特開 2024-141061 荷役システムおよび無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024141061

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】荷役システムおよび無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【審査請求】有

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023052503

(22)【出願日】2023-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】比良 優貴

(72)【発明者】

【氏名】島 史行

(72)【発明者】

【氏名】北村 拓也

(72)【発明者】

【氏名】永村 圭

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022BB01

3F022EE02

3F022LL07

3F022NN02

3F022NN32

3F022QQ03

3F022QQ04

3F022QQ13

(57)【要約】

【課題】所定のエリア内におけるトラックの停車位置が異なっていても、無人搬送車をトラックに隣接して好ましい位置に停車させる荷役システムを提供する。
【解決手段】荷役システムＳは、トラック停車エリアＥと、トラック停車エリアＥ内に停車するトラック１と、無人搬送車２と、を備えている。無人搬送車２は、第２荷台と、第１レーザセンサと、走行制御部と、を有し、トラック１に隣接して停車するよう構成されている。第１レーザセンサは、トラック１に対して、水平方向斜め後方に向かってレーザを照射してフロントパネル１１の側面１１ｂまたはリアパネル１２の側面１２ｂを検出し、走行制御部は、フロントパネル１１の側面１１ｂまたはリアパネル１２の側面１２ｂが検出されると、無人搬送車２を停止させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラック停車エリアと、
第１荷台と、フロントパネルおよびリアパネルまたはそのいずれかとを有し、前記トラック停車エリア内に停車するトラックと、
第２荷台と、第１レーザセンサと、走行制御部と、を有し、前記トラックに隣接して停止するよう構成された無人搬送車と、を備え、
前記第１レーザセンサは、前記トラックに対して、水平方向斜め後方に向かってレーザを照射して前記フロントパネルの側面または前記リアパネルの側面を検出し、
前記走行制御部は、前記フロントパネルの側面または前記リアパネルの側面が検出されると、前記無人搬送車を停止させる、荷役システム。

【請求項2】

前記第１レーザセンサは、前記無人搬送車の前部に配置されている、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項3】

前記無人搬送車は、前記第１レーザセンサを複数有し、
各前記第１レーザセンサは、前記無人搬送車の前部および後部にそれぞれ配置されている、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項4】

前記トラックは、ウイング車であって、
前記第１レーザセンサは、前記ウイング車の前記フロントパネルの側面を検出するよう構成されている、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項5】

前記無人搬送車は、第２レーザセンサをさらに有し、
前記第２レーザセンサは、前記トラックに対して水平方向斜め前方に向かってレーザを照射して前記フロントパネルの後面との距離または前記リアパネルの前面との距離を検出し、
前記走行制御部は、前記第２レーザセンサと、前記フロントパネルの後面または前記リアパネルの前面との距離が所定距離になったとき、前記無人搬送車の走行速度を減速させる、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項6】

前記トラックの長さ方向横に隣接して配置された距離計測開始ポイントと、
前記距離計測開始ポイントの位置から前記無人搬送車が走行した距離を出力するよう構成されており、前記距離計測開始ポイントの位置から前記フロントパネルの側面または前記リアパネルの側面が検出されて前記無人搬送車が停止した位置までの第１距離を出力する距離出力部と、
搬送される荷の長さと、前記荷と前記荷と間の所定の第２距離と、と記憶している記憶部と、
前記第１距離と、搬送される前記荷の長さと、前記第２距離とに基づいて、次の前記無人搬送車が前記距離計測開始ポイントの位置から前記トラックに隣接して停止するまでの第３距離を算出する距離算出部と、をさらに備え、
前記走行制御部は、前記距離算出部が算出した前記第３距離と、前記距離出力部が出力する距離とに基づいて、前記無人搬送車を停止させる、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項7】

