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特開2024-140723表示制御方法、表示制御装置、及びヘッドアップディスプレイ装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024140723
(43)【公開日】2024-10-10
(54)【発明の名称】表示制御方法、表示制御装置、及びヘッドアップディスプレイ装置
(51)【国際特許分類】
B60K 35/23 20240101AFI20241003BHJP
【ＦＩ】
B60K35/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023052027
(22)【出願日】2023-03-28
(71)【出願人】
【識別番号】000231512
【氏名又は名称】日本精機株式会社
(72)【発明者】
【氏名】秦 誠
【テーマコード（参考）】
3D344
【Ｆターム（参考）】
3D344AA19
3D344AB01
3D344AC25
(57)【要約】 （修正有）
【課題】車両の姿勢変動による画像（仮想オブジェクト）の仮想現実感の低下を抑制する。
【解決手段】ヘッドアップディスプレイ装置は、車両の前方の路面と重なる虚像表示領域ＶＳ内の第１の領域ＶＳ１０に表示される第１虚像Ｖ１０と、第１の領域ＶＳ１０より虚像表示領域ＶＳの上下方向の端部に近い第２の領域ＶＳ２０に表示される第２虚像Ｖ２０と、を少なくとも表示させ、車両１の姿勢変動による虚像と路面との相対的な位置ズレを抑制するために、姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、車両の姿勢が変化した場合、第１虚像Ｖ１０の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、第２虚像Ｖ２０の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する。
【選択図】図９
【解決手段】ヘッドアップディスプレイ装置は、車両の前方の路面と重なる虚像表示領域ＶＳ内の第１の領域ＶＳ１０に表示される第１虚像Ｖ１０と、第１の領域ＶＳ１０より虚像表示領域ＶＳの上下方向の端部に近い第２の領域ＶＳ２０に表示される第２虚像Ｖ２０と、を少なくとも表示させ、車両１の姿勢変動による虚像と路面との相対的な位置ズレを抑制するために、姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、車両の姿勢が変化した場合、第１虚像Ｖ１０の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、第２虚像Ｖ２０の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載され、表示面に画像を表示する表示部を有し、前記画像の光を被投影部に向けることで、前記車両の前方の路面と重なる虚像表示領域内に虚像を重ねて視認させるヘッドアップディスプレイ装置を制御する表示制御方法であって、
前記虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、前記第１の領域より前記虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させることと、
前記車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得することと、
前記車両の姿勢変動による前記虚像と前記路面との相対的な位置ズレを抑制するために、前記姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定することと、
前記車両の姿勢が変化した場合、
１）前記第１虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）前記第２虚像の位置を、前記第１画像調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行することと、を含む、
表示制御方法。
前記虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、前記第１の領域より前記虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させることと、
前記車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得することと、
前記車両の姿勢変動による前記虚像と前記路面との相対的な位置ズレを抑制するために、前記姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定することと、
前記車両の姿勢が変化した場合、
１）前記第１虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）前記第２虚像の位置を、前記第１画像調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行することと、を含む、
表示制御方法。
【請求項2】
前記車両の姿勢変動の予測を示す情報又は前記車両の姿勢変動予測値を含む予測関連情報をさらに取得することと、
前記予測関連情報に基づき、前記車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態である場合、
１）前記第１虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）前記第２虚像の位置を、前記第１画像調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制する第２画像調整処理を実行することと、
前記車両の姿勢変動の予測が前記第１の予測状態よりも小さい第２の予測状態である場合、
３）前記第１虚像の位置及び前記第２の虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行することと、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御方法。
前記予測関連情報に基づき、前記車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態である場合、
１）前記第１虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）前記第２虚像の位置を、前記第１画像調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制する第２画像調整処理を実行することと、
前記車両の姿勢変動の予測が前記第１の予測状態よりも小さい第２の予測状態である場合、
３）前記第１虚像の位置及び前記第２の虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行することと、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御方法。
【請求項3】
前記車両の姿勢変動が大きい、又は前記車両の姿勢変動が頻繁であると判定される場合、前記第２画像調整処理を実行するコンテンツの数を増やすこと、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御方法。
請求項１に記載の表示制御方法。
【請求項4】
前記車両の姿勢変動が所定の閾値以上に変化した後、前記車両の姿勢変動が前記所定の閾値未満になった場合、前記第２虚像の位置を、前記第２画像調整処理から前記第１画像調整処理に切り替えて調整すること、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御方法。
請求項１に記載の表示制御方法。
【請求項5】
前記第２画像位置調整処理を実行すると、前記第２虚像が前記虚像表示領域の第２の位置調整範囲内に配置される状態から前記第２の位置調整範囲外に配置される状態に変化する場合、前記第１虚像及び前記第２虚像に対し、前記第２画像位置調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制する第３位置調整処理、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御装置。
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項6】
前記第２虚像を、前記第１虚像より下方に視認されるように配置することと、
前記車両が前傾となり、前記第１画像位置調整処理を実行するとオフセットされる前記第１虚像が、第１の位置調整範囲内に配置される状態から前記第１の位置調整範囲よりも上側に配置される状態に変化する場合、前記第１虚像の位置を前記第１の位置調整範囲内の上方周縁部に固定し、同時に、前記第２虚像の位置を前記第１の位置調整範囲内の前記上方周縁部より下方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御方法。
前記車両が前傾となり、前記第１画像位置調整処理を実行するとオフセットされる前記第１虚像が、第１の位置調整範囲内に配置される状態から前記第１の位置調整範囲よりも上側に配置される状態に変化する場合、前記第１虚像の位置を前記第１の位置調整範囲内の上方周縁部に固定し、同時に、前記第２虚像の位置を前記第１の位置調整範囲内の前記上方周縁部より下方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御方法。
【請求項7】
前記第２虚像を、前記第１虚像より下方に視認されるように配置することと、
前記車両が後傾となり、前記第２画像位置調整処理を実行するとオフセットされる前記第２虚像が、第２の位置調整範囲内に配置される状態から前記第２の位置調整範囲よりも下側に配置される状態に変化する場合、前記第２虚像の位置を前記第２の位置調整範囲内の下方周縁部に固定し、同時に、前記第１虚像の位置を前記第２の位置調整範囲内の前記下方周縁部より上方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御方法。
前記車両が後傾となり、前記第２画像位置調整処理を実行するとオフセットされる前記第２虚像が、第２の位置調整範囲内に配置される状態から前記第２の位置調整範囲よりも下側に配置される状態に変化する場合、前記第２虚像の位置を前記第２の位置調整範囲内の下方周縁部に固定し、同時に、前記第１虚像の位置を前記第２の位置調整範囲内の前記下方周縁部より上方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御方法。
【請求項8】
前記虚像表示領域内の前記第２虚像の上下方向の位置に応じて、前記第２位置調整量を変化させ、前記第２虚像の位置が前記虚像表示領域の上下方向の端部に近いほど、前記第２位置調整量を小さくすること、をさらに含む、
請求項１に記載の表示制御方法。
請求項１に記載の表示制御方法。
【請求項9】
車両に搭載され、表示面に画像を表示する表示部を有し、前記画像の光を被投影部に向けることで、前記車両の前方の路面と重なる虚像表示領域内に虚像を重ねて視認させるヘッドアップディスプレイ装置を制御する表示制御装置であって、
１つ又は複数の制御回路と、
メモリと、
前記メモリに格納され、前記１つ又は複数の制御回路によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記制御回路は、
前記虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、前記第１の領域より前記虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させ、
前記車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得し、
前記車両の姿勢変動による前記虚像と前記路面との相対的な位置ズレを抑制するために、前記姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、前記車両の姿勢が変化した場合、
１）前記第１虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）前記第２虚像の位置を、前記第１画像調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する、
表示制御装置。
１つ又は複数の制御回路と、
メモリと、
前記メモリに格納され、前記１つ又は複数の制御回路によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記制御回路は、
前記虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、前記第１の領域より前記虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させ、
