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特開2024-141043情報処理方法、情報処理プログラム、記憶媒体、及び、情報処理装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024141043
(43)【公開日】2024-10-10
(54)【発明の名称】情報処理方法、情報処理プログラム、記憶媒体、及び、情報処理装置
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20241003BHJP
B62M 25/08 20060101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
B62M25/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023052477
(22)【出願日】2023-03-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002505
【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所
(72)【発明者】
【氏名】服部 真
(72)【発明者】
【氏名】砂本 雅幸
(72)【発明者】
【氏名】野村 真成
(72)【発明者】
【氏名】大貫 博崇
(57)【要約】
【課題】シンプルな構成で第１回転状態量の取得及び第２回転状態量の取得の少なくとも一方に異常が発生したことを精度よく検知する。
【解決手段】クランクペダル７６と後輪ＲＷとの動力伝達経路に設けられる変速部８０と、動力伝達経路上の変速部８０よりもクランクペダル７６側に設けられたクランク７５と、動力伝達経路上の変速部８０よりも後輪ＲＷ側に設けられた後輪ＲＷと、を有する電動アシスト自転車１０の情報処理方法であって、クランク７５のケイデンスＣを取得する第１取得ステップと、後輪ＲＷの後輪回転速度Ｖｒを取得する第２取得ステップと、ケイデンスＣ及び変速部８０の変速比Ｒに基づいて、後輪ＲＷの回転状態の換算値である換算後輪回転速度Ｖｃを算出する算出ステップと、後輪回転速度Ｖｒと換算後輪回転速度Ｖｃとを比較する比較ステップと、を有する。
【選択図】図８
【解決手段】クランクペダル７６と後輪ＲＷとの動力伝達経路に設けられる変速部８０と、動力伝達経路上の変速部８０よりもクランクペダル７６側に設けられたクランク７５と、動力伝達経路上の変速部８０よりも後輪ＲＷ側に設けられた後輪ＲＷと、を有する電動アシスト自転車１０の情報処理方法であって、クランク７５のケイデンスＣを取得する第１取得ステップと、後輪ＲＷの後輪回転速度Ｖｒを取得する第２取得ステップと、ケイデンスＣ及び変速部８０の変速比Ｒに基づいて、後輪ＲＷの回転状態の換算値である換算後輪回転速度Ｖｃを算出する算出ステップと、後輪回転速度Ｖｒと換算後輪回転速度Ｖｃとを比較する比較ステップと、を有する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
入力部と、
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法。
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法。
【請求項2】
請求項１に記載の情報処理方法であって、
前記比較ステップにおける比較結果に基づいて、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とが異なるときに、
前記第１取得ステップ及び前記第２取得ステップの少なくとも一方に異常が発生していると判断する、
若しくは、
前記第１回転状態量及び前記第２回転状態量の少なくとも一方に基づく制御を抑制又は禁止する、
情報処理方法。
前記比較ステップにおける比較結果に基づいて、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とが異なるときに、
前記第１取得ステップ及び前記第２取得ステップの少なくとも一方に異常が発生していると判断する、
若しくは、
前記第１回転状態量及び前記第２回転状態量の少なくとも一方に基づく制御を抑制又は禁止する、
情報処理方法。
【請求項3】
請求項１に記載の情報処理方法であって、
前記比較ステップにおける比較結果に基づいて、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とが異なるときに、
前記第１取得ステップにおいて、前記第１回転状態量が取得されている場合に、
前記第２取得ステップに異常が発生していると判断する、
情報処理方法。
前記比較ステップにおける比較結果に基づいて、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とが異なるときに、
前記第１取得ステップにおいて、前記第１回転状態量が取得されている場合に、
前記第２取得ステップに異常が発生していると判断する、
情報処理方法。
【請求項4】
入力部と、
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理プログラムであって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得処理と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得処理と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出処理と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較処理と、
をプロセッサに実行させる、情報処理プログラム。
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理プログラムであって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得処理と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得処理と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出処理と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較処理と、
をプロセッサに実行させる、情報処理プログラム。
【請求項5】
請求項４に記載の情報処理プログラムが記憶された記憶媒体。
【請求項6】
入力部と、
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両に搭載される情報処理装置であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得部と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得部と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出部と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較部と、を有する、
情報処理装置。
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両に搭載される情報処理装置であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得部と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得部と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出部と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較部と、を有する、
情報処理装置。
【請求項7】
動力源と、
該動力源と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記動力源側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法。
該動力源と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記動力源側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の情報処理方法、車両の情報処理プログラム、車両の情報処理プログラムが記憶された記憶媒体、及び、車両の情報処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、クランクペダルの踏力をモータの動力でアシストする電動アシスト自転車が知られている（例えば、特許文献１）。電動アシスト自転車では、アシスト力の上限値、及び、車速に対するアシスト比の上限値が法規で定められている。例えば、日本の法規では、以下のように定められている。
【0003】
「２４キロメートル毎時未満の速度で自転車を走行させることとなる場合において、人の力に対する原動機を用いて人の力を補う力の比率が、（１）又は（２）に掲げる速度の区分に応じそれぞれ（１）又は（２）に定める数値以下であること。
（１） １０キロメートル毎時未満の速度： ２
（２） １０キロメートル毎時以上２４キロメートル毎時未満の速度： 走行速度をキロメートル毎時で表した数値から１０を減じて得た数値を７で除したものを２から減じた数値」