荷役システムに利用される無人搬送車であって、
前記荷役システムは、
トラック停車エリアと、
第１荷台と、フロントパネルおよびリアパネルまたはそのいずれかとを有し、前記トラック停車エリア内に停車するトラックと、を備え、
前記無人搬送車は、前記トラックに隣接して停止するよう構成されるとともに、
第２荷台と、
第１レーザセンサと、
走行制御部と、を備え、
前記第１レーザセンサは、前記トラックに対して、水平方向斜め後方に向かってレーザを照射して前記フロントパネルの側面または前記リアパネルの側面を検出し、
前記走行制御部は、前記フロントパネルの側面または前記リアパネルの側面が検出されると、前記無人搬送車を停車させる、無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷役システムおよび当該荷役システムに用いられる無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示のように、自動倉庫からの出庫された荷を搬送する無人搬送車がある。また、この種の無人搬送車１１０を利用した荷役システムとして、図８に示すように、さらにウイング車１（例えば、特許文献２参照）と、有人搬送車４とを備えたシステム１００がある。

【0003】

このシステムでは、
（１）ウイング車１が所定エリアＥ内に予め待機しており、
（２）無人搬送車１１０が出庫された荷Ｗを積載した状態でウイング車１まで荷Ｗを搬送し、ウイング車１の荷台１０に隣接して停車して待機し、
（３）有人搬送車４が無人搬送車１１０の荷Ｗをすくい上げると無人搬送車１１０が待機位置から離れ、有人搬送車４がウイング車１の荷台１０に荷Ｗを積載し、
（４）ウイング車１の荷台１０が埋まるまで（２）、（３）の作業が繰り返す、
ように構成されている。

【0004】

ところで、この種のシステムでは、トラックの荷台の端から間隔をなるべく空けずに荷を積載していくことが好ましい。そのためには、予め定められた荷台の位置に荷を積載する必要がある。そして、無人搬送車の待機位置が適切であれば、図８に示すように、有人搬送車４は、荷Ｗをすくい上げた後、前進するだけで左右の位置を調整することなく所定の積載位置に荷を積載することができる。

【0005】

しかしながら、エリア内におけるトラックの停車位置は常に同じではなく、しかもトラックの車種ごとに荷台の長さが異なっているため、無人搬送車を適切な位置に停止させて待機させることは困難であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１９－１８９４６３号公報

【特許文献2】特開２００１－０９７２４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、所定のエリア内におけるトラックの停車位置が毎回異なっていても、無人搬送車をトラックに隣接して好ましい位置に停車させることができる荷役システムおよび当該荷役システムに用いられる無人搬送車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役システムは、
トラック停車エリアと、
第１荷台と、フロントパネルおよびリアパネルまたはそのいずれかとを有し、トラック停車エリア内に停車するトラックと、
第２荷台と、第１レーザセンサと、走行制御部と、を有し、トラックに隣接して停止するよう構成された無人搬送車と、を備え、
第１レーザセンサは、トラックに対して、水平方向斜め後方に向かってレーザを照射してフロントパネルの側面またはリアパネルの側面を検出し、
走行制御部は、フロントパネルの側面またはリアパネルの側面が検出されると、無人搬送車を停止させる。

【0009】

上記荷役システムは、好ましくは
第１レーザセンサが、無人搬送車の前部に配置されている。

【0010】

上記荷役システムは、好ましくは
無人搬送車が、第１レーザセンサを複数有し、
各第１レーザセンサは、無人搬送車の前部および後部にそれぞれ配置されている。

【0011】

上記荷役システムは、例えば、
トラックが、ウイング車であって、
第１レーザセンサは、ウイング車のフロントパネルの側面を検出するよう構成されている。

【0012】

上記荷役システムは、好ましくは
無人搬送車が、第２レーザセンサをさらに有し、
第２レーザセンサは、トラックに対して水平方向斜め前方に向かってレーザを照射してフロントパネルの後面との距離またはリアパネルの前面との距離を検出し、
走行制御部は、第２レーザセンサと、フロントパネルの後面またはリアパネルの前面との距離が所定距離になったとき、無人搬送車の走行速度を減速させる。

