特開 2024-141064 トレイデータ作成装置およびトレイデータ作成方法ならびにトレイデータ作成プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024141064

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】トレイデータ作成装置およびトレイデータ作成方法ならびにトレイデータ作成プログラム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20241003BHJP

   H05K 13/08 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 Z

H05K13/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023052506

(22)【出願日】2023-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所

(72)【発明者】

【氏名】赤坂 勝彦

(72)【発明者】

【氏名】芳賀 浩貴

(72)【発明者】

【氏名】村田 加代一

(72)【発明者】

【氏名】金道 亮介

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353CC04

5E353CC13

5E353EE02

5E353EE33

5E353EE53

5E353GG01

5E353HH51

5E353HH58

5E353JJ02

5E353JJ21

5E353JJ28

5E353JJ48

5E353KK02

5E353KK03

5E353KK11

5E353LL04

5E353LL06

5E353QQ01

5E353QQ30

(57)【要約】

【課題】部品実装装置に装着する前に現物のトレイを使用してトレイデータを作成することができるトレイデータ作成装置およびトレイデータ作成方法ならびにトレイデータ作成プログラムを提供する。
【解決手段】トレイの画像データを取得し（ＳＴ１）、画像データを表示し（ＳＴ２）、表示された画像データに対応する、第１吸着点の位置と、第１吸着点から最も離れた最遠吸着点の位置と、トレイの外周の１つの角の位置の入力を受け付け（ＳＴ４）、トレイの外周のサイズ、トレイの格納部の数、第１吸着点の位置、最終吸着点の位置、１つの角の位置に基づいて、部品実装装置で使用されるトレイデータを作成する（ＳＴ７）。
【選択図】図１３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を格納する複数の格納部を有するトレイのトレイデータを作成するトレイデータ作成装置であって、
トレイの画像データを取得する取得部と、
前記画像データを表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記画像データに対応する、第１吸着点の位置と、前記第１吸着点から最も離れた最遠吸着点の位置と、前記トレイの外周の１つの角の位置の入力を受け付ける入力部と、
前記トレイの外周のサイズ、前記トレイの格納部の数、前記第１吸着点の位置、前記最遠吸着点の位置、前記１つの角の位置に基づいて、部品実装装置で使用されるトレイデータを作成するトレイデータ作成部と、を備える、トレイデータ作成装置。

【請求項2】

前記トレイデータ作成部は、前記格納部のピッチを含むトレイデータを作成する、請求項１に記載のトレイデータ作成装置。

【請求項3】

前記トレイデータ作成部は、前記格納部の座標を含むトレイデータを作成する、請求項１に記載のトレイデータ作成装置。

【請求項4】

前記トレイデータ作成部は、前記１つの角の位置を原点とする前記格納部の座標を含むトレイデータを作成する、請求項３に記載のトレイデータ作成装置。

【請求項5】

前記表示部に表示される前記画像データの歪みを補正する画像補正部を、さらに備え、
前記表示部は、補正された前記画像データを表示する、請求項１に記載のトレイデータ作成装置。

【請求項6】

前記表示部は、前記画像データに重ねてグリッドを表示する、請求項１に記載のトレイデータ作成装置。

【請求項7】

前記表示部は、前記格納部に格納される部品の吸着高さを入力する画面を表示し、
前記入力部は、前記吸着高さの入力を受け付け、
前記トレイデータ作成部は、前記吸着高さを含むトレイデータを作成する、請求項１に記載のトレイデータ作成装置。

【請求項8】

複数のトレイの外周のサイズ、格納部の数を含むトレイ情報を記憶する記憶部を、さらに備え、
前記表示部は、前記トレイ情報のリストを表示し、
前記入力部は、前記リストの中から一のトレイのトレイ情報の選択を受け付け、
前記トレイデータ作成部は、前記選択されたトレイ情報に基づいて、前記トレイデータを作成する、請求項１に記載のトレイデータ作成装置。

【請求項9】

複数の部品を複数の格納部に格納するトレイのトレイデータを作成するトレイデータ作成方法であって、
トレイの画像データを取得する取得工程と、
前記画像データを表示する表示工程と、
表示された前記画像データに対応する、第１吸着点の位置と、前記第１吸着点から最も離れた最遠吸着点の位置と、前記トレイの外周の１つの角の位置の入力を受け付ける入力工程と、
前記トレイの外周のサイズ、前記トレイの格納部の数、前記第１吸着点の位置、前記最遠吸着点の位置、前記１つの角の位置に基づいて、部品実装装置で使用されるトレイデータを作成するトレイデータ作成工程と、を含む、トレイデータ作成方法。