前記車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得し、
前記車両の姿勢変動による前記虚像と前記路面との相対的な位置ズレを抑制するために、前記姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、前記車両の姿勢が変化した場合、
１）前記第１虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）前記第２虚像の位置を、前記第１画像調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する、
表示制御装置。
【請求項10】
車両に搭載され、表示面に画像を表示する表示部と、
前記表示部からの表示光を被投影部にむけるリレー光学系と、
１つ又は複数の制御回路と、
メモリと、
前記メモリに格納され、前記１つ又は複数の制御回路によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え
前記車両の前方の路面と重なる虚像表示領域内に虚像を重ねて視認させるヘッドアップディスプレイ装置であって、
前記制御回路は、
前記虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、前記第１の領域より前記虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させ、
前記車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得し、
前記車両の姿勢変動による前記虚像と前記路面との相対的な位置ズレを抑制するために、前記姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、前記車両の姿勢が変化した場合、
１）前記第１虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）前記第２虚像の位置を、前記第１画像調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する、
ことを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
前記表示部からの表示光を被投影部にむけるリレー光学系と、
１つ又は複数の制御回路と、
メモリと、
前記メモリに格納され、前記１つ又は複数の制御回路によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え
前記車両の前方の路面と重なる虚像表示領域内に虚像を重ねて視認させるヘッドアップディスプレイ装置であって、
前記制御回路は、
前記虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、前記第１の領域より前記虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させ、
前記車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得し、
前記車両の姿勢変動による前記虚像と前記路面との相対的な位置ズレを抑制するために、前記姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、前記車両の姿勢が変化した場合、
１）前記第１虚像の位置を、前記第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）前記第２虚像の位置を、前記第１画像調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する、
ことを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両等の移動体で使用され、移動体の前景（車両の乗員から見た移動体の前進方向の実景）に画像を重畳して視認させる表示制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置、及び表示制御方法等に関する。
【0002】
ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）装置は、車両前方の風景に画像（仮想オブジェクト）を重ねて表示することで、実景又は実景に存在する実オブジェクトに情報などを付加・強調した拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）を表現し、車両を運転するユーザの視線移動を極力抑えつつ、所望の情報を的確に提供することで、安全で快適な車両運行に寄与することができるものである。
【0003】
特許文献１に記載のヘッドアップディスプレイ装置は、表示基準位置に画像（仮想オブジェクト）を表示し、車両の姿勢変動による画像（仮想オブジェクト）と実景との相対的な位置ずれを抑制するように、車両の姿勢変動に応じて画像を表示基準位置の外側にシフトする。これにより、車両の姿勢変動が生じても、画像と実景との相対的な位置関係が維持される（画像と実景との位置ずれが抑制される）ため、画像を実景にさらに調和させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開２０１８／０８８３６２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
車両の姿勢変動前に、画像が、元々重なって視認されていた実景の領域を重畳実景領域とする。ヘッドアップディスプレイ装置において、車両の大きな姿勢変動によって、虚像表示領域が重畳実景領域に重ならない程ずれてしまった場合、大きな姿勢変動に合わせて画像の位置を調整すると、調整される画像の一部又は全部が、虚像表示領域内に収まらなくなる（表示できなくなる）。姿勢変動によって画像の一部又は全部が欠けてしまうと、虚像の仮想現実感が損なわれ、観察者に違和感を与えることが想定される。
【0006】
また、画像の一部又は全部の欠けをおそれ、姿勢変動に応じた画像の位置調整を行わない場合、画像と実景との相対的な位置関係が車両の姿勢変動に合わせて変化し、仮想現実感が損なわれ、観察者に違和感を与えることが想定される。
【0007】
本明細書に開示される特定の実施形態の要約を以下に示す。これらの態様が、これらの特定の実施形態の概要を読者に提供するためだけに提示され、この開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。実際に、本開示は、以下に記載された実施態様と、以下に記載されない種々の態様との組み合わせを包含し得る。
【0008】
本開示の概要は、虚像の視認における違和感を低減することに関する。より具体的には、車両の姿勢変動による画像（仮想オブジェクト）の仮想現実感の低下を抑制する、ことにも関する。
【0009】
したがって、本明細書に記載される表示制御方法、表示制御装置、及びヘッドアップディスプレイ装置は、前記課題を解決するため、以下の手段を採用した。本実施形態は、虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、第１の領域より虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する、ことをその要旨とする。
【0010】
したがって、本明細書に記載される第１実施態様における表示制御方法は、車両に搭載され、表示面に画像を表示する表示部を有し、画像の光を被投影部に向けることで、車両の前方の路面と重なる虚像表示領域内に虚像を重ねて視認させるヘッドアップディスプレイ装置を制御する表示制御方法であって、
虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、第１の領域より虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させることと、
車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得することと、
車両の姿勢変動による虚像と路面との相対的な位置ズレを抑制するために、姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定することと、
車両の姿勢が変化した場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行することと、を含む。これによれば、虚像表示領域内の端部に近い第２虚像を車両の姿勢変動に応じて位置調整を実施して仮想現実感の低下を抑制しつつ、位置調整量を抑制することで、第２虚像の一部又は全部が見切れてしまう（虚像表示領域内に収まらない）ことを防止することができ、一方、虚像表示領域内の上下方向の中央部に近い第１虚像では、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減するという利点が想定される。
虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、第１の領域より虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させることと、
車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得することと、
車両の姿勢変動による虚像と路面との相対的な位置ズレを抑制するために、姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定することと、
車両の姿勢が変化した場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行することと、を含む。これによれば、虚像表示領域内の端部に近い第２虚像を車両の姿勢変動に応じて位置調整を実施して仮想現実感の低下を抑制しつつ、位置調整量を抑制することで、第２虚像の一部又は全部が見切れてしまう（虚像表示領域内に収まらない）ことを防止することができ、一方、虚像表示領域内の上下方向の中央部に近い第１虚像では、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減するという利点が想定される。
【0011】
第１の実施形態に従属し得る第２実施形態における表示制御方法では、車両の姿勢変動の予測を示す情報又は車両の姿勢変動予測値を含む予測関連情報をさらに取得することと、
予測関連情報に基づき、車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態である場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制する第２画像調整処理を実行することと、
車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態よりも小さい第２の予測状態である場合、
３）第１虚像の位置及び第２の虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行することと、をさらに含む。これによれば、車両の姿勢変動が大きいと予測される場合に、見切れが生じる可能性が高い第２虚像の位置調整を迅速に抑制することができ、車両の姿勢変動が小さいと推測される場合は、位置調整を抑制せずに、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減するという利点も想定される。
予測関連情報に基づき、車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態である場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制する第２画像調整処理を実行することと、
車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態よりも小さい第２の予測状態である場合、
３）第１虚像の位置及び第２の虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行することと、をさらに含む。これによれば、車両の姿勢変動が大きいと予測される場合に、見切れが生じる可能性が高い第２虚像の位置調整を迅速に抑制することができ、車両の姿勢変動が小さいと推測される場合は、位置調整を抑制せずに、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減するという利点も想定される。
【0012】
