(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024141224
(43)【公開日】2024-10-10
(54)【発明の名称】ロボット制御装置及びロボットシステム
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20241003BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 A
B65G1/137 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023052746
(22)【出願日】2023-03-29
(71)【出願人】
【識別番号】000005108
【氏名又は名称】株式会社日立製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000925
【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】吉村 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】山内 雄太
(72)【発明者】
【氏名】高橋 英男
【テーマコード（参考）】
3C707
3F522
【Ｆターム（参考）】
3C707AS02
3C707BS09
3C707DS01
3C707EW01
3C707HS27
3C707KS03
3C707KT02
3C707KT06
3C707LS14
3C707LS15
3C707LT06
3C707MT01
3C707MT10
3C707NS05
3C707NS26
3C707NS28
3F522AA02
3F522BB01
3F522CC01
3F522FF02
3F522FF27
3F522FF35
3F522GG24
3F522GG45
3F522JJ04
3F522LL21
(57)【要約】
【課題】 特定エリア内に複数の物品を効率的に積み付ける。
【解決手段】 本発明のロボット制御装置は、積み付け管理部と、所定の積み付け作業部と、特定の積み付け作業部と、を備える。積み付け管理部は、ロボットにより複数の物品を特定領域に積み付ける作業の全体動作を制御し、物品の積み付け作業の開始命令を通知する。所定の積み付け作業部は、積み付け管理部からの開始命令を受けて、１つの物品に対する積み付け作業を制御する。また、所定の積み付け作業部は、積み付け作業の完了前で且つ積み付け作業で最初に行う所定の処理で利用される所定の装置が積み付け作業で利用済みとなった際に、所定の装置の利用済み情報を通知する。そして、特定の積み付け作業部は、所定の積み付け作業部からの所定の装置の利用済み情報を受けて、１つの物品に対する積み付け作業を開始する。
【選択図】 図１９
【解決手段】 本発明のロボット制御装置は、積み付け管理部と、所定の積み付け作業部と、特定の積み付け作業部と、を備える。積み付け管理部は、ロボットにより複数の物品を特定領域に積み付ける作業の全体動作を制御し、物品の積み付け作業の開始命令を通知する。所定の積み付け作業部は、積み付け管理部からの開始命令を受けて、１つの物品に対する積み付け作業を制御する。また、所定の積み付け作業部は、積み付け作業の完了前で且つ積み付け作業で最初に行う所定の処理で利用される所定の装置が積み付け作業で利用済みとなった際に、所定の装置の利用済み情報を通知する。そして、特定の積み付け作業部は、所定の積み付け作業部からの所定の装置の利用済み情報を受けて、１つの物品に対する積み付け作業を開始する。
【選択図】 図１９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットにより複数の物品を特定領域に積み付ける作業の全体動作を制御し、前記物品の積み付け作業の開始命令を通知する積み付け管理部と、
前記積み付け管理部からの前記開始命令を受けて、１つの前記物品に対する積み付け作業を制御し、当該積み付け作業の完了前で、且つ、当該積み付け作業で最初に行う所定の処理で利用される所定の装置が当該積み付け作業で利用済みとなった際に、前記所定の装置の利用済み情報を通知する所定の積み付け作業部と、
前記所定の積み付け作業部からの前記所定の装置の利用済み情報を受けて、１つの前記物品に対する積み付け作業を開始する特定の積み付け作業部と、備える
ロボット制御装置。
前記積み付け管理部からの前記開始命令を受けて、１つの前記物品に対する積み付け作業を制御し、当該積み付け作業の完了前で、且つ、当該積み付け作業で最初に行う所定の処理で利用される所定の装置が当該積み付け作業で利用済みとなった際に、前記所定の装置の利用済み情報を通知する所定の積み付け作業部と、
前記所定の積み付け作業部からの前記所定の装置の利用済み情報を受けて、１つの前記物品に対する積み付け作業を開始する特定の積み付け作業部と、備える
ロボット制御装置。
【請求項2】
前記積み付け作業は、前記ロボットにより、搬送対象の物品が配置された所定領域から当該物品を取り出し、その後、当該物品を前記特定領域まで搬送する動作を含み、
前記所定の装置は、前記所定領域を撮影する撮像装置であり、
前記所定の積み付け作業部は、前記物品を搬送する動作の途中で、前記撮像装置の側から見て、前記ロボットと前記所定領域とが重ならない状況が発生した際に、前記所定の装置の利用済み情報を前記特定の積み付け作業部に通知する
請求項１に記載のロボット制御装置。
前記所定の装置は、前記所定領域を撮影する撮像装置であり、
前記所定の積み付け作業部は、前記物品を搬送する動作の途中で、前記撮像装置の側から見て、前記ロボットと前記所定領域とが重ならない状況が発生した際に、前記所定の装置の利用済み情報を前記特定の積み付け作業部に通知する
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項3】
前記所定の積み付け作業部の積み付け対象となる前記物品の種類は、前記特定の積み付け作業部の積み付け対象となる前記物品の種類と同じである
請求項２に記載のロボット制御装置。
請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項4】
前記積み付け作業を構成する複数種の処理動作の各識別情報と、各処理動作で利用される装置との対応関係に関する特定情報が保存された利用装置情報保存部を、さらに備え、
前記所定の積み付け作業部は、前記特定情報に基づいて、前記所定の装置の利用済み情報を通知するか否かを判定する
請求項１に記載のロボット制御装置。
前記所定の積み付け作業部は、前記特定情報に基づいて、前記所定の装置の利用済み情報を通知するか否かを判定する
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項5】
前記積み付け作業を構成する複数種の処理動作の各識別情報と、前記物品、前記ロボット及び前記所定の装置の少なくとも１つの種別との対応関係に関する所定情報が保存された制御情報保存部を、さらに備える
請求項１に記載のロボット制御装置。
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項6】
前記積み付け管理部は、前記所定の積み付け作業部及び前記特定の積み付け作業部に対して同時に前記開始命令を通知し、
前記特定の積み付け作業部は、前記開始命令を受けてから前記所定の装置の利用済み情報を受けるまでの期間、待機処理を行う
請求項１に記載のロボット制御装置。
前記特定の積み付け作業部は、前記開始命令を受けてから前記所定の装置の利用済み情報を受けるまでの期間、待機処理を行う
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項7】
前記特定の積み付け作業部は、前記所定の積み付け作業部からの前記所定の装置の利用済み情報を受け、且つ、前記所定の装置が利用可能である場合には、前記積み付け作業を開始する
請求項１に記載のロボット制御装置。
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項8】
複数の物品を特定領域に積み付ける作業を実行するロボット本体部と、
１つの前記物品に対する積み付け作業で最初に行う所定の処理で、搬送対象の前記物品が配置された所定領域を撮影する撮像部と、
前記ロボット本体部による前記複数の物品の積み付け作業の全体動作を制御し、前記物品の積み付け作業の開始命令を通知する積み付け管理部、前記積み付け管理部からの前記開始命令を受けて、１つの前記物品に対する積み付け作業を制御し、当該積み付け作業の完了前で、且つ、当該積み付け作業で前記撮像部が利用済みとなった際に、前記撮像部の利用済み情報を通知する所定の積み付け作業部、及び、前記所定の積み付け作業部からの前記撮像部の利用済み情報を受けて、１つの前記物品に対する積み付け作業を開始する特定の積み付け作業部を有するロボット制御部と、を備える
ロボットシステム。
１つの前記物品に対する積み付け作業で最初に行う所定の処理で、搬送対象の前記物品が配置された所定領域を撮影する撮像部と、
前記ロボット本体部による前記複数の物品の積み付け作業の全体動作を制御し、前記物品の積み付け作業の開始命令を通知する積み付け管理部、前記積み付け管理部からの前記開始命令を受けて、１つの前記物品に対する積み付け作業を制御し、当該積み付け作業の完了前で、且つ、当該積み付け作業で前記撮像部が利用済みとなった際に、前記撮像部の利用済み情報を通知する所定の積み付け作業部、及び、前記所定の積み付け作業部からの前記撮像部の利用済み情報を受けて、１つの前記物品に対する積み付け作業を開始する特定の積み付け作業部を有するロボット制御部と、を備える
ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット制御装置及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物流分野において、例えばコンベアやＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）などにより、倉庫内で物品の搬送を行う機器が広く用いられている。また、近年、例えば電子商取引に伴う発送荷物数の増加、国内就業人口の減少等に伴い、物品の荷卸し作業や積み付け作業などを自動化するロボット（いわゆる、ピッキングロボット）の開発が進んでいる（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、複数台のロボット及び作業者により、複数の物品をハンドリングして処理するロボットシステムの技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、例えば電子商取引による通信販売や、食品卸における店舗配送などの用途では、一つの出荷容器に複数の荷物を積み付ける必要がある。しかしながら、特許文献１に開示の技術では、一つの出荷容器に複数の荷物を積み付けることは想定されていない。
【0005】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、例えば一つの出荷容器等の特定エリア内に、複数の物品（荷物）を効率的に積み付けることが可能なロボット制御装置及びロボットシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明のロボット制御装置は、積み付け管理部と、所定の積み付け作業部と、特定の積み付け作業部と、を備える。積み付け管理部は、ロボットにより複数の物品を特定領域に積み付ける作業の全体動作を制御し、物品の積み付け作業の開始命令を通知する。所定の積み付け作業部は、積み付け管理部からの開始命令を受けて、１つの物品に対する積み付け作業を制御する。また、所定の積み付け作業部は、積み付け作業の完了前で且つ積み付け作業で最初に行う所定の処理で利用される所定の装置が積み付け作業で利用済みとなった際に、所定の装置の利用済み情報を通知する。そして、特定の積み付け作業部は、所定の積み付け作業部からの所定の装置の利用済み情報を受けて、１つの物品に対する積み付け作業を開始する。
【0007】
また、上記課題を解決するために、本発明のロボットシステムは、ロボット本体部と、撮像部と、ロボット制御部とを備える。ロボット本体部は、複数の物品を特定領域に積み付ける作業を実行し、撮像部は、１つの物品に対する積み付け作業で最初に行う所定の処理で、搬送対象の物品が配置された所定領域を撮影する。そして、ロボット制御部は、前記本発明のロボット制御装置と同様の構成を有する。
【発明の効果】
【0008】
上記構成の本発明によれば、例えば一つの出荷容器等の特定エリア内に、複数の物品を効率的に積み付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の一実施形態に係るピッキングロボットを使用した物品積み付けシステムの概略構成図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る物品積み付けシステムのブロック構成図である。
【図3】本発明の一実施形態に係るロボットコントローラの機能ブロック図である。
【図4】本発明の一実施形態に係る物品積み付けシステムで受け付ける発注伝票のデータ構成例を示す図である。
【図5】本発明の一実施形態に係るロボットコントローラにおいて生成される積み付け作業全体の制御計画テーブルの構成例を示す図である。
【図6】本発明の一実施形態に係るロボットコントローラにより実行される各種作業タスクと、各作業タスクに割り当てられるコアＣＰＵの種別との対応関係を示す図である。
【図7】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照される利用装置情報テーブルの構成例を示す図である。
【図8】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照される商品種別毎動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図9】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照される保管容器用カメラ種別毎動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図10】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照される出荷容器用カメラ種別毎動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図11】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照されるハンド種別毎ピッキング動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図12】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照されるアーム種別毎保持上昇動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図13】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照されるアーム種別毎保持搬送動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図14】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照されるアーム種別毎保持下降動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図15】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照されるハンド種別毎プレース動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図16】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照されるアーム種別毎非保持上昇動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図17】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクにおいて参照されるアーム種別毎非保持搬送動作ＩＤテーブルの構成例を示す図である。
