特開 2024-140614 スケジューリング装置、制御方法及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024140614

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】スケジューリング装置、制御方法及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 9/48 20060101AFI20241003BHJP

   B60R 16/023 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

G06F9/48 300F

B60R16/023 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023051830

(22)【出願日】2023-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】395011665

【氏名又は名称】株式会社オートネットワーク技術研究所

(71)【出願人】

【識別番号】000183406

【氏名又は名称】住友電装株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000002130

【氏名又は名称】住友電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000280

【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩澤 孝之

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自動車用スリーブ制御システムは、各アプリケーションの要求スリープ期間に共通に含まれる期間を有効スリープ期間としており、並行して実行されるアプリケーションが多くなると、スリーブ期間が短くなり、消費電力の抑制が図れなくなる。
【解決手段】車載システムにおいて、複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置２は、第１車載制御装置３ａと第２車載制御装置３ｂとにより実行される第１機能が開始される第１実行開始タイミングと、実行される第１実行周期とを決定するための第１情報と、第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始される第２実行開始タイミングと実行される第２実行周期を決定するための第２情報とを取得する取得部と、第１情報及び第２情報に基づき、各車載制御装置との合計消費電力が最小となる、各実行開始タイミングと実行周期とを決定する決定部と、を備える。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置であって、
第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得する取得部と、
前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する決定部と、
を備える、
スケジューリング装置。

【請求項2】

前記決定部により決定された前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期とを前記第１車載制御装置と前記第２車載制御装置とへ設定し、前記決定部により決定された前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを前記第１車載制御装置と前記第３車載制御装置とへ設定する設定部を、さらに備える、
請求項１に記載のスケジューリング装置。

【請求項3】

前記決定部は、前記第１情報に基づき前記第１実行周期が限定されるべき範囲である第１設定範囲を決定し、前記第１設定範囲に基づき前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期を決定し、前記第２情報に基づき前記第２実行周期が限定されるべき範囲である第２設定範囲を決定し、前記第２設定範囲に基づき前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期を決定する、
請求項１に記載のスケジューリング装置。

【請求項4】

前記第１設定範囲は、前記第１機能が実行される周期の初期値である第１周期初期値と前記第１周期初期値から変更が許容される範囲である第１許容範囲とに基づき決定され、前記第２設定範囲は、前記第２機能が実行される周期の初期値である第２周期初期値と前記第２周期初期値から変更が許容される範囲である第２許容範囲とに基づき決定される、
請求項３に記載のスケジューリング装置。

【請求項5】

前記第１情報は、前記第１実行周期において前記第１機能が開始されてから終了するまでの時間である第１実行継続時間を含み、前記第２情報は、前記第２実行周期において前記第２機能が開始されてから終了するまでの時間である第２実行継続時間を含む、
請求項４に記載のスケジューリング装置。

【請求項6】

前記決定部は、前記第１実行継続時間と、前記第２実行継続時間とに基づき、前記１車載制御装置、前記第２車載制御装置、前記第３車載制御装置各々の消費電力を求め、前記合計消費電力が最小となる前記第１実行開始タイミング、前記第１実行周期、前記第２実行開始タイミング、及び前記第２実行周期とを決定する、
請求項５に記載のスケジューリング装置。

【請求項7】

前記第１情報は、前記第１機能の実行が制限される制限条件を示す情報を含み、
前記決定部は、前記制限条件を回避して、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する、
請求項１に記載のスケジューリング装置。

【請求項8】

前記制限条件は、前記第１機能と前記第２機能とが時間的に重複して実行することを制限するという条件を含む、
請求項７に記載のスケジューリング装置。

【請求項9】

前記制限条件は、前記第１機能が使用するハードウェア資源の制限に関する条件、または前記第２機能が使用するハードウェア資源の制限に関する条件の少なくとも一方を含む、
請求項７に記載のスケジューリング装置。

【請求項10】

通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置よって用いられる制御方法であって、
第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得するステップと、
前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定するステップと、
を含む、
制御方法。

【請求項11】

通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置によって用いられる制御プログラムであって、
コンピュータに、
第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得するステップと、
前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定するステップと、
を実行させるための、
制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、スケジューリング装置、制御方法及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両には、エンジン、トランスミッション等を制御する制御系ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、ヘッドライト、パワーウインドウ等を制御する車両系ＥＣＵ、ナビゲーション装置、マルチメディア機器等の情報系ＥＣＵ等、多種の車載装置が搭載される。

【0003】

特許文献１には、複数のアプリケーション間でスリープ期間が異なる場合でも、スリープ制御情報取得手段により各アプリケーションから要求スリープ期間に関する情報を個別に取得し、さらに、有効スリープ期間算出手段により、取得した要求スリープ期間に共通に含まれる期間を有効スリープ期間として見出し、その有効スリープ期間を用いてハードウェア制御主体のスリープ／ウェイクアップの制御を行う自動車用スリーブ制御システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－１５１００７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の自動車用スリーブ制御システムは、各アプリケーションの要求スリープ期間に共通に含まれる期間を有効スリープ期間としており、並行して実行されるアプリケーションが多くなると、スリーブ期間が短くなり、消費電力の抑制が図れなくなる課題がある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係るスケジューリング装置は、通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置であって、第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得する取得部と、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する決定部と、を備える。

【0007】

本開示は、上記のような特徴的な構成を備えるスケジューリング装置、前記スケジューリング装置における特徴的な処理をステップとする制御方法、及び前記車載制御装置に特徴的な処理を実行させるための制御プログラムとして実現することができるだけでなく、前記車載制御装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現することができる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態１に係るスケジューリング装置を含む車載システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施形態１に係るＧＷの構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態１に係るＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、ＥＣＵがいずれのクラスタに属するかを示すクラスタテーブルの一例である。

【図5】図５は、実施形態１に係るＧＷの機能の一例を示す機能ブロック図である。

【図6】図６は、実行開始タイミングと実行周期を決定するための情報の一例を示す図である。

【図7】図７は、二つの機能が並行して実行される場合の動作を示す図である。

【図8】図８は、二つの機能が時間的に同時に実行される場合の動作を示す図である。

【図9】図９は、二つの機能が異なる実行周期で実行される動作を示す図である。

【図10】図１０は、二つの機能が、同じ実行周期で時間的に同時に実行される動作を示す図である。

【図11】図１１は、実施形態１に係るスケジューリング装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、実行開始タイミング、実行周期決定ルーチンの一例のフローチャートである。

【図13】図１３は、実施形態２に係るスケジューリング装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。

【図14】図１４は、実施形態２に係るスケジューリング装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、制限情報を含む実行条件情報の一例を示す図である。

【図16】図１６は、第１機能から第３機能の実行の順番を示す一例の図である。

【図17】図１７は、第１機能から第３機能の実行の順番を示す一例の図である。

【図18】図１８は、実施形態３に係るスケジューリング装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。

【0011】

（１） 本実施形態に係るスケジューリング装置は、通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置であって、第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得する取得部と、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する決定部と、
を備える。これにより、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0012】

（２） 上記（１）において、前記決定部により決定された前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期とを前記第１車載制御装置と前記第２車載制御装置とへ設定し、前記決定部により決定された前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを前記第１車載制御装置と前記第３車載制御装置とへ設定する設定部を、さらに備える。これにより、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0013】

（３） 上記（１）において、前記決定部は、前記決定部は、前記第１情報に基づき前記第１実行周期が限定されるべき範囲である第１設定範囲を決定し、前記第１設定範囲に基づき前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期を決定し、前記第２情報に基づき前記第２実行周期が限定されるべき範囲である第２設定範囲を決定し、前記第２設定範囲に基づき前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期を決定する。これにより、機能の実行周期が限定されるべき範囲で、実行周期を決定し、第１機能と第２機能とを重複して実行させることができる。この結果、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0014】

（４） 上記（３）において、前記第１設定範囲は、前記第１機能が実行される周期の初期値である第１周期初期値と前記第１周期初期値から変更が許容される範囲である第１許容範囲とに基づき決定され、前記第２設定範囲は、前記第２機能が実行される周期の初期値である第２周期初期値と前記第２周期初期値から変更が許容される範囲である第２許容範囲とに基づき決定される。これにより、周期初期値及び許容範囲に基づき、実行周期を決定し、第１機能と第２機能とを重複して実行させることがでる。この結果、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0015】

（５） 上記（４）において、前記第１情報は、前記第１実行周期において前記第１機能が開始されてから終了するまでの時間である第１実行継続時間を含み、前記第２情報は、前記第２実行周期において前記第２機能が開始されてから終了するまでの時間である第２実行継続時間を含む。これにより、第１機能と第２機能とを、幅を持って重複して実行させることができ、柔軟な決定をすることができる。