第１又は２の実施形態に従属し得る第３実施形態における表示制御方法では、車両の姿勢変動が大きい、又は車両の姿勢変動が頻繁であると判定される場合、第２画像調整処理を実行するコンテンツの数を増やすこと、をさらに含む。これによれば、車両の姿勢変動に応じて、見切れを抑制する第２画像調整処理の適用範囲を自動的に拡げることができるという利点も想定される。また、別の第３実施形態における表示制御方法では、車両の姿勢変動が大きい、又は車両の姿勢変動が頻繁であると判定される場合、第２画像調整処理を実行する第２虚像とみなす第２の領域を虚像表示領域の上下方向の中央へ向けて拡大する。すなわち、第２の領域が虚像表示領域の下方に配置される場合、この第３実施形態における表示制御方法では、第２の領域を上方に拡大し得る。これによれば、見切れやすい虚像表示領域の端部に近いものから順次、第２画像調整処理を適用することができる。
【0013】
第１乃至３の実施形態に従属し得る第４実施形態における表示制御方法では、車両の姿勢変動が所定の閾値以上に変化した後、車両の姿勢変動が所定の閾値未満になった場合、第２虚像の位置を、第２画像調整処理から第１画像調整処理に切り替えて調整すること、をさらに含む。これによれば、
見切れが生じにくい状態を判定し、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減する第１画像調整処理に自動的に切り替えることができるという利点が想定される。
見切れが生じにくい状態を判定し、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減する第１画像調整処理に自動的に切り替えることができるという利点が想定される。
【0014】
第１乃至４の実施形態に従属し得る第５実施形態における表示制御方法では、前記第２画像位置調整処理を実行すると、前記第２虚像が前記虚像表示領域の第２の位置調整範囲内に配置される状態から前記第２の位置調整範囲外に配置される状態に変化する場合、前記第１虚像及び前記第２虚像に対し、前記第２画像位置調整処理よりも前記車両の姿勢変化に対する前記虚像の位置の調整を抑制する第３位置調整処理、をさらに含む。これによれば、第２画像位置調整処理でも見切れが生じてしまう場合に、車両の姿勢変動に対する虚像の位置調整量をさらに抑制することで、より強力に虚像の見切れを防止するという利点も想定される。また、別の第５実施形態における表示制御方法では、前記第２画像位置調整処理を実行すると、前記第２虚像が前記虚像表示領域の第２の位置調整範囲内に配置される状態から前記第２の位置調整範囲外に配置される状態に変化する場合、前記第１虚像及び前記第２虚像に対し、車両の姿勢変化に対する虚像の位置の固定する第３位置調整処理、をさらに含む。これによれば、第２画像位置調整処理でも見切れが生じてしまう場合に、車両の姿勢変動に対する虚像の位置を固定することで、虚像の見切れを完全に防止するという利点も想定される。
【0015】
第１乃至５の実施形態に従属し得る第６実施形態における表示制御方法では、第２虚像を、第１虚像より下方に視認されるように配置することと、
車両が前傾となり、第１画像位置調整処理を実行するとオフセットされる第１虚像が、第１の位置調整範囲内に配置される状態から第１の位置調整範囲よりも上側に配置される状態に変化する場合、第１虚像の位置を第１の位置調整範囲内の上方周縁部に固定し、同時に、第２虚像の位置を第１の位置調整範囲内の上方周縁部より下方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む。これによれば、一方の虚像が固定され、他方の虚像が位置補正され続けることを防止する、という利点も想定される。
車両が前傾となり、第１画像位置調整処理を実行するとオフセットされる第１虚像が、第１の位置調整範囲内に配置される状態から第１の位置調整範囲よりも上側に配置される状態に変化する場合、第１虚像の位置を第１の位置調整範囲内の上方周縁部に固定し、同時に、第２虚像の位置を第１の位置調整範囲内の上方周縁部より下方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む。これによれば、一方の虚像が固定され、他方の虚像が位置補正され続けることを防止する、という利点も想定される。
【0016】
第１乃至６の実施形態に従属し得る第７実施形態における表示制御方法では、第２虚像を、第１虚像より下方に視認されるように配置することと、
車両が後傾となり、第２画像位置調整処理を実行するとオフセットされる第２虚像が、第２の位置調整範囲内に配置される状態から第２の位置調整範囲よりも下側に配置される状態に変化する場合、第２虚像の位置を第２の位置調整範囲内の下方周縁部に固定し、同時に、第１虚像の位置を第２の位置調整範囲内の下方周縁部より上方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む。これによれば、一方の虚像が固定され、他方の虚像が位置補正され続けることを防止する、という利点も想定される。
車両が後傾となり、第２画像位置調整処理を実行するとオフセットされる第２虚像が、第２の位置調整範囲内に配置される状態から第２の位置調整範囲よりも下側に配置される状態に変化する場合、第２虚像の位置を第２の位置調整範囲内の下方周縁部に固定し、同時に、第１虚像の位置を第２の位置調整範囲内の下方周縁部より上方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む。これによれば、一方の虚像が固定され、他方の虚像が位置補正され続けることを防止する、という利点も想定される。
【0017】
第１乃至７の実施形態に従属し得る第８実施形態における表示制御方法では、虚像表示領域内の第２虚像の上下方向の位置に応じて、第２位置調整量を変化させ、第２虚像の位置が虚像表示領域の上下方向の端部に近いほど、第２位置調整量を小さくすること、をさらに含む。これによれば、虚像表示領域内の複数の虚像間での位置補正量の違いにより違和感を観察者が受けにくくなるという利点も想定される。
【0018】
また、第９実施形態における表示制御装置は、車両に搭載され、表示面に画像を表示する表示部を有し、画像の光を被投影部に向けることで、車両の前方の路面と重なる虚像表示領域内に虚像を重ねて視認させるヘッドアップディスプレイ装置を制御する表示制御装置であって、
１つ又は複数の制御回路と、
メモリと、
メモリに格納され、１つ又は複数の制御回路によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え、
制御回路は、
虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、第１の領域より虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させ、
車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得し、
車両の姿勢変動による虚像と路面との相対的な位置ズレを抑制するために、姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、車両の姿勢が変化した場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する。これによれば、虚像表示領域内の端部に近い第２虚像を車両の姿勢変動に応じて位置調整を実施して仮想現実感の低下を抑制しつつ、位置調整量を抑制することで、第２虚像の一部又は全部が見切れてしまう（虚像表示領域内に収まらない）ことを防止することができ、一方、虚像表示領域内の上下方向の中央部に近い第１虚像では、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減するという利点が想定される。
１つ又は複数の制御回路と、
メモリと、
メモリに格納され、１つ又は複数の制御回路によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え、
制御回路は、
虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、第１の領域より虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させ、
車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得し、
車両の姿勢変動による虚像と路面との相対的な位置ズレを抑制するために、姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、車両の姿勢が変化した場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する。これによれば、虚像表示領域内の端部に近い第２虚像を車両の姿勢変動に応じて位置調整を実施して仮想現実感の低下を抑制しつつ、位置調整量を抑制することで、第２虚像の一部又は全部が見切れてしまう（虚像表示領域内に収まらない）ことを防止することができ、一方、虚像表示領域内の上下方向の中央部に近い第１虚像では、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減するという利点が想定される。
【0019】
第９の実施形態に従属し得る第１０実施形態における表示制御装置では、車両の姿勢変動の予測を示す情報又は車両の姿勢変動予測値を含む予測関連情報をさらに取得し、
制御回路は、予測関連情報に基づき、
車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態である場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制する第２画像調整処理を実行し、
車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態よりも小さい第２の予測状態である場合、
３）第１虚像の位置及び第２の虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行する。
制御回路は、予測関連情報に基づき、
車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態である場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制する第２画像調整処理を実行し、
車両の姿勢変動の予測が第１の予測状態よりも小さい第２の予測状態である場合、
３）第１虚像の位置及び第２の虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行する。
【0020】
第９又は１０の実施形態に従属し得る第１１実施形態における表示制御装置では、制御回路は、車両の姿勢変動が大きい、又は車両の姿勢変動が頻繁であると判定される場合、第２画像調整処理を実行するコンテンツの数を増やす。
【0021】
第９乃至１１の実施形態に従属し得る第１２実施形態における表示制御装置では、制御回路は、車両の姿勢変動が所定の閾値以上に変化した後、車両の姿勢変動が所定の閾値未満になった場合、第２虚像の位置を、第２画像調整処理から第１画像調整処理に切り替えて調整する。
【0022】
第９乃至１２の実施形態に従属し得る第１３実施形態における表示制御装置では、制御回路は、第２画像位置調整処理を実行すると、第２虚像が虚像表示領域の第２の位置調整範囲内に配置される状態から第２の位置調整範囲外に配置される状態に変化する場合、第１虚像及び第２虚像に対し、第２画像位置調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制する第３位置調整処理をさらに実行する。
【0023】
第９乃至１３の実施形態に従属し得る第１４実施形態における表示制御装置では、制御回路は、第２虚像を、第１虚像より下方に視認されるように配置し、
車両が前傾となり、第１画像位置調整処理を実行するとオフセットされる第１虚像が、第１の位置調整範囲内に配置される状態から第１の位置調整範囲よりも上側に配置される状態に変化する場合、第１虚像の位置を第１の位置調整範囲内の上方周縁部に固定し、同時に、第２虚像の位置を第１の位置調整範囲内の上方周縁部より下方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理を実行する。
車両が前傾となり、第１画像位置調整処理を実行するとオフセットされる第１虚像が、第１の位置調整範囲内に配置される状態から第１の位置調整範囲よりも上側に配置される状態に変化する場合、第１虚像の位置を第１の位置調整範囲内の上方周縁部に固定し、同時に、第２虚像の位置を第１の位置調整範囲内の上方周縁部より下方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理を実行する。
【0024】
第９乃至１４の実施形態に従属し得る第１５実施形態における表示制御装置では、
制御回路は、
前記第２虚像を、前記第１虚像より下方に視認されるように配置し、
前記車両が後傾となり、前記第２画像位置調整処理を実行するとオフセットされる前記第２虚像が、第２の位置調整範囲内に配置される状態から前記第２の位置調整範囲よりも下側に配置される状態に変化する場合、前記第２虚像の位置を前記第２の位置調整範囲内の下方周縁部に固定し、同時に、前記第１虚像の位置を前記第２の位置調整範囲内の前記下方周縁部より上方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理をさらに実行する。
