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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024140347
(43)【公開日】2024-10-10
(54)【発明の名称】収容箱の供給回収装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/08 20060101AFI20241003BHJP
B23P 19/00 20060101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
B65G1/08 P
B23P19/00 301Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023051446
(22)【出願日】2023-03-28
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 展示日 令和４年１１月１０日～令和４年１１月１１日 展示会名 第２７回からくり改善くふう展２０２２ 開催場所 ポートメッセなごや 第３展示館 公開者 三菱自動車工業株式会社 出品内容 三菱自動車工業株式会社は、第２７回からくり改善くふう展２０２２にて、大崎利章、朝田正彦、松田英樹、小山敦美が発明したエルゴノミクスｅｃｏキャッチャー（収容箱の供給回収装置）を出品した。
(71)【出願人】
【識別番号】000006286
【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100089875
【弁理士】
【氏名又は名称】野田 茂
(72)【発明者】
【氏名】大崎 利章
(72)【発明者】
【氏名】朝田 正彦
(72)【発明者】
【氏名】松田 英樹
(72)【発明者】
【氏名】小山 敦美
【テーマコード（参考）】
3C030
3F022
【Ｆターム（参考）】
3C030AA13
3F022EE05
3F022JJ11
3F022KK18
3F022LL07
(57)【要約】
【課題】収容箱の供給および回収の効率化を図る上で有利な収容箱の供給回収装置を提供する。
【解決手段】収容箱供給路１２の移送方向の下流端に設けられ複数重ねた状態の収容箱２４が収容箱供給路１２から移送され載置される第１テーブル１４０２を有する供給用載置テーブル機構１４と、収容箱回収路１８の移送方向の上流端に設けられ第１テーブル１４０２から移送された収容箱２４が重ねられる第２テーブル１６０２を有し第２テーブル１６０２に重ねられた複数の収容箱２４を上流端に移送する回収用載置テーブル機構１６と、第１テーブル１４０２と第２テーブル１６０２との間に設けられ、空となった収容箱２４を第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２へ順次移送し第２テーブル１６０２上に重ねていく収容箱移送機構２０とを設けた。
【選択図】図１
【解決手段】収容箱供給路１２の移送方向の下流端に設けられ複数重ねた状態の収容箱２４が収容箱供給路１２から移送され載置される第１テーブル１４０２を有する供給用載置テーブル機構１４と、収容箱回収路１８の移送方向の上流端に設けられ第１テーブル１４０２から移送された収容箱２４が重ねられる第２テーブル１６０２を有し第２テーブル１６０２に重ねられた複数の収容箱２４を上流端に移送する回収用載置テーブル機構１６と、第１テーブル１４０２と第２テーブル１６０２との間に設けられ、空となった収容箱２４を第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２へ順次移送し第２テーブル１６０２上に重ねていく収容箱移送機構２０とを設けた。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の部品が収容された収容箱を複数重ねた状態で移送する収容箱供給路と、
前記収容箱供給路の移送方向の下流端に設けられ前記複数重ねた状態の前記収容箱が前記収容箱供給路から移送され載置される第１テーブルを有する供給用載置テーブル機構と、
空になった前記収容箱を複数重ねた状態で前記収容箱の回収箇所へ移送する収容箱回収路と、
収容箱回収路の移送方向の上流端に設けられ前記第１テーブルから移送された前記収容箱が重ねられる第２テーブルを有し前記第２テーブルに重ねられた複数の収容箱を前記上流端に移送する回収用載置テーブル機構と、
前記第１テーブルと前記第２テーブルとの間に設けられ、空となった前記収容箱を前記第１テーブルから前記第２テーブルへ順次移送し前記第２テーブル上に重ねていく収容箱移送機構と、
を備えることを特徴とする収容箱の供給回収装置。
前記収容箱供給路の移送方向の下流端に設けられ前記複数重ねた状態の前記収容箱が前記収容箱供給路から移送され載置される第１テーブルを有する供給用載置テーブル機構と、
空になった前記収容箱を複数重ねた状態で前記収容箱の回収箇所へ移送する収容箱回収路と、
収容箱回収路の移送方向の上流端に設けられ前記第１テーブルから移送された前記収容箱が重ねられる第２テーブルを有し前記第２テーブルに重ねられた複数の収容箱を前記上流端に移送する回収用載置テーブル機構と、
前記第１テーブルと前記第２テーブルとの間に設けられ、空となった前記収容箱を前記第１テーブルから前記第２テーブルへ順次移送し前記第２テーブル上に重ねていく収容箱移送機構と、
を備えることを特徴とする収容箱の供給回収装置。
【請求項2】
前記供給用載置テーブル機構は、前記第１テーブルに載置された前記収容箱の数に拘わらず最も上位に位置する収容箱を予め定められた高さに維持する高さ維持機構を含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１記載の収容箱の供給回収装置。
ことを特徴とする請求項１記載の収容箱の供給回収装置。
【請求項3】
前記第２テーブルはローラコンベアで構成され、
前記回収用載置テーブル機構は、ワイヤにより吊り下げられた前記第２テーブルと、前記ワイヤを昇降させる昇降機構と、前記第２テーブルにおける前記収容箱の移送方向の一端を他端よりも低い箇所に位置するように前記第２テーブルを傾斜させる傾斜機構と、前記昇降機構による前記第２テーブルの下降に伴って前記第２テーブルに当接し前記第２テーブルの傾斜を逆向きにし前記収容箱を前記第２テーブルから前記収容箱回収路の前記上流端に移送するストッパとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１記載の収容箱の供給回収装置。
前記回収用載置テーブル機構は、ワイヤにより吊り下げられた前記第２テーブルと、前記ワイヤを昇降させる昇降機構と、前記第２テーブルにおける前記収容箱の移送方向の一端を他端よりも低い箇所に位置するように前記第２テーブルを傾斜させる傾斜機構と、前記昇降機構による前記第２テーブルの下降に伴って前記第２テーブルに当接し前記第２テーブルの傾斜を逆向きにし前記収容箱を前記第２テーブルから前記収容箱回収路の前記上流端に移送するストッパとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１記載の収容箱の供給回収装置。
【請求項4】
前記収容箱移送機構は、前記収容箱の把持を可能とした把持機構と、前記把持機構を昇降させる昇降機構と、前記把持機構により把持した空の収容箱を前記第１テーブルから前記第２テーブルに移送する旋回機構とを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１記載の収容箱の供給回収装置。
ことを特徴とする請求項１記載の収容箱の供給回収装置。
【請求項5】
前記供給用載置テーブル機構と前記回収用載置テーブル機構と前記収容箱移送機構とはそれぞれアクチュエータを含んで構成され、
それらアクチュエータは、太陽電池パネルで得られた電力により駆動される、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の収容箱の供給回収装置。
それらアクチュエータは、太陽電池パネルで得られた電力により駆動される、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の収容箱の供給回収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、収容箱の供給回収装置に関する。
【背景技術】
【0002】
工場などで使用する物品を入庫する入庫テーブルと、物品を出庫する出庫テーブルとを備える物品を一時保管するラック装置が提供されている（特許文献１参照）。
このようなラック装置は、物品の入出庫の効率化を図る上で一定の効果が得られるものである。
このようなラック装置は、物品の入出庫の効率化を図る上で一定の効果が得られるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－２２５３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、部品を組み立てたり、部品を加工したり、部品を部材に溶接したりなどの各種の作業を行なう工場においては、作業者が、作業すべき複数の部品が収容された収容箱を作業現場に搬入する作業や、部品が取り出され空となった収容箱を作業現場から搬出する作業を行なっており、作業者の作業効率を高める上で不利となり、また、作業者にかかる負担が増大するといった不具合が生じる。
そこで、部品を組み立てたり、部品を加工したり、部品を部材に溶接したりなどの各種の作業を行なう工場においては、作業すべき複数の部品が収容された収容箱を作業現場に搬入する作業、および、部品が取り出され空となった収容箱を作業現場から搬出する作業の効率化を図る収容箱の供給回収装置が望まれている。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、収容箱の供給および回収の効率化を図る上で有利な収容箱の供給回収装置を提供することにある。
