特開 2024-140993 検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024140993

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】検出装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

H02P29/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023052406

(22)【出願日】2023-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】宇野 寿一

【テーマコード（参考）】

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H501DD07

5H501GG01

5H501HA01

5H501JJ08

5H501KK02

5H501LL35

5H501PP02

(57)【要約】

【課題】位置検出回路の不感帯領域内の位置にあるか否かの判定性能を向上する。
【解決手段】回転装置１に取り付けられる電圧出力回路７５と制御回路３０とを備える検出装置において、電圧出力回路は、一端が所定の電圧Ｖｅを印加する電源Ｅに接続され他端がグランドに接地された可変抵抗７７と、回転装置の回転に応じて可変抵抗との接触位置が移動することにより変化する電圧Ｖｏを出力する電圧出力線７８と、一端が電圧出力線に接続され他端が制御回路に接続され、電圧出力線より出力される電圧Ｖｏを調整する抵抗器７９とを有し、制御回路は、抵抗器の一端の接続先を電源またはグランドに切り替える切替部３１と、抵抗器を電源に接続した場合の第１電圧値と、抵抗器をグランドに接続した場合の第２電圧値とに基づいて、電圧出力線の接触位置が可変抵抗とグランドとの間に形成される不感帯領域内の位置にあるか否かを判定する不感帯領域判定部６６を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電圧出力回路と制御回路とを備え、所定の回転装置に取り付けられる検出装置であって、
前記電圧出力回路は、
一端が所定の電圧を印加する電源に接続され、他端がグランドに接地された可変抵抗と、
前記回転装置の回転に応じて前記可変抵抗との接触位置が移動することにより変化する電圧を出力する電圧出力線と、
一端が前記電圧出力線に接続されるとともに他端が前記制御回路に接続され、前記電圧出力線より出力される電圧を調整する抵抗器と、を有し、
前記制御回路は、
前記抵抗器の一端の接続先を、前記電源または前記グランドに切り替える切替部と、
前記抵抗器を前記電源に接続した場合の電圧値である第１電圧と、前記抵抗器を前記グランドに接続した場合の電圧値である第２電圧とに基づいて、前記電圧出力線の接触位置が前記電圧出力回路における前記可変抵抗と前記グランドとの間に形成される不感帯領域内の位置にあるか否かを判定する不感帯領域判定部を有する、
検出装置。

【請求項2】

前記不感帯領域判定部は、
前記第１電圧と前記第２電圧との差に応じて、前記電圧出力線の接触位置が前記不感帯領域内の位置にあるか否かを判定する、
請求項１に記載の検出装置。

【請求項3】

前記抵抗器の抵抗値は、前記可変抵抗の抵抗値よりも大きい、
請求項１に記載の検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、いわゆるアクチュエータとして用いられる回転装置において、例えば、特許文献１に記載されたような技術が知られている。この回転装置は、出力ギヤと、出力ギヤを駆動するモータと、出力ギヤに対応する位置に外部に挿通する開口部が形成された筐体とを備えており、開口部を通じて、筐体の外部から出力ギヤにアクセスすることができるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０３８２５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、回転装置の駆動制御方式としては、例えば、回転機構に取り付けられた位置検出回路の一例であるポテンショメータで検出した電圧によるフィードバック制御をする方式が知られている。このような回転装置では、出力ギヤの回転に応じて変化する電圧をポテンショメータで検出し、検出した電圧から出力ギヤの現在位置を特定し、特定した現在位置から駆動量をフィードバックする。

【0005】

しかしながら、ポテンショメータによる回転位置検出を用いた回転装置においては、ポテンショメータにおける１回転の範囲内に位置情報を取得できない不感帯領域が存在する。このようなポテンショメータを用いて取得した位置情報に基づいて回転位置検出を行う場合、出力ギヤの回転位置がポテンショメータの不感帯領域内の位置にある場合、正確な回転位置検出が困難である。