（１） １０キロメートル毎時未満の速度： ２
（２） １０キロメートル毎時以上２４キロメートル毎時未満の速度： 走行速度をキロメートル毎時で表した数値から１０を減じて得た数値を７で除したものを２から減じた数値」
【0004】
したがって、電動アシスト自転車においては、法規を逸脱したアシストを行ってしまうことを防ぐために、より正確且つ確実に車速を検出することが求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】国際公開第２０２２／１９１２８５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、車輪に取り付けられたマグネットの回転をホールセンサで検出するタイプの速度センサは、マグネットの位置がずれると車速を検出できない場合がある。また、車速センサがモータや制御ユニットの外部に設置されていると、断線によって車速を検出できない場合がある。これらの場合において、速度センサに異常が発生したことが検知されないと、電動アシスト自転車が走行中であるにもかかわらず車速が０であると認識されてしまい、法規を逸脱したアシストを行ってしまう虞があるため、対策が必要となる。
【0007】
本発明は、シンプルな構成で回転部の回転状態量の取得に異常が発生したことを精度よく検知することができる情報処理方法、情報処理プログラム、記憶媒体、及び、情報処理装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の第１態様は、
入力部と、
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法である。
入力部と、
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法である。
【0009】
本発明の第２態様は、
入力部と、
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理プログラムであって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得処理と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得処理と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出処理と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較処理と、
をプロセッサに実行させる、情報処理プログラムである。
入力部と、
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理プログラムであって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得処理と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得処理と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出処理と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較処理と、
をプロセッサに実行させる、情報処理プログラムである。
【0010】
本発明の第３態様は、
前述した情報処理プログラムが記憶された記憶媒体である。
前述した情報処理プログラムが記憶された記憶媒体である。
【0011】
本発明の第４態様は、
入力部と、
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両に搭載される情報処理装置であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得部と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得部と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出部と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較部と、を有する、
情報処理装置である。
入力部と、
該入力部と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両に搭載される情報処理装置であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得部と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得部と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出部と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較部と、を有する、
情報処理装置である。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、シンプルな構成で第１回転状態量の取得及び第２回転状態量の取得の少なくとも一方に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の一実施形態の電動アシスト自転車１０の側面図である。
【図2】動力ユニット２０やクランク軸８３、後輪７８の周辺における、動力を伝達する機構を示す模式図である。
【図3】電動アシスト自転車１０における、動力ユニット２０、バッテリ２、及び制御部４０の電気経路と通信経路を説明する図である。
【図4】電動アシスト自転車１０における、制御装置４０のブロック図である。
【図5】電動アシスト自転車１０における、スタンド支持ブラケット９２近傍を車幅方向外側から見た図である。
【図6】電動アシスト自転車１０における、後輪回転数センサＳＥ３近傍を車幅方向内側から見た図である。
【図8】電動アシスト自転車１０における、センサ異常判定処理のフローチャートである。
【図9】センサ異常判定の詳細を説明するための図である。
【図10】センサ異常判定の変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の一実施形態としての車両の一例である電動アシスト自転車を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単且つ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、電動アシスト自転車の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、電動アシスト自転車の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。
【0015】
図１及び図２に示すように、電動アシスト自転車１０は、前輪ＦＷと、後輪ＲＷと、自転車フレーム６０と、後輪ＲＷを駆動する動力ユニット２０と、動力ユニット２０と電気的に接続されるバッテリユニット４と、を備え、動力ユニット２０が発生するアシスト力が出力可能に構成された電動アシスト自転車である。
【0016】
自転車フレーム６０は、前端のヘッドチューブ６１と、ヘッドチューブ６１の下端部近傍から後方斜め下方向に延びるダウンチューブ６２と、ヘッドチューブ６１の上端部近傍からダウンチューブ６２よりも上方を後方向に延びるトップチューブ６３と、ダウンチューブ６２の後下端部から上方斜め後ろ方向に立ち上がりトップチューブ６３の後端部と連結するシートチューブ６４と、ダウンチューブ６２の後下端部とシートチューブ６４の下端部との連結点に固着されて左右に延びる円筒状のボトムブラケットハンガー６５（図２参照）と、シートチューブ６４の下端部から後方向に延びる左右一対のチェーンステー６６と、左右それぞれのチェーンステー６６の後端部に設けられ、後輪ＲＷの車軸を軸支する左右一対のリヤエンド６７と、左右それぞれのチェーンステー６６の後端部から上方斜め前方向に立ち上がりシートチューブ６４に連結する左右一対のシートステー６８と、を備える。
【0017】
ヘッドチューブ６１にはフロントフォーク７１が操向可能に支承され、フロントフォーク７１の下端に前輪ＦＷの車軸が軸支されている。フロントフォーク７１の上端には操向ハンドル７２が設けられている。操向ハンドル７２には、乗員（例えば運転者）が所有する携帯端末８（図３参照）を保持する携帯端末ホルダ６が設けられている。なお、携帯端末ホルダ６は必ずしも必要ではなく、携帯端末８は、乗員自体、乗員の装着物（衣服、バッグ）に装着（収納）されていてもよい。左右一対のリヤエンド６７間には、駆動輪である後輪ＲＷの車軸が軸支されている。シートチューブ６４には、上端にシート７３を備える円筒状のシートポスト６９が、シート７３の上下位置を調整可能に内嵌合して固定されている。
【0018】
ダウンチューブ６２には、動力ユニット２０へ電力を供給するバッテリユニット４が着脱可能に固定されている。より詳しく説明すると、バッテリユニット４は、ダウンチューブ６２の上面に取り付けられる台座３と、台座３に対し着脱可能に設けられ、内部に複数のセルを有するバッテリ２と、を備える。
【0019】