【0013】

上記荷役システムは、好ましくは
トラックの長さ方向横に隣接して配置された距離計測開始ポイントと、
距離計測開始ポイントの位置から無人搬送車が走行した距離を出力するよう構成されており、距離計測開始ポイントの位置からフロントパネルの側面またはリアパネルの側面が検出されて無人搬送車が停止した位置までの第１距離を出力する距離出力部と、
搬送される荷の長さと、荷と荷と間の所定の第２距離と、と記憶している記憶部と、
第１距離と、搬送される荷の長さと、第２距離とに基づいて、次の無人搬送車が距離計測開始ポイントの位置からトラックに隣接して停止するまでの第３距離を算出する距離算出部と、をさらに備え、
走行制御部は、距離算出部が算出した第３距離と、距離出力部が出力する距離とに基づいて、無人搬送車を停止させる。

【0014】

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、荷役システムに利用される無人搬送車であって、
無人搬送車荷役システムは、
所定エリアと、
第１荷台と、フロントパネルおよびリアパネルまたはそのいずれかとを有し、トラック停車エリア内に停車するトラックと、を備え、
無人搬送車は、トラックに隣接して停止するよう構成されるとともに、
第２荷台と、
第１レーザセンサと、
走行制御部と、を備え、
第１レーザセンサは、トラックに対して、水平方向斜め後方に向かってレーザを照射してフロントパネルの側面またはリアパネルの側面を検出し、
走行制御部は、フロントパネルの側面またはリアパネルの側面が検出されると、無人搬送車を停止させる。

【発明の効果】

【0015】

本発明に係る荷役システムは、所定のエリア内におけるトラックの停車位置が毎回異なっていても、無人搬送車をトラックに隣接して好ましい位置に停車させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態に係る荷役システムの全体図である。

【図2】図１に示された無人搬送車の側面図である。

【図3】図１に示された無人搬送車の正面図である。

【図4】図１に示された無人搬送車の平面図である。

【図5】搬送車停止システムのブロック図である。

【図6】ＡおよびＢは、無人搬送車の減速および停止の動作を示す図である。

【図7】搬送車停止システムのフロー図である。

【図8】従来の荷役システムを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、添付図面を参照しつつ、本発明の荷役システムおよび当該荷役システムに用いられる無人搬送車の一実施形態について説明する。図中において、両矢印Ｘは無人搬送車の進行方向を示し、両矢印Ｙは左右方向を示し、両矢印Ｚは上下方向を示している。

【0018】

図１は、本実施形態に係る荷役システムＳの全体図である。図１に示すように、荷役システムＳは、トラック停車エリアＥと、ウイング車１と、無人搬送車２と、管理装置３と、有人搬送車４と、を備えている。まず、荷役システムＳの各構成について説明する。

【0019】

＜トラック停車エリア＞
図１に示すように、トラック停車エリアＥは、白線ＷＬで囲まれたエリアであって、トラック（ウイング車）１が停車可能な広さを有する。また、白線ＷＬの左右外側には、無人搬送車２を誘導するための磁気棒ＴがＸ方向に沿って設けられている。さらに、左右の磁気棒Ｔの内側には、距離計測開始ポイントＰ１が設けられ、左右の磁気棒Ｔの外側には、複数の距離補正ポイントＰ２がＸ方向に所定の間隔をおいて設けられている。距離計測開始ポイントＰ１および距離補正ポイントＰ２は、磁気棒によって構成されている。

【0020】

＜ウイング車＞
ウイング車１は、図１の左側を向いてトラック停車エリアＥに停車している。ウイング車１が本発明の「トラック」に相当する。ウイング車１は、第１荷台１０と、フロントパネル１１と、リアパネル１２と、左右のウイングサイドパネル（図示略）とを有する。

【0021】

＜無人搬送車＞
図２～図４は、無人搬送車２の側面、正面、平面をそれぞれ示している。また、図５は、無人搬送車２および管理装置３のブロック図である。図２～図５に示すように、無人搬送車２は、車輪２０と、車体２１と、第２荷台２２と、４つのポイント検出部２３と、２つの減速センサ２４と、２つの停止センサ２５と、走行制御部２６と、距離出力部２７とを有する。減速センサ２４は、本発明の「第２レーザセンサ」に相当し、停止センサ２５は、本発明の「第１レーザセンサ」に相当する。なお、無人搬送車２は、前後どちらの方向にも走行可能に構成されている。