そこで、部品を組み立てたり、部品を加工したり、部品を部材に溶接したりなどの各種の作業を行なう工場においては、作業すべき複数の部品が収容された収容箱を作業現場に搬入する作業、および、部品が取り出され空となった収容箱を作業現場から搬出する作業の効率化を図る収容箱の供給回収装置が望まれている。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、収容箱の供給および回収の効率化を図る上で有利な収容箱の供給回収装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した目的を達成するために、複数の部品が収容された収容箱を複数重ねた状態で移送する収容箱供給路と、前記収容箱供給路の移送方向の下流端に設けられ前記複数重ねた状態の前記収容箱が前記収容箱供給路から移送され載置される第１テーブルを有する供給用載置テーブル機構と、空になった前記収容箱を複数重ねた状態で前記収容箱の回収箇所へ移送する収容箱回収路と、収容箱回収路の移送方向の上流端に設けられ前記第１テーブルから移送された前記収容箱が重ねられる第２テーブルを有し前記第２テーブルに重ねられた複数の収容箱を前記上流端に移送する回収用載置テーブル機構と、前記第１テーブルと前記第２テーブルとの間に設けられ、空となった前記収容箱を前記第１テーブルから前記第２テーブルへ順次移送し前記第２テーブル上に重ねていく収容箱移送機構とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明では、収容箱供給路から第１テーブルに複数の部品が収容された収容箱が重ねられ、空になった収容箱は第２テーブルから収容箱回収路に移送される。
そのため、収容箱の供給および回収の効率化を図る上で有利となる。
また、作業者は、部品が収容された収容箱を収容箱供給路から作業現場に運搬したり、空となった収容箱を作業現場から収容箱回収路に運搬する作業がなくなり、第１テーブルに載置された収容箱から部品を取り出して各種の作業を行なえ、作業者による作業の効率化を図る上で有利となる。
そのため、収容箱の供給および回収の効率化を図る上で有利となる。
また、作業者は、部品が収容された収容箱を収容箱供給路から作業現場に運搬したり、空となった収容箱を作業現場から収容箱回収路に運搬する作業がなくなり、第１テーブルに載置された収容箱から部品を取り出して各種の作業を行なえ、作業者による作業の効率化を図る上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が上限位置を保持し第２旋回位置に位置した初期状態を示している。
【図2】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が上限位置を保持した状態で第２旋回位置から第１旋回位置に旋回した状態を示す。
【図3】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が第１旋回位置で下限位置に下降した状態を示す。
【図4】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が１つ目の空の収容箱を把持し第１旋回位置で上限位置に上昇した状態を示す。
【図5】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が１つ目の空の収容箱を把持し上限位置を保持した状態で第１旋回位置から第２旋回位置に旋回した状態を示す。
【図6】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が把持を解除して１つ目の空の収容箱を第２テーブルに落下させた状態を示す。
【図7】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が上限位置を保持した状態で第２旋回位置から第１旋回位置に旋回した状態を示す。
【図8】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が第１旋回位置で上限位置から下限位置に下降した状態を示す。
【図9】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が２つ目の空の収容箱を把持し第１旋回位置で下限位置から上限位置に上昇した状態を示す。
【図10】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が２つ目の空の収容箱を把持し上限位置を保持した状態で第１旋回位置から第２旋回位置に旋回した状態を示す。
【図11】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が把持を解除して２つ目の空の収容箱を第２テーブル上の１つ目の空の収容箱の上に落下させた状態を示す。
【図12】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が上限位置を保持した状態で第２旋回位置から第１旋回位置に旋回した状態を示す。
【図13】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が第１旋回位置で上限位置から下限位置に下降した状態を示す。
【図14】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が３つ目の空の収容箱を把持し第１旋回位置で下限位置から上限位置に上昇した状態を示す。
【図15】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が３つ目の空の収容箱を把持し第１旋回位置で上限位置を保持した状態を示す。
【図16】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が３つ目の空の収容箱を把持し上限位置を保持した状態で第１旋回位置から第２旋回位置に旋回した状態を示す。
【図17】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、把持機構が把持を解除して３つ目の空の収容箱を第２テーブル上の２つ目の空の収容箱の上に落下させた状態を示す。
【図18】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の側面図であり、３つの空の収容箱が載置された第２テーブルが下降する途中の状態を示す。
【図19】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の側面図であり、３つの空の収容箱が載置された第２テーブルが下降してストッパに当接して第２テーブルの傾斜が逆向きになり、３つの空の収容箱が収容箱回収路の上流端に移送される状態を示す。
【図20】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の側面図であり、積み重ねられた３つの収容箱が収容箱供給路の方向変換供給路から下流端供給路に移送される状態を示す。
【図21】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の正面図であり、積み重ねられた３つの収容箱が収容箱供給路の上流端供給路から方向変換供給路に移送される状態を示す。
【図22】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の側面図であり、積み重ねられた３つの収容箱が収容箱供給路の下流端供給路から第２テーブルに移送された状態を示す。
【図23】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の部分側面図であり、積み重ねられた３つの収容箱が収容箱供給路の下流端供給路で第１ストッパにより停止された状態を示す。
【図24】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の部分側面図であり、第１ストッパが没入して積み重ねられた３つの収容箱が収容箱供給路の下流端供給路から第１テーブルへ移送される状態を示す。
【図25】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の部分側面図であり、第１ストッパが没入して積み重ねられた３つの収容箱が収容箱供給路の下流端供給路から第１テーブルへ移送され、かつ、第２ストッパが突出して積み重ねられた３つの収容箱の移動を停止した状態を示す。
【図26】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の部分側面図であり、第１ストッパが突出して積み重ねられた３つの収容箱の収容箱供給路の下流端供給路から第１テーブルへの移送を停止した状態を示す。
【図27】把持機構の説明図であり、（Ａ）は把持機構の一対の揺動アームが開いた状態を示す側面図、（Ｂ）は（Ａ）の正面図、（Ｃ）は把持機構の一対の揺動アームが閉じて収容箱を把持した状態を示す側面図である。
【図28】供給用載置テーブル機構を示す正面図であり、（Ａ）は積み重ねられた３つの収容箱が下限位置に位置した第１テーブルに載置された状態を示し、（Ｂ）は積み重ねられた２つの収容箱が下限位置に位置した第１テーブルに載置された状態を示し、（Ｃ）は第１テーブルが中間位置に上昇した状態を示す。
【図29】実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の側面図であり、積み重ねられた３つの収容箱が第２テーブルから収容箱回収路の上流端供給路に移送される状態を示す。
【図30】（Ａ）は実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の側面図であり第２テーブルに積み重ねられた２つの収容箱の上方から把持機構で把持されていた３つ目の空の収容箱が落下された状態を示し、（Ｂ）は第２テーブルの傾斜状態を示す。
【図31】（Ａ）は実施の形態に係る収容箱の供給回収装置の側面図であり積み重ねられた３つの収容箱が第２テーブルから収容箱回収路の上流端供給路に移送される状態を示し、（Ｂ）は下降した第２テーブルの下面にストッパが当接する直前の状態を示し、（Ｃ）はストッパが当接することで第２テーブルの傾斜が逆向きに変わったあとの状態を示す。
【図32】収容箱供給路の下流端供給路に設けられた第１移送機構の側面図であり、（Ａ）はアームと、その両端に設けられた第１ストッパと第２ストッパを示し、（Ｂ）は下流端供給路から突出した第１ストッパに収容箱が係止された状態を示し、（Ｃ）は下流端供給路から第１ストッパが没入することで収容箱の係止状態が解除された状態を示す。
【図33】収容箱供給路の下流端供給路から第１ストッパが没入することで収容箱の係止状態が解除され収容箱が下流端供給路から第２テーブルに移送される状態を示す側面図である。
