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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024140528
(43)【公開日】2024-10-10
(54)【発明の名称】ダンプトラック
(51)【国際特許分類】
B60P 1/16 20060101AFI20241003BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20241003BHJP
B60K 17/12 20060101ALI20241003BHJP
F15B 11/02 20060101ALI20241003BHJP
F04B 53/10 20060101ALI20241003BHJP
B60L 9/18 20060101ALN20241003BHJP
【ＦＩ】
B60P1/16 B
B60L15/20 S
B60K17/12
F15B11/02 B
F04B53/10 B
F04B53/10 J
B60L9/18 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023051703
(22)【出願日】2023-03-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000442
【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石原 和典
(72)【発明者】
【氏名】北口 篤
(72)【発明者】
【氏名】高田 知範
【テーマコード（参考）】
3D042
3H071
3H089
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D042AA06
3D042AB07
3D042BE01
3H071AA03
3H071BB13
3H071CC33
3H071CC34
3H071DD12
3H071DD13
3H071DD14
3H089AA02
3H089AA35
3H089AA72
3H089BB27
3H089CC01
3H089DA03
3H089DA14
3H089DB33
3H089DB37
3H089GG02
3H089JJ01
3H089JJ07
5H125AA12
5H125AC12
5H125BA06
5H125BE05
5H125CA02
5H125CD02
5H125DD01
5H125EE52
(57)【要約】
【課題】蓄電装置に蓄電された電力で駆動するダンプトラックにおいて、専用の駆動源を設けずに油圧ポンプを駆動する技術を提供する。
【解決手段】ダンプトラックは、第１走行モータの駆動力によって作動油を圧送する可変容量型の第１油圧ポンプと、第２走行モータの駆動力によって作動油を圧送する可変容量型の第２油圧ポンプと、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの回転方向に拘わらず、第１流路を通じて作動油タンクから吸い上げた作動油を、第２流路を通じて油圧機器に供給するように、複数のチェック弁で構成された整流回路とを備える。
【選択図】図２
【解決手段】ダンプトラックは、第１走行モータの駆動力によって作動油を圧送する可変容量型の第１油圧ポンプと、第２走行モータの駆動力によって作動油を圧送する可変容量型の第２油圧ポンプと、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの回転方向に拘わらず、第１流路を通じて作動油タンクから吸い上げた作動油を、第２流路を通じて油圧機器に供給するように、複数のチェック弁で構成された整流回路とを備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１タイヤ及び第２タイヤを回転可能に支持する車体フレームと、
前記車体フレームに着座して積荷を積載可能な着座姿勢、及び積荷を放出可能な放出姿勢に姿勢変化可能に前記車体フレームに支持された荷台と、
作動油が給排されることによって前記荷台を姿勢変化させるホイストシリンダと、
電力を蓄電する蓄電装置と、
前記蓄電装置から供給される電力によって、前記第１タイヤを回転させる駆動力を発生させる第１走行モータと、
前記蓄電装置から供給される電力によって、前記第２タイヤを回転させる駆動力を発生させる第２走行モータと、
作動油を貯留する作動油タンクとを備えるダンプトラックにおいて、
前記第１走行モータの駆動力によって、前記ホイストシリンダを含む油圧機器に向けて作動油を圧送する可変容量型の第１油圧ポンプと、
前記第２走行モータの駆動力によって、前記油圧機器に向けて作動油を圧送する可変容量型の第２油圧ポンプと、
前記作動油タンクから前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプに至る第１流路と、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから前記油圧機器に至る第２流路と、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの回転方向に拘わらず、前記第１流路を通じて前記作動油タンクから吸い上げた作動油を、前記第２流路を通じて前記油圧機器に供給するように、複数のチェック弁で構成された整流回路とを備えることを特徴とするダンプトラック。
前記車体フレームに着座して積荷を積載可能な着座姿勢、及び積荷を放出可能な放出姿勢に姿勢変化可能に前記車体フレームに支持された荷台と、
作動油が給排されることによって前記荷台を姿勢変化させるホイストシリンダと、
電力を蓄電する蓄電装置と、
前記蓄電装置から供給される電力によって、前記第１タイヤを回転させる駆動力を発生させる第１走行モータと、
前記蓄電装置から供給される電力によって、前記第２タイヤを回転させる駆動力を発生させる第２走行モータと、
作動油を貯留する作動油タンクとを備えるダンプトラックにおいて、
前記第１走行モータの駆動力によって、前記ホイストシリンダを含む油圧機器に向けて作動油を圧送する可変容量型の第１油圧ポンプと、
前記第２走行モータの駆動力によって、前記油圧機器に向けて作動油を圧送する可変容量型の第２油圧ポンプと、
前記作動油タンクから前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプに至る第１流路と、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから前記油圧機器に至る第２流路と、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの回転方向に拘わらず、前記第１流路を通じて前記作動油タンクから吸い上げた作動油を、前記第２流路を通じて前記油圧機器に供給するように、複数のチェック弁で構成された整流回路とを備えることを特徴とするダンプトラック。
【請求項2】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記第１タイヤ及び前記第１走行モータ間に配置されて、前記第１走行モータの駆動力を前記第１タイヤに伝達する伝達状態、及び前記第１走行モータの駆動力を前記第１タイヤに伝達しない非伝達状態に切り替え可能な第１走行クラッチと、
前記第２タイヤ及び前記第２走行モータ間に配置されて、前記第２走行モータの駆動力を前記第２タイヤに伝達する伝達状態、及び前記第２走行モータの駆動力を前記第２タイヤに伝達しない非伝達状態に切り替え可能な第２走行クラッチと、
前記第１タイヤ及び前記第２タイヤそれぞれを制動するブレーキ装置と、
前記第１走行クラッチ及び前記第２走行クラッチの状態を切り替えるコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータのトルクが閾値トルク未満であること、及び前記ブレーキ装置が作動していることの少なくとも一方が成立している場合に、前記第１走行クラッチ及び前記第２走行クラッチを前記伝達状態及び前記非伝達状態の一方から他方に切り替えることを特徴とするダンプトラック。
前記第１タイヤ及び前記第１走行モータ間に配置されて、前記第１走行モータの駆動力を前記第１タイヤに伝達する伝達状態、及び前記第１走行モータの駆動力を前記第１タイヤに伝達しない非伝達状態に切り替え可能な第１走行クラッチと、
前記第２タイヤ及び前記第２走行モータ間に配置されて、前記第２走行モータの駆動力を前記第２タイヤに伝達する伝達状態、及び前記第２走行モータの駆動力を前記第２タイヤに伝達しない非伝達状態に切り替え可能な第２走行クラッチと、
前記第１タイヤ及び前記第２タイヤそれぞれを制動するブレーキ装置と、
前記第１走行クラッチ及び前記第２走行クラッチの状態を切り替えるコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータのトルクが閾値トルク未満であること、及び前記ブレーキ装置が作動していることの少なくとも一方が成立している場合に、前記第１走行クラッチ及び前記第２走行クラッチを前記伝達状態及び前記非伝達状態の一方から他方に切り替えることを特徴とするダンプトラック。
【請求項3】
請求項２に記載のダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、前記ダンプトラックの停車中に前記油圧機器に作動油を供給する場合において、前記第１走行クラッチ及び前記第２走行クラッチを前記非伝達状態に切り替えた後に、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータそれぞれを回転させることを特徴とするダンプトラック。
前記コントローラは、前記ダンプトラックの停車中に前記油圧機器に作動油を供給する場合において、前記第１走行クラッチ及び前記第２走行クラッチを前記非伝達状態に切り替えた後に、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータそれぞれを回転させることを特徴とするダンプトラック。
