特開 2024-140482 作業機械、アタッチメントの遠隔脱着システム、およびアタッチメントの遠隔脱着方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024140482

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】作業機械、アタッチメントの遠隔脱着システム、およびアタッチメントの遠隔脱着方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20241003BHJP

   E02F 3/36 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 E

E02F3/36 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023051635

(22)【出願日】2023-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】樋口 憲一

(72)【発明者】

【氏名】岡田 哲史

【テーマコード（参考）】

2D003

2D012

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB06

2D003BA04

2D003BB03

2D003CA02

2D003DA04

2D003DB02

2D012DA00

(57)【要約】

【課題】遠隔から容易にアタッチメントの脱着を行うことが可能な作業機械を提供すること。
【解決手段】作業機械１は、作業機械本体２と、原動機４１と、油出力部４２と、受信装置５１と、車体コントローラ４３と、を備える。作業機械本体２は、作業機３と、バケット５と、接続装置４と、を有する。バケット５は、作業機３に取り付けられる。接続装置４は、バケット５と作業機３とを脱着する。原動機４１は、作業機械本体２に配置される。油出力部４２は、原動機４１の出力に応じて作業機械本体２を駆動する油の出力を調整する。受信装置５１は、遠隔から送信される接続装置４を動作させるための脱着信号を受信する。車体コントローラ４３は、原動機４１の出力を所定出力以下に抑制する制御を行う。受信装置５１が脱着信号を受信した場合、車体コントローラ４３は、原動機４１の出力を所定出力以下に抑制する制御を無効にする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機と、前記作業機に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントと前記作業機とを脱着する接続装置と、を有する、作業機械本体と、
前記作業機械本体に配置された原動機と、
前記原動機の出力に応じて前記作業機械本体を駆動する油の出力を調整する油出力部と、
遠隔から送信される前記接続装置を動作させるための脱着信号を受信する受信装置と、
前記原動機の出力を所定出力以下に抑制する制御を行う制御装置と、を備え、
前記受信装置が前記脱着信号を受信した場合、前記制御装置は、前記原動機の出力を所定出力以下に抑制する制御を無効にする、
作業機械。

【請求項2】

少なくとも前記接続装置を含む範囲を撮像する撮像装置を更に備えた、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記原動機は、エンジンである、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項4】

前記油出力部を制御する第一制御用油の出力を調整して前記作業機械本体を駆動するために操作される本体操作部と、
前記本体操作部の操作に伴って前記油出力部に出力される前記第一制御用油の圧力を検出する第一圧力センサと、を更に備え、
前記制御装置は、前記第一制御用油の圧力が所定閾値以下となった場合に、前記抑制する制御を行う、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項5】

前記油出力部は、
前記原動機の出力に応じて油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される油が供給される油圧回路と、を有する、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項6】

前記受信装置は、前記脱着信号を受信した場合、前記脱着信号を受信したことを示す信号を前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、前記脱着信号を受信したことを示す信号を受信した場合、前記原動機の出力を所定出力以下に抑制する制御を無効にする、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項7】

前記油出力部は、
前記原動機の出力に応じて油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される油が車体油圧回路に供給される油圧回路と、を有し、
前記油圧回路には、前記吐出される油の圧力を検出する第二圧力センサが配置され、
前記油圧ポンプに接続される第１開閉弁と、
前記第１開閉弁と前記油圧ポンプとの間に配置され、前記第１開閉弁が開いたときに第二制御用油が前記油圧ポンプに供給される制御用油供給路と、を更に備え、
前記第１開閉弁は、前記受信装置が前記脱着信号を受信した場合に開き、前記第二制御用油によって前記油圧ポンプを動作させ、
前記制御装置は、前記第二圧力センサが検知した圧力が前記所定閾値よりも大きくなった場合に、前記抑制する制御を無効にする、
請求項４に記載の作業機械。

【請求項8】

前記接続装置は、
前記アタッチメントに係止可能な係止部材と、
前記係止部材を駆動するアクチュエータと、を有し、
開状態において前記油圧ポンプからの油を前記アクチュエータへ供給し、閉状態において前記油圧ポンプから前記アクチュエータへの油の供給を遮断する第２開閉弁を更に備え、
前記第２開閉弁は、前記受信装置が前記脱着信号を受信した場合、前記開状態となって前記油圧ポンプからの油を前記アクチュエータに供給し、前記アクチュエータの駆動によって、前記係止部材は、前記アタッチメントに係止した係止状態から前記アタッチメントへの係止が解除された解除状態に移動する、
請求項５に記載の作業機械。

【請求項9】

前記制御装置は、前記原動機の出力が前記所定出力以下の状態において、前記所定出力よりも大きい出力にする指令信号を前記原動機に送信することによって、前記原動機の出力を前記所定出力以下に抑制する制御を無効にする、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機械と、
前記接続装置から遠隔に配置され、オペレータの操作に基づいて、前記脱着信号を送信する接続装置操作部と、備えた、
アタッチメントの遠隔脱着システム。

【請求項11】

作業機とアタッチメントを脱着する接続装置を動作させるための脱着信号を遠隔から受信する受信ステップと、
前記脱着信号を受信した場合、前記作業機を有する作業機械本体を駆動する油の出力の調整を油出力部に行わせる原動機の出力を所定出力以下に抑制する制御を無効にする無効ステップと、を備えた、
アタッチメントの遠隔脱着方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械、アタッチメントの遠隔脱着システム、およびアタッチメントの遠隔脱着方法に関する。

【背景技術】

【0002】

掘削土質に応じてショベル、バケット、ブレーカー、およびドリフター等のアタッチメントに変更可能な作業機械が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

【0003】

特許文献１では、ブームの先端にブラケットが固定されており、ブラケットを介してブームにアタッチメントが取り付けられる。アタッチメントは、ブラケットとアタッチメントの間に形成される空間にロックピンを配置することによってブラケットに固定される。

【0004】

このようなアタッチメントのブラケットへの固定が、油圧によって駆動するアクチュエータを用いて行うことが提案されている。アタッチメントをロック可能なロック部材がアクチュエータによって移動可能に構成され、オペレータの操作によってアクチュエータを駆動してアタッチメントがブラケットに脱着される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平１０－３１７４１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

近年の作業機械には、アイドリング時の燃料消費を向上し、騒音および排気ガスの低減を図るために、作業機が動作せずエンジンの駆動力を必要としない場合、自動的にエンジンの回転数をさげる機能（以下、オートデセルという）が設けられていることがある。

【0007】

このようなオートデセルが実行されている場合、ロック部材を移動するアクチュエータを駆動するための油圧が足りず、敢えて作業機械を動作させて油圧を上げる必要があり、操作が複雑になっていた。

【0008】

さらに、近年、アタッチメントの脱着を遠隔で操作することが望まれており、遠隔からの操作においてはより簡易な操作が望まれる。

【0009】

本開示は、遠隔から容易にアタッチメントの脱着を行うことが可能な作業機械、アタッチメントの遠隔脱着システム、およびアタッチメントの遠隔脱着方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本開示の第１の態様の作業機械は、作業機械本体と、原動機と、油出力部と、受信装置と、制御装置と、を備える。作業機械本体は、作業機と、アタッチメントと、接続装置と、を有する。アタッチメントは、作業機に取り付けられる。接続装置は、アタッチメントと作業機とを脱着する。原動機は、作業機械本体に配置される。油出力部は、原動機の出力に応じて作業機械本体を駆動する油の出力を調整する。受信装置は、遠隔から送信される接続装置を動作させるための脱着信号を受信する。制御装置は、原動機の出力を所定出力以下に抑制する制御を行う。受信装置が脱着信号を受信した場合、制御装置は、原動機の出力を所定出力以下に抑制する制御を無効にする。

【0011】

本開示の第２の態様のアタッチメントの遠隔脱着システムは、第１の態様の作業機械と、接続装置操作部と、を備える。接続装置操作部は、接続装置から遠隔に配置され、オペレータの操作に基づいて、脱着信号を送信する。