【図34】（Ａ）は把持機構の一対の揺動アームが開いた状態を示す側面図、（Ｂ）は把持機構の一対の揺動アームが閉じて収容箱を把持した状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施の形態を図示例と共に説明する。
本実施の形態の収容箱の供給回収装置では、組み立てるべき部品を収容箱に収容した状態で組み立て現場に供給し、空になった収容箱を回収する場合について説明する。
図１、図２０に示すように、収容箱の供給回収装置１０は、収容箱供給路１２と、供給用載置テーブル機構１４と、回収用載置テーブル機構１６と、収容箱回収路１８と、収容箱移送機構２０と、フレーム２２とを含んで構成されている。
供給用載置テーブル機構１４は、収容箱２４に収容された部品を用いて部材を組み立てる組み立て現場に配置されている。
本実施の形態の収容箱の供給回収装置では、組み立てるべき部品を収容箱に収容した状態で組み立て現場に供給し、空になった収容箱を回収する場合について説明する。
図１、図２０に示すように、収容箱の供給回収装置１０は、収容箱供給路１２と、供給用載置テーブル機構１４と、回収用載置テーブル機構１６と、収容箱回収路１８と、収容箱移送機構２０と、フレーム２２とを含んで構成されている。
供給用載置テーブル機構１４は、収容箱２４に収容された部品を用いて部材を組み立てる組み立て現場に配置されている。
【0009】
図２０、図２１に示すように、収容箱供給路１２は、矩形枠に複数のローラが組み付けられたローラコンベア２６の複数がフレーム２２に取り付けられることで構成されている。
組み立てるべき複数の部品は、不図示の供給箇所において、収容箱２４に収容されると共に、それら複数の部品が収容された収容箱２４が複数積み重ねられる。
本実施の形態では３つの収容箱２４が積み重ねられ、積み重ねられた３つの収容箱２４が収容箱供給路１２により不図示の供給箇所から供給用載置テーブル機構１４へ移送される。
図２０では、収容箱供給路１２の移送方向の下流端に位置する下流端供給路１２Ａと、この下流端供給路１２Ａの上流側に位置する方向変換供給路１２Ｂと、方向変換供給路１２Ｂの上流端に位置する上流端供給路１２Ｃとが示され、図２１では、上流端供給路１２Ｃが示されている。
組み立てるべき複数の部品は、不図示の供給箇所において、収容箱２４に収容されると共に、それら複数の部品が収容された収容箱２４が複数積み重ねられる。
本実施の形態では３つの収容箱２４が積み重ねられ、積み重ねられた３つの収容箱２４が収容箱供給路１２により不図示の供給箇所から供給用載置テーブル機構１４へ移送される。
図２０では、収容箱供給路１２の移送方向の下流端に位置する下流端供給路１２Ａと、この下流端供給路１２Ａの上流側に位置する方向変換供給路１２Ｂと、方向変換供給路１２Ｂの上流端に位置する上流端供給路１２Ｃとが示され、図２１では、上流端供給路１２Ｃが示されている。
【0010】
それら下流端供給路１２Ａ、方向変換供給路１２Ｂ、上流端供給路１２Ｃは、積み重ねられた３つの収容箱２４が自重により移送方向に移送されるように傾斜して設けられている。
図２０に示すように、方向変換供給路１２Ｂでは、方向変換供給路１２Ｂの幅方向の両端のローラの間に、それらローラとは９０度向きを変えた複数のローラを有する傾斜がついたローラコンベア２６が設けられている。
上流端供給路１２Ｃから移送される積み重ねられた３つの収容箱２４が方向変換供給路１２Ｂに至ると、不図示のエアシリンダによりローラコンベア２６が上昇し、積み重ねられた３つの収容箱２４は下流端供給路１２Ａに移送され、下流端供給路１２Ａに設けられた第１移送機構２８（図２３－図２６参照）により供給用載置テーブル機構１４に移送され、載置される。
図２０に示すように、方向変換供給路１２Ｂでは、方向変換供給路１２Ｂの幅方向の両端のローラの間に、それらローラとは９０度向きを変えた複数のローラを有する傾斜がついたローラコンベア２６が設けられている。
上流端供給路１２Ｃから移送される積み重ねられた３つの収容箱２４が方向変換供給路１２Ｂに至ると、不図示のエアシリンダによりローラコンベア２６が上昇し、積み重ねられた３つの収容箱２４は下流端供給路１２Ａに移送され、下流端供給路１２Ａに設けられた第１移送機構２８（図２３－図２６参照）により供給用載置テーブル機構１４に移送され、載置される。
【0011】
図２３から図２６、図３２（Ａ）に示すように、第１移送機構２８は、第１ストッパ２８０２、第２ストッパ２８０４、アーム２８０６、第１エアシリンダ２８０８を含んで構成されている。
図２３、図２４、図３２に示すように、第１ストッパ２８０２は下流端供給路１２Ａの下流端に出没可能に設けられ、第２ストッパ２８０４は第１ストッパ２８０２により下流端供給路１２Ａに停止された、積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に出没可能に設けられている。
第１ストッパ２８０２と第２ストッパ２８０４は支軸で揺動可能に支持されたアーム２８０６の両端に設けられている。
図２４、図２５、図３２（Ｃ）に示すように、アーム２８０６は第１エアシリンダ２８０８の伸縮作動により揺動し、後述する搬入スイッチ１４１４（図１参照）の作動に伴い第１エアシリンダ２８０８が伸長すると、第１ストッパ２８０２は下流端供給路１２Ａの下流端から下方に没入し、積み重ねられた３つの収容箱２４はローラコンベア２６の傾斜により下流端供給路１２Ａから供給用載置テーブル機構１４に移送され、第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に突出し、積み重ねられた３つの収容箱２４の下流端供給路１２Ａの下流端への移送を停止する。
図２３、図２４、図３２に示すように、第１ストッパ２８０２は下流端供給路１２Ａの下流端に出没可能に設けられ、第２ストッパ２８０４は第１ストッパ２８０２により下流端供給路１２Ａに停止された、積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に出没可能に設けられている。
第１ストッパ２８０２と第２ストッパ２８０４は支軸で揺動可能に支持されたアーム２８０６の両端に設けられている。
図２４、図２５、図３２（Ｃ）に示すように、アーム２８０６は第１エアシリンダ２８０８の伸縮作動により揺動し、後述する搬入スイッチ１４１４（図１参照）の作動に伴い第１エアシリンダ２８０８が伸長すると、第１ストッパ２８０２は下流端供給路１２Ａの下流端から下方に没入し、積み重ねられた３つの収容箱２４はローラコンベア２６の傾斜により下流端供給路１２Ａから供給用載置テーブル機構１４に移送され、第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に突出し、積み重ねられた３つの収容箱２４の下流端供給路１２Ａの下流端への移送を停止する。
【0012】
積み重ねられた３つの収容箱２４が下流端供給路１２Ａから供給用載置テーブル機構１４に移送されたならば、言い換えると、後述する搬入スイッチ１４１４の作動によって起動された不図示のタイマーによる所定時間が計時された後、このタイマーにより図２６に示すように、第１エアシリンダ２８０８が収縮作動される。
図２６、図３２（Ｂ）に示すように、第１エアシリンダ２８０８が収縮すると、第１ストッパ２８０２は下流端供給路１２Ａの下流端から上方に突出し、積み重ねられた３つの収容箱２４の最も下位の収容箱２４に当接し、積み重ねられた３つの収容箱２４を下流端供給路１２Ａの下流端に停止させ、ローラコンベア２６の傾斜により下流端供給路１２Ａから第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に没入する。
また、図２０に示すように、方向変換供給路１２Ｂから積み重ねられた３つの収容箱２４が下流端供給路１２Ａに移送される。
なお、図２５において、符号１４０１は、供給用載置テーブル機構１４に設けられ供給用載置テーブル機構１４からの収容箱２４の抜落を阻止するストッパである。
図２６、図３２（Ｂ）に示すように、第１エアシリンダ２８０８が収縮すると、第１ストッパ２８０２は下流端供給路１２Ａの下流端から上方に突出し、積み重ねられた３つの収容箱２４の最も下位の収容箱２４に当接し、積み重ねられた３つの収容箱２４を下流端供給路１２Ａの下流端に停止させ、ローラコンベア２６の傾斜により下流端供給路１２Ａから第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に没入する。
また、図２０に示すように、方向変換供給路１２Ｂから積み重ねられた３つの収容箱２４が下流端供給路１２Ａに移送される。
なお、図２５において、符号１４０１は、供給用載置テーブル機構１４に設けられ供給用載置テーブル機構１４からの収容箱２４の抜落を阻止するストッパである。
【0013】
図２２に示すように、供給用載置テーブル機構１４は、収容箱供給路１２の移送方向の下流端に設けられ積み重ねられた３つの収容箱２４が下流端供給路１２Ａの下流端から移送され、載置される箇所である。
供給用載置テーブル機構１４は、図５、図６に示すように、第１テーブル１４０２と、第１テーブル１４０２を昇降する第１リンク機構１４０４と、不図示の油圧アクチュエータと、上昇用ペダル１４０６と、不図示の下降用ハンドルと、押圧エアシリンダ１４０８と、不図示の回転エアシリンダとを含んで構成されている。
第１テーブル１４０２は、積み重ねられた３つの収容箱２４が載置される箇所であり、下限位置と上限位置との間で昇降可能に設けられ、第１テーブル１４０２はローラコンベア２６で構成されている。
供給用載置テーブル機構１４は、図５、図６に示すように、第１テーブル１４０２と、第１テーブル１４０２を昇降する第１リンク機構１４０４と、不図示の油圧アクチュエータと、上昇用ペダル１４０６と、不図示の下降用ハンドルと、押圧エアシリンダ１４０８と、不図示の回転エアシリンダとを含んで構成されている。
第１テーブル１４０２は、積み重ねられた３つの収容箱２４が載置される箇所であり、下限位置と上限位置との間で昇降可能に設けられ、第１テーブル１４０２はローラコンベア２６で構成されている。
【0014】
第１テーブル１４０２の昇降動作は次のようになされる。
押圧エアシリンダ１４０８により上昇用ペダル１４０６が押圧されると、油圧アクチュエータにより第１テーブル１４０２は第１リンク機構１４０４を介して上昇し、上昇用ペダル１４０６の押圧を解除すると、油圧アクチュエータによる第１テーブル１４０２の上昇が停止され、第１テーブル１４０２の高さが決定される。