制御回路は、
前記第２虚像を、前記第１虚像より下方に視認されるように配置し、
前記車両が後傾となり、前記第２画像位置調整処理を実行するとオフセットされる前記第２虚像が、第２の位置調整範囲内に配置される状態から前記第２の位置調整範囲よりも下側に配置される状態に変化する場合、前記第２虚像の位置を前記第２の位置調整範囲内の下方周縁部に固定し、同時に、前記第１虚像の位置を前記第２の位置調整範囲内の前記下方周縁部より上方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理をさらに実行する。
【0025】
第９乃至１５の実施形態に従属し得る第１６実施形態における表示制御装置では、制御回路は、虚像表示領域内の第２虚像の上下方向の位置に応じて、第２位置調整量を変化させ、第２虚像の位置が虚像表示領域の上下方向の端部に近いほど、第２位置調整量を小さくする。
【0026】
また、第１７実施形態におけるヘッドアップディスプレイ装置は、車両に搭載され、表示面に画像を表示する表示部を有し、画像の光を被投影部に向けることで、車両の前方の路面と重なる虚像表示領域内に虚像を重ねて視認させるヘッドアップディスプレイ装置であって、
１つ又は複数の制御回路と、
メモリと、
メモリに格納され、１つ又は複数の制御回路によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え、
制御回路は、
虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、第１の領域より虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させ、
車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得し、
車両の姿勢変動による虚像と路面との相対的な位置ズレを抑制するために、姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、車両の姿勢が変化した場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する。これによれば、虚像表示領域内の端部に近い第２虚像を車両の姿勢変動に応じて位置調整を実施して仮想現実感の低下を抑制しつつ、位置調整量を抑制することで、第２虚像の一部又は全部が見切れてしまう（虚像表示領域内に収まらない）ことを防止することができ、一方、虚像表示領域内の上下方向の中央部に近い第１虚像では、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減するという利点が想定される。
１つ又は複数の制御回路と、
メモリと、
メモリに格納され、１つ又は複数の制御回路によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え、
制御回路は、
虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、第１の領域より虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させ、
車両の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得し、
車両の姿勢変動による虚像と路面との相対的な位置ズレを抑制するために、姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量を設定し、車両の姿勢が変化した場合、
１）第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、
２）第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する。これによれば、虚像表示領域内の端部に近い第２虚像を車両の姿勢変動に応じて位置調整を実施して仮想現実感の低下を抑制しつつ、位置調整量を抑制することで、第２虚像の一部又は全部が見切れてしまう（虚像表示領域内に収まらない）ことを防止することができ、一方、虚像表示領域内の上下方向の中央部に近い第１虚像では、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減するという利点が想定される。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図7B】７Ｂは、見切れ抑制処理後の虚像を示す図であり、左図は、虚像と仮想平面との関係を示し、右図は、観察者が前方を向いた際に視認される前景と虚像とを示す。
【発明を実施するための形態】
【0028】
以下、図１ないし図１４では、例示的な車両用表示システムの構成、及び動作の説明を提供する。なお、本発明は以下の実施形態（図面の内容も含む）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【0029】
図１を参照する。図１は、車両用虚像表示システムの構成の一例を示す図である。なお、図１において、車両（移動体の一例。）１の左右方向（換言すると、車両１のの幅方向）をＸ軸（Ｘ軸の正方向は、車両１が前方を向いた際の左方向。）とし、左右方向に直交すると共に、地面又は地面に相当する面（ここでは路面６）に直交する線分に沿う上下方向（換言すると、車両１の高さ方向）をＹ軸（Ｙ軸の正方向は、上方向。）とし、左右方向及び上下方向の各々に直交する線分に沿う前後方向をＺ軸（Ｚ軸の正方向は、車両１の直進方向。）とする。この点は、他の図面においても同様である。
【0030】
図示するように、車両（移動体）１に備わる車両用表示システム１０は、観察者（典型的には車両１の運転席に着座する運転者）の左目７００Ｌと右目７００Ｒの位置や視線方向を検出する瞳（あるいは顔）検出用の目位置検出部（視線検出部）４０９、車両１の前方（広義には周囲）を撮像するカメラ（例えばステレオカメラ）などで構成される車外センサ４１１、車両１の姿勢を検出する姿勢検出部４１５、ヘッドアップディスプレイ装置（以下では、ＨＵＤ装置とも呼ぶ）２０、及びＨＵＤ装置２０を制御する表示制御装置３０、を有する。なお、目位置検出部（視線検出部）４０９、車外センサ４１１は、省略され得る。
【0031】
図２は、ヘッドアップディスプレイ装置２０の構成の一態様を示す図である。ＨＵＤ装置２０は、例えばダッシュボード（図１符号５）内に設置される。このＨＵＤ装置２０は、画像表示装置（表示部）４０、リレー光学系８０及び、これら画像表示装置４０とリレー光学系８０を収納し、画像表示装置４０からの表示光Ｋを内部から外部に向けて出射可能な光出射窓２１を有する筐体２２、を有する。
【0032】
画像表示装置（表示部）４０は、ここでは視差式３Ｄ表示装置とする。この立体表示装置（視差式３Ｄ表示装置）４０は、左視点画像と右視点画像と視認させることで奥行き表現を制御可能な多視点画像表示方式を用いた裸眼立体表示装置である表示器５０及び、バックライトとして機能する光源ユニット６０、により構成される。なお、画像表示装置（表示部）４０は、３Ｄ画像を表示する立体画像表示装置に限定されるものではなく、２Ｄ画像を表示するものであってもよい。
【0033】
表示器５０は、光源ユニット６０からの照明光を光変調して画像Ｍを表示面５０ａに生成する表示面５０ａ及び、例えば、レンチキュラレンズやパララックスバリア（視差バリア）等を有し、表示面５０ａから出射される光を、左目用の光線Ｋ１１、Ｋ１２及び、Ｋ１３等の左目用表示光（図１符号Ｋ１０）と、右目用の光線Ｋ２１、Ｋ２２及び、Ｋ２３等の右目用表示光（図１符号Ｋ２０）とに分離する光学レイヤ（光線分離部の一例。）５２、を有する。光学レイヤ５２は、レンチキュラレンズ、パララックスバリア、レンズアレイ及び、マイクロレンズアレイなどの光学フィルタを含む。実施形態で光学レイヤ５２は、前述した光学フィルタに限定されることなく、表示面５０ａ前面又は後面に配置される全ての形態の光学レイヤを含む。但し、これは一例であり、限定されるものではない。
【0034】
また、画像表示装置４０は、光学レイヤ（光線分離部の一例。）５２代わりに又は、それに加えて、光源ユニット６０を指向性バックライトユニット（光線分離部の一例。）で構成することで、左目用の光線Ｋ１１、Ｋ１２及び、Ｋ１３等の左目用表示光（図１符号Ｋ１０）と、右目用の光線Ｋ２１、Ｋ２２及び、Ｋ２３等の右目用表示光（図１符号Ｋ２０）と、を出射させてもよい。具体的に、例えば、後述する表示制御装置３０は、指向性バックライトユニットが左目７００Ｌに向かう照明光を照射した際に、表示面５０ａに左視点画像を表示させることで、左目用の光線Ｋ１１、Ｋ１２及び、Ｋ１３等の左目用表示光Ｋ１０を、観察者の左目７００Ｌに向け、指向性バックライトユニットが右目７００Ｒに向かう照明光を照射した際に、表示面５０ａに右視点画像を表示させることで、右目用の光線Ｋ２１、Ｋ２２及び、Ｋ２３等の右目用表示光Ｋ２０を、観察者の左目７００Ｌに向ける。但し、これは一例であり、限定されるものではない。
【0035】
後述する表示制御装置３０は、例えば、画像レンダリング処理（グラフィック処理）、表示器駆動処理などを実行することで、観察者の左目７００Ｌへ左視点画像Ｖ１１の元となる左目用表示光Ｋ１０及び、右目７００Ｒへ右視点画像Ｖ１２の元となる右目用表示光Ｋ２０、を向け、左視点画像Ｖ１１及び右視点画像Ｖ１２を調整することで、ＨＵＤ装置２０が表示する（観察者が知覚する）コンテンツＦＵの態様を制御することができる。なお、後述する表示制御装置３０は、一定空間に存在する点などから様々な方向に出力される光線をそのまま（概ね）再現するライトフィールドを再現するように、ディスプレイ（表示器５０）を制御してもよい。
【0036】
リレー光学系８０は、画像表示装置４０からの光を反射し、画像の表示光Ｋ１０、Ｋ２０を、ウインドシールド（被投影部）２に投影する曲面ミラー（凹面鏡等）８１、８２を有する。但し、その他の光学部材（レンズなどの屈折光学部材、ホログラムなどの回折光学部材、反射光学部材又は、これらの組み合わせを含んでいてもよい。）を、さらに有してもよい。
【0037】
図１では、ＨＵＤ装置２０の画像表示装置４０によって、左右の各目用の、視差をもつ画像（視差画像）が表示される。各視差画像は、図１に示されるように、虚像表示領域（虚像結像面）ＶＳに結像したＶ１０として表示される。観察者（人）の各目のピントは、虚像表示領域ＶＳの位置に合うように調節される。なお、虚像表示領域ＶＳの位置を、「調節位置（又は結像位置）」と称し、また、所定の基準位置（例えば、ＨＵＤ装置２０のアイボックス２００の中心２０５、観察者の視点位置、又は、車両１の特定位置など）から虚像表示領域ＶＳまでの距離を調節距離（結像距離）と称する。
【0038】
また、虚像表示領域ＶＳは、表示器５０における表示面５０ａに対応して、乗員（運転者等の視認者）の前方の実空間に設定される仮想的な（見かけ上の）面である。また、虚像表示領域ＶＳとしては、例えば、路面６に垂直な立面ＶＳ０１、路面６に対して傾斜した傾斜面ＶＳ０２、路面６に重畳される路面重畳面ＶＳ０３、乗員（視認者）に近い側が立面（疑似立面を含む）であり、遠い側が傾斜面となっている面（不図示）等がある。立面ＶＳ０１を除く他の面を用いた表示では、虚像表示領域上での表示位置に応じて虚像の表示距離が異なり、よって奥行き表現が可能である。
【0039】
図３は、いくつかの実施形態に係る、車両用虚像表示システムのブロック図である。表示制御装置３０は、１つ又は複数のＩ／Ｏインタフェース３１、１つ又は複数の制御回路３３、１つ又は複数の画像処理回路３５、及び１つ又は複数のメモリ３７を備える。図３は、１つの実施形態に過ぎず、図示された構成要素は、より数の少ない構成要素に組み合わされてもよく、又は追加の構成要素があってもよい。例えば、画像処理回路３５（例えば、グラフィック処理ユニット）が、１つ又は複数の制御回路３３に含まれてもよい。
【0040】
図示するように、制御回路３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７と動作可能に連結される。より具体的には、制御回路３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７に記憶されているプログラムを実行することで、例えば画像データを生成、及び／又は送信するなど、車両用表示システム１０（画像表示装置４０）の制御を行うことができる。制御回路３３及び／又は画像処理回路３５は、少なくとも１つの汎用マイクロ制御回路（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。メモリ３７は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＡＭを含んでもよい。
【0041】