【請求項10】

複数の部品を複数の格納部に格納するトレイのトレイデータをトレイデータ作成装置に作成させるトレイデータ作成プログラムであって、
トレイの画像データを取得する取得ステップと、
前記画像データを表示部に表示する表示ステップと、
表示された前記画像データにおいて、第１吸着点の位置と、前記第１吸着点から最も離れた最遠吸着点の位置と、前記トレイの外周の１つの角の位置の入力を受け付ける入力ステップと、
前記トレイの外周のサイズ、前記トレイの格納部の数、前記第１吸着点の位置、前記最遠吸着点の位置、前記１つの角の位置に基づいて、部品実装装置で使用されるトレイデータを作成するトレイデータ作成ステップと、を含む、トレイデータ作成プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の部品を格納するトレイのトレイデータを作成するトレイデータ作成装置およびトレイデータ作成方法ならびにトレイデータ作成プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

部品実装装置では、複数の部品を格子状に格納するトレイから部品が供給される。部品実装装置は、トレイに格納された部品の座標情報を含むトレイデータに従って、トレイから部品を取り出して基板に実装する。特許文献１には、部品実装装置にセットされたトレイを部品実装装置が備えるカメラで撮像し、撮像画像においてトレイに格納された部品の吸着点などをティーチすることによりトレイデータを作成する方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－３４５５９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１を含む従来技術では、部品実装装置にセットしたトレイを使用してトレイデータを作成するため、吸着点のティーチ中は部品実装作業が中断するという問題点があった。また、硬質プラスチックなどの成形品であるトレイは、現物の仕上がりとカタログ情報に差が生じることもあり、カタログ情報からトレイデータを作成した場合は、仕上がりのずれにより部品実装装置がトレイから部品を取り出すことができずに停止し、作業者によるトレイデータの修正が発生するという問題点もあった。

【0005】

そこで本発明は、部品実装装置に装着する前に現物のトレイを使用してトレイデータを作成することができるトレイデータ作成装置およびトレイデータ作成方法ならびにトレイデータ作成プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のトレイデータ作成装置は、部品を格納する複数の格納部を有するトレイのトレイデータを作成するトレイデータ作成装置であって、トレイの画像データを取得する取得部と、前記画像データを表示する表示部と、前記表示部に表示された前記画像データに対応する、第１吸着点の位置と、前記第１吸着点から最も離れた最遠吸着点の位置と、前記トレイの外周の１つの角の位置の入力を受け付ける入力部と、前記トレイの外周のサイズ、前記トレイの格納部の数、前記第１吸着点の位置、前記最遠吸着点の位置、前記１つの角の位置に基づいて、部品実装装置で使用されるトレイデータを作成するトレイデータ作成部と、を備える。

【0007】

本発明のトレイデータ作成方法は、複数の部品を複数の格納部に格納するトレイのトレイデータを作成するトレイデータ作成方法であって、トレイの画像データを取得する取得工程と、前記画像データを表示する表示工程と、表示された前記画像データに対応する、第１吸着点の位置と、前記第１吸着点から最も離れた最遠吸着点の位置と、前記トレイの外周の１つの角の位置の入力を受け付ける入力工程と、前記トレイの外周のサイズ、前記トレイの格納部の数、前記第１吸着点の位置、前記最終吸着点の位置、前記１つの角の位置に基づいて、部品実装装置で使用されるトレイデータを作成するトレイデータ作成工程と、を含む。

【0008】

本発明のトレイデータ作成プログラムは、複数の部品を複数の格納部に格納するトレイのトレイデータをトレイデータ作成装置に作成させるトレイデータ作成プログラムであって、トレイの画像データを取得する取得ステップと、前記画像データを表示部に表示する表示ステップと、表示された前記画像データにおいて、第１吸着点の位置と、前記第１吸着点から最も離れた最遠吸着点の位置と、前記トレイの外周の１つの角の位置の入力を受け付ける入力ステップと、前記トレイの外周のサイズ、前記トレイの格納部の数、前記第１吸着点の位置、前記最遠吸着点の位置、前記１つの角の位置に基づいて、部品実装装置で使用されるトレイデータを作成するトレイデータ作成ステップと、を含む。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、部品実装装置に装着する前に現物のトレイを使用してトレイデータを作成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施の形態の部品実装装置の構成説明図