【請求項4】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプと前記油圧機器との間に配置されて、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプが圧送する作動油を、前記油圧機器に供給する供給位置及び前記作動油タンクに還流させる還流位置に切り替え可能なコントロールバルブと、
前記第１油圧ポンプ、前記第２油圧ポンプ、及び前記コントロールバルブを制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記ダンプトラックが走行中で且つ前記油圧機器への作動油の供給が不要の場合に、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの容量を最小にすると共に、前記コントロールバルブを前記還流位置に切り替えることを特徴とするダンプトラック。
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプと前記油圧機器との間に配置されて、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプが圧送する作動油を、前記油圧機器に供給する供給位置及び前記作動油タンクに還流させる還流位置に切り替え可能なコントロールバルブと、
前記第１油圧ポンプ、前記第２油圧ポンプ、及び前記コントロールバルブを制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記ダンプトラックが走行中で且つ前記油圧機器への作動油の供給が不要の場合に、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの容量を最小にすると共に、前記コントロールバルブを前記還流位置に切り替えることを特徴とするダンプトラック。
【請求項5】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記第１走行モータ及び前記第２走行モータのトルクを制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記ダンプトラックの走行中に前記油圧機器に必要流量の作動油を供給する場合において、
前記第１走行モータの現在の第１回転数に対応する第１最大トルクから前記第１タイヤを回転させるのに必要な第１走行トルクを減じて、第１余裕トルクを算出し、
前記第２走行モータの現在の第２回転数に対応する第２最大トルクから前記第２タイヤを回転させるのに必要な第２走行トルクを減じて、第２余裕トルクを算出し、
前記必要流量を確保するのに必要な合計ポンプ容量を、前記第１余裕トルク及び前記第２余裕トルクの比率で分配して、前記第１油圧ポンプの第１必要ポンプ容量及び前記第２油圧ポンプの第２必要ポンプ容量を算出し、
算出した前記第１必要ポンプ容量を前記第１油圧ポンプに設定し、
算出した前記第２必要ポンプ容量を前記第２油圧ポンプに設定し、
設定した容量の前記第１油圧ポンプを回転させるための第１ポンプトルクを、前記第１走行モータに追加で負荷し、
設定した容量の前記第２油圧ポンプを回転させるための第２ポンプトルクを、前記第２走行モータに追加で負荷することを特徴とするダンプトラック。
前記第１走行モータ及び前記第２走行モータのトルクを制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記ダンプトラックの走行中に前記油圧機器に必要流量の作動油を供給する場合において、
前記第１走行モータの現在の第１回転数に対応する第１最大トルクから前記第１タイヤを回転させるのに必要な第１走行トルクを減じて、第１余裕トルクを算出し、
前記第２走行モータの現在の第２回転数に対応する第２最大トルクから前記第２タイヤを回転させるのに必要な第２走行トルクを減じて、第２余裕トルクを算出し、
前記必要流量を確保するのに必要な合計ポンプ容量を、前記第１余裕トルク及び前記第２余裕トルクの比率で分配して、前記第１油圧ポンプの第１必要ポンプ容量及び前記第２油圧ポンプの第２必要ポンプ容量を算出し、
算出した前記第１必要ポンプ容量を前記第１油圧ポンプに設定し、
算出した前記第２必要ポンプ容量を前記第２油圧ポンプに設定し、
設定した容量の前記第１油圧ポンプを回転させるための第１ポンプトルクを、前記第１走行モータに追加で負荷し、
設定した容量の前記第２油圧ポンプを回転させるための第２ポンプトルクを、前記第２走行モータに追加で負荷することを特徴とするダンプトラック。
【請求項6】
請求項５に記載のダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、
算出した前記第１余裕トルクが閾値未満の場合に、前記第１余裕トルクに０を設定し、
算出した前記第２余裕トルクが閾値未満の場合に、前記第２余裕トルクに０を設定することを特徴とするダンプトラック。
前記コントローラは、
算出した前記第１余裕トルクが閾値未満の場合に、前記第１余裕トルクに０を設定し、
算出した前記第２余裕トルクが閾値未満の場合に、前記第２余裕トルクに０を設定することを特徴とするダンプトラック。
【請求項7】
請求項５に記載のダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、
前記第１必要ポンプ容量、前記第１余裕トルクで実現可能な第１許容ポンプ容量、及び前記第１油圧ポンプの最大容量のうちの最小の容量を、前記第１油圧ポンプに設定し、
前記第２必要ポンプ容量、前記第２余裕トルクで実現可能な第２許容ポンプ容量、及び前記第２油圧ポンプの最大容量のうちの最小の容量を、前記第２油圧ポンプに設定することを特徴とするダンプトラック。
前記コントローラは、
前記第１必要ポンプ容量、前記第１余裕トルクで実現可能な第１許容ポンプ容量、及び前記第１油圧ポンプの最大容量のうちの最小の容量を、前記第１油圧ポンプに設定し、
前記第２必要ポンプ容量、前記第２余裕トルクで実現可能な第２許容ポンプ容量、及び前記第２油圧ポンプの最大容量のうちの最小の容量を、前記第２油圧ポンプに設定することを特徴とするダンプトラック。
【請求項8】
請求項７に記載のダンプトラックにおいて、
運転者に対して車体情報を報知する報知装置を備え、
前記コントローラは、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプに設定した容量で圧送される合計流量が前記必要流量未満の場合に、前記報知装置を通じて前記ダンプトラックの走行速度の減速を促す報知をすることを特徴とするダンプトラック。
運転者に対して車体情報を報知する報知装置を備え、
前記コントローラは、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプに設定した容量で圧送される合計流量が前記必要流量未満の場合に、前記報知装置を通じて前記ダンプトラックの走行速度の減速を促す報知をすることを特徴とするダンプトラック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、蓄電装置に蓄電された電力で駆動するダンプトラックに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、鉱山からの二酸化炭素排出を抑制することを目的として、エンジンを搭載したダンプトラックに代えて、蓄電装置に蓄電した電力で駆動するダンプトラックの開発が進められている。このようなダンプトラックでは、エンジンを省略したことによって、油圧ポンプを駆動するための駆動源が必要になる。
【0003】
このような課題を解決するために、特許文献１の車両は、タイヤを回転させる走行モータに加えて、油圧ポンプを駆動するための電動モータを搭載している。また、特許文献２の車両では、走行モータの駆動軸の一端に走行クラッチを介してタイヤが接続され、駆動軸の他端にポンプクラッチを介して油圧ポンプが接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特表２０１６－５３０８６０号公報
【特許文献2】特開平８－９８３２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１の構成では、油圧ポンプを駆動するためだけに電動モータやインバータを追加する必要があるので、車体重量や製造コストが増加するという課題がある。また、特許文献２の構成では、ギア機構及びクラッチが２台搭載されている。そのため、製造コストが増加すると共に、クラッチ板摩耗時の交換などのメンテナンスコストも増加する。また、ダンプトラックの場合、アキュームレータ蓄圧のため、走行中にポンプ側のクラッチを接続する必要があるが、車体が高速である程、スムーズなクラッチ接続が困難となり、クラッチの摩耗も避けられない。
【0006】
本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、蓄電装置に蓄電された電力で駆動するダンプトラックにおいて、専用の駆動源を設けずに油圧ポンプを駆動する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本発明は、第１タイヤ及び第２タイヤを回転可能に支持する車体フレームと、前記車体フレームに着座して積荷を積載可能な着座姿勢、及び積荷を放出可能な放出姿勢に姿勢変化可能に前記車体フレームに支持された荷台と、作動油が給排されることによって前記荷台を姿勢変化させるホイストシリンダと、電力を蓄電する蓄電装置と、前記蓄電装置から供給される電力によって、前記第１タイヤを回転させる駆動力を発生させる第１走行モータと、前記蓄電装置から供給される電力によって、前記第２タイヤを回転させる駆動力を発生させる第２走行モータと、作動油を貯留する作動油タンクとを備えるダンプトラックにおいて、前記第１走行モータの駆動力によって、前記ホイストシリンダを含む油圧機器に向けて作動油を圧送する可変容量型の第１油圧ポンプと、前記第２走行モータの駆動力によって、前記油圧機器に向けて作動油を圧送する可変容量型の第２油圧ポンプと、前記作動油タンクから前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプに至る第１流路と、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから前記油圧機器に至る第２流路と、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの回転方向に拘わらず、前記第１流路を通じて前記作動油タンクから吸い上げた作動油を、前記第２流路を通じて前記油圧機器に供給するように、複数のチェック弁で構成された整流回路とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、蓄電装置に蓄電された電力で駆動するダンプトラックにおいて、専用の駆動源を設けずに油圧ポンプを駆動することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態に係るダンプトラックの側面図である。
