特開 2024-140683 走行支援制御装置および走行支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024140683

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】走行支援制御装置および走行支援方法

(51)【国際特許分類】

   B62J 45/00 20200101AFI20241003BHJP

   B62J 45/41 20200101ALI20241003BHJP

   B62J 27/00 20200101ALI20241003BHJP

   B62K 17/00 20060101ALI20241003BHJP

   B62J 45/412 20200101ALI20241003BHJP

   B62J 50/21 20200101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

B62J45/00

B62J45/41

B62J27/00

B62K17/00

B62J45/412

B62J50/21

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023051968

(22)【出願日】2023-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田替藤 哲雄

(72)【発明者】

【氏名】富澤 克美

(72)【発明者】

【氏名】中島 彩優子

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 紀行

【テーマコード（参考）】

3D212

【Ｆターム（参考）】

3D212BB08

3D212BB13

3D212BB24

3D212BB26

3D212BB44

3D212BB53

3D212BB72

3D212BB74

3D212BB76

(57)【要約】

【課題】ユーザの走行を適切に支援すること。
【解決手段】制御部２０は、キックボードの走行を支援する。制御部２０は、走行情報を取得する走行情報取得部２３と、車体情報を取得する車体情報取得部２４と、移動体の挙動を検出するセンサから第一センサデータを取得する第一センサデータ取得部２１と、移動体のステップ部の荷重を検出するセンサから第二センサデータを取得する第二センサデータ取得部２２と、車体情報と第二センサデータとに基づいて、ユーザの足の位置および荷重を算出する算出部２７と、算出されたユーザの足の位置および荷重が、安定範囲に位置するか否かを判定する判定部２８と、判定結果を出力する出力制御部２９とを備え、判定部２８は、走行情報と第一センサデータとに基づいて、走行状態が所定状態となったときに、判定を行う。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

立ち乗り式の移動体の走行を支援する走行支援制御装置であって、
前記移動体の速度を含む走行状態を示す走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記移動体の車体情報を取得する車体情報取得部と、
前記移動体に配置された前記移動体の挙動を検出するセンサから第一センサデータを取得する第一センサデータ取得部と、
前記移動体のステップ部の荷重を検出するセンサから第二センサデータを取得する第二センサデータ取得部と、
前記車体情報取得部によって取得された前記車体情報と、前記第二センサデータ取得部によって取得された前記第二センサデータとに基づいて、前記移動体のユーザの足の位置および荷重を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記ユーザの足の位置および荷重が、前記移動体における安定範囲に位置するか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を出力する出力制御部と、
を備え、
前記判定部は、前記走行情報取得部によって取得された走行情報と、前記第一センサデータ取得部によって取得された前記第一センサデータとに基づいて、前記移動体の走行状態が所定状態となったときに、判定を行う、
走行支援制御装置。

【請求項2】

前記所定状態とは、前記移動体が発進する状態、前記移動体が停止する状態、前記移動体の速度が速度閾値以下の低速走行である状態、のいずれかである、
請求項１に記載の走行支援制御装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記安定範囲または前記安定範囲からのズレ量が所定の範囲に位置するか否かを判定する、
請求項１に記載の走行支援制御装置。

【請求項4】

前記安定範囲は、発進時における前記第二センサデータと、安定走行時における前記第二センサデータと、停止時における前記第二センサデータとに基づいて、設定される、
請求項１に記載の走行支援制御装置。

【請求項5】

立ち乗り式の移動体の走行を支援する走行支援方法であって、
前記移動体の速度を含む走行状態を示す走行情報を取得する走行情報取得ステップと、
前記移動体の車体情報を取得する車体情報取得ステップと、
前記移動体に配置された前記移動体の挙動を検出するセンサから第一センサデータを取得する第一センサデータ取得ステップと、
前記移動体のステップ部の荷重を検出するセンサから第二センサデータを取得する第二センサデータ取得ステップと、
前記車体情報取得ステップによって取得された前記車体情報と、前記第二センサデータ取得ステップによって取得された前記第二センサデータとに基づいて、前記移動体のユーザの足の位置および荷重を算出する算出ステップと、
前記算出ステップによって算出された前記ユーザの足の位置および荷重が、前記移動体における安定範囲に位置するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果を出力する出力制御ステップと、
を含み、
前記判定ステップは、前記走行情報取得ステップによって取得された走行情報と、前記第一センサデータ取得ステップによって取得された前記第一センサデータとに基づいて、前記移動体の走行状態が所定状態となったときに、判定を行う、
走行支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行支援制御装置および走行支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動二輪車を含む鞍乗り型車両における、常に正確な車体の状態を把握できるようにジャイロセンサが配置された車体フレームに関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２２８６７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、電動キックボード、および、キックボードのような立ち乗り式移動体は、発進時および停止時は、移動体が動いている不安定な状態で足を動かして、重心を移動させる。このため、バランスをとるのが難しく、ふらつき易い。そこで、立ち乗り式移動体が安定した状態で、発進や停止ができるように、ユーザの走行を適切に支援することが望まれる。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザの走行を適切に支援することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る走行支援制御装置は、立ち乗り式の移動体の走行を支援する走行支援制御装置であって、前記移動体の速度を含む走行状態を示す走行情報を取得する走行情報取得部と、前記移動体の車体情報を取得する車体情報取得部と、前記移動体に配置された前記移動体の挙動を検出するセンサから第一センサデータを取得する第一センサデータ取得部と、前記移動体のステップ部の荷重を検出するセンサから第二センサデータを取得する第二センサデータ取得部と、前記車体情報取得部によって取得された前記車体情報と、前記第二センサデータ取得部によって取得された前記第二センサデータと、に基づいて、前記移動体のユーザの足の位置および荷重を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記ユーザの足の位置および荷重が、前記移動体における安定範囲に位置するか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果を出力する出力制御部と、を備え、前記判定部は、前記走行情報取得部によって取得された走行情報と、前記第一センサデータ取得部によって取得された前記第一センサデータとに基づいて、前記移動体の走行状態が所定状態となったときに、判定を行う。

