特開 2024-14072 操舵制御装置及び操舵制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024014072

(43)【公開日】2024-02-01

(54)【発明の名称】操舵制御装置及び操舵制御方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240125BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20240125BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20240125BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20240125BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D5/04

B62D101:00

B62D119:00

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022116643

(22)【出願日】2022-07-21

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼台 尭資

(72)【発明者】

【氏名】藤田 祐志

(72)【発明者】

【氏名】長嶋 雄吾

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 一馬

(72)【発明者】

【氏名】梶澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】山下 正治

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 功史

(72)【発明者】

【氏名】山下 洋介

(72)【発明者】

【氏名】飯田 一鑑

(72)【発明者】

【氏名】高山 晋太郎

(72)【発明者】

【氏名】岩名 毅

(72)【発明者】

【氏名】林 豊大

(72)【発明者】

【氏名】田邊 隼希

(72)【発明者】

【氏名】中島 信頼

(72)【発明者】

【氏名】富澤 弘貴

【テーマコード（参考）】

3D232

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D232DA05

3D232DA15

3D232DA23

3D232DA63

3D232DA99

3D232DB05

3D232DC33

3D232DC34

3D232DD02

3D232DD17

3D232EA01

3D232EB04

3D232EC22

3D232EC37

3D232GG01

3D333CB31

3D333CB46

3D333CC06

3D333CC14

3D333CC15

3D333CC18

3D333CE47

(57)【要約】

【課題】操舵装置の実際の状態との間にずれを生じ難くすることができる操舵制御装置及び操舵制御方法を提供する。
【解決手段】操舵制御装置は、操舵装置の制御に関わる情報を記憶する記憶部と、電源起動後の起動時状態を経て通常制御状態へと状態遷移するように構成される操舵側制御部とを有する。起動時状態は、操舵側補正要素情報を取得し、かつ、取得した操舵側補正要素情報に基づき得られる操舵側中点情報を記憶部に書き込みする操舵側補正情報記憶処理（ステップ１０４）を実行することができる状態である。起動時状態のとき、操舵側制御部は、操舵側中点情報の記憶部への書き込みが完了したことを示す異常条件が成立するか否かを判断するステップ１０２の処理を実行する。操舵側補正情報記憶処理は、ステップ１０２：ＹＥＳの場合、改めて実行される処理である。ステップ１０２の処理は、操舵側補正情報記憶処理の後に実行される処理である。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の操舵装置を制御する操舵制御装置であって、
前記操舵装置は、操作部材を有する操舵ユニットと転舵輪を転舵させるように構成される転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有し、
前記操舵制御装置は、
前記操舵装置の制御に関わる情報を記憶する記憶部と、
車両の電源システムが起動された後の起動時状態を経て通常制御状態へと状態遷移するように構成される制御部と、を有し、
前記起動時状態は、前記操舵装置から得られる状態変数を使用して補正要素情報を取得し、かつ、取得した前記補正要素情報に基づき得られる補正情報を前記記憶部に書き込みする補正情報記憶処理を実行することができる状態であり、
前記通常制御状態は、前記補正情報に基づき前記状態変数を補正して得られる制御変数を使用して前記操舵装置を制御する通常処理を実行することができる状態であり、
前記起動時状態のとき、前記制御部は、前記補正情報記憶処理を通じて前記記憶部に書き込んだ前記補正情報が異常であることを示す異常条件が成立するか否かを判断する異常条件判断処理を実行することを含み、
前記補正情報記憶処理は、前記異常条件が成立する場合に改めて実行される処理であり、
前記異常条件判断処理は、前記補正情報記憶処理の前後の少なくともいずれかで実行される処理である操舵制御装置。

【請求項2】

前記起動時状態のとき、前記制御部は、前記補正情報の前記記憶部への書き込みを完了することができなかった場合に異常条件情報を前記記憶部に書き込みする異常情報記憶処理を実行することを含み、
前記異常条件判断処理は、前記補正情報記憶処理の前に実行される処理であり、前記記憶部に前記異常条件情報が書き込まれている場合に前記異常条件の成立を判断する処理を含む請求項１に記載の操舵制御装置。

【請求項3】

前記起動時状態のとき、前記制御部は、車両の電源システムが有するバッテリが取り外されて交換された後の状態であることを示すバッテリ交換条件が成立するか否かを判断するバッテリ交換条件判断処理を実行することを含み、
前記補正情報記憶処理は、前記バッテリ交換条件が成立する場合に実行される処理であるとともに、前記バッテリ交換条件が成立しない場合に実行されない処理であり、
前記異常条件判断処理は、前記バッテリ交換条件判断処理の前に実行される処理である請求項２に記載の操舵制御装置。

【請求項4】

前記操舵装置は、前記補正情報に基づき補正して得られた前記制御変数に対応する実測値を検出するセンサを含み、
前記異常条件判断処理は、前記補正情報記憶処理の後に実行される処理であり、前記補正情報に基づき補正して得られた前記制御変数と前記センサから得られる前記実測値とを比較した結果に基づいて、前記異常条件が成立するか否かを判断する処理を含む請求項１に記載の操舵制御装置。

【請求項5】

前記補正情報は、操舵側補正情報と転舵側補正情報とを含み、
前記操舵側補正情報は、前記操舵ユニットを制御する際に使用する操舵用の制御変数を補正するための情報であり、
前記転舵側補正情報は、前記転舵ユニットを制御する際に使用する転舵用の制御変数を補正するための情報であり、
前記補正情報記憶処理は、操舵側補正情報記憶処理と転舵側補正情報記憶処理とを含み、
前記操舵側補正情報記憶処理は、前記操舵ユニットから得られる状態変数を使用して操舵側補正要素情報を取得し、かつ、取得した前記操舵側補正要素情報に基づき得られる前記操舵側補正情報を前記記憶部に書き込みする処理であり、
前記転舵側補正情報記憶処理は、前記転舵ユニットから得られる状態変数を使用して転舵側補正要素情報を取得し、かつ、取得した前記転舵側補正要素情報に基づき得られる前記転舵側補正情報を前記記憶部に書き込みする処理であり、
前記異常条件判断処理は、
前記操舵側補正情報記憶処理を通じて前記記憶部に書き込んだ前記操舵側補正情報が異常であることを示す異常条件が成立するか否かを判断する処理と、
前記転舵側補正情報記憶処理を通じて前記記憶部に書き込んだ前記転舵側補正情報が異常であることを示す異常条件が成立するか否かを判断する処理と、を含む請求項１～４のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置。

【請求項6】

車両の操舵装置を制御する操舵制御方法であって、
前記操舵装置は、操作部材を有する操舵ユニットと転舵輪を転舵させるように構成される転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有し、
前記操舵制御方法は、
前記操舵装置の制御に関わる情報を記憶することと、車両の電源システムが起動された後の起動時状態を経て通常制御状態へと状態遷移することと、を含み、
前記起動時状態は、前記操舵装置から得られる状態変数を使用して補正要素情報を取得し、かつ、取得した前記補正要素情報に基づき得られる補正情報を記憶する補正情報記憶処理を実行することができる状態であり、
前記通常制御状態は、前記補正情報に基づき前記状態変数を補正して得られる制御変数を使用して前記操舵装置を制御する通常処理を実行することができる状態であり、
前記起動時状態のときには、前記補正情報記憶処理を通じて記憶した前記補正情報が異常であることを示す異常条件が成立するか否かを判断する異常条件判断処理を実行することを含み、
前記補正情報記憶処理は、前記異常条件が成立する場合に改めて実行される処理であり、
前記異常条件判断処理は、前記補正情報記憶処理の前後の少なくともいずれかで実行される処理である操舵制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵制御装置及び操舵制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、車両に搭載されるステアバイワイヤ式の操舵装置が記載されている。ステアバイワイヤ式の操舵装置は、車両のステアリングホイールと車両の転舵輪との間の動力伝達路を分離した構造を有している。こうしたステアリングバイワイヤ式の操舵装置は、操舵装置を制御対象とする操舵制御装置を含む。

【0003】

上記操舵制御装置は、制御で使用するためのステアリングホイールの操舵角を演算する際の基準である舵角中点情報をメモリに記憶している。ただし、例えば、車両からバッテリが取り外された場合、メモリに記憶されていた舵角中点情報が消失することがある。舵角中点情報が消失すると、上記操舵制御装置は、改めて舵角中点情報をメモリに記憶するための処理を実行するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１９５０８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のように、改めて舵角中点情報をメモリに記憶する場合、例えば、メモリへの書き込み異常であったり、そもそも異常な舵角中点情報が書き込まれたりして、メモリにおける異常が発生することがある。メモリにおける異常が発生すると、制御で使用するためのステアリングホイールの操舵角は、異常な舵角中点情報を基準としてしか得られなくなる。これは、操舵装置の実際の状態との間にずれを生じさせる原因となる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決する操舵制御装置は、車両の操舵装置を制御する。前記操舵装置は、操作部材を有する操舵ユニットと転舵輪を転舵させるように構成される転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有する。前記操舵制御装置は、前記操舵装置の制御に関わる情報を記憶する記憶部と、車両の電源システムが起動された後の起動時状態を経て通常制御状態へと状態遷移するように構成される制御部と、を有し、前記起動時状態は、前記操舵装置から得られる状態変数を使用して補正要素情報を取得し、かつ、取得した前記補正要素情報に基づき得られる補正情報を前記記憶部に書き込みする補正情報記憶処理を実行することができる状態であり、前記通常制御状態は、前記補正情報に基づき前記状態変数を補正して得られる制御変数を使用して前記操舵装置を制御する通常処理を実行することができる状態であり、前記起動時状態のとき、前記制御部は、前記補正情報記憶処理を通じて前記記憶部に書き込んだ前記補正情報が異常であることを示す異常条件が成立するか否かを判断する異常条件判断処理を実行することを含み、前記補正情報記憶処理は、前記異常条件が成立する場合に改めて実行される処理であり、前記異常条件判断処理は、前記補正情報記憶処理の前後の少なくともいずれかで実行される処理である。

【0007】

また、上記課題を解決し得る操舵制御方法は、車両の操舵装置を制御する方法である。前記操舵装置は、操作部材を有する操舵ユニットと転舵輪を転舵させるように構成される転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有する。前記操舵制御方法は、前記操舵装置の制御に関わる情報を記憶することと、車両の電源システムが起動された後の起動時状態を経て通常制御状態へと状態遷移することと、を含み、前記起動時状態は、前記操舵装置から得られる状態変数を使用して補正要素情報を取得し、かつ、取得した前記補正要素情報に基づき得られる補正情報を記憶する補正情報記憶処理を実行することができる状態であり、前記通常制御状態は、前記補正情報に基づき前記状態変数を補正して得られる制御変数を使用して前記操舵装置を制御する通常処理を実行することができる状態であり、前記起動時状態のときには、前記補正情報記憶処理を通じて記憶した前記補正情報が異常であることを示す異常条件が成立するか否かを判断する異常条件判断処理を実行することを含み、前記補正情報記憶処理は、前記異常条件が成立する場合に改めて実行される処理であり、前記異常条件判断処理は、前記補正情報記憶処理の前後の少なくともいずれかで実行される処理である。

【0008】

上記構成及び上記方法によれば、起動時状態のとき、制御部は、記憶部に書き込んだ補正情報が異常である場合であっても、改めて補正情報記憶処理を実行することによって、正しい補正情報を使用することができる。これにより、制御部は、補正情報に基づき状態変数を補正することができる状況を創出することができる。したがって、制御変数は、操舵装置の実際の状態との間にずれを生じ難くなる。

【0009】

上記操舵制御装置において、前記起動時状態のとき、前記制御部は、前記補正情報の前記記憶部への書き込みを完了することができなかった場合に異常条件情報を前記記憶部に書き込みする異常情報記憶処理を実行することを含み、前記異常条件判断処理は、前記補正情報記憶処理の前に実行される処理であり、前記記憶部に前記異常条件情報が書き込まれている場合に前記異常条件の成立を判断する処理を含むことが好ましい。