上記不図示の下降用ハンドルが上記不図示の回転エアシリンダにより回転されると、油圧アクチュエータにより第１テーブル１４０２は第１リンク機構１４０４を介して下降し、下降用ハンドルの回転を停止すると、油圧アクチュエータによる第１テーブル１４０２の下降が停止され、第１テーブル１４０２の高さが決定される。
押圧エアシリンダ１４０８により上昇用ペダル１４０６が押圧されると、油圧アクチュエータにより第１テーブル１４０２は第１リンク機構１４０４を介して上昇し、上昇用ペダル１４０６の押圧を解除すると、油圧アクチュエータによる第１テーブル１４０２の上昇が停止され、第１テーブル１４０２の高さが決定される。
上記不図示の下降用ハンドルが上記不図示の回転エアシリンダにより回転されると、油圧アクチュエータにより第１テーブル１４０２は第１リンク機構１４０４を介して下降し、下降用ハンドルの回転を停止すると、油圧アクチュエータによる第１テーブル１４０２の下降が停止され、第１テーブル１４０２の高さが決定される。
【0015】
また、図５に示すように、後述する単動式シリンダ３４およびパンタグラフ機構３８が第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２に旋回したときに（第２テーブル１６０２の上方に収容箱２４を位置させたときに）作動される第１スイッチ４６が設けられており、この第１スイッチ４６が作動されることで押圧エアシリンダ１４０８が動作して上昇用ペダル１４０６の押圧を開始する。
また、第１テーブル１４０２には第１テーブル１４０２と一体に昇降する不図示の検知レバーが設けられており、図４に示すように、この検知レバーによって押圧されることで作動する上限スイッチ１４１０、中間スイッチ１４１２がフレーム２２の第１ロッド２２０２に上下方向に間隔をおいて設けられ、上限スイッチ１４１０、中間スイッチ１４１２が作動することで押圧エアシリンダ１４０８の動作がその都度停止し、第１テーブル１４０２の高さが上限位置、中間位置の２段階に決定されるように構成されている。
また、第１テーブル１４０２には第１テーブル１４０２と一体に昇降する不図示の検知レバーが設けられており、図４に示すように、この検知レバーによって押圧されることで作動する上限スイッチ１４１０、中間スイッチ１４１２がフレーム２２の第１ロッド２２０２に上下方向に間隔をおいて設けられ、上限スイッチ１４１０、中間スイッチ１４１２が作動することで押圧エアシリンダ１４０８の動作がその都度停止し、第１テーブル１４０２の高さが上限位置、中間位置の２段階に決定されるように構成されている。
【0016】
また、図３０、図３１に示すように、後述する第２テーブル１６０２の傾斜が逆向きになったときに作動する傾斜検知スイッチ１６１２が作動することによって上記不図示の回転エアシリンダが動作し、下降用ハンドルの回転が開始する。
また、図１に示すように、中間スイッチ１４１２の下方に搬入スイッチ１４１４がフレーム２２に設けられ、検知レバーによって搬入スイッチ１４１４が作動することで上記不図示の回転エアシリンダの動作が停止し、第１テーブル１４０２が下限位置で停止するように構成されている。
また、この搬入スイッチ１４１４が作動されることで、上述したようにアーム２８０６を動作させる第１エアシリンダ２８０８が収縮動作される。
また、図１に示すように、中間スイッチ１４１２の下方に搬入スイッチ１４１４がフレーム２２に設けられ、検知レバーによって搬入スイッチ１４１４が作動することで上記不図示の回転エアシリンダの動作が停止し、第１テーブル１４０２が下限位置で停止するように構成されている。
また、この搬入スイッチ１４１４が作動されることで、上述したようにアーム２８０６を動作させる第１エアシリンダ２８０８が収縮動作される。
【0017】
図１、図６、図１１に示すように、第１テーブル１４０２は、下限位置と中間位置と上限位置の何れか１つの位置に位置し、第１テーブル１４０２が何れの位置にあっても第１テーブル１４０２に載置された最も上位の収容箱２４が、収容箱２４から部品を作業員が取り出しやすい高さとなるように予め定められた高さになるように設けられている。
すなわち、供給用載置テーブル機構１４は、第１テーブル１４０２に載置された収容箱２４の数に拘わらず最も上位に位置する収容箱２４を予め定められた高さに維持する高さ維持機構５０を含んで構成され、高さ維持機構５０は、上述の押圧エアシリンダ１４０８、上限スイッチ１４１０、中間スイッチ１４１２、搬入スイッチ１４１４を含んで構成されている。
すなわち、供給用載置テーブル機構１４は、第１テーブル１４０２に載置された収容箱２４の数に拘わらず最も上位に位置する収容箱２４を予め定められた高さに維持する高さ維持機構５０を含んで構成され、高さ維持機構５０は、上述の押圧エアシリンダ１４０８、上限スイッチ１４１０、中間スイッチ１４１２、搬入スイッチ１４１４を含んで構成されている。
【0018】
図２０に示すように、第１テーブル１４０２の下限位置は、第１テーブル１４０２にまだ収容箱２４が載置されておらず収容箱供給路１２の下流端供給路１２Ａから第１テーブル１４０２に収容箱２４が移動可能な位置であり、かつ、図１に示すように、第１テーブル１４０２に３つの収容箱２４が重ねられて載置された状態に対応している。
図６に示すように、第１テーブル１４０２の中間位置は、第１テーブル１４０２に２つの収容箱２４が重ねられて載置された状態に対応している。
図１１に示すように、第１テーブル１４０２の上限位置は、第１テーブル１４０２に１つの収容箱２４が載置された状態に対応している。
すなわち、第１テーブル１４０２上に積み重ねられた３つの収容箱２４が載置された場合、その最も上位に位置する収容箱２４の高さと、第１テーブル１４０２上に積み重ねられた２つの収容箱２４が載置された場合、その最も上位に位置する収容箱２４の高さと、第１テーブル１４０２上に積み重ねられた１つの収容箱２４が載置された場合、その１つの収容箱２４の高さとが同一となるように設けられている。
図６に示すように、第１テーブル１４０２の中間位置は、第１テーブル１４０２に２つの収容箱２４が重ねられて載置された状態に対応している。
図１１に示すように、第１テーブル１４０２の上限位置は、第１テーブル１４０２に１つの収容箱２４が載置された状態に対応している。
すなわち、第１テーブル１４０２上に積み重ねられた３つの収容箱２４が載置された場合、その最も上位に位置する収容箱２４の高さと、第１テーブル１４０２上に積み重ねられた２つの収容箱２４が載置された場合、その最も上位に位置する収容箱２４の高さと、第１テーブル１４０２上に積み重ねられた１つの収容箱２４が載置された場合、その１つの収容箱２４の高さとが同一となるように設けられている。
【0019】
図１８、図１９、図２９、図３０、図３１に示すように、回収用載置テーブル機構１６は、収容箱回収路１８の搬送方向の上流端に設けられ空の重ねられた３つの収容箱２４が載置される箇所である。
図１８、図３０（Ｂ）に示すように、回収用載置テーブル機構１６は、ローラコンベア２６で構成された第２テーブル１６０２と、第２テーブル１６０２の両側をワイヤ１６０４を介して吊り下げ支持するバランサー１６０６とを有している。
本実施の形態では、バランサー１６０６が、ワイヤ１６０４を昇降させ、第２テーブル１６０２を昇降させる昇降機構３０を構成している。
図１８、図３０（Ｂ）に示すように、回収用載置テーブル機構１６は、ローラコンベア２６で構成された第２テーブル１６０２と、第２テーブル１６０２の両側をワイヤ１６０４を介して吊り下げ支持するバランサー１６０６とを有している。
本実施の形態では、バランサー１６０６が、ワイヤ１６０４を昇降させ、第２テーブル１６０２を昇降させる昇降機構３０を構成している。
【0020】
バランサー１６０６は、第２テーブル１６０２に収容箱２４が載置されていない状態では、第２テーブル１６０２を所定の高さの初期位置とする。
また、バランサー１６０６は、第２テーブル１６０２に１つの収容箱２４が載置されると、第２テーブル１６０２が所定のストロークで下降して停止し、第２テーブル１６０２に２つ目の収容箱２４が載置されると、第２テーブル１６０２が所定のストロークで下降して停止し、第２テーブル１６０２に３つ目の収容箱２４が載置されると、第２テーブル１６０２が所定のストロークで下降し後述するストッパ１６１０に当接するまで下降する。
また、バランサー１６０６は、第２テーブル１６０２に１つの収容箱２４が載置されると、第２テーブル１６０２が所定のストロークで下降して停止し、第２テーブル１６０２に２つ目の収容箱２４が載置されると、第２テーブル１６０２が所定のストロークで下降して停止し、第２テーブル１６０２に３つ目の収容箱２４が載置されると、第２テーブル１６０２が所定のストロークで下降し後述するストッパ１６１０に当接するまで下降する。
【0021】
図３０（Ｂ）に示すように、第２テーブル１６０２の一端にはウエイト１６０８が取り付けられ、第２テーブル１６０２がワイヤ１６０４により吊り下げられた状態で、第２テーブル１６０２はその一端が他端よりも下位に位置するように傾斜している。
本実施の形態では、ウエイト１６０８が、第２テーブル１６０２を傾斜させる傾斜機構３２を構成している。
なお、不図示ではあるが、この下位となる第２テーブル１６０２の端部には、収容箱２４の抜落を阻止するストッパが設けられている。
本実施の形態では、ウエイト１６０８が、第２テーブル１６０２を傾斜させる傾斜機構３２を構成している。
なお、不図示ではあるが、この下位となる第２テーブル１６０２の端部には、収容箱２４の抜落を阻止するストッパが設けられている。
【0022】
回収用載置テーブル機構１６は、第２テーブル１６０２に載置される収容箱２４の重さにより下降し、図３１（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、３つの空の収容箱２４が積み重ねられた状態で第２テーブル１６０２の下面に静止したストッパ１６１０が当接し、ストッパ１６１０に当接した以降は、第２テーブル１６０２の下降に伴って第２テーブル１６０２の傾斜が逆向きとなる。
これにより、３つの空の収容箱２４は、第２テーブル１６０２の傾斜により第２テーブル１６０２から収容箱回収路１８に移送される。
また、図３０（Ａ）、図３１（Ａ）に示すように、第２テーブル１６０２の傾斜が逆向きになると第２テーブル１６０２によって押圧されて作動する傾斜検知スイッチ１６１２がフレーム２２に設けられており、傾斜検知スイッチ１６１２の作動により上記不図示の回転エアシリンダの動作がなされる。
これにより、３つの空の収容箱２４は、第２テーブル１６０２の傾斜により第２テーブル１６０２から収容箱回収路１８に移送される。