自転車フレーム６０のボトムブラケットハンガー６５には、クランクシャフト７４が挿通している。クランクシャフト７４は、ボトムブラケットハンガー６５を貫通しており、クランクシャフト７４の左端及び右端は、ボトムブラケットハンガー６５から車幅方向を都側に露出している。クランクシャフト７４の左端及び右端には、それぞれ、クランクシャフト７４から径方向外側に延出するクランク７５が設けられ、左右のクランク７５の先端部には、それぞれクランクペダル７６が連結される。クランクペダル７６は、乗員から電動アシスト自転車１０を駆動する動力となる踏力（以下、ペダル踏力）が入力される入力部として機能し、乗員からクランクペダル７６に加えられたペダル踏力は、クランク７５を介してクランクシャフト７４へ伝達される。
【0020】
クランクシャフト７４と後輪ＲＷの車軸との間には、変速部８０が設けられている。変速部８０は、クランクシャフト７４に設けられ、クランクシャフト７４と一体に回転可能な駆動スプロケット８１と、後輪ＲＷの車軸に設けられ、後輪ＲＷの車軸と一体回転可能な従動スプロケット８２と、駆動スプロケット８１と従動スプロケット８２とに掛け回された無端環状のチェーン８３と、を備える。
【0021】
動力ユニット２０は、モータＭの出力軸２１と、クランクシャフト７４とが平行に配置される。クランクシャフト７４は、筒状のスリーブ２６の内側に第１ワンウェイクラッチ２８を介して回転自在に支持されており、このスリーブ２６の外周側にモータＭの出力軸２１に設けられたモータ出力ギヤ２１ａと噛み合う従動ギヤ２６ａ及び駆動スプロケット８１が固定されている。したがって、モータＭのトルクが、モータ出力ギヤ２１ａ、従動ギヤ２６ａ、及びスリーブ２６を介して駆動スプロケット８１に伝達される。即ち、モータＭは、クランクペダル７６と並列に設けられている。
【0022】
また、従動スプロケット８２と後輪ＲＷとの間には第２ワンウェイクラッチ３２が設けられている。
【0023】
このように構成された電動アシスト自転車１０では、クランクペダル７６を前進方向（正回転方向、順方向とも称す）に漕いだ場合には、第１ワンウェイクラッチ２８が係合してクランクシャフト７４の正回転動力がスリーブ２６を介して駆動スプロケット８１に伝達され、さらにチェーン８３を介して従動スプロケット８２に伝達される。このとき第２ワンウェイクラッチ３２も係合することで、従動スプロケット８２に伝達された正回転動力が、後輪ＲＷに伝達される。
【0024】
一方、クランクペダル７６を後進方向（逆回転方向、逆方向とも称す）に漕いだ場合には、第１ワンウェイクラッチ２８が係合せず、クランクシャフト７４の逆回転動力がスリーブ２６に伝達されずクランクシャフト７４が空転する。
【0025】
また、例えば電動アシスト自転車１０を前進方向に押し進める場合のように、後輪ＲＷから前進方向（正回転方向）の正回転動力が入力される場合、第２ワンウェイクラッチ３２が係合せず、後輪ＲＷの正回転動力が従動スプロケット８２に伝達されない。そのため、後輪ＲＷは、従動スプロケット８２に対し相対回転する。一方、電動アシスト自転車１０を後進方向に押し進める場合のように、後輪ＲＷから後進方向（逆回転方向）の逆回転動力が入力される場合には、第２ワンウェイクラッチ３２が係合して後輪ＲＷの逆回転動力が従動スプロケット８２に伝達され、さらにチェーン８３を介して駆動スプロケット８１に伝達される。また、このとき第１ワンウェイクラッチ２８も係合することから、駆動スプロケット８１に伝達された逆回転動力が、クランクシャフト７４及びクランク７５に伝達されてクランクシャフト７４及びクランク７５が逆回転する。
【0026】
電動アシスト自転車１０には、動力ユニット２０を制御する制御装置４０が設けられている。
【0027】
動力ユニット２０には、モータＭの回転速度を検知するモータ回転数センサＳＥ１が設けられている。モータ回転数センサＳＥ１は、モータＭの出力軸２１の外周部に設けられた磁石及びホールＩＣから構成される。
【0028】
スリーブ２６には、ペダル踏力によって発生するペダルトルク値Ｔｑを検知するトルクセンサＳＥ２が設けられている。トルクセンサＳＥ２は、スリーブ２６の外周部に配設された磁気変位式のトルクセンサから構成される。
【0029】
制御装置４０は、トルクセンサＳＥ２の出力値であるペダルトルク値Ｔｑからペダル踏力を算出し、このペダル踏力と、単位時間当たりの電動アシスト自転車１０の進行距離（以下、車速とも称する。）に応じたアシスト比と、によって定められるアシスト力が発生するように、モータＭをＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する。
【0030】
チェーンステー６６には、後輪回転数センサＳＥ３が設けられている。後輪回転数センサＳＥ３は、例えば磁気検知センサである。後輪ＲＷのスポークには磁石が取り付けられており、後輪回転数センサＳＥ３は、後輪ＲＷのスポークに取り付けられた磁石がセンサを通過するときの磁気パルスを検知する。後輪回転数センサＳＥ３は検知した磁気パルスを車速パルスとして制御装置４０に送信する。後輪回転数センサＳＥ３のチェーンステー６６への取付の詳細については、後述する。
【0031】
クランク７５の周辺には、ケイデンスセンサＳＥ４が設けられている。例えば、ケイデンスセンサＳＥ４は、ダウンチューブ６２の下端部近傍に取り付けられている。ケイデンスセンサＳＥ４は、例えば磁気検知センサである。クランク７５には磁石が取り付けられており、ケイデンスセンサＳＥ４は、クランク７５に取り付けられた磁石がセンサを通過するときの磁気パルスを検知する。ケイデンスセンサＳＥ４は検知した磁気パルスをケイデンスパルス（ケイデンス関連情報）として制御装置４０に送信する。
【0032】
図３は、電動アシスト自転車１０における、動力ユニット２０、バッテリ２、及び、制御装置４０の電気経路と通信経路を説明する図である。
【0033】
制御装置４０は、例えば、各種演算処理を実行可能なプロセッサ４０ａと、プロセッサ４０ａのワークエリアとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）４０ｂと、各種情報を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）４０ｃ等の記憶媒体と、を備える。制御装置４０は、後述のペダル踏力と電動アシスト自転車１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］に応じたアシスト比とによって定められるアシスト力が発生するように、動力ユニット２０のモータＭから発生させるトルク（単に動力とも称する）を演算する。これにより、モータＭは、制御装置４０からの演算結果（駆動要求）を受けた動力ユニット２０のＣＰＵ２２に従って動作する。コンバータＤＣ／ＤＣは、供給される直流電圧を直流のまま降圧して制御装置４０、慣性計測装置（Inertial Measurement Unit、図中のＩＭＵ）４１、メモリ４２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）４３、及びＢＬＥ（Bluetooth Low Energy（登録商標））通信装置４４の電源電圧を生成する。
【0034】
慣性計測装置４１は、例えば、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ、及び３軸方位センサの機能をあわせもつ９軸センサであり、制御装置４０の搭載姿勢を検出する。ＧＮＳＳ４３は、電動アシスト自転車１０の位置情報を取得する。メモリ４２は、例えばＳＤカードであり、電動アシスト自転車１０の情報、走行データ等を一時的又は永続的に保持する。ＢＬＥ通信装置４４は、携帯端末８等とＢＴ接続（Bluetooth通信）するための通信装置である。
【0035】
このように構成された電気系統及び通信系統では、バッテリ２からの電力が電力線５１、５５を介して動力ユニット２０のモータＭに供給されるとともに、電力線５６、５２を介して動力ユニット２０からコンバータＤＣ／ＤＣを介して降圧された電力が制御装置４０、慣性計測装置４１、ＧＮＳＳ４３、メモリ４２、及びＢＬＥ通信装置４４に供給される。そして、制御装置４０に電力が供給された状態で、携帯端末８を介して動力ユニット２０の起動要求があると、信号線５３、５７を介して動力ユニット２０にパワーオン信号が発信され、動力ユニット２０のＣＰＵ２２が起動する。これにより、動力ユニット２０が発生するアシスト力が出力可能な電動アシスト機能が有効となる。動力ユニット２０が起動すると、信号線５４、５８を介して動力ユニット２０と制御装置４０とで情報交換が行われるとともに、ＢＬＥ通信装置を介して制御装置４０と携帯端末８等とで情報交換が可能となる。
【0036】
［アシスト比に関する法規］
日本の法規では、車速が１０［ｋｍ／ｈ］まではアシスト比の上限値が２で、車速が［１０ｋｍ／ｈ］から２４［ｋｍ／ｈ］までの間にアシスト比を２から０まで漸減させる必要がある。そのため、電動アシスト機能がオンである状態では、制御装置４０は、日本の法規制を超えないようなアシスト比とする必要がある。
日本の法規では、車速が１０［ｋｍ／ｈ］まではアシスト比の上限値が２で、車速が［１０ｋｍ／ｈ］から２４［ｋｍ／ｈ］までの間にアシスト比を２から０まで漸減させる必要がある。そのため、電動アシスト機能がオンである状態では、制御装置４０は、日本の法規制を超えないようなアシスト比とする必要がある。
【0037】