【図18】従来の物品積み付けシステムによる複数の物品の積み付け作業の制御動作例を示す図である。
【図19】本発明の一実施形態に係る物品積み付けシステムによる複数の物品の積み付け作業の制御動作例を示す図である。
【図20】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクの処理手順を示すフローチャートである。
【図21】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクで行われる保管容器撮影の処理手順を示すフローチャートである。
【図22】本発明の一実施形態に係る物品の積み付け作業タスクで行われる出荷容器撮影の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置及びロボットシステムについて、図面を参照しながら具体的に説明する。
【0011】
［物品積み付けシステム及びピッキングロボットの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係るピッキングロボットを使用した物品積み付けシステムの概略構成図である。なお、図１には、ピッキングロボットによる物品の積み付け作業に必要な構成部のみを示す。また、図１中の破線矢印で示す動作は、ピッキングロボット２により１個の物品１０の積み付け作業を行う際の物品１０の搬送動作である。
図１は、本発明の一実施形態に係るピッキングロボットを使用した物品積み付けシステムの概略構成図である。なお、図１には、ピッキングロボットによる物品の積み付け作業に必要な構成部のみを示す。また、図１中の破線矢印で示す動作は、ピッキングロボット２により１個の物品１０の積み付け作業を行う際の物品１０の搬送動作である。
【0012】
物品積み付けシステム１は、図１に示すように、ピッキングロボット２と、ピッキングロボット２による物品１０の積み付け作業に利用される各種周辺機器とを備える。図１に示す例では、周辺機器として、保管容器撮影用カメラ３、出荷容器撮影用カメラ４、保管容器５、保管容器用コンベア６、出荷容器７及び出荷容器用コンベア８が設けられる。なお、本実施形態では、ピッキングロボット２と、保管容器撮影用カメラ３と、出荷容器撮影用カメラ４とで、ロボットシステム１１が構成される（後述の図２参照）。
【0013】
ピッキングロボット２は、ロボットアーム２１と、ロボットハンド２２と、ロボットコントローラ２３（ロボット制御装置、ロボット制御部）と、を有する。なお、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２でロボット本体部を構成する。
【0014】
ロボットアーム２１は、複数の関節を有し、各関節に設けられたモータを駆動することにより、ロボットアーム２１の姿勢を変更し、物品１０を保管容器５から出荷容器７へ搬送する。
【0015】
ロボットハンド２２は、ロボットアーム２１の先端部に取り付けられており、物品１０に対するピッキング動作（取り出し動作）により物品１０を保持する。ロボットハンド２２は、物品１０を吸着して保持するための吸着パッド、及び／又は、物品１０を把持して保持するための把持機構部を備える。なお、図１では、説明を簡略化するため、ロボットハンド２２には、吸着パッドのみを示し、把持機構部の図示を省略する。
【0016】
なお、後述の積み付け作業タスクの開始前や終了時などのピッキングロボット２の非作動時には、ロボットハンド２２は所定の初期位置に配置され、ロボットアーム２１は初期姿勢で待機する。この際、ロボットアーム２１の初期姿勢及びロボットハンド２２の初期位置は、保管容器撮影用カメラ３及び出荷容器撮影用カメラ４側から見て、ピッキングロボット２が保管容器５及び出荷容器７と重ならないように適宜設定される。また、ロボットアーム２１の初期姿勢及びロボットハンド２２の初期位置は、保管容器５及び出荷容器７の搬送動作に影響を与えないように設定される。
【0017】
ロボットコントローラ２３は、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２、保管容器撮影用カメラ３、出荷容器撮影用カメラ４、保管容器用コンベア６及び出荷容器用コンベア８に電気的に接続される。そして、物品１０の積み付け作業の実行時には、ロボットコントローラ２３は、これらの接続構成部に対してそれぞれ制御信号（指示信号）を出力し、物品積み付けシステム１の動作全体を制御する。
【0018】
保管容器撮影用カメラ３は、保管容器用コンベア６により物品１０のピッキング位置に搬送された保管容器５の上方で且つピッキングロボット２の動作に影響を与えない位置に固定して配置される。保管容器撮影用カメラ３は、物品１０のピッキング動作が行われる位置に搬送された保管容器５の内部全体を撮影する。すなわち、保管容器撮影用カメラ３は、保管容器５内の物品１０の保管状況を撮影する。
【0019】
出荷容器撮影用カメラ４は、出荷容器用コンベア８により物品１０のプレース位置に搬送された出荷容器７の上方で且つピッキングロボット２の動作に影響を与えない位置に固定して配置される。出荷容器撮影用カメラ４は、物品１０のプレース動作が行われる位置に搬送された出荷容器７の内部全体を撮影する。すなわち、出荷容器撮影用カメラ４は、出荷容器７内の物品１０の積み付け（載置）状況を撮影する。
【0020】
なお、出荷容器撮影用カメラ４は、保管容器撮影用カメラ３と同じでもよいし、異なっていてもよい。保管容器撮影用カメラ３の撮影画像は、主に、保管容器５内のピッキング対象の物品１０及びその配置位置を特定するために用いられる。一方、出荷容器撮影用カメラ４の撮影画像は、出荷容器７内において物品１０のプレース可能な位置を特定するために用いられる。すなわち、出荷容器撮影用カメラ４の撮影画像では、出荷容器７内において物品１０が載置されていない空きスペースを特定できればよいので、出荷容器撮影用カメラ４としては、保管容器撮影用カメラ３より例えば解像度等の性能が低いカメラを用いることができる。この場合、安価なカメラを出荷容器撮影用カメラ４として用いることができるので、ロボットシステム１１の低価格化を図ることができる。
【0021】
保管容器５（所定領域）は、同じ種別の複数の物品１０を保管可能な容器である。保管容器５は、未使用時には、例えば保管棚（不図示）などの所定の場所に保管される。なお、図１に示す例では、箱状の保管容器５を示すが、保管容器５の形状は、例えば保管対象の物品１０の種別、形状、寸法等に応じて任意に変更することができる。
【0022】
保管容器用コンベア６は、ロボットコントローラ２３から入力される保管容器５のセット指示信号に応じて、出荷対象となる種類の物品１０が保管された保管容器５をその保管場所からピッキングロボット２によるピッキング動作が行われる位置に搬送する。また、保管容器用コンベア６は、ロボットコントローラ２３から入力される保管容器５の入替指示信号に応じて、利用済みの保管容器５を対応する保管場所に搬送し、その後、次の積み付け作業で利用する保管容器５をピッキング動作が行われる位置に搬送する。
【0023】
出荷容器７（特定領域）は、出荷対象の物品１０を積み付けるための容器である。本実施形態では、一つの出荷容器７に、同じ種別の複数の物品１０の積み付けが可能であるだけでなく、異なる種別の複数の物品１０の積み付けも可能である。なお、図１に示す例では、箱状の出荷容器７を示すが、出荷容器７の形状は、例えば積み付け対象の物品１０の種別、形状、寸法等に応じて任意に変更することができる。
【0024】
出荷容器用コンベア８は、ロボットコントローラ２３から入力される出荷容器７のセット指示信号に応じて、物品１０が積み付けられる所定の出荷容器７をピッキングロボット２によるプレース動作が行われる位置に搬送する。また、出荷容器用コンベア８は、物品１０の積み付け作業終了時にロボットコントローラ２３から入力される出荷容器７の出荷指示信号に応じて、１以上の物品１０が積みつけられた出荷容器７を積み付け工程の次工程が行われる位置に搬送する。なお、この際、出荷指示信号に出荷容器７の入替指示情報が含まれる場合には、出荷容器用コンベア８は、物品１０の積み付け済みの出荷容器７を次工程に搬送した後、次の積み付け作業で使用する出荷容器７をプレース動作が行われる位置に搬送する。
【0025】
［物品積み付けシステムの内部構成］
図２は、物品積み付けシステム１及びロボットシステム１１のハードウェア構成を示すブロック図である。ロボットシステム１１は、図２に示すように、ロボットアーム２１と、ロボットハンド２２と、ロボットコントローラ２３と、保管容器撮影用カメラ３と、出荷容器撮影用カメラ４と、を有する。ロボットコントローラ２３は、マルチコアプロセッサ２３１と、メモリ２３２と、通信インターフェース部２３３と、有する。また、図２では図示を省略するが、ロボットコントローラ２３内では、マルチコアプロセッサ２３１、メモリ２３２及び通信インターフェース部２３３は、バスを介して互いに接続される。
図２は、物品積み付けシステム１及びロボットシステム１１のハードウェア構成を示すブロック図である。ロボットシステム１１は、図２に示すように、ロボットアーム２１と、ロボットハンド２２と、ロボットコントローラ２３と、保管容器撮影用カメラ３と、出荷容器撮影用カメラ４と、を有する。ロボットコントローラ２３は、マルチコアプロセッサ２３１と、メモリ２３２と、通信インターフェース部２３３と、有する。また、図２では図示を省略するが、ロボットコントローラ２３内では、マルチコアプロセッサ２３１、メモリ２３２及び通信インターフェース部２３３は、バスを介して互いに接続される。
【0026】
マルチコアプロセッサ２３１は、物品積み付けシステム１で行う各種作業をソフトウェアで実行する演算処理装置である。マルチコアプロセッサ２３１は、複数のＣＰＵコアを有し、本実施形態では、４個のＣＰＵコア（第１コア２３１Ａ～第４コア２３１Ｄ）を有する例を説明する。なお、本発明はこれに限定されず、マルチコアプロセッサ２３１として、３個以上で且つ４個以外の個数のＣＰＵコアを有するマルチコアプロセッサを用いてもよい。
【0027】
メモリ２３２は、図示しないが、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含んで構成される。ＲＯＭには、物品積み付けシステム１で行う各種作業を実行するための各種プログラムや各種データ（テーブル）が保存される。ＲＡＭは、各種プログラムの実行時の作業領域を有し、ＲＡＭには、物品積み付けシステム１で行う各種作業の演算処理に必要なプログラムコードだけでなく、演算処理の途中に発生した変数やパラメータなども一時的に書き込まれる。
【0028】
通信インターフェース部２３３は、外部機器との通信を実施する。本実施形態では、通信インターフェース部２３３は、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２、保管容器撮影用カメラ３及び出荷容器撮影用カメラ４に接続される。また、通信インターフェース部２３３は、保管容器用コンベア６及び出荷容器用コンベア８に接続される。
【0029】
すなわち、本実施形態では、ロボットコントローラ２３のマルチコアプロセッサ２３１は、通信インターフェース部２３３を介してロボットアーム２１、ロボットハンド２２、保管容器撮影用カメラ３及び出荷容器撮影用カメラ４に接続される。また、マルチコアプロセッサ２３１は、通信インターフェース部２３３を介して保管容器用コンベア６及び出荷容器用コンベア８に接続される。それゆえ、物品１０の積み付け作業の実行時には、マルチコアプロセッサ２３１は、通信インターフェース部２３３を介してロボットアーム２１、ロボットハンド２２、保管容器撮影用カメラ３及び出荷容器撮影用カメラ４にそれぞれ制御信号を出力する。また、物品１０の積み付け作業の実行時には、マルチコアプロセッサ２３１は、通信インターフェース部２３３を介して保管容器用コンベア６及び出荷容器用コンベア８にそれぞれ制御信号を出力する。
【0030】
［ロボットコントローラの機能ブロックの構成］
図３は、ロボットコントローラ２３の機能ブロック構成図である。なお、ここでは、説明を簡略化するため、物品１０の積み付け作業時の動作制御に関わる機能ブロック部のみを示す。なお、図３に示すロボットコントローラ２３内の各機能ブロック部の処理は、マルチコアプロセッサ２３１により実行される。すなわち、図３に示すロボットコントローラ２３内の各機能ブロック部は、機能上、マルチコアプロセッサ２３１に含まれる。
図３は、ロボットコントローラ２３の機能ブロック構成図である。なお、ここでは、説明を簡略化するため、物品１０の積み付け作業時の動作制御に関わる機能ブロック部のみを示す。なお、図３に示すロボットコントローラ２３内の各機能ブロック部の処理は、マルチコアプロセッサ２３１により実行される。すなわち、図３に示すロボットコントローラ２３内の各機能ブロック部は、機能上、マルチコアプロセッサ２３１に含まれる。
【0031】
ロボットコントローラ２３（マルチコアプロセッサ２３１）は、図３に示すように、機能上、オペレーティングシステム２３４と、ロボット制御アプリケーション２３５とを有する。オペレーティングシステム２３４は、ロボット制御アプリケーション２３５の処理を実行するための基本ソフトウェアである。ロボット制御アプリケーション２３５は、物品積み付けシステム１及びロボットシステム１１による積み付け作業の動作を制御するためのソフトウェアアプリケーションである。
【0032】
ロボット制御アプリケーション２３５は、積み付け管理タスク２３５Ａと、第１積み付け作業タスク２３５Ｂと、第２積み付け作業タスク２３５Ｃと、第３積み付け作業タスク２３５Ｄと、利用装置情報保存部２３５Ｅと、制御情報保存部２３５Ｆとを有する。
【0033】
積み付け管理タスク２３５Ａ（積み付け管理部）は、複数個の物品１０の積み付け作業の進捗状況を管理して、積み付け作業全体を制御するためのタスク（処理プログラム）である。本実施形態では、積み付け管理タスク２３５Ａはマルチコアプロセッサ２３１内の第１コア２３１Ａに割り当てられ、積み付け管理タスク２３５Ａの処理は、マルチコアプロセッサ２３１内の第１コア２３１Ａを使用して実行される。
【0034】
第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄのそれぞれは、１個の物品１０に対する積み付け作業の実行処理を制御するためのタスク（処理プログラム）である。本実施形態では、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄは、それぞれ、マルチコアプロセッサ２３１内の第２コア２３１Ｂ～第４コア２３１Ｄに割り当てられる。それゆえ、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄの処理は、それぞれ、マルチコアプロセッサ２３１内の第２コア２３１Ｂ～第４コア２３１Ｄを使用して実行される。また、本実施形態では、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄは、処理機能上、積み付け管理タスク２３５Ａに接続される。さらに、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄの積み付け作業タスク間もまた、処理機能上、互いに接続され、積み付け作業タスク間で情報の入出力（以下、「タスク間通信」と称する）が可能である。
【0035】
利用装置情報保存部２３５Ｅは、積み付け作業タスクを構成する各種処理動作と、各処理動作で利用する装置（以下、「利用装置」と称する）との対応関係に関する情報を保存する。なお、利用装置情報保存部２３５Ｅで保存対象となる利用装置に関する情報は、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２、保管容器撮影用カメラ３、出荷容器撮影用カメラ４、保管容器５及び出荷容器７の利用状況に関する情報である（後述の図７参照）。利用装置情報保存部２３５Ｅに保存される情報（データ）の構成については、後で図面を参照しながら詳述する。
【0036】
制御情報保存部２３５Ｆは、ロボット制御アプリケーション２３５により実行される複数の物品１０の積み付け作業において参照又は使用される各種データ（テーブル等）を保存する。例えば、積み付け作業の各種動作計画データ、動作計画データを生成する際に参照される物品１０の種別毎の各種制御情報、ロボットアーム２１の種別毎の各種制御情報、ロボットハンド２２の種別毎の各種制御情報等が、制御情報保存部２３５Ｆに保存される。なお、制御情報保存部２３５Ｆに保存される各種情報（データ）の構成については、後で図面を参照しながら詳述する。