【0012】

本開示の第３の態様のアタッチメントの遠隔脱着方法は、受信ステップと、無効ステップと、を備える。受信ステップは、作業機とアタッチメントを脱着する接続装置を動作させるための脱着信号を遠隔から受信する。無効ステップは、脱着信号を受信した場合、作業機を有する作業機械本体を駆動する油の出力の調整を油出力部に行わせる原動機の出力を所定出力以下に抑制する制御を無効にする。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、遠隔から容易にアタッチメントの脱着を行うことが可能な作業機械、アタッチメントの遠隔脱着システム、およびアタッチメントの遠隔脱着方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本開示にかかる実施形態１におけるアタッチメントの遠隔脱着システムを示す図である。

【図2A】本開示にかかる実施形態１における作業機械の側面図である。

【図2B】図２Ａの作業機械からバケットを取り外した状態を示す側面図である。

【図2C】図２Ｂの作業機械にブレーカーを装着した状態を示す側面図である。

【図3】（ａ）、（ｂ）接続装置およびバケットを示す斜視図である。

【図4】（ａ）、（ｂ）接続装置を示す斜視図である。

【図5】（ａ）、（ｂ）ロックピンが端面に入り込んだ状態の接続装置を示す斜視図である。

【図6】バケットを接続装置から取り外す方法を示すフロー図である。

【図7】（ａ）～（ｄ）バケットを接続装置から取り外す方法を説明するための模式図である。

【図8】バケットを接続装置に取り付ける方法を示すフロー図である。

【図9】（ａ）～（ｄ）は、バケット５を接続装置４に取り付ける方法を説明するための模式図である。

【図10】（ａ）、（ｂ）接続装置にブレーカーを取り付けた状態を示す斜視図である。

【図11】本開示にかかる実施形態２におけるアタッチメントの遠隔脱着システムを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本開示にかかるアタッチメントの遠隔脱着システムについて図面を参照しながら以下に説明する。

【0016】

（実施形態１）
＜構成＞
（アタッチメントの遠隔脱着システムの概要）
図１は、本実施形態のアタッチメントの遠隔脱着システム１０を示す構成図である。アタッチメントの遠隔脱着システム１０は、作業機械１と、遠隔操作装置２００と、を有する。作業機械１は、例えば図２Ａに示すように油圧ショベルである。図２Ａでは、作業機械１にはアタッチメントの一例としてバケット５が装着されている。バケット５は作業機械１に脱着可能であり、例えばブレーカー等の他のアタッチメントに付け替え可能である。

【0017】

遠隔操作装置２００は、作業機械１の遠隔に配置されている。遠隔操作装置２００は、作業機械１を遠隔から操作して、アタッチメントの脱着を行う。

【0018】

（作業機械１の概要）
図２Ａは、本実施の形態の作業機械１の構成を示す側面図である。

【0019】

作業機械１は、作業機械本体２を有し、作業機械本体２は、走行体１１と、旋回体１２と、作業機３と、接続装置４と、バケット５（アタッチメントの一例）と、を有する。

【0020】

走行体１１は、一対の走行装置１１ａを有する。各走行装置１１ａは、履帯１１ｂを有している。原動機４１からの駆動力によって走行モータが回転して履帯１１ｂが駆動されて作業機械１が走行する。

【0021】

旋回体１２は、走行体１１の上側に配置されている。旋回体１２は、旋回モータ２０（図１参照）によって上下方向に沿った軸を中心として走行体１１に対して旋回可能に構成されている。旋回体１２にはスイングマシナリが配置されている。走行体１１には、スイングサークルが配置されており、スイングマシナリの出力ピニオンと噛み合っている。旋回モータ２０の回転駆動がスイングマシナリ（図示せず）によって減速され出力ピニオンから出力される。これにより、スイングマシナリがスイングサークルの内側または外側を回転移動し走行体１１に対して旋回体１２が回転する。

【0022】

旋回体１２は、旋回フレーム１３と、キャブ１４と、を有する。旋回フレーム１３は、走行体１１の上側に配置されており、走行体１１に対して旋回可能なフレームである。旋回フレーム１３には、作業機３が上下方向に回転可能に取り付けられている。キャブ１４は、旋回フレーム１３の前部左側位置に設けられている。キャブ１４は、オペレータが運転時に着座する運転席として設けられている。キャブ１４の内部には、運転席、作業機３を操作するためのレバーを含む車載操作部４９が配置されている。

【0023】

尚、本実施の形態において断りなき場合、前後左右はキャブ１４内の運転席を基準として説明する。運転席が正面に正対する方向を前方向とし、前方向に対向する方向を後方向とする。運転席が正面に正対したときの側方方向の右側、左側をそれぞれ右方向、左方向とする。

【0024】

作業機３は、旋回フレーム１３の前部中央位置に取り付けられている。作業機３は、図２Ａに示すように、ブーム１５と、アーム１６、ブームシリンダ１７と、アームシリンダ１８と、アタッチメントシリンダ１９と、を有する。ブーム１５の基端部は、旋回フレーム１３に回動可能に連結されている。また、ブーム１５の先端部はアーム１６の基端部に回動可能に連結されている。

【0025】

ブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、およびアタッチメントシリンダ１９は油圧シリンダである。ブームシリンダ１７は、旋回フレーム１３とブーム１５の間に配置されている。ブームシリンダ１７のシリンダの基端は、旋回フレーム１３に回転可能に接続されている。ブームシリンダ１７のロッドの先端は、ブーム１５に回転可能に接続されている。ブームシリンダ１７は、ブーム１５の左右両側に配置されている。一対のブームシリンダ１７の伸縮によってブーム１５が旋回フレーム１３に対して上下方向に回転する。

【0026】

アームシリンダ１８は、ブーム１５とアーム１６の間に配置されている。アームシリンダ１８のシリンダの基端は、ブーム１５に回転可能に接続されている。アームシリンダ１８のロッドの先端は、アーム１６に回転可能に接続されている。アームシリンダ１８の伸縮によってアーム１６がブーム１５に対して上下方向に回転する。

【0027】

アタッチメントシリンダ１９は、接続装置４とアーム１６の間に配置されている。アタッチメントシリンダ１９のシリンダの基端は、アーム１６に回転可能に接続されている。アタッチメントシリンダ１９のロッドの先端は、リンク２９を介して接続装置４に接続されている。アタッチメントシリンダ１９のロッドの先端は、リンク２９に回転可能に接続されている。リンク２９は、接続装置４とアーム１６の各々に回転可能に接続されている。アタッチメントシリンダ１９の伸縮によって、接続装置４がアーム１６に対して上下方向に回転する。

【0028】

接続装置４は、バケット５をアーム１６に脱着可能に接続する。接続装置４は、アーム１６の先端に回転可能に配置されている。接続装置４には、バケット５が脱着可能に取り付けられている。アタッチメントシリンダ１９の伸縮によって、接続装置４とともにバケット５もアーム１６に対して上下方向に回転する。

【0029】

図２Ｂは、バケット５を接続装置４から取り外した状態の作業機械１を示す側面図である。アーム１６の先端には、接続装置４を介して、バケット５に限らず他のアタッチメントを接続することができる。図２Ｃは、アーム１６の先端に接続装置４を介してブレーカー６を接続した状態の作業機械１を示す側面図である。図２Ｃに示すように、バケット５の代わりにブレーカー６をバケット５に取り付けることができる。

【0030】

（バケット５）
図３（ａ）は、接続装置４およびバケット５を示す斜視図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）とは異なる方向から視た接続装置４およびバケット５を示す斜視図である。バケット５は、接続装置４に取り付けられている。バケット５は、バケット本体２１と、被係止部２２と、を有する。被係止部２２は、接続装置４に係止される。被係止部２２は、バケット本体２１の外面２１ａに配置されている。被係止部２２は、一対のブラケット２３と、第１取付ピン２４（図３（ａ）参照）と、第２取付ピン２５（図３（ｂ）参照）と、を有する。なお、第２取付ピン２５は、中実の丸棒を示しているが、板状の部材であってもよい。