また、図３０（Ａ）、図３１（Ａ）に示すように、第２テーブル１６０２の傾斜が逆向きになると第２テーブル１６０２によって押圧されて作動する傾斜検知スイッチ１６１２がフレーム２２に設けられており、傾斜検知スイッチ１６１２の作動により上記不図示の回転エアシリンダの動作がなされる。
【0023】
収容箱移送機構２０は、単動式エアシリンダ３４と、旋回機構３６と、パンタグラフ機構３８とを含んで構成されている。
図１から図１７、図２７、図３４に示すように、単動式エアシリンダ３４とパンタグラフ機構３８とは、供給用載置テーブル機構１４と回収用載置テーブル機構１６との間に旋回機構３６を介して旋回可能に設けられている。
単動式エアシリンダ３４とパンタグラフ機構３８とは、空となった収容箱２４の把持と把持の解除を行なうもので、空になった収容箱２４を供給用載置テーブル機構１４からパンタグラフ機構３８を介して回収用載置テーブル機構１６に移行する。
図示例では、単動式エアシリンダ３４を２本用いた場合について説明するが、単動式エアシリンダ３４は１本にするなど任意である。
図１から図１７、図２７、図３４に示すように、単動式エアシリンダ３４とパンタグラフ機構３８とは、供給用載置テーブル機構１４と回収用載置テーブル機構１６との間に旋回機構３６を介して旋回可能に設けられている。
単動式エアシリンダ３４とパンタグラフ機構３８とは、空となった収容箱２４の把持と把持の解除を行なうもので、空になった収容箱２４を供給用載置テーブル機構１４からパンタグラフ機構３８を介して回収用載置テーブル機構１６に移行する。
図示例では、単動式エアシリンダ３４を２本用いた場合について説明するが、単動式エアシリンダ３４は１本にするなど任意である。
【0024】
図１に示すように、フレーム２２の支軸（不図示）には筒体４０が回転可能に設けられ、筒体４０には２つのアームからなる旋回アーム４００２が突設され、単動式エアシリンダ３４はこの旋回アーム４００２の先端で支持されている。
旋回エアシリンダ４２は、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８を第１テーブル１４０２の上方に位置する第１旋回位置（図２）と、第２テーブル１６０２の上方に位置する第２旋回位置（図１）との間で旋回させ、また、昇降シリンダ４４は、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８を上限位置（図２）と下限位置（図３）との間で昇降させる。
また、図６に示すように、フレーム２２には、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８が上限位置を保持した状態で、第１位置から第２位置に旋回された際に旋回アーム４００２よって押圧されることで作動する第１スイッチ４６が設けられている。
旋回エアシリンダ４２は、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８を第１テーブル１４０２の上方に位置する第１旋回位置（図２）と、第２テーブル１６０２の上方に位置する第２旋回位置（図１）との間で旋回させ、また、昇降シリンダ４４は、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８を上限位置（図２）と下限位置（図３）との間で昇降させる。
また、図６に示すように、フレーム２２には、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８が上限位置を保持した状態で、第１位置から第２位置に旋回された際に旋回アーム４００２よって押圧されることで作動する第１スイッチ４６が設けられている。
【0025】
図２７、図３４に示すように、パンタグラフ機構３８は、第１アーム３８０２Ａと第２アーム３８０２Ｂとが一体的に結合された一対の揺動アーム３８０２と、それら揺動アーム３８０２を揺動させる一対の補助アーム３８０４とを備えている。
単動式エアシリンダ３４のシリンダ本体３４０２に上下方向に延在するガイドロッド３４０４が取り付けられている。
ガイドロッド３４０４には、スライダ３４０６が上下に移動可能に設けられ、ガイドロッド３４０４の下端には、一対の補助アーム３８０４の基端が第１取り付け部材３８０６を介して回転可能に結合されている。
また、スライダ３４０６には、第２取り付け部材３８０７を介して第１アーム３８０２Ａの基端が回転可能に結合されている。
単動式エアシリンダ３４のシリンダ本体３４０２に上下方向に延在するガイドロッド３４０４が取り付けられている。
ガイドロッド３４０４には、スライダ３４０６が上下に移動可能に設けられ、ガイドロッド３４０４の下端には、一対の補助アーム３８０４の基端が第１取り付け部材３８０６を介して回転可能に結合されている。
また、スライダ３４０６には、第２取り付け部材３８０７を介して第１アーム３８０２Ａの基端が回転可能に結合されている。
【0026】
図３４に示すように、スライダ３４０６には単動式エアシリンダ３４のピストンロッド３４０８が結合されている。
本実施の形態では、単動式エアシリンダ３４は、作動用の圧縮空気が供給されることでピストンロッド３４０８を図３４（Ａ）に示す伸長位置から図３４（Ｂ）に示す収縮位置に移動させ、圧縮空気の供給が停止されることで内蔵されたスプリングによりピストンロッド３４０８を収縮位置から伸長位置に移動させるように構成されている。
このような単動式エアシリンダ３４は、ピストンロッド３４０８の伸長動作と伸縮動作の双方を圧縮空気で行なう複動式エアシリンダに比較して構造が簡素でコスト的に有利である。
本実施の形態では、単動式エアシリンダ３４は、作動用の圧縮空気が供給されることでピストンロッド３４０８を図３４（Ａ）に示す伸長位置から図３４（Ｂ）に示す収縮位置に移動させ、圧縮空気の供給が停止されることで内蔵されたスプリングによりピストンロッド３４０８を収縮位置から伸長位置に移動させるように構成されている。
このような単動式エアシリンダ３４は、ピストンロッド３４０８の伸長動作と伸縮動作の双方を圧縮空気で行なう複動式エアシリンダに比較して構造が簡素でコスト的に有利である。
【0027】
一対の補助アーム３８０４の先端は一対の揺動アーム３８０２の第１アーム３８０２Ａに第３取り付け部材３８０８を介して回転可能に結合されている。
一対の揺動アーム３８０２の第２アーム３８０２Ｂの先端には、収容箱２４の上部フランジに係脱可能に係止する係止爪３８１０が設けられている。
したがって、図３４（Ａ）に示すように、単動式エアシリンダ３４のピストンロッド３４０８の伸長状態でスライダ３４０６と第１取り付け部材３８０６とが近接し、一対の補助アーム３８０４を介して一対の揺動アーム３８０２が開く。
一対の揺動アーム３８０２の第２アーム３８０２Ｂの先端には、収容箱２４の上部フランジに係脱可能に係止する係止爪３８１０が設けられている。
したがって、図３４（Ａ）に示すように、単動式エアシリンダ３４のピストンロッド３４０８の伸長状態でスライダ３４０６と第１取り付け部材３８０６とが近接し、一対の補助アーム３８０４を介して一対の揺動アーム３８０２が開く。
【0028】
また、図３４（Ｂ）に示すように、単動式エアシリンダ３４のピストンロッド３４０８の収縮状態でスライダ３４０６と第１取り付け部材３８０６とが離れ、一対の補助アーム３８０４を介して一対の揺動アーム３８０２が閉じ、一対の係止爪３８１０により収容箱２４の上部フランジ２４０２が係止され、収容箱２４が上方に移動可能な状態となる。
したがって、本実施の形態では、図１に示すように、単動式エアシリンダ３４とパンタグラフ機構３８により、収容箱２４の把持を可能とした把持機構４８が構成され、昇降エアシリンダ４４により把持機構４８を昇降させる昇降機構３０が構成され、旋回エアシリンダ４２により、把持機構４８により把持した空の収容箱２４を第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２に移送する旋回機構３６が構成されている。
したがって、本実施の形態では、図１に示すように、単動式エアシリンダ３４とパンタグラフ機構３８により、収容箱２４の把持を可能とした把持機構４８が構成され、昇降エアシリンダ４４により把持機構４８を昇降させる昇降機構３０が構成され、旋回エアシリンダ４２により、把持機構４８により把持した空の収容箱２４を第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２に移送する旋回機構３６が構成されている。
【0029】
次に、本実施の形態の収容箱の供給回収装置１０の動作について説明する。
図１に示すように、供給用載置テーブル機構１４の第１テーブル１４０２に部品が収容された３つの積み重ねられた収容箱２４が載置された状態にあり、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、第２テーブル１６０２の上方で上限位置に位置した状態にあるものとする。
また、図２６に示すように、収容箱供給路１２の下流端に積み重ねられた３つの収容箱２４は、その最も下位の収容箱２４に第１ストッパ２８０２が当接することで収容箱供給路１２の下流端に停止された状態となっており、アーム２８０６の傾斜により第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に没入した状態となっている。
作業者は、第１テーブル１４０２に載置された３つの積み重ねられた収容箱２４のうち最上位の収容箱２４から部品を取り出して組立作業を行なう。
図１に示すように、供給用載置テーブル機構１４の第１テーブル１４０２に部品が収容された３つの積み重ねられた収容箱２４が載置された状態にあり、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、第２テーブル１６０２の上方で上限位置に位置した状態にあるものとする。
また、図２６に示すように、収容箱供給路１２の下流端に積み重ねられた３つの収容箱２４は、その最も下位の収容箱２４に第１ストッパ２８０２が当接することで収容箱供給路１２の下流端に停止された状態となっており、アーム２８０６の傾斜により第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に没入した状態となっている。
作業者は、第１テーブル１４０２に載置された３つの積み重ねられた収容箱２４のうち最上位の収容箱２４から部品を取り出して組立作業を行なう。
【0030】
第１テーブル１４０２上の最上位の収容箱２４の部品が無くなり空となったならば、作業者は、フレーム２２に設けられた不図示のスタートスイッチを操作する。