【図2】ダンプトラックに搭載される駆動回路の回路図である。
【図3】コントロールバルブを構成する油圧部品の配置図である。
【図4】ダンプトラックのハードウェア構成図である。
【図5】車体制御処理のフローチャートである。
【図6】停車中蓄圧処理のフローチャートである。
【図7】走行中蓄圧処理のフローチャートである。
【図8】後タイヤの回転数と走行モータのトルクとの関係を示す図である。
【図9】ポンプ容量設定処理のフローチャートである。
【図10】荷台昇降処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明に係るダンプトラックの実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るダンプトラック１の側面図である。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、ダンプトラック１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。
【0011】
図１に示すように、本実施形態に係るダンプトラック１は、車体フレーム２と、車体フレーム２の前部の左右両端に回転可能に支持された一対の前タイヤ３Ｌ、３Ｒと、車体フレーム２の後部の左右両端にリアアクスル５０を介して回転可能に支持された一対の後タイヤ４Ｌ、４Ｒと、車体フレーム２上に起伏可能に支持された荷台５と、ダンプトラック１を操作するオペレータが搭乗するキャブ６とを主に備える。
【0012】
一対の前タイヤ３Ｌ、３Ｒは、オペレータによるステアリング操作によって舵角が変わる操舵輪である。一方、一対の後タイヤ４Ｌ、４Ｒは、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒ（図２参照）の駆動力が伝達されて回転する駆動輪である。なお、ダンプトラック１は、左右一対の後タイヤ４Ｌ、４Ｒそれぞれに独立して駆動力を伝達するために、左右一対の走行モータ１３Ｌ、１３Ｒを備える。
【0013】
リアアクスル５０は、車体フレーム２の後部中央に球面軸受を介して連結されている。リアアクスル５０は、後タイヤ４Ｌ、４Ｒを回転自在に支持する。また、リアアクスル５０は、後述する走行モータ１３Ｌ、１３Ｒ、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒ、減速機１５Ｌ、１５Ｒ、油圧ブレーキ１６Ｌ、１６Ｒ、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒを収容している。
【0014】
荷台５は、ホイストシリンダ７の伸縮によって、車体フレーム２の後部のヒンジピン８を中心として、上下方向に起伏（姿勢変化）する。ホイストシリンダ７は、一端が車体フレーム２に接続され、他端が荷台５に接続され、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒ（図２参照）から作動油の供給を受けて伸縮する。そして、ホイストシリンダ７が伸長すると荷台５が起立して放土姿勢（放出姿勢）となり、ホイストシリンダ７が収縮すると荷台５が倒伏して着座姿勢となる。
【0015】
放土姿勢は、積載した積荷をダンプトラック１の後方に放出するときの荷台５の姿勢である。着座姿勢は、車体フレーム２に着座して、積荷を積載するときの荷台５の姿勢である。なお、荷台５に積載される積荷は土砂に限定されないが、土砂は積荷の代表例なので、以下、荷台５が土砂を積載するものとして説明する。
【0016】
キャブ６は、車体フレーム２の前端のデッキ９上の左端に配置されている。キャブ６は、ダンプトラック１を操作するオペレータが搭乗する運転室を形成している。そして、キャブ６の内部には、ダンプトラック１を動作させるための操作装置（図示省略）が配置されている。キャブ６に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、ダンプトラック１が走行（加速、制動、旋回）し、荷台５が起伏する。操作装置は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング、走行レバー、ホイストレバーを含む。
【0017】
アクセルペダルは、ダンプトラック１の加速を指示する操作装置である。ブレーキペダルは、ダンプトラック１の制動を指示する操作装置である。ブレーキペダルは、例えば、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒを回生ブレーキとして機能させるリタードブレーキペダルと、油圧ブレーキ１６Ｌ、１６Ｒを駆動する油圧ブレーキペダルとを含んでもよい。ステアリングは、ダンプトラック１の旋回方向を指示する操作装置である。走行レバーは、アクセルペダルが踏み込まれたときのダンプトラック１の進行方向（前進位置、後退位置、ニュートラル位置）を指示する操作装置である。ホイストレバーは、荷台５の起伏（着座姿勢、排土姿勢）を指示する操作装置である。
【0018】
また、ダンプトラック１は、図２に示す駆動回路１０を備える。図２は、ダンプトラック１に搭載される駆動回路１０の回路図である。駆動回路１０は、例えば、蓄電装置１１と、インバータ１２Ｌ、１２Ｒと、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒと、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒと、減速機１５Ｌ、１５Ｒと、油圧ブレーキ１６Ｌ、１６Ｒ（ブレーキ装置）と、作動油タンク１７と、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒと、整流回路１９、コントロールバルブ（Ｃ／Ｖ）２０と、アキュームレータ２１と、油圧補機２２とを主に備える。
【0019】
蓄電装置１１は、インバータ１２Ｌ、１２Ｒを介して走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに電気的に接続されている。そして、蓄電装置１１は、蓄電した電力をインバータ１２Ｌ、１２Ｒを介して走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに供給する。また、蓄電装置１１は、例えば、充電ポストや架線から供給される電力、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒによって発電された電力を蓄電する。蓄電装置１１は、例えば、リチウムイオン電池、コンデンサ、キャパシタ、またはこれらの組み合わせである。
【0020】
インバータ１２Ｌ、１２Ｒは、蓄電装置１１から放電された直流電力を、三相交流電力に変換して走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに供給する。また、インバータ１２Ｌ、１２Ｒは、コントローラ４０（図４参照）の制御に従って、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに供給する電力の大きさや供給方向を切り替える。これにより、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転速度や回転方向が切り替えられる。さらに、インバータ１２Ｌ、１２Ｒは、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒが発電した三相交流電力を、直流電力に変換して蓄電装置１１に蓄電させる。
【0021】
走行モータ１３Ｌ、１３Ｒは、インバータ１２Ｌ、１２Ｒを介して蓄電装置１１から電力の供給を受けて、後タイヤ４Ｌ、４Ｒを回転させる駆動力を発生させる。また、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒが発生させる駆動力は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒを回転させるのにも利用される。さらに、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒは、ダンプトラック１の制動時に回生電力を発電する。
【0022】
走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒは、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒ及び後タイヤ４Ｌ、４Ｒ（より詳細には、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒ及び減速機１５Ｌ、１５Ｒ）の間に配置されている。そして、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒは、コントローラ４０の制御に従って、接続状態（伝達状態及び非伝達状態）が切り替えられる。伝達状態は、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの駆動力（回転）を後タイヤ４Ｌ、４Ｒに伝達する状態である。非伝達状態は、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの駆動力を後タイヤ４Ｌ、４Ｒに伝達しない状態である。走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒの状態は、例えば、駆動側の摩擦板と従動側の摩擦板とが接離することによって切り替えられる。