【0007】

本発明に係る走行支援方法は、立ち乗り式の移動体の走行を支援する走行支援制御方法であって、前記移動体の速度を含む走行状態を示す走行情報を取得する走行情報取得ステップと、前記移動体の車体情報を取得する車体情報取得ステップと、前記移動体に配置された移動体の挙動を検出するセンサから第一センサデータを取得する第一センサデータ取得ステップと、前記移動体のステップ部の荷重を検出する圧力センサから第二センサデータを取得する第二センサデータ取得ステップと、前記車体情報取得ステップによって取得された前記車体情報と、前記第二センサデータ取得ステップによって取得された前記第二センサデータと、に基づいて、前記移動体のユーザの足の位置および荷重を算出する算出ステップと、前記算出ステップによって算出された前記ユーザの足の位置および荷重が、前記移動体における安定範囲に位置するか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップの判定結果を出力する出力制御ステップと、を含み、前記判定ステップは、前記走行情報取得ステップによって取得された走行情報と、前記第一センサデータ取得ステップによって取得された前記第一センサデータとに基づいて、前記移動体の走行状態が所定状態となったときに、判定を行う。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ユーザの走行を適切に支援することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、キックボードの概略を示す図である。

【図2】図２は、第一実施形態に係る走行支援装置の構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、第一実施形態に係る走行支援装置における処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、幅が広いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。

【図5】図５は、幅が広いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。

【図6】図６は、幅が広いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。

【図7】図７は、幅が広いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。

【図8】図８は、幅が広いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。

【図9】図９は、幅が狭いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。

【図10】図１０は、幅が狭いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。

【図11】図１１は、幅が狭いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る走行支援制御装置および走行支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0011】

［第一実施形態］
＜走行支援装置＞
図１は、第一実施形態に係る走行支援装置の構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る走行支援装置の構成例を示すブロック図である。走行支援装置１は、立ち乗り式移動体の走行を支援する装置である。

【0012】

立ち乗り式移動体とは、ステップ部に立って乗る移動体である。立ち乗り式移動体とは、例えば、車体の前方および後方に車輪が配置された二輪または三輪の移動体である。立ち乗り式移動体は、例えば、電動キックボード、および、キックボードなどである。本実施形態では、一例として、二輪のキックボード１００として説明する。

【0013】

キックボード１００のステップ部１０１は、ユーザが正しい姿勢で走行する際に左足が置かれる左足置場１０１Ｌと、右足が置かれる右足置場１０１Ｒとがあらかじめ設定されている。例えば、ステップ部１０１が前後に細長い形状であり、足を前後に置く場合には、左足置場１０１Ｌと右足置場１０１Ｒとは、前後に並んで設定される。なお、右足置場（前足置場）１０１Ｒと左足置場１０１Ｌ（後足置場）との前後の並び方は、限定されるものではなく、入れ替わってもよい。例えば、ステップ部１０１が左右に幅広い形状であり、足を左右に置く場合には、左足置場１０１Ｌと右足置場１０１Ｒとは、左右に並んで設定される。

【0014】

本実施形態では、キックボード１００のステップ部１０１は、右足置場１０１Ｒに右足が置かれ、左足置場１０１Ｌに左足が置かれるものとして説明する。

【0015】

走行支援装置１は、移動体の挙動を検出するセンサとして３軸ジャイロセンサ１１と、移動体のステップ部の荷重を検出するセンサとして圧力センサ１２と、速度センサ１３と、車体情報記憶部１４と、地図情報記憶部１５と、ユーザ情報記憶部１６と、安定範囲記憶部１８と、出力部１９と、走行支援制御装置（以下、「制御部」という。）２０と、を備える。なお、センサで検出される移動体の挙動は、例えば、移動体の姿勢や走行時のふらつき（進行方向に対する左右の揺れなど）などを含む。

【0016】

３軸ジャイロセンサ１１は、移動体に配置された移動体の挙動を検出するセンサである。３軸ジャイロセンサ１１は、移動体に加わる加速度データを取得する。本実施形態では、３軸ジャイロセンサ１１は、キックボード１００に配置されたキックボード１００の挙動を検出するセンサである。本実施形態では、３軸ジャイロセンサ１１は、キックボード１００に加わる加速度データを取得する。３軸ジャイロセンサ１１は、例えば、キックボード１００のステップ部１０１に配置されている。３軸ジャイロセンサ１１は、例えば、キックボード１００の姿勢を検出する。３軸ジャイロセンサ１１は、取得した加速度データである第一センサデータを第一センサデータ取得部２１へ出力する。加速度データは、Ｘ軸方向の加速度データとＹ軸方向の加速度データとＺ軸方向の加速度データとを含む。