図２に示すように、スタートスイッチが操作されると、旋回エアシリンダ４２によって、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、上限位置を保持した状態で、第２旋回位置から第１旋回位置に旋回される。
旋回エアシリンダ４２の第１旋回位置への旋回動作が終了すると、図３に示すように、昇降エアシリンダ４４によって単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、第２テーブル１６０２の上方において上限位置から下限位置まで降下される。
この際、単動式エアシリンダ３４は伸長状態であり、一対の揺動アーム３８０２が開いた状態が維持されている。
昇降エアシリンダ４４の下降動作が終了し単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８が下限位置に到達すると、図３４（Ｂ）に示すように、単動式エアシリンダ３４に圧縮空気が供給されることで単動式エアシリンダ３４は伸長状態から収縮状態となり、一対の揺動アーム３８０２が閉じ、一対の係止爪３８１０により収容箱２４の上部フランジ２４０２が係止され、すなわち把持され、収容箱２４が上方に移動可能な状態となる。
図２に示すように、スタートスイッチが操作されると、旋回エアシリンダ４２によって、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、上限位置を保持した状態で、第２旋回位置から第１旋回位置に旋回される。
旋回エアシリンダ４２の第１旋回位置への旋回動作が終了すると、図３に示すように、昇降エアシリンダ４４によって単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、第２テーブル１６０２の上方において上限位置から下限位置まで降下される。
この際、単動式エアシリンダ３４は伸長状態であり、一対の揺動アーム３８０２が開いた状態が維持されている。
昇降エアシリンダ４４の下降動作が終了し単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８が下限位置に到達すると、図３４（Ｂ）に示すように、単動式エアシリンダ３４に圧縮空気が供給されることで単動式エアシリンダ３４は伸長状態から収縮状態となり、一対の揺動アーム３８０２が閉じ、一対の係止爪３８１０により収容箱２４の上部フランジ２４０２が係止され、すなわち把持され、収容箱２４が上方に移動可能な状態となる。
【0031】
次いで、図４に示すように、昇降エアシリンダ４４によって単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が下限位置から上限位置に上昇されることで、最上位の空の収容箱２４が一対の揺動アーム３８０２により把持された状態で上昇される。
次いで、図５に示すように、単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が上限位置を保持した状態で、旋回エアシリンダ４２により単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が第１旋回位置から第２旋回位置へ旋回されることにより、空の収容箱２４が一対の揺動アーム３８０２により把持された状態で第１テーブル１４０２の上方から第２テーブル１６０２の上方に旋回され、旋回アーム４００２により第１スイッチ４６が作動される。
また、第１スイッチ４６が作動されることで、図５に示すように、押圧エアシリンダ１４０８が動作して上昇用ペダル１４０６の押圧を開始し、第１テーブル１４０２は下限位置から上昇し、図６に示すように、第１テーブル１４０２が中間位置に到達すると、中間スイッチ１４１２が作動することで押圧エアシリンダ１４０８の動作が停止し、第１テーブル１４０２の高さが中間位置に位置決めされる。
また、第１スイッチ４６が作動されることで、単動式エアシリンダ３４への圧縮空気の供給が停止されることで単動式エアシリンダ３４は収縮状態から伸長状態となり、図３４（Ａ）に示すように、一対の揺動アーム３８０２が開き、一対の係止爪３８１０による収容箱２４の上部フランジ２４０２の把持が解除され、図６に示すように、１つ目の空の収容箱２４が第２テーブル１６０２に落下する。
そして、第２テーブル１６０２は、１つの空の収容箱２４が載置されると、バランサー１６０６を介して所定のストロークで下方に移動する。
次いで、図５に示すように、単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が上限位置を保持した状態で、旋回エアシリンダ４２により単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が第１旋回位置から第２旋回位置へ旋回されることにより、空の収容箱２４が一対の揺動アーム３８０２により把持された状態で第１テーブル１４０２の上方から第２テーブル１６０２の上方に旋回され、旋回アーム４００２により第１スイッチ４６が作動される。
また、第１スイッチ４６が作動されることで、図５に示すように、押圧エアシリンダ１４０８が動作して上昇用ペダル１４０６の押圧を開始し、第１テーブル１４０２は下限位置から上昇し、図６に示すように、第１テーブル１４０２が中間位置に到達すると、中間スイッチ１４１２が作動することで押圧エアシリンダ１４０８の動作が停止し、第１テーブル１４０２の高さが中間位置に位置決めされる。
また、第１スイッチ４６が作動されることで、単動式エアシリンダ３４への圧縮空気の供給が停止されることで単動式エアシリンダ３４は収縮状態から伸長状態となり、図３４（Ａ）に示すように、一対の揺動アーム３８０２が開き、一対の係止爪３８１０による収容箱２４の上部フランジ２４０２の把持が解除され、図６に示すように、１つ目の空の収容箱２４が第２テーブル１６０２に落下する。
そして、第２テーブル１６０２は、１つの空の収容箱２４が載置されると、バランサー１６０６を介して所定のストロークで下方に移動する。
【0032】
このように収容箱移送機構２０により空の収容箱２４が第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２に移送されると、図６に示すように、第１テーブル１４０２には２つの収容箱２４が載置された状態となり、作業者は最上位の収容箱２４から部品を取り出して組み立て作業を行なう。
最上位の収容箱２４の部品が無くなり空となったならば、作業者は、上記不図示のスタートスイッチを操作する。
図７に示すように、スタートスイッチが操作されると、旋回エアシリンダ４２によって、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、上限位置を保持した状態で、第２旋回位置から第１旋回位置に旋回される。
旋回エアシリンダ４２の第１旋回位置への旋回動作が終了すると、図８に示すように、昇降エアシリンダ４４によって単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、第２テーブル１６０２の上方において上限位置から下限位置まで降下される。
この際、単動式エアシリンダ３４は伸長状態であり、一対の揺動アーム３８０２が開いた状態が維持されている。
昇降エアシリンダ４４の下降動作が終了し単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８が下限位置に到達すると、図３４（Ｂ）に示すように、単動式エアシリンダ３４に圧縮空気が供給されることで単動式エアシリンダ３４は伸長状態から収縮状態となり、一対の揺動アーム３８０２が閉じ、一対の係止爪３８１０により収容箱２４の上部フランジ２４０２が係止され、すなわち把持され、収容箱２４が上方に移動可能な状態となる。
最上位の収容箱２４の部品が無くなり空となったならば、作業者は、上記不図示のスタートスイッチを操作する。
図７に示すように、スタートスイッチが操作されると、旋回エアシリンダ４２によって、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、上限位置を保持した状態で、第２旋回位置から第１旋回位置に旋回される。
旋回エアシリンダ４２の第１旋回位置への旋回動作が終了すると、図８に示すように、昇降エアシリンダ４４によって単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、第２テーブル１６０２の上方において上限位置から下限位置まで降下される。
この際、単動式エアシリンダ３４は伸長状態であり、一対の揺動アーム３８０２が開いた状態が維持されている。
昇降エアシリンダ４４の下降動作が終了し単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８が下限位置に到達すると、図３４（Ｂ）に示すように、単動式エアシリンダ３４に圧縮空気が供給されることで単動式エアシリンダ３４は伸長状態から収縮状態となり、一対の揺動アーム３８０２が閉じ、一対の係止爪３８１０により収容箱２４の上部フランジ２４０２が係止され、すなわち把持され、収容箱２４が上方に移動可能な状態となる。
【0033】
次いで、図９に示すように、昇降エアシリンダ４４によって単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が下限位置から上限位置に上昇されることで、最上位の空の収容箱２４が一対の揺動アーム３８０２により把持された状態で上昇される。
次いで、図１０に示すように、旋回エアシリンダ４２により単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が上限位置を保持した状態で、第１旋回位置から第２旋回位置へ旋回されることにより、空の収容箱２４が一対の揺動アーム３８０２により把持された状態で第１テーブル１４０２の上方から第２テーブル１６０２の上方に旋回され、旋回アーム４００２により第１スイッチ４６が作動される。
また、第１スイッチ４６が作動されることで、図１０に示すように、押圧エアシリンダ１４０８が動作して上昇用ペダル１４０６の押圧を開始し、第１テーブル１４０２は中間位置から上昇し、図１１に示すように、第１テーブル１４０２が上限位置に到達すると、上限スイッチ１４１０が作動することで押圧エアシリンダ１４０８の動作が停止し、第１テーブル１４０２の高さが上限位置に位置決めされる。