【0037】
本実施形態では、ロボットコントローラ２３に含まれる各種機能ブロック部の処理機能をソフトウェアで実現する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ロボット制御アプリケーション２３５に含まれる各種機能ブロック部のうちの一部又は全てをハードウェアで構成してもよい。
【0038】
ここで、物品積み付けシステム１による複数の物品１０の積み付け作業の動作概要を説明する。なお、ここでは、同じ種類の３個の物品１０を連続して出荷容器７に積み付ける場合で、且つ、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄのそれぞれにおいて１個の物品１０に対する積み付け作業が行われる場合を考える。
【0039】
上記場合において、その一連の積み付け作業開始時には、積み付け管理タスク２３５Ａから第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄに積み付け作業の開始指令が出される。すなわち、当該一連の積み付け作業開始時には、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄが同時に起動され、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄの並列処理が開始される。ただし、本実施形態では、第１積み付け作業タスク２３５Ｂは、積み付け作業開始時から処理が開始されるが、第２積み付け作業タスク２３５Ｃ及び第３積み付け作業タスク２３５Ｃの処理は、実質開始されない。
【0040】
第２積み付け作業タスク２３５Ｃの処理は、第１積み付け作業タスク２３５Ｂの処理途中に、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから、第２積み付け作業タスク２３５Ｃの開始可能情報が通知された場合に開始される。それゆえ、積み付け作業の開始指令の入力時に第２積み付け作業タスク２３５Ｃは起動されるが、積み付け作業の開始指令の入力時から第１積み付け作業タスク２３５Ｂからの開始可能情報の入力時までの期間、第２積み付け作業タスク２３５Ｃは待機状態となる。すなわち、第２積み付け作業タスク２３５Ｃ（特定の積み付け作業部）は、実質、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ（所定の積み付け作業部）の後続タスクとして実行される。
【0041】
また、第３積み付け作業タスク２３５Ｄの処理は、第２積み付け作業タスク２３５Ｃの処理途中に、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから、第３積み付け作業タスク２３５Ｄの開始可能情報が通知された場合に開始される。それゆえ、積み付け作業の開始指令の入力時に第３積み付け作業タスク２３５Ｄは起動されるが、積み付け作業の開始指令の入力時から第２積み付け作業タスク２３５Ｃからの開始可能情報の入力時までの期間、第３積み付け作業タスク２３５Ｄは待機状態となる。すなわち、第３積み付け作業タスク２３５Ｄ（特定の積み付け作業部）は、実質、第２積み付け作業タスク２３５Ｃ（所定の積み付け作業部）の後続タスクとして実行される。
【0042】
上述のように、本実施形態の物品積み付けシステム１による複数の物品１０の積み付け作業では、先行の積み付け作業タスクが完了する前に、後続の積み付け作業タスクが開始される。それゆえ、本実施形態では、例えば、先行の積み付け作業タスクが完了した後に後続の積み付け作業タスクが開始するような複数の物品１０の積み付け作業に比べて、作業スループットを向上させることができる。すなわち、本実施形態の物品積み付けシステム１による複数の物品１０の積み付け作業では、例えば、複数の積み付け作業タスクを逐次的に実行する構成に比べて、複数の荷物をより効率的に積み付けることができる。
【0043】
［物品積み付けシステムによる物品の積み付け作業の具体例］
以下、本実施形態の物品積み付けシステム１を使用した複数の物品１０の積み付け作業の詳細な制御内容を、具体例を挙げて説明する。いま、一つの出荷容器７に、クッキーが入った箱を３箱、緑茶が入ったＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）ボトルを２本及び袋麺を４袋、まとめて積み付けて出荷する場合を考える。
以下、本実施形態の物品積み付けシステム１を使用した複数の物品１０の積み付け作業の詳細な制御内容を、具体例を挙げて説明する。いま、一つの出荷容器７に、クッキーが入った箱を３箱、緑茶が入ったＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）ボトルを２本及び袋麺を４袋、まとめて積み付けて出荷する場合を考える。
【0044】
＜発注伝票のデータ構成例＞
この場合、まず、出荷対象の複数種の商品（物品１０）を示す発注伝票のデータが、物品積み付けシステム１のロボットコントローラ２３に入力される。図４は、発注伝票のデータ（テーブル）の構成例を示す図である。発注伝票のテーブルでは、図４に示すように、各商品（物品１０）に対して、商品のＩＤ（Identification）情報（以下、「商品ＩＤ」と称す）、商品名及び出荷個数が対応付けられる。
この場合、まず、出荷対象の複数種の商品（物品１０）を示す発注伝票のデータが、物品積み付けシステム１のロボットコントローラ２３に入力される。図４は、発注伝票のデータ（テーブル）の構成例を示す図である。発注伝票のテーブルでは、図４に示すように、各商品（物品１０）に対して、商品のＩＤ（Identification）情報（以下、「商品ＩＤ」と称す）、商品名及び出荷個数が対応付けられる。
【0045】
図４に示す例では、クッキーの商品ＩＤ「１０１」に対して、商品名「クッキー」及び出荷個数「３」が対応付けられる。緑茶の商品ＩＤ「１０２」に対しては、商品名「緑茶ＰＥＴ」及び出荷個数「２」が対応付けられる。また、袋麺の商品ＩＤ「１０３」に対しては、商品名「袋麺」及び出荷個数「４」が対応付けられる。
【0046】
なお、本実施形態では、入力された発注伝票のテーブル（データ）は、ロボット制御アプリケーション２３５の制御情報保存部２３５Ｆ（図３参照）に保存される。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば、ロボット制御アプリケーション２３５内に発注伝票用の保存部を別途設け、当該保存部に発注伝票のデータを保存してもよい。
【0047】
＜積み付け作業全体の制御計画データの構成例＞
発注伝票のデータがロボットコントローラ２３に入力されると、ロボットコントローラ２３は、入力された発注伝票のデータに基づいて、複数の物品１０に対する積み付け作業の全体を制御するための計画データを作成する。具体的には、ロボットコントローラ２３は、発注伝票で指定された３種類の商品（物品１０）の積み付け作業を完了するための制御計画データを作成する。
発注伝票のデータがロボットコントローラ２３に入力されると、ロボットコントローラ２３は、入力された発注伝票のデータに基づいて、複数の物品１０に対する積み付け作業の全体を制御するための計画データを作成する。具体的には、ロボットコントローラ２３は、発注伝票で指定された３種類の商品（物品１０）の積み付け作業を完了するための制御計画データを作成する。
【0048】
図５は、積み付け作業全体の制御計画データ（テーブル）の構成例を示す図である。積み付け作業全体の制御計画テーブルでは、図５に示すように、積み付け管理タスク２３５Ａ及び第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄにより実行される各種作業タスクのＩＤ情報（以下、「作業タスクＩＤ」と称す）が規定される。この際、作業タスクＩＤは、図面上において、積み付け作業全体の制御計画テーブルの上から、作業タスクの実行順に規定される。
【0049】
また、積み付け作業全体の制御計画テーブルでは、各作業タスクＩＤに対して商品ＩＤ、保管容器５のＩＤ情報（以下、「保管容器ＩＤ」と称す）及び出荷容器７のＩＤ情報（以下、「出荷容器ＩＤ」と称す）が対応付けられて規定される。図５中の「備考」欄には、参考のため、各作業タスクＩＤの処理内容も記載する。なお、積み付け作業全体の制御計画テーブルでは、積み付け管理タスク２３５Ａにより実行される各種作業タスク（図中の作業タスクＩＤ「＃Ａ」～「＃Ｅ」）に対しては作業タスクＩＤのみが規定される。
【0050】
また、本実施形態では、生成された積み付け作業全体の制御計画テーブルは、ロボット制御アプリケーション２３５の制御情報保存部２３５Ｆ（図３参照）に保存される。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば、ロボット制御アプリケーション２３５内に、積み付け作業全体の制御計画テーブルを保存するための保存部を別途設け、当該保存部に積み付け作業全体の制御計画テーブルを保存してもよい。
【0051】
積み付け作業全体の制御計画テーブルにおいて規定する保管容器ＩＤ「５０１」の保管容器５は、商品ＩＤ「１０１」のクッキー（箱）の保管容器である。保管容器ＩＤ「５０２」の保管容器５は、商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴ（ボトル）の保管容器である。保管容器ＩＤ「５０３」の保管容器５は、商品ＩＤ「１０３」の袋麺（袋）の保管容器である。また、積み付け作業全体の制御計画テーブルにおいて規定する出荷容器ＩＤ「７０１」の出荷容器７は、３箱のクッキー（箱）、２本の緑茶ＰＥＴ（ボトル）及び４袋の袋麺（袋）をまとめて積み付ける出荷容器である。
【0052】
積み付け作業全体の制御計画テーブルにおいて規定される作業タスクＩＤ「＃Ａ」の処理は、保管容器ＩＤ「５０１」の保管容器５及び出荷容器ＩＤ「７０１」の出荷容器７のセット処理である。この処理では、物品１０のピッキング動作が行われる位置に保管容器５をセット（搬送）し、物品１０のプレース動作が行われる位置に出荷容器７をセット（搬送）する。作業タスクＩＤ「＃１」～「＃３」の各処理は、商品ＩＤ「１０１」のクッキー（箱）を１箱、保管容器ＩＤ「５０１」の保管容器５から取り出して搬送し、出荷容器ＩＤ「７０１」の出荷容器７に積み付ける処理である。
【0053】
積み付け作業全体の制御計画テーブルにおいて規定される作業タスクＩＤ「＃Ｂ」の処理は、保管容器５の入替動作処理である。この処理では、クッキー（箱）の保管容器５（保管容器ＩＤ「５０１」）を元の保管場所に戻し、その後、緑茶ＰＥＴ（ボトル）の保管容器５（保管容器ＩＤ「５０２」）を物品１０のピッキング動作が行われる位置に搬送する。作業タスクＩＤ「＃４」及び「＃５」の各処理は、商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴ（ボトル）を１本、保管容器ＩＤ「５０２」の保管容器５から取り出して搬送し、出荷容器ＩＤ「７０１」の出荷容器７に積み付ける処理である。
【0054】
積み付け作業全体の制御計画テーブルにおいて規定される作業タスクＩＤ「＃Ｃ」の処理は、保管容器５の入替動作処理である。この処理では、緑茶ＰＥＴ（ボトル）の保管容器５（保管容器ＩＤ「５０２」）を元の保管場所に戻し、その後、袋麺（袋）の保管容器５（保管容器ＩＤ「５０３」）を物品１０のピッキング動作が行われる位置に搬送する。作業タスクＩＤ「＃６」～「＃９」の各処理は、商品ＩＤ「１０３」の袋麺（袋）を１袋、保管容器ＩＤ「５０３」の保管容器５から取り出して搬送し、出荷容器ＩＤ「７０１」の出荷容器７に積み付ける処理である。
【0055】
また、積み付け作業全体の制御計画テーブルにおいて規定される作業タスクＩＤ「＃Ｄ」の処理は、保管容器５の返却動作処理である。この処理では、袋麺（袋）の保管容器５（保管容器ＩＤ「５０３」）を元の保管場所に戻す。また、作業タスクＩＤ「＃Ｅ」の処理は、発注伝票で指定された商品の積み付け作業が完了した出荷容器ＩＤ「７０１」の出荷容器７の出荷動作処理である。この処理では、積み付け作業が完了した出荷容器７を積み付け作業の次工程が行われる位置に搬送する。
【0056】
上述のように、図５に示す物品１０の積み付け作業の例では、積み付ける物品１０の種別毎に連続して、物品１０を出荷容器７に積み付ける。
【0057】
＜各作業タスクと、使用するコアＣＰＵの種別との対応関係＞
図６は、作業タスクＩＤ「＃Ａ」～「＃Ｅ」及び「＃１」～「＃９」の各作業タスクと、各作業タスクに割り当てられるコアＣＰＵの種別との対応関係を示す図である。なお、図６には、参考のため、各作業タスクＩＤの処理内容も記載する。
図６は、作業タスクＩＤ「＃Ａ」～「＃Ｅ」及び「＃１」～「＃９」の各作業タスクと、各作業タスクに割り当てられるコアＣＰＵの種別との対応関係を示す図である。なお、図６には、参考のため、各作業タスクＩＤの処理内容も記載する。
【0058】
作業タスクＩＤ「＃Ａ」～「＃Ｄ」の作業タスクには、図６に示すように、第１コア２３１Ａが割り当てられる。すなわち、作業タスクＩＤ「＃Ａ」～「＃Ｄ」の作業タスクは、積み付け管理タスク２３５Ａで実行される。
【0059】
作業タスクＩＤ「＃１」～「＃３」の作業タスク（クッキー（箱）の積み付け作業タスク）には、それぞれ、第２コア２３１Ｂ～第４コア２３１Ｄが割り当てられる。すなわち、作業タスクＩＤ「＃１」～「＃３」の作業タスクは、それぞれ、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄで実行される。
【0060】
作業タスクＩＤ「＃４」及び「＃５」の作業タスク（緑茶ＰＥＴ（ボトル）の積み付け作業タスク）には、それぞれ、第２コア２３１Ｂ及び第３コア２３１Ｃが割り当てられる。すなわち、作業タスクＩＤ「＃４」及び「＃５」の作業タスクは、それぞれ、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ及び第２み付け作業タスク２３５Ｃで実行される。
【0061】
また、作業タスクＩＤ「＃６」～「＃８」の作業タスク（袋麺（袋）の積み付け作業タスク）には、それぞれ、第２コア２３１Ｂ～第４コア２３１Ｄが割り当てられる。そして、作業タスクＩＤ「＃９」の作業タスク（袋麺（袋）の積み付け作業タスク）には、当該作業タスクの開始時に作業が終了している作業タスクで使用していたＣＰＵコアを割り当てる。図６に示す例では、作業タスクＩＤ「＃９」には、作業タスクＩＤ「＃６」で使用した第２コア２３１Ｂを割り当てる。すなわち、作業タスクＩＤ「＃６」～「＃８」の作業タスクは、それぞれ、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄで実行され、作業タスクＩＤ「＃９」の作業タスクは、第１積み付け作業タスク２３５Ｂで実行される。
【0062】
各作業タスクＩＤに対して上述のようなＣＰＵコアの割り当てを行った場合、例えば、同じ積み付け作業タスク内で画像データやアーム軌道データなどの大量データの処理や転送を行うことができ、その処理時間や処理負荷を低減することができる。
【0063】
なお、作業タスクＩＤ「＃６」～「＃９」のように、並列処理対象の作業タスク数が並列処理可能なＣＰＵコアの数より大きい場合のＣＰＵコアの割り当て態様は、図６に示す例に限定されない。例えば、まず、作業タスクＩＤ「＃６」及び「＃７」の作業タスクに対して、それぞれ、第２コア２３１Ｂ及び第３コア２３１Ｃを割り当てる。そして、その後、作業タスクＩＤ「＃８」及び「＃９」の作業タスクに対して、それぞれ、第２コア２３１Ｂ及び第３コア２３１Ｃを割り当ててもよい。このようなＣＰＵコアの割り当て態様を採用した場合、実際に並列処理されるＣＰＵコアの数が３つから２つに減るので、マルチコアプロセッサ２３１の処理負荷を軽減させることができる。
【0064】
＜利用装置情報テーブルのデータ構成例＞
図７は、利用装置情報保存部２３５Ｅ（図３参照）に保存される利用装置情報テーブルのデータ構成例を示す図である。利用装置情報テーブル（特定情報）では、１個の物品１０に対する積み付け作業タスクを構成するロボットシステム１１の各種処理動作と、各処理動作での利用装置の情報との対応関係を規定する。