【0010】

上記構成によれば、補正情報の記憶部への書き込みを完了することができなかったとしても、次に車両の電源システムが起動された際、改めて補正情報記憶処理を実行することができる。したがって、制御部が正しい補正情報に基づき状態変数を補正することができる。

【0011】

上記操舵制御装置において、前記起動時状態のとき、前記制御部は、車両の電源システムが有するバッテリが取り外されて交換された後の状態であることを示すバッテリ交換条件が成立するか否かを判断するバッテリ交換条件判断処理を実行することを含み、前記補正情報記憶処理は、前記バッテリ交換条件が成立する場合に実行される処理であるとともに、前記バッテリ交換条件が成立しない場合に実行されない処理であり、前記異常条件判断処理は、前記バッテリ交換条件判断処理の前に実行される処理であることが好ましい。

【0012】

上記構成によれば、バッテリ交換条件が成立しないことから補正情報記憶処理を実行する必要がない場合であっても、異常条件が成立すれば、補正情報記憶処理が実行される。起動時状態のとき、制御部は、補正情報記憶処理を通じて記憶部へ書き込んだ補正情報に関して、記憶部における異常に対して適切に対処することができる。したがって、補正情報の正確性に対する信頼性を高めることができる。

【0013】

上記操舵制御装置において、前記操舵装置は、前記補正情報に基づき補正して得られた前記制御変数に対応する実測値を検出するセンサを含み、前記異常条件判断処理は、前記補正情報記憶処理の後に実行される処理であり、前記補正情報に基づき補正して得られた前記制御変数と前記センサから得られる前記実測値とを比較した結果に基づいて、前記異常条件が成立するか否かを判断する処理を含むことが好ましい。

【0014】

上記構成によれば、起動時状態の間に実行した補正情報記憶処理を通じて得られた補正情報自体が正常な値でないとしても、同じ起動時状態の間に改めて補正情報記憶処理を実行することができる。したがって、制御部が正しい補正情報に基づき状態変数を補正することができる。

【0015】

上記操舵制御装置において、前記補正情報は、操舵側補正情報と転舵側補正情報とを含み、前記操舵側補正情報は、前記操舵ユニットを制御する際に使用する操舵用の制御変数を補正するための情報であり、前記転舵側補正情報は、前記転舵ユニットを制御する際に使用する転舵用の制御変数を補正するための情報であり、前記補正情報記憶処理は、操舵側補正情報記憶処理と転舵側補正情報記憶処理とを含み、前記操舵側補正情報記憶処理は、前記操舵ユニットから得られる状態変数を使用して操舵側補正要素情報を取得し、かつ、取得した前記操舵側補正要素情報に基づき得られる前記操舵側補正情報を前記記憶部に書き込みする処理であり、前記転舵側補正情報記憶処理は、前記転舵ユニットから得られる状態変数を使用して転舵側補正要素情報を取得し、かつ、取得した前記転舵側補正要素情報に基づき得られる前記転舵側補正情報を前記記憶部に書き込みする処理であり、前記異常条件判断処理は、前記操舵側補正情報記憶処理を通じて前記記憶部に書き込んだ前記操舵側補正情報が異常であることを示す異常条件が成立するか否かを判断する処理と、前記転舵側補正情報記憶処理を通じて前記記憶部に書き込んだ前記転舵側補正情報が異常であることを示す異常条件が成立するか否かを判断する処理と、を含むことが好ましい。

【0016】

上記構成によれば、操舵制御装置は、操舵ユニットと転舵ユニットとのそれぞれに関する状態変数を補正することができる。したがって、操舵ユニットと転舵ユニットとをそれぞれ制御する際に使用する制御変数は、それぞれのユニットとの実際の状態との間にずれを生じ難くなる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、操舵装置の実際の状態との間にずれを生じ難くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】第１の実施形態にかかるステアバイワイヤ式の操舵装置の構成を示す図である。

【図2】図１の操舵制御装置が実行する処理を示すブロック図である。

【図3】図１の操舵制御装置が起動時状態のときに実行する処理の手順を示すフローチャートである。

【図4】図３の操舵側補正情報記憶処理の手順を示すフローチャートである。

【図5】（ａ）～（ｆ）は図３の操舵側補正情報記憶処理中のステアリングホイールの動作を示す図である、（ｇ）は仮操舵角θｓｉと操舵目標角θｓ＊との変化を示す図である。

【図6】転舵側補正情報記憶処理の手順を示すフローチャートである。

【図7】第２の実施形態にかかる操舵制御装置が起動時状態のときに実行する処理の手順を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態を説明する。
図１に示すように、操舵制御装置１は、操舵装置２を制御対象とする。操舵装置２は、ステアバイワイヤ式の車両用の操舵装置として構成されている。操舵装置２は、操舵ユニット４と、転舵ユニット６とを備えている。操舵ユニット４は、操作部材である車両のステアリングホイール３を介して運転者により操舵される。転舵ユニット６は、運転者により操舵ユニット４に入力される操舵に応じて車両の左右の転舵輪５を転舵させる。本実施形態の操舵装置２は、例えば、操舵ユニット４と、転舵ユニット６との間の動力伝達路が機械的に常時分離した構造を有している。後述の操舵アクチュエータ１２と、後述の転舵アクチュエータ３１との間の動力伝達路は、機械的に常時分離した構造とされている。

【0020】

操舵ユニット４は、ステアリング軸１１と、操舵アクチュエータ１２とを備えている。ステアリング軸１１は、ステアリングホイール３に連結されている。ステアリング軸１１におけるステアリングホイール３に連結された側と反対側の端部１１ａは、ストッパ機構１１ｂを有している。ストッパ機構１１ｂは、ステアリング軸１１の回転範囲を規定する。これにより、ステアリング軸１１と一体回転するステアリングホイール３の回転範囲は、ストッパ機構１１ｂによって規定される。例えば、ステアリングホイール３は、右方の回転限界位置３ａと左方の回転限界位置３ｂとの間を回転範囲として回転可能である。操舵アクチュエータ１２は、駆動源である操舵側モータ１３と、操舵側減速機構１４とを有している。操舵側モータ１３は、ステアリング軸１１を介してステアリングホイール３に対して操舵に抗する力である操舵反力を付与する反力モータである。操舵側モータ１３は、例えば、ウォームアンドホイールからなる操舵側減速機構１４を介してステアリング軸１１に連結されている。本実施形態の操舵側モータ１３には、例えば、三相のブラシレスモータが採用されている。

【0021】

転舵ユニット６は、ピニオン軸２１と、転舵軸としてのラック軸２２と、ラックハウジング２３とを備えている。ピニオン軸２１とラック軸２２とは、所定の交差角をもって連結されている。ピニオン軸２１に形成されたピニオン歯２１ａとラック軸２２に形成されたラック歯２２ａとを噛み合わせることによりラックアンドピニオン機構２４が構成されている。つまり、ピニオン軸２１は、転舵輪５の転舵位置である転舵角θｉに換算可能な回転軸に相当する。ラックハウジング２３は、ラックアンドピニオン機構２４を収容している。ピニオン軸２１のラック軸２２と連結される側と反対側の一端は、ラックハウジング２３から突出している。ラック軸２２の両端は、ラックハウジング２３の軸方向の両端から突出している。また、ラック軸２２の両端には、ボールジョイントからなるラックエンド２５を介してタイロッド２６が連結されている。タイロッド２６の先端は、それぞれ左右の転舵輪５が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。

【0022】

転舵ユニット６は、転舵アクチュエータ３１を備えている。転舵アクチュエータ３１は、駆動源である転舵側モータ３２と、伝達機構３３と、変換機構３４とを備えている。転舵側モータ３２は、伝達機構３３及び変換機構３４を介してラック軸２２に対して転舵輪５を転舵させる転舵力を付与する。転舵側モータ３２は、例えば、ベルト伝達機構からなる伝達機構３３を介して変換機構３４に対して回転を伝達する。伝達機構３３は、例えば、ボールねじ機構からなる変換機構３４を介して転舵側モータ３２の回転をラック軸２２の往復動に変換する。本実施形態の転舵側モータ３２には、例えば、三相のブラシレスモータが採用されている。

【0023】

このように構成された操舵装置２では、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵アクチュエータ３１からラック軸２２にモータトルクが転舵力として付与されることで、転舵輪５の転舵角θｉが変更される。このとき、操舵アクチュエータ１２からは、運転者の操舵に抗する操舵反力がステアリングホイール３に付与される。これにより、操舵装置２では、操舵アクチュエータ１２から付与されるモータトルクである操舵反力により、ステアリングホイール３の操舵に必要な操舵トルクＴｈが変更される。

【0024】

なお、ピニオン軸２１を設ける理由は、ピニオン軸２１と共にラック軸２２をラックハウジング２３の内部に支持するためである。操舵装置２に設けられる図示しない支持機構によって、ラック軸２２は、その軸方向に沿って移動可能に支持されるとともに、ピニオン軸２１へ向けて押圧される。これにより、ラック軸２２はラックハウジング２３の内部に支持される。ただし、ピニオン軸２１を使用せずにラック軸２２をラックハウジング２３に支持する他の支持機構を設けてもよい。

【0025】

＜操舵装置の電気的構成＞
図１に示すように、操舵側モータ１３及び転舵側モータ３２は、操舵制御装置１に接続されている。操舵制御装置１は、操舵側モータ１３及び転舵側モータ３２の作動を制御する。

【0026】

操舵制御装置１には、各種のセンサの検出結果が入力される。操舵制御装置１には、各種のセンサが接続されている。各種のセンサには、例えば、トルクセンサ４１、操舵側回転角センサ４２、転舵側回転角センサ４３、車速センサ４４、ピニオン絶対角センサ４５が含まれる。

【0027】

トルクセンサ４１は、運転者のステアリング操舵によりステアリング軸１１に付与されたトルクを示す値である操舵トルクＴｈを検出する。操舵側回転角センサ４２は、操舵側モータ１３の回転軸の角度である回転角θａを３６０°の範囲内で検出する。転舵側回転角センサ４３は、転舵側モータ３２の回転軸の角度である回転角θｂを３６０°の範囲内で検出する。車速センサ４４は、車両の走行速度である車速Ｖを検出する。ピニオン絶対角センサ４５は、ピニオン軸２１の回転軸の角度の実測値であるピニオン絶対回転角θａｂｐを３６０°を超える範囲で検出する。

【0028】

具体的には、トルクセンサ４１は、ステアリング軸１１における操舵側減速機構１４よりもステアリングホイール３側の部分に設けられている。トルクセンサ４１は、ステアリング軸１１の途中に設けられたトーションバー４１ａの捩れに基づいて操舵トルクＴｈを検出する。なお、操舵トルクＴｈは、例えば、右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出する。

【0029】

操舵側回転角センサ４２は、操舵側モータ１３に設けられている。操舵側モータ１３の回転角θａは、操舵角θｓの演算に使用される。操舵側モータ１３と、ステアリング軸１１とは、操舵側減速機構１４を介して連動する。このため、操舵側モータ１３の回転角θａと、ステアリング軸１１の回転角との間には相関がある。また、操舵側モータ１３の回転角θａと、ステアリングホイール３の回転位置を示す回転角である操舵角θｓとの間には相関がある。したがって、操舵側モータ１３の回転角θａに基づき操舵角θｓを演算することができる。なお、回転角θａは、例えば、右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出する。