【0031】

一対のブラケット２３は、外面２１ａに配置されている。各々のブラケット２３は、板状である。一対のブラケット２３は、左右方向に所定の間隔を空けて対向して配置されている。各々のブラケット２３は、左右方向に対して垂直に配置されている。第１取付ピン２４は、一対のブラケット２３の間に配置されている。第１取付ピン２４は、左右方向に沿って配置されている。第１取付ピン２４の両端は、一対のブラケット２３に固定されている。第２取付ピン２５は、一対のブラケット２３の間に配置されている。第２取付ピン２５は、左右方向に沿って配置されている。第２取付ピン２５の両端は、一対のブラケット２３に固定されている。第２取付ピン２５は、第１取付ピン２４と互いに平行に配置されている。第２取付ピン２５は、第１取付ピン２４を基準にしてバケット本体２１の開口２１ｂとは反対側に配置されている。第２取付ピン２５は、第１取付ピン２４と所定間隔を空けて配置されている。

【0032】

（接続装置４）
接続装置４は、アーム１６の先端およびリンク２９に回転可能に取り付けられている。図２Ａに示すように、リンク２９は、第１リンク部材２７と、第２リンク部材２８と、を有する。第１リンク部材２７は、アーム１６とアタッチメントシリンダ１９のロッドの先端との間を連結する。第１リンク部材２７の一方の端２７ａは、アーム１６に回転可能に連結され、第１リンク部材２７の他方の端２７ｂは、アタッチメントシリンダ１９のロッドの先端に回転可能に連結されている。端２７ａは、アーム１６の先端の接続装置４が連結されている部分よりも基端側に配置されている。第２リンク部材２８は、接続装置４と、第１リンク部材２７の端２７ｂとの間を連結する。第２リンク部材２８の一方の端は、接続装置４に回転可能に連結され、他方の端は、第１リンク部材２７の端２７ｂに回転可能に連結されている。

【0033】

図４（ａ）は、接続装置４を示す図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）とは異なる方向から視た接続装置４を示す斜視図である。

【0034】

図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、接続装置４は、接続部３１と、係止部３２と、を有する。接続部３１は、アーム１６の先端およびリンク２９に接続される。接続部３１は、一対のブラケット３３を有する。一対のブラケット３３は、左右方向に対向して配置されている。各々のブラケット３３は板状であって、左右方向に垂直に配置されている。

【0035】

図４（ａ）に示すように、一対のブラケット３３の間にアーム１６の先端１６ａが配置されている。各々のブラケット３３およびアーム１６の先端１６ａを貫通してピン８１が配置されている。これにより、接続装置４はアーム１６の先端１６ａに回転可能に取り付けられる。

【0036】

図４（ｂ）に示すように、一対のブラケット３３の間に第２リンク部材２８の端２８ａが挿入されている。各々のブラケット３３および第２リンク部材２８の端２８ａを貫通してピン８２が配置されている。これにより、接続装置４は、アーム１６に回転可能に接続されている。

【0037】

係止部３２は、バケット５およびブレーカー６などのアタッチメントを係止する。係止部３２は、バケット５の被係止部２２を係止する。係止部３２は、本体部３４と、一対の嵌合部３７と、突出部３８と、ロックピン３５（係止部材の一例）と、アクチュエータ３６（図７（ａ）参照）と、を有する。

【0038】

本体部３４は、接続部３１と繋がっている。本体部３４は、略直方体形状である。本体部３４の表面に一対のブラケット３３が配置されている。本体部３４は、バケット５の一対のブラケット２３と、第１取付ピン２４と、第２取付ピン２５との間に挿入される。一対の嵌合部３７は、図３（ａ）に示すように、第１取付ピン２４に嵌合する。一対の嵌合部３７は、図４（ａ）に示すように、本体部３４の端に配置されている。各々の嵌合部３７は、フック状であって、凹部３７ａを有する。図３（ａ）に示すように、凹部３７ａに第１取付ピン２４が嵌る。図４（ｂ）に示すように、突出部３８は、本体部３４の嵌合部３７とは反対側に配置されている。突出部３８は、本体部３４の端面３４ｄから突出している。突出部３８は、端面３４ｄのブラケット３３側の端に配置されている。突出部３８は、左右方向において一対のブラケット３３に亘って配置されている。

【0039】

一対のロックピン３５は、図４（ｂ）に示すように、端面３４ｄから突出する。一対のロックピン３５は、概ねピン８１とピン８２の配置方向に沿って配置されている。各々のロックピン３５は、端面３４ｄから突出した状態と端面３４ｄに入り込んだ状態との間を移動する。図５（ａ）は、ロックピン３５が本体部３４の端面３４ｄに入り込んだ状態の接続装置４を示す斜視図である。図５（ｂ）は、ロックピン３５が本体部３４の端面３４ｄに入り込んだ状態の接続装置４を図５（ａ）とは異なる方向から視た斜視図である。図５（ｂ）に示すように、ロックピン３５は、本体部３４の端面３４ｄに入り込み、端面３４ｄから突出していない。

【0040】

アクチュエータ３６は、後述する図７（ａ）に示すように、本体部３４の内部に配置されている。アクチュエータ３６は、油圧によって駆動する。アクチュエータ３６は、例えば油圧シリンダである。ロックピン３５は、アクチュエータ３６が駆動していない状態では、本体部３４の端面３４ｄより突出した状態となっている。すなわち、接続装置４に油圧回路が接続されている状態で接続装置４に対して何ら指令を与えていないのであれば、ロックピン３５は、本体部３４の端面３４ｄより突出した状態となっている。アクチュエータ３６の駆動によって、一対のロックピン３５は、端面３４ｄから突出した状態から本体部３４の端面３４ｄに入り込んだ状態へと移動する。

【0041】

図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、第１取付ピン２４が嵌合部３７の凹部３７ａに嵌り、ロックピン３５が端面３４ｄから突出して、第２取付ピン２５がロックピン３５と突出部３８で挟持された状態となっている。これにより、接続装置４の係止部３２が、バケット５の被係止部２２を係止し、接続装置４にバケット５が装着されている。また、ロックピン３５が突出して第２取付ピン２５を係止した状態（係止状態）から、アクチュエータ３６の駆動によってロックピン３５が端面３４ｄに入り込んだ状態（解除状態）にすることによって、接続装置４からバケット５を取り外すことができる。なお、接続装置４からのバケット５の取り外し方法、および接続装置４へのバケット５の取付け方法については、詳しくは後述する。

【0042】

（作業機械の制御構成）
次に、作業機械１の制御構成について図１を用いて説明する。なお、図１では、電気信号が点線で示され、駆動に用いる油圧が実線で示され、制御に用いる油圧（パイロット油）が一点鎖線で示されている。

【0043】

作業機械１は、原動機４１と、油出力部４２と、車体コントローラ４３（制御装置の一例）と、パイロットバルブ４４と、圧力センサ４５と、を備える。原動機４１は、例えば、エンジン（内燃機関）である。図示していないが、原動機４１からの駆動力は、動力伝達装置等を介して走行装置１１ａに伝達される。油出力部４２は、原動機４１の出力に応じて作業機械本体２を駆動する油の出力を調整する。油出力部４２は、油圧ポンプ４６と、車体油圧回路４７と、油圧回路９０（油圧回路の一例）と、を有する。油圧ポンプ４６は、例えば斜板式油圧ポンプを用いることができる。油圧ポンプ４６は、原動機４１に機械的に接続されている。油圧ポンプ４６は、原動機４１によって駆動され、作動油を吐出する。したがって、原動機４１の回転数の大小によって油圧ポンプ４６から吐出される作動油の流量や圧力が変動する。油圧ポンプ４６と車体油圧回路４７とは油圧回路９０を介して接続されている。油圧ポンプ４６から吐出された作動油は、油圧回路９０（油圧回路の一例）から車体油圧回路４７を介して、ブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、アタッチメントシリンダ１９、および旋回モータ２０に供給される。車体油圧回路４７は、複数の制御弁を有しており、油圧ポンプ４６からブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、アタッチメントシリンダ１９、および旋回モータ２０に供給される油の出力を調整する。各々の制御弁は、後述するパイロット油によって制御される。