【図2】本発明の一実施の形態の部品実装装置で使用される部品が収納されたトレイの一例の（ａ）平面図（ｂ）正面断面図

【図3】本発明の一実施の形態のトレイのサイズの説明図

【図4】本発明の一実施の形態の部品実装装置で使用されるトレイデータの一例の説明図

【図5】本発明の一実施の形態の管理コンピュータ（トレイデータ作成装置）の構成を説明するブロック図

【図6】本発明の一実施の形態の管理コンピュータ（トレイデータ作成装置）が備える表示部に表示されたトレイ画像表示画面の一例の説明図

【図7】本発明の一実施の形態の管理コンピュータ（トレイデータ作成装置）が備える表示部に表示された補正トレイ画像表示画面の一例の説明図

【図8】本発明の一実施の形態の管理コンピュータ（トレイデータ作成装置）が備える表示部に表示されたトレイ情報選択画面の一例の説明図

【図9】本発明の一実施の形態の管理コンピュータ（トレイデータ作成装置）が備える表示部に表示されたトレイ情報入力画面の一例の説明図

【図10】本発明の一実施の形態の管理コンピュータ（トレイデータ作成装置）におけるトレイデータの作成の説明図

【図11】本発明の一実施の形態のトレイから部品が取り出される（ａ）横一方向の説明図（ｂ）横往復方向の説明図（ｃ）縦一方向の説明図（ｄ）縦往復方向の説明図

【図12】本発明の一実施の形態の管理コンピュータ（トレイデータ作成装置）によって作成されたトレイデータの一例の説明図

【図13】本発明の一実施の形態のトレイデータ作成方法のフロー図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、管理コンピュータ、部品実装装置、トレイの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する２軸として、基板搬送方向のＸ軸（図１における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ軸（図１における上下方向）が示される。図１、及び後述する一部では、水平面と直交する高さ方向としてＺ軸（図２（ｂ）における上下方向）が示される。

【0012】

まず図１を参照して、部品実装装置１の構成を説明する。部品実装装置１において、基台１ａの中央には、基板搬送機構２がＸ軸に沿って配置されている。基板搬送機構２は、上流から搬入された基板３をＸ軸に沿って搬送し、以下に説明する実装ヘッドによる実装作業位置に位置決めして保持する。また、基板搬送機構２は、部品実装作業が完了した基板３を下流に搬出する。基板搬送機構２の両側（Ｙ軸の前後方向）には、それぞれ部品供給部４が設置されている。

【0013】

両方の部品供給部４には、複数のテープフィーダ５がＸ軸に沿って並列に装着されている。テープフィーダ５は、部品を格納するポケットが形成されたキャリアテープを部品供給部４の外側から基板搬送機構２に向かう方向（テープ送り方向）にピッチ送りすることにより、実装ヘッドが部品をピックアップする部品取出し位置に部品を供給する。また、一方の部品供給部４には、大型部品やコネクタなどの部品Ｄを収容した複数のトレイ６が載置されたトレイパレット７を部品取出し位置に供給するトレイフィーダ８が装着されている。

【0014】

図１において、基台１ａの上面におけるＸ軸方向の両端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸テーブル９がＹ軸に沿って配置されている。Ｙ軸テーブル９には、同様にリニア機構を備えたビーム１０がＹ軸に沿って移動自在に結合されている。ビーム１０には、実装ヘッド１１がＸ軸に沿って移動自在に装着されている。実装ヘッド１１は、部品Ｄを保持してＺ軸方向に昇降し、鉛直軸（Ｚ軸）回りに回転可能な複数の吸着ユニット（図示省略）を備える。吸着ユニットのそれぞれの下端部には、部品Ｄを吸着して保持する吸着ノズル１１ａ（図２（ｂ）参照）が装着されている。

【0015】

Ｙ軸テーブル９およびビーム１０は、実装ヘッド１１を水平方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）に移動させる実装ヘッド移動機構１２を構成する。実装ヘッド移動機構１２および実装ヘッド１１は、部品供給部４から部品Ｄを取り出して基板３の実装位置に装着する部品実装作業を実行する部品実装機構を構成する。部品実装作業において実装ヘッド１１は、部品供給部４の上方に移動し、各吸着ノズル１１ａで所定の部品Ｄをそれぞれピックアップする。次いで実装ヘッド１１は、基板３の上方に移動し、各吸着ノズル１１ａが保持する部品Ｄを所定の方向に回転させ、それぞれの実装位置に装着する一連のターンを繰り返す。

【0016】

図１において、ビーム１０には、ビーム１０の下面側に位置して実装ヘッド１１とともに一体的に移動するヘッドカメラ１３が装着されている。実装ヘッド１１が移動することにより、ヘッドカメラ１３は基板搬送機構２の実装作業位置に位置決めされた基板３の上方に移動して、基板３に設けられた基板マーク（図示省略）を撮像する。撮像結果からは、基板３の位置が認識される。