【0016】

（６） 上記（５）において、前記決定部は、前記第１実行継続時間と、前記第２実行継続時間とに基づき、前記１車載制御装置、前記第２車載制御装置、前記第３車載制御装置各々の消費電力を求め、前記合計消費電力が最小となる前記第１実行開始タイミング、前記第１実行周期、前記第２実行開始タイミング、及び前記第２実行周期とを決定する。これにより、容易に合計消費電力を求めることができる。

【0017】

（７） 上記（１）において、前記第１情報は、前記第１機能の実行が制限される制限条件を示す情報を含み、前記決定部は、前記制限条件を回避して、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する。これにより、機能の実行が制限される条件がある場合であっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができるスケジュールを算出できる。

【0018】

（８） 上記（７）において、前記制限条件は、前記第１機能と前記第２機能とが時間的に重複して実行することを制限するという条件を含む。これにより、機能の重複実行が制限される場合であっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができるスケジュールを算出できる。

【0019】

（９） 上記（６）において、前記制限条件は、前記第１機能が使用するハードウェア資源の制限に関する条件、または前記第２機能が使用するハードウェア資源の制限に関する条件の少なくとも一方を含む。これにより、機能が使用するハードウェア資源に制限がある場合であっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができるスケジュールを算出できる。

【0020】

（１０） 本実施形態に係る制御方法は、通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置よって用いられる制御方法であって、第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得するステップと、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定するステップと、を含む。これにより、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0021】

（１１） 本実施形態に係る制御プログラムは、通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置によって用いられる制御プログラムであって、コンピュータに、第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得するステップと、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定するステップと、を実行させる。これにより、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0022】

＜実施形態１＞
［１．本開示の実施形態１の詳細］
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

【0023】

［１－１．車載システム］
図１は、実施形態１に係るスケジューリング装置を含む車載システムの構成の一例を示すブロック図である。車載システム１は、車両に搭載される。スケジューリング装置は、通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能の実行タイミングをスケジューリングする。スケジューリング装置は、例えば所定の機能を実行する個別の車載制御装置（以下、単に「ＥＣＵ」と称する。）を総合的に制御するゲートウェイ（Ｇａｔｅｗａｙ）（以下、ＧＷと称する。）として実現される。ゲートウェイはＥＣＵの一種として統合ＥＣＵと呼ばれることがある。またスケジューリング装置は、車外のサーバとし実現させることもできる。以下、ゲートウェイを例に説明する。

【0024】

実施形態１に係る車載システム１は、ＧＷ２とＥＣＵ３ａとＥＣＵ３ｂとを含む。車載システム１は、統合ＥＣＵ２とＥＣＵ３ａとＥＣＵ３ｂと及びそれらを繋ぐ通信ケーブル（通信バス）によって構成される車載ネットワークである。なお、ＥＣＵ３ａ、ＥＣＵ３ｂを総称して「ＥＣＵ３」と以下称する場合がある。

【0025】

複数のＥＣＵ３は、車両の各部に配置される。ＥＣＵ３は、車両の各部のハードウェアを個別に制御したり、車両の各部のハードウェアの状態を監視したりする。例えば、ＥＣＵ３は、制御系、車体系、情報系のＥＣＵである。

【0026】

ＧＷ２は、ＥＣＵ３のそれぞれとＣＡＮ（Controller Area Network）バスのような通信バス１２ａ、１２ｂを介して接続されている。具体的には、ＧＷ２は、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１１ａ、１１ｂを備える。通信Ｉ／Ｆ１１ａは、通信バス１２ａに接続されている。通信バス１２ａには、ＥＣＵ３ａが接続されている。通信Ｉ／Ｆ１１ｂは、通信バス１２ｂに接続されている。通信バス１２ｂには、ＥＣＵ３ｂが接続されている。ＧＷ２は、ＥＣＵ３のそれぞれと相互に通信することができる。

【0027】

ＥＣＵ３のそれぞれは、通信バスに接続された通信Ｉ／Ｆ１３ａ、１３ｂを備える。通信Ｉ／Ｆ１３ａ、１３ｂはパーシャルネットワーク機能に対応する対応Ｉ／Ｆである。パーシャルネットワーク機能を使用するときには、ＧＷ２、ＥＣＵ３は、パーシャルネットワーク機能に対応した通信プロトコルを使用する。通信プロトコルは、例えば、ＣＡＮ、ＣＡＮ ＦＤ（CAN with Flexible Data Rate）、又はＣＡＮ ＰＮ（CAN with Partial Networking）である。

【0028】

パーシャルネットワーク機能は、各車載装置をバスネットワークにて接続する車載システムにおいて、機能（サービス）毎に車載装置をＰＮＣ（Partial Network Cluster）と呼ばれるクラスタに分け、サービスの実行に用いられるＰＮＣの車載装置をウェイクアップさせ、その他のＰＮＣの車載装置をスリープさせる機能である。

【0029】

ＧＷ２は、ＥＣＵ３間の通信を中継するゲートウェイとしての機能を有する。ＧＷ２、ＥＣＵ３は、フレームを送信することができる。ＧＷ２は、異なるバスに接続されたＥＣＵ間のフレームを中継する。例えば、ＧＷ２は、通信バス１２ａに接続されたＥＣＵ３ａと、通信バス１２ｂに接続されたＥＣＵ３ｂとの間でフレームを中継することができる。これにより、例えば、通信バス１２ａに接続されたＥＣＵ３ａと、通信バス１２ｂに接続されたＥＣＵ３ｂとの間で、フレームの送受信が可能である。

【0030】

［１－２．ＧＷの構成］
以下、ＧＷ２のハードウェア構成について説明する。

【0031】

図２は、実施形態１に係るＧＷ２の構成の一例を示すブロック図である。ＧＷ２は、制御部２２及びメモリ２３を含むマイクロコントローラーユニット２１（以下、「ＭＣＵ２１」と称する。）と、複数の通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂと、を有する。制御部２２、メモリ２３、通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂは、内部バス２４によって電気的に接続されている。

【0032】

制御部２２は、例えばプロセッサ等の回路構成を含む。制御部２２は、具体的には、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部２２含まれるプロセッサは、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。この場合、制御部２２は、メモリ２３に記憶されているコンピュータプログラムを読み出して、各種の演算及び制御を実行する。

【0033】

制御部２２は、予め所定のプログラムが書き込まれたプロセッサを含んでもよい。例えば、制御部２２は、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の集積回路であってもよい。この場合、制御部２２は、予め書き込まれたプログラムに基づいて、各種の演算及び制御を実行する。

【0034】

メモリ２３は、揮発性メモリと、不揮発性メモリとを有し、各種のデータを記憶する。揮発性メモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。不揮発性メモリは、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。当該不揮発性メモリの一部は、ＭＣＵ２１外に設けられていてもよい。

【0035】

メモリ２３は、例えば、不揮発性メモリにコンピュータプログラム、後述のＥＣＵにより実行される機能の実行タイミングを決定するため情報、及び各種のパラメータを記憶している。メモリ２３は、外部装置（図示せず）からネットワーク（図示せず）及び通信装置（図示せず）を介してダウンロードされるコンピュータプログラムを記憶してもよい。

【0036】

通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂは、通信バス１２ａ、１２ｂを流れる信号を、それぞれポート（図示せず）を介して受信し、ＭＣＵ２１において読取り可能な信号に変換する。通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂはおのおの、通信バス１２ａ、１２ｂと接続されている。
［１－３．ＥＣＵの構成］
以下、ＥＣＵ３のハードウェア構成について説明する。

【0037】

図３は、実施形態１に係るＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。ＥＣＵ３ａは、マイクロコントローラーユニット３１と、通信Ｉ／Ｆ１３ａと、周辺回路３４とを含む。ＥＣＵ３ｂ構成は、ＥＣＵ３ａと同様の構成である。

【0038】

マイクロコントローラーユニット３１（以下「ＭＣＵ３１」と称する。）は、上述したＧＷ２のＭＣＵ２１と同じ構成を有する。つまり、ＭＣＵ３１は、制御部（プロセッサ）３２と、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含むメモリ３３と、を含む。ＭＣＵ３１は、周辺回路３４と、通信Ｉ／Ｆ１３ａとを含んでいてもよい。