【0006】

本発明は上記従来の問題に鑑みなされたものであって、本発明の課題は、回転装置において、出力ギヤの回転位置が位置検出回路の不感帯領域内の位置にあるか否かの判定性能を向上することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明は、電圧出力回路と制御回路とを備え、所定の回転装置に取り付けられる検出装置であって、前記電圧出力回路は、一端が所定の電圧を印加する電源に接続され、他端がグランドに接地された可変抵抗と、前記回転装置の回転に応じて前記可変抵抗との接触位置が移動することにより変化する電圧を出力する電圧出力線と、一端が前記電圧出力線に接続されるとともに他端が前記制御回路に接続され、前記電圧出力線より出力される前記電圧を調整する抵抗器と、を有し、前記制御回路は、前記抵抗器の一端の接続先を、前記電源またはグランドに切り替える切替部と、前記抵抗器を前記電源に接続した場合の電圧値である第１電圧と、前記抵抗器を前記グランドに接続した場合の電圧値である第２電圧とに基づいて、前記電圧出力線の接触位置が前記電圧出力回路における前記可変抵抗と前記グランドとの間に形成される不感帯領域内の位置にあるか否かを判定する不感帯領域判定部を有する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、回転装置において、出力ギヤの回転位置が位置検出回路の不感帯領域内の位置にあるか否かの判定性能を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態の回転装置の一例を示す概略構成図である。

【図2】本実施形態の回転装置における制御装置とステッピングモータとの関係の一例を示す概略構成図である。

【図3】電圧出力回路の不感帯領域を説明する図である。

【図4】電圧出力回路の可変抵抗領域と不感帯領域とにおける電圧の変化を説明する図である。

【図5】電圧出力回路において、切替部により抵抗器が電源に接続されている状態を概念的に示す図である。

【図6】電圧出力回路において、切替部により抵抗器がグランドに接続されている状態を概念的に示す図である。

【図7】電圧出力回路において、出力ギヤの回転位置が電圧出力回路の不感帯領域内の位置にある場合における分圧電圧の測定波形の一例を示す図である。

【図8】電圧出力回路において、出力ギヤの回転位置が電圧出力回路の不感帯領域内の位置にある場合における第１電圧の測定波形の一例を示す図である。

【図9】電圧出力回路において、出力ギヤの回転位置が電圧出力回路の不感帯領域内の位置にある場合における第２電圧の測定波形の一例を示す図である。

【図10】電圧出力回路において、出力ギヤの回転位置が電圧出力回路の不感帯領域外の位置にある場合における分圧電圧の測定波形の一例を示す図である。

【図11】電圧出力回路において、出力ギヤの回転位置が電圧出力回路の不感帯領域外の位置にある場合における第１電圧の測定波形の一例を示す図である。

【図12】電圧出力回路において、出力ギヤの回転位置が電圧出力回路の不感帯領域外の位置にある場合における第２電圧の測定波形の一例を示す図である。

【図13】回転装置の制御回路の動作を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。

【0011】

図１は、本実施形態の回転装置１の一例を示す概略構成図である。回転装置１は、図１に示すように、筐体１２内に、制御基板１１と、ステッピングモータ２０と、アクチュエータ出力軸７０と、第１ギヤ７１と、第２ギヤ７２と、第３ギヤ７３と、出力ギヤ７４と、電圧出力回路７５と、ＦＰＣ（フレキシブルプリント基板）７６とを備えて構成されている。

【0012】

制御基板１１は、回転装置１の後述する制御装置１０（図２参照）を搭載している。制御基板１１は、搭載された制御装置１０がＦＰＣ７６を介してステッピングモータ２０と電圧出力回路７５とに電気的に接続されるように配線されている。制御装置１０は、ステッピングモータ２０に駆動電圧を印加することによって、ステッピングモータ２０の出力軸を回転駆動する。

【0013】

ステッピングモータ２０は、その出力軸に第１ギヤ７１が設けられている。第２ギヤ７２、および第３ギヤ７３は、第１ギヤ７１がステッピングモータ２０によって回転駆動されると連動して回転する。これらのギヤ７１、７２、７３が回転すると、最終的に出力ギヤ７４まで連動して回転する。

【0014】

出力ギヤ７４は、アクチュエータ出力軸７０を有しており、このアクチュエータ出力軸７０が外部の駆動対象物に接続されている。また、出力ギヤ７４には電圧出力回路７５が設けられており、回転位置に応じて変化する電圧値を測定することによって出力ギヤ７４の回転位置を読み取ることができる。

【0015】

図２は、本実施形態の回転装置１における制御装置１０とステッピングモータ２０との関係の一例を示す概略構成図である。回転装置１の制御装置１０は、図２に示すように、制御回路３０と、駆動回路４０と、電圧出力回路７５とを備えて構成されている。回転装置１において、後述する制御回路３０により実現される機能部及び電圧出力回路７５は、本発明における検出装置を構成する。