【0017】

部品供給部４と基板搬送機構２との間には、部品認識カメラ１４が配置されている。部品認識カメラ１４は、部品供給部４から部品Ｄを取り出した実装ヘッド１１が部品認識カメラ１４の上方に位置した際に、吸着ノズル１１ａに保持された部品Ｄを下方から撮像する。撮像結果からは、部品Ｄの保持姿勢が認識される。実装ヘッド１１による部品Ｄの基板３への部品実装作業では、ヘッドカメラ１３による基板３の撮像結果と部品認識カメラ１４による部品Ｄの撮像結果とを加味して実装位置の補正が行われる。

【0018】

図１において、部品実装装置１の前面で作業者が作業する位置には、作業者が操作するタッチパネル１５が設置されている。タッチパネル１５は、その表示部に各種情報を表示し、また表示部に表示される操作ボタンなどを使って作業者がデータ入力や部品実装装置１の操作を行う。部品実装装置１は、通信ネットワークＮＴを介して管理コンピュータＣＰと接続されている。管理コンピュータＣＰは、部品実装装置１が部品実装作業を実行するために必要なデータやパラメータを作成し、部品実装装置１に送信する機能を有している。

【0019】

次に、図２を参照して、トレイ６の詳細について説明する。トレイ６は、硬質プラスチップなどの樹脂を成形加工することで形成される。トレイ６の上面６ａには、部品Ｄの形状に合わせて格子配列に形成された凹状の格納部６ｂが所定の間隔（ピッチ）で形成されている。各格納部６ｂの中には、部品Ｄが収容される。吸着ノズル１１ａは、格納部６ｂに格納されている部品Ｄの上面Ｄａを吸着して、トレイ６から部品Ｄを取り出す。以下、トレイ６の下面６ｃから上面６ａまでの高さをトレイ高さＨｔと定義する。また、トレイ６の下面６ｃから格納部６ｂに格納された部品Ｄの上面Ｄａまでの高さを吸着高さＨｄと定義する。すなわち、吸着ノズル１１ａは、吸着高さＨｄでトレイ６に格納されている部品Ｄを吸着する。

【0020】

次に、図３、図４を参照して、部品実装装置１で使用されるトレイデータ３４（図５参照）の例について説明する。図３には、トレイ６の主要部分のサイズを表示している。図４には、図３に示すトレイ６のトレイデータ３４の例を示す。図３において、トレイ６の外周のサイズ（トレイサイズ）は、Ｘ軸方向がＷｘ、Ｙ軸方向がＷｙである。トレイ６には、Ｘ軸方向に４列、Ｙ軸方向に４行の格子状に格納部６ｂが形成されている。すなわち、トレイ６の格納部６ｂの数（格納数）は、Ｘ軸方向が「４個」、Ｙ軸方向が「４個」である。トレイ６に形成されている格納部６ｂのＸ軸方向のピッチ（間隔）はＸ１、Ｙ軸方向のピッチ（間隔）はＹ１である。

【0021】

本実施の形態のトレイデータ３４は、トレイ６の外周の４つの角のうち、右上の角の位置（トレイ角位置Ｐｃ）をＸＹ座標の原点（０，０）として作成される。また、図３の例では、トレイ６の右上の格納部６ｂから最初の部品Ｄが取り出される。また、吸着ノズル１１ａは、格納部６ｂに収納されている部品Ｄの中心位置を目標に部品Ｄを吸着する。以下、トレイ６に形成されている右上の格納部６ｂの中心位置を第１吸着点Ｐｆと定義する。すなわち、吸着ノズル１１ａは、トレイ６が交換された直後は、第１吸着点Ｐｆを目標に部品Ｄを吸着する。第１吸着点Ｐｆは、トレイ角位置ＰｃからＸ軸方向にＸ０、Ｙ軸方向にＹ０だけ離れている。

【0022】

図４において、トレイデータ３４には、収納部番号２０毎に、吸着順番２１、部品吸着点座標２２が記憶されている。部品吸着点座標２２は、トレイ６の外周の右上のトレイ角位置Ｐｃを原点（０，０）とする部品吸着位置のＸＹ座標（Ｘ座標２２ｘ，Ｙ座標２２ｙ）で示される。収納部番号２０は、トレイ６の第１行の右端（右上）の格納部６ｂから始まり、Ｘ軸方向の左向きに順番が上がり、左端に達すると次は第２行の右端から左向きに順番が上がるように付与されている。図３では、格納部６ｂに各々の収納部番号２０が表示されている。図４の例では、吸着順番２１は、収納部番号２０と同じ順番（横一方向）で指定されている（図１１（ａ）も参照）。