【0017】

圧力センサ１２は、ユーザの足によって、移動体において足が置かれるステップ部に加えられる圧力を検出するセンサである。本実施形態では、圧力センサ１２は、ユーザの足によって、キックボード１００のステップ部１０１に加えられる圧力を検出するセンサである。圧力センサ１２は、検出結果である第二センサデータを第二センサデータ情報取得部２２へ出力する。圧力センサ１２は、左圧力センサ１２Ｌと、右圧力センサ１２Ｒとを備える。

【0018】

圧力センサ１２は、複数のセンサをステップ部１０１にマトリックス状に配置してもよい。本実施形態では、圧力センサ１２は、左足置場１０１Ｌおよび右足置場１０１Ｒのそれぞれにマトリックス状に配置されている。このように配置された圧力センサ１２により、左足置場１０１Ｌおよび右足置場１０１Ｒのそれぞれにおける足が置かれた位置と、その荷重とを検出する。なお、足が置かれた位置は、例えば、足の荷重の中心の位置や足底（足跡）の形状などを含めてもよい。

【0019】

左圧力センサ１２Ｌは、ユーザの左足によって、移動体において左足が置かれるステップ部に加えられる圧力を検出するセンサである。本実施形態では、左圧力センサ１２Ｌは、ユーザの左足によって、キックボード１００のステップ部１０１のうち左足が置かれる左足置場１０１Ｌに加えられる圧力を検出するセンサである。左圧力センサ１２Ｌは、検出結果である左の第二センサデータを第二センサデータ情報取得部２２へ出力する。

【0020】

右圧力センサ１２Ｒは、ユーザの右足によって、移動体において右足が置かれるステップ部に加えられる圧力を検出するセンサである。本実施形態では、右圧力センサ１２Ｒは、ユーザの右足によって、キックボード１００のステップ部１０１のうち右足が置かれる右足置場１０１Ｒに加えられる圧力を検出するセンサである。右圧力センサ１２Ｒは、検出結果である右の第二センサデータを第二センサデータ情報取得部２２へ出力する。

【0021】

速度センサ１３は、移動体の速度を検出するセンサである。本実施形態では、速度センサ１３は、キックボード１００の速度を検出する。速度センサ１３は、検出結果である速度を走行情報取得部２３へ出力する。

【0022】

車体情報記憶部１４は、移動体の車体情報を記憶する。本実施形態では、車体情報記憶部１４は、キックボード１００の車体情報を記憶する。車体情報記憶部１４は、図示しない通信部などによる通信機能を介して車体情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

【0023】

車体情報は、例えば、車体の形状、寸法、重量、ユーザが乗っていない状態における重心の位置、ハンドル部の高さ、車輪の位置、数、径などの情報である。

【0024】

地図情報記憶部１５は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、道路の形状、道路幅方向の傾斜、道路の勾配などを含む道路地図である。地図情報記憶部１４は、図示しない通信部などによる通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

【0025】

ユーザ情報記憶部１６は、ユーザ情報を記憶する。ユーザ情報は、例えば、ユーザの身長、体重、荷物の有無、靴の種類（ハイヒールなど）などである。ユーザ情報記憶部１６は、図示しない通信部などによる通信機能を介してユーザ情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

【0026】

安定範囲記憶部１８は、ユーザが移動体に立ち乗りして走行する際に、車体がふらつかず安定維持されると推測される安定範囲を示す情報を記憶する。本実施形態では、安定範囲記憶部１８は、ユーザがキックボード１００のステップ部１０１に立ち乗りして走行する際に、車体が安定維持されると推測される安定範囲を示す情報を記憶する。より詳しくは、安定範囲記憶部１８は、ユーザが移動体に立ち乗りして走行する際の、左足の安定範囲と、右足の安定範囲とを記憶する。本実施形態では、安定範囲記憶部１８は、ユーザがキックボード１００に立ち乗りした際に、ステップ部１０１の左足置場１０１Ｌにおける左足の安定範囲と、ステップ部１０１の右足置場１０１Ｒにおける右足の安定範囲とを記憶する。

【0027】

車体がふらつかず安定維持されるとは、ユーザがハンドル操作（例えば、ハンドルを連続的に左右に小さく動かす）や姿勢を変えて重心移動などにより車体のバランスをとるような動作を伴うことなく、ユーザがステップ部に立った状態で、走行中に車体の姿勢が大きく傾かない（あるいは車体が大きく揺れない）状態が所定時間継続することをいう。車体がふらつかず安定維持されるとは、例えば、ユーザの足を介して車体に係る荷重が、車体の重心に対して適切なバランスであることをいう。車体がふらつかず安定維持されるとは、移動体の姿勢のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向のそれぞれの変化が閾値以下であることをいう。