【0022】

車体２１は、四方に設けられた車輪２０の上に配置され、第２荷台２２は、車体２１の上面に配置されている。第２荷台２２は、コンベアローラによって構成されており、これにより、無人搬送車２は、自動倉庫からの出庫された荷Ｗを受け取ることができる。

【0023】

図４に示すように、４つのポイント検出部２３は、車体２１の裏側の進行方向前後端部に１つずつ、車体２１の裏側の左右端部に１つずつ、それぞれ設けられている。進行方向に設けられた２つのポイント検出部２３は、磁気棒Ｔを検出するように構成されている。また、図１に示すように、無人搬送車２がウイング車１の右側を走行するときには、左側端部のポイント検出部２３が距離計測開始ポイントＰ１を検出し、右側端部のポイント検出部２３が距離補正ポイントＰ２を検出するよう構成されている。

【0024】

また、無人搬送車２は、ウイング車１の左側を走行するときには、ウイング車１の右側を走行するときと前後の向きが逆転して走行することになる。したがって、無人搬送車２がウイング車１の左側を走行するときも、左側端部のポイント検出部２３が距離計測開始ポイントＰ１を検出し、右側端部のポイント検出部２３が距離補正ポイントＰ２を検出することになる。

【0025】

２つの減速センサ２４は、レーザセンサによって構成されており、図２および図３に示すように、車体２１の前部左側の上方、および車体２１の後部左側の上方にそれぞれ設けられている。図４および図６Ａに示すように、前側の減速センサ２４は、無人搬送車２がウイング車１の右側を走行するとき、ウイング車１に対して水平方向斜め前方に向かってレーザを照射してフロントパネル１１の後面１１ａとの距離を検出するよう構成されている。減速センサ２４のレーザの照射角度は、フロントパネル１１に対する無人搬送車２の所定の停車位置に対して所定距離離れた位置から無人搬送車２が減速するよう角度調整されており、当該所定距離は、例えば、５００ｍｍ～９００ｍｍでもよい。減速センサ２４のレーザを照射する角度は、無人搬送車２の進行方向に対して１０°～８０°傾斜してもよく、好ましくは、５０°～７０°で傾斜してもよい。

【0026】

また、後側の減速センサ２４は、無人搬送車２がウイング車１の左側を走行するとき走行方向先頭に位置することになるので、ウイング車１に対して水平方向斜め前方に向かってレーザを照射してフロントパネル１１の後面１１ａとの距離を検出するよう構成されている。

【0027】

このように、無人搬送車２は、前後の減速センサ２４を有することにより、ウイング車１の右側および左側のいずれの側を走行するときにもフロントパネル１１の後面１１ａとの距離を検出することができる。

【0028】

２つの停止センサ２５は、レーザセンサによって構成されており、図２および図３に示すように、減速センサ２４の下方にそれぞれ設けられている。

【0029】

図４および図６Ｂに示すように、前側の停止センサ２５は、無人搬送車２がウイング車１の右側を走行するとき、ウイング車１に対して水平方向斜め後方に向かってレーザを照射してフロントパネル１１の右側の側面１１ｂを検出するよう構成されている。停止センサ２５のレーザを照射する角度は、無人搬送車２の進行方向に対して、９６°～１０５°傾斜してもよく、好ましくは、９８°～１００°で傾斜してもよい。停止センサ２５は、前進方向に対して斜め後方に向かってレーザを照射することにより、ウイング車１が左右の白線ＷＬに対して左右に傾いて停車していようとも、フロントパネル１１の側面１１ｂを誤検出することがない。

【0030】

また、後側の停止センサ２５は、無人搬送車２がウイング車１の左側を走行するとき、ウイング車１に対して水平方向斜め後方に向かってレーザを照射してフロントパネル１１の左側の側面１１ｂを検出するよう構成されている。

【0031】

このように、無人搬送車２は、前後の停止センサ２５を有することにより、ウイング車１の右側および左側のいずれの側を走行するときにもフロントパネル１１の側面１１ｂを検出することができる。