【0044】

車体コントローラ４３は、作業機械１に搭載されている。車体コントローラ４３は、プロセッサと、記憶装置を含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、記憶装置に記憶されているプログラムに従って作業機械１の制御のための処理を実行する。記憶装置は、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。記憶装置は、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。記憶装置は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読取り可能な記録媒体の一例である。車体コントローラ４３は、取得したデータに基づいて作業機械１を制御する。

【0045】

パイロットバルブ４４は、車体油圧回路４７を制御するためのパイロット油の圧力または流量を調整する。パイロットバルブ４４は、例えば、比例制御弁である。パイロットバルブ４４は、圧力比例制御弁であってもよい。或いは、パイロットバルブ４４は、電磁比例制御弁であってもよい。パイロットバルブ４４は、車体コントローラ４３からの指令信号によって制御される。車体コントローラ４３からの指令信号に応じてパイロットバルブ４４が駆動すると、パイロットバルブ４４から供給されるパイロット油によって車体油圧回路４７に設けられている制御弁の開度が調整され、ブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、アタッチメントシリンダ１９、および旋回モータ２０に供給される油が調整される。これによって、作業機械本体２が車体コントローラ４３からの指令によって駆動する。なお、図１では、パイロットバルブ４４は１つのみ図示しているが、車体油圧回路４７に設けられている複数の制御弁の数に応じて複数設けられている。

【0046】

圧力センサ４５（第一圧力センサの一例）は、パイロットバルブ４４から車体油圧回路４７の制御弁に向かって供給されるパイロット油の圧力を検出する。圧力センサ４５は、パイロットバルブ４４と車体油圧回路４７の制御弁との間を繋ぐパイロット回路５５を流れる油（第一制御用油の一例）の圧力を検出する。車載操作部４９や後述する遠隔操作部６２（これらは本体操作部の一例）の操作に伴って、油出力部４２に出力される、パイロット回路５５を流れる油の圧力は変動する。圧力センサ４５は、検出した結果を検出信号として車体コントローラ４３に送信する。なお、パイロット回路５５は、パイロットバルブ４４の数に応じて複数設けられている。複数のパイロットバルブ４４の各々から供給されるパイロット油の圧力を検出するために、複数のパイロット回路５５毎に圧力センサ４５が配置されている。

【0047】

油圧ポンプ４６と車体油圧回路４７の間の油圧回路９０にも圧力センサ７０（第二圧力センサの一例）が配置されている。圧力センサ７０は、油圧ポンプ４６から吐出された圧力を検出する。圧力センサ７０は、検出した結果を検出信号として車体コントローラ４３に送信する。また、油圧回路９０に圧力センサ７０が１つだけ設けられてもよいし、油圧回路９０のうち車体油圧回路４７の制御弁に向かって分岐した流路の各々に圧力センサ７０が設けられていてもよい。油圧回路９０に１つだけ圧力センサ７０を設ける場合には、車体油圧回路４７の制御弁に向かって分岐する分岐点と油圧ポンプ４６の間に圧力センサ７０を設ける方が好ましい。

【0048】

例えば、車体コントローラ４３は、例えば、数秒間といった所定の時間の間、すべての圧力センサ４５の検出値が所定閾値以下であると判定した場合、原動機４１の出力を所定出力以下に抑制するように、原動機４１に指令信号を送信する。所定閾値は、作業機械本体２が動作していない場合のパイロット回路５５の圧力である。所定閾値は、検出するパイロット回路５５によって変更してもよい。このように、作業機械本体２が動作しておらず原動機４１の出力を必要としない場合に、原動機４１の出力を所定出力以下に抑制する制御を、オートデセル制御という。所定の時間の間においてすべての圧力センサ４５の検出値が所定閾値以下であることが、オートデセル制御の実行条件の一例である。なお、車体コントローラ４３は、例えば、数秒間といった所定の時間の間、圧力センサ７０の検出値が所定閾値以下であると判定した場合、原動機４１の出力を所定出力以下に抑制するように、原動機４１に指令信号を送信するようにしてもよい。このようにしてオートデセル制御を実行してもよい。また、上述のように油圧回路９０に複数の圧力センサ７０が設けられている場合には、所定の時間の間においてすべての圧力センサ７０の検出値が所定閾値以下であるときにオートデセル制御を実行してもよい。

【0049】

原動機４１が内燃機関の場合、車体コントローラ４３は、オートデセル制御の実行条件を満たすと、回転数を所定回転数以下にするように指令信号を送信する。車体コントローラ４３は、原動機４１の回転数を例えばローアイドル状態にする指令信号を送信する。ローアイドル状態とは、内燃機関を通常の回転数よりも低い低回転数で動作させる状態をいう。

【0050】

なお、車体コントローラ４３は、所定の時間の間においていずれか１つの圧力センサ４５の検出値が所定閾値よりも大きい場合、オートデセル制御を無効（解除ともいう）にする。具体的には、車体コントローラ４３は、出力を所定出力よりも大きくするように原動機４１に指令信号を出力する。また、油圧回路９０に１つだけ圧力センサ７０が設けられている場合、所定の時間の間において、その１つの圧力センサ７０の検出値が所定閾値よりも大きいときに車体コントローラ４３は、オートデセル制御を無効にしてもよい。油圧回路９０に複数の圧力センサ７０が設けられている場合、所定の時間の間においていずれか１つの圧力センサ７０の検出値が所定閾値よりも大きいときに、車体コントローラ４３は、オートデセル制御を無効にしてもよい。

【0051】

作業機械１は、カメラ４８（撮像装置の一例）と、車載操作部４９と、車体通信装置５０と、を有する。カメラ４８は、例えば、作業機械本体２に取り付けられている。カメラ４８は、作業機械１の周囲の画像を取得する。カメラ４８は、作業機械１の周囲の画像を示す画像信号を車体通信装置５０に送信する。なお、カメラ４８は、少なくとも接続装置４の周囲の画像を取得できればよい。そのため、カメラ４８は、旋回体１２の前側に配置されている方が好ましい。

【0052】

車載操作部４９（本体操作部の一例）は、キャブ１４内に配置されている。車載操作部４９は、作業機械１を走行させるためにオペレータによって操作可能である。また、車載操作部４９は、作業機３を動作させるためにオペレータによって操作可能である。車載操作部４９は、例えば操作レバーを含む。車載操作部４９は、ペダル、スイッチ、或いはタッチパネルなどの他の操作部材を含んでもよい。車載操作部４９は、オートデセル制御を無効にする設定の操作が可能な操作部を含んでもよい。オートデセル制御を無効にするとは、オートデセル制御の実行条件を満たす場合であっても、車体コントローラ４３が、原動機４１の出力を所定出力以下に抑制する制御（オートデセル制御）を行わないことである。

【0053】

車載操作部４９は、オペレータによる操作を示す操作信号を、車体コントローラ４３へ送信する。車体コントローラ４３は、操作信号に応じて、原動機４１と図示しない動力伝達装置と制御することで、作業機械１を走行させる。車体コントローラ４３は、操作信号に応じて、原動機４１と油出力部４２とパイロットバルブ４４を制御することで、作業機３を動作させ、旋回体１２を旋回させる。

【0054】

車体通信装置５０は、作業機械１に搭載されている。車体通信装置５０は、遠隔操作装置２００と無線によって通信を行う。車体通信装置５０と遠隔操作装置２００との無線通信は、近距離無線、または遠距離無線であってもよい。また、通信は、インターネットを介してもよいし、Wifiが用いられてもよい。要するに、車体通信装置５０と遠隔操作装置２００との間でデータの送受信ができればよい。