【0028】

車体の重心の位置は、例えば、ステップ部１０１の中心、または、車輪間の中心としてもよい。車輪間の中心とは、例えば、キックボード１００が２輪である場合は前後の車輪の中間、３輪である場合は１輪の延長線上で２輪の中間である。

【0029】

安定範囲は、車体のステップ部１０１の形状、大きさなどと、ユーザの足（足底）の形状、大きさ、足の置き方、足（股下）の長さなどの組み合わせに応じて変わる。右足と左右の安定範囲は、それぞれの足が置かれる位置の許容範囲であり、少なくとも足の荷重の中心の位置が安定範囲内にあれば、足の向きなどの変化は許容できる。安定範囲は、足底の略全てが安定範囲内に位置するように設定することが好ましい。右足と左右の安定範囲は、例えば、車体の重心に対して適切なバランスになるように、ステップ部１０１に並んで設定される。右足と左右の安定範囲は、例えば、先に設定された一方の足の安定範囲に対して、他方の足の安定範囲が設定されるので、右足の安定範囲と左足の安定範囲との組合せのパターンを安定範囲記憶部１８に記憶してもよい。

【0030】

安定範囲は、例えば、道路幅方向の傾斜、道路の勾配などの道路の状況に応じて変わってもよい。

【0031】

図１に示す例では、ステップ部１０１は、前後に細長い形状である。ステップ部１０１の前側に右足置場１０１Ｒが配置されている。右足置場１０１Ｒの中心部に安定範囲１０１Ｒが設定されている。ステップ部１０１の後側に左足置場１０１Ｌが配置されている。左足置場１０１Ｌの中心部に安定範囲１０１Ｌが設定されている。安定範囲１０１Ｌおよび安定範囲１０１Ｒの位置、形状、および、大きさは、ステップ部１０１の形状、大きさなどによって変化する。

【0032】

出力部１９は、移動体のユーザに対して映像または音声を出力する出力装置である。本実施形態では、出力部１９は、キックボード１００のユーザに対して映像または音声を出力する出力装置である。出力部１９は、出力制御部２９からの制御信号に基づいて、映像または音声を出力する。出力部１９は、スピーカ１９１と、表示部１９２との少なくともどちらかを備える。

【0033】

スピーカ１９１は、移動体のユーザに対して音声を出力する音声出力装置である。本実施形態では、スピーカ１９１は、キックボード１００のユーザに対して音声を出力する音声出力装置である。スピーカ１９１は、音声出力制御部２９１からの音声信号に基づいて、音声を出力する。スピーカ１９１は、例えば、キックボード１００のハンドル付近に配置されている。

【0034】

表示部１９２は、移動体のユーザに対して映像を出力する表示装置である。本実施形態では、表示部１９２は、キックボード１００のユーザに対して映像を出力する表示装置である。表示部１９２は、移動体に配置された表示装置、または、ユーザが携帯する電子機器の表示装置である。表示部１９２は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部１９２は、表示制御部２９２からの映像信号に基づいて、映像を出力する。表示部１９２は、例えば、キックボード１００のハンドル付近に配置されている。

【0035】

＜走行支援制御装置＞
制御部２０は、立ち乗り式移動体用の端末装置またはユーザが所持する電子機器の有する機能（アプリケーション）として実装される。制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部２０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。制御部２０は、第一センサデータ取得部２１と、第二センサデータ取得部２２と、走行情報取得部２３と、車体情報取得部２４と、地図情報取得部２５と、ユーザ情報取得部２６と、算出部２７と、判定部２８と、出力制御部２９とを備える。

【0036】

第一センサデータ取得部２１は、移動体に配置された３軸ジャイロセンサ１１から移動体に加わる加速度データである第一センサデータを取得する。本実施形態では、第一センサデータ取得部２１は、３軸ジャイロセンサ１１からキックボード１００に加わる加速度データである第一センサデータを取得する。第一センサデータ取得部２１は、キックボード１００の姿勢を示す第一センサデータを取得する。

【0037】

第二センサデータ取得部２２は、圧力センサ１２の検出結果から、ユーザの足によって移動体の足が置かれるステップ部に加えられる圧力を示す第二センサデータを取得する。本実施形態では、第二センサデータ取得部２２は、圧力センサ１２の検出結果から、ユーザの足によってキックボード１００のステップ部１０１に加えられる圧力を示す第二センサデータを取得する。第二センサデータ取得部２２は、圧力センサ１２の検出結果から、キックボード１００のステップ部１０１におけるユーザの足の位置および荷重を検出する。第二センサデータ取得部２２は、左センサデータ取得部２２Ｌと、右センサデータ取得部２２Ｒとを備える。

【0038】

左センサデータ取得部２２Ｌは、左圧力センサ１２Ｌの検出結果から、ユーザの左足によって移動体の左足が置かれるステップ部に加えられる圧力を示す左センサデータを取得する。本実施形態では、左センサデータ取得部２２Ｌは、左圧力センサ１２Ｌの検出結果から、ユーザの左足によってキックボード１００のステップ部１０１の左足置場１０１Ｌに加えられる圧力を示す左センサデータを取得する。