【0016】

制御回路３０にはＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを介して上位コントローラ（外部の一例）から駆動指令信号（コマンド）が入力される。駆動指令信号とは、アクチュエータ出力軸７０に接続された駆動対象物が所望の動作を行うようにステッピングモータ２０を駆動するための駆動目標を含んだ信号である。その駆動目標は、アクチュエータ出力軸７０の回転位置を用いることができる。

【0017】

制御回路３０は、駆動指令信号に含まれる駆動目標に応じた数の駆動パルスを制御信号として駆動回路４０に出力する駆動制御部５０を備えている。駆動回路４０は、ステッピングモータ２０を駆動する駆動電圧を印加するモータ駆動部４１を備えている。

【0018】

駆動制御部５０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭ等の各種メモリ、タイマ（カウンタ）、Ａ／Ｄ変換回路、入出力Ｉ／Ｆ回路、およびクロック生成回路等のハードウェア要素を有し、各構成要素がバスや専用線を介して互いに接続されたプログラム処理装置（例えば、マイクロコントローラ：ＭＣＵ）によって構成されている。

【0019】

駆動制御部５０は、プロセッサがメモリ等の記憶装置（図示せず）に記憶されたプログラムに従って各種演算を行うとともにＡ／Ｄ変換回路および入出力Ｉ／Ｆ回路等の周辺回路を制御することによって回転装置１の制御装置１０における各機能部の構成を実現している。

【0020】

駆動制御部５０には、出力ギヤ７４の回転位置を読み取る電圧出力回路７５から出力された電圧（位置情報）が入力されるようになっている。また、駆動制御部５０は、必要に応じて、回転装置１の駆動状態を示すステータス信号を上位コントローラに出力する。

【0021】

本実施形態の電圧出力回路７５（位置検出回路の一例）は、例えば、いわゆるポテンショメータとして構成することができる。一端が所定の電圧値Ｖｅを印加する電源Ｅに接続され、他端がグランドに接地されている可変抵抗７７と、電圧出力線７８と、抵抗器７９とにより構成されている。

【0022】

電圧出力回路７５は、可変抵抗７７が設けられた領域である可変抵抗領域と、可変抵抗７７の他端とグランドとの間に形成される不感帯領域とを有している。具体的には、電圧出力回路７５において、電圧出力線７８は、可変抵抗７７の全体の抵抗値Ｒｖ（例えば、６ｋΩ）に基づく可変抵抗領域と、可変抵抗７７とグランドとの間に存在する不感帯領域とのいずれかの領域の任意の位置において接触し、その接触位置が出力ギヤ７４の回転位置に応じて移動する。可変抵抗７７は、電圧出力線７８による接触位置に基づき、全体の抵抗値がＲｖである第１抵抗Ｒ１と第２抵抗Ｒ２に分割される。電圧出力線７８において、可変抵抗７７との接触位置が移動すると、電源Ｅから電圧出力線７８との間に形成される第１抵抗Ｒ１の大きさと電圧出力線７８とグランドとの間に形成される第２抵抗Ｒ２の大きさとの比率が変化し、その結果、出力する分圧電圧（検出電圧）Ｖｏが変化する。可変抵抗７７の他端とグランドとの間に形成される不感帯領域では、ハイインピーダンス状態となるため、分圧電圧Ｖｏは接触位置に応じて変化しない。電圧出力回路７５において、入力インピーダンスは、例えば、１ＭΩ以上である。

【0023】

図３は、電圧出力回路７５の不感帯領域を説明する図である。図３において、０から３６０の数値は出力ギヤ７４の回転位置（１回転内の角度）を示している。図３に示すように、出力ギヤ７４の回転位置は、電圧出力回路７５の可変抵抗領域と不感帯領域とに対応している。

【0024】

図４は、電圧出力回路７５の可変抵抗領域と不感帯領域とにおける電圧の変化を説明する図である。図４に示すように、電圧出力回路７５において、図４における符号Ａ１で示す可変抵抗領域では、上述の通り、第１抵抗Ｒ１の大きさと第２抵抗Ｒ２の大きさとの比率の変化に応じて、出力する分圧電圧Ｖｏがグランドと電源電圧Ｖｅとの間で変化する。このため、電圧出力回路７５は、分圧電圧Ｖｏに基づいて位置情報（出力ギヤ７４の回転位置を示す情報）が取得できる。一方、電圧出力回路７５において、図４における符号Ａ２で示す不感帯領域では、分圧電圧Ｖｏが出力ギヤ７４の回転位置に応じて変化しないため、正確な位置情報が取得できない。したがって、回転装置１において、電圧出力回路７５からの位置情報を利用した処理をする場合、不感帯領域を特定することが望まれている。