【0055】

作業機械１は、受信装置５１と、ソレノイドバルブ５２と、を有する。受信装置５１は、作業機械１に搭載されている。受信装置５１は、遠隔操作装置２００からのロック解除指令信号またはロック指令信号（後述する）を受信すると、ソレノイドバルブ５２に開指令信号または閉指令信号を送信する。受信装置５１は、遠隔操作装置２００からロック解除指令信号を受信すると、ロック解除指令信号を受信したことを示す報知信号を車体コントローラ４３に送信する。

【0056】

受信装置５１は、車体通信装置５０と兼ねられていてもよい。受信装置５１は、遠隔操作装置２００と無線によって通信を行う。受信装置５１と遠隔操作装置２００との無線通信は、近距離無線、または遠距離無線であってもよい。また、通信は、インターネットを介してもよいし、Wifiが用いられてもよい。要するに、受信装置５１と遠隔操作装置２００との間でデータの送受信ができればよい。

【0057】

ソレノイドバルブ５２は、作業機械１に搭載されている。ソレノイドバルブ５２は、開状態において油圧ポンプ４６からの作動油をアクチュエータ３６に供給し、閉状態において油圧ポンプ４６からアクチュエータ３６への作動油の供給を遮断する。ソレノイドバルブ５２は、受信装置５１からの開指令信号を受信すると開状態となり、油圧ポンプ４６からの油をアクチュエータ３６に供給する。油の供給によってアクチュエータ３６が駆動し、上述したロックピン３５が端面３４ｄに入り込み、ロックピン３５による第２取付ピン２５の係止が解除される。

【0058】

ここで、仮に、オートデセル制御が実行されている状態において、ソレノイドバルブ５２を動作させた場合、原動機４１の出力抑制によって油圧ポンプ４６から供給される油の圧力または流量が小さいため、アクチュエータ３６が駆動出来ない場合がある。

【0059】

本実施形態では、車体コントローラ４３は、ロック解除信号を受信したことを示す報知信号を受信装置５１から受信すると、オートデセル制御を無効にする。具体的には、車体コントローラ４３は、報知信号を受信すると、原動機４１の出力を所定出力よりも大きくするように原動機４１に指定信号を送信する。原動機４１がエンジンの場合は、車体コントローラ４３は、エンジンの回転数を所定回転数よりも大きくするように原動機４１に指令信号を送信する。原動機４１の出力を大きくすることで、油圧ポンプ４６から吐出される油の圧力または流量が大きくなるため、ソレノイドバルブ５２が開状態においてアクチュエータ３６を駆動することができる。これにより、ロックピン３５が端面３４ｄに入り込み、ロックピン３５による第２取付ピン２５の係止を解除することができる。

【0060】

（遠隔操作装置２００）
遠隔操作装置２００は、例えば、作業現場から離れた管理センターに配置される。遠隔操作装置２００は、例えば管理センターに配置されたコンピュータである。管理センター内のオペレータは、遠隔操作装置２００を操作することで、遠隔から作業機械１を操作可能である。遠隔操作装置２００は、遠隔通信装置６１と、遠隔操作部６２（本体操作部の一例）と、遠隔入力装置６３と、接続装置操作スイッチ６４（接続装置操作部の一例）と、オートデセル無効スイッチ６５と、遠隔コントローラ６６と、ディスプレイ６７と、を備える。

【0061】

遠隔通信装置６１は、作業機械１の車体通信装置５０および受信装置５１と無線により通信を行う。

【0062】

遠隔操作部６２（本体操作部の一例）は、車載操作部４９と同様に、作業機械１を走行させるためにオペレータによって操作可能である。また、遠隔操作部６２は、車載操作部４９と同様に、作業機３を動作させるためにオペレータによって操作可能である。遠隔操作部６２は、例えば操作レバーを含む。遠隔操作部６２は、ペダル、スイッチ、或いはタッチパネルなどの他の操作部材を含んでもよい。遠隔操作部６２は、オペレータによる操作を示す操作信号を、遠隔コントローラ６６へ送信する。遠隔操作部６２の操作に伴って、油出力部４２に出力される、パイロット回路５５を流れる油の圧力は変動する。

【0063】

遠隔入力装置６３は、作業機械１の設定を入力するためにオペレータによって操作可能である。遠隔入力装置６３は、例えばタッチパネル式の入力装置である。ただし、遠隔入力装置６３は、スイッチ等の他の入力装置であってもよい。遠隔入力装置６３は、オペレータによる操作を示す入力信号を、遠隔コントローラ６６に送信する。

【0064】

接続装置操作スイッチ６４は、接続装置４のロックピン３５による係止を解除するために、オペレータによって操作可能である。接続装置操作スイッチ６４は、タッチパネルまたは機械的なスイッチであってもよい。接続装置操作スイッチ６４は、オペレータによるオン操作を示すオン操作信号またはオフ操作を示すオフ操作信号を遠隔コントローラ６６に送信する。

【0065】

オートデセル無効スイッチ６５は、オートデセル制御を無効にするために、オペレータによって操作可能である。オートデセル無効スイッチ６５をオン操作することによって、オートデセル制御の実行条件を満たす場合であってもオートデセル制御が実行されない。オートデセル無効スイッチ６５をオフ操作すると、オートデセル制御の実行条件を満たす場合にはオートデセル制御が実行される。オートデセル無効スイッチ６５は、タッチパネルまたは機械的なスイッチであってもよい。オートデセル無効スイッチ６５は、オペレータによるオン操作を示すオン操作信号またはオフ操作を示すオフ操作信号を遠隔コントローラ６６に送信する。

【0066】

遠隔コントローラ６６は、プロセッサと、記憶装置を含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、記憶装置に記憶されているプログラムに従って遠隔操作装置２００の制御のための処理を実行する。記憶装置は、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。記憶装置は、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。記憶装置は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読取り可能な記録媒体の一例である。遠隔コントローラ６６は、取得したデータに基づいて信号を生成し、作業機械１を操作するために、遠隔通信装置６１を介して作業機械１に生成した信号を送信する。

【0067】

遠隔コントローラ６６は、遠隔通信装置６１および車体通信装置５０を介して、遠隔制御信号を車体コントローラ４３に送信する。遠隔コントローラ６６は、遠隔操作部６２からの操作信号、或いは、遠隔入力装置６３からの入力信号に基づいて、遠隔制御信号を生成する。車体コントローラ４３は、遠隔コントローラ６６からの遠隔制御信号に応じて、原動機４１と動力伝達装置とを制御することで、作業機械１を走行させる。車体コントローラ４３は、遠隔コントローラ６６からの遠隔制御信号に応じて、原動機４１、油出力部４２、およびパイロットバルブ４４を制御することで、作業機３を動作させ、旋回体１２を旋回させる。

【0068】

また、車体通信装置５０は、カメラ４８からの画像信号を遠隔コントローラ６６に送信する。遠隔コントローラ６６は、画像信号に基づいて、作業機械１の周囲を示す画像をディスプレイ６７に表示する。オペレータは、作業機械１の周囲を示す画像をディスプレイ６７上で見ながら遠隔操作部６２を操作することで、作業機械１を操縦することができる。

【0069】

遠隔コントローラ６６は、接続装置操作スイッチ６４からのオン操作信号を受信すると、ロック解除指令信号（脱着信号の一例）を生成する。遠隔コントローラ６６は、遠隔通信装置６１を介してロック解除指令信号を受信装置５１に送信する。受信装置５１は、遠隔操作装置２００からのロック解除指令信号を受信すると、ロック解除指令信号を受信したことを知らせる報知信号を車体コントローラ４３に送信する。車体コントローラ４３は、報知信号を受信装置５１から受信すると、オートデセル制御を無効にする。受信装置５１は、遠隔操作装置２００からのロック解除指令信号を受信すると、ソレノイドバルブ５２に開指令信号を送信する。ソレノイドバルブ５２は、受信装置５１からの開指令信号を受信すると開状態となり、油圧ポンプ４６からの作動油をアクチュエータ３６に供給する。作動油の供給によってアクチュエータ３６が駆動し、上述したロックピン３５が本体部３４の端面３４ｄに入り込み、ロックピン３５による第２取付ピン２５の係止が解除される。