【0023】

次に図５を参照して、管理コンピュータＣＰの構成を説明する。ここでは、管理コンピュータＣＰが有する機能のうち、部品Ｄを格納する複数の格納部６ｂを有するトレイ６のトレイデータ３４を作成するトレイデータ作成装置としての機能について説明する。管理コンピュータＣＰが備える制御装置３０には、表示部３９、入力部４０、通信部４１が接続されている。制御装置３０は、記憶部３１、取得部３５、表示処理部３６、画像補正部３７、トレイデータ作成部３８を備えている。記憶部３１は記憶装置であり、トレイ画像データ３２、トレイ情報データ３３、トレイデータ３４などを記憶している。

【0024】

表示部３９は液晶パネルなどの表示装置であり、入力部４０による操作のための操作画面などの各種情報を表示する。入力部４０は、キーボード、タッチパネル、マウスなどの入力デバイスであり、操作コマンドやデータ入力時などに用いられる。通信部４１は通信インターフェースであり、通信ネットワークＮＴを介して部品実装装置１との間で信号、データの授受を行う。

【0025】

図５において、取得部３５は、作業者がデジタルカメラなどを使用してトレイ６の上面６ａを撮像したトレイ６の画像データを取得する。取得された画像データは、トレイ画像データ３２として記憶部３１に記憶される。表示処理部３６は、トレイ画像データ３２に含まれるトレイ６の画像データを表示する画面や、トレイデータ３４の作成に必要な情報の入力を支援する画面などを表示部３９に表示させる。

【0026】

ここで、図６を参照して、表示処理部３６が表示部３９に表示させたトレイ画像表示画面５０の例について説明する。トレイ画像表示画面５０には、トレイ画像表示枠５１、画像補正ボタン５２、中止ボタン５３が表示されている。トレイ画像表示枠５１には、トレイ画像データ３２に含まれるトレイ６の画像データ５４が表示される。トレイ画像表示枠５１には、画像データ５４に重ねてグリッド５５が表示される。このように、表示部３９は、画像データ５４を表示し、画像データ５４に重ねてグリッド５５を表示する。

【0027】

入力部４０の操作により画像補正ボタン５２が押下されると、画像補正部３７によって、画像データ５４の歪が補正され、補正トレイ画像表示画面が表示される。画像補正部３７は、トレイ画像表示枠５１に表示されているトレイ６の画像データ５４の回転角度、傾きなどを補正して、トレイ６の外周が直角に交わるように画像データ５４の歪を補正する。入力部４０の操作により中止ボタン５３が押下されると、トレイデータ３４の作成処理が中止される。

【0028】

次に、図７を参照して、表示処理部３６が表示部３９に表示させた補正トレイ画像表示画面５６の例について説明する。補正トレイ画像表示画面５６には、補正トレイ画像表示枠５７、設定ボタン５８、中止ボタン５９が表示されている。補正トレイ画像表示枠５７には、画像補正部３７が画像データ５４を補正した補正画像データ６０が表示される。補正トレイ画像表示枠５７には、補正画像データ６０に重ねてグリッド６１が表示される。このように、画像補正部３７は、表示部３９に表示される画像データ５４の歪みを補正する。また、表示部３９は、補正された画像データ（補正画像データ６０）を表示する。

【0029】

補正トレイ画像表示枠５７では、入力部４０の操作により、補正画像データ６０に対応する第１吸着点Ｐｆの位置（白丸）と、第１吸着点Ｐｆから最も離れた吸着点である最遠吸着点Ｐａの位置（十字に白丸）と、トレイ６の外周の４つの角のうちの１つの角の位置（トレイ角位置Ｐｃ）（黒丸）が指定（ティーチング）される。この例では、第１吸着点Ｐｆの位置として、右上の格納部６ｂの中心位置が指定されている。また、最遠吸着点Ｐａの位置として、左下の格納部６ｂの中心位置が指定されている。また、トレイ角位置Ｐｃとして、トレイ６の外周の右上の角の位置が指定されている。

【0030】

このように、入力部４０は、表示部３９に表示された補正画像データ６０に対応する、第１吸着点Ｐｆの位置と、第１吸着点Ｐｆから最も離れた最遠吸着点Ｐａの位置と、トレイ６の外周の１つの角の位置（トレイ角位置Ｐｃ）の入力を受け付ける。

【0031】

入力部４０の操作により設定ボタン５８が押下されると、第１吸着点Ｐｆの位置と、最遠吸着点Ｐａの位置と、トレイ角位置Ｐｃが確定し、補正画像データ６０に対応する、第１吸着点Ｐｆの位置と、最遠吸着点Ｐａの位置と、トレイ角位置Ｐｃが取得され、トレイ情報選択画面が表示される。入力部４０の操作により中止ボタン５９が押下されると、トレイデータ３４の作成処理が中止される。