【0030】

転舵側回転角センサ４３は、転舵側モータ３２に設けられている。転舵側モータ３２の回転角θｂは、ピニオン角θｐの演算に使用される。転舵側モータ３２と、ピニオン軸２１とは、伝達機構３３、変換機構３４、及びラックアンドピニオン機構２４を介して連動する。このため、転舵側モータ３２の回転角θｂと、ピニオン軸２１の回転角度であるピニオン角θｐとの間には相関がある。したがって、転舵側モータ３２の回転角θｂに基づきピニオン角θｐを求めることができる。また、ピニオン軸２１は、ラック軸２２に噛合されている。このため、ピニオン角θｐとラック軸２２の移動量との間にも相関関係がある。ピニオン角θｐは、転舵輪５の転舵状態を示す角度情報であって、転舵輪５の転舵位置である転舵角θｉを反映する値である。なお、回転角θｂは、例えば、右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出する。

【0031】

ピニオン絶対角センサ４５は、ピニオン軸２１に設けられている。ピニオン軸２１のピニオン絶対回転角θａｂｐは、ピニオン角θｐの演算に使用される。なお、ピニオン絶対回転角θａｂｐは、例えば、右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出する。本実施形態において、ピニオン絶対角センサ４５は、ピニオン角θｐの実測値を検出するセンサの一例である。

【0032】

操舵制御装置１には、電源システム４６が接続されている。電源システム４６は、バッテリ４７を有している。バッテリ４７は、車両に搭載された二次電池であり、操舵側モータ１３及び転舵側モータ３２が動作するべく供給される電力の電力源になる。また、バッテリ４７は、操舵制御装置１が動作するべく供給される電力の電力源になる。

【0033】

操舵制御装置１とバッテリ４７との間には、イグニッションスイッチ等の車両の起動スイッチ４８（図１中「ＳＷ」）が設けられている。起動スイッチ４８は、操舵制御装置１とバッテリ４７との間を接続する２つの給電線Ｌ１，Ｌ２のうちの給電線Ｌ１から分岐している給電線Ｌ２の途中に設けられている。起動スイッチ４８は、エンジン等の車両の走行用駆動源を作動させて車両の動作が可能になるように各種の機能を起動する際に操作される。起動スイッチ４８の操作を通じて給電線Ｌ２の導通がオンオフされる。本実施形態において、操舵装置２の動作の状態は、車両の動作の状態と関連付けられている。なお、給電線Ｌ１については基本的に導通が常時オンとされているが、操舵装置２の動作の状態に応じて給電線Ｌ１の導通が操舵装置２の機能として間接的にオンオフされる。操舵装置２の動作の状態は、バッテリ４７の電力の供給の状態である給電線Ｌ１，Ｌ２の導通のオンオフと関連付けられている。

【0034】

＜操舵制御装置の機能＞
操舵制御装置１は、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」という。）４９ａやメモリ４９ｂを備えている。操舵制御装置１は、メモリ４９ｂに記憶されたプログラムを所定の演算周期毎にＣＰＵ４９ａが実行することにより、各種の処理を実行する。ＣＰＵ４９ａ及びメモリ４９ｂは、処理回路であるマイクロコンピュータを構成する。メモリ４９ｂは、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）のようなコンピュータ可読媒体を含む。ただし、各種処理がソフトウェアによって実現されることは一例である。操舵制御装置１が有する処理回路は、少なくとも一部の処理をロジック回路などのハードウェア回路によって実現するように構成されてもよい。

【0035】

図２に、操舵制御装置１が実行処理の一部を示す。図２に示す処理は、メモリ４９ｂに記憶されたプログラムをＣＰＵ４９ａが実行することで実現される処理の一部を、実現される処理の種類毎に記載したものである。

【0036】

操舵制御装置１は、操舵側制御部５０と、転舵側制御部６０とを有している。操舵側制御部５０は、操舵側モータ１３に対する給電を制御する。操舵側制御部５０は、操舵側電流センサ５５を有している。操舵側電流センサ５５は、操舵側制御部５０と、操舵側モータ１３の各相のモータコイルとの間の接続線を流れる操舵側モータ１３の各相の電流値から得られる操舵側実電流値Ｉａを検出する。操舵側電流センサ５５は、操舵側モータ１３に対応して設けられる図示しないインバータにおいて、スイッチング素子のそれぞれのソース側に接続されたシャント抵抗の電圧降下を電流として取得する。なお、図２では、説明の便宜上、各相の接続線及び各相の電流センサをそれぞれ１つにまとめて図示している。本実施形態において、操舵側制御部５０は、操舵側モータ１３の動作の制御を通じて操舵装置２を制御する制御部の一例である。

【0037】

転舵側制御部６０は、転舵側モータ３２に対する給電を制御する。転舵側制御部６０は、転舵側電流センサ６５を有している。転舵側電流センサ６５は、転舵側制御部６０と、転舵側モータ３２の各相のモータコイルとの間の接続線を流れる転舵側モータ３２の各相の電流値から得られる転舵側実電流値Ｉｂを検出する。転舵側電流センサ６５は、転舵側モータ３２に対応して設けられる図示しないインバータにおいて、スイッチング素子のそれぞれのソース側に接続されたシャント抵抗の電圧降下を電流として取得する。なお、図２では、説明の便宜上、各相の接続線及び各相の電流センサをそれぞれ１つにまとめて図示している。本実施形態において、転舵側制御部６０は、転舵側モータ３２の動作の制御を通じて操舵装置２を制御する制御部の一例である。

【0038】

＜操舵側制御部５０＞
図２に示すように、操舵側制御部５０には、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、回転角θａ、転舵側実電流値Ｉｂ、ピニオン角θｐ、起動信号Ｓｉｇ、及びバッテリ交換情報ＦＬＧ２が入力される。操舵側制御部５０は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、回転角θａ、転舵側実電流値Ｉｂ、ピニオン角θｐ、起動信号Ｓｉｇ、及びバッテリ交換情報ＦＬＧ２に基づいて、操舵側モータ１３に対する給電を制御する。起動信号Ｓｉｇは、起動スイッチ４８のオンオフ状態を示す信号である。バッテリ交換情報ＦＬＧ２は、電源システム４６が有するバッテリ４７が取り外されて交換された後の状態であるか否かを示す情報である。電源システム４６は、バッテリ４７が取り外されて交換された後に起動スイッチ４８がオン状態へ切り替えられた場合、「１」の値をバッテリ交換情報ＦＬＧ２に設定する。「１」の値のバッテリ交換情報ＦＬＧ２は、バッテリ交換後、最初の電源起動時であることを示す。また、電源システム４６は、バッテリ４７が取り外されて交換されていないなかで起動スイッチ４８がオン状態へ切り替えられた場合、「０（ゼロ）」の値をバッテリ交換情報ＦＬＧ２に設定する。「０」の値のバッテリ交換情報ＦＬＧ２は、バッテリ交換後、最初の電源起動時でないことを示す。こうして得られたバッテリ交換情報ＦＬＧ２は、専用の信号線を介して操舵側制御部５０及び転舵側制御部６０に出力される。

【0039】

操舵側制御部５０は、操舵角演算部５１と、目標反力トルク演算部５２と、操舵側補正情報演算部５３と、通電制御部５４とを有している。
操舵角演算部５１には、回転角θａ及び設定操舵角θｓ０が入力される。操舵角演算部５１は、設定操舵角θｓ０に基づき回転角θａを記憶部５１ａに記憶された操舵側中点情報θｎｓからの積算角に換算する。積算角は、操舵側中点情報θｎｓからの操舵側モータ１３の回転回数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲で換算された値である。設定操舵角θｓ０は、操舵側補正情報演算部５３によって演算される。操舵側中点情報θｎｓは、例えば、車両が直進しているときのステアリングホイール３の位置であるステアリング中立位置を示す情報である。なお、記憶部５１ａは、メモリ４９ｂの所定の記憶領域のことである。操舵角演算部５１は、換算して得られた積算角に操舵側減速機構１４の回転速度比に基づく換算係数を乗算することで、操舵角θｓを演算する。操舵角演算部５１は、ステアリング中立位置に対する絶対角度として操舵角θｓを演算する。こうして得られた操舵角θｓは、目標反力トルク演算部５２及び転舵側制御部６０に出力される。

【0040】

目標反力トルク演算部５２には、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、転舵側実電流値Ｉｂ、操舵角θｓ、及びピニオン角θｐが入力される。目標反力トルク演算部５２は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、転舵側実電流値Ｉｂ、操舵角θｓ、及びピニオン角θｐに基づいて、目標反力トルクＴＴ＊を演算する。目標反力トルクＴＴ＊は、操舵側モータ１３を通じて発生させるべきステアリングホイール３の操舵反力の目標となる制御量である。こうして得られた目標反力トルクＴＴ＊は、加算器５６に出力される。

【0041】

操舵側補正情報演算部５３には、回転角θａ、操舵側実電流値Ｉａ、操舵側中点情報θｎｓ、異常条件情報ＦＬＧ１、及びバッテリ交換情報ＦＬＧ２が入力される。操舵側補正情報演算部５３は、回転角θａ、操舵側実電流値Ｉａ、操舵側中点情報θｎｓ、異常条件情報ＦＬＧ１、及びバッテリ交換情報ＦＬＧ２に基づいて、操舵側中点情報θｎｓ、異常条件情報ＦＬＧ１、及び設定操舵角θｓ０を演算する。こうして得られた操舵側中点情報θｎｓは、記憶部５１ａに書き込み処理される。また、異常条件情報ＦＬＧ１は、記憶部５１ｂに書き込み処理される。また、設定操舵角θｓ０は、操舵角演算部５１に出力される。

【0042】

操舵側中点情報θｎｓは、操舵側補正情報演算部５３が記憶部５１ａに設定する情報である。操舵側補正情報演算部５３は、操舵側補正要素情報θｃｓを取得し、かつ、操舵側中点情報θｎｓを記憶部５１ａに書き込みする操舵側補正情報記憶処理を含む。操舵側補正要素情報θｃｓの取得には、操舵ユニット４から得られる回転角θａを使用する。操舵側中点情報θｎｓは、取得した操舵側補正要素情報θｃｓに基づき得られる。なお、操舵側補正情報記憶処理は、設定操舵角θｓ０を演算する処理を含む。操舵側補正情報記憶処理については後で詳しく説明する。

【0043】

異常条件情報ＦＬＧ１は、操舵側補正情報演算部５３が記憶部５１ｂに設定する情報である。操舵側補正情報記憶処理は、異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部５１ｂに設定する処理を含む。操舵側補正情報演算部５３は、操舵側中点情報θｎｓの書き込みを完了することができなかった場合、「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部５１ｂに書き込みする。換言すれば、「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１は、記憶部５１ａに記憶されている操舵側中点情報θｎｓを正常に使用することができないことを示す。また、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側中点情報θｎｓの書き込みを完了することができた場合、「０（ゼロ）」の値の異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部５１ｂに書き込みする。換言すれば、「０」の値の異常条件情報ＦＬＧ１は、記憶部５１ａに記憶されている操舵側中点情報θｎｓを正常に使用することができることを示す。なお、記憶部５１ｂには、初期値として「０」の値の異常条件情報ＦＬＧ１が記憶される。例えば、記憶部５１ｂには、バッテリ交換後、内容がクリアされると初期値である「０」の値の異常条件情報ＦＬＧ１が記憶される。記憶部５１ｂは、メモリ４９ｂの所定の記憶領域のことである。記憶部５１ｂは、メモリ４９ｂの記憶領域のうち、記憶部５１ａとは異なる記憶領域である。

【0044】

操舵側補正情報演算部５３は、操舵側補正情報記憶処理を通じて操舵側補正要素情報θｃｓを取得する際、回転角θａ及び操舵側実電流値Ｉａに基づいて、目標回転トルクＲＴ＊を演算する。目標回転トルクＲＴ＊は、操舵側モータ１３を通じて発生させるべきステアリングホイール３の回転力の目標となる制御量である。こうして得られた目標回転トルクＲＴ＊は、加算器５６に出力される。