【0025】

抵抗器７９は、一端が電圧出力線７８に接続されるとともに他端が切替部３１に接続されている。抵抗器７９は、電圧出力線７８より出力される電圧（分圧電圧Ｖｏ）が不感帯にあるか否かの判別するために設けられる。抵抗器７９の抵抗値Ｒｘ（例えば、１００ｋΩ）は、可変抵抗７７全体の抵抗値Ｒｖよりも十分に大きい。抵抗器７９は、接続先を電源Ｅまたはグランドとで切り替えることができる。抵抗器７９の接続先の切り替えは、制御回路３０において実現される切替部３１により行う。切替部３１は、上述した駆動制御部５０が有するプロセッサが記憶装置に記憶されたプログラムに従って各種演算を行うとともにＡ／Ｄ変換回路および入出力Ｉ／Ｆ回路等の周辺回路を制御することによって実現される。切替部３１は、具体的には、例えば、制御装置１０が備えるＧＰＩＯ（General-purpose input/output）に接続されている抵抗器７９の接続先を、制御回路３０により電源Ｅまたはグランドのいずれかに切り替える。

【0026】

図５は、電圧出力回路７５において、図２に示した切替部３１により抵抗器７９が電源Ｅに接続されている状態を概念的に示す図である。上述したように、本実施形態の回転装置１では、抵抗器７９を有する電圧出力回路７５により検出した電圧Ｖｘを位置情報として制御回路３０の駆動制御部５０に入力する。図５に示すように、電圧出力回路７５において、抵抗器７９を電源Ｅに接続した場合に、制御回路３０において検出する電圧Ｖｘの値を第１電圧Ｖ１とする。

【0027】

図６は、電圧出力回路７５において、図２に示した切替部３１により抵抗器７９がグランドに接続されている状態を概念的に示す図である。図６に示すように、第１電圧Ｖ１と同様に、電圧出力回路７５において、抵抗器７９をグランドに接続した場合の電圧Ｖｘの値を第２電圧Ｖ２とする。

【0028】

制御回路３０の駆動制御部５０は、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２とに基づいて、電圧出力線７８の接触位置が位置検出回路として機能する電圧出力回路７５における可変抵抗７７とグランドとの間に形成される不感帯領域内の位置にあるか否かを判定する不感帯領域判定部６６を有する。不感帯領域判定部６６は、上述した切替部３１と同様に、駆動制御部５０が有するプロセッサが記憶装置に記憶されたプログラムに従って各種演算を行うとともにＡ／Ｄ変換回路および入出力Ｉ／Ｆ回路等の周辺回路を制御することによって実現される。

【0029】

駆動制御部５０において、不感帯領域判定部６６は、任意の時期、例えば、電源オフされた後の電源起動時に、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２それぞれの値を取得する。不感帯領域判定部６６は、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２とが、出力ギヤ７４の回転位置、すなわち、電圧出力回路７５における電圧出力線７８の接触位置が、不感帯領域内の位置にあることを示すもの（異常値）であるか否かを判定する。

【0030】

不感帯領域判定部６６による、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２とに基づいて、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置にあるか否かの判定処理の具体例について説明する。

【0031】

不感帯領域判定部６６は、電源オフされた後の電源起動時に、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２それぞれの値を取得する。まず、切替部３１は、図５に示したように抵抗器７９の接続先を電源Ｅにする。この状態において、不感帯領域判定部６６は、第１電圧Ｖ１を測定する。第１電圧Ｖ１の測定後、切替部３１は、図６に示したように抵抗器７９の接続先をグランドにする。

【0032】

図７は、電圧出力回路７５において、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置にある場合における分圧電圧Ｖｏの測定波形の一例を示す図である。図６に示すように、分圧電圧Ｖｏは、電源電圧Ｖｅと比較して低い値となっている。

【0033】

図８は、電圧出力回路７５において、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置にある場合における第１電圧Ｖ１の測定波形の一例を示す図である。図９は、電圧出力回路７５において、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置にある場合における第２電圧Ｖ２の測定波形の一例を示す図である。