図示するように、制御回路３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と動作可能に連結されている。Ｉ／Ｏインタフェース３１は、例えば、車両に設けられた後述の車両ＥＣＵ４０１及び／又は、他の電子機器（後述する符号４０３～４１９）と、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の規格に応じて通信（ＣＡＮ通信とも称する）を行う。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１が採用する通信規格は、ＣＡＮに限定されず、例えば、ＣＡＮＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ：ＭＯＳＴは登録商標）、ＵＡＲＴ、もしくはＵＳＢなどの有線通信インタフェース、又は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、８０２．１１ｘ Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）等の数十メートル内の近距離無線通信インタフェースである車内通信（内部通信）インタフェースを含む。また、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、無線ワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ０、ＩＥＥＥ８０２．１６－２００４（ＷｉＭＡＸ：Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ））、ＩＥＥＥ８０２．１６ｅベース（Ｍｏｂｉｌｅ ＷｉＭＡＸ）、４Ｇ、４Ｇ－ＬＴＥ、ＬＴＥ Ａｄｖａｎｃｅｄ、５Ｇなどのセルラー通信規格により広域通信網（例えば、インターネット通信網）などの車外通信（外部通信）インタフェースを含んでいてもよい。
【0042】
図示するように、制御回路３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と相互動作可能に連結されることで、車両用表示システム１０（Ｉ／Ｏインタフェース３１）に接続される種々の他の電子機器等と情報を授受可能となる。Ｉ／Ｏインタフェース３１には、例えば、車両ＥＣＵ４０１、道路情報データベース４０３、自車位置検出部４０５、操作検出部４０７、目位置検出部４０９、車外センサ４１１、明るさ検出部４１３、姿勢検出部４１５、携帯情報端末４１７、及び外部通信機器４１９などが動作可能に連結される。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、車両用表示システム１０に接続される他の電子機器等から受信する情報を加工（変換、演算、解析）する機能を含んでいてもよい。
【0043】
画像表示装置４０は、制御回路３３及び画像処理回路３５に動作可能に連結される。したがって、いくつかの実施形態において、表示面５０ａによって表示される画像は、制御回路３３及び／又は画像処理回路３５から受信された画像データに基づいてもよい。制御回路３３及び画像処理回路３５は、Ｉ／Ｏインタフェース３１から取得される情報に基づき、表示面５０ａが表示する画像を制御（調整）する。
【0044】
メモリ３７に記憶されたソフトウェア構成要素は、描画モジュール５１０、及び画像調整モジュール５２０（位置調整モジュール５２２、俯角調整モジュール５２４、サイズ調整モジュール５２６）を含む。
【0045】
描画モジュール５１０は、表示制御装置３０が取得した情報（ナビゲーション情報、車両情報など）に基づいて、画像Ｍを形成し、バッファ（不図示）に形成された画像Ｍを一時的に保存する。表示器５０に表示された画像Ｍは、虚像Ｖ２０として観察者７００に視認される。このとき、虚像Ｖ２０は、コンテンツＦＵを表現する。
【0046】
図４は、コンテンツＦＵ、及び仮想視点ＶＰを配置したモデル空間を説明する図である。図４では、仮想視点ＶＰの座標系は、奥行き方向をＺ１軸方向とし、左右方向をＸ１軸方向（車両１の幅方向Ｘに対応している）とし、上下方向をＹ１軸方向（車両１の上下方向Ｙに対応している）とする。描画モジュール５１０は、各描画フレームにおいて、描画するコンテンツＦＵの各頂点データの計算を行う。この場合、各コンテンツＦＵのモデル空間を構築する。そして、仮想オブジェクト毎の「モデル座標系（ローカル座標系）」上で、描画する各頂点のデータを計算する。描画モジュール５１０は、モデル座標系に描画したコンテンツＦＵを、仮想視点ＶＰを基準とした所定の射影面（後述する虚像表示領域ＶＳ）に射影することで２次元画像に変換し、この２次元画像を画像Ｍとする。なお、描画モジュール５１０は、「モデル座標系（ローカル座標系）」に配置した各コンテンツＦＵを「ワールド座標系」の空間に配置してもよい。すなわち、「モデル座標系」上で計算された描画対象の各コンテンツＦＵの頂点データを「ワールド座標系」上に配置していってもよい。なお、一部又は全部のコンテンツＦＵは、「ワールド座標系」上に配置されなくてもよい。
【0047】
観察者７００は、被投影部２を介して虚像表示領域ＶＳに形成された（結像された）虚像Ｖ２０を視認することで、所定のターゲット位置ＭＰに、コンテンツＦＵがあるように知覚する。例えば、コンテンツＦＵが、進路を案内する矢印である場合、仮想視点ＶＰから見て実景の所定のターゲット位置ＭＰにコンテンツＦＵが配置されているかのように視認されるように、虚像Ｖ２０の矢印が虚像表示領域ＶＳに表示される。すなわち、仮想視点ＶＰを基準に、コンテンツＦＵを虚像表示領域ＶＳに射影変換された画像（ここでは虚像Ｖ２０）を表示すると、仮想視点ＶＰと同様の位置（例えば、アイボックス２００の中心２０５）から観察者７００が見ると、図５に示すように、仮想視点ＶＰから見たような所定のターゲット位置ＭＰに配置されているようなコンテンツＦＵを知覚することができる。
【0048】
通常は、コンテンツＦＵが配置される（設定される）ターゲット位置ＭＰが配置される仮想平面１００は、前景（路面６）の表面の高さに一致させる（すなわち、設定高さを０ｍに設定する）。但し、これは一例であり、限定されるものではない。他の例では、ターゲット位置ＭＰ（仮想平面１００）は、前景（路面６）の表面の高さより高い位置に設定してもよい（すなわち、設定高さを０．５ｍや１ｍに設定してもよい）。また、他の例では、ターゲット位置ＭＰ（仮想平面１００）は、前景（路面６）の表面の高さより低い位置に設定してもよい（すなわち、設定高さを－１ｍや－２ｍに設定してもよい）。俯角βは、所定の仮想視点ＶＰから見た水平方向（Ｚ１－Ｘ１平面）とコンテンツＦＵ（ターゲット位置ＭＰ）との間の角度（見下ろし角）である。
【0049】
図３の画像調整モジュール５２０（位置調整モジュール５２２、俯角調整モジュール５２４、サイズ調整モジュール５２６）は、車両１の姿勢変動に合わせて、虚像表示領域ＶＳ内に表示する虚像Ｖ２０の位置を調整する処理（位置調整処理）、俯角を調整する処理（俯角調整処理）、及びサイズを調整する処理（サイズ調整処理）を実行する。
【0050】
図６は、位置調整処理前の虚像を示す図であり、左図は、虚像と仮想平面との関係を示し、右図は、観察者が前方を向いた際に視認される前景と虚像とを示す。図６では、車両姿勢ＡＴ１０がＡＴ１１であるとする。コンテンツＦＵは、視認者により仮想平面１００のターゲット位置ＭＰ（第１領域１１０）にコンテンツＦＵが重なって見えるように配置される。コンテンツＦＵは、所定のサイズを有し、仮想平面１００の第１領域１１０に重なるように配置される。コンテンツＦＵのサイズは、図６では、第１領域１１０の奥行き方向の第１長さＬ１０とする。任意の仮想平面１００は、コンテンツＦＵが配置される仮想的な平面であり、例えば、車両１の前後左右方向と平行に設定される（路面６と概ね一致していてもよい）。描画モジュール５１０は、仮想視点ＶＰ１を基準に、コンテンツＦＵを虚像表示領域ＶＳに射影変換された画像（ここでは虚像Ｖ２１）を表示するように、虚像Ｖ２１の元となる画像Ｍを表示器５０に表示させる。ここで、仮想視点ＶＰ１から第１領域１１０まで仮想平面１００に沿った距離をＤ０とし、仮想平面１００から仮想視点ＶＰ１までの距離（高さ）をｈ０とする。
【0051】
図７Ａは、第１位置調整処理後の虚像を示す図であり、左図は、虚像と仮想平面との関係を示し、右図は、観察者が前方を向いた際に視認される前景と虚像とを示す。図７Ａでは、車両姿勢ＡＴ１０が、第１位置調整処理前の車両姿勢ＡＴ１１よりも車両１が比較的小さいピッチング角α１２だけ前傾したＡＴ１２であるとする。ここで前傾とは、図６に示す車両姿勢ＡＴ１１を基準に、車両１の前方が下がる（換言すると、車両１の後方が上がる）ことを指すものとする。図６の状態から図７Ａの状態へ車両１が前傾すると、観察者の視点から見られる虚像表示領域ＶＳが、姿勢変動により実景（路面）６に対して相対的に下方（Ｙ軸負方向）にＢ１２だけシフトする。第１位置調整処理が行われない場合、図６に示していた虚像Ｖ２１は、虚像表示領域ＶＳの姿勢変動による下方向の画像シフト量Ｂ１２に伴い、図７Ａ右図の位置Ｇ２に下方向の画像シフト量Ｂ１２だけシフトしてしまう。すなわち、観察者の視点から見られるコンテンツＦＵは、配置しておきたいターゲット位置ＭＰ１から虚像Ｖ２１がずれてしまう。いくつかの実施形態における制御回路３３は、第１位置調整処理を実行することで、姿勢変動による画像シフト量Ｂ１２を抑制（相殺）するように、虚像の位置Ｇ２を上方（Ｙ軸正方向）に第１位置調整量Ｃ１２（Ｃ１０）だけ補正する（位置調整した虚像Ｖ２２を表示する）。好ましくは、第１位置調整量Ｃ１２（Ｃ１０）は、姿勢変動による画像シフト量Ｂ１２（Ｂ１０）と等しくする（Ｃ１０＝Ｂ１０）ことで、姿勢変動後での虚像Ｖ２０を、第１領域１１０（ターゲット位置ＭＰ１）に維持することができる。これによれば、姿勢変動による画像シフト量Ｂ１０は、第１位置調整量Ｃ１０によって相殺され、観察者に認識されない。但し、第１位置調整量Ｃ１０は、姿勢変動による画像シフト量Ｂ１０を低減できればよく、画像シフト量Ｂ１０より小さくてもよい。これによれば、車両姿勢の変化に基づく虚像の位置ずれを抑制することができる。
【0052】
図７Ｂは、見切れ抑制処理後の虚像を示す図であり、左図は、虚像と仮想平面との関係を示し、右図は、観察者が前方を向いた際に視認される前景と虚像とを示す。図７Ｂでは、車両姿勢ＡＴ１０が、第１位置調整処理実行時の車両姿勢ＡＴ１１よりも車両１が比較的大きいピッチング角α１３（＞α１２）だけ前傾したＡＴ１３であるとする。図６の状態から図７Ｂの状態へ車両１が前傾すると、観察者の視点から見られる虚像表示領域ＶＳが、姿勢変動により実景（路面）６に対して相対的に下方（Ｙ軸負方向）にＢ１３だけシフトする。位置調整が行われない場合、図６に示していた虚像Ｖ２１は、虚像表示領域ＶＳの姿勢変動による画像シフト量Ｂ１３に伴い、図７Ｂ右図の位置Ｇ３に画像シフト量Ｂ１３だけシフトしてしまう。この姿勢変動による下方向の画像シフト量Ｂ１３を相殺するために、虚像Ｖ２０を上方向に画像シフト量Ｂ１３だけ移動させればよいが、虚像Ｖ２０を上方向に画像シフト量Ｂ１３だけ移動させると、虚像表示領域ＶＳ１３外に出ることになる。
【0053】
いくつかの実施形態における制御回路３３は、車両１の姿勢変動が大きい場合（後述の所定条件の一例）、見切れ抑制処理を実行することで、姿勢変動による虚像表示領域ＶＳの下方向の画像シフト量Ｂ１３に対し、第１位置調整処理における第１位置調整量Ｃ１３（Ｃ１０）よりも小さい位置調整量の限度ＣＴだけ虚像の位置Ｇ３を上方（Ｙ軸正方向）に補正する（位置調整した虚像Ｖ２３を表示する）。位置調整量の限度ＣＴは、姿勢変動による画像シフト量Ｂ１３（Ｂ１０）より小さくする（ＣＴ＜Ｂ１０）ことで、第１位置調整処理に比べると、第１領域１１０（ターゲット位置ＭＰ１）よりも近傍側の第２領域１２０（ターゲット位置ＭＰ１とは異なる位置）へ大きくずれてしまうものの、虚像Ｖ２３を、虚像表示領域ＶＳ１３内に維持することができる。これによれば、姿勢変動による画像シフト量Ｂ１３（Ｂ１０）は、位置調整量の限度ＣＴでは相殺されないため、観察者に認識される。
【0054】
コンテンツＦＵは、路面６に対して所定の角度関係をもって配置される。具体的に例えば、コンテンツＦＵは、路面６に平行に視認されるように配置される。しかしながら、車両１のピッチング角αが変化した場合、コンテンツＦＵと路面６との角度関係が変化してしまう。具体的には、虚像Ｖ２０が路面６に平行になるように表示されていた場合、ピッチング角αにより虚像Ｖ２０と路面６との平行関係がピッチング角αだけずれることになる。この車両１の姿勢変動（ピッチング）に伴う虚像Ｖ２０と路面６との角度関係のずれは、虚像Ｖ２０の左右方向を軸とした角度（虚像Ｖ２０の見下ろし角（俯角））βを調整することで補正することができる。
【0055】
いくつかの実施形態における制御回路３３は、見切れ抑制処理において、車両１の姿勢変動に対し、虚像Ｖ２０（コンテンツＦＵ）の俯角βを調整してもよい。制御回路３３は、前傾方向のピッチング角αの増加に合わせて、ダイナミックに俯角βを増加させる。逆に、制御回路３３は、後傾方向のピッチング角αの増加に合わせて、ダイナミックに俯角βを減少させる。
【0056】