【0023】
なお、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒは、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒ及び減速機１５Ｌ、１５Ｒの間に配置されることによって、減速機１５Ｌ、１５Ｒ及び後タイヤ４Ｌ、４Ｒの間に配置される場合と比較して、伝達トルクが小さくなる。その結果、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒの小型化及び軽量化が実現され、安価に取得することができる。
【0024】
減速機１５Ｌ、１５Ｒは、伝達状態の走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒによって伝達される走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転を減速して後タイヤ４Ｌ、４Ｒに伝達する。油圧ブレーキ１６Ｌ、１６Ｒは、油圧ブレーキペダルが踏み込まれた場合に、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒまたはアキュームレータ２１から供給される作動油によって、後タイヤ４Ｌ、４Ｒを機械的に制動する。
【0025】
作動油タンク１７は、油圧機器（例えば、ホイストシリンダ７、アキュームレータ２１、油圧補機２２など）に対して給排される作動油を貯留する。また、作動油タンク１７は、貯留した作動油の油面が常に油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒより鉛直上方に位置するように配置されるのが望ましい。
【0026】
油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒは、ダンプトラック１を前進させる向きの走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの駆動力が伝達されて、第１方向に回転する。また、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒは、ダンプトラック１を後退させる向きの走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの駆動力が伝達されて、第１方向と逆向きの第２方向に回転する。さらに、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒは、コントローラ４０の制御に従って、１回転当たりのポンプ容量を変更可能な可変容量型である。
【0027】
また、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒは、タンクラインＬ１（第１流路）及びポンプラインＬ２（第２流路）に接続されている。タンクラインＬ１は、作動油タンク１７から油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒに至る作動油の流路である。ポンプラインＬ２は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから油圧機器（より詳細には、コントロールバルブ２０）に至る作動油の流路である。そして、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒは、タンクラインＬ１を通じて作動油タンク１７から吸い上げた作動油を、ポンプラインＬ２を通じて油圧機器に圧送する。
【0028】
油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒは、作動油タンク１７、コントロールバルブ２０、及び油圧機器に対して並列に配置されている。すなわち、タンクラインＬ１を通じて作動油タンク１７から供給される作動油は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒに分配される。また、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒそれぞれから圧送される作動油は、ポンプラインＬ２で合流して、コントロールバルブ２０及び油圧機器に供給される。
【0029】
整流回路１９は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒの回転方向に拘わらず、タンクラインＬ１を通じて作動油タンク１７から吸い上げた作動油を、ポンプラインＬ２を通じて油圧機器に圧送する役割を担う。本実施形態に係る整流回路１９は、複数のチェック弁２３Ｌ、２３Ｒ、２４Ｌ、２４Ｒ、２５Ｌ、２５Ｒ、２６Ｌ、２６Ｒで構成される。但し、整流回路１９の具体的な構成は、前述の例に限定されない。
【0030】
チェック弁２３Ｌ、２３Ｒは、第１方向に回転する油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから圧送される作動油を、ポンプラインＬ２に導く。チェック弁２４Ｌ、２４Ｒは、タンクラインＬ１を通じて作動油タンク１７から供給される作動油を、第１方向に回転する油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒに導く。また、チェック弁２４Ｌ、２４Ｒは、第２方向に回転する油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから圧送される作動油が、タンクラインＬ１を通じて作動油タンク１７に還流するのを阻止する。
【0031】
チェック弁２５Ｌ、２５Ｒは、第２方向に回転する油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから圧送される作動油を、ポンプラインＬ２に導く。チェック弁２６Ｌ、２６Ｒは、タンクラインＬ１を通じて作動油タンク１７から供給される作動油を、第２方向に回転する油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒに導く。また、チェック弁２６Ｌ、２６Ｒは、第１方向に回転する油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから圧送される作動油が、タンクラインＬ１を通じて作動油タンク１７に還流するのを阻止する。
【0032】
本実施形態において、後タイヤ４Ｌが第１タイヤの一例であり、後タイヤ４Ｒが第２タイヤの一例であり、走行モータ１３Ｌが第１走行モータの一例であり、走行モータ１３Ｒが第２走行モータの一例であり、走行クラッチ１４Ｌが第１走行クラッチの一例であり、走行クラッチ１４Ｒが第２走行クラッチの一例であり、油圧ポンプ１８Ｌが第１油圧ポンプの一例であり、油圧ポンプ１８Ｒが第２油圧ポンプの一例である。
【0033】
図３は、コントロールバルブ２０を構成する油圧部品の配置図である。コントロールバルブ２０は、ポンプラインＬ２を通じて油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから供給された作動油を油圧機器に供給すると共に、油圧機器から排出された作動油を還流ラインＬ３を通じて作動油タンク１７に還流させる。コントロールバルブ２０は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒ及び油圧機器の間に配置される複数の弁によって構成される。図３に示すように、コントロールバルブ２０は、複数の方向切替弁２７、２８、２９と、開閉弁３０と、リリーフ弁３１とで構成される。但し、コントロールバルブ２０の具体的な構成は図３の例に限定されない。
【0034】
方向切替弁２７は、コントローラ４０の制御に従って、蓄圧位置Ａ、ポンプ駆動位置Ｂ、バイパス位置Ｃに切り替え可能に構成されている。蓄圧位置Ａは、ポンプラインＬ２を通じて供給される作動油を供給ラインＬ４を通じてアキュームレータ２１及び油圧補機２２に供給する位置である。ポンプ駆動位置Ｂは、アキュームレータ２１から排出された作動油を、ポンプラインＬ２を通じて油圧ポンプ１８Ｒに排出する位置である。バイパス位置Ｃは、ポンプラインＬ２を通じて供給される作動油を、供給ラインＬ４に供給せずに方向切替弁２８にバイパスする位置である。
【0035】
方向切替弁２８は、コントローラ４０の制御に従って、ホイスト上げ位置Ｄ、ホイスト浮き位置Ｅ、ホイスト保持位置Ｆに切り替え可能に構成されている。ホイスト上げ位置Ｄは、バイパス位置Ｃの方向切替弁２７を通じてポンプラインＬ２とボトムラインＬ６とを連通させ、ロッドラインＬ７と還流ラインＬ３とを連通させる位置である。ホイスト浮き位置Ｅは、ボトムラインＬ６と還流ラインＬ３とを連通させる位置である。ホイスト保持位置Ｆは、ホイストシリンダ７のロッド室及びボトム室に対する作動油の給排を遮断すると共に、ポンプラインＬ２を還流ラインＬ３にバイパスする位置である。
【0036】
方向切替弁２９は、コントローラ４０の制御に従って、ホイスト上げ位置Ｇ、ホイスト下げ位置Ｈ、ホイスト保持位置Ｉに切り替え可能に構成されている。ホイスト上げ位置Ｇは、バイパス位置Ｃの方向切替弁２７を通じてポンプラインＬ２とボトムラインＬ６とを連通させ、ロッドラインＬ７と還流ラインＬ３とを連通させる位置である。ホイスト下げ位置Ｈは、バイパス位置Ｃの方向切替弁２７を通じてポンプラインＬ２とロッドラインＬ７とを連通させ、ボトムラインＬ６と還流ラインＬ３とを連通させる位置である。ホイスト保持位置Ｉは、ホイストシリンダ７のロッド室及びボトム室に対する作動油の給排を遮断すると共に、ポンプラインＬ２を還流ラインＬ３にバイパスする位置である。