図７は、利用装置情報保存部２３５Ｅ（図３参照）に保存される利用装置情報テーブルのデータ構成例を示す図である。利用装置情報テーブル（特定情報）では、１個の物品１０に対する積み付け作業タスクを構成するロボットシステム１１の各種処理動作と、各処理動作での利用装置の情報との対応関係を規定する。
【0065】
具体的には、利用装置情報テーブルは、図７に示すように、積み付け作業タスクを構成する各処理動作のＩＤ情報（以下、「動作ＩＤ」と称す）と、各処理動作に関わる利用装置（利用デバイス）の利用又は干渉状態を示す情報との対応関係を規定する。なお、利用装置情報テーブルに規定の利用装置は、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２、保管容器撮影用カメラ３、出荷容器撮影用カメラ４、保管容器５及び出荷容器７である。また、図７には、説明の便宜上、動作ＩＤに対応する動作名称も記載する。
【0066】
利用装置情報テーブルでは、１個の物品１０に対する積み付け作業タスクを構成する各処理動作の動作ＩＤ「９０１」～「９１２」が、図面上において、上から、処理動作の実行順に規定される。なお、利用装置情報テーブルで規定される動作ＩＤ「９０１」～「９１２」の各処理動作は、図５に示す積み付け作業全体の制御計画テーブル中の作業タスクＩＤ「＃１」～「＃９」の各積み付け作業タスクを構成する処理動作である。
【0067】
また、利用装置情報テーブルでは、図７中の「利用装置」欄に示すように、物品１０の積み付け作業を構成する各処理動作に対して利用状態となる利用装置を黒丸印で示し、干渉状態となる利用装置を白丸印で示す。ここでいう「利用状態」とは、積み付け作業の各処理動作の実行時に対応する利用装置が実際に利用されている状態のことである。
【0068】
一方、ここでいう「干渉状態」とは、物品１０の積み付け作業において、ピッキングロボット２（ロボットアーム２１及びロボットハンド２２）が保管容器撮影用カメラ３から保管容器５への撮影線上に存在する状態のことである。また、物品１０の積み付け作業において、ピッキングロボット２が出荷容器撮影用カメラ４から出荷容器７への撮影線上に存在する状態もまた「干渉状態」と称す。すなわち、保管容器撮影用カメラ３側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重なって見える状態、及び、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重なって見える状態が干渉状態となる。そして、前者の干渉状態では、保管容器撮影用カメラ３が干渉状態にあるとし、後者の干渉状態では、出荷容器撮影用カメラ４が干渉状態にあるとする。それゆえ、図７に示す利用装置情報テーブルでは、保管容器撮影用カメラ３及び出荷容器撮影用カメラ４に対してのみ干渉状態（白丸印）が規定される。
【0069】
なお、利用装置情報テーブルは、積み付け作業タスクにおいて、当該積み付け作業中に利用又は干渉が完了した装置に関する情報を後続の積み付け作業タスクに通知する際、すなわち、タスク間通信を行う際に参照される。具体的には、まず、利用装置情報テーブルを参照し、実行中の処理動作で利用状態又は干渉状態にある利用装置について、次に実施される処理動作で当該利用装置の利用状態又は干渉状態が終了（解消）しているか否かを判定する。そして、次に実施される処理動作で当該利用装置の利用状態又は干渉状態が終了している場合には、当該実行中の処理動作の終了後に当該利用装置に関する情報を後続の積み付け作業タスクに通知する。この構成を設けた場合、タスク間通信で通知する利用装置に関する情報の通知タイミングや種別などを、利用装置情報テーブルを参照するだけで容易に特定（判定）することができるので、タスク間通信の処理が簡易になり、積み付け作業タスクの処理も簡易になる。
【0070】
次に、利用装置情報テーブルで規定される動作ＩＤ「９０１」～「９１２」の各処理動作の内容を説明する。なお、各動作ＩＤで規定される各処理動作の実行時に必要となる、処理プログラム、各種データ（ロボットアーム２１及びロボットハンド２２の各種駆動データも含む）等は、ロボットコントローラ２３のメモリ２３２（ＲＯＭ）に格納されている。また、この際、これらの各種データは、対応する動作ＩＤに紐付けられてメモリ２３２に格納されている。そして、各動作ＩＤの処理動作の実行指示指令が出されると、当該動作ＩＤに紐付けられた処理プログラム、各種データが呼び出されて実行される。なお、以下に説明する物品１０の積み付け作業の各処理動作は、マルチコアプロセッサ２３１内の対応するＣＰＵコアにより制御される。
【0071】
（１）保管容器撮影（動作ＩＤ「９０１」）
動作ＩＤ「９０１」の処理動作は、「保管容器撮影」と称する処理動作である。保管容器撮影では、保管容器撮影用カメラ３により保管容器５の内部全体、すなわち、保管容器５内における物品１０の保管状況を撮影する。それゆえ、保管容器撮影（所定の処理）では、図７に示すように、保管容器撮影用カメラ３（所定の装置、撮像装置、撮像部）及び保管容器５が利用状態となる。なお、本実施形態では、後述するように、保管容器撮影の動作ＩＤは、撮影対象の物品１０の種別及び保管容器撮影用カメラ３の種別に応じで変わる（後述の図８及び図９参照）。
動作ＩＤ「９０１」の処理動作は、「保管容器撮影」と称する処理動作である。保管容器撮影では、保管容器撮影用カメラ３により保管容器５の内部全体、すなわち、保管容器５内における物品１０の保管状況を撮影する。それゆえ、保管容器撮影（所定の処理）では、図７に示すように、保管容器撮影用カメラ３（所定の装置、撮像装置、撮像部）及び保管容器５が利用状態となる。なお、本実施形態では、後述するように、保管容器撮影の動作ＩＤは、撮影対象の物品１０の種別及び保管容器撮影用カメラ３の種別に応じで変わる（後述の図８及び図９参照）。
【0072】
（２）ピッキング動作計画（動作ＩＤ「９０２」）
動作ＩＤ「９０２」の処理動作は、「ピッキング動作計画」と称する処理動作である。ピッキング動作計画では、まず、保管容器撮影（動作ＩＤ「９０１」）で得られた撮影画像から保管容器５内における物品１０の保管状況を認識する。この認識動作では、保管容器５内に保管されている物品１０の位置等を認識（検出）する。そして、保管容器５からピックアップする物品１０を決定し、当該物品１０を保管容器５から取り出すためのロボットアーム２１及びロボットハンド２２の動作を計画する。具体的には、ロボットハンド２２を初期位置から保管容器５内の取り出し対象の物品１０のピッキング位置まで移動させるためのロボットアーム２１の軌道データ（始点情報及び終点情報を含む）を生成する。
動作ＩＤ「９０２」の処理動作は、「ピッキング動作計画」と称する処理動作である。ピッキング動作計画では、まず、保管容器撮影（動作ＩＤ「９０１」）で得られた撮影画像から保管容器５内における物品１０の保管状況を認識する。この認識動作では、保管容器５内に保管されている物品１０の位置等を認識（検出）する。そして、保管容器５からピックアップする物品１０を決定し、当該物品１０を保管容器５から取り出すためのロボットアーム２１及びロボットハンド２２の動作を計画する。具体的には、ロボットハンド２２を初期位置から保管容器５内の取り出し対象の物品１０のピッキング位置まで移動させるためのロボットアーム２１の軌道データ（始点情報及び終点情報を含む）を生成する。
【0073】
また、ピッキング動作計画では、使用するロボットアーム２１の種別も設定する。さらに、ピッキング動作計画では、ロボットハンド２２の種別をセットするとともに、当該種別に応じた物品１０のピッキング動作（物品１０の保持動作）も決定する。
【0074】
なお、ピッキング動作計画はＣＰＵコアによる制御となるので、この処理動作では、図７に示すように、利用状態又は干渉状態となる利用装置は規定されない。また、本実施形態では、後述するように、ピッキング動作計画の動作ＩＤは、ピッキング対象の物品１０の種別に応じで変わる（後述の図８参照）。
【0075】
（３）出荷容器撮影（動作ＩＤ「９０３」）
動作ＩＤ「９０３」の処理動作は、「出荷容器撮影」と称する処理動作である。出荷容器撮影では、出荷容器撮影用カメラ４により出荷容器７の内部全体、すなわち、出荷容器７内における物品１０の積み付け状況を撮影する。それゆえ、出荷容器撮影では、図７に示すように、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７が利用状態となる。なお、本実施形態では、後述するように、出荷容器撮影の動作ＩＤは、撮影対象の物品１０の種別及び出荷容器撮影用カメラ４の種別に応じで変わる（後述の図８及び図１０参照）。
動作ＩＤ「９０３」の処理動作は、「出荷容器撮影」と称する処理動作である。出荷容器撮影では、出荷容器撮影用カメラ４により出荷容器７の内部全体、すなわち、出荷容器７内における物品１０の積み付け状況を撮影する。それゆえ、出荷容器撮影では、図７に示すように、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７が利用状態となる。なお、本実施形態では、後述するように、出荷容器撮影の動作ＩＤは、撮影対象の物品１０の種別及び出荷容器撮影用カメラ４の種別に応じで変わる（後述の図８及び図１０参照）。
【0076】
（４）プレース動作計画（動作ＩＤ「９０４」）
動作ＩＤ「９０４」の処理動作は、「プレース動作計画」と称する処理動作である。プレース動作計画では、まず、出荷容器撮影（動作ＩＤ「９０３」）で得られた撮影画像から出荷容器７内における物品１０の積み付け状況を認識する。この認識動作では、出荷容器７内において物品１０の積み付け可能な空きスペースの位置等を認識（検出）する。そして、出荷容器７内における物品１０のプレース位置（載置位置）を決定し、当該物品１０を出荷容器７に積み付けるためのロボットアーム２１及びロボットハンド２２の動作を計画する。また、プレース動作計画では、積み付け対象の物品１０を出荷容器７に積み付けた後、ロボットアーム２１の姿勢を初期姿勢に戻し、ロボットハンド２２を初期位置に戻すためのロボットアーム２１及びロボットハンド２２の動作を計画する。
動作ＩＤ「９０４」の処理動作は、「プレース動作計画」と称する処理動作である。プレース動作計画では、まず、出荷容器撮影（動作ＩＤ「９０３」）で得られた撮影画像から出荷容器７内における物品１０の積み付け状況を認識する。この認識動作では、出荷容器７内において物品１０の積み付け可能な空きスペースの位置等を認識（検出）する。そして、出荷容器７内における物品１０のプレース位置（載置位置）を決定し、当該物品１０を出荷容器７に積み付けるためのロボットアーム２１及びロボットハンド２２の動作を計画する。また、プレース動作計画では、積み付け対象の物品１０を出荷容器７に積み付けた後、ロボットアーム２１の姿勢を初期姿勢に戻し、ロボットハンド２２を初期位置に戻すためのロボットアーム２１及びロボットハンド２２の動作を計画する。
【0077】
具体的には、プレース動作計画では、ロボットハンド２２を出荷容器７内のプレース位置から初期位置に移動させるとともに、ロボットアーム２１の姿勢を初期姿勢に戻すためのロボットアーム２１の軌道データ（始点情報及び終点情報を含む）を生成する。さらに、プレース動作計画では、ロボットハンド２２の種別に応じた物品１０のプレース動作（物品１０の保持機能の解放動作）を決定する。
【0078】
なお、プレース動作計画はＣＰＵコアによる制御となるので、この処理動作では、図７に示すように、利用状態又は干渉状態となる利用装置は規定されない。また、本実施形態では、後述するように、プレース動作計の動作ＩＤは、プレース対象の物品１０の種別に応じで変わる（後述の図８参照）。
【0079】
（５）アーム動作計画（動作ＩＤ「９０５」）
動作ＩＤ「９０５」の処理動作は、「アーム動作計画」と称する処理動作である。アーム動作計画では、ピッキング動作計画で計画されたロボットハンド２２の終点情報と、プレース動作計画で計画されたロボットハンド２２の始点情報とに基づいて、両者間のロボットアーム２１の軌道データを計画する。なお、ピッキング動作計画で計画されたロボットハンド２２の終点情報は、物品１０のピッキング動作の終了位置であり、プレース動作計画で計画されたロボットハンド２２の始点情報は、物品１０のプレース動作の開始位置である。
動作ＩＤ「９０５」の処理動作は、「アーム動作計画」と称する処理動作である。アーム動作計画では、ピッキング動作計画で計画されたロボットハンド２２の終点情報と、プレース動作計画で計画されたロボットハンド２２の始点情報とに基づいて、両者間のロボットアーム２１の軌道データを計画する。なお、ピッキング動作計画で計画されたロボットハンド２２の終点情報は、物品１０のピッキング動作の終了位置であり、プレース動作計画で計画されたロボットハンド２２の始点情報は、物品１０のプレース動作の開始位置である。
【0080】
具体的には、アーム動作計画では、ロボットハンド２２のピッキング動作の終了位置からプレース動作の開始位置までのロボットアーム２１の軌道データを生成する。なお、アーム動作計画はＣＰＵコアによる制御となるので、この処理動作では、図７に示すように、利用状態又は干渉状態となる利用装置は規定されない。また、本実施形態では、後述するように、アーム動作計画の動作ＩＤは、積み付け対象の物品１０の種別に応じで変わる（後述の図８参照）。
【0081】
（６）ピッキング動作制御（動作ＩＤ「９０６」）
動作ＩＤ「９０６」の処理動作は、「ピッキング動作制御」と称する処理動作である。ピッキング動作制御では、まず、ロボットアーム２１を制御してロボットハンド２２を初期位置から保管容器５内のピッキング対象の物品１０のピッキング位置まで移動させる。その後、ロボットハンド２２を制御して物品１０を保持して保管容器５から取り出す。それゆえ、ピッキング動作制御では、図７に示すように、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２及び保管容器５が利用状態となる。また、ピッキング動作制御では、その動作途中で、保管容器撮影用カメラ３側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重なって見える状態が発生するので、図７に示すように、保管容器撮影用カメラ３が干渉状態となる。
動作ＩＤ「９０６」の処理動作は、「ピッキング動作制御」と称する処理動作である。ピッキング動作制御では、まず、ロボットアーム２１を制御してロボットハンド２２を初期位置から保管容器５内のピッキング対象の物品１０のピッキング位置まで移動させる。その後、ロボットハンド２２を制御して物品１０を保持して保管容器５から取り出す。それゆえ、ピッキング動作制御では、図７に示すように、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２及び保管容器５が利用状態となる。また、ピッキング動作制御では、その動作途中で、保管容器撮影用カメラ３側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重なって見える状態が発生するので、図７に示すように、保管容器撮影用カメラ３が干渉状態となる。
【0082】
上述したピッキング動作制御は、ピッキング動作計画（動作ＩＤ「９０２」）で生成された計画に基づいて行われる。また、本実施形態では、後述するように、ピッキング動作制御の動作ＩＤは、ピッキング対象の物品１０の種別及びロボットハンド２２の種別に応じで変わる（後述の図８及び図１１参照）。
【0083】
（７）アーム動作制御（保持上昇）（動作ＩＤ「９０７」）
動作ＩＤ「９０７」の処理動作は、「アーム動作制御（保持上昇）」と称する処理動作である。アーム動作制御（保持上昇）では、まず、ピッキング動作制御により取り出した物品１０を、ロボットアーム２１を制御して保管容器５の上方の所定位置に移動（上昇）させる。その後、ロボットアーム２１を制御し、保管容器撮影用カメラ３側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重ならない位置に物品１０を移動させる。それゆえ、アーム動作制御（保持上昇）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。また、アーム動作制御（保持上昇）では、その動作途中で、保管容器撮影用カメラ３側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重なって見える状態が発生するので、図７に示すように、保管容器撮影用カメラ３が干渉状態となる。