【0039】

メモリ３３には、コンピュータプログラムである制御プログラム及び制御プログラムの実行に使用されるデータが格納される。制御プログラムは、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ３２は、制御プログラムによって、ＥＣＵ３ａにおいてパーシャルネットワーク機能を利用可能とする。

【0040】

周辺回路３４は、例えば、ＵＡＲＴ、Ｉ２Ｃ、ＳＰＩ等の規格に準拠したシリアル通信回路を含む。周辺回路３４の当該シリアル通信回路は、ＥＣＵ３ａの制御対象のデバイス又はセンサに接続されており、センサから出力された信号を受信したり、制御対象へ制御信号を送信したりすることができる。

【0041】

通信Ｉ／Ｆ１３ａは、上述した車載ネットワーク用の通信プロトコルに準拠した通信インタフェースである。通信Ｉ／Ｆ１３ａは、パーシャルネットワーク機能に対応するＩ／Ｆである。

【0042】

［１－４．クラスタ］
図４は、ＥＣＵがクラスタに属する場合に、各ＥＣＵがいずれのクラスタに属するかを示すクラスタテーブルの一例である。以下、クラスタについて説明する。クラスタは、上述においてＰＮＣと呼んでいたものである。ＥＣＵ３のそれぞれは、少なくとも１個のクラスタに属している。ＧＷ２のメモリ２３は、ＥＣＵ３と、ＥＣＵ３のそれぞれが属するクラスタとを紐付けたクラスタテーブル４１を格納する。クラスタテーブル４１はＥＣＵ３のそれぞれが記憶してもよい。

【0043】

複数のＥＣＵによって実行される機能の例として画像センサによる周辺監視機能（以降、「周辺監視機能」と称する。）、車両情報収集機能がある。

【0044】

周辺監視は、ＥＣＵ３ａとＧＷ２とによって実行される。このため、画像ＥＣＵとＧＷ２とは同じクラスタに属する。ＥＣＵ３ａは、車両周辺を撮影する画像センサからの画像を取得し、取得した画像を含むフレームをＧＷ２へ送信するという機能（第１機能ａ）を実行する。ＧＷ２は、画像ＥＣＵから送信された画像を含むフレームを受信し、受信した画像から人を認識する機能（第１機能ｂ）を実行する。

【0045】

車両情報収集機能は、例えばＧＷ２とＥＣＵ３ｂとによって実行される。このためＧＷ２とＥＣＵ３ｂは同じクラスタに属する。ＧＷ２は、ＧＷ２が、通信バス１２ａ、１２ｂを通じて、所定のＥＣＵからそれぞれ所定の車両情報を受信し、受信した車両情報を含むフレームをＥＣＵ３ｂへ送信する機能（第２機能ａ）を実行する。ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）であるＥＣＵ３ｂは、ＧＷ２から送信された車両情報を含むフレームを受信し、受信した車両情報を車外にあるサーバへアップロードする機能（第２機能ｂ）を実行する。ここで収集される車両情報としては、バッテリの電圧、エンジン回転計により検出されたエンジン回転数等がある。

【0046】

図４に示すクラスタテーブル４１では、２個のクラスタＰＮＣ１、ＰＮＣ２に、それぞれどのＧＷ、ＥＣＵが属しているかを示している。なお、図４におけるクラスタ数は例示であり、２個以上のクラスタが用意されてもよい。テーブル中において、「１」はその行のクラスタにＧＷ、ＥＣＵが属していることを示し、「０」はその行のクラスタにＧＷ、ＥＣＵが属していないことを示している。

【0047】

例えば、クラスタＰＮＣ１には、ＧＷ２、ＥＣＵ３ａが属している。クラスタＰＮＣ１に属するＧＷ２、ＥＣＵ３ａによって第１の機能、例えば周辺監視機能が実行される。クラスタＰＮＣ２には、ＧＷ２、ＥＣＵ３ｂが属している。クラスタＰＮＣ２に属するＧＷ２、ＥＣＵ３ｂによって第２の機能、例えば車両情報収集機能が実行される。以下の説明では、「クラスタＰＮＣ１に属するＧＷ２、３ａをウェイクアップさせる」ことを、単に「クラスタＰＮＣ１をウェイクアップさせる」とも表現する。他のクラスタＰＮＣ２についても同様の表現を用いる。

【0048】

［１－５．動作モード］
ＧＷ２、ＥＣＵ３の動作モード及びウェイクアップ動作について説明する。

【0049】

ＧＷ２、ＥＣＵ３の動作モードには、通常モード及びスリープモードが含まれる。通常モードは、ＧＷ２、ＥＣＵ３が稼働している状態であり、制御対象を制御し、自装置以外のＧＷ２、ＥＣＵ３と通信することが可能である。スリープモードは、通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂ、１３ａ、１３ｂの一部の機能を除いてＧＷ２，ＥＣＵ３が停止した状態である。
ＣＡＮでは、パーシャルネットワーク機能によって一部のクラスタをウェイクアップさせる場合、ウェイクアップ対象のクラスタを指定したフレームが通信バス１２ａ、１２ｂ上へ送信される。ウェイクアップの要求、すなわち、ウェイクアップ対象のクラスタを指定したフレームは、例えば、ＥＣＵ３ａによって送信される。ＥＣＵ３ａの場合、クラスタテーブル４１を用いてフレームが作成される。ただし、フレームの送信元は、ＥＣＵ３ａに限られず、ＧＷ２、ＥＣＵ３ｂがフレームを送信してもよい。

【0050】

スリープモードにあるＧＷ２の通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂ、ＥＣＵ３の通信Ｉ／Ｆ１３ａ、１３ｂは、フレームを受信し、当該フレームにおいて自装置が属するクラスタが指定されているか否かを判断する。自装置が属するクラスタが指定されていない場合、ＧＷ２、ＥＣＵ３はそのままスリープモードを維持する。自装置が属するクラスタが指定されている場合、通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂ、１３ａ、１３ｂは制御部（プロセッサ）に割り込みをかけ、スリープモードから通常モードへの切り替えを指示する。これにより、指定されたクラスタに属するＧＷ２、ＥＣＵ３がウェイクアップする。

【0051】

一方、ＧＷ２、ＥＣＵ３は、自装置の機能にかかる処理が終了すると通常モードからスリープモードへ移行する。即ちフレームを受信し、スリープモードから通常モードへ移行したＧＷ２、ＥＣＵ３は、一連の処理が終了した後には、スリープモードへ移行するように構成される。従ってＧＷ２、ＥＣＵ３は、フレームが受信されなくなるとスリープモードへ移行し、スリープモードを維持することとなる。ＧＷ２、ＥＣＵ３は、一連の処理が終了した後、所定期間経過後にスリープモードへ移行するように構成してもよい。

【0052】

ＧＷ２、ＥＣＵ３は、スリープモードへ移行するにはフレームが受信されなくなる場合に限定されない。例えば、ＧＷ２、ＥＣＵ３は、スリープモードへ移行することを指示する命令を含むフレームを受信した場合に、スリープモードへ移行するように構成してもよい。

【0053】

スリープモードから通常モードへ移行すると、ＧＷ２、ＥＣＵ３は所定のクロックで動作する。スリープモードでは、クロックは止まり、ＧＷ２、ＥＣＵ３は停止する。このため、通常モードでは、ＧＷ２、ＥＣＵ３による消費電力は大きい。一方、スリープモードでは、ＧＷ２、ＥＣＵ３による消費電力は小さい。なお、通常モードでは、通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂ、１３ａ、１３ｂが動作する。スリープモードでは、通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂ、１３ａ、１３ｂは一部の機能を停止する。

【0054】

［１－７．ＧＷの機能］
図５は、実施形態１に係るＧＷの機能の一例を示す機能ブロック図である。

【0055】

ＧＷ２は、取得部５１と決定部５２との各機能を有する。取得部５１と決定部５２とは、ＭＣＵ２１の機能である。取得部５１と決定部５２との各機能は、ＭＣＵ２１が制御プログラムを実行することにより実現される。

【0056】

［１－７－１． 取得部］
取得部５１は、第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得する。

【0057】

具体的には、第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能は、例えば、車両周辺を撮影する画像センサからの画像を取得する画像ＥＣＵ（ＥＣＵ３ａ）と、取得した画像から人を認識するＧＷ２とによって実行される周辺監視機能である。前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能は、例えば、通信バス１２ａ、１２ｂを通じて、所定のＥＣＵからそれぞれ所定の車両情報をＧＷ２は受信し、ＴＣＵであるＥＣＵ３ｂは当該車両情報を車外にあるサーバへアップロードする車両情報収集機能である。第１機能である周辺監視機能と、第２機能である車両情報収集機能とは、共通する第１車載制御装置であるＧＷ２によって実行される。