【0037】
開閉弁３０は、コントローラ４０の制御に従って、供給ラインＬ４を閉塞する閉塞位置Ｊ、供給ラインＬ４を開放する開放位置Ｋに切り替え可能に構成されている。リリーフ弁３１は、ポンプラインＬ２内の作動油の圧力が閾値を超えた場合に、ポンプラインＬ２内の作動油を還流ラインＬ３に排出する安全弁である。
【0038】
コントロールバルブ２０は、方向切替弁２７を蓄圧位置Ａに切り替えることによって、ポンプラインＬ２を通じて油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから供給される作動油を、供給ラインＬ４を通じてアキュームレータ２１に蓄圧することができる。コントロールバルブ２０は、この状態から開閉弁３０を開放位置Ｋに切り替えることによって、ポンプラインＬ２を通じて油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから供給される作動油を、供給ラインＬ４を通じて油圧補機２２に供給することができる。さらに、油圧補機２２から排出された作動油は、排出ラインＬ５及び還流ラインＬ３を通じて作動油タンク１７に還流する。これらは、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒが圧送する作動油を油圧機器に供給する供給位置の一例である。
【0039】
また、コントロールバルブ２０は、方向切替弁２７をポンプ駆動位置Ｂに切り替えることによって、アキュームレータ２１から排出された作動油を、供給ラインＬ４及びポンプラインＬ２を通じて油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒに供給する。さらに、コントロールバルブ２０は、方向切替弁２７をバイパス位置Ｃに切り替えることによって、ポンプラインＬ２を通じて油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから供給される作動油を、方向切替弁２８、２９にバイパスする。
【0040】
コントロールバルブ２０は、方向切替弁２７をバイパス位置Ｃに切り替え、方向切替弁２８、２９をホイスト上げ位置Ｄ、Ｇに切り替えることによって、ホイストシリンダ７のボトム室に作動油が供給され、ホイストシリンダ７のロッド室から作動油が排出される。これにより、荷台５は、着座姿勢から放土姿勢に向けて姿勢変化（すなわち、起立）する。これは、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒが圧送する作動油を油圧機器に供給する供給位置の一例である。
【0041】
コントロールバルブ２０は、方向切替弁２７をバイパス位置Ｃに切り替え、方向切替弁２８をホイスト保持位置Ｆに切り替え、方向切替弁２９をホイスト下げ位置Ｈに切り替えることによって、ホイストシリンダ７のボトム室から作動油が排出され、ホイストシリンダ７のロッド室に作動油が供給される。これにより、荷台５は、放土姿勢から着座姿勢に向けて姿勢変化（すなわち、倒伏）する。これは、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒが圧送する作動油を油圧機器に供給する供給位置の一例である。
【0042】
コントロールバルブ２０は、方向切替弁２７をバイパス位置Ｃに切り替え、方向切替弁２８をホイスト浮き位置Ｅに切り替え、方向切替弁２９をホイスト保持位置Ｉに切り替えることによって、ホイストシリンダ７のボトム室から作動油が排出されるの許容する。これにより、荷台５は、自重によって放土姿勢から着座姿勢に向けて姿勢変化（すなわち、倒伏）することができる。
【0043】
コントロールバルブ２０は、方向切替弁２７をバイパス位置Ｃに切り替え、方向切替弁２８、２９をホイスト保持位置Ｆ、Ｉに切り替えることによって、ホイストシリンダ７に対する作動油の給排を遮断すると共に、ポンプラインＬ２を通じて油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから供給される作動油を作動油タンク１７に還流させる。これは、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒが圧送する作動油を作動油タンク１７に還流させる還流位置の一例である。
【0044】
アキュームレータ２１は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから供給される作動油を圧縮して貯留（すなわち、蓄圧）する。また、アキュームレータ２１は、蓄圧した作動油を走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒ、油圧ブレーキ１６Ｌ、１６Ｒなどに供給する。油圧補機２２は、作動油が供給されて動作する油圧機器の総称であって、例えば、冷却ファンを駆動するファンモータなどが該当する。
【0045】
図４は、ダンプトラック１のハードウェア構成図である。ダンプトラック１は、コントローラ４０を備える。コントローラ４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１と、メモリ４２とを備える。メモリ４２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはこれらの組み合わせで構成される。コントローラ４０は、ＲＯＭまたはＨＤＤに格納されたプログラムコードをＣＰＵ４１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵ４１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。
【0046】
但し、コントローラ４０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。
【0047】
コントローラ４０は、アクセルペダルセンサ４３、ブレーキペダルセンサ４４、走行レバーセンサ４５、ホイストレバーセンサ４６、荷台角度センサ４７、及び蓄圧量センサ４８から出力される各種信号に基づいて、蓄電装置１１、インバータ１２Ｌ、１２Ｒ、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒ、油圧ブレーキ１６Ｌ、１６Ｒ、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒ、コントロールバルブ２０、及びディスプレイ４９の動作を制御する。
【0048】
アクセルペダルセンサ４３は、アクセルペダルの踏込量を検知する。ブレーキペダルセンサ４４は、油圧ブレーキペダルの踏込量を検知する。走行レバーセンサ４５は、走行レバーの位置（前進位置、後退位置、ニュートラル位置）を検知する。ホイストレバーセンサ４６は、ホイストレバーの倒伏方向（着座方向、排土方向）を検知する。荷台角度センサ４７は、荷台５の角度（姿勢）を検知する。蓄圧量センサ４８は、アキュームレータ２１に蓄圧された作動油の量（蓄圧量）を検知する。ディスプレイ４９は、キャブ６に搭乗するオペレータ（運転者）に車体情報を報知する報知装置の一例である。但し、報知装置の具体例はディスプレイ４９に限定されず、ＬＥＤランプやスピーカなどでもよい。
【0049】
コントローラ４０は、アクセルペダルセンサ４３で検知されたアクセルペダルの踏込量に応じて、インバータ１２Ｌ、１２Ｒを制御して走行モータ１３Ｌ、１３Ｒのトルクを制御すると共に、走行レバーセンサ４５で検知された走行レバーの位置に応じて、インバータ１２Ｌ、１２Ｒを制御して走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転方向を制御する。また、コントローラ４０は、ブレーキペダルセンサ４４で検知された油圧ブレーキペダルの踏込量に応じて、油圧ブレーキ１６Ｌ、１６Ｒを制御してダンプトラック１を制動する。また、コントローラ４０は、ホイストレバーセンサ４６で検知されたホイストレバーの倒伏方向及び荷台角度センサ４７で検知された荷台５の角度に応じて、ホイストシリンダ７を伸縮させて荷台５の姿勢を変化させる。
【0050】
次に、図５を参照して、コントローラ４０の処理を説明する。図５は、車体制御処理のフローチャートである。コントローラ４０は、ダンプトラック１の起動中に図５に示す車体制御処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。なお、ダンプトラック１の起動時には、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒが伝達状態であるものとする。
【0051】
まず、コントローラ４０は、蓄圧量センサ４８で検知されたアキュームレータ２１の蓄圧量と、予め定められた下限閾値とを比較する（Ｓ１１）。また、コントローラ４０は、ダンプトラック１が停車しているか否かを判定する（Ｓ１２、Ｓ１３）。コントローラ４０は、例えば、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒのトルクが閾値トルク未満であること、及び油圧ブレーキ１６Ｌ、１６Ｒが作動していることの少なく一方が成立している場合に、ダンプトラック１が停車していると判定する。但し、ダンプトラック１が停車しているか否かの具体的な判断条件は前述の例に限定されず、走行レバーがニュートラル位置であることを条件に加えてもよい。
【0052】
次に、コントローラ４０は、蓄圧量が下限閾値未満で且つダンプトラック１が停車中であると判定した場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ＆Ｓ１２：Ｙｅｓ）、図６に示す停車中蓄圧処理を実行する（Ｓ１４）。一方、コントローラ４０は、蓄圧量が下限閾値未満で且つダンプトラック１が停車中でないと判定した場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ＆Ｓ１２：Ｎｏ）、図７に示す走行中蓄圧処理を実行する（Ｓ１５）。