動作ＩＤ「９０７」の処理動作は、「アーム動作制御（保持上昇）」と称する処理動作である。アーム動作制御（保持上昇）では、まず、ピッキング動作制御により取り出した物品１０を、ロボットアーム２１を制御して保管容器５の上方の所定位置に移動（上昇）させる。その後、ロボットアーム２１を制御し、保管容器撮影用カメラ３側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重ならない位置に物品１０を移動させる。それゆえ、アーム動作制御（保持上昇）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。また、アーム動作制御（保持上昇）では、その動作途中で、保管容器撮影用カメラ３側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重なって見える状態が発生するので、図７に示すように、保管容器撮影用カメラ３が干渉状態となる。
【0084】
上述したアーム動作制御（保持上昇）は、アーム動作計画（動作ＩＤ「９０５」）で生成された計画に基づいて行われる。なお、アーム動作制御（保持上昇）でのロボットハンド２２の開始位置（始点）は、ピッキング動作計画（動作ＩＤ「９０２」）で計画されたロボットハンド２２のピッキング動作の終了位置（終点）である。また、本実施形態では、後述するように、アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤは、搬送対象の物品１０の種別及びロボットアーム２１の種別に応じで変わる（後述の図８及び図１２参照）。
【0085】
（８）アーム動作制御（保持搬送）（動作ＩＤ「９０８」）
動作ＩＤ「９０８」の処理動作は、「アーム動作制御（保持搬送）」と称する処理動作である。アーム動作制御（保持搬送）では、アーム動作制御（保持上昇）の終了位置（終点）に移動した物品１０を、ロボットアーム２１を制御して出荷容器７の上方の位置まで移動させる。それゆえ、アーム動作制御（保持搬送）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。
動作ＩＤ「９０８」の処理動作は、「アーム動作制御（保持搬送）」と称する処理動作である。アーム動作制御（保持搬送）では、アーム動作制御（保持上昇）の終了位置（終点）に移動した物品１０を、ロボットアーム２１を制御して出荷容器７の上方の位置まで移動させる。それゆえ、アーム動作制御（保持搬送）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。
【0086】
また、アーム動作制御（保持搬送）による物品１０の搬送動作の開始位置（始点）、すなわち、アーム動作制御（保持上昇）の終了位置（終点）は、保管容器撮影用カメラ３側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重ならない位置になる。それゆえ、アーム動作制御（保持上昇）の終了時には保管容器撮影用カメラ３の干渉状態は解除されるので、アーム動作制御（保持搬送）では、図７に示すように、干渉状態の利用装置が無くなる。なお、アーム動作制御（保持搬送）における物品１０の終点位置では、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重なって見える状態となる。それゆえ、アーム動作制御（保持搬送）では、出荷容器撮影用カメラ４を干渉状態としてもよい。
【0087】
上述したアーム動作制御（保持搬送）は、アーム動作計画（動作ＩＤ「９０５」）で生成された計画に基づいて行われる。また、本実施形態では、後述するように、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤは、搬送対象の物品１０の種別及びロボットアーム２１の種別に応じで変わる（後述の図８及び図１３参照）。
【0088】
（９）アーム動作制御（保持下降）（動作ＩＤ「９０９」）
動作ＩＤ「９０９」の処理動作は、「アーム動作制御（保持下降）」と称する処理動作である。アーム動作制御（保持下降）では、アーム動作制御（保持搬送）により出荷容器７の上方に移動した物品１０を、ロボットアーム２１を制御して出荷容器７内の所定位置（終点）まで移動させる。なお、アーム動作制御（保持下降）でのロボットハンド２２の終点は、プレース動作計画（動作ＩＤ「９０４」）で計画されたロボットハンド２２による物品１０のプレース動作の開始位置（始点）である。それゆえ、アーム動作制御（保持下降）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。また、アーム動作制御（保持下降）では、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重なって見える状態であるので、出荷容器撮影用カメラ４が干渉状態となる。
動作ＩＤ「９０９」の処理動作は、「アーム動作制御（保持下降）」と称する処理動作である。アーム動作制御（保持下降）では、アーム動作制御（保持搬送）により出荷容器７の上方に移動した物品１０を、ロボットアーム２１を制御して出荷容器７内の所定位置（終点）まで移動させる。なお、アーム動作制御（保持下降）でのロボットハンド２２の終点は、プレース動作計画（動作ＩＤ「９０４」）で計画されたロボットハンド２２による物品１０のプレース動作の開始位置（始点）である。それゆえ、アーム動作制御（保持下降）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。また、アーム動作制御（保持下降）では、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重なって見える状態であるので、出荷容器撮影用カメラ４が干渉状態となる。
【0089】
上述したアーム動作制御（保持下降）は、アーム動作計画（動作ＩＤ「９０５」）で生成された計画に基づいて行われる。また、本実施形態では、後述するように、アーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤは、搬送対象の物品１０の種別及びロボットアーム２１の種別に応じで変わる（後述の図８及び図１４参照）。
【0090】
（１０）プレース動作制御（動作ＩＤ「９１０」）
動作ＩＤ「９１０」の処理動作は、「プレース動作制御」と称する処理動作である。プレース動作制御では、アーム動作制御（保持下降）により出荷容器７内の所定位置に移動した物品１０に対するロボットハンド２２の保持制御（吸着パッド及び／又は把持機能部の保持制御）を終了（解放制御）する。これにより、物品１０が出荷容器７に積み付けられる（載置される）。それゆえ、プレース動作制御では、図７に示すように、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２及び出荷容器７が利用状態となる。また、プレース動作制御では、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重なって見える状態であるので、図７に示すように、出荷容器撮影用カメラ４が干渉状態となる。
動作ＩＤ「９１０」の処理動作は、「プレース動作制御」と称する処理動作である。プレース動作制御では、アーム動作制御（保持下降）により出荷容器７内の所定位置に移動した物品１０に対するロボットハンド２２の保持制御（吸着パッド及び／又は把持機能部の保持制御）を終了（解放制御）する。これにより、物品１０が出荷容器７に積み付けられる（載置される）。それゆえ、プレース動作制御では、図７に示すように、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２及び出荷容器７が利用状態となる。また、プレース動作制御では、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重なって見える状態であるので、図７に示すように、出荷容器撮影用カメラ４が干渉状態となる。
【0091】
上述したプレース動作制御は、プレース動作計画（動作ＩＤ「９０４」）で生成された計画に基づいて行われる。また、本実施形態では、後述するように、プレース動作制御の動作ＩＤは、積み付け対象の物品１０の種別及びロボットハンド２２の種別に応じで変わる（後述の図８及び図１５参照）。
【0092】
（１１）アーム動作制御（非保持上昇）（動作ＩＤ「９１１」）
動作ＩＤ「９１１」の処理動作は、「アーム動作制御（非保持上昇）」と称する処理動作である。アーム動作制御（非保持上昇）では、まず、ロボットアーム２１を制御して、プレース動作制御により解放制御が行われたロボットハンド２２を出荷容器７の上方の所定位置に移動（上昇）させる。その後、ロボットアーム２１を制御し、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重ならない位置にロボットハンド２２を移動させる。それゆえ、アーム動作制御（非保持上昇）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。また、アーム動作制御（非保持上昇）では、その動作途中で、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重なって見える状態が発生するので、図７に示すように、出荷容器撮影用カメラ４が干渉状態となる。
動作ＩＤ「９１１」の処理動作は、「アーム動作制御（非保持上昇）」と称する処理動作である。アーム動作制御（非保持上昇）では、まず、ロボットアーム２１を制御して、プレース動作制御により解放制御が行われたロボットハンド２２を出荷容器７の上方の所定位置に移動（上昇）させる。その後、ロボットアーム２１を制御し、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重ならない位置にロボットハンド２２を移動させる。それゆえ、アーム動作制御（非保持上昇）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。また、アーム動作制御（非保持上昇）では、その動作途中で、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重なって見える状態が発生するので、図７に示すように、出荷容器撮影用カメラ４が干渉状態となる。
【0093】
上述したアーム動作制御（非保持上昇）は、プレース動作計画（動作ＩＤ「９０４」）で生成された計画に基づいて行われる。また、本実施形態では、後述するように、アーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤは、ロボットアーム２１の種別に応じで変わる（後述の図８及び図１６参照）。
【0094】
（１２）アーム動作制御（非保持搬送）（動作ＩＤ「９１２」）
動作ＩＤ「９１２」の処理動作は、「アーム動作制御（非保持搬送）」と称する処理動作である。アーム動作制御（非保持搬送）では、アーム動作制御（非保持上昇）の終了位置（終点）に移動したロボットハンド２２を、ロボットアーム２１を制御して初期位置まで移動させる。また、この際、ロボットアーム２１を制御してロボットアーム２１の姿勢も初期姿勢に戻す。これにより、ピッキングロボット２（ロボットアーム２１及びロボットハンド２２）は待機状態となる。それゆえ、アーム動作制御（非保持搬送）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。
動作ＩＤ「９１２」の処理動作は、「アーム動作制御（非保持搬送）」と称する処理動作である。アーム動作制御（非保持搬送）では、アーム動作制御（非保持上昇）の終了位置（終点）に移動したロボットハンド２２を、ロボットアーム２１を制御して初期位置まで移動させる。また、この際、ロボットアーム２１を制御してロボットアーム２１の姿勢も初期姿勢に戻す。これにより、ピッキングロボット２（ロボットアーム２１及びロボットハンド２２）は待機状態となる。それゆえ、アーム動作制御（非保持搬送）では、図７に示すように、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用状態となる。
【0095】
また、アーム動作制御（非保持搬送）でのロボットハンド２２の開始位置（始点）は、アーム動作制御（非保持上昇）でのロボットハンド２２の終了位置（終点）である。すなわち、アーム動作制御（非保持搬送）でのロボットハンド２２の開始位置は、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と出荷容器７とが重ならない位置になる。それゆえ、アーム動作制御（非保持上昇）の終了時には出荷容器撮影用カメラ４の干渉状態は解除されるので、アーム動作制御（非保持搬送）では、図７に示すように、干渉状態の利用装置が無くなる。
【0096】
上述したアーム動作制御（非保持搬送）は、プレース動作計画（ＩＤ情報「９０４」）で生成された計画に基づいて行われる。また、本実施形態では、後述するように、アーム動作制御（非保持搬送）のＩＤ情報は、ロボットアーム２１の種別に応じで変わる（後述の図８及び図１７参照）。
【0097】
＜各種動作ＩＤテーブル（所定情報）＞
図８は、商品種別毎に規定された積み付け作業の各処理動作の動作ＩＤのテーブル（以下、「商品種別毎動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。商品種別毎動作ＩＤテーブルは、商品ＩＤ「１０１」～「１０３」と、商品ＩＤの種別毎に設定される積み付け作業の各処理動作の動作ＩＤとの対応関係を規定する。なお、図８には、説明の便宜上、積み付け作業を構成する各処理動作の動作名称も記載する。また、商品種別毎動作ＩＤテーブルは、制御情報保存部２３５Ｆ（図３参照）に保存される。
図８は、商品種別毎に規定された積み付け作業の各処理動作の動作ＩＤのテーブル（以下、「商品種別毎動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。商品種別毎動作ＩＤテーブルは、商品ＩＤ「１０１」～「１０３」と、商品ＩＤの種別毎に設定される積み付け作業の各処理動作の動作ＩＤとの対応関係を規定する。なお、図８には、説明の便宜上、積み付け作業を構成する各処理動作の動作名称も記載する。また、商品種別毎動作ＩＤテーブルは、制御情報保存部２３５Ｆ（図３参照）に保存される。
【0098】
積み付け作業の各処理動作の動作ＩＤは、図８に示すように、商品ＩＤの種別に応じて適宜変更される。すなわち、本実施形態の物品１０の積み付け作業では、物品１０の種別（特性）に応じて、適切な動作パターンが選択される。例えば、ピッキング動作制御では、商品（物品１０）の例えば形状、重量、包装等に応じて適切な動作パターンを選択することができ（後述の図１１参照）、物品１０の種別毎に最適なピッキング動作制御を使い分けることができる。それゆえ、商品種別毎動作ＩＤテーブルを設けることにより、商品の例えば形状、重量、包装等に応じて適切な動作パターンを選択し、商品に傷などを与えず且つ落下リスクの少ない搬送動作を実現でき、積み付け作業のスループットを向上させることができる。
【0099】
また、本実施形態では、積み付け作業の各処理動作に対して実際に設定される動作ＩＤ（動作パターン）は、物品１０の種別だけでなく、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２、保管容器撮影用カメラ３及び出荷容器撮影用カメラ４の種別に応じても変わる。以下、これらの種別毎に規定された各種動作ＩＤテーブルの構成例、及び、積み付け作業の各処理動作に対して実際に設定される動作ＩＤの具体例を説明する。なお、以下に説明する各種動作ＩＤテーブルは、制御情報保存部２３５Ｆ（図３参照）に保存される。
【0100】
（１）保管容器撮影の動作ＩＤ
保管容器撮影の動作ＩＤ「９０１」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、保管容器撮影の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０１Ａ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴ又は商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、保管容器撮影の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０１Ｂ」が実質セットされる。