【0032】

次に、図８を参照して、表示処理部３６が表示部３９に表示させたトレイ情報選択画面６２の例について説明する。トレイ情報選択画面６２には、トレイ情報リスト表示枠６３、選択ボタン６４、中止ボタン６５が表示されている。トレイ情報リスト表示枠６３には、記憶部３１に記憶されているトレイ情報データ３３に含まれる複数のトレイ６のトレイ情報がリスト形式で表示される。このように、表示部３９は、トレイ情報のリスト（トレイ情報データ３３）を表示する。

【0033】

トレイ情報リスト表示枠６３には、トレイ番号毎に、選択ラジオボタン、Ｘ軸方向とＹ軸方向のトレイサイズと、Ｘ軸方向とＹ軸方向の格納部６ｂの数（格納数）が表示される。なお、トレイ情報データ３３には、トレイ情報として、Ｘ軸方向とＹ軸方向のトレイサイズと、Ｘ軸方向とＹ軸方向の格納数の他、トレイ高さＨｔ、Ｘ軸方向とＹ軸方向の格納部６ｂのピッチなども記憶される。このように、記憶部３１は、複数のトレイ６の外周のサイズ（トレイサイズ）、格納部６ｂの数（格納数）を含むトレイ情報（トレイ情報データ３３）を記憶する。

【0034】

図８において、入力部４０の操作により選択ボタン６４が押下されると、選択ラジオボタンが押下されたトレイ情報が選択され、トレイ情報入力画面が表示される。この例では、トレイ番号が「Ｔ００３」のトレイ６が選択される。すなわち、入力部４０は、リスト（トレイ情報データ３３）の中から一のトレイ６のトレイ情報の選択を受け付ける。入力部４０の操作により中止ボタン６５が押下されると、トレイデータ３４の作成処理が中止される。

【0035】

次に、図９を参照して、表示処理部３６が表示部３９に表示させたトレイ情報入力画面６６の例について説明する。トレイ情報入力画面６６には、トレイ番号表示枠６７、トレイ情報表示枠６８、決定ボタン６９、中止ボタン７０が表示されている。トレイ番号表示枠６７には、トレイ情報表示枠６８にトレイ情報が表示されているトレイ６のトレイ番号（Ｔ００３）が表示される。

【0036】

トレイ情報表示枠６８には、トレイ情報データ３３に含まれるトレイ情報の他、補正トレイ画像表示画面５６において設定された情報に基づいてトレイデータ作成部３８が作成したトレイ情報の一部が表示される。この例では、トレイ情報表示枠６８には、Ｘ軸方向とＹ軸方向のトレイサイズ（Ｗｘ３，Ｗｙ３）、トレイ高さＨｔ（Ｈｔ３）、Ｘ軸方向とＹ軸方向の格納数（Ｎｘ３，Ｎｙ３）、第１吸着点Ｐｆ（Ｘｆ，Ｙｆ）、最遠吸着点Ｐａ（Ｘａ，Ｙａ）、吸着高さＨｄ（Ｈｄ）、Ｘ軸方向とＹ軸方向の格納部６ｂのピッチ（Ｘ２，Ｙ２）、吸着方向（横往復方向）が表示されている。

【0037】

図９において、トレイ情報表示枠６８に表示されている情報のうち、トレイサイズ、トレイ高さＨｔ、格納数は、トレイ情報データ３３に記憶されている情報である。また、トレイ情報表示枠６８に表示されている情報のうち、第１吸着点Ｐｆ、最遠吸着点Ｐａ、格納部６ｂのピッチは、トレイデータ作成部３８によって作成された情報である。トレイ情報表示枠６８に表示されている情報のうち、吸着高さＨｄ、吸着方向は、トレイ情報入力画面６６において入力される情報である。また、トレイ情報表示枠６８に表示されている情報は、入力部４０の操作によって修正することができる。

【0038】

入力部４０の操作により決定ボタン６９が押下されると、トレイ情報表示枠６８に表示されている情報に基づいて、トレイデータ作成部３８がトレイデータ３４を作成する。すなわち、トレイデータ作成部３８は、トレイ情報選択画面６２において選択されたトレイ情報データ３３に含まれるトレイ情報に基づいて、トレイデータ３４を作成する。また、表示部３９は、格納部６ｂに格納される部品Ｄの吸着高さＨｄを入力する画面（トレイ情報入力画面６６）を表示し、入力部４０は、吸着高さＨｄの入力を受け付け、トレイデータ作成部３８は、吸着高さＨｄを含むトレイデータ３４を作成する。入力部４０の操作により中止ボタン７０が押下されると、トレイデータ３４の作成処理が中止される。