【0053】
また、コントローラ４０は、蓄圧量が下限閾値以上で且つダンプトラック１が停車中であると判定した場合に（Ｓ１１：Ｎｏ＆Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ホイストレバーセンサ４６によってホイストレバーの操作が検知されたか否かを判定する（Ｓ１６）。そして、コントローラ４０は、ホイストレバーが操作されていると判定した場合に（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、図１０に示す荷台昇降処理を実行する（Ｓ１７）。
【0054】
一方、コントローラ４０は、ホイストレバーが操作されていないと判定した場合に（Ｓ１６：Ｎｏ）、荷台昇降処理を実行せずに車体制御処理を終了する。さらに、コントローラ４０は、蓄圧量が下限閾値以上で且つダンプトラック１が停車中でないと判定した場合に（Ｓ１１：Ｎｏ＆Ｓ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１４、Ｓ１５、Ｓ１７の処理を実行せずに、車体制御処理を終了する。
【0055】
図６は、停車中蓄圧処理のフローチャートである。停車中蓄圧処理は、ダンプトラック１の停車中にアキュームレータ２１に作動油を蓄圧する処理である。
【0056】
まず、コントローラ４０は、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒを伝達状態から非伝達状態に切り替える（Ｓ２１）。次に、コントローラ４０は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容量を最小にする（Ｓ２２）。次に、コントローラ４０は、コントロールバルブ２０を蓄圧位置（より詳細には、方向切替弁２７を蓄圧位置Ａ、開閉弁３０を閉塞位置Ｊ）に切り替える（Ｓ２３）。次に、コントローラ４０は、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒを所定の回転数で回転させる（Ｓ２４）。ステップＳ２４における走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転方向は、特に限定されない。次に、コントローラ４０は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容量をアキュームレータ２１に蓄圧する際の設定値まで増加させる（Ｓ２５）。
【0057】
これにより、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転が油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒに伝達されて、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒを回転させる。その結果、作動油タンク１７に貯留された作動油は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８ＲからポンプラインＬ２に圧送され、蓄圧位置Ａの方向切替弁２７を通じて供給ラインＬ４に供給され、アキュームレータ２１に蓄圧される。そして、コントローラ４０は、蓄圧量センサ４８で検知されたアキュームレータ２１の蓄圧量が予め定められた上限閾値に達するまで（Ｓ２６：Ｎｏ）、ステップＳ２１～Ｓ２５の状態を維持する。下限閾値とは、アキュームレータ２１への蓄圧が必要だと判定する蓄圧量である。上限閾値とは、アキュームレータ２１への蓄圧が完了したと判定する蓄圧量である。すなわち、上限閾値は、下限閾値より大きい値である。
【0058】
次に、コントローラ４０は、アキュームレータ２１の蓄圧量が上限閾値に達した場合に（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容量を最小にする（Ｓ２７）。次に、コントローラ４０は、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒを停止させる（Ｓ２８）。次に、コントローラ４０は、コントロールバルブ２０を還流位置（より詳細には、方向切替弁２７をバイパス位置Ｃ、方向切替弁２８、２９をホイスト保持位置Ｆ、Ｉ）に切り替える（Ｓ２９）。次に、コントローラ４０は、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒを非伝達状態から伝達状態に切り替えて（Ｓ３０）、停車中蓄圧処理を終了する。
【0059】
図７は、走行中蓄圧処理のフローチャートである。走行中蓄圧処理は、ダンプトラック１の走行中（より詳細には、前進中）にアキュームレータ２１に作動油を蓄圧する処理である。なお、停車中蓄圧処理と共通する処理の説明は省略し、相違点を中心に説明する。走行中蓄圧処理は、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒが既に回転している点が停車中蓄圧処理と相違する。なお、走行中蓄圧処理における走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転方向（換言すれば、ダンプトラック１の進行方向）は、特に限定されない。
【0060】
そして、走行中蓄圧処理は、停車中蓄圧処理のステップＳ２１、Ｓ２４、Ｓ２５、Ｓ２８、Ｓ３０が省略され、ステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２６、Ｓ２７、Ｓ２９をこの順に実行する。また、コントローラ４０は、ステップＳ２３、Ｓ２６の間に、図９に示すポンプ容量設定処理を実行する（Ｓ４０）。
【0061】
【0062】
まず、ダンプトラック１が旋回している場合、内外輪差によって、左右の後タイヤ４Ｌ、４Ｒの回転数ＮＬ、ＮＲ異なる。例えばダンプトラック１が右旋回しているとき、図８（Ａ）に示すように、後タイヤ４Ｌの回転数ＮＬは、後タイヤ４Ｒの回転数ＮＲより大きくなる。また、図８（Ａ）に実線で示すモータトルク－タイヤ回転数許容限度線のように、タイヤ回転数と最大トルクとの間には、負の相関（より詳細には、反比例）関係がある。なお、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒのモータトルク－タイヤ回転数許容限度線は、メモリ４２に記憶されているものとする。
【0063】
そのため、回転数ＮＬにおける最大トルクＴｍａｘＬから後タイヤ４Ｌを回転させるのに必要な走行トルクＴＬを減じた余裕トルクＴｍａｒＬと、回転数ＮＲにおける最大トルクＴｍａｘＲから後タイヤ４Ｒを回転させるのに必要な走行トルクＴＲを減じた余裕トルクＴｍａｒＲとは、互いに異なる。また、回転数ＮＬ、ＮＲの差が大きいほど、余裕トルクＴｍａｒＬ、ＴｍａｒＲの差も大きくなる。さらに、ダンプトラック１の旋回時のみならず、傾斜地や不整地の走行時にも、左右の走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの余裕トルクＴｍａｒＬ、ＴｍａｒＲに差が生じ得る。
【0064】
この状態で、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒを回転させるためのトルクを走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに均一に負荷しようとすると、図９（Ａ）に示すように、走行モータ１３Ｌが合計トルクＴＬ’を出力するために、外側の後タイヤ４Ｌの回転数がＮＬからＮＬ’まで落ちることがある。その結果、内外輪差が小さくなって、ダンプトラック１がアンダーステア傾向になる。一方、内側の後タイヤ４Ｌの回転数が落ちた場合には、内外輪差が大きくなって、ダンプトラック１がオーバーステア傾向になる。
【0065】
そこで、コントローラ４０は、図７のステップＳ４０でポンプ容量設定処理を実行することによって、ダンプトラック１の走行特性の変化を抑制しつつ、アキュームレータ２１への蓄圧を実行する。ポンプ容量設定処理は、後タイヤ４Ｌ、４Ｒのタイヤ回転数の変化を抑制しつつ、アキュームレータ２１への蓄圧に必要な必要流量Ｑｃを確保するために、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容量を個別に設定する処理である。なお、ステップＳ４１～Ｓ４４、Ｓ４７～Ｓ５０の処理は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒ（または走行モータ１３Ｌ、１３Ｒ）それぞれについて実行される。
【0066】
まず、コントローラ４０は、図８のモータトルク－タイヤ回転数許容限度線に基づいて、走行モータ１３Ｌの現在の回転数ＮＬ（第１回転数）に対応する最大トルクＴｍａｘＬ（第１最大トルク）を特定する。また、コントローラ４０は、特定した最大トルクＴｍａｘＬから、後タイヤ４Ｌを回転数ＮＬで回転させるのに必要な走行トルクＴＬ（第１走行トルク）を減じて、余裕トルクＴｍａｒＬ（第１余裕トルク）を算出する（Ｓ４１）。同様に、コントローラ４０は、走行モータ１３Ｒの現在の回転数ＮＲ（第２回転数）に対応する最大トルクＴｍａｘＲ（第２最大トルク）から後タイヤ４Ｒを回転させるのに必要な走行トルクＴＲ（第２走行トルク）を減じて、余裕トルクＴｍａｒＲ（第２余裕トルク）を算出する。
【0067】
次に、コントローラ４０は、算出した余裕トルクＴｍａｒＬと閾値とを比較する（Ｓ４２）。閾値は、余裕トルクが実質的に０であると評価できる値に設定される。そして、コントローラ４０は、余裕トルクＴｍａｒＬが閾値未満の場合に（Ｓ４２：Ｎｏ）、余裕トルクＴｍａｒＬに０を設定する（Ｓ４３）。一方、コントローラ４０は、余裕トルクＴｍａｒＬが閾値以上の場合に（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４３の処理をスキップ（すなわち、ステップＳ４１で算出した値を維持）する。同様に、コントローラ４０は、余裕トルクＴｍａｒＲが閾値未満の場合に、余裕トルクＴｍａｒＲに０を設定する。