図４に示すように、制御装置４０は、モータ回転数センサＳＥ１、トルクセンサＳＥ２、後輪回転数センサＳＥ３、ケイデンスセンサＳＥ４、慣性計測装置４１、及び、ＧＮＳＳ４３から出力される信号を受信して、車速Ｖ［ｋｍ/ｈ］、ケイデンスＣ［ｒｐｍ］、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］、及び、ペダルトルク値Ｔｑ［Ｗ］を含む電動アシスト自転車１０の状態を取得する車両状態取得部４０１と、車両状態取得部４０１で取得した電動アシスト自転車１０の状態に基づいて、モータＭによるアシストのアシスト比を設定するアシスト比設定部４０２と、モータ回転数センサＳＥ１、トルクセンサＳＥ２、後輪回転数センサＳＥ３、ケイデンスセンサＳＥ４、慣性計測装置４１、及び、ＧＮＳＳ４３の異常を判定する異常判定部４０３と、を備える。制御装置４０は、信号線５４、５８を介して、アシスト比設定部４０２で設定されたアシスト比に関する情報を動力ユニット２０のＣＰＵ２２に送信する。動力ユニット２０のＣＰＵ２２は、アシスト比設定部４０２で設定されたアシスト比に関する情報に基づいて、モータＭを制御する。
【0038】
車両状態取得部４０１は、クランク７５の回転（運動）の速さを示すケイデンスＣ［ｒｐｍ］を取得するケイデンス取得部４０１ａと、後輪ＲＷの回転速度である後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を取得する後輪回転速度取得部４０１ｂと、を有する。
【0039】
異常判定部４０３は、後述する換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を算出する算出部４０３ａと、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］と換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］とを比較する比較部４０３ｂと、を有する。
【0040】
［後輪回転数センサの取付］
図５から図７に示すように、後輪回転数センサＳＥ３は、チェーンステー６６の車幅方向内側に配置されたセンサブラケット９１に固定されている。後輪回転数センサＳＥ３は、センサブラケット９１の車幅方向内側に配置されている。後輪回転数センサＳＥ３には、左右方向に貫通し、センサ固定ボルト９８１が挿通可能なボルト挿通孔９０ａが設けられている。また、センサブラケット９１には、チェーンステー６６よりも下方に、左右方向に貫通し、センサ固定ボルト９８１が螺合する第１雌ネジ孔９１１が設けられている。そして、センサ固定ボルト９８１が、車幅方向内側から後輪回転数センサＳＥ３のボルト挿通孔９０ａを挿通し、センサブラケット９１の第１雌ネジ孔９１１に螺合することによって、後輪回転数センサＳＥ３は、センサブラケット９１に締結固定されている。
図５から図７に示すように、後輪回転数センサＳＥ３は、チェーンステー６６の車幅方向内側に配置されたセンサブラケット９１に固定されている。後輪回転数センサＳＥ３は、センサブラケット９１の車幅方向内側に配置されている。後輪回転数センサＳＥ３には、左右方向に貫通し、センサ固定ボルト９８１が挿通可能なボルト挿通孔９０ａが設けられている。また、センサブラケット９１には、チェーンステー６６よりも下方に、左右方向に貫通し、センサ固定ボルト９８１が螺合する第１雌ネジ孔９１１が設けられている。そして、センサ固定ボルト９８１が、車幅方向内側から後輪回転数センサＳＥ３のボルト挿通孔９０ａを挿通し、センサブラケット９１の第１雌ネジ孔９１１に螺合することによって、後輪回転数センサＳＥ３は、センサブラケット９１に締結固定されている。
【0041】
前後方向から見て、チェーンステー６６の車幅方向外側でセンサブラケット９１と対向する位置には、スタンド支持ブラケット９２が配置されている。スタンド支持ブラケット９２には、キックスタンド９２ａが回動可能に支持されている。
【0042】
スタンド支持ブラケット９２には、チェーンステー６６よりも下方に、左右方向に貫通し、前述したセンサ固定ボルトが挿通する第１ボルト挿通孔９２１が設けられている。センサブラケット９１の第１雌ネジ孔９１１に螺合するセンサ固定ボルト９８１は、スタンド支持ブラケット９２の第１ボルト挿通孔９２１を挿通し、第１ボルト挿通孔９２１よりも車幅方向外側に突出する。そして、センサ固定ボルト９８１には、車幅方向外側からナット９９１が螺合する。
【0043】
そして、センサ固定ボルト９８１がセンサブラケット９１の第１雌ネジ孔９１１に螺合し、スタンド支持ブラケット９２を挟んで車幅方向外側からセンサ固定ボルト９８１にナット９９１が螺合することによって、センサブラケット９１とスタンド支持ブラケット９２とが締結されている。
【0044】
このとき、センサブラケット９１とスタンド支持ブラケット９２とは、センサ固定ボルト９８１における、センサブラケット９１の第１雌ネジ孔９１１との螺合部と、ナット９９１との螺合部との間の軸力によって締結されている。これに対し、後輪回転数センサＳＥ３は、センサ固定ボルト９８１における、センサブラケット９１の第１雌ネジ孔９１１との螺合部と、ボルトヘッド９８１ａとの間の軸力によってセンサブラケット９１に締結固定されている。
【0045】
したがって、センサ固定ボルト９８１において、センサブラケット９１の第１雌ネジ孔９１１との螺合部とナット９９１の螺合部との間の軸力と、センサブラケット９１の第１雌ネジ孔９１１との螺合部とボルトヘッド９８１ａとの間の軸力とは、互いに独立している。そのため、スタンド支持ブラケット９２とセンサブラケット９１とをセンサ固定ボルト９８１とナット９９１とによって強固に締結した場合でも、センサ固定ボルト９８１とナット９９１との間の軸力は、後輪回転数センサＳＥ３には伝達しない。これにより、スタンド支持ブラケット９２とセンサブラケット９１との締結強さによらず、後輪回転数センサＳＥ３とセンサブラケット９１との締結強さを任意に設定することができる。
【0046】
センサブラケット９１には、チェーンステー６６よりも上方に、左右方向に貫通し、センサブラケット固定ボルト９８２が螺合する第２雌ネジ孔９１２が設けられている。また、スタンド支持ブラケット９２には、チェーンステー６６よりも上方に、左右方向に貫通し、前述したセンサブラケット固定ボルト９８２が挿通する第２ボルト挿通孔９２２が設けられている。センサブラケット固定ボルト９８２は、車幅方向外側からスタンド支持ブラケット９２の第２ボルト挿通孔９２２を挿通し、センサブラケット９１の第２雌ネジ孔９１２に螺合する。
【0047】
そして、センサブラケット９１とスタンド支持ブラケット９２とは、チェーンステー６６を左右方向に挟んで、センサ固定ボルト９８１とセンサブラケット固定ボルト９８２とによってチェーンステー６６の上方と下方で締結する。これにより、センサブラケット９１とスタンド支持ブラケット９２とは、チェーンステー６６に固定される。
【0048】
さらに、スタンド支持ブラケット９２には、第２ボルト挿通孔９２２より上方に、スタンド支持ボルト９８３が挿通する第３ボルト挿通孔９２３が設けられている。また、シートステー６８には、シートステー６８から前方斜め下方向に延在する補助ブラケット９３が取り付けられている。補助ブラケット９３には、前述したスタンド支持ボルト９８３が螺合する雌ネジ孔９３１が設けられている。スタンド支持ボルト９８３は、車幅方向外側からスタンド支持ブラケット９２の第３ボルト挿通孔９２３を挿通し、補助ブラケット９３の雌ネジ孔９３１に螺合する。
【0049】
これにより、スタンド支持ブラケット９２は、チェーンステー６６に固定されるとともに、シートステー６８に取り付けられた補助ブラケット９３にも支持されるので、スタンド支持ブラケット９２が回動したり位置ずれしたりすることをより防止することができ、スタンド支持ブラケット９２をより強固に電動アシスト自転車１０に固定できる。
【0050】
［センサ異常判定処理の処理フロー］
続いて、図８から図１０を参照して、制御装置４０で実行される、センサ異常判定処理について説明する。このセンサ異常判定処理は、制御装置４０において、ＲＯＭ４０ｃに記憶されたセンサ異常判定プログラムをＣＰＵ４０ａに実行させることによって行われる。このように、ＲＯＭ４０ｃに記憶されたセンサ異常判定プログラムをコンピュータに読み込ませることで、センサ異常判定プログラムを容易に実行させることができる。
続いて、図８から図１０を参照して、制御装置４０で実行される、センサ異常判定処理について説明する。このセンサ異常判定処理は、制御装置４０において、ＲＯＭ４０ｃに記憶されたセンサ異常判定プログラムをＣＰＵ４０ａに実行させることによって行われる。このように、ＲＯＭ４０ｃに記憶されたセンサ異常判定プログラムをコンピュータに読み込ませることで、センサ異常判定プログラムを容易に実行させることができる。
【0051】
センサ異常判定処理は、電動アシスト自転車１０が電源ＯＮされたことを契機に実行を開始する。
【0052】
センサ異常判定処理では、まず、ステップＳ１１０へと進み、クランク７５の回転状態量として、ケイデンスセンサＳＥ４から受信したケイデンスパルス（ケイデンス関連情報）に基づいて、ケイデンス取得部４０１ａにおいて、クランク７５の回転（運動）の速さを示すケイデンスＣ［ｒｐｍ］を取得する。具体的には、ケイデンス取得部４０１ａは、ケイデンスパルスのパルス間隔からケイデンスＣ［ｒｐｍ］を算出する。本実施形態では、クランク７５に取り付けられる磁石は１個であり、磁気パルスはクランク７５の２回転目以降の１回転につき１回検出される。このため、ケイデンスＣ［ｒｐｍ］は次の（１）式で算出される。
【0053】
Ｃ［ｒｐｍ］＝｛１／磁気パルス間隔［ｓｅｃ］｝×６０ ・・・（１）
【0054】