いくつかの実施形態における制御回路３３は、第１位置調整処理実行時に、車両１の姿勢変動に対し、虚像Ｖ２０（コンテンツＦＵ）の俯角βも調整してもよい（第１俯角調整処理）。見切れ抑制処理実行時と同様、制御回路３３は、前傾方向のピッチング角αの増加に合わせて、ダイナミックに俯角βを増加させる。逆に、制御回路３３は、後傾方向のピッチング角αの増加に合わせて、ダイナミックに俯角βを減少させる。
【0057】
いくつかの実施形態における制御回路３３は、第１位置調整処理実行時に、ピッチング角の変化量αと同じ角度だけ俯角βを調整し得る（第１俯角調整処理の一例）。具体的には、図６の状態から図７Ａの状態へ車両１が前傾する場合、ピッチング角の変化量αは、α１２である。図６に示す仮想視点ＶＰ１は、図７Ａに示す前傾のピッチング角の変化量α１２に基づき、仮想平面１００に対する仮想視点ＶＰ２角度がα１２だけ変化させる。これにより、仮想視点ＶＰ２を基準としたターゲット位置ＭＰ１に配置されるコンテンツＦＵを見下ろす俯角β１２は、俯角β１１よりもα１２だけ大きくなる。また、いくつかの実施形態における制御回路３３は、ピッチング角の変化量αに所定の係数を乗算した角度だけ俯角βを調整し得る（第１俯角調整処理の一例）。
【0058】
また、いくつかの実施形態における制御回路３３は、見切れ抑制処理実行時に、ピッチング角の変化量αと同じ角度だけ俯角βを調整し得る（第１俯角調整処理の一例）。具体的には、図６の状態から図７Ｂの状態へ車両１が前傾する場合、ピッチング角の変化量αは、α１３である。図６に示す仮想視点ＶＰ１は、図７Ｂに示す前傾のピッチング角の変化量α１３により、仮想視点ＶＰ３位置に移動し、仮想平面１００に対する仮想視点ＶＰ３角度がα１３だけ変化する。これに合わせて、制御回路３３は、虚像Ｖ２３で表現するコンテンツＦＵの俯角βを前傾のピッチング角の変化量α１３分だけ大きくしてもよい。また、いくつかの実施形態における制御回路３３は、ピッチング角の変化量αに所定の係数を乗算した角度だけ俯角βを調整し得る（第１俯角調整処理の一例）。
【0059】
好ましい、いくつかの実施形態における制御回路３３は、見切れ抑制処理とともに実行される俯角調整処理（第２俯角調整処理）におけるピッチング角の変化量αに対する俯角βの調整量（俯角調整量Ｅ２０）を、第１位置調整処理とともに実行される俯角調整処理（第１俯角調整処理）におけるピッチング角の変化量αに対する俯角βの調整量（俯角調整量Ｅ１０）より大きくしてもよい。見切れ抑制処理された虚像Ｖ２３は、第１位置調整処理された虚像Ｖ２２よりもターゲット位置ＭＰ１からずれて視認されることになる。具体的には、前傾において、見切れ抑制処理された虚像Ｖ２３は、第１位置調整処理された虚像Ｖ２２よりもターゲット位置ＭＰ１（１１０）を基準として、より観察者の手前側の実景（路面６）に重なる位置１２０にシフトして視認されることになる。コンテンツＦＵが路面６と平行な仮想平面１００に沿って観察者の近くに配置される場合、仮想視点ＶＰを基準としたコンテンツＦＵを見下ろす俯角βは大きくなる。逆に、コンテンツＦＵが観察者から遠くに配置される場合、仮想視点ＶＰを基準としたコンテンツＦＵを見下ろす俯角βは小さくなる。したがって、より好ましいいくつかの実施形態における制御回路３３は、見切れ抑制処理とともに実行される俯角調整処理（第２俯角調整処理）におけるコンテンツＦＵの俯角βの調整量（俯角調整量）を、車両１のピッチング角αの変化による俯角調整量と、仮想平面１００（一例として路面６と概ね一致するように設定される）の遠近方向におけるコンテンツＦＵのシフトによる俯角調整量と、を合わせた俯角調整量としてもよい。図７Ｂにおける俯角β１３は、姿勢変化の基準となる図６の俯角β１１を、コンテンツＦＵが仮想平面１００上の第１領域１１０から近傍側の第２領域１２０にシフトしたことによる俯角調整量と、車両１のピッチング角αの変化による俯角調整量とを合わせた俯角調整量により補正したものとして演算される。
【0060】
図８は、位置調整範囲を説明するための図である。いくつかの実施形態における虚像は、虚像毎に、位置調整範囲ＶＴが設定される。図８に示すように、虚像Ｖ１の基準位置ＰＯに対し、位置調整範囲ＶＴの下端が近くに設定されれば、虚像Ｖ１の下方向の位置調整量の限度ＣＴｄは短く設定される。一方、虚像Ｖ１の基準位置ＰＯに対し、位置調整範囲ＶＴの上端が遠くに設定されれば、虚像Ｖ１の上方向の位置調整量の限度ＣＴｕは長く設定される。表示制御装置３０（画像調整モジュール５２０）は、位置調整範囲ＶＴを虚像表示領域ＶＳに表示される複数の虚像Ｖ１毎に個別に設定してもよく、すべての虚像Ｖ１で共通に設定してもよい。位置調整範囲ＶＴは、虚像表示領域ＶＳであってもよい（虚像表示領域ＶＳの全体が位置調整範囲ＶＴに設定されてもよい）。なお、画像調整モジュール５２０は、車両１の姿勢変動（ピッチング角α）と、虚像Ｖ１の位置調整量Ｃと、を関連付けたテーブルデータ（不図示）を有し、前記テーブルデータに基づき、虚像Ｖ１の位置調整量Ｃが下方向の位置調整量の限度ＣＴｄに達する際に想定される後傾のピッチング角の限度（姿勢閾値）αＴｕ、及び虚像Ｖ１の位置調整量Ｃが上方向の位置調整量の限度ＣＴｕに達する際に想定される前傾のピッチング角の限度（姿勢閾値）αＴｄを設定してもよい。
【0061】
本実施形態における表示制御装置３０（制御回路３３）は、虚像表示領域内の第１の領域に表示される第１虚像と、第１の領域より虚像表示領域の上下方向の端部に近い第２の領域に表示される第２虚像と、を少なくとも表示させ、第１虚像の位置を、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、第２虚像の位置を、第１画像調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行する。
【0062】
図９は、いくつかの実施形態における虚像表示領域内に表示される第１虚像及び第２虚像の画像調整処理の例を示す図である。虚像表示領域ＶＳは、上端を含む第２の領域ＶＳ２２、第２の領域ＶＳ２２の下方に配置される第１の領域ＶＳ１０、及び下端を含み、第１の領域ＶＳ１０の下方に配置されるＶＳ２１に分類される。第１の領域ＶＳ１０内に基準位置ＰＯを有する虚像を第１虚像Ｖ１０、第２の領域ＶＳ２０（図９では第２の領域ＶＳ２２）内に基準位置ＰＯを有する虚像を第２虚像Ｖ２０、とする。位置調整範囲ＶＴは、コンテンツ毎に、虚像表示領域ＶＳ内に複数設けられ得る。図９では、第１虚像Ｖ１０には、位置調整範囲ＶＴ１が設定され、第２虚像Ｖ２０には、位置調整範囲ＶＴ２が設定される。第１虚像Ｖ１０又は第２虚像Ｖ２０が、位置調整範囲ＶＴ内で下方にシフトされる場合、第１虚像Ｖ１０又は第２虚像Ｖ２０は、下方向の位置調整量の限度ＣＴｄに達するまで姿勢変動に応じてダイナミックにシフトするが、それ以上大きな姿勢変動に対しては下方向の位置調整量の限度ＣＴｄで位置調整した位置に固定表示されるようにする。逆に、第１虚像Ｖ１０又は第２虚像Ｖ２０が、位置調整範囲ＶＴ内で上方にシフトされる場合、第１虚像Ｖ１０又は第２虚像Ｖ２０は、上方向の位置調整量の限度ＣＴｕに達するまで姿勢変動に応じてダイナミックにシフトするが、それ以上大きな姿勢変動に対しては上方向の位置調整量の限度ＣＴｕで位置調整した位置に固定表示されるようにする。
【0063】
図１０は、図１０は、いくつかの実施形態における表示制御のフローを示す図である。図１０に示す画像調整処理Ｓ１は、制御回路３３がメモリ３７に記憶された画像調整モジュール５２０を実行することによって実施される。ステップＳ１１０では、画像調整モジュール５２０（位置調整モジュール５２２）は、描画モジュール５１０にて生成された描画データを取得する。ステップＳ１２０では、位置調整モジュール５２２は、取得した描画データに含まれる位置調整処理を実行する前の画像Ｍの表示位置を示す情報（基準位置ＰＯを示す情報）から、虚像Ｖ１（虚像Ｖ１の元となる画像Ｍ）の位置調整量の限度ＣＴを設定する。具体的に例えば、位置調整モジュール５２２は、位置調整範囲ＶＴを設定し、位置調整範囲ＶＴ、及び基準位置ＰＯに基づいて、位置調整量Ｃの限度ＣＴを設定する。
【0064】
次に、ステップＳ１３０では、位置調整モジュール５２２は、姿勢検出部４１５から車両１の姿勢変動を示す情報（姿勢変動情報）を取得する。姿勢検出部４１５は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、及びハイトセンサなどの１つ以上のセンサを含む。姿勢検出部４１５は、移動体の角速度、加速度、高さなどのセンサ値から、ピッチング角やロール角などの車両姿勢や前記車両姿勢の変化の周波数などを姿勢変動情報として算出し、表示制御装置３０へ出力してもよい。前記姿勢変動情報は、車両姿勢（ピッチング角、ロール角等）の他に、前記車両姿勢の変化の周波数（振動周波数）などを含んでいても良い。姿勢検出部４１５が姿勢変動情報を算出する機能の一部又は全部は、表示制御装置３０に設けられていても良い。
【0065】
ステップＳ１４０では、位置調整モジュール５２２は、後述する第１画像調整処理Ｓ１５１で用いる第１位置調整量Ｃ１０を算出する。まず、位置調整モジュール５２２は、姿勢検出部４１５から取得する前記姿勢変動情報に基づいて、車両１の姿勢変動量（角度のずれ量）を算出する。例えば、位置調整モジュール５２２は、姿勢検出部４１５が検出した角速度を積分演算することによって、車両１のピッチ軸周りの角度（ピッチング角）αを算出する。これにより、図１に示すＹ軸（前記ピッチ軸）を中心とした回転方向における車両１のずれ量（角度）を算出することができる。なお、本実施形態では、ピッチング角度を算出するが、ヨー角度又はロール角度を算出してもよい。例えば、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸周りの角度を全て算出してもよい。但し、位置調整モジュール５２２における姿勢変動量（角度のずれ量）を算出する機能の一部又は全部は、表示制御装置３０と通信可能な表示制御装置３０とは別の装置が有し、表示制御装置３０は、前記別の装置からＩ／Ｏインタフェース３１を介して車両１の姿勢変動量（角度のずれ量）を示す情報を入力してもよい。すなわち、いくつかの表示制御装置３０は、位置調整モジュール５２２における姿勢変動量（角度のずれ量）を算出する機能を省略しても良い。
【0066】
ステップＳ１４０において、さらに、位置調整モジュール５２２は、車両１の姿勢変動量（角度のずれ量）に基づいて、虚像Ｖ２０の表示位置を補正するための第１位置調整量Ｃ１０を算出する。具体的には、位置調整モジュール５２２は、（ピッチング角）のずれ量を画素数に換算して、ずれている分の画素数（姿勢変動による画像シフト量Ｂ１０）を元に戻すような調整量を決定する。好ましくは、位置調整モジュール５２２は、車両１の姿勢変動による虚像Ｖ２０の位置ずれを元に戻すため、姿勢変動による画像シフト量Ｂ１０と等しい逆方向の位置調整量（第１位置調整量Ｃ１０）を算出する。
【0067】
いくつかの実施形態のステップＳ１５０では、画像調整モジュール５２０は、ステップＳ１１０で取得した描画データに画像調整を行うことで画像データを生成する。Ｓ１５０において、画像調整モジュール５２０は、描画データの画素を、位置調整量Ｃ、俯角調整量Ｅ、サイズ調整量Ｆに基づき、画像データの画素として再配列する。Ｓ１６０では、画像調整モジュール５２０は、Ｓ１５０で生成した（調整した）画像データを表示器５０へ出力する。
【0068】
いくつかの実施形態のステップＳ１５０では、制御回路３３（位置調整モジュール５２２）は、第１虚像Ｖ１０の位置を第１位置調整量Ｃ１０に基づき調整する第１画像調整処理（後述のＳ１５１）を実行し、第２虚像Ｖ２０の位置を第１画像調整処理（後述のＳ１５１）よりも車両１の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制する第２画像調整処理（後述のＳ１５２）を実行する。
【0069】
第１画像調整処理Ｓ１５１では、位置調整モジュール５２２は、ステップＳ１３０で取得される姿勢変動に合わせてステップＳ１４０でダイナミックに設定される第１位置調整量Ｃ１０（位置調整量Ｃ）に基づき、第１虚像Ｖ１０（第１虚像Ｖ１０の元となる画像Ｍ）の位置調整をする。好ましくは、第１位置調整量Ｃ１０は、姿勢変動によって生じる画像の位置ずれを相殺するように設定される。
【0070】
いくつかの実施形態における第１画像調整処理Ｓ１５１では、画像調整モジュール５２０（俯角調整モジュール５２４）は、前記位置調整に加え、ステップＳ１３０で取得される姿勢変動に合わせて、第１俯角調整量Ｅ１０（俯角調整量Ｅ）をダイナミックに変更し、この第１俯角調整量Ｅ１０（俯角調整量Ｅ）に基づき、第１虚像Ｖ１０（第１虚像Ｖ１０の元となる画像Ｍ）の俯角調整をしてもよい。
【0071】
いくつかの実施形態における第１画像調整処理Ｓ１５１において、第１位置調整量Ｃ１０は、姿勢変動によって生じる画像の位置ずれを相殺するように設定されない場合（換言すると、姿勢変動による画像の位置ずれを生じさせる場合）、画像調整モジュール５２０（サイズ調整モジュール５２６）は、前記位置調整に加え、ステップＳ１３０で取得される姿勢変動に合わせて、サイズ調整量Ｆをダイナミックに変更し、このサイズ調整量Ｆに基づき、第１虚像Ｖ１０（第１虚像Ｖ１０の元となる画像Ｍ）のサイズ調整をしてもよい。
【0072】