【0034】

図８に示す第１電圧Ｖ１の測定波形の一例と図９に示す第２電圧Ｖ２の測定波形の一例とを比較すると、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置にある場合に、第１電圧Ｖ１の測定波形は、図７に示した電源電圧Ｖｅ側に近い値となる。第１電圧Ｖ１は図７の分圧電圧Ｖｏとは大きく異なる電圧となる。一方、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置にある場合に、第２電圧Ｖ２の測定波形は、第１電圧Ｖ１よりも低くグランド側に近い値となる。第２電圧Ｖ２は図７の分圧電圧Ｖｏとは大きく異なる電圧となる。

【0035】

図１０は、電圧出力回路７５において、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域外の位置にある場合における分圧電圧Ｖｏの測定波形の一例を示す図である。図１０に示すように、分圧電圧Ｖｏは、図７に示した電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内にある場合と同様に、電源電圧Ｖｅと比較して低い値となっている。

【0036】

図１１は、電圧出力回路７５において、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域外の位置にある場合における第１電圧Ｖ１の測定波形の一例を示す図である。図１２は、電圧出力回路７５において、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域外の位置にある場合における第２電圧Ｖ２の測定波形の一例を示す図である。

【0037】

図１１及び図１２に示すように、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域外の位置にある場合に、第１電圧Ｖ１及び第２電圧Ｖ２の値は、先に説明した電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置にある場合と異なり、可変抵抗７７の第１抵抗Ｒ１と第２抵抗Ｒ２の抵抗値に応じた値となる。すなわち、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域外の位置にある場合に、第１電圧Ｖ１及び第２電圧Ｖ２の値は、いずれも図１０に示した分圧電圧Ｖｏに近い値となる。

【0038】

以上のように、回転装置１において、切替部３１が抵抗器７９の接続先を電源Ｅとグランドとで切り替え、不感帯領域判定部６６が第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２とを測定する。不感帯領域判定部６６は、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置であるか否かにより第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２とのそれぞれの値に差が生じることから、この差に応じて、電圧出力線７８の接触位置が不感帯領域内の位置にあるか否かを判定する。不感帯領域判定部６６は、具体的には、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２とにあらかじめ定められている値以上の差が生じる場合に、電圧出力線７８の接触位置が不感帯領域内の位置にあると判定する。一例として、可変抵抗７７が６ＫΩ、入力インピーダンスが１ＭΩ以上、抵抗器７９の抵抗値Ｒｘが１００ＫΩ、電源Ｅが３．３Ｖである場合、第１電圧Ｖ１から第２電圧Ｖ２を減じた電圧値が０．２Ｖ以上であれば、可変抵抗（ポテンショメータ）７７は不感帯にあると判定される。

【0039】

不感帯領域判定部６６は、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２それぞれの値に基づいて、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置にあると判定する場合には、初期位置異常と判定して、上位コントローラへ通知をする。

【0040】

図１３は、回転装置１の制御回路３０の動作を説明するためのフローチャートである。図１３に示すように、回転装置１において、任意の時期、例えば、電源オフされた後の電源起動時に、切替部３１は、電圧出力回路７５の電圧出力線７８に接続されている抵抗器７９の接続先を、電源Ｅに切り替える（ステップＳ１０１）。

【0041】

不感帯領域判定部６６は、第１電圧Ｖ１の値を取得する（ステップＳ１０２）。

【0042】

第１電圧Ｖ１の測定後、切替部３１は、電圧出力回路７５の電圧出力線７８に接続されている抵抗器７９の接続先を、グランドに切り替える（ステップＳ１０３）。

【0043】

不感帯領域判定部６６は、第２電圧Ｖ２の値を取得する（ステップＳ１０４）。

【0044】

不感帯領域判定部６６は、取得した第１電圧Ｖ１の値と第２電圧Ｖ２の値とを比較する（ステップＳ１０５）。不感帯領域判定部６６は、第１電圧Ｖ１の値と第２電圧Ｖ２の値との差が、所定の値を満たす場合には（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、電圧出力線７８の接触位置が不感帯領域内の位置にあると判定する（ステップＳ１０６）。不感帯領域判定部６６は、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の不感帯領域内の位置にあるため、初期の出力ギヤ７４の位置が異常であると判定して、その旨を上位コントローラへ通知をする（ステップＳ１０７）。

【0045】

一方、第１電圧Ｖ１の値と第２電圧Ｖ２の値との差が、所定の値を満たさない場合には（Ｓ１０５：ＮＯ）、不感帯領域判定部６６は、電圧出力線７８の接触位置が可変抵抗領域の位置にあると判定する（ステップＳ１０８）。切替部３１は、電圧出力線７８の接触位置が電圧出力回路７５の可変抵抗領域の位置にあるため、出力ギヤ７４の位置検出が可能であると判定して、抵抗器７９の接続先をオープン、すなわち、電源Ｅ及びグランドから開放する（ステップＳ１０９）。