【0058】

実行周期は、例えば周辺監視機能等の機能が繰り返し実行される周期である。周辺監視機能は、画像センサからの画像を取得する画像ＥＣＵと、取得した画像から人を認識するＧＷ２とによって実行される。画像ＥＣＵであるＥＣＵ３ａは、周辺監視機能を実行するために実行周期毎にウェイクアップする。ウェイクアップは、ＥＣＵ３ａが持つタイマーがＥＣＵ３ａ自身に割り込みをかけることによりＥＣＵ３ａはウェイクアップされる。タイマーへは例えば３ｍｓといった値が設定される。周辺監視機能は３ｍｓ毎に実行され、この場合、３ｍｓが実行周期の具体例である。

【0059】

実行開始タイミングは、機能の実行が開始されるタイミングである。実行開始タイミングは、基準時から実行開始タイミングが示す時間が経過したポイントのタイミングである。基準時は、例えば、ＧＷ、ＥＣＵ、車外のサーバのいずれかに車両全体の基準となる基準時間を司るマスタクロックを持ち、各々のＥＣＵのタイマーが当該マスタクロックに同期している場合には、基準時は当該マスタクロックがスタートした時点である。あるいは、複数の機能が実行されている場合において、当該複数の機能の任意の機能Ａの実行が開始された時点である。具体的には、周辺監視機能と車両情報収集機能が実行される場合には、例えば周辺監視機能を実行するＥＣＵ３ａが当該機能の実行を開始した時点に同期して、車両情報収集機能を実行するＧＷ２のタイマーをスタートさせる。ＧＷ２のタイマーには車両情報収集機能の実行開始タイミングが設定されている。実行開始タイミングが示す時間が経過したのちＧＷ２のタイマーはＧＷ２自身に割込みかける等して、車両情報収集機能をスタートさせる。これにより、周辺監視機能の実行が開始された時点を基準として、車両情報収集機能の実行開始タイミングが示す時間が経過した後、車両情報収集機能は、実行を開始する。

【0060】

第１情報は、機能が開始されるタイミングである第１開始タイミングと、当該機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための情報である。第２情報は、機能が開始されるタイミングである第２開始タイミングと、当該機能が実行される周期である第２実行周期とを決定するための情報である。

【0061】

図６は、実行開始タイミングと実行周期を決定するための情報の一例を示す図である。以下、第１実行開始タイミングと第１実行周期とを決定するための第１情報と、第２実行開始タイミングと２実行周期を決定するための第２情報とを総称して「実行条件情報」と称す場合がある。また、第１実行開始タイミングと第２実行開始タイミングとを総称して「実行開始タイミング」と、第１実行周期と第２実行周期とを総称して「実行周期」と称す場合がある。
実行条件情報は、各々の機能を考慮して決定され、例えば図６に示すような表形式の情報である。実行条件情報は、機能を識別する識別子に関連付けて、機能毎にその機能の、実行開始タイミングと実行周期を決定するための情報が列挙されている。列挙されている情報としては、例えば実行周期の初期値、実行周期変更の許容範囲、実行継続時間、制限条件である。

【0062】

実行周期の初期値は、実行する機能がその機能を果たすに必要な典型的な実行周期の初期値である。実行周期の初期値は、例えば２ｍｓ、３ｍｓといった値をとる。実行周期変更の許容範囲は、実行周期の初期値から変更が許容される範囲である。実行する機能がその機能を果たすに必要な実行周期は、幅を持っており、実行周期変更の許容範囲は、実行周期の初期値からどこまで変更してよいかを示している。実行周期変更の許容範囲は例えば±１ｍｓといった値を取る。なお、ここでは初期値とその変更許容範囲で説明したが、実行周期の最小値、最大値として規定することも可能である。実行継続時間は、所定の実行周期で実行される機能が開始されてから終了するまでの時間である。実行継続時間は、例えば０．２ｍｓ、０．３ｍｓといった値をとる。

【0063】

制限条件は、機能の実行が制限される条件である。機能の実行が制限される条件は、当該機能の必要に応じて規定され、規定されない場合もある。制限条件は、例えば当該機能の優先度が高く他の機能と並列に実行されないように、並列動作不可を示す情報として規定される。あるいは、第１の機能の実行完了後に、第１の機能の結果を受けて、第２の機能が実行を開始する場合には、第２の機能の制限条件として、第１の機能完了後に実行することを示す情報として規定される。なお、制限条件が規定されない場合には、実行周期の初期値、実行周期変更の許容範囲で、実行開始タイミングと実行周期が決定される。

【0064】

取得部は、実行条件情報を取得する。実行条件情報は、例えばＧＷ２のメモリ２３の不揮発メモリに記憶されている。制御部２２はメモリ２３に記憶された実行条件情報を読み出し、実行条件情報を取得する。実行条件情報は、例えば機能を実行するＥＣＵが、機能毎に記憶してもよい。具体的には周辺監視機能の実行条件情報であれば画像ＥＣＵであるＥＣＵ３ａが記憶し、車両情報収集機能の実行条件情報であればＧＷ２が記憶していてもよい。この場合には、取得部５１は、周辺監視機能の実行条件情報をＥＣＵ３ａから取得し、車両情報収集機能の実行条件情報をＧＷ２から取得してもよい。実行条件情報は、車外のサーバが記憶していてもよい。この場合には、取得部５１は、通信ネットワークを介してサーバにアクセスして、必要な実行条件情報を取得する。スケジューリング装置がサーバとして実現されている場合には、通信ネットワークを介さずに、取得部５１は直接自装置から実行条件情報を取得する。

【0065】

［１－７－２． 決定部］
決定部５２は、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する。

【0066】

ＧＷ及び各ＥＣＵは所定の機能を実行するために所定の電力を消費する。例えば、ＧＷ２は２０Ｗ（ワット）、ＥＣＵ３ａは５Ｗ、ＥＣＵ３ｂは１０Ｗである。ここで消費電力は実際の消費電力でなくてもよく、各々のＥＣＵの消費電力の相対値であってもよい。相対値であっても比較することができるからである。例えばＧＷ２は４、ＥＣＵ３ａは１、ＥＣＵ３ｂは２である。

【0067】

図７は、二つの機能が並行して実行される場合の動作を示す図である。画像センサによる周辺監視は、ＥＣＵ３ａとＧＷ２とによって実行される。ＥＣＵ３ａは、車両周辺を撮影する画像センサからの画像を取得し、取得した画像を含むフレームをＧＷ２へ送信するという機能を実行する。図７で示す７１ａの部分である。ＧＷ２は、画像ＥＣＵから送信された画像含むフレームを受信し、フレームを受信することで、ＧＷ２はウェイクアップする。ウェイクアップしたＧＷ２は,受信した画像から人を認識するという機能を実行する。図７で示す７１ｂの部分である。図７に示すように、周辺監視機能は、例えば３ｍｓ毎に、０．２ｍｓ継続して実行される。

【0068】

一方車両情報収集機能は、ＧＷ２とＥＣＵ３ｂとによって実行される。ＧＷ２は、ＧＷ２が、通信バス１２ａ、１２ｂを通じて、所定のＥＣＵからそれぞれ所定の車両情報を受信し、受信した車両情報を含むフレームをＥＣＵ３ｂへ送信する機能を実行する。図７の７２ａの部分である。ＥＣＵ３ａは、ＧＷ２から送信された車両情報含むフレームを受信し、フレームを受信したＥＣＵ３ｂはウェイクアップする。ウェイクアップしたＥＣＵ３ｂは受信した車両情報含むフレームを車外にあるサーバへアップロードする機能を実行する。図７の７２ｂの部分である。図７に示すように、車両情報収集機能は、例えば３ｍｓ毎に、周辺監視機能の実行後１ｍｓ遅れて、０．３ｍｓの期間実行される。

【0069】

合計消費電力は、各ＥＣＵが消費する電力の合計である。そして、決定部は、第１実行継続時間と、第２実行継続時間とに基づき、第１車載制御装置、第２車載制御装置、第３車載制御装置各々の消費電力を求め、合計消費電力が最小となる実行開始タイミング、実行周期とを決定する。具体的には、各ＥＣＵの消費電力に実行継続時間を掛け、合計し、実行周期で割ることによって合計消費電力は得られる。第１機能と第２機能との実行周期が異なる場合には、第１機能の実行周期と第２機能の実行周期との最小公倍数で計算する。このように実際にＥＣＵの電圧、電流を測定しなくても、容易に消費電力を求めることができる。

