、＋Ｙ軸側に偏在した位置に位置している。

【0096】

ダクト３は、第１被覆部３１、第２被覆部３２およびこれらを接続する接続部３３を有し、第１被覆部３１、第２被覆部３２および接続部３３は、いずれも正面６３１側に設けられている。

【0097】

このような構成の第３実施形態によれば、天面６１１、側側面６５１側および側面６６１側に、ダクト３のような構造物が設置されるのを回避することができる。よって、複数のロボット制御装置９をＺ軸方向に重ねて配置したい場合、または複数のロボット制御装置９をＹ軸方向に並べて配置したい場合、隣り合うロボット制御装置９を接近して配置することができる。その結果、これら場合に省スペース化を図ることができる。特に、複数のロボット制御装置９をＺ軸方向およびＹ軸方向のそれぞれに並べて配置したい場合にも、同様の効果を発揮する。

【0098】

このように、吸気口７１および排気口７３は、正面６３１に設けられ、第１被覆部３１、第２被覆部３２および接続部３３は、正面６３１側に設けられている。これにより、複数のロボット制御装置９を並べて設置する場合、十分に省スペース化を図ることができる。

【0099】

また、本実施形態では、ケーブル接続部７２は、筐体６の正面６３１側の、中央部よりも＋Ｙ軸側に偏在した位置でかつ排気口７３の－Ｙ軸側に位置している。ケーブル接続部７２は、カバー７２１により覆われている。これにより、ケーブル接続部７２を保護することができる。また、接続部３３は、カバー７２１の一部を覆っている。このような構成によれば、ケーブル接続部７２が吸気口７１および排気口７３の間に位置していたとしても、図８中矢印Ｄ方向から見た平面視で、ケーブル接続部７２と重なる位置に接続部３３を設けることができる。

【0100】

なお、図８に示す構成に限らず、図２に示す構成と同様に、ケーブル接続部７２は、筐体６の正面６３１であってダクト３の下方の位置に設置されていてもよい。すなわち、図８中矢印Ｄ方向から見た平面視で、ダクト３は、ケーブル接続部７２と重ならない位置に配置されていてもよい。この場合には、ケーブル接続部７２に対するケーブル２００の着脱操作や、ケーブル２００の接続位置、接続状態の確認等を正面６３１側から容易かつ円滑に行うことができる。

【0101】

＜第４実施形態＞
図９は、本発明の第４実施形態に係るロボット制御装置が備える流路形成部材の断面図である。

【0102】

以下、図９を参照しつつ本発明のロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニットの第４実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0103】

図９に示すように、ダクト３は、接続部３３を有し、接続部３３は、流路３０が蛇行した蛇行部３４を有する。蛇行部３４は、流路３０の途中に設けられ、流路３０を仕切る複数の仕切部材３４１を有する。図示の構成では、仕切部材３４１は、板状をなし、４枚設けられている。各仕切部材３４１は、Ｙ軸方向に延在し、Ｘ軸方向を厚さ方向とする向きでＸ軸方向に沿って等間隔に並んで配置されている。

【0104】

２枚の仕切部材３４１は、－Ｙ軸側の端部が、接続部３３の－Ｙ軸側に位置する側壁３３４に接続されている。他の２枚の仕切部材３４１は、＋Ｙ軸側の端部が、接続部３３の＋Ｙ軸側に位置する側壁３３５に接続されている。各仕切部材３４１は、Ｘ軸方向に所定間隔をおいて離間し、互い違いに配置されている。このように配置された仕切部材３４１により、蛇行部３４には、蛇行した気流３６が形成される。

【0105】

ダクト３の接続部３３には、冷却部４が設置されている。この場合、冷却部４は、Ｚ軸方向から見たとき、蛇行部３４と重なった位置に設置されている。すなわち、冷却部４は、蛇行部３４により流路３０が蛇行した部分を流れる気流３６を冷却する。このような蛇行部３４により、気流３６が通過する流路３０の流路長をより長く確保することができる。よって、流路３０を流れる空気の冷却をより効率良く行うことができる。

【0106】

このように、流路形成部材としてのダクト３は、流路３０が蛇行した蛇行部３４を有し、冷却部４は、ダクト３の蛇行部３４に対応する部分に設置されている。これにより、流路３０を流れる空気の冷却をより効率良く行うことができる。

【0107】

なお、蛇行部３４は、ダクト３の第１被覆部３１または第２被覆部３２に設けられていてもよい。また、蛇行部３４は、ダクト３に複数設けられていてもよい。この場合、冷却部４が設置されていない蛇行部３４があってもよい。

【0108】

このような蛇行部３４は、前記第１実施形態、第２実施形態および第３実施形態のいずれの実施形態におけるダクト３に設けられていてもよい。

【0109】

＜第５実施形態＞
図１０は、本発明の第５実施形態に係るロボット制御装置が備える流路形成部材の断面図である。

【0110】

以下、図１０を参照しつつ本発明のロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニットの第５実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0111】

図１０に示すように、ダクト３は、接続部３３を有し、接続部３３は、上面３３１から図１０中上方に向かって突出した放熱フィン３３６を有する。放熱フィン３３６は、例えば、金属材料等の熱伝導性が高い材料で構成されており、ヒートシンクとも言える。金属材料としては、例えば、ステンレス鋼、その他鉄系合金、アルミニウムまたはアルミニウム合金、銅または銅系合金が挙げられる。