【0039】

右センサデータ取得部２２Ｒは、右圧力センサ１２Ｒの検出結果から、ユーザの右足によって移動体の右足が置かれるステップ部に加えられる圧力を示す右センサデータを取得する。本実施形態では、右センサデータ取得部２２Ｒは、右圧力センサ１２Ｒの検出結果から、ユーザの右足によってキックボード１００のステップ部１０１の右足置場１０１Ｒに加えられる圧力を示す右センサデータを取得する。

【0040】

走行情報取得部２３は、移動体の速度を含む走行状態を示す走行情報を取得する。本実施形態では、走行情報取得部２３は、キックボード１００の速度を含む走行状態を示す走行情報を取得する。本実施形態では、走行情報取得部２３は、速度センサ１３から速度情報を走行情報として取得する。

【0041】

車体情報取得部２４は、車体情報記憶部１４から移動体の車体情報を取得する。本実施形態では、車体情報取得部２４は、車体情報記憶部１４からキックボード１００の車体情報を取得する。

【0042】

地図情報取得部２５は、地図情報記憶部１５から地図情報を取得する。

【0043】

ユーザ情報取得部２６は、ユーザ情報記憶部１６からユーザ情報を取得する。

【0044】

算出部２７は、車体情報取得部２４によって取得された車体情報と、第二センサデータ取得部２２によって取得された第二センサデータとに基づいて、移動体のユーザの足の位置および荷重を算出する。算出部２７は、移動体が所定の走行状態になったときに、ユーザの左足および右足の置場における位置および荷重を算出する。本実施形態では、算出部２７は、キックボード１００が所定の走行状態になったときに、ユーザの左足および右足のステップ部１０１における位置および荷重を算出する。より詳しくは、算出部２７は、左圧力センサ１２Ｌの検出結果から、キックボード１００の左足置場１０１Ｌにおけるユーザの左足の位置および荷重を検出する。算出部２７は、右圧力センサ１２Ｒの検出結果から、キックボード１００の右足置場１０１Ｒにおけるユーザの右足の位置および荷重を検出する。

【0045】

判定部２８は、算出部２７によって算出されたユーザの足の位置および荷重が、安定範囲記憶部１８に記憶された移動体における安定範囲に位置するか否かを判定する。本実施形態では、判定部２８は、算出部２７によって算出されたユーザの左足および右足の位置および荷重が、安定範囲記憶部１８に記憶された移動体における安定範囲に位置するか否かを判定する。判定部２８は、走行情報取得部２３によって取得された走行情報と、第一センサデータ取得部２１によって取得された第一センサデータとに基づいて、移動体の走行状態が所定状態となったときに、判定を行う。本実施形態では、判定部２８は、走行情報と第一センサデータとに基づいて、キックボード１００の走行状態が所定状態となったときに、判定を行う。

【0046】

ユーザの足の位置および荷重が安定範囲に位置する場合、車体が安定するため、足の位置または荷重の偏りは許容される。ユーザの足の位置および荷重が安定範囲から外れる場合、車体がふらつくおそれがあるため、足の位置または荷重の偏りは許容できない。

【0047】

所定状態とは、移動体が発進する状態、移動体が停止する状態、移動体の速度が所定の速度（速度閾値）以下の低速走行である状態、のいずれかである。本実施形態では、所定状態とは、キックボード１００を停止状態から加速して所定の速度（速度閾値）を経て発進する際の低速走行時の状態、キックボード１００を走行状態から減速して所定の速度（速度閾値）を経て停止する際の低速走行時の状態、キックボード１００が所定の速度（速度閾値）以下の低速走行時である状態である。所定の速度（速度閾値）以下の低速走行時に足を動かす（重心を移動）と、バランスを崩し易い。低速走行時は、車体の走行が安定するジャイロ効果などがある所定の速度（速度閾値）以上の間に、ユーザが重心を適切な位置に移動できるように、判定を行うことが好ましい。

【0048】

判定部２８は、例えば、キックボード１００が発進する際は、走行情報と第一センサデータが停止状態から加速し、所定の速度（速度閾値）になったことを示すときに、判定する。また、キックボード１００が発進する際は、所定の速度（速度閾値）になるまでの間に、出力制御部２９は、安定範囲記憶部１８に記憶された左右の足の安定範囲の組合せのパターンに基づいて、地面を蹴っている足を乗せる安定範囲を推奨したり、地面を蹴っている足を、ステップ部１０１に乗せないように警告を出力するよう制御してもよい。
判定部２８は、例えば、キックボード１００が停止する際は、走行情報と第一センサデータが走行状態から減速し、所定の速度（速度閾値）になったことを示すときに、判定する。また、キックボード１００が停車する際は、所定の速度（速度閾値）になるまでの間に、出力制御部２９は、地面に着ける足の移動（例えば、足の位置を変える、足の一部をステップ部から離す）の準備を推奨したり、両足の安定範囲を縮小するように警告を出力するよう制御してもよい。

【0049】

所定の速度は、例えば、ふらつかずに安定して走行するために必要な最低速度８ｋｍ／ｈである。所定の速度は、実際に移動体を走行させて求めてもよい。

【0050】

判定部２８は、例えば、キックボード１００の停止時は、走行情報と第一センサデータが、ブレーキ操作がされたこと、または、減速が所定時間継続することを示すときに、判定する。