第２画像調整処理Ｓ１５２では、画像調整モジュール５２０（俯角調整モジュール５２４）は、ステップＳ１３０で取得される姿勢変動に合わせて、第２俯角調整量Ｅ２０（俯角調整量Ｅ）をダイナミックに変更し、この第２俯角調整量Ｅ２０（俯角調整量Ｅ）に基づき、虚像Ｖ２０（虚像Ｖ２０の元となる画像Ｍ）の俯角調整を行ってもよい。第２画像調整処理Ｓ１５２における俯角調整量Ｅ２０は、姿勢変動（ピッチング角αの変化）により生じる実景（路面６）と虚像との俯角ずれを補正する俯角調整量である。好ましくは、第２画像調整処理Ｓ１５２における俯角調整量Ｅ２０は、姿勢変動（ピッチング角αの変化）により生じる実景（路面６）と虚像との俯角ずれを補正する俯角調整量に、姿勢変動（ピッチング角αの変化）により近傍へシフトしたことを表現する（又は遠方へシフトしたことを表現する）ための俯角調整量を加算してもよい。
【0073】
また、いくつかの実施形態における第２画像調整処理Ｓ１５２では、画像調整モジュール５２０（位置調整モジュール５２２）は、ステップＳ１３０で取得される姿勢変動に合わせて第２位置調整量Ｃ２０（位置調整量Ｃ）をダイナミックに変化させる（第２画像調整処理Ｓ１５２における位置調整処理）。画像調整モジュール５２０は、ステップＳ１３０で取得される姿勢変動から第２位置調整量Ｃ２０（位置調整量Ｃ）を設定するためのテーブルデータ、演算式、などを含み得る。
【0074】
第２画像調整処理Ｓ１５２における位置調整処理において、画像調整モジュール５２０は、車両１の姿勢変動量に基づいて、ダイナミックに変更される第２位置調整量Ｃ２０を算出する。例えば、第２位置調整量Ｃ２０は、車両１の姿勢変動量に基づいて決定される第１位置調整量Ｃ１０に１より小さい係数を乗算することで求められる。また、いくつかの実施形態の位置調整モジュール５２２は、車両１の姿勢変動量に基づかない、メモリ３７に記憶された第２位置調整量Ｃ２０を読み出しても良い。なお、本実施形態では、ピッチ軸方向の調整量を算出するが、ヨー軸方向及びロール方向の調整量を算出してもよい。ロール角については、角度のまま、ロール角のずれ量を元に戻すような調整量を決定する。但し、画像調整モジュール５２０の第２位置調整量Ｃ２０を算出する機能の一部又は全部は、表示制御装置３０と通信可能な表示制御装置３０とは別の装置が有し、表示制御装置３０は、前記別の装置からＩ／Ｏインタフェース３１を介して虚像の位置を調整するための表示パラメータ（第２位置調整量Ｃ２０）を入力してもよい。
【0075】
また、いくつかの実施形態における第２画像調整処理Ｓ１５２において、画像調整モジュール５２０は、前記位置調整に加え、ステップＳ１３０で取得される姿勢変動に合わせて、サイズ調整量Ｆをダイナミックに変更し、このサイズ調整量Ｆに基づき、虚像Ｖ２０（虚像Ｖ２０の元となる画像Ｍ）のサイズ調整処理を行ってもよい。画像調整モジュール５２０は、ステップＳ１３０で取得される姿勢変動からサイズ調整量Ｆを設定するためのテーブルデータ、演算式、などを含み得る。
【0076】
図１１は、姿勢変動に対する画像調整処理を説明する図であり、コンテンツによって第１画像調整処理又は第２画像調整処理を実行する例を示す。第１虚像Ｖ１０は、車両１の姿勢変動に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量Ｃ１０、第１俯角調整量Ｅ１０によって調整される（第１画像調整処理が実行される）。第１位置調整量Ｃ１０は、姿勢変動により生じた上下方向への虚像のずれを強力に抑制する（好ましくは、相殺する）ように、姿勢変動（ピッチング角αの前傾）に合わせて虚像表示領域ＶＳ内の虚像の位置を上下方向にダイナミックに補正する位置調整量Ｃである。これにより、虚像の位置ずれは、好ましくは相殺される（虚像の位置は、ターゲット位置ＭＰ１に維持される）。第１俯角調整量Ｅ１０は、所定の基準姿勢に対する姿勢変動（ピッチング角αの変化）により生じる実景（路面６）と虚像との俯角ずれを抑制する（好ましくは、相殺する）ように、姿勢変動（ピッチング角αの前傾）に合わせて虚像の俯角βをダイナミックに大きくする俯角調整量Ｅである。虚像の位置ずれが第１位置調整量Ｃ１０によって相殺されていれば、虚像がターゲット位置ＭＰ１からずれず、サイズの調整は必要ないため、第１サイズ調整量Ｆ１０はゼロとなる。
【0077】
第２虚像Ｖ２０は、車両１の姿勢変動に合わせてダイナミックに変化する第２位置調整量Ｃ２０、第２俯角調整量Ｅ２０によって調整される（第２画像調整処理が実行される）。第２位置調整量Ｃ２０は、姿勢変動により生じた上下方向への虚像のずれを強力に抑制する（好ましくは、相殺する）第１位置調整量Ｃ１０より小さく、姿勢変動（ピッチング角αの前傾）に合わせて虚像表示領域ＶＳ内の虚像の位置を上下方向にダイナミックに補正する位置調整量Ｃである。これにより、姿勢変動（ピッチング角αの前傾／後傾）による虚像の下方向／上方向のずれが生じる（換言すると、前傾によって虚像が観察者の近傍へシフトしたり、後傾によって虚像が観察者の遠方へシフトしたりする）。俯角調整量Ｅは、姿勢変動（ピッチング角αの変化）により生じる実景（路面６）と虚像との俯角ずれを補正する俯角調整量と、虚像が観察者の近傍へシフトしたことを表現する俯角調整量とを加算し、姿勢変動（ピッチング角αの前傾）に合わせて虚像の俯角βをダイナミックに大きくする第２俯角調整量Ｅ２０に設定される。ここで、第２俯角調整量Ｅ２０は、虚像が観察者の近傍へシフトしたことを表現する俯角調整量も加算するため、第１俯角調整量Ｅ１０に比べると大きくなる。第２サイズ調整量Ｆ２０は、虚像が観察者の近傍へシフトしたことを表現するために、虚像のサイズを姿勢変動（ピッチング角αの変化）に合わせてダイナミックに大きくするように設定される。
【0078】
図１２は、いくつかの実施形態における虚像表示領域内に表示される第１虚像及び第２虚像の画像調整処理の例を示す図である。時間ｔ１１～ｔ１２では、ピッチング角αは、所定の基準姿勢α０に対し前傾であり、予め設定された姿勢閾値αＴｄ２より小さい前傾であり、時間ｔ１２～ｔ１３では、ピッチング角αは、予め設定された姿勢閾値αＴｕ２より小さい後傾である。位置調整量Ｃは、姿勢変動により生じた下方向（ｔ１２～ｔ１３では上方向）への虚像のずれを強力に抑制する（好ましくは、相殺する）ように、姿勢変動（ピッチング角αの前傾（ｔ１２～ｔ１３では後傾））に合わせて虚像表示領域ＶＳ内の虚像の位置を上方向（ｔ１２～ｔ１３では下方向）にダイナミックに補正する位置調整量Ｃ（第１虚像Ｖ１０は第１位置調整量Ｃ１０、第２虚像Ｖ２０は第２位置調整量Ｃ２０）に設定される。これにより、虚像の位置ずれは、好ましくは相殺される（虚像の位置は、ターゲット位置ＭＰ１に維持される）。俯角調整量Ｅは、姿勢変動（ピッチング角αの変化）により生じる実景（路面６）と虚像との俯角ずれを抑制する（好ましくは、相殺する）ように、姿勢変動（ピッチング角αの前傾（ｔ１２～ｔ１３では後傾））に合わせて虚像の俯角βをダイナミックに大きくする（ｔ１２～ｔ１３では小さくする）俯角調整量Ｅ（第１虚像Ｖ１０は第１俯角調整量Ｅ１０、第２虚像Ｖ２０は第２俯角調整量Ｅ２０）に設定される。虚像の位置ずれが第１位置調整量Ｃ１０によって相殺されていれば、虚像がターゲット位置ＭＰ１からずれず、サイズの調整は必要ないため、第１サイズ調整量Ｆ１０はゼロとなる。第２サイズ調整量Ｆ２０は、ｔ１１～ｔ１２では、虚像が観察者の近傍へシフトしたことを表現するために、虚像のサイズを姿勢変動（ピッチング角αの変化）に合わせてダイナミックに大きくするように設定され、ｔ１２～ｔ１３では、虚像が観察者の遠方へシフトしたことを表現するために、虚像のサイズを姿勢変動（ピッチング角αの変化）に合わせてダイナミックに小さくするように設定される。基準姿勢α０は、予めメモリ３７に記憶された車両のピッチング角αであり、典型的には、車両のピッチング角がゼロ（路面６に対して平行）である状態である。なお、基準姿勢α０は、可変してもよい。具体的には、車両のピッチング角αが所定の時間以上あまり変化がない場合、その時の安定したピッチング角αを基準姿勢α０として設定（更新）し、メモリ３７に記憶してもよい。
【0079】
時間ｔ１３～ｔ１４では、ピッチング角αは、予め設定された姿勢閾値αＴｕ２より大きい後傾である。位置調整量Ｃは、姿勢変動（ピッチング角αの後傾）に依らず虚像表示領域ＶＳ内の虚像の位置を固定する第３位置調整量Ｃ２１（位置調整量の限度ＣＴ）に設定される。これにより、姿勢変動（ピッチング角αの後傾）による虚像の上方向のずれがさらに大きくなる（図１２において第２位置調整量Ｃ２０によるずれ量が点線であるとすると、第３位置調整量Ｃ２１は太線となる）。俯角調整量Ｅは、姿勢変動（ピッチング角αの変化）により生じる実景（路面６）と虚像との俯角ずれを補正する俯角調整量と、虚像が観察者の遠方へシフトしたことを表現する俯角調整量とを加算し、姿勢変動（ピッチング角αの後傾）に合わせて虚像の俯角βをダイナミックに大きくする第３俯角調整量Ｅ２１に設定される。ここで、第３俯角調整量Ｅ２１は、虚像が観察者の遠方へシフトしたことを表現する俯角調整量も加算するため、第２俯角調整量Ｅ２０に比べると大きくなる。第３サイズ調整量Ｆ２１は、虚像が観察者の遠方へシフトしたことを表現するために、虚像のサイズを姿勢変動（ピッチング角αの変化）も合わせてダイナミックに小さくするサイズ調整量を設定する。時間ｔ１４～ｔ１７での画像処理は、時間ｔ１１～ｔ１３での画像処理と同様であり、説明は省く。
【0080】
いくつかの実施形態において、制御回路３３（画像調整モジュール５２０）は、車両１の姿勢変動の予測が第１の予測状態である場合、１）第１虚像Ｖ１０の位置を、第１位置調整量Ｃ１０に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、２）第２虚像Ｖ２０の位置を、第１画像調整処理よりも車両１の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制する第２画像調整処理を実行することと、車両１の姿勢変動の予測が第１の予測状態よりも小さい第２の予測状態である場合、３）第１虚像Ｖ１０の位置及び第２虚像Ｖ２０の位置を、第１位置調整量Ｃ１０に基づき調整する第１画像調整処理を実行してもよい。このとき、第２虚像Ｖ２０に設定された位置調整範囲ＶＴ２は変化しない（但し、これに限定されない）。いくつかの実施形態において、姿勢検出部４１５は、車両の姿勢変動を予測可能な情報（加速度や加速度）に基づいて、車両の姿勢変動を予測することに関係する様々な動作を実行するための様々なソフトウェア構成要素を含み、車両の姿勢変動の予測結果を示す情報（予測関連情報の一例）、又は車両の姿勢変動の予測値（予測関連情報の一例）を、制御回路３３へ出力してもよい。具体的に、例えば、姿勢検出部４１５は、車両の姿勢変動を予測可能な観測情報（加速度や加速度）を入力し、最小二乗法や、カルマンフィルタ、α－βフィルタ、又はパーティクルフィルタなどの予測アルゴリズムを用いて、過去の１つ又はそれ以上の観測情報を用いて、次回の値を予測するようにしてもよい。なお、この車両の姿勢変動を予測する機能の一部又は全部は、制御回路３３が有していてもよい（メモリ３７に予測アルゴリズムである予測モジュール（不図示）を有していてもよい）。
【0081】
いくつかの実施形態において、制御回路３３（画像調整モジュール５２０）は、第２虚像に対し、車両の姿勢変動が所定の閾値未満である場合、第１位置調整量に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、車両の姿勢変動が所定の閾値より大きい場合、第１画像調整処理よりも車両１の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行してもよい。
【0082】
図１３は、いくつかの実施形態における虚像表示領域内に表示される第１虚像及び第２虚像の画像調整処理の例を示す図である。制御回路３３（画像調整モジュール５２０）は、第２虚像に対し、車両１のピッチング角α（姿勢変動の一例）が所定の閾値αｔｈ１未満である場合（時間ｔ２１～ｔ２２、ｔ２３～ｔ２５、ｔ２６～ｔ２７）、第１位置調整量Ｃ１０に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、車両１のピッチング角α（姿勢変動の一例）が所定の閾値αｔｈ１より大きい場合、第１画像調整処理よりも車両１の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量Ｃ２２（Ｃ２０）に基づき調整する第２画像調整処理を実行する。
【0083】
いくつかの実施形態において、制御回路３３（画像調整モジュール５２０）は、第２虚像に対し、第２位置調整量に基づき調整する第２画像調整処理を実行し、車両の姿勢変動のピークを算出し、車両の姿勢変動のピークが所定の閾値未満になり、車両の姿勢変動が基準姿勢を基点に逆位相になるタイミングで、第２画像調整処理から第１画像調整処理に切り替えてもよい。
【0084】