また、第１スイッチ４６が作動されることによって、単動式エアシリンダ３４への圧縮空気の供給が停止されることで単動式エアシリンダ３４は収縮状態から伸長状態となり、図３４（Ａ）に示すように、一対の揺動アーム３８０２が開き、一対の係止爪３８１０による収容箱２４の上部フランジ２４０２の把持が解除され、図１１に示すように、２つ目の空の収容箱２４が第２テーブル１６０２に載置されていた１つ目の空の収容箱２４の上に落下し、１つ目の空の収容箱２４の上に積み重ねられて載置される。
そして、第２テーブル１６０２は、２つ目の空の収容箱２４が積み重ねられて載置されると、バランサー１６０６を介して所定のストロークで下方に移動する。
次いで、図１０に示すように、旋回エアシリンダ４２により単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が上限位置を保持した状態で、第１旋回位置から第２旋回位置へ旋回されることにより、空の収容箱２４が一対の揺動アーム３８０２により把持された状態で第１テーブル１４０２の上方から第２テーブル１６０２の上方に旋回され、旋回アーム４００２により第１スイッチ４６が作動される。
また、第１スイッチ４６が作動されることで、図１０に示すように、押圧エアシリンダ１４０８が動作して上昇用ペダル１４０６の押圧を開始し、第１テーブル１４０２は中間位置から上昇し、図１１に示すように、第１テーブル１４０２が上限位置に到達すると、上限スイッチ１４１０が作動することで押圧エアシリンダ１４０８の動作が停止し、第１テーブル１４０２の高さが上限位置に位置決めされる。
また、第１スイッチ４６が作動されることによって、単動式エアシリンダ３４への圧縮空気の供給が停止されることで単動式エアシリンダ３４は収縮状態から伸長状態となり、図３４（Ａ）に示すように、一対の揺動アーム３８０２が開き、一対の係止爪３８１０による収容箱２４の上部フランジ２４０２の把持が解除され、図１１に示すように、２つ目の空の収容箱２４が第２テーブル１６０２に載置されていた１つ目の空の収容箱２４の上に落下し、１つ目の空の収容箱２４の上に積み重ねられて載置される。
そして、第２テーブル１６０２は、２つ目の空の収容箱２４が積み重ねられて載置されると、バランサー１６０６を介して所定のストロークで下方に移動する。
【0034】
このように収容箱移送機構２０により２つ目の空の収容箱２４が第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２に移送されると、図１１に示すように、第１テーブル１４０２には１つの収容箱２４が載置された状態となり、作業者はこの１つの収容箱２４から部品を取り出して組み立て作業を行なう。
この収容箱２４の部品が無くなり空となったならば、作業者は、上記不図示のスタートスイッチを操作する。
図１２に示すように、上記不図示のスタートスイッチが操作されると、旋回エアシリンダ４２によって、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、上限位置を保持した状態で、第２旋回位置から第１旋回位置に旋回される。
次いで、図１３に示すように、昇降エアシリンダ４４によって単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、第２テーブル１６０２の上方において上限位置から下限位置まで降下される。
この際、単動式エアシリンダ３４は伸長状態であり、一対の揺動アーム３８０２が開いた状態が維持されている。
昇降エアシリンダ４４の下降動作が終了し単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８が下限位置に到達すると、図３４（Ｂ）に示すように、単動式エアシリンダ３４に圧縮空気が供給されることで単動式エアシリンダ３４は伸長状態から収縮状態となり、一対の揺動アーム３８０２が閉じ、一対の係止爪３８１０により収容箱２４の上部フランジ２４０２が係止され、すなわち把持され収容箱２４が上方に移動可能な状態となる。
この収容箱２４の部品が無くなり空となったならば、作業者は、上記不図示のスタートスイッチを操作する。
図１２に示すように、上記不図示のスタートスイッチが操作されると、旋回エアシリンダ４２によって、単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、上限位置を保持した状態で、第２旋回位置から第１旋回位置に旋回される。
次いで、図１３に示すように、昇降エアシリンダ４４によって単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８は、第２テーブル１６０２の上方において上限位置から下限位置まで降下される。
この際、単動式エアシリンダ３４は伸長状態であり、一対の揺動アーム３８０２が開いた状態が維持されている。
昇降エアシリンダ４４の下降動作が終了し単動式エアシリンダ３４およびパンタグラフ機構３８が下限位置に到達すると、図３４（Ｂ）に示すように、単動式エアシリンダ３４に圧縮空気が供給されることで単動式エアシリンダ３４は伸長状態から収縮状態となり、一対の揺動アーム３８０２が閉じ、一対の係止爪３８１０により収容箱２４の上部フランジ２４０２が係止され、すなわち把持され収容箱２４が上方に移動可能な状態となる。
【0035】
次いで、図１４に示すように、昇降エアシリンダ４４によって単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が下限位置から上限位置に上昇されることで、最上位の空の収容箱２４が一対の揺動アーム３８０２により把持された状態で上方に持ち上げられる。
次いで、図１５、図１６に示すように、旋回エアシリンダ４２により単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が上限位置を保持した状態で、第１旋回位置から第２旋回位置へ旋回されることにより、空の収容箱２４が一対の揺動アーム３８０２により把持された状態で第１テーブル１４０２の上方から第２テーブル１６０２の上方に旋回される。
また、第１スイッチ４６が作動されることによって、単動式エアシリンダ３４への圧縮空気の供給が停止されることで単動式エアシリンダ３４は収縮状態から伸長状態となり、図３４（Ａ）に示すように、一対の揺動アーム３８０２が開き、一対の係止爪３８１０による収容箱２４の上部フランジ２４０２の係止が解除され、図１７に示すように、３つ目の空の収容箱２４が第２テーブル１６０２に載置されていた２つ目の空の収容箱２４の上に落下し、２つ目の空の収容箱２４の上に積み重ねられて載置される。
そして、第２テーブル１６０２は、３つ目の空の収容箱２４が積み重ねられて載置されると、バランサー１６０６を介して所定のストロークで下方に移動する。
次いで、図１５、図１６に示すように、旋回エアシリンダ４２により単動式エアシリンダ３４、パンタグラフ機構３８が上限位置を保持した状態で、第１旋回位置から第２旋回位置へ旋回されることにより、空の収容箱２４が一対の揺動アーム３８０２により把持された状態で第１テーブル１４０２の上方から第２テーブル１６０２の上方に旋回される。
また、第１スイッチ４６が作動されることによって、単動式エアシリンダ３４への圧縮空気の供給が停止されることで単動式エアシリンダ３４は収縮状態から伸長状態となり、図３４（Ａ）に示すように、一対の揺動アーム３８０２が開き、一対の係止爪３８１０による収容箱２４の上部フランジ２４０２の係止が解除され、図１７に示すように、３つ目の空の収容箱２４が第２テーブル１６０２に載置されていた２つ目の空の収容箱２４の上に落下し、２つ目の空の収容箱２４の上に積み重ねられて載置される。
そして、第２テーブル１６０２は、３つ目の空の収容箱２４が積み重ねられて載置されると、バランサー１６０６を介して所定のストロークで下方に移動する。
【0036】
そして、図１８、図３１（Ｂ）に示すように、第２テーブル１６０２に３つの空の収容箱２４が積み重ねられると、昇降機構３０を構成するバランサー１６０６により第２テーブル１６０２は下降し、図３１（Ｃ）に示すように、第２テーブル１６０２の下面に静止したストッパ１６１０が当接し、ストッパ１６１０に当接した以降は、第２テーブル１６０２の下降に伴って第２テーブル１６０２の傾斜が逆向きとなり、図１９、図３１（Ｃ）に示すように、３つの空の収容箱２４は、第２テーブル１６０２の傾斜により第２テーブル１６０２から収容箱回収路１８に移送される。
なお、第２テーブル１６０２から３つの空の収容箱２４が無くなった状態で、昇降機構３０を構成するバランサー１６０６により第２テーブル１６０２は初期位置に復帰する。
また、第２テーブル１６０２の傾斜が逆向きになると第２テーブル１６０２によって押圧されることで傾斜検知スイッチ１６１２が作動し、これにより、上記不図示の回転エアシリンダが上記不図示の下降用ハンドルを回転させ、図２３に示すように、第１テーブル１４０２が下降する。
なお、第２テーブル１６０２から３つの空の収容箱２４が無くなった状態で、昇降機構３０を構成するバランサー１６０６により第２テーブル１６０２は初期位置に復帰する。
また、第２テーブル１６０２の傾斜が逆向きになると第２テーブル１６０２によって押圧されることで傾斜検知スイッチ１６１２が作動し、これにより、上記不図示の回転エアシリンダが上記不図示の下降用ハンドルを回転させ、図２３に示すように、第１テーブル１４０２が下降する。
【0037】
やがて、第１テーブル１４０２の検知レバーによって搬入スイッチ１４１４が作動することで回転エアシリンダの動作が停止し、図２４に示すように、第１テーブル１４０２が下限位置で停止すると共に、搬入スイッチ１４１４の作動により第１エアシリンダ２８０８が伸長動作されることでアーム２８０６が揺動する。
これにより、図２４、図２５に示すように、第１ストッパ２８０２は収容箱供給路１２の下流端から下方に没入し、積み重ねられた３つの収容箱２４は、収容箱供給路１２を構成するローラコンベア２６の傾斜により収容箱供給路１２から供給用載置テーブル機構１４に移送され、第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に突出し、積み重ねられた３つの収容箱２４の収容箱供給路１２の下流端への移送を停止する。