【0070】

例えばＧＷ２は２０Ｗ（ワット）、ＥＣＵ３ａは５Ｗ、ＥＣＵ３ｂは１０Ｗであるとする。周辺監視機能と車両情報収集機能とを実行する場合の、ＧＷ２、ＥＣＵ３ａ、ＥＣＵ３ｂが消費する合計消費電力は４．７Ｗ（ワット）である。
合計消費電力＝（０．２Ｘ５＋（０．２＋０．３）Ｘ２０＋０．３Ｘ１０）／３
＝４．７Ｗ（ワット）

【0071】

次に、決定部５２は、合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する。

【0072】

具体的には、決定部５２は、例えば、実行周期の範囲で車両情報収集機能の実行開始タイミングを順次変更して、合計消費電力を計算する。そして、最小の合計消費電力となる周辺監視機能が実行を開始してから遅れて実行が開始される車両情報収集機能の開始までの期間を、実行開始タイミングとして決定する。例えば車両情報収集機能が、周辺監視機能の実行後０ｍｓ遅れて実行が開始される場合の合計消費電力を計算する。この場合には、ＧＷ２は周辺監視機能と車両情報収集機能とを時間的に同時に実行するので、ＧＷ２の実行継続時間は、０．３ｍｓとなる。そしてこの場合の合計消費電力は
合計消費電力＝（０．２Ｘ５＋０．３Ｘ２０＋０．３Ｘ１０）／３
＝３．３Ｗ（ワット）
図８は、二つの機能が時間的に同時に実行される場合の動作を示す図である。図８に示すように、周辺監視機能と車両情報収集機能の二つの機能が重複し実行されることにより、共通に二つの機能を実行するＧＷ２が動作する期間が重なり、実際のＧＷ２の実行継続時間が減少する。これにより、合計消費電力が減少する。二つの機能が重複して実行される期間が最も短いときに、最小の消費電力となる。

【0073】

また、第１情報は、第１実行周期において第１機能が開始されてから終了するまでの時間である第１実行継続時間を含み、第２情報は、第２実行周期において前記第２機能が開始されてから終了するまでの時間である第２実行継続時間を含んでいる。具体的には、図６に示すように、実行条件情報が周期的に実行される機能が開始されてから終了するまでの時間である実行継続時間を含んでいる。例えば、周辺監視機能の場合、実行継続時間は例えば０．２ｍｓである。車両情報収集機能の場合、実行継続時間は、例えば０．３ｍｓである。このように、周辺監視機能の実行継続時間は、車両情報収集機能の実行継続時間より短い。このため、最も短い周辺監視機能の実行と、車両情報収集機能の実行とが重複する期間には幅がある。具体的には、周辺監視機能の実行が開始されてから、車両情報収集機能の実行が開始される、車両情報収集機能の実行開始タイミングは－０．１ｍｓから０ｍｓである。車両情報収集機能の実行開始タイミングが－０．１ｍｓから０ｍｓである場合には、二つの機能が重複して実行される期間は０．３ｍｓと一定になる。このように実行継続時間があることにより、実行開始タイミングを柔軟に決定することができる。

【0074】

以上は、周辺監視機能の実行周期と、車両情報収集機能の実行周期が同じ３ｍｓの場合について説明した。次に、例えば周辺監視機能の実行周期が２ｍｓ、車両情報収集機能の実行周期が３ｍｓと異なる場合の、決定部５２の機能について説明する。

【0075】

図９は、二つの機能が異なる実行周期で実行される動作を示す図である。図９に示すように、車両情報収集機能の実行開始タイミングを０ｍｓと決定しても、一度目の周辺監視機能が実行されるときに、車両情報収集機能の実行を重複させることができても、二度目に周辺監視機能が実行されるときに、車両情報収集機能が実行されず、消費電力の抑制が図れない。

【0076】

そこで、決定部５２は、第１情報に基づき第１実行周期が限定されるべき範囲である第１設定範囲を決定し、第１設定範囲に基づき第１実行開始タイミングと第１実行周期を決定し、第２情報に基づき第２実行周期が限定されるべき範囲である第２設定範囲を決定し、第２設定範囲に基づき第２実行開始タイミングと第２実行周期を決定する。第１設定範囲は、第１機能が実行される周期の初期値である第１周期初期値と第１周期初期値から変更が許容される範囲である第１許容範囲とに基づき決定され、第２設定範囲は、第２機能が実行される周期の初期値である第２周期初期値と第２周期初期値から変更が許容される範囲である第２許容範囲とに基づき決定してもよい。なお、第１設定範囲と第２実行範囲とを「設定範囲」と称する場合がある。

【0077】

第１設定範囲は、第１実行周期が限定されるべき範囲である。第１設定範囲は、第１情報に基づき決定される。そして、第１設定範囲に基づき第１実行開始タイミングと第１実行周期とが決定される。これにより、第１設定範囲内であれば、第１実行開始タイミングと第１実行周期とを柔軟に決定することができる。第２設定範囲についても同様である。結果として、一度目の周辺監視機能が実行されるときに、車両情報収集機能の実行を重複させることができつつ、二度目以降についても周辺監視機能が実行されるときに、車両情報収集機能の実行させることができ、消費電力の抑制を図ることができる。

【0078】

図６は実行開始タイミングと実行周期とを決定するための条件の一例を示す図である。図６に示すように、周辺監視機能の場合には、実行周期の初期値２ｍｓ、実行周期変更の許容範囲（初期値から変更が許容される範囲）±１ｍｓである。従って、周辺監視機能の設定範囲は１ｍｓから３ｍｓの範囲となり、１ｍｓから３ｍｓの範囲で実行周期を決定することが許容される。一方、車両情報収集機能の場合には、実行周期の初期値３ｍｓ、実行周期変更の許容範囲（初期値から変更が許容される範囲）±１ｍｓである。従って、車両情報収集機能の設定範囲は２ｍｓから４ｍｓの範囲となり、２ｍｓから４ｍｓの範囲で実行周期を決定することが許容される。この結果、周辺監視機能の許容範囲と、車両情報収集機能の許容範囲とは、２ｍｓから３ｍｓの範囲で重なることとなる。

【0079】

図１０は、二つの機能が、同じ実行周期で時間的に同時に実行される動作を示す図である。図１０に示すように、実行周期を例えば３ｍｓにすることで、一度目に周辺監視機能が実行されるときに、車両情報収集機能の実行を重複させることができつつ、二度目以降についても周辺監視機能が実行されるときに、車両情報収集機能を実行させることをできる。

【0080】

しかしながら、実行周期２ｍｓから３ｍｓの範囲で合計消費電力が同じではない。たとえば、周辺監視機能と車両情報収集機能とを実行する例では、実行周期２ｍｓの場合には、合計消費電力は４．５Ｗである。
合計消費電力＝（０．２Ｘ５＋０．３Ｘ２０＋０．２Ｘ１０）／２
＝４．５Ｗ（ワット）
実行周期３ｍｓの場合には、合計消費電力は３．３Ｗである。
合計消費電力＝（０．２Ｘ５＋０．３Ｘ２０＋０．２Ｘ１０）／３
＝３．３Ｗ（ワット）

【0081】

このように、実行周期により、合計消費電力は変化する。このため、決定部５２は重複する設定範囲のなかで合計消費電力が最小となる、実行周期及実行タイミングを決定する必要がある。合計消費電力が最小となる、実行周期及実行タイミングを決定するには、例えば、設定範囲の中で実行周期を順次変更し、さらに変更された実行周期の範囲で実行開始タイミングを順次変更し、各々合計消費電力を求め、最小の合計消費電力であった実行周期と実行開始タイミングの組み合わせを採用する。
なお、実行周期を決定する方法はこれに限られず、例えば最急降下法（ｇｒａｄｉｅｎｔ ｄｅｓｃｅｎｔ）など色々な方法を採用することができる。

【0082】

［１－８．スケジューリング装置の動作］
以下、実施形態１に係るスケジューリング装置の動作を説明する。スケジューリング装置は、例えば、新たな機能が車載システム１へ導入されたときに、その動作を開始する。また、新たなＥＣＵが車載システム１へ追加され、これに伴い新たな機能が車載システム１へ導入された場合にも、スケジューリング装置は、動作を開始する。あるいは、既存の機能がアップデートされた場合にも、スケジューリング装置は、動作を開始する。

【0083】

図１１は、実施形態１に係るスケジューリング装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【0084】

［１－８－１． ステップＳ０１］
取得部５１は、第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得する（ステップＳ００１）。即ち、取得部５１は、実行条件情報を取得する。