保管容器撮影の動作ＩＤ「９０１」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、保管容器撮影の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０１Ａ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴ又は商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、保管容器撮影の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０１Ｂ」が実質セットされる。
【0101】
さらに、保管容器撮影の動作ＩＤ「９０１Ａ」及び「９０１Ｂ」は、保管容器撮影用カメラ３の種別に応じて変わる。図９は、保管容器撮影用カメラ３の種別毎に規定された保管容器撮影の動作ＩＤのテーブル（以下、「保管容器用カメラ種別毎動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。
【0102】
保管容器用カメラ種別毎動作ＩＤテーブルは、図９に示すように、保管容器撮影用カメラ３の種別ＩＤ（以下、「保管容器用カメラＩＤ」と称す）と、保管容器用カメラＩＤの種別毎に設定される保管容器撮影の動作ＩＤとの対応関係を規定する。なお、図９には、説明の便宜上、保管容器撮影の動作ＩＤに対応する動作名称も記載する。
【0103】
保管容器用カメラ種別毎動作ＩＤテーブルに記載の保管容器用カメラＩＤ「３０１」の保管容器撮影用カメラ３は、箱、ＰＥＴボトル、袋の物品１０を認識できる性能を有するカメラである。また、保管容器用カメラＩＤ「３０２」の保管容器撮影用カメラ３は、箱の物品１０のみを認識できる性能を有するカメラである。すなわち、保管容器用カメラＩＤ「３０１」のカメラは、保管容器用カメラＩＤ「３０２」のカメラより例えば解像度等の性能が優れたカメラ（高価なカメラ）である。
【0104】
本実施形態では、積み付け対象の物品１０がクッキー（箱）、緑茶ＰＥＴ（ボトル）及び袋麺（袋）であるので、保管容器用カメラＩＤ「３０１」のカメラが保管容器撮影用カメラ３に採用される。それゆえ、本実施形態では、積み付け対象の物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキー（箱）である場合には、保管容器撮影の動作ＩＤ（「９０１」、「９０１Ａ」）として、動作ＩＤ「９０１Ａ１」が実質セットされる。また、積み付け対象の物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴ（ボトル）又は商品ＩＤ「１０３」の袋麺（袋）である場合には、保管容器撮影の動作ＩＤ（「９０１」、「９０１Ｂ」）として、動作ＩＤ「９０１Ｂ１」が実質セットされる。
【0105】
上記構成を設けることにより、本実施形態の物品積み付けシステム１では、例えば機種、性能等の異なる複数種の保管容器撮影用カメラ３に対応可能となる。それゆえ、本実施形態では、スループットやコストなどを考慮して、複数種のカメラの中から最適なカメラを保管容器撮影用カメラ３として選択することができるとともに、選択したカメラに適した動作を設定することができる。
【0106】
（２）ピッキング動作計画の動作ＩＤ
ピッキング動作計画の動作ＩＤ「９０２」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、ピッキング動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０２Ａ」が実質セットされる。物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、ピッキング動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０２Ｂ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、ピッキング動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０２Ｃ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）毎に、ピッキング動作計画の動作ＩＤ（動作パターン）が別個にセットされる。
ピッキング動作計画の動作ＩＤ「９０２」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、ピッキング動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０２Ａ」が実質セットされる。物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、ピッキング動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０２Ｂ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、ピッキング動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０２Ｃ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）毎に、ピッキング動作計画の動作ＩＤ（動作パターン）が別個にセットされる。
【0107】
（３）出荷容器撮影の動作ＩＤ
出荷容器撮影の動作ＩＤ「９０３」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変更し得る。しかし、上述のように、出荷容器撮影用カメラ４による出荷容器撮影では、出荷容器７内において物品１０が載置されていない空きスペースを特定できればよいので、本実施形態では、商品種別（商品ＩＤ）に関係なく、出荷容器撮影の動作ＩＤを同じにする。それゆえ、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）に関係なく、出荷容器撮影の動作ＩＤは変化せず、出荷容器撮影の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０３Ａ」が実質セットされる。
出荷容器撮影の動作ＩＤ「９０３」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変更し得る。しかし、上述のように、出荷容器撮影用カメラ４による出荷容器撮影では、出荷容器７内において物品１０が載置されていない空きスペースを特定できればよいので、本実施形態では、商品種別（商品ＩＤ）に関係なく、出荷容器撮影の動作ＩＤを同じにする。それゆえ、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）に関係なく、出荷容器撮影の動作ＩＤは変化せず、出荷容器撮影の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０３Ａ」が実質セットされる。
【0108】
さらに、出荷容器撮影の動作ＩＤ「９０３Ａ」は、出荷容器撮影用カメラ４の種別に応じて変わる。図１０は、出荷容器撮影用カメラ４の種別毎に規定された出荷容器撮影の動作ＩＤのテーブル（以下、「出荷容器用カメラ種別毎動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。
【0109】
出荷容器用カメラ種別毎動作ＩＤテーブルは、図１０に示すように、出荷容器撮影用カメラ４の種別ＩＤ（以下、「出荷容器用カメラＩＤ」と称す）と、出荷容器用カメラＩＤの種別毎に設定される出荷容器撮影の動作ＩＤとの対応関係を規定する。なお、図１０には、説明の便宜上、出荷容器撮影の動作ＩＤに対応する動作名称も記載する。
【0110】
出荷容器用カメラ種別毎動作ＩＤテーブルに記載の出荷容器用カメラＩＤ「４０１」の出荷容器撮影用カメラ４は、箱、ＰＥＴボトル、袋の物品１０を認識できる性能を有するカメラである。また、出荷容器用カメラＩＤ「４０２」の出荷容器撮影用カメラ４は、箱の物品１０のみを認識できる性能を有するカメラである。すなわち、出荷容器用カメラＩＤ「４０１」のカメラは、出荷容器用カメラＩＤ「４０２」のカメラより例えば解像度等の性能が優れたカメラ（高価なカメラ）である。
【0111】
本実施形態では、上述のように、出荷容器撮影では、出荷容器７内において物品１０が載置されていない空きスペースを特定できればよいので、出荷容器用カメラＩＤ「４０２」のカメラ（低価なカメラ）を出荷容器撮影用カメラ４に採用する。それゆえ、本実施形態では、積み付け対象の物品１０の商品ＩＤの種別に関係なく、出荷容器撮影の動作ＩＤ（「９０３」、「９０３Ａ」）として、動作ＩＤ「９０３Ａ２」が実質セットされる。
【0112】
上記構成を設けることにより、本実施形態の物品積み付けシステム１では、例えば機種、性能等の異なる複数種の出荷容器撮影用カメラ４に対応可能となる。それゆえ、本実施形態では、スループットやコストなどを考慮して、複数種のカメラの中から最適なカメラを出荷容器撮影用カメラ４として選択することができるとともに、選択したカメラに適した動作を設定することができる。
【0113】
（４）プレース動作計画の動作ＩＤ
プレース動作計画の動作ＩＤ「９０４」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、プレース動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０４Ａ」が実質セットされる。物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、プレース動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０４Ｂ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、プレース動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０４Ｃ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）毎に、プレース動作計画の動作ＩＤ（動作パターン）が別個にセットされる。
プレース動作計画の動作ＩＤ「９０４」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、プレース動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０４Ａ」が実質セットされる。物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、プレース動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０４Ｂ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、プレース動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０４Ｃ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）毎に、プレース動作計画の動作ＩＤ（動作パターン）が別個にセットされる。
【0114】
（５）アーム動作計画の動作ＩＤ
アーム動作計画の動作ＩＤ「９０５」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキー又は商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、アーム動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０５Ａ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、アーム動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０５Ｂ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、重量が比較的軽い物品１０（クッキー（箱）及び袋麺（袋））に対するアーム動作計画と、重量が比較的重い物品１０（緑茶ＰＥＴ（ボトル））に対するアーム動作計画とに対して、別の動作ＩＤ（動作パターン）がセットされる。
アーム動作計画の動作ＩＤ「９０５」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキー又は商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、アーム動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０５Ａ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、アーム動作計画の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０５Ｂ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、重量が比較的軽い物品１０（クッキー（箱）及び袋麺（袋））に対するアーム動作計画と、重量が比較的重い物品１０（緑茶ＰＥＴ（ボトル））に対するアーム動作計画とに対して、別の動作ＩＤ（動作パターン）がセットされる。
【0115】
（６）ピッキング動作制御の動作ＩＤ
ピッキング動作制御の動作ＩＤ「９０６」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０６Ａ」が実質セットされる。物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０６Ｂ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０６Ｃ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）毎に、ピッキング動作制御の動作ＩＤ（動作パターン）が別個にセットされる。
ピッキング動作制御の動作ＩＤ「９０６」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０６Ａ」が実質セットされる。物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０６Ｂ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９０６Ｃ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）毎に、ピッキング動作制御の動作ＩＤ（動作パターン）が別個にセットされる。
【0116】
さらに、ピッキング動作制御の動作ＩＤ「９０６Ａ」～「９０６Ｃ」は、ロボットハンド２２の種別に応じて変わる。図１１は、ロボットハンド２２の種別毎に規定されたピッキング動作制御の動作ＩＤのテーブル（以下、「ハンド種別毎ピッキング動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。
【0117】
ハンド種別毎ピッキング動作ＩＤテーブルは、図１１に示すように、ロボットハンド２２の種別ＩＤ（以下、「ハンドＩＤ」と称す）と、ロボットハンド２２の種別毎に設定されるピッキング動作制御の動作ＩＤとの対応関係を規定する。なお、図１１には、説明の便宜上、ピッキング動作制御の動作ＩＤに対応する動作名称も記載する。
【0118】
ハンド種別毎ピッキング動作ＩＤテーブルに記載の動作ＩＤ「９０６Ａ」及び「９０６Ｂ」の処理動作は、吸着パッド及び把持機構の両方を使用するピッキング動作制御である。一方、動作ＩＤ「９０６Ｃ」の処理動作は、吸着パッドのみを使用するピッキング動作制御である。具体的には、動作ＩＤ「９０６Ａ」の「ピッキング動作制御（吸着ピック後把持）」と称する動作では、まず、ロボットハンド２２の吸着パッドで取り出し対象の物品１０を吸着した後、保管容器５から少し上方に物品１０を引き抜く。そして、その後、当該物品１０の引き抜かれた部分を把持機構で把持する。動作ＩＤ「９０６Ｂ」の「ピッキング動作（吸着ピック且つ把持）」と称する動作では、まず、ロボットハンド２２の吸着パッドで取り出し対象の物品１０を吸着した後、その状態で、把持機構により当該物品１０を把持する。また、動作ＩＤ「９０６Ｃ」の「ピッキング動作（吸着ピックのみ）」と称する動作では、取り出し対象の物品１０を吸着パッドによる吸着動作のみで保持する。