【0045】

加算器５６には、目標反力トルクＴＴ＊及び目標回転トルクＲＴ＊が入力される。加算器５６は、目標反力トルクＴＴ＊と目標回転トルクＲＴ＊とを加算することによって、操舵側モータトルク指令値Ｔｓ＊を演算する。目標反力トルクＴＴ＊の値は、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵輪５を転舵させるための通常処理を実行するとき、運転者に対して路面反力に応じた適度な手応え感を与える場合に「０（ゼロ）」以外が演算される。目標回転トルクＲＴ＊の値は、操舵側補正要素情報θｃｓを取得するための操舵側補正情報記憶処理を実行するとき、ステアリングホイール３を回転させるための回転トルクを与える場合に「０（ゼロ）」以外が演算される。これにより、操舵側モータトルク指令値Ｔｓ＊は、上記通常処理を実行するとき、目標反力トルクＴＴ＊となる。また、操舵側モータトルク指令値Ｔｓ＊は、上記操舵側補正情報記憶処理を実行するとき、目標回転トルクＲＴ＊となる。こうして得られた操舵側モータトルク指令値Ｔｓ＊は、通電制御部５４に出力される。

【0046】

通電制御部５４には、操舵側モータトルク指令値Ｔｓ＊、回転角θａ、及び操舵側実電流値Ｉａが入力される。通電制御部５４は、操舵側モータトルク指令値Ｔｓ＊に基づき操舵側モータ１３に対する電流指令値Ｉａ＊を演算する。通電制御部５４は、電流指令値Ｉａ＊と、操舵側実電流値Ｉａを回転角θａに基づき変換して得られるｄｑ座標上の電流値との偏差を求め、当該偏差を無くすように操舵側モータ１３に対する給電を制御する。これにより、操舵側モータ１３は操舵側モータトルク指令値Ｔｓ＊に応じたトルクを発生する。

【0047】

＜転舵側制御部６０＞
図２に示すように、転舵側制御部６０には、車速Ｖ、回転角θｂ、ピニオン絶対回転角θａｂｐ、操舵角θｓ、起動信号Ｓｉｇ、及びバッテリ交換情報ＦＬＧ２が入力される。転舵側制御部６０は、車速Ｖ、回転角θｂ、ピニオン絶対回転角θａｂｐ、操舵角θｓ、起動信号Ｓｉｇ、及びバッテリ交換情報ＦＬＧ２に基づいて、転舵側モータ３２に対する給電を制御する。

【0048】

転舵側制御部６０は、ピニオン角演算部６１と、ピニオン角フィードバック制御部（図中「ピニオン角Ｆ／Ｂ制御部」）６２と、転舵側補正情報演算部６３と、通電制御部６４とを有している。

【0049】

ピニオン角演算部６１には、回転角θｂ及び設定ピニオン角θｐ０が入力される。ピニオン角演算部６１は、設定ピニオン角θｐ０に基づき回転角θｂを記憶部６１ａに記憶された転舵側中点情報θｎｔからの積算角に換算する。積算角は、転舵側中点情報θｎｔからの転舵側モータ３２の回転回数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲で換算された値である。設定ピニオン角θｐ０は、転舵側補正情報演算部６３によって演算される。転舵側中点情報θｎｔは、例えば、車両が直進しているときのラック軸２２の位置であるラック中立位置を示す情報である。なお、記憶部６１ａは、メモリ４９ｂの所定の記憶領域のことである。ピニオン角演算部６１は、換算して得られた積算角に、伝達機構３３の回転速度比と、変換機構３４のリードと、ラックアンドピニオン機構２４の回転速度比に基づく換算係数を乗算することで、ピニオン軸２１の実際の回転角であるピニオン角θｐを演算する。つまり、ピニオン角演算部６１は、ラック中立位置に対する絶対角度としてピニオン角θｐを演算する。こうして得られたピニオン角θｐは、ピニオン角フィードバック制御部６２及び操舵側制御部５０に出力される。

【0050】

ピニオン角フィードバック制御部６２には、車速Ｖ、操舵角θｓ、及びピニオン角θｐが入力される。ピニオン角フィードバック制御部６２は、ピニオン角θｐをピニオン目標角θｐ＊に追従させるべくピニオン角θｐのフィードバック制御を通じて転舵側モータトルク指令値Ｔｔ＊を演算する。ピニオン目標角θｐ＊は、操舵角θｓに対して、操舵角θｓとピニオン角θｐとの比率である舵角比を考慮したピニオン角θｐのスケールに変換された角度として演算される。ピニオン角フィードバック制御部６２は、車速Ｖに応じて舵角比を変化させる。例えば、ピニオン角フィードバック制御部６２は、車速Ｖが低い場合に高い場合よりも、操舵角θｓの変化に対するピニオン角θｐの変化を大きくするように舵角比を変化させる。つまり、ピニオン目標角θｐ＊の演算では、操舵角θｓとの間で、位置関係が所定の対応関係を満たすようにするための換算演算が施される。

【0051】

転舵側モータトルク指令値Ｔｔ＊の値は、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵輪５を転舵させるための通常処理を実行するとき、転舵輪５を転舵させる場合に「０（ゼロ）」以外が演算される。転舵側モータトルク指令値Ｔｔ＊の値は、後述の転舵側補正要素情報θｃｔを取得するための転舵側補正情報記憶処理を実行するとき、「０（ゼロ）」が演算される。こうして得られた転舵側モータトルク指令値Ｔｔ＊は、通電制御部６４に出力される。

【0052】

転舵側補正情報演算部６３には、回転角θｂ、転舵側中点情報θｎｔ、ピニオン絶対回転角θａｂｐ、異常条件情報ＦＬＧ１、及びバッテリ交換情報ＦＬＧ２が入力される。転舵側補正情報演算部６３は、回転角θｂ、転舵側中点情報θｎｔ、ピニオン絶対回転角θａｂｐ、異常条件情報ＦＬＧ１、及びバッテリ交換情報ＦＬＧ２に基づいて、転舵側中点情報θｎｔ、異常条件情報ＦＬＧ１、及び設定ピニオン角θｐ０を演算する。こうして得られた転舵側中点情報θｎｔは、記憶部６１ａに書き込み処理される。また、異常条件情報ＦＬＧ１は、記憶部６１ｂに書き込み処理される。また、設定ピニオン角θｐ０は、ピニオン角演算部６１に出力される。

【0053】

転舵側中点情報θｎｔは、転舵側補正情報演算部６３が記憶部６１ａに設定する情報である。転舵側補正情報演算部６３は、転舵側補正要素情報θｃｔを取得し、かつ、転舵側中点情報θｎｔを記憶部６１ａに書き込みする転舵側補正情報記憶処理を含む。転舵側補正要素情報θｃｔの取得には、転舵ユニット６から得られるピニオン絶対回転角θａｂｐを使用する。転舵側中点情報θｎｔは、取得した転舵側補正要素情報θｃｔに基づき得られる。なお、転舵側補正情報記憶処理は、設定ピニオン角θｐ０を演算する処理を含む。転舵側補正情報記憶処理については後で詳しく説明する。

【0054】

異常条件情報ＦＬＧ１は、転舵側補正情報演算部６３が記憶部６１ｂに設定する情報である。転舵側補正情報記憶処理は、異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部６１ｂに設定する処理を含む。転舵側補正情報演算部６３は、転舵側中点情報θｎｔの書き込みを完了することができなかった場合、「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部６１ｂに書き込みする。換言すれば、「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１は、記憶部６１ａに記憶されている転舵側中点情報θｎｔを正常に使用することができないことを示す。また、転舵側補正情報演算部６３は、転舵側中点情報θｎｔの書き込みを完了することができた場合、「０（ゼロ）」の値の異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部６１ｂに書き込みする。換言すれば、「０（ゼロ）」の値の異常条件情報ＦＬＧ１は、記憶部６１ａに記憶されている転舵側中点情報θｎｔを正常に使用することができることを示す。なお、記憶部６１ａには、初期値として「０」の値の異常条件情報ＦＬＧ１が記憶される。例えば、記憶部６１ａには、バッテリ交換後、内容がクリアされると初期値である「０」の値の異常条件情報ＦＬＧ１が記憶される。記憶部６１ｂは、メモリ４９ｂの所定の記憶領域のことである。記憶部６１ｂは、メモリ４９ｂの記憶領域のうち、記憶部６１ａとは異なる記憶領域である。

【0055】

通電制御部６４には、転舵側モータトルク指令値Ｔｔ＊、回転角θｂ、及び転舵側実電流値Ｉｂが入力される。通電制御部６４は、転舵側モータトルク指令値Ｔｔ＊に基づき転舵側モータ３２に対する電流指令値Ｉｂ＊を演算する。通電制御部６４は、電流指令値Ｉｂ＊と、転舵側実電流値Ｉｂを回転角θｂに基づき変換して得られるｄｑ座標上の電流値との偏差を求め、当該偏差を無くすように転舵側モータ３２に対する給電を制御する。これにより、転舵側モータ３２は転舵側モータトルク指令値Ｔｔ＊に応じた角度だけ回転する。

【0056】

＜起動時状態のときに実行する処理について＞
操舵制御装置１は、スイッチ操作等の運転者による要求に基づいて、起動スイッチ４８がオン状態にされて車両の電源システム４６が起動された後、起動時状態を経て通常制御状態へと状態遷移する。操舵側制御部５０は、起動信号Ｓｉｇの入力後、操舵側補正情報記憶処理を実行するべく起動時状態へと状態遷移する。これと同様、転舵側制御部６０は、起動信号Ｓｉｇの入力後、転舵側補正情報記憶処理を実行するべく起動時状態へと状態遷移する。なお、起動時状態のとき、車両は、停車中である。また、起動時状態のとき、操舵制御装置１は、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵輪５を転舵させるための通常処理を実行しない状態である。これにより、起動時状態の間、転舵輪５は、電源起動時の状態を維持する。

【0057】

つぎに、起動時状態のとき、操舵側制御部５０が操舵側補正情報演算部５３を通じて実行する処理の処理手順の一例について、図３に示すフローチャートに従って説明する。
同図に示すように、操舵側補正情報演算部５３は、起動信号Ｓｉｇの入力後、メモリ４９ｂから各種情報を読み出す（ステップ１０１）。ステップ１０１において、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側中点情報θｎｓ及び異常条件情報ＦＬＧ１を含む情報を読み出す。例えば、操舵側補正情報演算部５３は、記憶部５１ａから操舵側中点情報θｎｓを読み出し、かつ、記憶部５１ｂから異常条件情報ＦＬＧ１を読み出す。

【0058】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、異常条件が成立するか否かを判断する（ステップ１０２）。ステップ１０２において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ１０１で読み出した異常条件情報ＦＬＧ１が「０」であるか否かに基づいて、操舵側中点情報θｎｓの書き込みを完了することができたか否かを判断する。本実施形態において、操舵側中点情報θｎｓの書き込みを完了することができなかったことは異常条件の一例である。また、ステップ１０２の処理は、異常条件判断処理の一例である。

【0059】

つぎに、ステップ１０２において、操舵側補正情報演算部５３は、「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１を読み出して異常条件が成立することを判断する場合（ステップ１０２：ＹＥＳ）、操舵側補正情報記憶処理を実行する（ステップ１０４）。ステップ１０４において、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側補正情報記憶処理を通じて、操舵側補正要素情報θｃｓを取得し、かつ、操舵側中点情報θｎｓを記憶部５１ａに書き込みする。本実施形態において、操舵側補正要素情報θｃｓは、補正要素情報の一例である。また、操舵側中点情報θｎｓは、補正情報の一例である。