【0032】

走行制御部２６は、車輪２０を回転させたり停止させたりして無人搬送車２の走行を制御するよう構成され、進行方向に設けられた２つのポイント検出部２３によって検出された磁気棒Ｔに沿って無人搬送車２を走行させる。

【0033】

また、走行制御部２６は、減速センサ２４によって検出されたフロントパネル１１の後面１１ａと減速センサ２４との距離が所定距離になると、無人搬送車２の走行速度を減速させる。すなわち、無人搬送車２は、ウイング車１の停車位置に関わらず、フロントパネル１１との距離に基づいて減速することができるので、トラック停車エリアＥ内におけるウイング車１の停車位置が毎回異なっていても、またウイング車１の車種が毎回異なっていても、フロントパネル１１に対して所定の距離をおいた位置から減速することができる。当該所定距離は、上述したように、５００ｍｍ～９００ｍｍでもよい。

【0034】

さらに、走行制御部２６は、停止センサ２５によってフロントパネル１１の側面１１ｂが検出されると、所定距離走行させた後または所定時間経過後に無人搬送車２を停止させるよう構成されている。すなわち、無人搬送車２は、ウイング車１の停車位置に関わらず、フロントパネル１１を検出することによって停車するので、トラック停車エリアＥ内におけるウイング車１の停車位置が毎回異なっていても、また、ウイング車１の車種が毎回異なっていても、フロントパネル１１に対する所定の位置に停車することができる。フロントパネル１１の側面１１ｂを検出後、無人搬送車２を停車させるまで走行させる距離は、例えば、１００ｍｍ～１４０ｍｍでもよい。

【0035】

また、走行制御部２６は、後で説明するように、距離算出部３１によって算出された第３距離を距離計測開始ポイントＰ１から無人搬送車２に走行させた後、無人搬送車２を停車させるよう構成されている。

【0036】

このように、フロントパネル１１に隣接して積載される荷Ｗ（以下、「１つ目の荷Ｗ」という）を搬送した無人搬送車２を以下では、「１台目の無人搬送車２」という。

【0037】

距離出力部２７は、走行エンコーダであって、距離計測開始ポイントＰ１の位置から無人搬送車２が走行した距離を出力する。そして、距離出力部２７は、距離計測開始ポイントＰ１の位置からフロントパネル１１の側面１１ｂが検出されて無人搬送車２が停止した位置までの第１距離を出力する。出力された第１距離は、管理装置３に送信される。なお、距離出力部２７は、ポイント検出部２３によって検出された各距離補正ポイントＰ２における距離計測開始ポイントＰ１からの距離と、出力している距離とを参照することにより、出力距離を補正しつつ第１距離を出力するよう構成されている。

【0038】

＜管理装置＞
図５に示すように、管理装置３は、記憶部３０と、距離算出部３１と、を有する。

【0039】

記憶部３０は、搬送される荷Ｗの長さと、荷Ｗと荷Ｗと間の所定の第２距離と、と記憶している。荷Ｗと荷Ｗとの第２距離とは、第１荷台１０に複数の荷Ｗが積載されたときの荷Ｗと荷Ｗとの間の距離のことである。本実施形態では、搬送される荷Ｗの長さは１８００ｍｍ、第２距離は２０ｍｍで記憶されている。

【0040】

距離算出部３１は、第１距離と、搬送される荷Ｗの長さと、第２距離とに基づいて、１つ目の荷Ｗに引き続いてｎつ目の荷Ｗを搬送する無人搬送車２（以下、「ｎ台目の無人搬送車２」という）が距離計測開始ポイントＰ１の位置からトラックに隣接して停車するまでの第３距離を算出する。

【0041】

例えば、第１距離が８１５０ｍｍの場合、ｎ台目の無人搬送車２が距離計測開始ポイントＰ１から停車するまでの第３距離は、次の式によって算出される。
式・・・第３距離＝８１５０ｍｍ－（１８００ｍｍ＋２０ｍｍ）＊（ｎ－１）