【0085】

実行条件情報は、例えばＧＷ２のメモリ２３の不揮発メモリに記憶されている。制御部２２はメモリ２３に記憶された実行条件情報を読み出し、実行条件情報を取得する。実行条件情報は、例えば機能を実行するＥＣＵが、機能毎に記憶してもよい。具体的には周辺監視機能の実行条件情報であれば画像ＥＣＵであるＥＣＵ３ａが記憶し、車両情報収集機能の実行条件情報であればＧＷ２が記憶していてもよい。この場合には、取得部５１は、周辺監視機能の実行条件情報をＥＣＵ３ａから取得し、車両情報収集機能の実行条件情報をＧＷ２から取得する。実行条件情報は、車外のサーバが記憶してもよい。この場合には、取得部５１は、通信ネットワークを介してサーバにアクセスして、必要な実行条件情報を取得する。スケジューリング装置がサーバとして実現されている場合には、通信ネットワークを介さずに、取得部５１は直接自装置から実行条件情報を取得する。取得部５１が実行条件情報を取得したのちステップＳ０２へ進む。

【0086】

［１－８－２． ステップＳ０２］
決定部５２は、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する（ステップＳ０２）。

【0087】

具体的には、例えば、決定部５２は設定範囲で、実行周期と実行開始タイミングとを走査し、最小の合計消費電力であった実行周期と実行開始タイミングとを採用し、決定する。決定部５２が、実行開始タイミングと実行周期とを決定した後、スケジューリング装置は、その動作を終了する。

【0088】

図１２は、実行開始タイミング、実行周期決定ルーチンの一例のフローチャートである。以下、図１２で示す実行開始タイミング、実行周期決定ルーチンについて説明する。

【0089】

［ステップＳ０２１］
実行開始タイミング、実行周期決定ルーチンでは、まず決定部５２は、設定範囲の最小値に実行周期を設定し、メモリ２３に記憶させ。記憶させ後、決定部５２はステップＳ０２２へ進む。

【0090】

［ステップＳ０２２］
次に、決定部５２は、開始タイミングに所定の値、例えば０を設定し、メモリ２３へ記憶させる。記憶させたのち、決定部５２はステップＳ０２３へ進む。

【0091】

［ステップＳ０２３］
次に、決定部５２は、設定された実行周期と実行開始タイミングとに基づき、合計消費電力を求め、メモリ２３へ記憶させる。記憶させたのち、決定部５２はステップＳ０２４へ進む。

【0092】

［ステップＳ０２４］
次に、決定部５２は、実行周期と実行開始タイミングとを所定の値だけ変更する。値の変更は、設定範囲及を網羅するように第１実行周期、第１実行開始タイミング、第２実行周期、第２実行開始タイミングのいずれか一つを、所定の値だけ変更する。所定の値は、例えば第１実行周期と第２実行周期との最大公約数である。第１実行周期が２ｍｓ、第２実行周期が３ｍｓの場合には、所定のステップ値は、１ｍｓである。所定のステップ値は、これに限定されず、例えばもっと短く例えば、０．１ｍｓであってもよい。１実行周期、第１実行開始タイミング、第２実行周期、第２実行開始タイミングを変更したのち、決定部５２はステップＳ０２５へ進む。

【0093】

［ステップＳ０２５］
次に、決定部５２は、変更された実行周期と実行開始タイミングとに基づき、合計消費電力を求める。合計消費電力を求めたのち、決定部５２はステップＳ０２６へ進む。

【0094】

［ステップＳ０２６］
次に、決定部５２は、メモリ２３へ記憶されている合計消費電力と今回（ステップＳ０２５）求めた合計消費電力を比較する。メモリ２３へ記憶されている合計消費電力より今回の合計消費電力が小さい場合（ステップＳ０２６のＹＥＳ）には、決定部５２はステップＳ０２７へ進む。一方、今回の合計消費電力がメモリ２３へ記憶されている合計消費電力以上の場合（ステップＳ０２６のＮＯ）には、決定部５２はステップＳ０２８へ進む。

【0095】

［ステップＳ０２７］
次に、決定部５２は、今回求めた（ステップＳ０２５で求めた）の合計消費電力と、その時の実行周期と実行開始タイミングとをメモリ２３へ記憶させる。記憶させたのち、決定部５２はステップＳ０２８へ進む。

【0096】

［ステップＳ０２８］
次に、決定部５２は、実行周期と実行開始タイミングとが設定範囲を網羅したか否かを判定する。網羅していないと判定したときにはステップＳ０２４へ戻り、再び実行周期と実行開始タイミングとを変えながら合計消費電力を求める。一方、網羅していると判定したときには、決定部５２は元のルーチンへ戻る。

【0097】

［１－９． まとめ］
決定部５２が、ステップＳ０２１からＳ０２８を実行すると、決定部５２は、設定範囲の中で、実行周期と実行開始タイミングとが第１設定範囲及び第２設定範囲を変更しながら、合計消費電力を求め、メモリ２３へ記憶されている合計消費電力より小さい合計消費電力が登場する度に、当該合計消費電力及びその時の実行周期及び実行開始タイミングをメモリ２３へ記憶させる。この結果ステップＳ０２１からＳ０８まで実行が完了したときには、メモリ２３には、最小の合計消費電力と当該合計消費電力に対応する実行開始タイミングと実行周期が記憶されることとなる。

【0098】

従って、スケジューリング装置がステップＳ０１からステップＳ０２を実行することで、スケジューリング装置は、合計消費電力が最小となる、第１実行開始タイミングと前記第１実行周期とを決定することができる。これにより、車載システム１へ機能が追加され、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができるスケジュールを決定することができる。

【0099】

なお、上記は、スケジューリング装置がＧＷにおいて実施される場合について説明した。しかしながらＧＷに限定されるものではなく、車外のサーバにおいて実施されてもよい。ＧＷで実施する場合には、実行条件情報、決定された実行開始タイミング、と実行周期とを通信ネットワークを介して送受信する必要がなく短時間で実行開始タイミングと実行周期とを決定することができる。一方、車外のサーバで実施する場合には、実行開始タイミングと実行周期との決定を車外のサーバで行うため、ＧＷのメモリ領域等の車両側ハードウェア資源を圧迫しない利点がある。なお、車外のサーバは、ソフトウェアが無線ネットワークを介して更新されるＯＴＡ（Ｏｖｅｒ ｔｈｅ Ａｉｒ）サーバであってよい。

【0100】

＜実施形態２＞
［２．本開示の実施形態２の詳細］
以下、図面を参照して、本開示の実施形態２の詳細を説明する。
実施形態２では、スケジューリング装置は、機能ブロックとして更に設定部を備えるが、他の部分は実施形態１と同じである。実施形態１と同一の構成には同一の符号を付し、同一の構成、機能、動作については説明を省略する。

【0101】

［２－１ スケジューリング装置の構成］
実施形態２のスケジューリング装置の構成は実施形態１と同じである。

【0102】

［２－２ 本実施形態か解決しようとする課題］
実施形態２では、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができるスケジュールを、車載システム１に設定しようとするものである。

【0103】

［２－３ スケジューリング装置の機能］
図１３は、実施形態２に係るスケジューリング装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。実施形態２において、スケジューリング装置２は、機能ブロックとして更に設定部５３を備える。

【0104】

［２－３－１ 設定部］
設定部は、決定部により決定された前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期とを前記第１車載制御装置と前記第２車載制御装置とへ設定し、前記決定部により決定された前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを前記第１車載制御装置と前記第３車載制御装置とへ設定する。

【0105】

具体的には、決定部５２が決定した第１実行開始タイミングと第１実行周期と第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とは、例えばメモリ２３へ記憶されている。設定部５３は、メモリ２３に記憶されている１実行開始タイミングと第１実行周期と第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを、通信Ｉ／Ｆ１３ａ、１３ｂ、通信バス１２ａ、１２ｂを介して、フレームに第１実行開始タイミングと第１実行周期と第２実行開始タイミングと前記第２実行周期を示す情報を乗せて、当該機能を実行するＥＣＵへ送信する。送信されたフレームを受信したＥＣＵは、フレームに乗せてられた実行周期、実行開始タイミングを示す情報を取り出し、取り出した実行周期、実行開始タイミングに基づき、当該機能を実行する。

【0106】

当該機能が自装置で実行される場合には、自装置の所定の場所へ第１実行開始タイミングと第１実行周期と第２実行開始タイミングと前記第２実行周期を示す情報を設定する。設定された所定の場所へ第１実行開始タイミングと第１実行周期と第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とに基づき、自装置は当該機能を実行する。これにより、設定部５３は、車載制御装置へ実行周期、実行開始タイミングを設定することができる。