図１４は、いくつかの実施形態における虚像表示領域内に表示される第１虚像及び第２虚像の画像調整処理の例を示す図である。制御回路３３（画像調整モジュール５２０）は、車両が前傾すると、時間ｔ３１～ｔ３２において、第２虚像Ｖ２０に対し、第１位置調整量Ｃ１０よりも車両１の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量Ｃ２３（Ｃ２０）に基づき調整する第２画像調整処理を実行し、車両が前傾した際の車両姿勢変動のピークを算出し、所定の閾値αｔｈ２未満であるか判定する。時間ｔ３１～ｔ３２において、車両の姿勢変動のピークは、所定の閾値αｔｈ２より大きかった為、第２虚像Ｖ２０は、時間ｔ３２～ｔ３３の逆位相（後傾）においても第２位置調整量Ｃ２３（Ｃ２０）に基づき調整する第２画像調整処理を実行する（ｔ３３～ｔ３４も同様）。時間ｔ３３～ｔ３４において、車両の姿勢変動のピークは、所定の閾値αｔｈ２より小さかった為、第２虚像Ｖ２０は、時間ｔ３４～ｔ３５の逆位相（後傾）において、第２画像調整処理から第１画像調整処置に切り替える。
【0085】
いくつかの実施形態における表示制御方法では、車両の姿勢変動が大きい、又は車両の姿勢変動が頻繁であると判定される場合、第２画像調整処理を実行するコンテンツの数を増やす。例えば、
第１画像調整処理をするコンテンツが２つ、かつ第２画像調整処理をするコンテンツが２つ表示されている場合であり、車両の姿勢変動が大きい、又は車両の姿勢変動が頻繁であると判定された場合、第１画像調整処理をするコンテンツが１つ、かつ第２画像調整処理をするコンテンツが３つとしてもよい。
第１画像調整処理をするコンテンツが２つ、かつ第２画像調整処理をするコンテンツが２つ表示されている場合であり、車両の姿勢変動が大きい、又は車両の姿勢変動が頻繁であると判定された場合、第１画像調整処理をするコンテンツが１つ、かつ第２画像調整処理をするコンテンツが３つとしてもよい。
【0086】
また、いくつかの実施形態における表示制御方法では、車両の姿勢変動が大きい、又は車両の姿勢変動が頻繁であると判定される場合、第２画像調整処理を実行する第２虚像とみなす第２の領域を虚像表示領域の上下方向の中央へ向けて拡大する。例えば、図９に示すように、第２の領域ＶＳ２１が虚像表示領域ＶＳの下方に配置される場合であり、車両の姿勢変動が大きい、又は車両の姿勢変動が頻繁であると判定された場合、第２の領域ＶＳ２１を上方に拡大し得る。これにより、第２の領域ＶＳ２１に属するコンテンツが増加する。これによれば、見切れやすい虚像表示領域の端部に近いものから順次、第２画像調整処理を適用することができる。
【0087】
第１乃至３の実施形態に従属し得る第４実施形態における表示制御方法では、車両の姿勢変動が所定の閾値以上に変化した後、車両の姿勢変動が所定の閾値未満になった場合、第２虚像の位置を、第２画像調整処理から第１画像調整処理に切り替えて調整すること、をさらに含む。これによれば、
見切れが生じにくい状態を判定し、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減する第１画像調整処理に自動的に切り替えることができるという利点が想定される。
見切れが生じにくい状態を判定し、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減する第１画像調整処理に自動的に切り替えることができるという利点が想定される。
【0088】
いくつかの実施形態における表示制御方法では、第２画像位置調整処理を実行すると、第２虚像Ｖ２０が虚像表示領域ＶＳの第２の領域ＶＳ２０内に配置される状態から第２の領域外に配置される状態に変化する場合、第１虚像Ｖ１０及び第２虚像Ｖ２０に対し、第２画像位置調整処理よりも車両の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制する第３位置調整処理（車両の姿勢変化に対してダイナミックに虚像の調整をする態様も含む）、をさらに含む。これによれば、第２画像位置調整処理でも見切れが生じてしまう場合に、車両の姿勢変動に対する虚像の位置調整量をさらに抑制することで、より強力に虚像の見切れを防止するという利点も想定される。
【0089】
また、いくつかの実施形態における表示制御方法では、第２画像位置調整処理を実行すると、第２虚像Ｖ２０が虚像表示領域ＶＳの第２の領域ＶＳ２０内に配置される状態から第２の領域ＶＳ２０外に配置される状態に変化する場合、第１虚像Ｖ１０及び第２虚像Ｖ２０に対し、車両の姿勢変化に対する虚像の位置の固定する第３位置調整処理、をさらに含む。これによれば、第２画像位置調整処理でも見切れが生じてしまう場合に、車両の姿勢変動に対する虚像の位置を固定することで、虚像の見切れを完全に防止するという利点も想定される。
【0090】
いくつかの実施形態における表示制御方法では、第２虚像Ｖ２０を、第１虚像Ｖ１０より下方に視認されるように配置することと、車両１が前傾となり、第１画像位置調整処理を実行するとオフセットされる第１虚像Ｖ１０が、第１の位置調整範囲ＶＴ１内に配置される状態から第１の位置調整範囲ＶＴ１よりも上側に配置される状態に変化する場合、第１虚像Ｖ１０の位置を第１の位置調整範囲ＶＴ１内の上方周縁部に固定し、同時に、第２虚像Ｖ２０の位置を第１の位置調整範囲ＶＴ１内の上方周縁部より下方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む。これによれば、一方の虚像が固定され、他方の虚像が位置補正され続けることを防止する、という利点も想定される。
【0091】
いくつかの実施形態における表示制御方法では、第２虚像Ｖ２０を、第１虚像Ｖ１０より下方に視認されるように配置することと、車両１が後傾となり、第２画像位置調整処理を実行するとオフセットされる第２虚像Ｖ２０が、第２の位置調整範囲ＶＴ２内に配置される状態から第２の位置調整範囲ＶＴ２よりも下側に配置される状態に変化する場合、第２虚像Ｖ２０の位置を第２の位置調整範囲ＶＴ２内の下方周縁部に固定し、同時に、第１虚像Ｖ１０の位置を第２の位置調整範囲ＶＴ２内の下方周縁部より上方の所定の位置に固定する第３画像位置調整処理、をさらに含む。これによれば、一方の虚像が固定され、他方の虚像が位置補正され続けることを防止する、という利点も想定される。
【0092】
いくつかの実施形態における表示制御方法では、虚像表示領域ＶＳ内の第２虚像Ｖ２０の上下方向の位置に応じて、第２位置調整量Ｃ２０を変化させ、第２虚像Ｖ２０の位置が虚像表示領域ＶＳの上下方向の端部に近いほど、第２位置調整量Ｃ２０を小さくすること、をさらに含む。これによれば、虚像表示領域内の複数の虚像間での位置補正量の違いにより違和感を観察者が受けにくくなるという利点も想定される。
【0093】
また、本実施形態の表示制御装置３０は、車両１に搭載され、表示面５０ａに画像を表示する表示器５０を有し、画像の光を被投影部２に向けることで、車両１の前方の路面と重なる虚像表示領域ＶＳ内に虚像を重ねて視認させるヘッドアップディスプレイ装置２０を制御する表示制御装置３０であって、１つ又は複数の制御回路３３と、メモリ３７と、メモリ３７に格納され、１つ又は複数の制御回路３３によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え、制御回路３３は、虚像表示領域ＶＳ内の第１の領域ＶＳ１０に表示される第１虚像Ｖ１０と、第２の領域ＶＳ２０より虚像表示領域ＶＳの上下方向の端部に近い第２の領域ＶＳ２０に表示される第２虚像Ｖ２０と、を少なくとも表示させ、車両１の姿勢変動を示す姿勢変動量情報を取得し、車両１の姿勢変動による虚像と路面との相対的な位置ズレを抑制するために、姿勢変動量情報に合わせてダイナミックに変化する第１位置調整量Ｃ１０を設定し、車両１の姿勢が変化した場合、１）第１虚像Ｖ１０の位置を、第１位置調整量Ｃ１０に基づき調整する第１画像調整処理を実行し、２）第２虚像Ｖ２０の位置を、第１画像調整処理よりも車両１の姿勢変化に対する虚像の位置の調整を抑制した第２位置調整量Ｃ２０に基づき調整する第２画像調整処理を実行する。これによれば、虚像表示領域内の端部に近い第２虚像を車両の姿勢変動に応じて位置調整を実施して仮想現実感の低下を抑制しつつ、位置調整量を抑制することで、第２虚像の一部又は全部が見切れてしまう（虚像表示領域内に収まらない）ことを防止することができ、一方、虚像表示領域内の上下方向の中央部に近い第１虚像では、車両の姿勢変動による虚像と実景との位置ずれを強力に低減するという利点が想定される。
【0094】
本明細書に記載されるヘッドアップディスプレイ装置２０では、いくつかの実施形態におけるいずれかの表示制御装置３０と、表示光を出射する表示面５０ａと、表示面５０ａからの表示光を被投影部２にむけるリレー光学系８０と、を備える。この場合も、上記と同様の利点が想定される。
【0095】
上述の処理プロセスの動作は、汎用制御回路又は特定用途向けチップなどの情報処理装置の１つ以上の機能モジュールを実行させることにより実施することができる。これらのモジュール、これらのモジュールの組み合わせ、及び／又はそれらの機能を代替えし得る公知のハードウェアとの組み合わせは全て、本発明の保護の範囲内に含まれる。
【0096】
車両用表示システム１０の機能ブロックは、任意選択的に、説明される様々な実施形態の原理を実行するために、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせによって実行される。図３で説明する機能ブロックが、説明される実施形態の原理を実施するために、任意選択的に、組み合わされ、又は１つの機能ブロックを２以上のサブブロックに分離されてもいいことは、当業者に理解されるだろう。したがって、本明細書における説明は、本明細書で説明されている機能ブロックのあらゆる可能な組み合わせ若しくは分割を、任意選択的に支持する。
【符号の説明】
【0097】
１ ：車両
２ ：被投影部
６ ：路面
１０ ：車両用表示システム
２０ ：ＨＵＤ装置（ヘッドアップディスプレイ装置）
２１ ：光出射窓
２２ ：筐体
３０ ：表示制御装置
３１ ：Ｉ／Ｏインタフェース
３３ ：制御回路
３５ ：画像処理回路
３７ ：メモリ
４０ ：画像表示装置
５０ ：表示器
５０ａ ：表示面
５２ ：光学レイヤ
６０ ：光源ユニット
８０ ：リレー光学系
１００ ：仮想平面
２００ ：アイボックス
２０５ ：中心
４０１ ：車両ＥＣＵ
４０３ ：道路情報データベース
４０５ ：自車位置検出部
４０７ ：操作検出部
４０９ ：目位置検出部
４１１ ：車外センサ
４１３ ：明るさ検出部
４１５ ：姿勢検出部
４１７ ：携帯情報端末
４１９ ：外部通信機器
５１０ ：描画モジュール
５２０ ：画像調整モジュール
５２２ ：位置調整モジュール
５２４ ：俯角調整モジュール
５２６ ：サイズ調整モジュール
７００ ：観察者
Ｃ ：位置調整量
Ｃ１０ ：第１位置調整量
Ｃ２０ ：第２位置調整量
ＣＴ ：限度
ＣＴｄ ：限度
ＣＴｕ ：限度
Ｅ ：俯角調整量
Ｆ ：サイズ調整量
Ｍ ：画像
ＭＰ ：ターゲット位置
ＰＯ ：基準位置
Ｖ１０ ：第１虚像
Ｖ２０ ：第２虚像
ＶＰ ：仮想視点
ＶＳ ：虚像表示領域
ＶＳ０１ ：立面
ＶＳ０２ ：傾斜面
ＶＳ０３ ：路面重畳面
ＶＳ１０ ：第１の領域
ＶＳ２０ ：第２の領域
ＶＳ２１ ：第２の領域
ＶＳ２２ ：第２の領域
ＶＴ ：位置調整範囲
ＶＴ１ ：第１の位置調整範囲
ＶＴ２ ：第２の位置調整範囲
α ：ピッチング角
α０ ：基準姿勢
αＴｄ２ ：姿勢閾値
αＴｕ２ ：姿勢閾値
αｔｈ１ ：閾値
αｔｈ２ ：閾値
β ：俯角
２ ：被投影部
６ ：路面
１０ ：車両用表示システム
２０ ：ＨＵＤ装置（ヘッドアップディスプレイ装置）
２１ ：光出射窓
２２ ：筐体
３０ ：表示制御装置
３１ ：Ｉ／Ｏインタフェース
３３ ：制御回路
３５ ：画像処理回路
３７ ：メモリ
４０ ：画像表示装置
５０ ：表示器
５０ａ ：表示面
５２ ：光学レイヤ
６０ ：光源ユニット
８０ ：リレー光学系
１００ ：仮想平面
２００ ：アイボックス
２０５ ：中心
４０１ ：車両ＥＣＵ
４０３ ：道路情報データベース
４０５ ：自車位置検出部
４０７ ：操作検出部
４０９ ：目位置検出部
４１１ ：車外センサ
４１３ ：明るさ検出部
４１５ ：姿勢検出部
４１７ ：携帯情報端末
４１９ ：外部通信機器
５１０ ：描画モジュール
５２０ ：画像調整モジュール
５２２ ：位置調整モジュール
５２４ ：俯角調整モジュール
５２６ ：サイズ調整モジュール
７００ ：観察者
Ｃ ：位置調整量
Ｃ１０ ：第１位置調整量
Ｃ２０ ：第２位置調整量
ＣＴ ：限度
ＣＴｄ ：限度
ＣＴｕ ：限度
Ｅ ：俯角調整量
Ｆ ：サイズ調整量
Ｍ ：画像
ＭＰ ：ターゲット位置
ＰＯ ：基準位置
Ｖ１０ ：第１虚像
Ｖ２０ ：第２虚像
ＶＰ ：仮想視点
ＶＳ ：虚像表示領域
ＶＳ０１ ：立面
ＶＳ０２ ：傾斜面
ＶＳ０３ ：路面重畳面
ＶＳ１０ ：第１の領域
ＶＳ２０ ：第２の領域
ＶＳ２１ ：第２の領域
ＶＳ２２ ：第２の領域
ＶＴ ：位置調整範囲
ＶＴ１ ：第１の位置調整範囲
ＶＴ２ ：第２の位置調整範囲
α ：ピッチング角
α０ ：基準姿勢
αＴｄ２ ：姿勢閾値
αＴｕ２ ：姿勢閾値
αｔｈ１ ：閾値
αｔｈ２ ：閾値
β ：俯角
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】