【0070】

遠隔コントローラ６６は、接続装置操作スイッチ６４からのオフ操作信号を受信すると、ロック指令信号（脱着信号の一例）を生成する。遠隔コントローラ６６は、ロック指令信号を受信装置５１に送信する。受信装置５１は、遠隔操作装置２００からのロック指令信号を受信すると、ソレノイドバルブ５２に閉指令信号を送信する。ソレノイドバルブ５２は、受信装置５１からの閉指令信号を受信すると閉状態となり、油圧ポンプ４６からアクチュエータ３６への作動油の供給を停止する。これにより、ロックピン３５が本体部３４の端面３４ｄから突出する。

【0071】

遠隔コントローラ６６は、オートデセル無効スイッチ６５からのオン操作信号を受信すると、無効指令信号を生成する。遠隔コントローラ６６は、遠隔通信装置６１および車体通信装置５０を介して無効指令信号を車体コントローラ４３に送信する。車体コントローラ４３は、無効指令信号を受信すると、オートデセル制御の実行条件を満たした場合でもオートデセル制御を実行しない。また、遠隔コントローラ６６は、オートデセル無効スイッチ６５からのオフ操作信号を受信すると、有効指令信号を生成する。遠隔コントローラ６６は、遠隔通信装置６１および車体通信装置５０を介して有効指令信号を車体コントローラ４３に送信する。車体コントローラ４３は、有効指令信号を受信すると、オートデセル制御の実行条件を満たした場合にオートデセル制御を実行する。

【0072】

＜動作＞
次に、本開示にかかるアタッチメントの遠隔脱着方法について説明する。

【0073】

はじめに、遠隔から操作を行い、アタッチメントの一例であるバケット５を接続装置４から取り外す動作について説明する。図６は、アタッチメントを接続装置４から取り外す動作を示すフロー図である。

【0074】

ステップＳ１０において、オペレータによって、接続装置操作スイッチ６４がオンに操作される。遠隔コントローラ６６は、接続装置操作スイッチ６４からオン操作信号を受信すると、オン操作を示すロック解除信号を生成し、遠隔通信装置６１を介して作業機械１にロック解除信号を出力する。なお、接続装置操作スイッチ６４をオン操作する前に、オペレータはカメラ４８からの画像をディスプレイ６７で見ながら遠隔操作部６２を操作し、バケット５を地面に載置する。

【0075】

次に、ステップＳ１１において、受信装置５１は、ロック解除信号を受信する。受信装置５１は、ロック解除信号を受信すると、ロック解除信号を受信したことを示す報知信号を車体コントローラ４３に送信する。また、受信装置５１は、ソレノイドバルブ５２に開指令信号を送信する。ステップＳ１１は、受信ステップの一例に対応する。

【0076】

次に、ステップＳ１２において、車体コントローラ４３は、オートデセル制御を無効にする。例えば、車体コントローラ４３は、原動機４１の出力を所定出力よりも大きくするように原動機４１に指令信号を送信する。なお、オートデセル制御が実行されていない場合には、車体コントローラ４３は、原動機４１に出力を大きくする指令信号を送信しなくてもよい。ステップＳ１２は、無効ステップの一例に対応する。

【0077】

次に、ステップＳ１３において、ソレノイドバルブ５２は、開指令信号を受信すると開動作し、油圧ポンプ４６から吐出される油をアクチュエータ３６に供給する。オートデセル制御が無効にされているため、アクチュエータ３６を駆動する油圧または油量が油圧ポンプ４６から供給される。これにより、アクチュエータ３６が駆動してロックピン３５が本体部３４に入り込み、ロックピン３５による第２取付ピン２５のロックが解除される。なお、ステップＳ１３は、ステップＳ１２と同時に行われてもよい。

【0078】

図７（ａ）～図７（ｄ）は、バケット５を接続装置４から取り外す動作を説明するための模式図である。図７（ａ）は、バケット５が接続装置４に取り付けられた状態を示す模式図である。ステップＳ１３のソレノイドバルブ５２の動作によって、図７（ａ）の状態から油の供給によってアクチュエータ３６が駆動し、図７（ｂ）に示すように、ロックピン３５が本体部３４の端面３４ｄに入り込んだ状態となる。

【0079】

次に、ステップＳ１４において、オペレータがカメラ４８からの画像をディスプレイ６７で見ながら遠隔操作部６２を操作してアタッチメントを接続装置４から取り外す操作を行う。具体的には、図７（ｂ）の状態から、アタッチメントシリンダ１９を収縮することによって、図７（ｃ）に示すように、第１取付ピン２４を中心にして接続装置４を回転させる。これにより、接続装置４の端面３４ｄ側が、第２取付ピン２５から離間する。

【0080】

次に、図７（ｄ）に示すように、凹部３７ａから第１取付ピン２４を離間するように、接続装置４が第１取付ピン２４から引き抜かれる。

【0081】

次に、ステップＳ１５において、オペレータによって、接続装置操作スイッチ６４がオフに操作される。遠隔コントローラ６６は、接続装置操作スイッチ６４からオフ操作信号を受信すると、ロック指令信号を生成し、遠隔通信装置６１を介して作業機械１にロック指令信号を出力する。

【0082】

次に、ステップＳ１６において、受信装置５１は、ロック指令信号を受信する。受信装置５１は、ロック指令信号を受信すると、ソレノイドバルブ５２に閉指令信号を送信する。ソレノイドバルブ５２は、閉指令信号を受信すると閉動作し、油圧ポンプ４６からアクチュエータ３６への油の供給を遮断する。これにより、図７（ｄ）に示すように、アクチュエータ３６が駆動し、ロックピン３５が端面３４ｄから突出する。

【0083】

次に、遠隔から操作を行い、アタッチメントの一例であるバケット５を接続装置４に取り付ける方法について説明する。図８は、アタッチメントを接続装置４に取り付ける動作を示すフロー図である。図９（ａ）～図９（ｄ）は、バケット５を接続装置４に取り付ける動作を説明するための模式図である。

【0084】

はじめに、ステップＳ２０において、オペレータがカメラ４８からの画像をディスプレイ６７で見ながら遠隔操作部６２を操作して、図９（ａ）に示すように、バケット５の被係止部２２の第１取付ピン２４が接続装置４の凹部３７ａに嵌るように作業機３が動かされる。

【0085】

次に、ステップＳ２１において、オペレータによって、接続装置操作スイッチ６４がオンに操作される。遠隔コントローラ６６は、接続装置操作スイッチ６４からオン操作信号を受信すると、ロック解除指令信号を生成し、遠隔通信装置６１を介して作業機械１にロック解除指令信号を出力する。

【0086】

次に、ステップＳ２２において、受信装置５１は、ロック解除指令信号を受信する。受信装置５１は、ロック解除指令信号を受信すると、ロック解除指令信号を受信したことを示す報知信号を車体コントローラ４３に送信する。また、受信装置５１は、ロック解除指令信号を受信すると、ソレノイドバルブ５２に開指令信号を送信する。ステップＳ２２は、受信ステップの一例に対応する。

【0087】

次に、ステップＳ２３において、車体コントローラ４３は、オートデセル制御を無効にする。例えば、車体コントローラ４３は、原動機４１の出力を所定出力よりも大きくするように原動機４１に指令信号を送信する。なお、オートデセル制御が実行されていない場合には、車体コントローラ４３は、原動機４１に出力を大きくする指令信号を送信しなくてもよい。ステップＳ２３は、無効ステップの一例に対応する。

【0088】

次に、ステップＳ２４において、ソレノイドバルブ５２は、開指令信号を受信すると閉状態となり、油圧ポンプ４６から吐出される油をアクチュエータ３６に供給する。これにより、図９（ｂ）に示すように、アクチュエータ３６が駆動してロックピン３５が端面３４ｄに入り込む。なお、ステップＳ２４は、ステップＳ２３と同時に行われてもよい。