積み重ねられた３つの収容箱２４が収容箱供給路１２から供給用載置テーブル機構１４に移送されたならば、上記不図示のタイマーによって所定時間が経過したのち、図２６に示すように、エアシリンダが収縮作動され、アーム２８０６の揺動により第１ストッパ２８０２は収容箱供給路１２の下流端から上方に突出し、積み重ねられた３つの収容箱２４の最も下位の収容箱２４に当接し、積み重ねられた３つの収容箱２４を収容箱供給路１２の下流端に停止させ、第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に没入する。
このようにして、図１に示す初期状態に戻り、以降同様の動作が繰り返してなされる。
これにより、図２４、図２５に示すように、第１ストッパ２８０２は収容箱供給路１２の下流端から下方に没入し、積み重ねられた３つの収容箱２４は、収容箱供給路１２を構成するローラコンベア２６の傾斜により収容箱供給路１２から供給用載置テーブル機構１４に移送され、第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に突出し、積み重ねられた３つの収容箱２４の収容箱供給路１２の下流端への移送を停止する。
積み重ねられた３つの収容箱２４が収容箱供給路１２から供給用載置テーブル機構１４に移送されたならば、上記不図示のタイマーによって所定時間が経過したのち、図２６に示すように、エアシリンダが収縮作動され、アーム２８０６の揺動により第１ストッパ２８０２は収容箱供給路１２の下流端から上方に突出し、積み重ねられた３つの収容箱２４の最も下位の収容箱２４に当接し、積み重ねられた３つの収容箱２４を収容箱供給路１２の下流端に停止させ、第２ストッパ２８０４は積み重ねられた３つの収容箱２４の後方に没入する。
このようにして、図１に示す初期状態に戻り、以降同様の動作が繰り返してなされる。
【0038】
また、本実施の形態において、上記不図示のスタートスイッチ、上限スイッチ１４１０，中間スイッチ１４１２、搬入スイッチ１４１４、傾斜検知スイッチ１６１２、第１スイッチ４６の検知動作に基づく、押圧エアシリンダ１４０８、上記不図示の回転エアシリンダ、第１シリンダ２８０８、単動式エアシリンダ３４、旋回エアシリンダ４２、昇降エアシリンダ４４に対する圧縮空気の供給や供給の停止に関する制御は、従来公知の電磁弁および制御回路を用いてなされるが、説明の簡素化を図るため、電磁弁および制御回路についての詳細な説明は省略している。
【0039】
なお、本実施の形態では、各エアシリンダで構成されるアクチュエータに対して圧縮空気を供給して駆動させるコンプレッサは、太陽光を利用してソーラーパネルによって発電された電力を蓄電するバッテリから供給される電力によって動作している。
【0040】
本実施の形態によれば、収容箱供給路１２の移送方向の下流端に設けられ複数重ねた状態の収容箱２４が収容箱供給路１２から移送され載置される第１テーブル１４０２を有する供給用載置テーブル機構１４と、収容箱回収路１８の移送方向の上流端に設けられ第１テーブル１４０２から移送された収容箱２４が重ねられる第２テーブル１６０２を有し第２テーブル１６０２に重ねられた複数の収容箱２４を上流端に移送する回収用載置テーブル機構１６と、第１テーブル１４０２と第２テーブル１６０２との間に設けられ、空となった収容箱２４を第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２へ順次移送し第２テーブル１６０２上に重ねていく収容箱移送機構２０とを設けた。
したがって、作業者は、収容箱供給路１２から第１テーブル１４０２に移送され載置される収容箱２４から部品を取り出して組立作業を行なえばよく、空になった収容箱２４は、収容箱移送機構２０により第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２に順次移送されたのち、第２テーブル１６０２に重ねられた収容箱２４は第２テーブル１６０２から収容箱回収路１８に移送される。
そのため、収容箱２４の供給および回収の効率化を図る上で有利となる。
また、同時に、作業者は、部品が収容された収容箱２４を収容箱供給路１２から作業現場に運搬したり、空となった収容箱２４を作業現場から収容箱回収路１８に運搬する作業がなくなるため、作業者による組み立て作業の効率化を図る上で有利となる。
したがって、作業者は、収容箱供給路１２から第１テーブル１４０２に移送され載置される収容箱２４から部品を取り出して組立作業を行なえばよく、空になった収容箱２４は、収容箱移送機構２０により第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２に順次移送されたのち、第２テーブル１６０２に重ねられた収容箱２４は第２テーブル１６０２から収容箱回収路１８に移送される。
そのため、収容箱２４の供給および回収の効率化を図る上で有利となる。
また、同時に、作業者は、部品が収容された収容箱２４を収容箱供給路１２から作業現場に運搬したり、空となった収容箱２４を作業現場から収容箱回収路１８に運搬する作業がなくなるため、作業者による組み立て作業の効率化を図る上で有利となる。
【0041】
また、本実施の形態では、供給用載置テーブル機構１４は、第１テーブル１４０２に載置された収容箱２４の数に拘わらず最も上位に位置する収容箱２４を予め定められた高さに維持する高さ維持機構５０を含んで構成されている。
したがって、作業者は、第１テーブル１４０２に載置された収容箱２４の数に拘わらず同じ高さに維持された収容箱２４から部品を取り出せばよいため、作業者が無理な姿勢を強いられることがなく、作業者の作業効率の向上と作業者の負担の軽減を図る上で有利となる。
したがって、作業者は、第１テーブル１４０２に載置された収容箱２４の数に拘わらず同じ高さに維持された収容箱２４から部品を取り出せばよいため、作業者が無理な姿勢を強いられることがなく、作業者の作業効率の向上と作業者の負担の軽減を図る上で有利となる。
【0042】
また、本実施の形態では、回収用載置テーブル機構１６を、ローラコンベア２６で構成された第２テーブル１６０２と、昇降機構３０と、傾斜機構３２と、ストッパ１６１０とを含んで構成したので、回収用載置テーブル機構１６の構造の簡素化、コンパクト化を図り、収容箱２４の供給回収装置１０の低コスト化を図る上で有利となる。
【0043】
また、本実施の形態では、収容箱移送機構２０は、収容箱２４の把持を可能とした把持機構４８と、把持機構４８を昇降させる昇降機構３０と、把持機構４８により把持した空の収容箱２４を第１テーブル１４０２から第２テーブル１６０２に移送する旋回機構３６とを含んで構成したので、収容箱移送機構２０の構造の簡素化、コンパクト化を図り、収容箱２４の供給回収装置１０の低コスト化を図る上で有利となる。
【0044】
また、本実施の形態では、供給用載置テーブル機構１４と回収用載置テーブル機構１６と収容箱移送機構２０とはそれぞれアクチュエータを含んで構成され、それらアクチュエータは、太陽電池パネルで得られた電力により駆動される。
したがって、自然エネルギーを有効活用することにより、工場などの作業現場における省電力化を図る上で有利となることは無論のこと、カーボンニュートラルの実現および環境負荷の低減を図る上で有利となる。
したがって、自然エネルギーを有効活用することにより、工場などの作業現場における省電力化を図る上で有利となることは無論のこと、カーボンニュートラルの実現および環境負荷の低減を図る上で有利となる。
【0045】
なお、本実施の形態では、作業者が部品を組み立てる作業に本発明を適用した場合について説明したが、作業者が行なう作業は、組み立て作業に限定されず、本発明は部品を加工したり、部品を部材に溶接したり、部品に表面加工を行なうなどの各種の作業に広く適用される。
【符号の説明】
【0046】
１０ 収容箱の供給回収装置
１２ 収容箱供給路
１２Ａ 下流端供給路
１２Ｂ 方向変換供給路
１２Ｃ 上流端供給路
１４ 供給用載置テーブル機構
１４０１ ストッパ
１４０２ 第１テーブル
１４０４ 第１リンク機構
１４０６ 上昇用ペダル
１４０８ 押圧エアシリンダ
１４１０ 上限スイッチ
１４１２ 中間スイッチ
１４１４ 搬入スイッチ
１６ 回収用載置テーブル機構
１６０２ 第２テーブル
１６０４ ワイヤ
１６０６ バランサー
１６０８ ウエイト
１６１０ ストッパ
１６１２ 傾斜検知スイッチ
１８ 収容箱回収路
２０ 収容箱移送機構
２２ フレーム
２２０２ 第１ロッド
２４ 収容箱
２４０２ 上部フランジ
２６ ローラコンベア
２８ 第１移送機構
２８０１ 支軸
２８０２ 第１ストッパ
２８０４ 第２ストッパ
２８０６ アーム
２８０８ 第１シリンダ
３０ 昇降機構
３２ 傾斜機構
３４ 単動式エアシリンダ
３４０２ シリンダ本体
３４０４ ガイドロッド
３４０６ スライダ
３４０８ ピストンロッド
３６ 旋回機構
３８ パンタグラフ機構
３８０２ 揺動アーム
３８０２Ａ 第１アーム
３８０２Ｂ 第２アーム
３８０４ 補助アーム
３８０６ 第１取り付け部材
３８０７ 第２取り付け部材
３８０８ 第３取り付け部材
３８１０ 係止爪
４０ 筒体
４００２ 旋回アーム
４２ 旋回エアシリンダ
４４ 昇降エアシリンダ
４６ 第１スイッチ
４８ 把持機構
５０ 高さ維持機構
１２ 収容箱供給路
１２Ａ 下流端供給路
１２Ｂ 方向変換供給路
１２Ｃ 上流端供給路
１４ 供給用載置テーブル機構
１４０１ ストッパ
１４０２ 第１テーブル
１４０４ 第１リンク機構
１４０６ 上昇用ペダル
１４０８ 押圧エアシリンダ
１４１０ 上限スイッチ
１４１２ 中間スイッチ
１４１４ 搬入スイッチ
１６ 回収用載置テーブル機構
１６０２ 第２テーブル
１６０４ ワイヤ
１６０６ バランサー
１６０８ ウエイト
１６１０ ストッパ
１６１２ 傾斜検知スイッチ
１８ 収容箱回収路
２０ 収容箱移送機構
２２ フレーム
２２０２ 第１ロッド
２４ 収容箱
２４０２ 上部フランジ
２６ ローラコンベア
２８ 第１移送機構
２８０１ 支軸
２８０２ 第１ストッパ
２８０４ 第２ストッパ
２８０６ アーム
２８０８ 第１シリンダ
３０ 昇降機構
３２ 傾斜機構
３４ 単動式エアシリンダ
３４０２ シリンダ本体
３４０４ ガイドロッド
３４０６ スライダ
３４０８ ピストンロッド
３６ 旋回機構
３８ パンタグラフ機構
３８０２ 揺動アーム
３８０２Ａ 第１アーム
３８０２Ｂ 第２アーム
３８０４ 補助アーム
３８０６ 第１取り付け部材
３８０７ 第２取り付け部材
３８０８ 第３取り付け部材
３８１０ 係止爪
４０ 筒体
４００２ 旋回アーム
４２ 旋回エアシリンダ
４４ 昇降エアシリンダ
４６ 第１スイッチ
４８ 把持機構
５０ 高さ維持機構
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】