【0051】

判定部２８は、算出部２７によって算出されたユーザの足の位置および荷重が、安定範囲記憶部１８に記憶された移動体における安定範囲または安定範囲からのズレ量が所定の範囲に位置するか否かを判定してもよい。

【0052】

安定範囲からの足のズレ量は、車体のステップ部１０１の形状、大きさなどと、ユーザの足の置き方、ユーザの足（足底）の形状、大きさ、足の置き方、足（股下）の長さなどによって変わる。

【0053】

判定部２８は、例えば、ステップ部１０１の長さの１０％の範囲、ステップ部１０１の面積に対し、中心からの１０％分の面積範囲、または、車輪間の長さの１０％の範囲のズレ量を許容するものとしてもよい。ユーザの足の位置の前後のズレ量と、左右のズレ量とでは、左右にズレた割合が大きいほど、キックボード１００は不安定になると推測される。そこで、左右のズレ量の許容範囲は、前後のズレ量の許容範囲より狭く設定することが好ましい。例えば、合計のズレ量の許容範囲を１０％とした場合に、前後のズレ量は８％以下を許容し、左右のズレ量は２％以下を許容する。

【0054】

出力制御部２９は、判定部２８の判定結果を出力する。より詳しくは、出力制御部２９は、判定部２８の判定結果に基づいて、足の位置および荷重が安定範囲ではないと判定される場合、言い換えると、ユーザの足の位置および荷重の偏りが許容されないと判定する場合、警告を出力するよう制御する。出力制御部２９は、出力部１９における映像または音声の出力を制御する。出力制御部２９は、表示制御部２９１と、音声出力制御部２９２との少なくともどちらかを備える。

【0055】

表示制御部２９１は、判定部２８の判定結果を表示する。より詳しくは、表示制御部２９１は、判定部２８の判定結果に基づいて、足の位置および荷重が安定範囲ではないと判定される場合、警告を文字または図形などで表示するよう制御する。表示制御部２９１は、表示部１９２における映像の表示を制御する。表示制御部２９１は、例えば、ステップ部１０１におけるユーザの足の位置および荷重が安定範囲からズレていること、または、足を動かして重心を移動する方向を示す映像を表示する。表示制御部２９１は、映像を表示部１９２に出力させる映像信号を出力する。表示制御部２９１は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信機能を介して、ユーザが携帯する電子機器の表示部１９２に出力させる映像信号を出力してもよい。

【0056】

音声出力制御部２９２は、判定部２８の判定結果を音声で出力する。より詳しくは、音声出力制御部２９２は、判定部２８の判定結果に基づいて、足の位置および荷重が安定範囲ではないと判定される場合、警告を音声で出力するよう制御する。音声出力制御部２９２は、スピーカ１９２からの音声の出力を制御する。音声出力制御部２９２は、例えば、ステップ部１０１におけるユーザの足の位置および荷重が安定範囲からズレていること、または、足を動かして重心を移動する方向を音声で出力する制御を行う。音声出力制御部２９２は、音声をスピーカ１９２から出力させる音声信号を出力する。

【0057】

＜走行支援装置における情報処理＞
次に、図３を用いて、走行支援装置１０における情報処理について説明する。図３は、第一実施形態に係る走行支援装置における処理の一例を示すフローチャートである。例えば、立ち乗り式移動体１による走行を開始する前に、走行支援装置１が起動する。

【0058】

制御部２０は、各種データを取得する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、制御部２０は、第一センサデータ取得部２１によって、第一センサデータ取得部２１は、３軸ジャイロセンサ１１からキックボード１００に加わる加速度データである第一センサデータを取得する。制御部２０は、左センサデータ取得部２２Ｌによって、ユーザの左足によってキックボード１００の左足置場１０１Ｌに加えられる圧力を示す左センサデータを取得する。制御部２０は、右センサデータ取得部２２Ｒによって、ユーザの右足によってキックボード１００の右足置場１０１Ｒに加えられる圧力を示す右センサデータを取得する。制御部２０は、走行情報取得部２３によって、キックボード１００の走行状態を示す走行情報を取得する。制御部２０は、車体情報取得部２４によって、キックボード１００の車体情報を取得する。制御部２０は、地図情報取得部２５によって、地図情報を取得する。制御部２０は、ユーザ情報取得部２５によって、ユーザ情報を取得する。制御部２０は、ステップＳ１０２へ進む。

【0059】

制御部２０は、ユーザの足の位置および荷重を算出する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、制御部２０は、算出部２７によって、左圧力センサ１２Ｌの検出結果から、キックボード１００の左足置場１０１Ｌにおけるユーザの左足の位置および荷重を検出する。制御部２０は、算出部２７によって、右圧力センサ１２Ｒの検出結果から、キックボード１００の右足置場１０１Ｒにおけるユーザの右足の位置および荷重を検出する。制御部２０は、ステップＳ１０３へ進む。

【0060】

制御部２０は、ユーザの足の位置および荷重が安定範囲であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、制御部２０は、判定部２８によって、キックボード１００の走行状態が所定状態となったときに、算出されたユーザの足の位置および荷重が、安定範囲記憶部１８に記憶された移動体における安定範囲に位置するか否かを判定する。制御部２０は、判定部２８によって、ユーザの足の位置および荷重が安定範囲であると判定する場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０５へ進む。制御部２０は、判定部２８によって、ユーザの足の位置および荷重が安定範囲であると判定しない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０４へ進む。