続いて、ステップＳ１２０へと進み、異常判定部４０３において、ステップＳ１１０で取得したケイデンスＣ［ｒｐｍ］が０であるか否かを判定する。ステップＳ１１０で取得したケイデンスＣ［ｒｐｍ］が０である場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）は、ステップＳ２３０へと進み、異常なしと判定して、ステップＳ２４０へと進んで後述する経過時間ｔのカウントをリセットした後、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ１１０で取得したケイデンスＣ［ｒｐｍ］が０でない場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）は、ステップＳ１３０へと進む。
【0055】
ステップＳ１３０では、後輪ＲＷの回転状態量として、後輪回転数センサＳＥ３から受信した車速パルスに基づいて、後輪回転速度取得部４０１ｂにおいて、後輪ＲＷの回転速度である後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を取得する。具体的には、制御装置４０は、車速パルスのパルス間隔から後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を算出する。本実施形態では、後輪ＲＷに取り付けられる磁石は１個であり、磁気パルスは後輪ＲＷの２回転目以降の１回転につき１回検出される。このため、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］は、次の（２）式で表される。
【0056】
Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］＝１／磁気パルス間隔［ｓｅｃ］ ・・・（２）
【0057】
続いて、ステップＳ１４０へと進み、ステップＳ１３０で取得した後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］に基づいて、車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を取得する。車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］は、後輪ＲＷの周長Ｃｔ［ｍ］とすると、次の（３）式で表される。
【0058】
Ｖ［ｋｍ／ｈ］＝Ｃｔ［ｍ］×Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］×３６００／１０００
・・・（３）
・・・（３）
【0059】
続いて、ステップＳ１５０へと進み、ステップＳ１４０で取得した車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］が０であるか否かを判定する。ステップＳ１４０で取得した車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］が０でない場合（ステップＳ１５０：ＮＯ）は、ステップＳ２３０へと進み、異常なしと判定して、ステップＳ２４０へと進んで後述する経過時間ｔのカウントをリセットした後、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ１４０で取得した車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］が０である場合（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）は、ステップＳ１６０へと進む。
【0060】
ステップＳ１６０では、経過時間ｔのカウントを開始する。
【0061】
そして、ステップＳ１７０へと進み、後輪回転速度取得部４０１ｂにおいて、後輪回転数センサＳＥ３から受信した車速パルスに基づいて、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を更新する。
【0062】
そして、ステップＳ１８０へと進み、ケイデンス取得部４０１ａにおいてケイデンスＣ［ｒｐｍ］を取得又は更新し、取得又は更新したケイデンスＣ［ｒｐｍ］と変速部８０の変速比Ｒとに基づいて、算出部４０３ａにおいて、換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を取得又は更新する。本実施形態では、変速比Ｒは、次の（４）式で表され、換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］は、次の（５）式で表される。ケイデンスＣ［ｒｐｍ］は、ケイデンスセンサＳＥ４からケイデンスパルスを受信して、前述の（１）式により改めて算出する。
【0063】
Ｒ＝（駆動スプロケット８１の歯数）／（従動スプロケット８２の歯数）・・・（４）
【0064】
Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］＝（ケイデンスＣ［ｒｐｍ］×変速比Ｒ）／６０・・・（５）
【0065】
したがって、ケイデンスセンサＳＥ４からケイデンスパルスが２回以上受信されれば、ケイデンスＣ［ｒｐｍ］が０超となるので、換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］は０超の値となる。
【0066】
続いて、ステップＳ１９０へと進み、比較部４０３ｂにおいて、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］と換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］とを比較する。
【0067】
ステップＳ１９０では、換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０超であるにもかかわらず、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０超でない、すなわち、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０である場合（ステップＳ１９０：ＹＥＳ）は、ステップＳ２００へと進む。
【0068】
一方、ステップＳ１９０において、換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０超、且つ、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０である以外の場合（ステップＳ１９０：ＮＯ）は、ステップＳ２３０へと進み、異常なしと判定して、ステップＳ２４０へと進んで経過時間ｔのカウントをリセットした後、一連の処理を終了する。
【0069】
ステップＳ２００では、異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］を取得又は更新する。
【0070】
本実施形態では、異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］は、ケイデンスセンサＳＥ４から受信したケイデンスパルスに基づいて前述の（１）式で算出されるケイデンスＣ［ｒｐｍ］と、前述の式（４）で表される変速部８０の変速比Ｒとから、次の（６）式を満たす値として算出される。
【0071】
【数1】
【0072】
そして、ステップＳ２１０へと進み、経過時間ｔが異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］を経過したか否かを判定する。経過時間ｔが異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］を経過していない場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）は、ステップＳ１７０へと戻り、換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］及び後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０超となるか（ステップＳ１９０：ＹＥＳ）、経過時間ｔが異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］を経過する（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）まで、ステップＳ１７０からステップＳ２１０を繰り返す。
【0073】
そして、経過時間ｔのカウント開始後、換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］及び後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０超となることなく、経過時間ｔが異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］を経過した場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）は、ステップＳ２２０へと進む。
【0074】
ステップＳ２２０では、ステップＳ１３０の後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を取得するステップに異常が発生していると判定する。この場合、後輪回転数センサＳＥ３に異常が発生していることが推定される。
【0075】
そして、ステップＳ２４０へと進んで経過時間ｔのカウントをリセットした後、一連の処理を終了する。
【0076】
［センサ異常判定の詳細］
前述したように、本実施形態では、後輪回転数センサＳＥ３は、後輪ＲＷのスポークに取り付けられた磁石がセンサを通過するときの磁気パルスを検知する。そして、制御装置４０は、後輪回転数センサＳＥ３が検知した直近２つの磁気パルスの磁気パルス間隔［ｓｅｃ］に基づいて、前述の（２）式から後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を算出する。