【0060】

一方、操舵側補正情報演算部５３は、「０」の値の異常条件情報ＦＬＧ１を読み出して異常条件が成立しないことを判断する場合（ステップ１０２：ＮＯ）、バッテリ交換条件が成立するか否かを判断する（ステップ１０３）。ステップ１０３において、操舵側補正情報演算部５３は、バッテリ交換情報ＦＬＧ２を入力する場合、バッテリ交換後、最初の電源起動時であることを判断する。一方、操舵側補正情報演算部５３は、バッテリ交換情報ＦＬＧ２を入力しない場合、バッテリ交換後、最初の電源起動時でないことを判断する。本実施形態において、バッテリ交換後、最初の電源起動時であることがバッテリ交換条件の一例である。また、ステップ１０３の処理は、バッテリ交換条件判断処理の一例である。

【0061】

メモリ４９ｂの内容のうち、書き換え可能な内容については、バッテリ交換に伴ってクリアして初期化される。例えば、記憶部５１ａ及び記憶部５１ｂに記憶される内容は、それぞれ書き換え可能な内容に相当し、バッテリ交換に伴ってクリアして初期化される。これにより、ステップ１０３において、操舵側補正情報演算部５３は、バッテリ交換後、最初の電源起動時であることを判断することによって、記憶部５１ａ及び記憶部５１ｂに記憶される内容がクリアして初期化されていることを判断している。一方、操舵側補正情報演算部５３は、バッテリ交換後、最初の電源起動時でないことを判断することによって、記憶部５１ａ及び記憶部５１ｂに記憶される内容がクリアして初期化されていないことを判断している。

【0062】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、バッテリ交換条件が成立することを判断する場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）、操舵側補正情報記憶処理を実行する（ステップ１０４）。この場合のステップ１０４において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ１０２：ＹＥＳと同様、操舵側補正情報記憶処理を通じて、操舵側補正要素情報θｃｓを取得し、かつ、操舵側中点情報θｎｓを記憶部５１ａに書き込みする。

【0063】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ１０４で実行した操舵側補正情報記憶処理を通じて操舵側中点情報θｎｓの記憶部５１ａへの書き込みが完了したか否かを判断する（ステップ１０５）。ステップ１０５において、操舵側補正情報演算部５３は、例えば、ベリファイ機能を使用する。ベリファイ機能は、ステップ１０４の処理で記憶部５１ａに書き込んだ操舵側中点情報θｎｓを読み出し、読み出した操舵側中点情報θｎｓがステップ１０４の処理で書き込んだ内容と一致するか否かを判断する機能である。操舵側補正情報演算部５３は、ベリファイ機能を使用して、読み出した操舵側中点情報θｎｓがステップ１０４の処理で書き込んだ内容と一致する場合、操舵側中点情報θｎｓの記憶部５１ａへの書き込み完了を判断する。一方、操舵側補正情報演算部５３は、ベリファイ機能を使用して、読み出した操舵側中点情報θｎｓがステップ１０４の処理で書き込んだ内容と一致しない場合、操舵側中点情報θｎｓの記憶部５１ａへの書き込み完了できなかったことを判断する。

【0064】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側中点情報θｎｓの記憶部５１ａへの書き込み完了を判断する場合（ステップ１０５：ＹＥＳ）、「０」の異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部５１ｂに書き込みする（ステップ１０６）。

【0065】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、設定操舵角θｓ０を演算し（ステップ１０７）、起動時状態において実行する処理の完了を設定する。この場合のステップ１０７において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ１０４の処理で書き込んだ操舵側中点情報θｎｓに基づき回転角θａを補正して得られる設定操舵角θｓ０を演算する。設定操舵角θｓ０は、ステアリング中立位置に対する絶対角度であって、通常処理を実行する際に使用される操舵角θｓとして使用される。操舵側制御部５０は、起動時状態において実行する処理の完了の設定後、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵輪５を転舵させるための通常処理を実行する通常制御状態へと状態遷移する。本実施形態において、回転角θａは操舵ユニット４から得られる状態変数の一例である。また、操舵角θｓ、すなわち設定操舵角θｓ０は、通常処理を実行する際に使用される操舵用の制御変数の一例である。

【0066】

一方、ステップ１０５において、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側中点情報θｎｓの記憶部５１ａへの書き込み完了できなかったことを判断する場合（ステップ１０５：ＮＯ）、「１」の異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部５１ｂに書き込みする（ステップ１０８）。本実施形態において、ステップ１０８の処理は、異常情報記憶処理の一例である。

【0067】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、設定操舵角θｓ０を演算し（ステップ１０７）、起動時状態において実行する処理の完了を設定する。この場合のステップ１０７において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ１０４の処理で書き込んだ操舵側中点情報θｎｓに基づき回転角θａを補正して得られる設定操舵角θｓ０を演算する。なお、ステップ１０４の処理で書き込みを完了できなかった（ステップ１０５：ＮＯ）としても、操舵側中点情報θｎｓの値自体は正常な値であると判断されている。操舵側制御部５０は、起動時状態において実行する処理の完了の設定後、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵輪５を転舵させるための通常処理を実行する通常制御状態へと状態遷移する。

【0068】

また、ステップ１０３において、操舵側補正情報演算部５３は、バッテリ交換条件が成立しないことを判断する場合（ステップ１０３：ＮＯ）、設定操舵角θｓ０を演算し（ステップ１０７）、起動時状態において実行する処理の完了を設定する。この場合のステップ１０７において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ１０１の処理で読み出した操舵側中点情報θｎｓに基づき回転角θａを補正して得られる設定操舵角θｓ０を演算する。なお、ステップ１０３：ＮＯの場合、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側補正情報記憶処理（ステップ１０４）を実行しない。

【0069】

起動時状態のとき、転舵側制御部６０は、転舵側補正情報演算部６３を通じて操舵側補正情報演算部５３が実行する処理に対応する処理を実行する。
例えば、ステップ１０１に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、起動信号Ｓｉｇの入力後、メモリ４９ｂから各種情報を読み出す。この場合、転舵側補正情報演算部６３は、記憶部６１ａから転舵側中点情報θｎｔを読み出し、かつ、記憶部６１ｂから異常条件情報ＦＬＧ１を読み出す。

【0070】

つぎに、ステップ１０２に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、異常条件が成立するか否かを判断する。転舵側補正情報演算部６３は、「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１を読み出して異常条件が成立することを判断する場合、ステップ１０４に対応する処理として、転舵側補正情報記憶処理を実行する。

【0071】

一方、ステップ１０３に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、「０」の値の異常条件情報ＦＬＧ１を読み出して異常条件が成立しないことを判断する場合、バッテリ交換条件が成立するか否かを判断する。転舵側補正情報演算部６３は、バッテリ交換条件が成立することを判断する場合、ステップ１０４に対応する処理として、転舵側補正情報記憶処理を実行する。

【0072】

つぎに、ステップ１０４に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、転舵側補正情報記憶処理を通じて、転舵側補正要素情報θｃｔを取得し、かつ、転舵側中点情報θｎｔを記憶部６１ａに書き込みする。本実施形態において、転舵側補正要素情報θｃｔは、補正要素情報の一例である。また、転舵側中点情報θｎｔは、補正情報の一例である。

【0073】

つぎに、ステップ１０５に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、転舵側補正情報記憶処理を通じて転舵側中点情報θｎｔの記憶部６１ａへの書き込みが完了したか否かを判断する。この場合、転舵側補正情報演算部６３は、操舵側補正情報演算部５３と同様、ベリファイ機能を使用して、転舵側中点情報θｎｔの記憶部６１ａへの書き込みが完了したか否かを判断する。

【0074】

つぎに、ステップ１０６に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、転舵側中点情報θｎｔの記憶部６１ａへの書き込み完了を判断する場合、「０」の異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部６１ｂに書き込みする。この場合、ステップ１０７に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、設定ピニオン角θｐ０を演算し、起動時状態において実行する処理の完了を設定する。転舵側補正情報演算部６３は、転舵側補正情報記憶処理で書き込んだ転舵側中点情報θｎｔに基づき回転角θｂを補正して得られる設定ピニオン角θｐ０を演算する。設定ピニオン角θｐ０は、ラック中立位置に対する絶対角度であって、通常処理を実行する際に使用されるピニオン角θｐとして使用される。転舵側制御部６０は、起動時状態において実行する処理の完了の設定後、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵輪５を転舵させるための通常処理を実行する通常制御状態へと状態遷移する。本実施形態において、回転角θｂは転舵ユニット６から得られる状態変数の一例である。また、ピニオン角θｐ、すなわち設定ピニオン角θｐ０は、通常処理を実行する際に使用される転舵用の制御変数の一例である。

【0075】

一方、ステップ１０８に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、転舵側中点情報θｎｔの記憶部６１ａへの書き込み完了できかったことを判断する場合、「１」の異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部６１ｂに書き込みする。この場合、ステップ１０７に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、設定ピニオン角θｐ０を演算し、起動時状態において実行する処理の完了を設定する。転舵側補正情報演算部６３は、転舵側補正情報記憶処理で書き込んだ転舵側中点情報θｎｔに基づき回転角θｂを補正して得られる設定ピニオン角θｐ０を演算する。なお、転舵側補正情報記憶処理で書き込みを完了できなかったとしても、転舵側中点情報θｎｔの値自体は正常な値であると判断されている。転舵側制御部６０は、起動時状態において実行する処理の完了の設定後、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵輪５を転舵させるための通常処理を実行する通常制御状態へと状態遷移する。

【0076】

また、ステップ１０７に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、バッテリ交換条件が成立しないことを判断する場合、設定ピニオン角θｐ０を演算し、起動時状態において実行する処理の完了を設定する。この場合、転舵側補正情報演算部６３は、ステップ１０１に対応する処理で読み出した転舵側中点情報θｎｔに基づき回転角θｂを補正して得られる設定ピニオン角θｐ０を演算する。なお、バッテリ交換条件が成立しないことを判断する場合、転舵側補正情報演算部６３は、転舵側補正情報記憶処理を実行しない。

【0077】

＜操舵側補正情報記憶処理について＞
つぎに、操舵側制御部５０が操舵側補正情報演算部５３を通じて実行する操舵側補正情報記憶処理の処理手順の一例について、図４に示すフローチャートに従って説明する。

【0078】

同図に示すように、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３を左右一方の右方へ回転させる（ステップ２０１）。ステップ２０１において、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３を右方へ回転させるための目標回転トルクＲＴ＊を演算する。例えば、操舵側補正情報演算部５３は、仮操舵角θｓｉを操舵目標角θｓ＊に追従させるべく仮操舵角θｓｉのフィードバック制御を通じて目標回転トルクＲＴ＊を演算する。仮操舵角θｓｉは、電源起動時の回転角θａの位置を仮の基準値として得られる積算角である。操舵目標角θｓ＊は、ステアリングホイール３の回転範囲のうち、舵側補正情報記憶処理の開始時における仮操舵角θｓｉの値から右方の回転限界位置３ａを超えるように徐々に変化するように更新される値である。

【0079】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３が右方の回転限界位置３ａに達したか否かを判断する（ステップ２０２）。ステップ２０２において、操舵側補正情報演算部５３は、例えば、操舵側実電流値Ｉａを監視する。操舵側実電流値Ｉａは、ステアリングホイール３が右方の回転限界位置３ａに達するまでの間は大きな変化を伴わない。操舵側実電流値Ｉａは、ステアリングホイール３が右方の回転限界位置３ａに達すると絶対値が急増する。これは、ステアリング軸１１の回転がストッパ機構１１ｂを通じて規制されることによって、操舵側モータ１３の回転が規制されるからである。この場合、操舵側モータ１３の回転が規制されるなかでさらに操舵側モータ１３を回転させようとして、目標回転トルクＲＴ＊が急増するとともに、操舵側実電流値Ｉａが急増する。操舵側補正情報演算部５３は、操舵側実電流値Ｉａの絶対値が電流閾値Ｉａｔｈ以上の場合、ステアリングホイール３が右方の回転限界位置３ａに達したことを判断する。一方、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側実電流値Ｉａの絶対値が電流閾値Ｉａｔｈよりも小さい場合、ステアリングホイール３が右方の回転限界位置３ａに達していないことを判断する。例えば、電流閾値Ｉａｔｈは、ステアリング軸１１の回転がストッパ機構１１ｂを通じて規制されることによって、操舵側モータ１３の回転が規制されているとして実験的に求められる範囲の値が設定されている。