【0046】

以上説明した回転装置１では、制御装置１０が有する制御回路３０により実現される切替部３１が抵抗器７９の接続先を電源Ｅとグランドとで切り替え、不感帯領域判定部６６が、第１電圧Ｖ１の値と第２電圧の値との差に応じて、電圧出力線７８の接触位置が不感帯領域内の位置にあるか否かを判定する。

【0047】

そのため、回転装置１によれば、制御回路３０による電気的な処理により、確実に電圧出力線７８の接触位置が不感帯領域であるか、あるいは可変抵抗領域であるかを判定することができる。つまり、回転装置１によれば、抵抗器７９の接続先を電源Ｅまたはグランドとで切り替えて、第１電圧Ｖ１の値と第２電圧Ｖ２の値とがどのように変化するかに基づいて確実に不感帯領域であるか否かの判別を行うことができる。

【0048】

また、回転装置１によれば、電圧出力線７８の接触位置が不感帯領域である場合に位置検出回路としての電圧出力回路７５を操作して可変抵抗領域に接触位置を移動させることができる。また、回転装置１によれば、電圧出力線７８の接触位置を機械的に不感帯領域に移動しないように制限する等の加工の必要がないため、装置全体の製造コストを削減することができる。

【0049】

（実施形態の変形例）
以上の実施形態において、回転装置１の構成は図１、２の構成に限定されない。

【0050】

以上の実施形態において、図に示した処理のフローチャートは具体例の一つであって、本発明の処理のフローチャートはこれらに限定されない。

【0051】

以上の実施形態において、抵抗器７９の抵抗値Ｒｘは、電圧出力回路７５を構成する可変抵抗７７全体の抵抗値Ｒｖよりも大きければよく、それぞれの具体的な抵抗値は、上述した例に限定されない。例えば、抵抗器７９の抵抗値を可変抵抗７７の抵抗値の１０倍以上に設定すると、第１電圧Ｖ１，第２電圧Ｖ２の値が不感帯の位置にある場合とない場合の差が大きくなり、判定の精度を高めることができる。

【0052】

以上の実施形態において、切替部３１は、制御回路３０とＧＰＩＯとにより実現される例に限定されず、例えば、抵抗器７９の接続先を電源Ｅまたはグランドのいずれかに切り替えるスイッチにより実現してもよい。

【0053】

以上の実施形態において、不感帯領域判定部６６は、電圧出力線７８の接触位置が不感帯領域内の位置にあると判定を、第１電圧Ｖ１と電源の電圧値Ｖｅに基づいて定められる第１閾値とを比較するとともに、第２電圧Ｖ２と第２閾値とを比較して行ってもよい。第２閾値は、例えば、分圧電圧Ｖｏに基づいて定められている。

【0054】

具体的には、不感帯領域判定部６６は、第１電圧Ｖ１の値が第１閾値に到達し、かつ、第２電圧Ｖ２の値が第２閾値に到達している場合に、電圧出力線７８の接触位置が不感帯領域内の位置にあると判定する。一方、不感帯領域判定部６６は、第１電圧Ｖ１の値が第１閾値に到達していない、または、第２電圧Ｖ２の値が第２閾値に到達していない場合に、電圧出力線７８の接触位置が不感帯領域内の位置にないと判定する。

【符号の説明】

【0055】

１ 回転装置、１０ 制御装置、１１ 制御基板、１２ 筐体、２０ ステッピングモータ、３０ 制御回路、４０ 駆動回路、４１ モータ駆動部、５０ 駆動制御部、６６ 不感帯領域判定部、７０ アクチュエータ出力軸、７１ 第１ギヤ、７２ 第２ギヤ、７３ 第３ギヤ、７４ 出力ギヤ、７５ 電圧出力回路（位置検出回路の一例）、 ７６ ＦＰＣ、７７ 可変抵抗、７８ 電圧出力線、７９ 抵抗器、Ｅ 電源、Ｖｅ 電源の電圧値、Ｖｏ 分圧電圧、Ｖ１ 第１電圧、Ｖ２ 第２電圧、Ｒｖ 可変抵抗の抵抗値、Ｒ１ 第１抵抗、Ｒ２ 第２抵抗、Ｒｘ 抵抗器の抵抗値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】