【0089】

次に、ステップＳ２５において、オペレータがカメラ４８からの画像をディスプレイ６７で見ながら遠隔操作部６２を操作してバケット５を接続装置４に取り付ける操作を行う。具体的には、図９（ｂ）の状態から、アタッチメントシリンダ１９を伸長することによって、図９（ｃ）に示すように、第１取付ピン２４を中心にして接続装置４を回転させる。接続装置４は、第２取付ピン２５に突出部３８が当接するまで回転される。これにより、接続装置４の端面３４ｄ側が、第２取付ピン２５の隣であって、第１取付ピン２４と第２取付ピン２５の間に配置される。

【0090】

次に、ステップＳ２６において、オペレータによって、接続装置操作スイッチ６４がオフに操作される。遠隔コントローラ６６は、接続装置操作スイッチ６４からオフ操作信号を受信すると、ロック指令信号を生成し、遠隔通信装置６１を介して作業機械１にロック指令信号を出力する。

【0091】

次に、ステップＳ２７において、受信装置５１は、ロック指令信号を受信する。受信装置５１は、ロック指令信号を受信すると、ソレノイドバルブ５２に閉指令信号を送信する。

【0092】

ステップＳ２８において、ソレノイドバルブ５２は、閉指令信号を受信すると開状態になり、油圧ポンプ４６からアクチュエータ３６への油の供給を遮断する。これにより、図９（ｄ）に示すように、アクチュエータ３６が駆動し、ロックピン３５が端面３４ｄから突出する。図９（ｄ）に示すように、ロックピン３５は第２取付ピン２５を突出部３８とともに挟み込み、ロックピン３５は、第２取付ピン２５を係止する。

【0093】

このように、遠隔操作によって、接続装置４にバケット５を取り付けることができる。

【0094】

なお、図２Ｃで示したように、接続装置４には、ブレーカー６を脱着することができる。図１０（ａ）は、接続装置４にブレーカー６を取り付けた状態を示す斜視図である。図１０（ｂ）は、接続装置４にブレーカー６を取り付けた状態を図１０（ａ）とは異なる方向から視た斜視図である。

【0095】

ブレーカー６は、ブレーカー本体７１と、被係止部７２と、を有する。被係止部７２は、接続装置４に係止される。被係止部７２は、ブレーカー本体７１の端７１ａに接続されている。被係止部７２は、取付板７６と、一対のブラケット７３と、第１取付ピン７４（図１０（ａ）参照）と、第２取付ピン７５（図１０（ｂ）参照）と、を有する。なお、第２取付ピン７５は、中実の丸棒を示しているが、板状の部材であってもよい。

【0096】

取付板７６は、端７１ａにボルトによって締結されている。一対のブラケット７３は、取付板７６に配置されている。各々のブラケット７３は、板状である。一対のブラケット７３は、左右方向に所定の間隔を空けて対向して取付板７６に配置されている。各々のブラケット７３は、左右方向に対して垂直に配置されている。第１取付ピン７４は、一対のブラケット７３の間に配置されている。第１取付ピン７４は、左右方向に沿って配置されている。第１取付ピン７４の両端は、一対のブラケット７３に固定されている。第２取付ピン７５は、一対のブラケット７３の間に配置されている。第２取付ピン７５は、左右方向に沿って配置されている。第２取付ピン７５の両端は、一対のブラケット７３に固定されている。第２取付ピン７５は、第１取付ピン７４と互いに平行に配置されている。第２取付ピン７５は、第１取付ピン７４と所定間隔を空けて配置されている。

【0097】

バケット５の場合と同様の操作を行うことによって、図１０（ａ）に示すように接続装置４の嵌合部３７に第１取付ピン７４が嵌り、図１０（ｂ）に示すようにロックピン３５が第２取付ピン７５を係止する。このように、ブレーカー６を接続装置４に取り付けることができる。

【0098】

（実施形態２）
次に実施形態２のアタッチメントの遠隔脱着システム１１０について説明する。図１１は、実施形態２のアタッチメントの遠隔脱着システム１１０を示す構成図である。本実施形態２のアタッチメントの遠隔脱着システム１１０は、車体コントローラ４３がオートデセル制御を無効にするトリガーが異なる。実施形態１では、車体コントローラ４３は、受信装置５１からのロック解除信号を受信したことを示す報知信号をトリガーとしてオートデセル制御を無効にしているが、本実施形態２では、ロック解除信号の受信を圧力センサ７０で感知させ、圧力センサ７０からの信号をトリガーとして車体コントローラ４３がオートデセル制御を無効にする。

【0099】

本実施形態２のアタッチメントの遠隔脱着システム１１０では、実施形態１と異なり、作業機械１０１の受信装置５１が、車体コントローラ４３にロック解除信号の受信を示す報知信号を送信しない。

【0100】

本実施形態２のアタッチメントの遠隔脱着システム１１０は、作業機械の構成が実施形態１と異なっている。本実施形態２のアタッチメントの遠隔脱着システム１１０の作業機械１０１は、実施形態の作業機械１と比較して、ソレノイドバルブ５３（第１開閉弁の一例）を更に備える。ソレノイドバルブ５３は、開状態において油圧ポンプ４６からの油をパイロット回路８０（制御用油供給路の一例）に供給し、閉状態において油圧ポンプ４６からパイロット回路８０への油の供給を遮断する。ソレノイドバルブ５３は、油圧ポンプ４６に接続される。さらに、ソレノイドバルブ５３は、パイロット回路８０を介して油圧ポンプ４６と接続されている。よって、ソレノイドバルブ５３が開いたときに制御用油（第二制御用油の一例）がパイロット回路８０に供給される。ソレノイドバルブ５３は、受信装置５１がロック解除信号を受信した場合に開き、制御用油が油圧ポンプ４６を動作させる。本実施形態２では、実施形態１と同様に、油圧ポンプ４６から吐出される油が車体油圧回路４７に供給される油圧回路９０があって、油圧回路９０には、油圧ポンプ４６から吐出される油の圧力を検出する圧力センサ７０が配置されている。この圧力センサ７０が検出する油の圧力に応じてオートデセル制御を無効にする。

【0101】

受信装置５１は、遠隔操作装置２００からロック解除信号を受信すると、開指令信号をソレノイドバルブ５３に送信する。ソレノイドバルブ５３は、開指令信号を受信すると、開状態となり、油圧ポンプ４６からパイロット回路８０に油を供給する。これにより、パイロット回路８０に供給された油によって油圧ポンプ４６のサーボピストンが動作し、油圧ポンプ４６の斜板が動作する。この時、油圧ポンプ４６から吐出する油の圧力が増加するように斜板は動作する。その結果、油圧ポンプ４６の吐出口から車体油圧回路４７に油を供給させるために接続されている油圧回路９０を流れる油の油圧が、一時的に高くなる。圧力センサ７０の検出値が所定閾値より大きくなると、オートデセル制御の実行条件を満たさなくなり、車体コントローラ４３はオートデセル制御を無効にする。具体的には、車体コントローラ４３は、所定出力よりも大きい出力となるように原動機４１に指令信号を出力する。なお、油圧回路９０に複数の圧力センサ７０が設けられている場合には、所定の時間の間においていずれか１つの圧力センサ７０の検出値が所定閾値よりも大きいときにオートデセル制御は無効にされる。また、本実施形態２では、圧力センサ７０が１つの場合、オートデセル制御は、所定の時間の間において、その圧力センサ７０の検出値が所定閾値以下のときに実行され、圧力センサ７０が複数の場合、オートデセル制御は、所定の時間の間において全ての圧力センサ７０の検出値が所定閾値以下のときに実行される。また、これに限らず、所定の時間の間において全ての圧力センサ４５の検出値が所定閾値以下のときにオートデセル制御を実行してもよい。