【0080】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３が右方の回転限界位置３ａに達していないことを判断する場合（ステップ２０２：ＮＯ）、ステップ２０１及びステップ２０２の処理を繰り返し実行する。一方、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３が右方の回転限界位置３ａに達していることを判断する場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）、仮右限界位置θｒｌを一時的に記憶する（ステップ２０３）。ステップ２０３において、操舵側補正情報演算部５３は、右方の回転限界位置３ａに達していることの判断時の仮操舵角θｓｉを仮右限界位置θｒｌとして一時的に記憶する。本実施形態において、操舵側補正情報演算部５３が一時的に記憶する仮右限界位置θｒｌは、操舵側補正要素情報θｃｓの一例である。

【0081】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３を右方の他方である左方へ回転させる（ステップ２０４）。ステップ２０４において、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３を左方へ回転させるための目標回転トルクＲＴ＊を演算する。例えば、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ２０１の処理と同様、仮操舵角θｓｉを操舵目標角θｓ＊に追従させるべく仮操舵角θｓｉのフィードバック制御を通じて目標回転トルクＲＴ＊を演算する。操舵目標角θｓ＊は、ステアリングホイール３の回転範囲のうち、右方の回転限界位置３ａに達した場合における仮操舵角θｓｉの値から左方の回転限界位置３ｂを超えるように徐々に変化するように更新される値である。

【0082】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３が左方の回転限界位置３ｂに達したか否かを判断する（ステップ２０５）。ステップ２０５において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ２０５の処理と同様、例えば、操舵側実電流値Ｉａを監視する。

【0083】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３が左方の回転限界位置３ｂに達していないことを判断する場合（ステップ２０５：ＮＯ）、ステップ２０４及びステップ２０５の処理を繰り返し実行する。一方、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３が左方の回転限界位置３ｂに達していることを判断する場合（ステップ２０５：ＹＥＳ）、仮左限界位置θｌｌを一時的に記憶する（ステップ２０６）。ステップ２０６において、操舵側補正情報演算部５３は、左方の回転限界位置３ｂに達していることの判断時の仮操舵角θｓｉを仮左限界位置θｌｌとして一時的に記憶する。本実施形態において、操舵側補正情報演算部５３が一時的に記憶する仮左限界位置θｌｌは、操舵側補正要素情報θｃｓの一例である。

【0084】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３の操舵範囲である操舵実測範囲ＳＲを演算する（ステップ２０７）。ステップ２０７において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ２０３で一時的に記憶した仮右限界位置θｒｌと、ステップ２０６で一時的に記憶した仮左限界位置θｌｌとの差分の絶対値を操舵実測範囲ＳＲとして演算する。

【0085】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、操舵実測範囲ＳＲを正常取得できたか否かを判断する（ステップ２０８）。ステップ２０８において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ２０６で演算した操舵実測範囲ＳＲと設計値ＳＲ０との差分の絶対値が操舵範囲閾値ＳＲｔｈよりも小さいか否かを判断する。例えば、ステップ２０１又はステップ２０４の処理の実行中、ステアリングホイール３の回転を運転者が触れる等して妨げると、仮右限界位置θｒｌ又は仮左限界位置θｌｌとして正常な値が記憶されていない可能性がある。この場合、操舵実測範囲ＳＲを正常取得できていない可能性がある。操舵側補正情報演算部５３は、操舵実測範囲ＳＲと設計値ＳＲ０との差分の絶対値が操舵範囲閾値ＳＲｔｈ以上の場合、操舵実測範囲ＳＲを正常取得できていないことを判断する。一方、操舵側補正情報演算部５３は、操舵実測範囲ＳＲと設計値ＳＲ０との差分の絶対値が操舵範囲閾値ＳＲｔｈよりも小さい場合、操舵実測範囲ＳＲを正常取得できていることを判断する。例えば、設計値ＳＲ０は、ステアリングホイール３の操舵範囲を定める値として操舵装置２が搭載される車両毎に設定されている。また、操舵範囲閾値ＳＲｔｈは、ステアリングホイール３の操舵範囲の設計値ＳＲ０からずれていないことを判断できるとして公差を加味して得られる範囲の値が設定されている。

【0086】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、操舵実測範囲ＳＲを正常取得できなかったことを判断する場合（ステップ２０８：ＮＯ）、ステップ２０１～２０８の処理を繰り返し実行する。なお、ステップ２０８：ＮＯの場合、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側補正情報記憶処理を正常終了できなかったことから、起動時状態において実行する処理の未完了を設定するようにしてもよい。この場合、操舵側制御部５０は、起動時状態において実行する処理の未完了の設定後、例えば、フェイル状態へと状態遷移するようにしてもよい。

【0087】

一方、操舵側補正情報演算部５３は、操舵実測範囲ＳＲを正常取得できたことを判断する場合（ステップ２０８：ＹＥＳ）、中立実測位置を演算する（ステップ２０９）。ステップ２０９において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ２０３で一時的に記憶した仮右限界位置θｒｌと、ステップ２０６で一時的に記憶した仮左限界位置θｌｌとの中点に対応する値を中立実測位置として演算する。中立実測位置と仮右限界位置θｒｌとの差分の絶対値と、中立実測位置と仮左限界位置θｌｌとの差分の絶対値とは、互いに等しくなる。

【0088】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３を中立実測位置へ回転させる（ステップ２１０）。ステップ２１０において、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３をステップ２０９で演算した中立実測位置へ回転させるための目標回転トルクＲＴ＊を演算する。例えば、操舵側補正情報演算部５３は、仮操舵角θｓｉを操舵目標角θｓ＊に追従させるべく仮操舵角θｓｉのフィードバック制御を通じて目標回転トルクＲＴ＊を演算する。操舵目標角θｓ＊は、ステアリングホイール３の回転範囲のうち、左方の回転限界位置３ｂに達した場合における仮操舵角θｓｉの値から中立実測位置を示す値へと徐々に変化するように更新される値である。

【0089】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３が中立実測位置に達したか否かを判断する（ステップ２１１）。ステップ２１１において、操舵側補正情報演算部５３は、例えば、仮操舵角θｓｉを監視する。操舵側補正情報演算部５３は、仮操舵角θｓｉが中立実測位置に一致する場合、ステアリングホイール３が中立実測位置に達したことを判断する。一方、操舵側補正情報演算部５３は、仮操舵角θｓｉが中立実測位置に一致しない場合、ステアリングホイール３が中立実測位置に達していないことを判断する。

【0090】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３が中立実測位置に達していないことを判断する場合（ステップ２１１：ＮＯ）、ステップ２１０及びステップ２１１の処理を繰り返し実行する。一方、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリングホイール３が中立実測位置に達していることを判断する場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）、中立実測位置を記憶部５１ａに書き込みする（ステップ２１２）。ステップ２１２において、操舵側補正情報演算部５３は、ステップ２０９で演算した中立実測位置に対応する仮操舵角θｓｉを操舵側中点情報θｎｓとして記憶部５１ａに書き込みする。これにより、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側補正情報記憶処理を終了し、図３の処理へと戻ってステップ１０５以後の処理を実行する。

【0091】

＜ステアリングホイールの動作について＞
図５（ａ）は、操舵側補正情報記憶処理の実行の開始時におけるステアリングホイール３の初期位置がステアリング中立位置（図中「０（ゼロ）」）である場合を例示している。

【0092】

例えば、図５（ａ）に示すように、操舵側補正情報記憶処理の実行が開始される場合、ステアリングホイール３は、右方への回転を開始する。この場合、図５（ｇ）に示すように、時間ｔ１までの間、仮操舵角θｓｉは、右方の回転限界位置３ａを超えるように更新される操舵目標角θｓ＊に従って「０」から正の値側（図中「θｓｉ（＋）」）に向かって徐々に変化する。なお、図５（ｇ）中において、実線は仮操舵角θｓｉの変化を示し、一点鎖線は操舵目標角θｓ＊の変化を示す。

【0093】

つぎに、図５（ｂ）に示すように、ステアリングホイール３は、右方の回転限界位置３ａに達する場合、回転が停止する。この場合、図５（ｇ）に示すように、時間ｔ１に達すると、仮操舵角θｓｉは、右方の回転限界位置３ａに対応する値になってそれ以後変化しなくなる。なお、操舵目標角θｓ＊は、仮操舵角θｓｉが変化しなくなった後も変化し続ける。その後、同図に示すように、操舵側実電流値Ｉａの絶対値が電流閾値Ｉａｔｈ以上になる時間ｔ２に達すると、その時の仮操舵角θｓｉの値である第１値θｓｉ１が仮右限界位置θｒｌ、すなわち操舵側補正要素情報θｃｓとして一時的に記憶される。

【0094】

つぎに、図５（ｃ）に示すように、ステアリングホイール３は、左方への回転を開始する。この場合、図５（ｇ）に示すように、時間ｔ３までの間、仮操舵角θｓｉは、左方の回転限界位置３ｂを超えるように更新される操舵目標角θｓ＊にしたがって「０」から負の値側（図中「θｓｉ（－）」）に徐々に変化する。

【0095】

つぎに、図５（ｄ）に示すように、ステアリングホイール３は、左方の回転限界位置３ｂに達する場合、回転が停止する。この場合、図５（ｇ）に示すように、時間ｔ３に達すると、仮操舵角θｓｉは、左方の回転限界位置３ｂに対応する値になってそれ以後変化しなくなる。なお、操舵目標角θｓ＊は、仮操舵角θｓｉが変化しなくなった後も変化し続ける。その後、同図に示すように、操舵側実電流値Ｉａの絶対値が電流閾値Ｉａｔｈ以上になる時間ｔ４に達すると、その時の仮操舵角θｓｉの値である第２値θｓｉ２が仮左限界位置θｌｌ、すなわち操舵側補正要素情報θｃｓとして一時的に記憶される。

【0096】

つぎに、図５（ｅ）に示すように、ステアリングホイール３は、中立実測位置（図中「０」）への回転を開始する。この場合、図５（ｇ）に示すように、時間ｔ５までの間、仮操舵角θｓｉは、中立実測位置を示す値として更新される操舵目標角θｓ＊にしたがって第２値θｓｉ２から「０」に向かって徐々に増加する。

【0097】

つぎに、図５（ｆ）に示すように、ステアリングホイール３は、中立実測位置に達する場合、回転が停止する。この場合、図５（ｇ）に示すように、時間ｔ５に達すると、仮操舵角θｓｉは、中立実測位置に対応する値になってそれ以後変化しなくなる。なお、操舵目標角θｓ＊は、仮操舵角θｓｉが中立実測位置に対応する値に達する前に既に変化しなくなっている。その後、中立実測位置に対応する値を操舵側中点情報θｎｓとして記憶部５１ａに書き込みすることによって、操舵側補正情報記憶処理が終了される。

【0098】

＜転舵側補正情報記憶処理について＞
つぎに、転舵側制御部６０が転舵側補正情報演算部６３を通じて実行する転舵側補正情報記憶処理の処理手順の一例について、図６に示すフローチャートに従って説明する。なお、本実施形態において、転舵側制御部６０は、転舵側補正情報記憶処理の実行に伴って転舵ユニット６を動作させることはない。これにより、転舵側補正情報記憶処理の実行中、転舵輪５は転舵されない。