【0119】
また、ハンド種別毎ピッキング動作ＩＤテーブルに記載のハンドＩＤ「２２１」及び「２２２」のロボットハンド２２は、機種は異なるが、ともに、吸着パッド及び把持機構の両方の物品保持機構を備えるロボットハンドである。一方、ハンドＩＤ「２２３」のロボットハンド２２は、吸着パッドの物品保持機構のみを備えるロボットハンドである。すなわち、ハンドＩＤ「２２１」及び「２２２」のロボットハンドは、ハンドＩＤ「２２３」のロボットハンドに比べて高価なロボットハンドである。
【0120】
それゆえ、ハンド種別毎ピッキング動作ＩＤテーブルでは、ハンドＩＤ「２２１」のロボットハンド２２に対して、ピッキング動作制御の動作ＩＤ「９０６Ａ」～「９０６Ｃ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９０６Ａ１」～「９０６Ｃ１」が規定される。ハンドＩＤ「２２２」のロボットハンド２２に対しては、ピッキング動作制御の動作ＩＤ「９０６Ａ」～「９０６Ｃ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９０６Ａ２」～「９０６Ｃ２」が規定される。また、ハンドＩＤ「２２３」のロボットハンド２２に対しては、ピッキング動作制御の動作ＩＤ「９０６Ｃ」に対応した動作ＩＤ「９０６Ｃ３」が規定される。
【0121】
本実施形態では、ハンドＩＤ「２２１」の吸着パッド及び把持機構の両方を備えるロボットハンド２２を使用する。なお、吸着パッド及び把持機構の両方を備えるロボットハンド２２による物品１０のピッキング動作は、取り出し対象の物品１０の種別（形状、重量等）、保管容器５内部での複数の物品１０の配置態様等に応じて異なる。
【0122】
例えば、取り出し対象の物品１０が箱状の物品であり、複数の物品１０が保管容器５内部でほぼ隙間なく配置され、隣り合う物品１０間に把持機構を挿入できない場合には、ピッキング動作制御（吸着ピック後把持）を行う必要がある。それゆえ、取り出し対象の物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキー（箱）である場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤ（「９０６」、「９０６Ａ」）として、動作ＩＤ「９０６Ａ１」が実質セットされる。
【0123】
例えば、取り出し対象の物品１０がボトル形状の容器であり、保管容器５内で隣り合う物品１０の先端部（ボトル容器の口部）間に把持機構を挿入可能である場合には、ピッキング動作制御（吸着ピック且つ把持）を使用することができる。それゆえ、取り出し対象の物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴ（ボトル）である場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤ（「９０６」、「９０６Ｂ」）として、動作ＩＤ「９０６Ｂ１」が実質セットされる。
【0124】
また、例えば、比較的軽量な物品１０に対しては、ピッキング動作制御（吸着ピックのみ）を使用することができる。それゆえ、取り出し対象の物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺（袋）である場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤ（「９０６」、「９０６Ｃ」）として、動作ＩＤ「９０６Ｃ１」が実質セットされる。
【0125】
上記構成を設けることにより、本実施形態の物品積み付けシステム１では、例えば機種、性能等の異なる複数種のロボットハンド２２に対応可能となる。それゆえ、本実施形態では、スループットやコストなどを考慮して、複数種のロボットハンドの中から最適なロボットハンドを選択することができるとともに、選択したロボットハンドに適した動作を設定することができる。
【0126】
（７）アーム動作制御（保持上昇、保持搬送、保持下降）の動作ＩＤ
アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ「９０７」、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ「９０８」及びアーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤ「９０９」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。
アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ「９０７」、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ「９０８」及びアーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤ「９０９」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。
【0127】
図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキー又は商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ及びアーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤとして、それぞれ、動作ＩＤ「９０７Ａ」、「９０８Ａ」及び「９０９Ａ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ及びアーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤとして、それぞれ、動作ＩＤ「９０７Ｂ」、「９０８Ｂ」及び「９０９Ｂ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、重量が比較的軽い物品１０（クッキー（箱）及び袋麺（袋））に対するアーム動作制御と、重量が比較的重い物品１０（緑茶ＰＥＴ（ボトル））に対するアーム動作制御とに対して、別の動作ＩＤ（動作パターン）がセットされる。
【0128】
なお、アーム動作制御（保持下降）における物品１０の終点位置の高さ（鉛直方向の座標）は、搬送対象の物品１０の種別に応じて変わる。これは、出荷容器７内において、複数の物品１０を隙間なく配置させるためである。例えば、物品１０がクッキー（箱）である場合には、アーム動作制御（保持下降）での物品１０の終点位置の高さは、出荷容器７内の載置高さより少し上方の高さになる。具体的には、物品１０の終点位置の高さは、ロボットハンド２２の把持機能部が、出荷容器７内において搬送中の物品１０の予定戴置位置の隣に既に戴置されている物品１０及び／又は出荷容器７の縁部に接触しないような高さに設定される。また、例えば、物品１０が緑茶ＰＥＴ（ボトル）又は袋麺（袋）である場合には、動作制御（保持下降）での物品１０の終点位置の高さは、出荷容器７内の載置高さになる。
【0129】
さらに、アーム動作制御（保持上昇）、アーム動作制御（保持搬送）及びアーム動作制御（保持下降）の各動作ＩＤは、ロボットアーム２１の種別に応じて変わる。図１２は、ロボットアーム２１の種別毎に規定されたアーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤのテーブル（以下、「アーム種別毎保持上昇動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。図１３は、ロボットアーム２１の種別毎に規定されたアーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤのテーブル（以下、「アーム種別毎保持搬送動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。また、図１４は、ロボットアーム２１の種別毎に規定されたアーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤのテーブル（以下、「アーム種別毎保持下降動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。
【0130】
アーム種別毎保持上昇動作ＩＤテーブルは、図１２に示すように、ロボットアーム２１の種別ＩＤ（以下、「アームＩＤ」と称す）と、ロボットアーム２１の種別毎に設定されるアーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤとの対応関係を規定する。アーム種別毎保持搬送動作ＩＤテーブルは、図１３に示すように、ロボットアーム２１のアームＩＤと、ロボットアーム２１の種別毎に設定されるアーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤとの対応関係を規定する。また、アーム種別毎保持下降動作ＩＤテーブルは、図１４に示すように、ロボットアーム２１のアームＩＤと、ロボットアーム２１の種別毎に設定されるアーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤとの対応関係を規定する。なお、図１２～図１４には、説明の便宜上、アーム動作制御（保持上昇、保持搬送、保持下降）の動作ＩＤに対応する動作名称も記載する。
【0131】
図１２～図１４に記載のアームＩＤ「２１１」及び「２１２」のロボットアーム２１は、機種は異なるが、ともに、高速及び低速の両方で駆動（物品１０を搬送）可能なロボットアームである。一方、アームＩＤ「２１３」のロボットアーム２１は、低速でのみで駆動可能なロボットアームである。すなわち、アームＩＤ「２１１」及び「２１２」のロボットアームは、アームＩＤ「２１３」のロボットアームに比べて高価なロボットアームである。
【0132】
アーム種別毎保持上昇動作ＩＤテーブル（図１２）に記載の動作ＩＤ「９０７Ａ」は、高速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（保持上昇）であり、動作ＩＤ「９０７Ｂ」は、低速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（保持上昇）である。それゆえ、アーム種別毎保持上昇動作ＩＤテーブルでは、アームＩＤ「２１１」のロボットアーム２１に対して、アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ「９０７Ａ」及び「９０７Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９０７Ａ１」及び「９０７Ｂ１」が規定される。アームＩＤ「２１２」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ「９０７Ａ」及び「９０７Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９０７Ａ２」及び「９０７Ｂ２」が規定される。また、アームＩＤ「２１３」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ「９０７Ｂ」に対応した動作ＩＤ「９０７Ｂ３」が規定される。
【0133】
アーム種別毎保持搬送動作ＩＤテーブル（図１３）に記載の動作ＩＤ「９０８Ａ」は、高速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（保持搬送）であり、動作ＩＤ「９０８Ｂ」は、低速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（保持搬送）である。それゆえ、アーム種別毎保持搬送動作ＩＤテーブルでは、アームＩＤ「２１１」のロボットアーム２１に対して、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ「９０８Ａ」及び「９０８Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９０８Ａ１」及び「９０８Ｂ１」が規定される。アームＩＤ「２１２」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ「９０８Ａ」及び「９０８Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９０８Ａ２」及び「９０８Ｂ２」が規定される。また、アームＩＤ「２１３」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ「９０８Ｂ」に対応した動作ＩＤ「９０８Ｂ３」が規定される。
【0134】
また、アーム種別毎保持下降動作ＩＤテーブル（図１４）に記載の動作ＩＤ「９０９Ａ」は、高速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（保持下降）であり、動作ＩＤ「９０９Ｂ」は、低速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（保持下降）である。それゆえ、アーム種別毎保持下降動作ＩＤテーブルでは、アームＩＤ「２１１」のロボットアーム２１に対して、アーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤ「９０９Ａ」及び「９０９Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９０９Ａ１」及び「９０９Ｂ１」が規定される。アームＩＤ「２１２」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤ「９０９Ａ」及び「９０９Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９０９Ａ２」及び「９０９Ｂ２」が規定される。また、アームＩＤ「２１３」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤ「９０９Ｂ」に対応した動作ＩＤ「９０９Ｂ３」が規定される。
【0135】
本実施形態では、低速及び高速で駆動可能なアームＩＤ「２１１」のロボットアーム２１を使用する。それゆえ、本実施形態において積み付け対象の物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキー（箱）である場合には、アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ（「９０７」、「９０７Ａ」）として、動作ＩＤ「９０７Ａ１」が実質セットされる。また、当該場合には、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ（「９０８」、「９０８Ａ」）として、動作ＩＤ「９０８Ａ１」が実質セットされる。さらに、当該場合には、アーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤ（「９０９」、「９０９Ａ」）として、動作ＩＤ「９０９Ａ１」が実質セットされる。
【0136】
本実施形態において積み付け対象の物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴ（ボトル）である場合には、アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ（「９０７」、「９０７Ｂ」）として、動作ＩＤ「９０７Ｂ１」が実質セットされる。また、当該場合には、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ（「９０８」、「９０８Ｂ」）として、動作ＩＤ「９０８Ｂ１」が実質セットされる。さらに、当該場合には、アーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤ（「９０９」、「９０９Ｂ」）として、動作ＩＤ「９０９Ｂ１」が実質セットされる。
【0137】