前述したように、本実施形態では、後輪回転数センサＳＥ３は、後輪ＲＷのスポークに取り付けられた磁石がセンサを通過するときの磁気パルスを検知する。そして、制御装置４０は、後輪回転数センサＳＥ３が検知した直近２つの磁気パルスの磁気パルス間隔［ｓｅｃ］に基づいて、前述の（２）式から後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を算出する。
【0077】
このとき、後輪ＲＷのスポークに取り付けられた磁石が後輪回転数センサＳＥ３を通過した直後の位置にある状態から後輪ＲＷの回転が開始した場合でも、後輪ＲＷが３回転すれば、後輪ＲＷのスポークに取り付けられた磁石が後輪回転数センサＳＥ３を必ず２回以上通過するので、後輪回転数センサＳＥ３が検知した直近２つの磁気パルスの磁気パルス間隔［ｓｅｃ］を取得できる。そして、後輪ＲＷのスポークに取り付けられた磁石が後輪回転数センサＳＥ３を２回以上通過して、後輪回転数センサＳＥ３が検知した直近２つの磁気パルスの磁気パルス間隔［ｓｅｃ］を取得できれば、前述の（２）式から後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を算出でき、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］は０超となる。
【0078】
してみると、後輪ＲＷが３回転したにもかかわらず、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０である場合は、後輪回転数センサＳＥ３に異常が発生しており、後輪ＲＷのスポークに取り付けられた磁石が後輪回転数センサＳＥ３を通過するときの磁気パルスを後輪回転数センサＳＥ３が正しく検知できていない蓋然性が高い。
【0079】
異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］は、ケイデンスセンサＳＥ４から受信したケイデンスパルスに基づいて前述の（１）式で算出されるケイデンスＣ［ｒｐｍ］と、前述の式（４）で表される変速部８０の変速比Ｒと基づいて、後輪ＲＷが３回転するのに要すると推定される時間である。
【0080】
したがって、経過時間ｔのカウント開始後、後輪ＲＷが３回転するのに要すると推定される時間である異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］が経過したにもかかわらず、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０である場合は、後輪回転数センサＳＥ３に異常が発生している蓋然性が高い。
【0081】
図９は、センサ異常判定の詳細を説明するための３つのグラフである。
【0082】
図９の上段のグラフは、横軸を時刻、縦軸を回転速度［ｒｏｔ／ｓｅｃ］として、後輪回転数センサＳＥ３から受信した車速パルスに基づいて算出される後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を示したグラフである。図９の中段のグラフは、横軸を時刻、縦軸を回転速度［ｒｐｍ］として、ケイデンスセンサＳＥ４から受信したケイデンスパルスに基づいて算出されるケイデンスＣ［ｒｐｍ］を示したグラフである。図９の下段のグラフは、横軸縦軸をいずれも時刻として、前述の（６）式で算出され、逐次更新される異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］としたグラフである。なお、図９の下段のグラフには、経過時間ｔも合わせて示している。
【0083】
【0084】
そして、経過時間ｔが異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］に達した時は、図９の下段のグラフにおいて、異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］と経過時間ｔとの交点として示される。
【0085】
したがって、異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］と経過時間ｔとが交わる時刻よりも前に、図９の上段のグラフで示した後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０超に立ち上がっていれば、センサ異常なしと判定する。一方、図示は省略するが、異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］と経過時間ｔとが交わる時刻までの間に、図９の上段のグラフで示した後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０超に立ち上がっていない場合は、ステップＳ２２０において、ステップＳ１３０の後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を取得するステップに異常が発生していると判定する。
【0086】
これにより、シンプルな構成でケイデンスＣ［ｒｐｍ］の取得及び後輪回転速度［ｒｏｔ／ｓｅｃ］の取得の少なくとも一方に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【0087】
特に、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］と換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］とが異なるときに、ケイデンスＣ［ｒｐｍ］が取得されている場合に、後輪回転速度［ｒｏｔ／ｓｅｃ］の取得に異常が発生していると判断することによって、シンプルな構成で後輪回転速度［ｒｏｔ／ｓｅｃ］の取得に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【0088】
また、ステップＳ２２０において、ステップＳ１３０の後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を取得するステップに異常が発生していると判定することで、アシスト比設定部４０２において後輪回転数センサＳＥ３の検出値によらずに電動アシスト自転車１０のアシスト比を設定することが可能となり、それによって、走行時における電動アシスト自転車１０のアシスト比をより安全なアシスト比に設定することが可能となる。
【0089】
［センサ異常判定の変形例］
ケイデンスセンサＳＥ４から受信したケイデンスパルスに基づいて前述の（１）式で算出されるケイデンスＣ［ｒｐｍ］を、時刻の関数ケイデンスＣ（ｔ）［ｒｐｍ］としてＲＡＭ４０ｂ又はＲＯＭ４０ｃに一時記憶して、時刻の関数としてのケイデンスＣ（ｔ）［ｒｐｍ］と、前述の式（４）で表される変速部８０の変速比Ｒとから、次の（７）式で表される換算後輪回転数Ｒｃ［ｒｏｔ］を算出してもよい。
ケイデンスセンサＳＥ４から受信したケイデンスパルスに基づいて前述の（１）式で算出されるケイデンスＣ［ｒｐｍ］を、時刻の関数ケイデンスＣ（ｔ）［ｒｐｍ］としてＲＡＭ４０ｂ又はＲＯＭ４０ｃに一時記憶して、時刻の関数としてのケイデンスＣ（ｔ）［ｒｐｍ］と、前述の式（４）で表される変速部８０の変速比Ｒとから、次の（７）式で表される換算後輪回転数Ｒｃ［ｒｏｔ］を算出してもよい。
【0090】
【数2】
【0091】
本変形例では、経過時間ｔのカウント開始から換算後輪回転数Ｒｃ［ｒｏｔ］が３［ｒｏｔ］に到達したときまでの時間を異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］とする。よって、本変形例においても、異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］は、後輪ＲＷが３回転するのに要すると推定される時間である。
【0092】
図１０は、センサ異常判定の変形例を説明するための３つのグラフである。
【0093】
図１０の上段のグラフは、横軸を時刻、縦軸を回転速度［ｒｏｔ／ｓｅｃ］として、後輪回転数センサＳＥ３から受信した車速パルスに基づいて算出される後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を示したグラフである。図１０の中段のグラフは、横軸を時刻、縦軸を回転速度［ｒｐｍ］として、ケイデンスセンサＳＥ４から受信したケイデンスパルスに基づいて算出されるケイデンスＣ［ｒｐｍ］を示したグラフである。図１０の下段のグラフは、横軸を時刻、縦軸を回転数［ｒｏｔ］として、前述の（７）式で算出される換算後輪回転数Ｒｃ［ｒｏｔ］を示したグラフである。
【0094】
よって、異常判定基準時間ｔ０［ｓｅｃ］は、図１０の下段のグラフにおいて、経過時間ｔ＝０から換算後輪回転数Ｒｃ［ｒｏｔ］が３［ｒｏｔ］に到達するまでの時間として示される。
【0095】
なお、図１０の下段のグラフに示される換算後輪回転数Ｒｃ［ｒｏｔ］は、前述の（７）式からもわかるように、図１０の中段のグラフに示される回転速度［ｒｐｍ］０の軸と、ｔ＝０の軸と、ｔ＝ｔの軸と、ケイデンスＣ（ｔ）［ｒｐｍ］とによって囲まれた面積Ｓに比例する。
【0096】