【0099】

同図に示すように、転舵側補正情報演算部６３は、ピニオン絶対回転角θａｂｐを取得し（ステップ３０１）、ラック中立位置に対応する値を演算する（ステップ３０２）。ステップ３０２において、転舵側補正情報演算部６３は、ピニオン絶対回転角θａｂｐに対応する回転回数である転舵側補正要素情報θｃｔを演算する。また、転舵側補正情報演算部６３は、転舵側補正要素情報θｃｔに基づき回転角θｂを補正して得られるピニオン角θｐについてのラック中立位置に対応する値を演算する。

【0100】

つぎに、転舵側補正情報演算部６３は、ラック中立位置に対応する値を記憶部６１ａに書き込みする（ステップ３０３）。ステップ３０３において、転舵側補正情報演算部６３は、ステップ３０２で演算したラック中立位置に対応する値を転舵側中点情報θｎｔとして記憶部６１ａに書き込みする。これにより、転舵側補正情報演算部６３は、転舵側補正情報記憶処理を終了し、図３に対応する処理へと戻ってステップ１０５に対応する処理以後の処理を実行する。

【0101】

＜第１の実施形態の作用および効果＞
例えば、ステップ１０２：ＹＥＳの判断は、バッテリ交換後に操舵側補正情報記憶処理を実行済であっても、その実行の際に操舵側中点情報θｎｓの記憶部５１ａへの書き込み完了できなかった場合に成立し得る。この場合、その後の電源起動時には、記憶部５１ａに記憶されている操舵側中点情報θｎｓを使用することができない。つまり、操舵角θｓは、操舵ユニット４の実際の状態との間にずれを生じることになる。

【0102】

そこで、起動時状態のとき、操舵側制御部５０は、操舵側補正情報演算部５３の処理を通じて、記憶部５１ｂに「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１が記憶されていることを判断する場合（ステップ１０２：ＹＥＳ）、改めて操舵側補正情報記憶処理を実行する。これにより、操舵側制御部５０は、今回の電源起動時に記憶部５１ａに記憶されている操舵側中点情報θｎｓを使用することができないとしても、改めて操舵側補正情報記憶処理を実行することによって、正しい操舵側中点情報θｎｓを使用することができる。また、操舵側制御部５０は、改めて操舵側補正情報記憶処理を実行することによって、記憶部５１ｂに操舵側中点情報θｎｓの書き込みを完了することができる。この場合、操舵側制御部５０は、次回以後の電源起動時に記憶部５１ａに記憶されている操舵側中点情報θｎｓを使用することができる。つまり、操舵側制御部５０は、操舵側中点情報θｎｓに基づき回転角θａを補正することができる状況を創出することができる。

【0103】

上述のことは、転舵側制御部６０についても同様である。具体的には、起動時状態のとき、転舵側制御部６０は、転舵側補正情報演算部６３の処理を通じて、記憶部６１ｂに「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１が記憶されていることを判断する場合、改めて転舵側補正情報記憶処理を実行する。これにより、転舵側制御部６０は、今回の電源起動時に記憶部６１ａに記憶されている転舵側中点情報θｎｔを使用することができないとしても、改めて転舵側補正情報記憶処理を実行することによって、正しい転舵側中点情報θｎｔを使用することができる。また、転舵側制御部６０は、改めて転舵側補正情報記憶処理を実行することによって、記憶部６１ｂに転舵側中点情報θｎｔの書き込みを完了することができる。この場合、転舵側制御部６０は、次回以後の電源起動時に記憶部６１ａに記憶されている転舵側中点情報θｎｔを使用することができる。つまり、転舵側制御部６０は、転舵側中点情報θｎｔに基づき回転角θｂを補正することができる状況を創出することができる。

【0104】

したがって、操舵角θｓ及びピニオン角θｐを含む制御変数は、操舵装置２の実際の状態との間にずれを生じ難くなる。
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。

【0105】

（１－１）起動時状態のとき、操舵側制御部５０は、操舵側中点情報θｎｓの記憶部５１ａへの書き込み完了できなかった場合に「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１を記憶部５１ｂに記憶するように構成されている。「１」の値の異常条件情報ＦＬＧ１が記憶部５１ｂに記憶されているか否か、すなわち異常条件が成立するか否かを判断する処理は、操舵側補正情報記憶処理の前に実行される。これにより、操舵側中点情報θｎｓの記憶部５１ａへの書き込み完了できなかったとしても、次に車両が電源起動された際、改めて操舵側補正情報記憶処理を実行することができる。したがって、操舵側制御部５０が正しい操舵側中点情報θｎｓに基づき回転角θａを補正することができる。これは、転舵側制御部６０についても同様である。具体的には、転舵側中点情報θｎｔの記憶部６１ａへの書き込み完了できなかったとしても、次に車両が電源起動された際、改めて転舵側補正情報記憶処理を実行することができる。したがって、転舵側制御部６０が正しい転舵側中点情報θｎｔに基づき回転角θｂを補正することができる。

【0106】

（１－２）起動時状態のとき、操舵側制御部５０は、バッテリ交換条件が成立するか否かを判断するように構成されている。また、操舵側制御部５０は、バッテリ交換条件が成立する場合、操舵側補正情報記憶処理を実行するように構成されている。また、操舵側制御部５０は、バッテリ交換条件が成立するか否かを判断する処理の前に、異常条件が成立するか否かを判断するように構成されている。これにより、バッテリ交換条件が成立しないことから操舵側補正情報記憶処理を実行する必要がない場合であっても、異常条件が成立すれば、操舵側補正情報記憶処理が実行される。起動時状態のとき、操舵側制御部５０は、操舵側補正情報記憶処理を通じて記憶部５１ａへ書き込んだ操舵側中点情報θｎｓに関して、記憶部５１ａにおける異常に対して適切に対処することができる。したがって、操舵側中点情報θｎｓの正確性に対する信頼性を高めることができる。これは、転舵側制御部６０についても同様である。具体的には、起動時状態のとき、転舵側制御部６０は、転舵側補正情報記憶処理を通じて記憶部６１ａへ書き込んだ転舵側中点情報θｎｔに関して、記憶部６１ａにおける異常に対して適切に対処することができる。したがって、転舵側中点情報θｎｔの正確性に対する信頼性を高めることができる。

【0107】

（１－３）操舵制御装置１は、操舵ユニット４と転舵ユニット６とのそれぞれを対象として、記憶部５１ａ，６１ａへ書き込んだそれぞれの中点情報θｎｓ，θｎｔに関して異常が発生すると、改めてそれぞれの補正情報取得処理を実行することができる。これにより、操舵制御装置１は、操舵ユニット４と転舵ユニット６とのそれぞれに関する回転角θａ，θｂを補正することができる。したがって、操舵ユニット４と転舵ユニット６とをそれぞれ制御する際に使用する操舵角θｓ及びピニオン角θｐは、それぞれのユニットとの実際の状態との間にずれを生じ難くなる。

【0108】

（１－４）操舵側補正情報記憶処理では、操舵ユニット４の実際の状態に対応した操舵側中点情報θｎｓを記憶部５１ａへ書き込みすることができる。これにより、操舵側中点情報θｎｓは、操舵ユニット４の実際の状態を反映する値になる。これは、操舵側モータ１３を制御するに際して重要なパラメータである操舵角θｓを適切に演算するのに効果的である。

【0109】

（１－５）起動時状態のとき、転舵側制御部６０は、記憶部６１ａに記憶されている転舵側中点情報θｎｔを取得する代わりに、ピニオン絶対角センサ４５から得られるピニオン絶対回転角θａｂｐを使用して設定ピニオン角θｐ０を演算することもできる。ただし、設定ピニオン角θｐ０の演算に要する時間は、記憶部６１ａに記憶されている転舵側中点情報θｎｔを取得する場合の方が、ピニオン絶対回転角θａｂｐをピニオン絶対角センサ４５から専用の信号線を介して取得する場合と比較して短くなる。これは、電源起動後、通常制御状態へ状態遷移するまでに要する時間を短縮するのに効果的である。

【0110】

＜第２の実施形態＞
次に、本開示の第２の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、上記第１実施形態と同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0111】

本実施形態にかかる操舵制御装置１に接続されている各種のセンサには、ステアリング絶対角センサ７０が含まれる。
図１に二点鎖線で示すように、ステアリング絶対角センサ７０は、ステアリング軸１１の回転軸の角度の実測値であるステアリング絶対回転角θａｂｓを３６０°を超える範囲で検出する。具体的には、ステアリング絶対角センサ７０は、ステアリング軸１１に設けられている。例えば、ステアリング絶対角センサ７０は、ステアリング軸１１におけるステアリングホイール３とトルクセンサ４１との間に設けられている。ステアリング軸１１のステアリング絶対回転角θａｂｓは、操舵角θｓの演算に使用される。なお、ステアリング絶対回転角θａｂｓは、例えば、右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出する。本実施形態において、ステアリング絶対角センサ７０は、操舵角θｓの実測値を検出するセンサの一例である。

【0112】

本実施形態にかかる操舵側補正情報演算部５３には、異常条件情報ＦＬＧ１の代わりに、ステアリング絶対回転角θａｂｓが入力される。
＜起動時状態において実行する処理について＞
つぎに、起動時状態のとき、操舵側制御部５０が操舵側補正情報演算部５３を通じて実行する処理の処理手順の一例について、図７に示すフローチャートに従って説明する。

【0113】

同図に示すように、操舵側補正情報演算部５３は、起動信号Ｓｉｇの入力後、メモリ４９ｂから各種情報を読み出す（ステップ４０１）。ステップ４０１において、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側中点情報θｎｓを含む情報を読み出す。例えば、操舵側補正情報演算部５３は、記憶部５１ａから操舵側中点情報θｎｓを読み出す。

【0114】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、バッテリ交換条件が成立するか否かを判断する（ステップ４０２）。操舵側補正情報演算部５３は、バッテリ交換条件が成立することを判断する場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）、操舵側補正情報記憶処理を実行し（ステップ４０３）、設定操舵角θｓ０を演算する（ステップ４０４）。一方、操舵側補正情報演算部５３は、バッテリ交換条件が成立しないことを判断する場合（ステップ４０２：ＮＯ）、設定操舵角θｓ０を演算する（ステップ４０４）。なお、ステップ４０２：ＮＯの場合、操舵側補正情報演算部５３は、操舵側補正情報記憶処理（ステップ４０３）を実行しない。

【0115】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、ステアリング絶対回転角θａｂｓを取得し（ステップ４０５）、異常条件が成立するか否かを判断する（ステップ４０６）。ステップ４０６において、操舵側補正情報演算部５３は、例えば、ステップ４０４の処理で演算した設定操舵角θｓ０とステップ４０５の処理で取得したステアリング絶対回転角θａｂｓとを比較した結果に基づいて、異常条件が成立するか否かを判断する。操舵側補正情報演算部５３は、設定操舵角θｓ０とステアリング絶対回転角θａｂｓとの差分の絶対値が操舵側閾値θｔｈｓよりも小さいか否かを判断する。例えば、操舵側中点情報θｎｓが正常な値でない場合、設定操舵角θｓ０とステアリング絶対回転角θａｂｓとが乖離する。この場合、操舵側中点情報θｎｓを正常取得できていない可能性がある。操舵側補正情報演算部５３は、設定操舵角θｓ０とステアリング絶対回転角θａｂｓとの差分の絶対値が操舵側閾値θｔｈｓ以上の場合、操舵側中点情報θｎｓを正常取得できていないことを判断する。また、操舵側補正情報演算部５３は、設定操舵角θｓ０とステアリング絶対回転角θａｂｓとの差分の絶対値が操舵側閾値θｔｈｓよりも小さい場合、操舵側中点情報θｎｓを正常取得できていることを判断する。例えば、操舵側閾値θｔｈｓは、設定操舵角θｓ０とステアリング絶対回転角θａｂｓとが乖離していないことを判断できるとして公差を加味して得られる範囲の値が設定されている。本実施形態において、操舵側中点情報θｎｓを正常取得できなかったことは異常条件の一例である。また、ステップ１０２の処理は、異常条件判断処理の一例である。