【0042】

したがって、２台目の無人搬送車２の場合、第３距離は、６３３０ｍｍになる。距離算出部３１は、式によって算出された第３距離をｎ台目の無人搬送車２に送信する。距離算出部３１は、管理装置３によって指定された回数だけこれを繰り返す。上述したとおり、走行制御部２６は、距離算出部３１から受信した第３距離を無人搬送車２に距離計測開始ポイントＰ１から走行させた後、停車させる。

【0043】

管理装置３は、ウイング車１の荷台１０の右側への指定された回数の搬送が完了すると、ｎ台目の無人搬送車２にウイング車１の反対側に荷Ｗを搬送するよう荷役指令を送信してもよい。これにより、荷役指令を受信した無人搬送車２は、改めて距離計測開始ポイントＰ１およびフロントパネル１１の後面１１ａ、側面１１ｂを検出しつつウイング車１の荷台１０の反対側（左側）に荷Ｗを搬送する。

【0044】

＜有人搬送車＞
図１に示すように、有人搬送車４は、フォークリフトであって、フォークと、フォークを昇降可能な昇降装置と、を有する。

【0045】

有人搬送車４は、無人搬送車２に積載された荷Ｗをすくい上げ、無人搬送車２が退避すると、前進し、荷Ｗをウイング車１に積載する。無人搬送車２が適切な位置で待機していることにより、有人搬送車４は、荷Ｗをすくい上げた後、左右の位置を調整することなく、前進するだけで所定の積載位置に荷Ｗを積載することができる。

【0046】

＜荷役システムの動作＞
次に、荷役システムＳの動作について図７のフロー図を参照しつつ説明する。

【0047】

（１）まず、ウイング車１がトラック停車エリアＥにおいてウイングサイドパネルを開いた状態で待機する（図７のＳ１）。

【0048】

（２）次いで、１台目の無人搬送車２が出庫エリアで荷Ｗを受け取り（図７のＳ２）、トラック停車エリアＥまで荷Ｗを搬送する（図７のＳ３）。

【0049】

（３）次いで、１台目の無人搬送車２が距離計測開始ポイントＰ１、距離補正ポイントＰ２を検出しつつ、前進する（図７のＳ４）。

【0050】

（４）次いで、１台目の無人搬送車２は、フロントパネル１１の後面１１ａを検出すると、減速を開始する（図７のＳ５）。

【0051】

（５）次いで、１台目の無人搬送車２は、フロントパネル１１の側面１１ｂを検出すると、所定距離進んだ後、停車する（図７のＳ６）。

【0052】

（６）次いで、１台目の無人搬送車２は、第１距離を出力するとともに、第１距離を管理装置３に送信する（図７のＳ７）。

【0053】

（７）有人搬送車４が無人搬送車２の荷Ｗをすくい上げウイング車１に荷Ｗを積載し（図７のＳ８）、管理装置３が、ｎ台目の第３距離を算出する（図７のＳ９）。

【0054】

（８）ｎ台目の無人搬送車２が出庫エリアで次の荷Ｗを受け取り（図７のＳ１０）、トラック停車エリアＥまで荷Ｗを搬送する（図７のＳ１１）。

【0055】

（９）管理装置３は、ウイング車１の荷台１０の右側への指定された回数の搬送が完了していなければ（図７のＳ１２のＮｏ）、第３距離をｎ台目の無人搬送車２に送信する（図７のＳ１３）。

【0056】

（１０）ｎ台目の無人搬送車２は、距離計測開始ポイントＰ１を検出すると（図７のＳ１４）、第３距離走行した後、停車する（図７のＳ１５）。

【0057】

（１１）有人搬送車４がｎ台目の無人搬送車２の荷Ｗをすくい上げ、ウイング車１に荷Ｗを積載する（図７のＳ８）。

【0058】

（１２）管理装置３は、ウイング車１の荷台１０の右側への指定された回数の搬送が完了すると（図７のＳ１２のＹｅｓ）、ｎ台目の無人搬送車２にウイング車１の反対側(左側)に荷Ｗを搬送するよう荷役指令を送信し、ｎ台目の無人搬送車２がウイング車１の反対側(左側)の１台目の無人搬送車２として荷Ｗを搬送する（図７のＳ１６）。