そして、換算後輪回転数Ｒｃ［ｒｏｔ］が３［ｒｏｔ］に到達するよりも前に、図１０の上段のグラフで示した後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０超に立ち上がっていれば、センサ異常なしと判定する。一方、図示は省略するが、換算後輪回転数Ｒｃ［ｒｏｔ］が３［ｒｏｔ］に到達するまでの間に、図１０の上段のグラフで示した後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］が０超に立ち上がっていない場合は、後輪回転数センサＳＥ３に異常が発生していると判定する。
【0097】
これにより、シンプルな構成でケイデンスＣ［ｒｐｍ］の取得及び後輪回転速度［ｒｏｔ／ｓｅｃ］の取得の少なくとも一方に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【0098】
特に、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］と換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］とが異なるときに、ケイデンスＣ［ｒｐｍ］が取得されている場合に、後輪回転速度［ｒｏｔ／ｓｅｃ］の取得に異常が発生していると判断することによって、シンプルな構成で後輪回転速度［ｒｏｔ／ｓｅｃ］の取得に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【0099】
また、ステップＳ２２０において、ステップＳ１３０の後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を取得するステップに異常が発生していると判定することで、アシスト比設定部４０２において後輪回転数センサＳＥ３の検出値によらずに電動アシスト自転車１０のアシスト比を設定することが可能となり、それによって、走行時における電動アシスト自転車１０のアシスト比をより安全なアシスト比に設定することができる。
【0100】
以上、本発明の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0101】
例えば、変速部８０は、歯数の異なる複数の駆動スプロケット８１を有し、複数の駆動スプロケット８１の中から１つの駆動スプロケット８１が選択されることによって変速比を切替可能であってもよいし、歯数の異なる複数の従動スプロケット８２を有し、複数の従動スプロケット８２の中から１つの従動スプロケット８２が選択されることによって変速比を切替可能であってもよいし、従動スプロケット８２と後輪ＲＷの車軸との間に、歯数の異なる複数の変速用ギヤを有し、複数の変速用ギヤの中から１つの変速用ギヤが選択されることによって変速比を切替可能であってもよい。この場合、変速比Ｒは、変速部８０において、回転動力が入力される回転部材と、回転動力を出力する回転部材との変速比となる。
【0102】
また、例えば、本実施形態では、クランク７５の回転状態量として、ケイデンスセンサＳＥ４から受信したケイデンスパルスに基づいて、ケイデンス取得部４０１ａにおいて、クランク７５の回転速度であるケイデンスＣ［ｒｐｍ］を取得するものとしたが、クランク７５の回転速度に限らず、クランク７５の角速度［ｒａｄ／ｓｅｃ］、所定時間のクランク７５の回転回数［ｒｏｔ］等を取得してもよい。同様に、本実施形態では、後輪ＲＷの回転状態量として、後輪回転数センサＳＥ３から受信した車速パルスに基づいて後輪ＲＷの回転速度である後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を取得するものとしたが、後輪ＲＷの回転速度に限らず、後輪ＲＷの角速度［ｒａｄ／ｓｅｃ］、所定時間の後輪ＲＷの回転回数［ｒｏｔ］等を取得してもよい。
【0103】
また、例えば、本実施形態では、ケイデンスセンサＳＥ４から受信したケイデンスパルスに基づいてケイデンスＣ［ｒｐｍ］を取得し、後輪回転数センサＳＥ３から受信した車速パルスに基づいて後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］を取得し、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］と、ケイデンスＣ［ｒｐｍ］に基づいて算出した換算後輪回転速度Ｖｃ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］とを比較するものとしたが、その逆、すなわち、例えば、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］に基づいて換算ケイデンスＣｃ［ｒｐｍ］を算出し、ケイデンスＣ［ｒｐｍ］と、後輪回転速度Ｖｒ［ｒｏｔ／ｓｅｃ］に基づいて算出した換算ケイデンスＣｃ［ｒｐｍ］とを比較して、後輪回転数センサＳＥ３に異常が発生しているか否かを判定してもよい。
【0104】
また、例えば、本実施形態では、動力の入力部であるクランクペダル７６と後輪ＲＷとの動力伝達経路上に変速部８０が設けられ、当該動力伝達経路上の変速部８０よりもクランクペダル７６側に設けられた第１回転部としてのクランク７５の回転状態量と、当該動力伝達経路上の変速部８０よりも後輪ＲＷ側に設けられた第２回転部としての後輪ＲＷの回転状態量と、を取得するものとしたが、当該動力伝達経路上の変速部８０よりもクランクペダル７６側に設けられた任意の第１回転部の回転状態量と、当該動力伝達経路上の変速部８０よりも後輪ＲＷ側に設けられた任意の第２回転部の回転状態量を取得してもよい。このとき、動力伝達経路上の変速部８０よりもクランクペダル７６側には、クランクペダル７６も含まれ、動力伝達経路上の変速部８０よりも後輪ＲＷ側には、後輪ＲＷも含まれる。
【0105】
また、例えば、本実施形態では、センサ異常判定処理は、制御装置４０で実行されるものとしたが、センサ異常判定処理の一部又は全部が、電動アシスト自転車１０の携帯端末ホルダ６に保持された携帯端末８や、乗員自体、乗員の装着物（衣服、バッグ）に装着（収納）された携帯端末８や、不図示の外部サーバ等によって実行されてもよいし、制御装置４０、携帯端末８、及び、外部サーバのうちの２以上で連携して実行されてもよい。
【0106】
また、例えば、本実施形態では、制御装置４０は、ステップＳ２２０において、後輪回転数センサＳＥ３に異常が発生していると判定するものとしたが、後輪回転数センサＳＥ３に異常が発生していると判定することに代えて、又は、後輪回転数センサＳＥ３に異常が発生していると判定することに加えて、アシスト比設定部４０２で設定されるアシスト比を抑制する、又は、アシストを禁止するように制御してもよい。これにより、走行時における電動アシスト自転車１０のアシスト比をより安全なアシスト比に設定することが可能となる。
【0107】
本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を一例として示しているが、これに限定されるものではない。
【0108】
（１） 入力部（クランクペダル７６）と、
該入力部と車輪（後輪ＲＷ）との動力伝達経路に設けられる変速部（変速部８０）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部（クランク７５）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部（後輪ＲＷ）と、
を有する車両（電動アシスト自転車１０）の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量（ケイデンスＣ）を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量（後輪回転速度Ｖｒ）を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量（換算後輪回転速度Ｖｃ）を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法。
該入力部と車輪（後輪ＲＷ）との動力伝達経路に設けられる変速部（変速部８０）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部（クランク７５）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部（後輪ＲＷ）と、
を有する車両（電動アシスト自転車１０）の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量（ケイデンスＣ）を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量（後輪回転速度Ｖｒ）を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量（換算後輪回転速度Ｖｃ）を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法。
【0109】
（１）によれば、シンプルな構成で第１回転状態量の取得及び第２回転状態量の取得の少なくとも一方に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【0110】
（２） （１）に記載の情報処理方法であって、
前記比較ステップにおける比較結果に基づいて、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とが異なるときに、
前記第１取得ステップ及び前記第２取得ステップの少なくとも一方に異常が発生していると判断する、
若しくは、
前記第１回転状態量及び前記第２回転状態量の少なくとも一方に基づく制御を抑制又は禁止する、
情報処理方法。
前記比較ステップにおける比較結果に基づいて、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とが異なるときに、