【0107】

［２－４ スケジューリング装置の動作］
図１４は、実施形態２に係るスケジューリング装置の動作の一例を示すフローチャートである。以下、実施形態２に係るスケジューリング装置の動作を説明する。ステップＳ０１からステップＳ０２までの動作は、実施形態１と同じであるので説明を省略する。実施形態２は実施形態１とはステップＳ０３において設定部５３が実行周期、実行開始タイミングをＥＣＵへ設定することが異なる。決定部５２が、第１実行開始タイミングと第１実行周期と第２実行開始タイミングと前記第２実行周期を決定した後、スケジューリング装置はステップＳ０３へ進む。

【0108】

［２－４－１． ステップＳ０３］
設定部５３は、決定部５２により決定された第１実行開始タイミングと第１実行周期とを第１車載制御装置と第２車載制御装置とへ設定し、決定部により決定された第２実行開始タイミングと第２実行周期とを第１車載制御装置と第３車載制御装置とへ設定する。

【0109】

具体的には、設定部５３は、メモリ２３に記憶されている１実行開始タイミングと第１実行周期と第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを、通信Ｉ／Ｆ１３ａ、１３ｂ、通信バス１２ａ、１２ｂを介して、実行開始タイミングと実行周期とを示す情報をフレームに乗せて、当該機能を実行するＥＣＵへ送信する。当該機能が自装置で実行される場合には、自装置の所定の場所へ実行開始タイミングと実行周期とを示す情報を設定する。

【0110】

周辺監視機能と車両情報収集機能の場合には、設定部５３は、ＧＷ２とＥＣＵ３ａとへ第１実行周期、第１実行開始タイミングを設定し、ＧＷ２とＥＣＵ３ｂとへ第２実行開始タイミングと第２実行周期とを設定する。ＥＣＵ３ａは設定された第１実行開始タイミングと第１実行周期とに基づいて、周辺監視機能を実行する。ＥＣＵ３ｂは設定された第２実行開始タイミングと第２実行周期とに基づいて、車両情報収集機能を実行する。ＧＷ２は第１実行開始タイミングと第１実行周期とに基づいて、周辺監視機能を実行すると同時に、第２実行開始タイミングと第２実行周期とに基づいて、車両情報収集機能を実行する。設定部５３が、ＧＷ２とＥＣＵ３ａとＥＣＵ３ｂとへ実行周期、実行開始タイミングを設定した後、スケジューリング装置は、その動作を終了する。

【0111】

［２－４－２． まとめ］
決定部５２によって、合計消費電力が最小となるように決定されている第１実行開始タイミングと第１実行周期と第２実行開始タイミングと第２実行周期とに基づいて、ＧＷ２とＥＣＵ３ａとＥＣＵ３ｂとは当該機能を実行する。これにより、車載システム１へ機能が追加され、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0112】

＜実施形態３＞
［３．本開示の実施形態３の詳細］
以下、図面を参照して、本開示の実施形態３の詳細を説明する。
実施形態３のスケジューリング装置は、実施形態１と同じ機能ブロック有する。但し、決定部５２の機能、動作が一部異なる。実施形態１と同一の構成には同一の符号を付し、同一の構成、機能、動作については説明を省略する。

【0113】

［３－１ スケジューリング装置の構成］
実施形態３のスケジューリング装置の構成は実施形態１と同じである。

【0114】

［３－２ 本実施形態か解決しようとする課題］
例えば、第１機能の優先度が高く他の機能と並列に実行されないようにする必要がある場合がある。また、第１の機能の実行完了後に、第１の機能の結果を受けて、第２の機能が実行を開始する必要がある場合がある。このような場合に、合計消費電力が最小となるからといって、第１機能と第２機能とを同時に重複して実行させることができない。実施形態３では、このような制限条件がある場合であっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ろうとするものである。

【0115】

［３－３ スケジューリング装置の機能］
実施形態３に係るスケジューリング装置の機能ブロックは、図５に示す実施形態１の機能ブロックと同じである。一方、決定部５２の機能の一部が異なる。

【0116】

［３－３－１ 決定部］
前記第１情報は、前記第１機能の実行が制限される制限条件を示す情報を含み、前記決定部は、前記制限条件を回避して、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する。制限条件は、前記第１機能と前記第２機能とが時間的に重複して実行することを制限するという条件を含んでもよい。また前記制限条件は、前記第１機能が使用するハードウェア資源の制限に関する条件、または前記第２機能が使用するハードウェア資源の制限に関する条件の少なくとも一方を含んでもよい。

【0117】

図１５は、制限情報を含む実行条件情報の一例を示す図である。図６と異なり、前記第１機能と前記第２機能とが時間的に重複して実行することを制限するという条件を含んでいる。具体的には、第１機能に並列動作不可という制限条件が追加されている。また、第３機能が追加されているが、これには第２機能完了後に実行という制限条件が付いている。

【0118】

並列動作不可という制限条件は、遅延が許されない等の理由から、第１機能の優先度が高く他の機能と並列に実行されないような場合に設定される。この場合には、第２機能は、第１機能の実行後に実行を開始する、あるいは第１機能の実行前に第２機能の実行が終了するように、第２機能の実行開始タイミングを決定する必要がある。

【0119】

また、並列動作不可という制限条件は、第１機能が使用するハードウェア資源の制限に関する条件、または第２機能が使用するハードウェア資源の制限に関する条件の少なくとも一方であってもよい。例えば、非常に重い処理を行う場合には、ＥＣＵのＣＰＵの処理能力をすべて使う、あるいはメモリを９割以上使うといった状況が考えられ、この場合には他の機能を実行が制限される。また、大量の画像データを、通信バスを介して送受信するような機能の場合にも、通信バスの通信容量を使い果たし、当該通信バスにおいてさらにデータを送受信することが難しくなり、他の機能の実行が制限される。

【0120】

第２機能完了後に実行という制限条件は、第２の機能の実行完了後に、第２の機能の結果を受けて、第３の機能が実行を開始する必要があるような場合に設定される。例えば、第２機能がバッテリ電圧、油温等の車両各部の情報を収集し、第２機能が収集した車両各部の情報に基づいて、第３機能が車両の自己診断を実行する場合である。この場合には第２機能の実行が終了した後に、第３機能の実行が開始されるように第３機能の実行開始タイミングを決定する必要がある。

【0121】

実施形態１では、設定範囲で、実行開始タイミングと実行周期とを変えながら、順次合計消費電力を計算し、決定部５２は、合計消費電力が最小となる設定範囲で、実行開始タイミングと実行周期を決定していた。実施形態３では、並列動作不可、第２機能完了後に実行といった制限条件を回避するために、決定部５２は、設定範囲で、実行開始タイミングと実行周期とを変えるにあたり、当該実行開始タイミングと実行周期とが制限条件に該当するか否かを判定する。制限条件に該当する場合には、当該実行開始タイミングと実行周期とを捨てることで、制限条件を回避する。そして次の候補へ進むために、実行開始タイミングと実行周期とを変更する。一方、制限条件に該当しない場合には、決定部５２は、合計消費電力を求める以降の動作を続ける。

【0122】

図１６は、第１機能から第３機能の実行の順番を示す一例の図である。図１６は、第２機能と第３機能とが追加され、本開示のスケジューリング装置が動作を始める前の状態である。図１６の状態では、第１機能に、並列動作不可という制限条件が付いているにも関わらず、第１機能の実行と第２機能の実行とが重複している。また第３機能に、第２機能完了後に実行という制限条件が付いているにも関わらず、第２機能が実行される前に、第３機能が実行されている。

【0123】

図１７は、第１機能から第３機能の実行の順番を示す一例の図である。図１７は、第２機能と第３機能とが追加され、本開示のスケジューリング装置の動作が終了した後の状態である。決定部５２は、制限条件を回避ながら、各機能の実行開始タイミングと実行周期を決定する。結果として、第２機能の実行開始タイミングを第１機能終了後に、実行周期を３ｍｓに決定し、第３機能の実行開始タイミングを第２機能終了後に、実行周期を３ｍｓに決定する。これにより第１機能の並列動作不可という制限条件及び第３機能の第２機能完了後に実行という制限条件を回避することができる。