【0116】

つぎに、操舵側補正情報演算部５３は、異常条件が成立することを判断する場合（ステップ４０６：ＹＥＳ）、ステップ４０３の処理へと戻って、改めて操舵側補正情報記憶処理（ステップ４０３）以後の処理を実行する。

【0117】

一方、操舵側補正情報演算部５３は、異常条件が成立しないことを判断する場合（ステップ４０６：ＮＯ）、起動時状態において実行する処理の完了を設定する。操舵側制御部５０は、起動時状態において実行する処理の完了の設定後、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵輪５を転舵させるための通常処理を実行する通常制御状態へと状態遷移する。

【0118】

なお、転舵側制御部６０は、操舵側補正情報演算部５３に対応する処理手順にて、転舵側補正情報演算部６３を通じて起動時状態における処理を実行する。
例えば、ステップ４０１に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、起動信号Ｓｉｇの入力後、メモリ４９ｂから各種情報を読み出す。この場合、転舵側補正情報演算部６３は、記憶部６１ａから転舵側中点情報θｎｔを読み出す。

【0119】

つぎに、ステップ４０２に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、バッテリ交換条件が成立するか否かを判断する。転舵側補正情報演算部６３は、バッテリ交換条件が成立することを判断する場合、ステップ４０３に対応する処理として、転舵側補正情報記憶処理を実行し、ステップ４０４に対応する処理として、設定ピニオン角θｐ０を演算する。一方、転舵側補正情報演算部６３は、バッテリ交換条件が成立しないことを判断する場合、ステップ４０４に対応する処理として、設定ピニオン角θｐ０を演算する。なお、バッテリ交換条件が成立しないことを判断する場合、転舵側補正情報演算部６３は、転舵側補正情報記憶処理を実行しない。

【0120】

つぎに、ステップ４０５及びステップ４０６に対応する処理として、転舵側補正情報演算部６３は、ピニオン絶対回転角θａｂｐを取得し、異常条件が成立するか否かを判断する。この場合、転舵側補正情報演算部６３は、例えば、ステップ４０４に対応する処理で演算した設定ピニオン角θｐ０とステップ４０５に対応する処理で取得したピニオン絶対回転角θａｂｐとを比較した結果に基づいて、異常条件が成立するか否かを判断する。転舵側補正情報演算部６３は、設定ピニオン角θｐ０とピニオン絶対回転角θａｂｐとの差分の絶対値が転舵側閾値θｔｈｔよりも小さいか否かを判断する。例えば、転舵側中点情報θｎｔが正常な値でない場合、設定ピニオン角θｐ０とピニオン絶対回転角θａｂｐとが乖離する。この場合、転舵側中点情報θｎｔを正常取得できていない可能性がある。転舵側補正情報演算部６３は、設定ピニオン角θｐ０とピニオン絶対回転角θａｂｐとの差分の絶対値が転舵側閾値θｔｈｔ以上の場合、転舵側中点情報θｎｔを正常取得できていないことを判断する。また、転舵側補正情報演算部６３は、設定ピニオン角θｐ０とピニオン絶対回転角θａｂｐとの差分の絶対値が転舵側閾値θｔｈｔよりも小さい場合、転舵側中点情報θｎｔを正常取得できていることを判断する。例えば、転舵側閾値θｔｈｔは、設定ピニオン角θｐ０とピニオン絶対回転角θａｂｐとが乖離していないことが判断できるとして公差を加味して得られる範囲の値が設定されている。

【0121】

つぎに、転舵側補正情報演算部６３は、異常条件が成立することを判断する場合、ステップ４０３に対応する処理へと戻って、改めて転舵側補正情報記憶処理以後の処理を実行する。

【0122】

一方、転舵側補正情報演算部６３は、異常条件が成立しないことを判断する場合、起動時状態において実行する処理の完了を設定する。転舵側制御部６０は、起動時状態において実行する処理の完了の設定後、運転者によるステアリング操舵に応じて転舵輪５を転舵させるための通常処理を実行する通常制御状態へと状態遷移する。

【0123】

以上説明した第２の実施形態によれば、上記第１の実施形態に準じた作用および効果が得られるとともに、上記第１の実施形態の（１－３）～（１－５）に準じた効果が得られる。また、第２の実施形態によれば、さらに以下に記載する作用及び効果が得られる。

【0124】

（２－１）操舵装置２は、ステアリング絶対角センサ７０を含んでいる。ステップ４０６の処理は、設定操舵角θｓ０とステアリング絶対回転角θａｂｓとを比較した結果に基づいて、異常条件が成立するか否かを判断する処理を含んでいる。設定操舵角θｓ０とステアリング絶対回転角θａｂｓとを比較した結果に基づいて、異常条件が成立するか否かを判断する処理は、操舵側補正情報記憶処理の後に実行される。これにより、起動時状態の間に実行した操舵側補正情報記憶処理を通じて得られた操舵側中点情報θｎｓ自体が正常な値でないとしても、同じ起動時状態の間に改めて操舵側補正情報記憶処理を実行することができる。したがって、操舵側制御部５０が正しい操舵側中点情報θｎｓに基づき回転角θａを補正することができる。これは、転舵側制御部６０についても同様である。具体的には、転舵側中点情報θｎｔ自体が正常な値でないとしても、同じ起動時状態の間に、改めて転舵側補正情報記憶処理を実行することができる。したがって、転舵側制御部６０が正しい転舵側中点情報θｎｔに基づき回転角θｂを補正することができる。

【0125】

＜他の実施形態＞
上記各実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。

【0126】

・上記第１の実施形態において、操舵側制御部５０は、メモリ４９ｂの内容からバッテリ交換後、最初の電源起動時であるか否かを判断してバッテリ交換情報ＦＬＧ２に相当する情報を内部的に設定する処理を実行するようにしてもよい。この場合、図３のステップ１０３の処理は、バッテリ交換情報ＦＬＧ２に相当する情報を読み出してバッテリ交換条件が成立するか否かを判断する処理であればよい。また、図３の処理では、ステップ１０５：ＮＯの場合、ステップ１０８の処理の代わりに、バッテリ交換情報ＦＬＧ２に相当する情報をバッテリ交換条件が成立することができる内容に維持する処理を含んでいればよい。これにより、図３の処理では、ステップ１０２の処理を削除することができる。一方、図３の処理では、ステップ１０３の処理が異常条件判断処理に相当する。ここに記載したその他の実施形態は、転舵側制御部６０についても同様に適用することができる。

【0127】

・上記第１の実施形態において、図３の処理では、ステップ１０７の処理後に、上記第２の実施形態のステップ４０５及びステップ４０６に対応する処理を追加するようにしてもよい。この場合、操舵装置２には、上記第２の実施形態と同様、ステアリング絶対角センサ７０を設けるようにすればよい。ここに記載したその他の実施形態では、上記第１の実施形態及び上記第２の実施形態に記載の作用及び効果を奏することができる。

【0128】

・上記第１の実施形態は、例えば、少なくとも操舵側制御部５０においてのみ適用されていればよい。この場合、転舵側制御部６０は、上記第２の実施形態を適用すればよい。また、転舵側制御部６０は、電源起動の毎に、ピニオン絶対回転角θａｂｐを取得してラック中立位置に対応する値を演算することによって、設定ピニオン角θｐ０を演算する構成であってもよい。

【0129】

・上記第２の実施形態は、例えば、少なくとも転舵側制御部６０においてのみ適用されていればよい。この場合、操舵側制御部５０は、上記第１の実施形態を適用すればよい。
・上記各実施形態において、操舵側制御部５０及び転舵側制御部６０は、設定操舵角θｓ０及び設定ピニオン角θｐ０の設定後、ステアリングホイール３の位置と転舵輪５の位置との位置関係が所定の対応関係を満たすように同期させる同期処理を実行してもよい。この場合、操舵側制御部５０及び転舵側制御部６０は、上記同期処理の完了後に起動時状態において実行する処理の完了を設定するように構成されていればよい。

【0130】

・上記各実施形態において、操舵側補正情報記憶処理の処理手順は、図４に示す手順に限らず、適宜変更可能である。例えば、図４に示すステップ２０１～２０３は、ステップ２０４～２０６の処理後に実行するように処理の順番を変更してもよい。

【0131】

・上記各実施形態において、操舵側補正情報記憶処理の処理、すなわち図４の処理では、ステップ２１０及びステップ２１１の処理を削除してもよい。また、ステップ２１０及びステップ２１１の処理は、ステアリングホイール３を仮右限界位置θｒｌ又は仮左限界位置θｌｌへ回転させる処理であってもよい。つまり、ステップ２１０及びステップ２１１の処理は、操舵側補正情報記憶処理の実行後、ステアリングホイール３の位置が予め定めた位置に達するようにするための処理であればよい。

【0132】

・上記各実施形態において、目標反力トルク演算部５２は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、転舵側実電流値Ｉｂ、操舵角θｓ、及びピニオン角θｐを入力として目標反力トルクＴＴ＊を演算することは必須ではない。例えば、操舵トルクＴｈ及び車速Ｖを入力として目標反力トルクＴＴ＊を演算してもよい。

【0133】

・上記各実施形態において、ピニオン角演算部６１では、ラック軸２２の移動量の検出値をピニオン角θｐに換算する処理であってもよい。この場合、上記各実施形態に対して、ピニオン角θｐに関する制御量等は、ラック軸２２の移動量の検出値によって換算されることになる。ここに記載したその他の実施形態では、ラック軸２２の移動量の検出値が転舵ユニット６から得られる状態変数に相当する。

【0134】

・上記各実施形態において、運転者が車両を操舵するために操作する操作部材としては、ステアリングホイール３に限らない。例えば、ジョイスティックであってもよい。
・上記各実施形態において、ステアリングホイール３に機械的に連結される操舵側モータ１３としては、３相のブラシレスモータに限らない。例えば、ブラシ付きの直流モータであってもよい。

【0135】

・上記各実施形態において、操舵側減速機構１４を備えることは必須ではない。
・上記各実施形態において、転舵ユニット６は、転舵側モータ３２の回転を伝達機構３３を介して変換機構３４に伝達したが、これに限らず、例えば、転舵側モータ３２の回転を歯車機構を介して変換機構３４に伝達するように転舵ユニット６を構成してもよい。また、転舵側モータ３２が変換機構３４を直接回転させるように転舵ユニット６を構成してもよい。さらに、転舵ユニット６が第２のラックアンドピニオン機構を備える構成とし、転舵側モータ３２の回転を第２のラックアンドピニオン機構にてラック軸２２の往復動に変換するように転舵ユニット６を構成してもよい。

【0136】

・上記各実施形態において、転舵ユニット６としては、右側の転舵輪５と左側の転舵輪５とが連動している構成に限らない。換言すれば、右側の転舵輪５と左側の転舵輪５とを独立に制御できるものであってもよい。

【0137】

・上記実施形態は、操舵装置２を、操舵ユニット４と転舵ユニット６との間が機械的に常時分離したリンクレスの構造としたが、これに限らず、例えば、クラッチにより操舵ユニット４と転舵ユニット６との間が機械的に分離可能な構造としてもよい。

【符号の説明】

【0138】

１…操舵制御装置
２…操舵装置
３…ステアリングホイール（操作部材）
４…操舵ユニット
５…転舵輪
６…転舵ユニット
４５…ピニオン絶対角センサ（センサ）
４６…電源システム
４７…バッテリ
５０…操舵側制御部（制御部）
５１ａ…記憶部
５１ｂ…記憶部
５３…操舵側補正情報演算部
６０…転舵側制御部（制御部）
６１ａ…記憶部
６１ｂ…記憶部
６３…転舵側補正情報演算部
７０…ステアリング絶対角センサ（センサ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】