【0068】
次に、コントローラ４０は、ステップＳ４１～Ｓ４３で設定した余裕トルクＴｍａｒＬと、アキュームレータ２１の設定圧ＰＡＣＣと、ポンプトルク効率ηｍとを式１に代入して、許容ポンプ容量ＶｇｍａｒＬ（第１許容ポンプ容量）を算出する（Ｓ４３）。許容ポンプ容量ＶｇｍａｒＬは、余裕トルクＴｍａｒＬを全て油圧ポンプ１８Ｌの回転に用いる場合に実現可能なポンプ容量の最大値を指す。アキュームレータ２１の設定圧ＰＡＣＣ及びポンプトルク効率ηｍは、予め定められた固定値である。なお、ステップＳ４３で余裕トルクＴｍａｒＬに０が設定された場合は、許容ポンプ容量ＶｇｍａｒＬも０になる。同様に、コントローラ４０は、余裕トルクＴｍａｒＲで実現可能な許容ポンプ容量ＶｇｍａｒＲ（第２許容ポンプ容量）を算出する。
【0069】
【数1】
【0070】
次に、コントローラ４０は、アキュームレータ２１への蓄圧に必要な必要流量Ｑｃ、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒの入力軸の平均回転数ＮＰａｖｅ、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容積効率ηｖを式２に代入して、合計ポンプ容量ＶｇＴを算出する（Ｓ４５）。合計ポンプ容量ＶｇＴは、必要流量Ｑｃを確保するのに必要な油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容量の合計値である。平均回転数ＮＰａｖｅは、回転センサ（図示省略）で検知された左右の走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転数の平均値である。ポンプ容積効率ηｖは、予め定められた固定値である。
【0071】
【数2】
【0072】
次に、コントローラ４０は、ステップＳ４１～Ｓ４３で設定した余裕トルクＴｍａｒＬ、ＴｍａｒＲと、ステップＳ４５で算出した合計ポンプ容量ＶｇＴとを式３に代入して、油圧ポンプ１８Ｌの必要ポンプ容量ＶｇｒＬ（第１必要ポンプ容量）と、油圧ポンプ１８Ｒの必要ポンプ容量ＶｇｒＲ（第２必要ポンプ容量）とを算出する（Ｓ４６）。すなわち、コントローラ４０は、合計ポンプ容量ＶｇＴを余裕トルクＴｍａｒＬ、ＴｍａｒＲの比率で分配して、必要ポンプ容量ＶｇｒＬ、ＶｇｒＲを算出する。
【0073】
【数3】
【0074】
次に、コントローラ４０は、ステップＳ４６で算出した必要ポンプ容量ＶｇｒＬ、ステップＳ４４で算出した許容ポンプ容量ＶｇｍａｒＬ、及び油圧ポンプ１８Ｌの最大容量Ｖｇｍａｘのうちの最小の容量を、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬ（第１設定ポンプ容量）として設定する（Ｓ４７）。同様に、コントローラ４０は、ステップＳ４６で算出した必要ポンプ容量ＶｇｒＲ、ステップＳ４４で算出した許容ポンプ容量ＶｇｍａｒＲ、及び油圧ポンプ１８Ｒの最大容量Ｖｇｍａｘのうちの最小の容量を、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＲ（第２設定ポンプ容量）として設定する。最大容量Ｖｇｍａｘは、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒの機械的な最大容量（固定値）である。
【0075】
次に、コントローラ４０は、ステップＳ４７で設定した設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬと、油圧ポンプ１８Ｌの最小容量Ｖｇｍｉｎとを比較する（Ｓ４８）。そして、コントローラ４０は、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬが最小容量Ｖｇｍｉｎ未満の場合に（Ｓ４８：Ｎｏ）、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬに最小容量Ｖｇｍｉｎを設定する（Ｓ４９）。一方、コントローラ４０は、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬが最小容量Ｖｇｍｉｎ以上の場合に（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、ステップＳ４９の処理をスキップする。同様に、コントローラ４０は、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＲが最小容量Ｖｇｍｉｎ未満の場合に、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＲに最小容量Ｖｇｍｉｎを設定する。最小容量Ｖｇｍｉｎは、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒの機械的な最小容量（固定値）である。
【0076】
そして、コントローラ４０は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒの容量を、ステップＳ４７～Ｓ４９で設定した設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬ、ＶｇｓｅｔＲに設定（変更）する。次に、コントローラ４０は、油圧ポンプ１８Ｌに設定した設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬと、アキュームレータ２１の設定圧ＰＡＣＣと、ポンプトルク効率ηｍとを式４に代入して、ポンプトルクＴｇｓｅｔＬ（第１ポンプトルク）を算出する（Ｓ５０）。同様に、コントローラ４０は、油圧ポンプ１８Ｒに設定した設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＲに基づいて、ポンプトルクＴｇｓｅｔＲ（第２ポンプトルク）を算出する。ポンプトルクＴｇｓｅｔＬ、ＴｇｓｅｔＲは、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬ、ＶｇｓｅｔＲの油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒを回転させるために、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに追加で負荷すべきトルクの大きさを指す。
【0077】
【数4】
【0078】
そして、コントローラ４０は、インバータ１２Ｌ、１２Ｒを制御して、算出したポンプトルクＴｇｓｅｔＬ、ＴｇｓｅｔＲを走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに追加で負荷する。すなわち、コントローラ４０は、走行トルクＴＬ及びポンプトルクＴｇｓｅｔＬの和である合計トルクＴＬ’を、走行モータ１３Ｌに負荷する。同様に、コントローラ４０は、走行トルクＴＲ及びポンプトルクＴｇｓｅｔＲの和である合計トルクＴＲ’を、走行モータ１３Ｒに負荷する。
【0079】
走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに負荷されるポンプトルクＴｇｓｅｔＬ、ＴｇｓｅｔＲは、余裕トルクＴｍａｒＬ、ＴｍａｒＲの大きさに応じて異なる値になる。例えば、図８（Ｂ）に示すように、ダンプトラック１が右旋回している場合において、外側の走行モータ１３ＬのポンプトルクＴｇｓｅｔＬは、内側の走行モータ１３ＲのポンプトルクＴｇｓｅｔＲより小さくなる。但し、ポンプトルクＴｇｓｅｔＬ、ＴｇｓｅｔＲの大小関係は、ダンプトラック１の走行状態によって異なる。
【0080】
次に、コントローラ４０は、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬ、ＶｇｓｅｔＲと、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの現在の回転数ＮＬ、ＮＲと、ポンプ容積効率ηｖとに基づいて、合計流量Ｑｇｓｅｔを算出する（Ｓ５１）。合計流量Ｑｇｓｅｔは、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒに設定した設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬ、ＶｇｓｅｔＲで圧送される作動油の流量の合計値である。次に、コントローラ４０は、ステップＳ５１で算出した合計流量Ｑｇｓｅｔと、必要流量Ｑｃとを比較する（Ｓ５２）。
【0081】
そして、コントローラ４０は、合計流量Ｑｇｓｅｔが必要流量Ｑｃ未満の場合に（Ｓ５２：Ｎｏ）、ダンプトラック１の走行速度の減速（すなわち、アクセルペダルを緩める、またはブレーキペダルを踏み込む）を、ディスプレイ４９を通じてキャブ６内のオペレータに促す報知をする（Ｓ５３）。一方、コントローラ４０は、合計流量Ｑｇｓｅｔが必要流量Ｑｃ以上の場合に（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５３の処理をスキップして、ポンプ容量設定処理を終了する。
【0082】
そして、コントローラ４０は、図７のステップＳ２６で蓄圧量が上限閾値に達するまで（Ｓ２６：Ｎｏ）、ポンプ容量設定処理（Ｓ４０）を所定の時間間隔で繰り返し実行する。すなわち、コントローラ４０は、制御サイクル毎にポンプトルクＴｇｓｅｔＬ、ＴｇｓｅｔＲを更新して、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに負荷する。なお、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのサージ圧、及び走行モータ１３Ｌ、１３Ｒのサージ電流を防止するため、コントローラ４０は、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒに負荷するトルクを瞬時に上昇させるのではなく、単位時間当たりの変更幅を制限して徐々に上昇させるのが望ましい。
【0083】