【0124】

［３－４ スケジューリング装置の動作］
図１８は、実施形態３に係るスケジューリング装置の動作の一例を示すフローチャートである。以下、実施形態３に係るスケジューリング装置の動作を説明する。ステップＳ０２１からステップＳ０２８までの動作は、実施形態１と同じであるので説明を省略する。実施形態１とは異なり、実施形態３はステップＳ０２４で変更した実行開始タイミングと実行周期とが制限条件に該当するか否かを判定（ステップＳ０２９）する点が異なる。決定部５２は、実行開始タイミングと実行周期とを所定値分変更した後、ステップＳ０２９へ進む。

【0125】

［３－４－１． ステップＳ０２９］
ステップＳ０２４で変更された、実行開始タイミングと実行周期とが制限条件に該当するか否かを判定する（ステップＳ０２９）。例えば第２機能の実行開始タイミングを決定する場合を考える。図１５に示すように、第１機能の実行継続時間は、０．２ｍｓである。実行継続時間は、図１５に示す実行条件情報を参照することにより取得することができる。実行条件情報が実行継続時間を示す情報を持っていることにより、並列動作不可という制限条件がある場合でも、第１機能が終了した後、直ちに第２機能の実行が開始できる実行開始タイミングが設定できる。これにより、第１機能と第２機能が同じＥＣＵによって実行される場合には、当該ＥＣＵは、第１機能が終了した後スリープ、ウェイクアップを経ることなく引き続き第２機能を実行することができる。この結果、処理時間、消費電力の低減を図ることができる。

【0126】

決定部５２は、例えば、周辺監視機能に並列動作不可という制限情報が付されているので、車両情報収取機能の実行開始タイミングが、周辺監視機能の実行の開始から０．２ｍｓの期間の範囲に入っていれば、制限条件に該当すると判定し（ステップＳ０２９のＹＥＳ）、ステップＳ０２８へ進む。ステップＳ０２８へ進んだ決定部５２は、合計消費電力を許容範囲内ですべて計算されたか否かを判定される。ステップＳ０２７が実行されることはないので、当該実行開始タイミングと実行周期とがメモリ２３へ記憶されることはなく、最小の合計消費電力である実行開始タイミングと実行周期とであるとして決定されることはない。

【0127】

一方、第２機能の実行開始タイミングが、第１機能の実行の開始から０．２ｍｓの期間の以降、第１機能の終了後、例えば０．３ｍｓである場合には、制限条件に該当しないと判定し（ステップＳ０２９のＮＯ）ステップＳ０２５へ進む。ステップＳ０２５へ進んだ決定部５２は、合計消費電力を求める。

【0128】

［３－４－２． まとめ］
これにより、決定部５２は、制限条件を回避し、合計消費電力が最小となる実行開始タイミングと実行周期とを決定する。この結果、制限条件がある場合であっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0129】

［４． 変形例］
上記ではスケジューリング装置がパーシャルネットワーク機能の下で動作する場合について説明した。本開示に係るスケジューリング装置は、パーシャルネットワークク機能を必ずしも必要としない。以下パーシャルネットワーク機能によらない場合のＧＷ２、ＥＣＵ３の動作モード及びウェイクアップについて説明する。

【0130】

この場合であっても、ＧＷ２、ＥＣＵ３の動作モードには、通常モード及びスリープモードが含まれる。通常モードは、ＧＷ２、ＥＣＵ３が稼働している状態であり、制御対象を制御し、自装置以外のＧＷ２、ＥＣＵ３と通信することが可能である。スリープモードは、通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂ、１３ａ、１３ｂの一部の機能を除いてＧＷ２，ＥＣＵ３が停止した状態である。

【0131】

ＥＣＵをウェイクアップさせる場合、ウェイクアップ対象のＥＣＵを指定した情報を含むフレームが通信バス１２ａ、１２ｂ上へ送信される。ウェイクアップの要求、すなわち、ウェイクアップ対象のＥＣＵを指定した情報を含むフレームは、例えば、ＥＣＵ３ａによって送信される。ＥＣＵ３ａは、例えば、ＥＣＵ３ａによって実行される周辺監視機能がＥＣＵ３ａとＧＷ２とによって実行されることを示す情報を記憶するように構成されている。ＥＣＵ３ａは、当該情報に基づき、対象ＥＣＵであるＧＷ２宛てであることを示す情報を含んだフレームをＧＷ２へ送信する。フレームの送信元は、ＥＣＵ３ａに限られず、ＧＷ２、ＥＣＵ３ｂがフレームを送信してもよい。

【0132】

スリープモードにあるＧＷ２の通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂ、ＥＣＵ３の通信Ｉ／Ｆ１３ａ、１３ｂは、フレームを受信し、当該フレームにおいて自装置が指定されているか否かを判断するように構成されている。自装置が指定されていない場合、ＧＷ２、ＥＣＵ３はそのままスリープモードを維持する。自装置が指定されている場合、通信Ｉ／Ｆ１１ａ、１１ｂ、１３ａ、１３ｂは制御部（プロセッサ）に割り込みをかけ、スリープモードから通常モードへの切り替えを指示する。これにより、指定されたＧＷ２、ＥＣＵ３がウェイクアップする。

【0133】

一方、ＧＷ２、ＥＣＵ３は、自装置に係る機能の実行が終了すると通常モードからスリープモードへ移行する。即ちフレームを受信し、スリープモードから通常モードへ移行したＧＷ２、ＥＣＵ３は、一連の処理が終了した後には、スリープモードへ移行するように構成される。従ってＧＷ２、ＥＣＵ３は、フレームが受信されなくなるとスリープモードへ移行し、スリープモードを維持することとなる。ＧＷ２、ＥＣＵ３は、一連の処理が終了した後、所定期間経過後にスリープモードへ移行するように構成してもよい。

【0134】

ＧＷ２、ＥＣＵ３は、スリープモードへ移行するにはフレームが受信されなくなる場合に限定されない。例えば、ＥＣＵ３は、スリープモードへ移行することを指示する命令を含むフレームを受信した場合に、スリープモードへ移行するように構成してもよい。

【0135】

スリープモードから通常モードへ移行すると、ＧＷ２とＥＣＵ３とは所定のクロックで動作する。スリープモードでは、クロックが止まり、ＧＷ２とＥＣＵ３とは停止する。従って、通常モードでは、ＧＷ２、ＥＣＵ３による消費電力は大きい。一方、スリープモードでは、ＧＷ２、ＥＣＵ３による消費電力は小さい。

【0136】

以上により、フレーム送受信により、ＥＣＵはウェイクアップし、スリープモードへ移行する。そして、かかる動作をするＥＣＵによっても、本開示のスケジューリング装置を実施することができる。

【0137】

［５－１． 補記１］
なお、本開示は、次の車載システムを含む。
通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置と、前記通信バスに接続された前記車載制御装置と、を備える車載システムであって、前記スケジューリング装置は、第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得する取得部と、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する決定部と、を備える。これにより、当該車載システムにおいて、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0138】

［５－２． 補記２］
なお、本開示は、次の車両を含む。
通信バスを介して相互に通信可能な複数の車載制御装置が実行する機能をスケジューリングするスケジューリング装置と、前記通信バスに接続された前記車載制御装置と、を備える車両であって、前記スケジューリング装置は、第１車載制御装置と第２車載制御装置とにより実行される第１機能が開始されるタイミングである第１実行開始タイミングと前記第１機能が実行される周期である第１実行周期とを決定するための第１情報と、前記第１車載制御装置と第３車載制御装置とにより実行される第２機能が開始されるタイミングである第２実行開始タイミングと前記第２機能が実行される周期である第２実行周期を決定するための第２情報とを取得する取得部と、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記１車載制御装置と前記第２車載制御装置と前記第３車載制御装置との合計消費電力が最小となる、前記第１実行開始タイミングと前記第１実行周期と前記第２実行開始タイミングと前記第２実行周期とを決定する決定部と、を備える。これにより、当該車両において、並行して実行される機能が多くなっても、車載制御装置の消費電力の抑制を図ることができる。

【0139】

［５－３． 補記３］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。

【符号の説明】

【0140】

１ 車載システム
２ ＧＷ（スケジューリング装置）
３、３ａ、３ｂ ＥＣＵ（車載制御装置）
１１ａ、１１ｂ 通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）
１２ａ、１２ｂ 通信バス
１３ａ、１３ｂ 通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）
２１ ＭＣＵ（マイクロコントローラーユニット）
２２ 制御部
２３ メモリ
２４ 内部バス
３１ ＭＣＵ（マイクロコントローラーユニット）
３２ 制御部（プロセッサ）
３３ メモリ
３４ 周辺回路
４１ クラスタテーブル
５１ 取得部
５２ 決定部
５３ 設定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】