【0061】

ユーザの足の位置および荷重が安定範囲であると判定しない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、制御部２０は、警告を出力する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、制御部２０は、表示制御部２９１によって、例えば、ステップ部１０１におけるユーザの足の位置および荷重が安定範囲からズレていることを示す映像を表示する。制御部２０は、音声出力制御部２９２によって、例えば、ステップ部１０１におけるユーザの足の位置および荷重が安定範囲からズレていることを音声で出力する制御を行う。制御部２０は、ステップＳ１０５へ進む。

【0062】

制御部２０は、終了するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、制御部２０は、例えば、終了操作が検出された場合、電源がＯＦＦにされた場合などに、終了すると判定する。制御部２０は、終了すると判定する場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部２０は、終了すると判定しない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

【0063】

ステップＳ１０３における判定処理について、具体例を説明する。まず、図４ないし図８を用いて幅が広いステップ部１０１について説明する。図４ないし図８は、幅が広いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。各図において、ステップ部１０１の重心を１０１ｃで示している。図４ないし図８では、左足ＦＲが左足置場１０１Ｌに位置し、右足ＦＲが右足置場１０１Ｒに位置する場合に、安定範囲であると判定するものとする。図４は、発進時において、右足ＦＲをステップ部１０１の右前側に置いた状態で、左足ＦＬで地面を蹴って加速する状態を示す。図５ないし図８は、加速後に左足ＦＬをステップ部１０１に乗せた走行状態を示す。

【0064】

図５は、左足ＦＬがステップ部１０１の重心１０１ｃより右後側に位置する。図５は、左足ＦＬおよび右足ＦＲが、ステップ部１０１の重心１０１ｃより右側に偏って位置する。加速後に左足ＦＬをステップ部１０１に乗せた足の位置が図５の状態である場合、ユーザの荷重はステップ１０１の右側に偏っている。この場合、判定部２８によって、安定範囲ではないと判定される。表示制御部２９１は、例えば、ステップ部１０１におけるユーザの左足ＦＬの位置および荷重が安定範囲から右へズレていること、または、左足ＦＬを左方へ動かして重心を移動することと示唆する映像を表示する。音声出力制御部２９２は、例えば、ステップ部１０１におけるユーザの左足ＦＬの位置および荷重が安定範囲から右へズレていること、または、左足ＦＬを左方へ動かして重心を移動することと示唆する音声で出力する制御を行う。

【0065】

図６は、左足ＦＬがステップ部１０１の重心１０１ｃより左側に位置する。図６は、左足ＦＬおよび右足ＦＲが、ステップ部１０１の重心１０１ｃに対して前後左右にバランスよく位置する。加速後のユーザの足の位置が図６の状態である場合、ユーザの荷重は重心１０１ｃに対して前後左右のバランスがよい。この場合、判定部２８によって、安定範囲であると判定される。

【0066】

図７は、左足ＦＬがステップ部１０１の重心１０１ｃより前側に位置する。図７は、左足ＦＬおよび右足ＦＲが、ステップ部１０１の重心１０１ｃに対して左右にバランスよく位置する。加速後のユーザの足の位置が図７の状態である場合、ユーザの荷重は重心１０１ｃに対して左右のバランスがよい。ユーザの荷重は重心１０１ｃに対して前側に偏っている。この場合、判定部２８によって、加速後のユーザの足の位置が図７の状態であって、さらにキックボード１００の現在位置が下り坂であると判定される場合、安定範囲ではないと判定される。判定部２８によって、加速後のユーザの足の位置が図７の状態であって、さらにキックボード１００の現在位置が下り坂ではないと判定される場合、安定範囲であると判定される。

【0067】

図８は、右足ＦＲがステップ部１０１の右中央部に位置し、左足ＦＬがステップ部１０１の重心１０１ｃより左側に位置する。図８は、左足ＦＬおよび右足ＦＲが、ステップ部１０１の重心１０１ｃに対して前後左右にバランスよく位置する。加速後のユーザの足の位置が図８の状態である場合、ユーザの荷重は重心１０１ｃに対して前後左右のバランスがよい。この場合、判定部２８によって、安定範囲であると判定される。

【0068】

つづいて、図９ないし図１１を用いて、幅が狭いステップ部１０１について説明する。図９ないし図１１は、幅が狭いステップ部における足の位置を模式的に示す図である。各図において、ステップ部１０１の重心を１０１ｃで示している。図９ないし図１１では、左足ＦＲが左足置場１０１Ｌに位置し、右足ＦＲが右足置場１０１Ｒに位置する場合に、安定範囲であると判定するものとする。図９は、右足ＦＲをステップ部１０１の右前側から一部がはみ出した状態で、左足ＦＬで地面を蹴って加速する状態を示す。図１０、図１１は、加速後に左足ＦＬをステップ部１０１に乗せた走行状態を示す。