図１０は、荷台昇降処理のフローチャートである。荷台昇降処理は、ホイストシリンダ７を伸縮させることによって、荷台５を姿勢変化させる処理である。
【0084】
まず、コントローラ４０は、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒを伝達状態から非伝達状態に切り替える（Ｓ６１）。次に、コントローラ４０は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容量を最小にする（Ｓ６２）。次に、コントローラ４０は、ホイストレバーセンサ４６で検知されたホイストレバーの倒伏方向に応じて、コントロールバルブ２０をホイスト上げ位置（より詳細には、方向切替弁２７をバイパス位置Ｃ、方向切替弁２８、２９をホイスト上げ位置Ｄ、Ｇ）またはホイスト下げ位置（より詳細には、方向切替弁２７をバイパス位置、方向切替弁２８をホイスト保持位置Ｆ、方向切替弁２９をホイスト下げ位置Ｈ）に切り替える（Ｓ６３）。次に、コントローラ４０は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容量を荷台５を姿勢変化させる際の大きさまで増加させる（Ｓ６４）。次に、コントローラ４０は、アクセルペダルセンサ４３で検知したアクセルペダルの踏込量に応じた回転数で、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒを回転させる（Ｓ６５）。ステップＳ６５における走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転方向は、特に限定されない。
【0085】
これにより、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転が油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒに伝達されて、作動油タンク１７に貯留された作動油が油圧ポンプ１８Ｌ、１８ＲからポンプラインＬ２に圧送される。また、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒから圧送された作動油は、バイパス位置Ｃの方向切替弁２７と、方向切替弁２８、２９とを通じてホイストシリンダ７のロッド室またはボトム室に供給される。その結果、ホイストシリンダ７が伸縮して、荷台５が姿勢変化する。そして、コントローラ４０は、ホイストレバーセンサ４６でホイストレバーの操作終了が検知されるか（Ｓ６６：Ｎｏ）、荷台角度センサ４７で荷台５が放土姿勢または着座姿勢への到達が検知されるまで（Ｓ６７：Ｎｏ）、ステップＳ６１～Ｓ６５の状態を維持する。
【0086】
次に、コントローラ４０は、ホイストレバーの操作が終了した場合（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、または荷台５が放土姿勢または着座姿勢に到達した場合に（Ｓ６７：Ｙｅｓ）、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒの回転を緩やかに停止させる（Ｓ６８）。次に、コントローラ４０は、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容量を最小にする（Ｓ６９）。次に、コントローラ４０は、コントロールバルブ２０を還流位置（より詳細には、方向切替弁２７をバイパス位置Ｃ、方向切替弁２８、２９をホイスト保持位置Ｆ、Ｉ）に切り替える（Ｓ７０）。次に、コントローラ４０は、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒを非伝達状態から伝達状態に切り替えて（Ｓ７１）、荷台昇降処理を終了する。
【0087】
上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。
【0088】
上記の実施形態によれば、整流回路１９によって、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒ（換言すれば、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒ）の回転方向に拘わらず、作動油を一方向に圧送することができるので、油圧配管を簡素化できる。また、整流回路１９は、コントローラ４０の制御で状態変化するクラッチと比較して、電気配管や油圧配管を削減できると共に、制御も簡素化できる。さらに、クラッチ板の摩耗による定期メンテナンスも不要になる。その結果、蓄電装置１１に蓄電された電力で駆動するダンプトラック１において、後タイヤ４Ｌ、４Ｒを駆動する走行モータ１３Ｌ、１３Ｒを、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒの駆動源として用いることができる。すなわち、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒを駆動するための専用の駆動源を省略できるので、ダンプトラック１のコスト低下に寄与する。
【0089】
また、上記の実施形態によれば、合計ポンプ容量ＶｇＴを余裕トルクＴｍａｒＬ、ＴｍａｒＲの比率で分配して、必要ポンプ容量ＶｇｒＬ、ＶｇｒＲを算出することによって、後タイヤ４Ｌ、４Ｒのタイヤ回転数の変化を抑制しつつ、アキュームレータ２１への蓄圧に必要な必要流量Ｑｃを確保することができる。また、ステップＳ４７～Ｓ４９によれば、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒ及び油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒの性能の限界を超えて、設定ポンプ容量ＶｇｓｅｔＬ、ＶｇｓｅｔＲが設定されるのを防止できる。
【0090】
また、上記の実施形態によれば、合計流量Ｑｇｓｅｔが必要流量Ｑｃ未満の場合に、オペレータにダンプトラック１の減速を促すことによって、アキュームレータ２１の蓄圧に必要な走行モータ１３Ｌ、１３Ｒのトルクを確保することができる。
【0091】
また、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒ及び減速機１５Ｌ、１５Ｒの回転速度に差がある状態で走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒの状態を変化させると、クラッチ板の摩耗を誘発して寿命が短くなる可能性がある。そこで、上記の実施形態のように、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒのトルクが閾値トルク未満（すなわち、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒが実質的に停止）で、且つ油圧ブレーキ１６Ｌ、１６Ｒが作動（すなわち、後タイヤ４Ｌ、４Ｒ（≒減速機１５Ｌ、１５Ｒ）が実質的に停止）しているタイミングで、走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒを状態変化させるのが望ましい。
【0092】
また、上記の実施形態によれば、ステップＳ２１、Ｓ６１で走行クラッチ１４Ｌ、１４Ｒを非伝達状態にした後に、ステップＳ２４、Ｓ６５で走行モータ１３Ｌ、１３Ｒを回転させることによって、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒから油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒへの回転駆動力の伝達損失を最小化することができる。
【0093】
さらに、上記の実施形態によれば、油圧機器への作動油の供給が不要な場合に、油圧ポンプ１８Ｌ、１８Ｒのポンプ容量を最小にすると共に、コントロールバルブ２０を還流位置に切り替えることによって、走行モータ１３Ｌ、１３Ｒから後タイヤ４Ｌ、４Ｒへの回転駆動力の伝達損失を最小化することができる。
【0094】
上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。
【符号の説明】
【0095】
１ ダンプトラック
２ 車体フレーム
３Ｌ，３Ｒ 前タイヤ
４Ｌ，４Ｒ 後タイヤ
５ 荷台
６ キャブ
７ ホイストシリンダ
８ ヒンジピン
９ デッキ
１０，１０Ａ 駆動回路
１１ 蓄電装置
１２Ｌ，１２Ｒ インバータ
１３Ｌ，１３Ｒ 走行モータ
１４Ｌ，１４Ｒ 走行クラッチ
１５Ｌ，１５Ｒ 減速機
１６Ｌ，１６Ｒ 油圧ブレーキ
１７ 作動油タンク
１８Ｌ，１８Ｒ 油圧ポンプ
１９ 整流回路
２０ コントロールバルブ
２１ アキュームレータ
２２ 油圧補機
２３，２４，２５，２６ チェック弁
２７，２８，２９ 方向切替弁
３０ 開閉弁
３１ リリーフ弁
４０ コントローラ
４１ ＣＰＵ
４２ メモリ
４３ アクセルペダルセンサ
４４ ブレーキペダルセンサ
４５ 走行レバーセンサ
４６ ホイストレバーセンサ
４７ 荷台角度センサ
４８ 蓄圧量センサ
４９ ディスプレイ
５０ リアアクスル
２ 車体フレーム
３Ｌ，３Ｒ 前タイヤ
４Ｌ，４Ｒ 後タイヤ
５ 荷台
６ キャブ
７ ホイストシリンダ
８ ヒンジピン
９ デッキ
１０，１０Ａ 駆動回路
１１ 蓄電装置
１２Ｌ，１２Ｒ インバータ
１３Ｌ，１３Ｒ 走行モータ
１４Ｌ，１４Ｒ 走行クラッチ
１５Ｌ，１５Ｒ 減速機
１６Ｌ，１６Ｒ 油圧ブレーキ
１７ 作動油タンク
１８Ｌ，１８Ｒ 油圧ポンプ
１９ 整流回路
２０ コントロールバルブ
２１ アキュームレータ
２２ 油圧補機
２３，２４，２５，２６ チェック弁
２７，２８，２９ 方向切替弁
３０ 開閉弁
３１ リリーフ弁
４０ コントローラ
４１ ＣＰＵ
４２ メモリ
４３ アクセルペダルセンサ
４４ ブレーキペダルセンサ
４５ 走行レバーセンサ
４６ ホイストレバーセンサ
４７ 荷台角度センサ
４８ 蓄圧量センサ
４９ ディスプレイ
５０ リアアクスル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】