【0102】

以上のように、本実施形態２のアタッチメントの遠隔脱着システム１１０では、油圧ポンプ４６から油をパイロット回路８０に供給して圧力センサ７０による検出値を大きくすることによってオートデセル制御の実行条件を満たさないとして、車体コントローラ４３がオートデセル制御を無効にする。これによって、アクチュエータ３６が駆動する油の圧力または流量が油圧ポンプ４６から供給されるため、ロックピン３５を端面３４ｄに入り込ませて第２取付ピン２５の係止を解除することができる。

【0103】

すなわち、本実施形態２では、ロック解除信号の受信に応じて変動する油圧回路９０の油の圧力を圧力センサ７０で感知させ、圧力センサ７０からの信号に基づいて車体コントローラ４３がオートデセル制御を無効にする。

【0104】

なお、本実施形態２におけるアタッチメントの遠隔脱着方法は、オートデセル解除のトリガーが実施形態１と異なるだけで、他は実施形態１と同様であるため、説明を省略する。

【0105】

また、本実施形態２では、受信装置５１、ソレノイドバルブ５２，５３，および接続装置４を既存の作業機械に設置することで、既存の作業機械に対してアタッチメントの脱着を遠隔から行うことが可能な機能を後付けで付与することができる。

【0106】

（特徴等）
本実施形態のアタッチメントの遠隔脱着システム１０，１１０は、受信装置５１が脱着信号を受信した場合、車体コントローラ４３は、原動機４１の出力を所定出力に抑制する制御を無効にする。

【0107】

このようにオートデセル制御を無効にすることによって、接続装置４を動作可能な圧力または流量の油が油出力部４２から供給される。このため、オートデセル制御を無効にするためにあえて作業機械１、１０１を動作させる必要がないため手間がかからず、アタッチメントの脱着を遠隔から容易に行うことができる。

【0108】

本実施形態のアタッチメントの遠隔脱着システム１０、１１０は、カメラ４８を備える。カメラ４８は、少なくとも接続装置４を含む範囲を撮像する。これにより、カメラ４８の撮像画像をディスプレイ６７で確認しながらアタッチメントを接続装置４に脱着することができる。

【0109】

本実施形態のアタッチメントの遠隔脱着システム１０，１１０は、遠隔操作部６２と、圧力センサ４５と、を備える。遠隔操作部６２は、油出力部４２を制御するパイロット油の出力を調整して作業機械本体２を駆動するために操作される。圧力センサ４５は、遠隔操作部６２の操作に伴って油出力部４２に出力されるパイロット油の圧力を検出する。車体コントローラ４３は、パイロット油の圧力が所定閾値以下となった場合に、原動機４１の出力を所定出力に抑制する制御（オートデセル制御）を実行する。

【0110】

これにより、作業機械本体２が動いておらず、原動機４１の出力を必要としない場合に、原動機４１の出力を所定出力以下に下げることができる。

【0111】

本実施形態１のアタッチメントの遠隔脱着システム１０では、受信装置５１は、ロック解除信号を受信した場合、ロック解除信号を受信したことを示す信号を車体コントローラ４３に送信する。車体コントローラ４３は、ロック解除信号を受信したことを示す報知信号を受信した場合、原動機４１の出力を所定出力に抑制する制御（オートデセル制御）を無効にする。

【0112】

これにより、接続装置４のアクチュエータ３６が駆動することが可能な油の圧力または流量が油圧ポンプ４６から供給されるため、ロックピン３５を第２取付ピン２５から離間させて、ロックピン３５による第２取付ピン２５の係合を解除することができる。

【0113】

本実施形態２のアタッチメントの遠隔脱着システム１１０では、受信装置５１がロック解除信号を受信した場合、ソレノイドバルブ５３が開状態となり、油圧ポンプ４６とパイロット回路８０を接続する。車体コントローラ４３は、パイロット回路８０への油の供給にともなって油圧回路９０の圧力が所定閾値よりも大きくなった場合、原動機４１の出力を所定出力以下に抑制する制御（オートデセル制御）を無効にする。

【0114】

これにより、接続装置４のアクチュエータ３６が駆動することが可能な油の圧力または流量が油圧ポンプ４６から供給されるため、ロックピン３５を端面３４ｄに入り込ませて、ロックピン３５による第２取付ピン２５の係合を解除することができる。

【0115】

本実施形態のアタッチメントの遠隔脱着システム１０，１１０では、接続装置４は、ロックピン３５と、アクチュエータ５６と、を有する。ロックピン３５は、アタッチメントに係止可能である。アクチュエータ５６は、ロックピン３５を駆動する。遠隔脱着システム１０，１１０は、ソレノイドバルブ５２（第２開閉弁の一例）を備える。ソレノイドバルブ５２は、受信装置５１が脱着信号を受信した場合、開状態となって油圧ポンプ４６からの油をアクチュエータ５６に供給し、アクチュエータ５６の駆動によって、ロックピン３５は、アタッチメントに係止した係止状態からアタッチメントへの係止が解除された解除状態に移動する。

【0116】

これにより、接続装置４へのアタッチメントの脱着を行うことができる。

【0117】

本実施形態のアタッチメントの遠隔脱着システム１０，１１０では、車体コントローラ４３は、原動機４１の出力が所定出力以下の状態において、所定出力よりも大きい出力にする指令信号を原動機４１に送信することによって、原動機４１の出力を所定出力以下に抑制する制御を無効にする。

【0118】

これによってオートデセル制御を無効にすることができる。

【0119】

（他の実施形態）
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0120】

（Ａ）
上記実施形態では、アタッチメントの例としてバケット５およびブレーカー６を挙げたが、これらに限られるものではなく、他のアタッチメントが用いられてもよい。他の例としては、クラッシャーまたはドリフター等が用いられてもよい。

【0121】

（Ｂ）
上記実施形態では、作業機械の一例として油圧ショベルを挙げて説明したが、作業機械は油圧ショベルに限られるものではない。例えば、作業機械として、タイヤ式の油圧ショベル、スキッドステアローダ、ホイールローダ、またはバックホウローダ等が用いられてもよい。

【0122】

（Ｃ）
上記実施形態では、原動機４１の一例として、軽油といった化石燃料を燃焼させることにより駆動するエンジン（内燃機関）を挙げて説明したが、バッテリ等の電気エネルギーを用いたものであってもよい。すなわち、作業機械１、１０１が電動式の作業機械であってもよい。この場合、原動機４１が電動モータであってもよい。電動モータは、リチウムイオンバッテリに蓄電された電気エネルギーによって駆動するものであってもよい。また、電動モータは、燃料電池によって生成される電気エネルギーによって駆動するものであってもよい。原動機４１は、水素を燃焼させることにより駆動する水素エンジンであってもよい。

【0123】

（Ｄ）
上記実施形態では、オペレータはカメラ４８を用いて作業機械１、１０１を遠隔から操作しているが、作業機械１、１０１を視認出来る場合には、カメラ４８が設けられていなくてもよい。遠隔は、作業機械１，１０１を視認できる位置と、作業機械１，１０１を視認できない位置を含む。

【0124】

（Ｅ）
上記実施形態では、遠隔操作装置２００は、例えば管理センターに配置されたコンピュータと説明したが、これに限られるものではない。遠隔操作装置は、携帯端末、スマートフォン等であってもよい。

【0125】

（Ｆ）
上記実施形態では、オペレータは、遠隔において作業機械１、１０１の操作を行っているが、キャブ１４内においてアタッチメントの接続装置４への脱着を行ってもよい。

【0126】

（Ｇ）
上記実施の形態では、旋回モータ２０は油圧モータであるが、これに限られるものではなく、電動モータであってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0127】

本開示の作業機械、アタッチメントの遠隔脱着システム、およびアタッチメントの遠隔脱着方法によれば、遠隔から容易にアタッチメントの脱着を行うことが可能な効果を有し、油圧ショベル等として有用である。

【符号の説明】

【0128】

１ ：作業機械
２ ：作業機械本体
３ ：作業機
４ ：接続装置
５ ：バケット
４１ ：原動機
４２ ：油出力部
４３ ：車体コントローラ
５１ ：受信装置

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】