【0069】

図１０は、右足ＦＲは図９と同じ位置で、左足ＦＬがステップ部１０１の後側に位置する。加速後のユーザの足の位置が図１０の状態である場合、ユーザの荷重はステップ１０１の右側に偏っている。この場合、判定部２８によって、安定範囲ではないと判定される。表示制御部２９１は、例えば、ステップ部１０１におけるユーザの右足ＦＲの位置および荷重が安定範囲から右へズレていること、または、右足ＦＲを左方へ動かして重心を移動することと示唆する映像を表示する。音声出力制御部２９２は、例えば、ステップ部１０１におけるユーザの右足ＦＲの位置および荷重が安定範囲から右へズレていること、または、右足ＦＲを左方へ動かして重心を移動することと示唆する音声で出力する制御を行う。

【0070】

図１１は、右足ＦＲがステップ部１０１の前側に位置し、左足ＦＬがステップ部１０１の後側に位置する。加速後のユーザの足の位置が図１１の状態である場合、ユーザの荷重は重心１０１ｃに対して前後左右のバランスがよい。この場合、判定部２８によって、安定範囲であると判定される。

【0071】

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、キックボード１００の走行状態が所定状態となったときに、算出されたユーザの足の位置および荷重が、安定範囲に位置するか否かを判定する。本実施形態では、判定結果を出力する。このように、本実施形態によれば、適切なバランスで走行できているかを判定することができるので、ユーザの走行を適切に支援することができる。

【0072】

本実施形態では、発進時または低速走行時に、算出されたユーザの足の位置および荷重が、安定範囲に位置するか否かを判定することができる。本実施形態によれば、バランスをとることが難しくふらつき易い発進時および低速走行時に、安定した状態で、発進や停止ができるように、ユーザの走行を適切に支援することができる。

【0073】

本実施形態では、安定範囲または安定範囲からのズレ量が所定の範囲に位置するか否かを判定する。本実施形態によれば、ステップ部１０１上におけるユーザの足の位置および荷重の偏り状態を検出して、偏りが許容できない場合、足を置く位置の変更を乗員に促すことができる。本実施形態によれば、低速走行時のふらつきを抑制し、転倒する可能性を低減できる。

【0074】

図示した走行支援装置の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

【0075】

走行支援装置の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

【0076】

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

【0077】

＜変形例＞
安定範囲の設定の他の例について説明する。キックボード１００の走行に関連するユーザの身体能力に応じて、安定範囲を設定してもよい。以下に詳しく説明する。（１）キックボード１００の発進時（加速時）は、右足がステップ部１０１の右足置場１０１Ｒに乗った状態で、左足で地面を蹴る。このとき、右足によってステップ部１０１の右足置場１０１Ｒに加わる荷重は最大となる。（２）キックボード１００の安定走行時は、右足が右足置場１０１Ｒ、左足に左足置場１０１Ｌに乗っている。このとき、荷重は右足置場１０１Ｒおよび左足置場１０１Ｌに分散し、右足置場１０１Ｒに加わる荷重は最小となる。（３）キックボード１００の停止時（減速時）は、右足がステップ部１０１の右足置場１０１Ｒに乗った状態で、左足が地面に着地する。このとき、右足によってステップ部１０１の右足置場１０１Ｒに加わる荷重は最小となる。そこで、（１）の発進時と（２）の安定走行時との右足置場１０１Ｒに加わる荷重の差を算出する。荷重の差が大きい場合、ユーザのキック力が強い、体幹が強い、バランス能力が高いなど、キックボード１００の走行に関連する身体能力が高いと推測される。このため、安定範囲を通常よりも広く設定する。荷重の差が小さい場合、ユーザのキック力が弱い、体幹が弱い、バランス能力が低いなど、キックボード１００の走行に関連する身体能力が低いと推測される。このため、安定範囲を通常よりも狭く設定する。これにより、ユーザの身体能力を推測して、より適切に安定範囲を設定することができる。

【0078】

キックボード１００の走行に関連するユーザの身体能力に加えて、ユーザの体重を考慮して安定範囲を設定してもよい。例えば、上記（１）、（２）、（３）のすべてにおいて、荷重が所定の基準に対して大きい場合、荷重の差が大きい場合と同様の判断とする。この場合、キックボード１００の走行に関連する身体能力が高いとして、安定範囲を通常よりも広く設定する。これにより、ユーザの体重に応じて、より適切に安定範囲を設定することができる。

【符号の説明】

【0079】

１ 走行支援装置
１１ ３軸ジャイロセンサ（移動体の挙動を検出するセンサ）
１２ 圧力センサ（荷重を検出するセンサ）
１２Ｌ 左圧力センサ
１２Ｒ 右圧力センサ
１３ 速度センサ
１４ 車体情報記憶部
１５ 地図情報記憶部
１５ 体験要素情報記憶部
１６ ユーザ情報記憶部
１８ 安定範囲記憶部
１９ 出力部
１９１ スピーカ
１９２ 表示部
２０ 制御部（走行支援制御装置）
２１ 第一センサデータ取得部
２２ 第二センサデータ取得部
２３ 走行情報取得部
２４ 車体情報取得部
２５ 地図情報取得部
２６ ユーザ情報取得部
２７ 算出部
２８ 判定部
２９ 出力制御部
２９１ 音声出力制御部
２９２ 表示制御部
１００ キックボード
１０１ ステップ部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】