前記第１取得ステップ及び前記第２取得ステップの少なくとも一方に異常が発生していると判断する、
若しくは、
前記第１回転状態量及び前記第２回転状態量の少なくとも一方に基づく制御を抑制又は禁止する、
情報処理方法。
【0111】
（２）によれば、第１回転状態量及び第２回転状態量の少なくとも一方に基づく制御をより安全に行うことができる。
【0112】
（３） （１）に記載の情報処理方法であって、
前記比較ステップにおける比較結果に基づいて、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とが異なるときに、
前記第１取得ステップにおいて、前記第１回転状態量が取得されている場合に、
前記第２取得ステップに異常が発生していると判断する、
情報処理方法。
前記比較ステップにおける比較結果に基づいて、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とが異なるときに、
前記第１取得ステップにおいて、前記第１回転状態量が取得されている場合に、
前記第２取得ステップに異常が発生していると判断する、
情報処理方法。
【0113】
（３）によれば、シンプルな構成で第２回転状態量の取得に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【0114】
（４） 入力部（クランクペダル７６）と、
該入力部と車輪（後輪ＲＷ）との動力伝達経路に設けられる変速部（変速部８０）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部（クランク７５）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部（後輪ＲＷ）と、
を有する車両（電動アシスト自転車１０）の情報処理プログラムであって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量（ケイデンスＣ）を取得する第１取得処理と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量（後輪回転速度Ｖｒ）を取得する第２取得処理と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量（換算後輪回転速度Ｖｃ）を算出する算出処理と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較処理と、
をプロセッサ（プロセッサ４０ａ）に実行させる、情報処理プログラム。
該入力部と車輪（後輪ＲＷ）との動力伝達経路に設けられる変速部（変速部８０）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部（クランク７５）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部（後輪ＲＷ）と、
を有する車両（電動アシスト自転車１０）の情報処理プログラムであって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量（ケイデンスＣ）を取得する第１取得処理と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量（後輪回転速度Ｖｒ）を取得する第２取得処理と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量（換算後輪回転速度Ｖｃ）を算出する算出処理と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較処理と、
をプロセッサ（プロセッサ４０ａ）に実行させる、情報処理プログラム。
【0115】
（４）によれば、シンプルな構成で第１回転状態量の取得及び第２回転状態量の取得の少なくとも一方に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【0116】
（５） （４）に記載の情報処理プログラムが記憶された記憶媒体（ＲＯＭ４０ｃ）。
【0117】
（５）によれば、記憶媒体に記憶された情報処理プログラムをコンピュータに読み込ませることで、情報処理プログラムを容易に実行させることができる。
【0118】
（６） 入力部（クランクペダル７６）と、
該入力部と車輪（後輪ＲＷ）との動力伝達経路に設けられる変速部（変速部８０）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部（クランク７５）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部（後輪ＲＷ）と、
を有する車両（電動アシスト自転車１０）に搭載される情報処理装置（制御装置４０）であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量（ケイデンスＣ）を取得する第１取得部（ケイデンス取得部４０１ａ）と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量（後輪回転速度Ｖｒ）を取得する第２取得部（後輪回転速度取得部４０１ｂ）と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量（換算後輪回転速度Ｖｃ）を算出する算出部（算出部４０３ａ）と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較部（比較部４０３ｂ）と、を有する、
情報処理装置。
該入力部と車輪（後輪ＲＷ）との動力伝達経路に設けられる変速部（変速部８０）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記入力部側に設けられた第１回転部（クランク７５）と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部（後輪ＲＷ）と、
を有する車両（電動アシスト自転車１０）に搭載される情報処理装置（制御装置４０）であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量（ケイデンスＣ）を取得する第１取得部（ケイデンス取得部４０１ａ）と、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量（後輪回転速度Ｖｒ）を取得する第２取得部（後輪回転速度取得部４０１ｂ）と、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量（換算後輪回転速度Ｖｃ）を算出する算出部（算出部４０３ａ）と、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較部（比較部４０３ｂ）と、を有する、
情報処理装置。
【0119】
（６）によれば、シンプルな構成で第１回転状態量の取得及び第２回転状態量の取得の少なくとも一方に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【0120】
（７） 動力源と、
該動力源と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記動力源側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法。
該動力源と車輪との動力伝達経路に設けられる変速部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記動力源側に設けられた第１回転部と、
前記動力伝達経路上の前記変速部よりも前記車輪側に設けられた第２回転部と、
を有する車両の情報処理方法であって、
前記第１回転部の回転状態量である第１回転状態量を取得する第１取得ステップと、
前記第２回転部の回転状態量である第２回転状態量を取得する第２取得ステップと、
前記第１回転状態量、及び、前記変速部の変速比に基づいて、前記第２回転部の回転状態の換算値である換算第２回転状態量を算出する算出ステップと、
前記第２回転状態量と前記換算第２回転状態量とを比較する比較ステップと、を有する、
情報処理方法。
【0121】
（７）によれば、シンプルな構成で第１回転状態量の取得及び第２回転状態量の取得の少なくとも一方に異常が発生したことを精度よく検知することができる。
【符号の説明】
【0122】
１０ 電動アシスト自転車（車両）
４０ 制御装置（情報処理装置）
４０ａ プロセッサ
４０ｃ ＲＯＭ（記憶媒体）
４０１ａ ケイデンス取得部（第１取得部）
４０１ｂ 後輪回転速度取得部（第２取得部）
４０３ａ 算出部
４０３ｂ 比較部
７５ クランク（第１回転部）
７６ クランクペダル（入力部）
８０ 変速部
Ｃ ケイデンス（第１回転状態量）
ＲＷ 後輪（車輪、第２回転部）
Ｖｃ 換算後輪回転速度（換算第２回転状態量）
Ｖｒ 後輪回転速度（第２回転状態量）
４０ 制御装置（情報処理装置）
４０ａ プロセッサ
４０ｃ ＲＯＭ（記憶媒体）
４０１ａ ケイデンス取得部（第１取得部）
４０１ｂ 後輪回転速度取得部（第２取得部）
４０３ａ 算出部
４０３ｂ 比較部
７５ クランク（第１回転部）
７６ クランクペダル（入力部）
８０ 変速部
Ｃ ケイデンス（第１回転状態量）
ＲＷ 後輪（車輪、第２回転部）
Ｖｃ 換算後輪回転速度（換算第２回転状態量）
Ｖｒ 後輪回転速度（第２回転状態量）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】