【0039】

ここで、図１０を参照して、トレイデータ作成部３８による第１吸着点Ｐｆ、最遠吸着点Ｐａ、格納部６ｂのピッチの導出方法について説明する。図１０は、図７に示す補正トレイ画像表示画面５６の補正トレイ画像表示枠５７に表示される補正画像データ６０を示している。トレイデータ作成部３８は、補正画像データ６０に対して指定されたトレイ角位置Ｐｃを原点（０，０）とし、トレイ情報入力画面６６のトレイ情報表示枠６８で指定されたトレイサイズ（Ｗｘ３，Ｗｙ３）から、補正画像データ６０に対して指定された第１吸着点Ｐｆ（Ｘｆ，Ｙｆ）と最遠吸着点Ｐａ（Ｘａ，Ｙａ）のＸＹ座標を導出する。

【0040】

次いでトレイデータ作成部３８は、導出した第１吸着点ＰｆのＸ座標（Ｘｆ）と最遠吸着点ＰａのＸ座標（Ｘａ）、トレイ情報表示枠６８で指定されたＸ軸方向の格納数（Ｎｘ３）から、Ｘ軸方向の格納部６ｂのピッチ（Ｘ２＝（Ｘａ－Ｘｆ）／（Ｎｘ３－１））を算出する。同様に、トレイデータ作成部３８は、導出した第１吸着点ＰｆのＹ座標（Ｙｆ）と最遠吸着点ＰａのＹ座標（Ｙａ）、トレイ情報表示枠６８で指定されたＹ軸方向の格納数（Ｎｙ３）から、Ｙ軸方向の格納部６ｂのピッチ（Ｙ２＝（Ｙａ－Ｙｆ）／（Ｎｙ３－１））を算出する。

【0041】

次に、図１１を参照して、トレイ情報入力画面６６のトレイ情報表示枠６８で指定される吸着方向について説明する。図１１（ａ）は、横一方向の吸着方向を説明する図である。横一方向では、右上の第１吸着点Ｐｆの格納部６ｂから始まり、左向きに順番が上がり、次の第２行も右端から左向きに順番が上がるように吸着順番が設定される。図１１（ｂ）は、横往復方向の吸着方向を説明する図である。横往復方向では、第１吸着点Ｐｆの格納部６ｂから始まり、奇数行は右端から左向きに順番が上がり、偶数行は左端から右向きに順番が上がるように吸着順番が設定される。

【0042】

図１１（ｃ）は、縦一方向の吸着方向を説明する図である。縦一方向では、第１吸着点Ｐｆの格納部６ｂから始まり、下向きに順番が上がり、次の第２列も上から下に向けて順番が上がるように吸着順番が設定される。図１１（ｃ）は、縦往復方向の吸着方向を説明する図である。縦往復方向では、第１吸着点Ｐｆの格納部６ｂから始まり、奇数列は上から下に向けて順番が上がり、偶数列は下から上に向けて順番が上がるように吸着順番が設定される。横一方向と縦一方向は、最遠吸着点Ｐａが最終吸着点（１６）になる。一方、横往復方向と縦往復方向は、最遠吸着点Ｐａが最終吸着点（１６）にならない場合もある。

【0043】

次に、図１２を参照して、図９に示すトレイ情報入力画面６６において決定ボタン６９が押下され、トレイデータ作成部３８がトレイ情報表示枠６８に表示されている情報に基づいて作成したトレイデータ３４の例について説明する。トレイデータ３４には、吸着順番２１、部品吸着点座標２２が記憶されている。図１２に示すトレイデータ３４は、横往復方向の吸着方向で作成されており、吸着順番２１が「１」の部品吸着点は第１吸着点Ｐｆ（Ｘｆ，Ｙｆ）である。また、トレイデータ３４は、Ｘ軸方向にはピッチ（Ｘ２）で、Ｙ軸方向にはピッチ（Ｙ２）で部品吸着点が移動するように作成されている。

【0044】

このように、トレイデータ作成部３８は、トレイ６の外周のサイズ（トレイサイズ）、トレイ６の格納部６ｂの数（格納数）、第１吸着点Ｐｆの位置、最遠吸着点Ｐａの位置、トレイ６の外周の１つの角の位置（トレイ角位置Ｐｃ）に基づいて、格納部６ｂのピッチ（Ｘ２，Ｙ２）を含むトレイデータ３４を作成する。また、トレイデータ作成部３８は、トレイ６の外周の１つの角の位置（トレイ角位置Ｐｃ）を原点とする格納部６ｂの座標（部品吸着点座標２２）を含むトレイデータ３４を作成する。