【0112】

また、本実施形態では、接続部３３は、放熱フィン３３６が形成された部位が、前述したような金属材料で構成されている。これにより、流路３０を流れる空気の熱は、放熱フィン３３６の形成部位および放熱フィン３３６に効率良く伝達され、よって、放熱フィン３３６より効率良く放熱される。

【0113】

また、冷却部４は、Ｚ軸方向から見たとき、放熱フィン３３６と重なる位置に配置されており、放熱フィン３３６の冷却を行う。これにより、流路３０を流れる空気を効率良く冷却することができる。

【0114】

なお、放熱フィン３３６の下端部は、流路３０内に突出していてもよい。これにより、流路３０を流れる空気を、より効率良く冷却することができる。

【0115】

また、ダクト３は、前記第４実施形態で説明した蛇行部３４と放熱フィン３３６とを併せ持つ構成であってもよい。特に、蛇行部３４に放熱フィン３３６を設置することにより、流路３０を流れる空気を、さらに効率良く冷却することができる。

【0116】

このように、流路形成部材としてのダクト３は、流路３０を流れる空気の熱を吸収し放熱する放熱フィン３３６を有し、冷却部４は、放熱フィン３３６を冷却する。これにより、流路３０を流れる空気の冷却を、より効果的に行うことができる。

【0117】

以上、本発明のロボット制御装置、ロボットシステムおよび冷却ユニットを図示の各実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これらに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、各実施形態のロボット制御装置に他の任意の構成が付加されていてもよい。

【0118】

また、第１実施形態に、第２実施形態～第５実施形態のうちの少なくとも１つを任意に組み合わせてもよく、第２実施形態～第５実施形態のうちの少なくとも２つを任意に組み合わせてもよい。例えば、第１実施形態の接続部３３に蛇行部３４および放熱フィン３３６のうちの少なくとも一方を設けてもよい。また、第２実施形態の接続部３３に蛇行部３４および放熱フィン３３６のうちの少なくとも一方を設けてもよい。また、第３実施形態の接続部３３に蛇行部３４および放熱フィン３３６のうちの少なくとも一方を設けてもよい。

【0119】

また、本発明において、吸気口７１および排気口７３の形成位置は、各実施形態のものに限定されない。例えば、吸気口７１および排気口７３の一方が正面６３１、他方が天面６１１、底面６２１、側面６５１または側面６６１に形成されていてもよい。また、吸気口７１および排気口７３の一方が背面６４１、他方が天面６１１、底面６２１、側面６５１または側面６６１に形成されていてもよい。また、吸気口７１および排気口７３の一方が側面６５１、他方が側面６６１、天面６１１または底面６２１に形成されていてもよい。この場合、吸気口７１を覆う第１被覆部３１および排気口７３を覆う第２被覆部３２は、それぞれ、筐体６の吸気口７１および排気口７３の形成位置に対応した位置に設置されることとなる。

【0120】

また、熱交換部４２は、吸気口７１に設けられていてもよく、排気口７３に設けられていてもよい。

【0121】

また、各実施形態において、ダクト３の接続部３３は、流路３０が複数に分岐する分岐部を有していてもよく、あるいは、複数の分岐流路が合流する合流部を有していてもよい。

【符号の説明】

【0122】

１…ロボットシステム、２…ロボット、３…ダクト、４…冷却部、５…制御部、６…筐体、７…ダクト、８…送風ファン、９…ロボット制御装置、１０…床面、２１…ベース、２２…ロボットアーム、２３…第１アーム、２４…第２アーム、２５…作業ヘッド、２６…エンドエフェクター、２７…第１関節アクチュエーター、２７Ａ…モーター、２８…第２関節アクチュエーター、２８Ａ…モーター、３０…流路、３１…第１被覆部、３２…第２被覆部、３３…接続部、３４…蛇行部、３５…気流、３６…気流、４１…ケーシング、４２…熱交換部、４３…ファン、４４…ファン、４５…気流、４６…気流、５１…制御基板、５２…電源基板、５３…駆動制御基板、５４…駆動基板、６１…天板、６２…底板、６３…側壁、６４…側壁、６５…側壁、６６…側壁、７１…吸気口、７２…ケーブル接続部、７３…排気口、８０…気流、１００…冷却ユニット、２００…ケーブル、２２０…上面、２３０…上面、２５１…スプラインナット、２５２…ボールネジナット、２５３…スプラインシャフト、２９１…第１駆動機構、２９１Ａ…モーター、２９２…第２駆動機構、２９２Ａ…モーター、３３１…上面、３３２…壁部、３３３…部分、３３４…側壁、３３５…側壁、３３６…放熱フィン、３４１…仕切部材、４１１…ケーシング本体、４１２…スペーサー、４１３…底板、１４…吸気口、４１５…排気口、４１６…天板、４１７…吸気口、４１８…排気口、６１１…天面、６２１…底面、６３１…正面、６４１…背面、６５１…側面、６６１…側面、７１１…メッシュ部材、７２１…カバー、７３１…メッシュ部材、Ｊ１…第１回転軸、Ｊ２…第２回転軸、Ｊ３…第３回転軸、Ｓ…内部空間、ＴＣＰ…ツールセンターポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】