【0059】

以上、本発明の荷役システムおよび無人搬送車に係る一実施形態について説明してきたが、本発明に係る荷役システムおよび無人搬送車は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明に係る荷役システムおよび無人搬送車は、以下の変形例によって実施されてもよい。

【0060】

＜変形例＞
・荷役システムＳが備えるトラックは、フロントパネル１１またはリアパネル１２の内面１１ａ、１２ａおよび側面１１ｂ、１２ｂが減速センサ２４、停止センサ２５によって検出可能であれば、ウイング車１に限定されない。

【0061】

・上記実施形態では、ウイング車１がトラック停車エリアＥにおいて左側を向いて停車していたが、ウイング車１が右側を向いて停車しているときには、無人搬送車２は、フロントパネル１１の後面１１ａ、側面１１ｂの代わりにリアパネル１２の前面１２ａ、側面１２ｂを検出して減速、停車してもよい。この場合、減速センサ２４は、トラックに対して水平方向斜め前方に向かってレーザを照射してリアパネル１２の前面１２ａとの距離を検出する。また、この場合、停止センサ２５は、ウイング車１に対して水平方向斜め後方に向かってレーザを照射してリアパネル１２の側面１２ｂを検出する。

【0062】

・無人搬送車２は、複数で構成されていてもよい。この場合においても、１台目の無人搬送車２がフロントパネル１１またはリアパネル１２を検出して減速、停車すること、２台目以降の無人搬送車２が距離計測開始ポイントＰ１から第３距離走行後に停車することに変わりはない。

【0063】

・無人搬送車２の型は特に限定されない。例えば、無人搬送車２の第２荷台２２は、ローラ式でなくてもよい。

【0064】

・荷役システムＳは、有人搬送車４の代わりにフォークリフト型の無人搬送車で構成されていてもよい。荷役システムＳでは、トラックの停車位置にかかわらず無人搬送車２が所定の位置に停車することができるので、フォークリフト型の無人搬送車が荷Ｗをすくい上げた後所定の距離前進するだけで第１荷台１０の所定の積載位置に荷Ｗを積載することができる。

【0065】

・磁気棒Ｔ、距離計測開始ポイントＰ１および距離補正ポイントＰ２は、例えば、カラーテープでもよく、この場合、ポイント検出部２３は、光学的にカラーテープを検出する検出部であってもよい。また、磁気棒は、磁気テープによって構成されていてもよい。

【0066】

・記憶部３０および距離算出部３１は、例えば、無人搬送車２に配置されていてもよい。この場合、無人搬送車２は、自ら第３距離を算出する。

【0067】

・無人搬送車２は、ウイング車１の第１荷台１０の先頭から左右交互に荷Ｗを搬送してもよい。この場合においても、荷台１０の左右それぞれ１台目の無人搬送車２がフロントパネル１１またはリアパネル１２を検出して減速、停車すること、２台目以降の無人搬送車２が距離計測開始ポイントＰ１から第３距離走行後に停車することに変わりはない。

【符号の説明】

【0068】

Ｓ 荷役システム
Ｅ トラック停車エリア
Ｐ１ 距離計測開始ポイント
Ｐ２ 距離補正ポイント
ＬＡ１ 減速センサの光軸
ＬＡ２ 停止センサの光軸
ＷＬ 白線
Ｗ 荷
Ｔ 磁気棒
１ ウイング車（トラック）
１０ 第１荷台
１１ フロントパネル
１１ａ フロントパネルの後面
１１ｂ フロントパネルの側面
１２ リアパネル
１２ａ リアパネルの前面
１２ｂ リアパネルの側面
２ 無人搬送車
２０ 車輪
２１ 車体
２２ 第２荷台
２３ ポイント検出部
２４ 減速センサ（第２レーザセンサ）
２５ 停止センサ（第１レーザセンサ）
２６ 走行制御部
２７ 距離出力部
３ 管理装置
３０ 記憶部
３１ 距離算出部
４ 有人搬送車
１００ 従来のシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】