【0045】

作成されたトレイデータ３４は、記憶部３１に記憶されるとともに、部品実装装置１に送信され、部品実装装置１における部品実装作業に使用される。なお、トレイデータ３４が部品吸着点座標２２を含まない場合、トレイデータ３４に含まれる格納部６ｂのピッチと格納数に基づいて、部品実装装置１が部品吸着点座標を算出する。

【0046】

次に、図１３のフローに沿って、図面を参照しながらトレイデータ作成装置（管理コンピュータＣＰ）がトレイデータ作成プログラムに従って実行する、複数の部品Ｄを複数の格納部６ｂに格納するトレイ６のトレイデータ３４を作成するトレイデータ作成方法について説明する。まず、取得部３５は、トレイ６の画像データ５４（トレイ画像データ３２）を取得する（ＳＴ１：取得工程）。次いで表示処理部３６は、画像データ５４を表示部３９に表示させる（ＳＴ２：表示工程）（図６）。次いで画像補正部３７は、画像データ５４の歪みを補正した補正画像データ６０を表示部３９に表示させる（ＳＴ３：画像補正工程）（図７）。

【0047】

次いで、表示された補正画像データ６０に対応する、第１吸着点Ｐｆの位置と、第１吸着点Ｐｆから最も離れた最遠吸着点Ｐａの位置と、トレイ６の外周の１つの角の位置（トレイ角位置Ｐｃ）の入力が受け付けられる（ＳＴ４：入力工程）（図７）。次いで、トレイ６の外周のサイズ（トレイサイズ）、トレイ６の格納部６ｂの数（格納数）を含むトレイ情報（トレイ情報データ３３）の選択が受け付けられる（ＳＴ５：トレイ情報選択工程）（図８）。次いで、吸着高さＨｄ、吸着方向などのトレイデータ情報の入力が受け付けられる（ＳＴ６：トレイ情報入力工程）（図９）。

【0048】

次いでトレイデータ作成部３８が、トレイ６の外周のサイズ（トレイサイズ）、トレイ６の格納部６ｂの数（格納数）、第１吸着点Ｐｆの位置、最遠吸着点Ｐａの位置、トレイ６の外周の１つの角の位置（トレイ角位置Ｐｃ）などに基づいて、部品実装装置１で使用されるトレイデータ３４を作成する（ＳＴ７：トレイデータ作成工程）。これによって、部品実装装置１に装着する前に現物のトレイ６を使用してトレイデータ３４を作成することができる。

【0049】

上記説明したように、本実施の形態の管理コンピュータＣＰは、トレイ６の画像データ５４を取得する取得部３５と、画像データ５４を表示する表示部３９と、表示部３９に表示された画像データ５４（または、補正画像データ６０）に対応する、第１吸着点Ｐｆの位置と、第１吸着点Ｐｆから最も離れた最遠吸着点Ｐａの位置と、トレイ６の外周の１つの角の位置（トレイ角位置Ｐｃ）の入力を受け付ける入力部４０と、トレイの外周のサイズ（トレイサイズ）、トレイ６の格納部６ｂの数（格納数）、第１吸着点Ｐｆの位置、最遠吸着点Ｐａの位置、トレイ角位置Ｐｃに基づいて、部品実装装置１で使用されるトレイデータ３４を作成するトレイデータ作成部３８と、を備え、トレイデータ３４を作成するトレイデータ作成装置である。

【0050】

これによって、部品実装装置１に装着する前に現物のトレイ６を使用してトレイデータ３４を作成することができる。

【産業上の利用可能性】

【0051】

本発明のトレイデータ作成装置およびトレイデータ作成方法ならびにトレイデータ作成プログラムは、部品実装装置に装着する前に現物のトレイを使用してトレイデータを作成することができるという効果を有し、部品を基板に実装する分野において有用である。

【符号の説明】

【0052】

１ 部品実装装置
６ トレイ
６ｂ 格納部
５４ 画像データ
５５、６１ グリッド
６０ 補正画像データ（補正された画像データ）
ＣＰ 管理コンピュータ（トレイデータ作成装置）
Ｄ 部品
Ｈｄ 吸着高さ
Ｐａ 最遠吸着点
Ｐｃ トレイ角位置（トレイの外周の１つの角の位置）
Ｐｆ 第１吸着点
Ｗｘ、Ｗｘ３、Ｗｙ、Ｗｙ３ トレイサイズ（トレイの外周のサイズ）
Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２ ピッチ（格納部のピッチ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】