また、本実施形態において積み付け対象の物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺（袋）である場合には、アーム動作制御（保持上昇）の動作ＩＤ（「９０７」、「９０７Ａ」）として、動作ＩＤ「９０７Ａ１」が実質セットされる。また、当該場合には、アーム動作制御（保持搬送）の動作ＩＤ（「９０８」、「９０８Ａ」）として、動作ＩＤ「９０８Ａ１」が実質セットされる。さらに、当該場合には、アーム動作制御（保持下降）の動作ＩＤ（「９０９」、「９０９Ａ」）として、動作ＩＤ「９０９Ａ１」が実質セットされる。
【0138】
上記構成を設けることにより、本実施形態の物品積み付けシステム１では、例えば機種、性能等の異なる複数種のロボットアーム２１に対応可能となる。それゆえ、本実施形態では、スループットやコストなどを考慮して、複数種のロボットアームの中から最適なロボットアームを選択することができるとともに、選択したロボットアームに適した動作を設定することができる。
【0139】
（８）プレース動作制御の動作ＩＤ
プレース動作制御の動作ＩＤ「９１０」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１０Ａ」が実質セットされる。物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、プレース動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１０Ｂ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、プレース動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１０Ｃ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）毎に、プレース動作制御の動作ＩＤ（動作パターン）が別個にセットされる。
プレース動作制御の動作ＩＤ「９１０」は、商品種別（商品ＩＤ）に応じて変わる。図８に示す例では、物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキーである場合には、ピッキング動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１０Ａ」が実質セットされる。物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴである場合には、プレース動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１０Ｂ」が実質セットされる。また、物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺である場合には、プレース動作制御の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１０Ｃ」が実質セットされる。すなわち、図８に示す例では、商品種別（商品ＩＤ）毎に、プレース動作制御の動作ＩＤ（動作パターン）が別個にセットされる。
【0140】
さらに、プレース動作制御の動作ＩＤ「９１０Ａ」～「９１０Ｃ」は、ロボットハンド２２の種別に応じて変わる。図１５は、ロボットハンド２２の種別毎に規定されたプレース動作制御の動作ＩＤのテーブル（以下、「ハンド種別毎プレース動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。
【0141】
ハンド種別毎プレース動作ＩＤテーブルは、図１５に示すように、ロボットハンド２２のハンドＩＤと、ロボットハンド２２の種別毎に設定されるプレース動作制御の動作ＩＤとの対応関係を規定する。なお、図１５には、説明の便宜上、プレース動作制御の動作ＩＤに対応する動作名称も記載する。
【0142】
また、ハンド種別毎プレース動作ＩＤテーブルに記載の動作ＩＤ「９１０Ａ」及び「９１０Ｂ」の処理動作は、吸着パッド及び把持機構の両方を使用するプレース動作制御でありある。一方、動作ＩＤ「９１０Ｃ」の処理動作は、吸着パッドのみを使用するプレース動作制御である。
【0143】
具体的には、動作ＩＤ「９１０Ａ」の「プレース動作制御（把持解放後吸着解放）」と称する処理動作では、まず、出荷容器７内の所定位置（載置高さより少し上方の位置）に移動した物品１０に対して、ロボットハンド２２の把持機能部の解放制御が行われる。そして、ロボットハンド２２の吸着ピックのみで保持された物品１０を出荷容器７内の載置高さに移動（下降）させた後、吸着パッドの解放制御が行われる。動作ＩＤ「９１０Ｂ」の「プレース動作制御（吸着且つ把持解放）」と称する処理動作では、出荷容器７内の所定位置（載置位置）に移動した物品１０に対して、ロボットハンド２２の吸着パッド及び把持機能部の両方の解放制御が行われる。この際、吸着パッドの解放制御及び把持機能部の解放制御を同時に行う、又は、一方の解放制御を行った後、他方の解放制御を行う。また、動作ＩＤ「９１０Ｃ」の「プレース動作制御（吸着のみ解放）」と称する処理動作では、出荷容器７内の所定位置（載置位置）に移動した物品１０に対して、ロボットハンド２２の吸着パッドの解放制御が行われる。
【0144】
それゆえ、ハンド種別毎プレース動作ＩＤテーブルでは、ハンドＩＤ「２２１」のロボットハンド２２に対して、プレース動作制御の動作ＩＤ「９１０Ａ」～「９１０Ｃ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９１０Ａ１」～「９１０Ｃ１」が規定される。ハンドＩＤ「２２２」のロボットハンド２２に対しては、プレース動作制御の動作ＩＤ「９１０Ａ」～「９１０Ｃ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９１０Ａ２」～「９１０Ｃ２」が規定される。また、ハンドＩＤ「２２３」のロボットハンド２２に対しては、プレース動作制御の動作ＩＤ「９１０Ｃ」に対応した動作ＩＤ「９１０Ｃ３」が規定される。
【0145】
本実施形態では、上述のように、ハンドＩＤ「２２１」の吸着パッド及び把持機構の両方を備えるロボットハンド２２を使用する。なお、吸着パッド及び把持機構の両方を備えるロボットハンド２２による物品１０のプレース動作は、積み付け対象の物品１０の種別（形状、重量等）、保管容器５内での複数の物品１０の配置態様等に応じて異なる。
【0146】
例えば、積み付け対象の物品１０が箱状の物品であり、複数の物品１０を出荷容器７内部でほぼ隙間なく配置する場合には、隣り合う物品１０間に把持機構を挿入できないので、プレース動作制御（把持解放後吸着解放）を行う必要がある。それゆえ、積み付け対象の物品１０が商品ＩＤ「１０１」のクッキー（箱）である場合には、プレース動作制御の動作ＩＤ（「９１０」、「９１０Ａ」）として、動作ＩＤ「９１０Ａ１」が実質セットされる。
【0147】
例えば、積み付け対象の物品１０がボトル形状の容器であり、出荷容器７内で隣り合う物品１０の先端部（ボトル容器の口部）間に把持機構を挿入可能である場合には、プレース動作制御（吸着且つ把持解放）を使用することができる。それゆえ、積み付け対象の物品１０が商品ＩＤ「１０２」の緑茶ＰＥＴ（ボトル）である場合には、プレース動作制御の動作ＩＤ（「９１０」、「９１０Ｂ」）として、動作ＩＤ「９１０Ｂ１」が実質セットされる。
【0148】
また、例えば、比較的軽量な物品１０に対しては、プレース動作制御（吸着のみ解放）を使用することができる。それゆえ、積み付け対象の物品１０が商品ＩＤ「１０３」の袋麺（袋）である場合には、プレース動作制御の動作ＩＤ（「９１０」、「９１０Ｃ」）として、動作ＩＤ「９１０Ｃ１」が実質セットされる。
【0149】
上記構成を設けることにより、本実施形態の物品積み付けシステム１では、例えば機種、性能等の異なる複数種のロボットハンド２２に対応可能となる。それゆえ、本実施形態では、スループットやコストなどを考慮して、複数種のロボットハンドの中から最適なロボットハンドを選択することができるとともに、選択したロボットハンドに適した動作を設定することができる。
【0150】
（９）アーム動作制御（非保持上昇、非保持搬送）の動作ＩＤ
アーム動作制御（非保持上昇）及びアーム動作制御（非保持搬送）では、物品１０がロボットハンド２２に保持されていない。それゆえ、アーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤ「９１１」及びアーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤ「９１２」は、商品種別（商品ＩＤ）に関係なく同じになる。図８に示す例では、商品ＩＤの種別に関係なく、アーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１１Ａ」が実質セットされ、アーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１２Ａ」が実質セットされる。
アーム動作制御（非保持上昇）及びアーム動作制御（非保持搬送）では、物品１０がロボットハンド２２に保持されていない。それゆえ、アーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤ「９１１」及びアーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤ「９１２」は、商品種別（商品ＩＤ）に関係なく同じになる。図８に示す例では、商品ＩＤの種別に関係なく、アーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１１Ａ」が実質セットされ、アーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤとして、動作ＩＤ「９１２Ａ」が実質セットされる。
【0151】
さらに、アーム動作制御（非保持上昇）及びアーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤは、ロボットアーム２１の種別に応じて変わる。図１６は、ロボットアーム２１の種別毎に規定されたアーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤのテーブル（以下、「アーム種別毎非保持上昇動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。また、図１７は、ロボットアーム２１の種別毎に規定されたアーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤのテーブル（以下、「アーム種別毎非保持搬送動作ＩＤテーブル」と称す）のデータ構成例を示す図である。
【0152】
アーム種別毎非保持上昇動作ＩＤテーブルは、図１６に示すように、ロボットアーム２１のアームＩＤと、ロボットアーム２１の種別毎に設定されるアーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤとの対応関係を規定する。また、アーム種別毎非保持搬送動作ＩＤテーブルは、図１７に示すように、ロボットアーム２１のアームＩＤと、ロボットアーム２１の種別毎に設定されるアーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤとの対応関係を規定する。なお、図１６及び図１７には、説明の便宜上、アーム動作制御（非保持上昇、非保持搬送）の動作ＩＤに対応する動作名称も記載する。
【0153】
アーム種別毎非保持上昇動作ＩＤテーブル（図１６）に記載の動作ＩＤ「９１１Ａ」は、高速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（非保持上昇）であり、動作ＩＤ「９１１Ｂ」は、低速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（非保持上昇）である。それゆえ、アーム種別毎非保持上昇動作ＩＤテーブルでは、アームＩＤ「２１１」のロボットアーム２１に対して、アーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤ「９１１Ａ」及び「９１１Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９１１Ａ１」及び「９１１Ｂ１」が規定される。アームＩＤ「２１２」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤ「９１１Ａ」及び「９１１Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９１１Ａ２」及び「９１１Ｂ２」が規定される。また、アームＩＤ「２１３」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤ「９１１Ｂ」に対応した動作ＩＤ「９１１Ｂ３」が規定される。
【0154】
また、アーム種別毎非保持搬送動作ＩＤテーブル（図１７）に記載の動作ＩＤ「９１２Ａ」は、高速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（非保持搬送）であり、動作ＩＤ「９１２Ｂ」は、低速で物品１０を搬送するためのアーム動作制御（非保持搬送）である。それゆえ、アーム種別毎非保持搬送動作ＩＤテーブルでは、アームＩＤ「２１１」のロボットアーム２１に対して、アーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤ「９１２Ａ」及び「９１２Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９１２Ａ１」及び「９１２Ｂ１」が規定される。アームＩＤ「２１２」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤ「９１２Ａ」及び「９１２Ｂ」にそれぞれ対応した動作ＩＤ「９１２Ａ２」及び「９１２Ｂ２」が規定される。また、アームＩＤ「２１３」のロボットアーム２１に対しては、アーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤ「９１２Ｂ」に対応した動作ＩＤ「９１２Ｂ３」が規定される。
【0155】
本実施形態では、上述のように、低速及び高速で駆動可能なアームＩＤ「２１１」のロボットアーム２１を使用する。それゆえ、本実施形態では、積み付け対象の物品１０の種別に関係なく、アーム動作制御（非保持上昇）の動作ＩＤ（「９１１」、「９１１Ａ」）として、動作ＩＤ「９１１Ａ１」が実質セットされる。また、本実施形態では、物品１０の種別に関係なく、アーム動作制御（非保持搬送）の動作ＩＤ（「９１２」、「９１２Ａ」）として、動作ＩＤ「９１２Ａ１」が実質セットされる。
【0156】
上記構成を設けることにより、本実施形態の物品積み付けシステム１では、例えば機種、性能等の異なる複数種のロボットアーム２１に対応可能となる。それゆえ、本実施形態では、スループットやコストなどを考慮して、複数種のロボットアームの中から最適なロボットアームを選択することができるとともに、選択したロボットアームに適した動作を設定することができる。
【0157】
＜物品積み付け作業の制御動作例＞
次に、本実施形態の物品積み付けシステム１における物品積み付け作業の制御動作例を説明する。ただし、ここでは、説明を簡略化するため、主に、商品ＩＤ「１０１」のクッキーを３箱続けて積み付ける際の制御動作を説明する。すなわち、図５に示す積み付け作業全体の制御計画データ中の作業タスクＩＤ「＃１」～「＃３」の制御動作例について説明する。
次に、本実施形態の物品積み付けシステム１における物品積み付け作業の制御動作例を説明する。ただし、ここでは、説明を簡略化するため、主に、商品ＩＤ「１０１」のクッキーを３箱続けて積み付ける際の制御動作を説明する。すなわち、図５に示す積み付け作業全体の制御計画データ中の作業タスクＩＤ「＃１」～「＃３」の制御動作例について説明する。
【0158】
（１）従来の物品積み付け作業の制御動作例
まず、本実施形態の物品積み付けシステム１における物品積み付け作業の制御動作例を説明する前に、比較のため、従来の物品積み付けシステムにおける物品積み付け作業の制御動作例を説明する。
まず、本実施形態の物品積み付けシステム１における物品積み付け作業の制御動作例を説明する前に、比較のため、従来の物品積み付けシステムにおける物品積み付け作業の制御動作例を説明する。
【0159】
図１８は、従来の物品積み付けシステムにおける物品積み付け作業の制御動作例を示す図である。なお、図１８に記載の積み付け管理タスク２４０Ａは、複数の物品１０（３箱のクッキー、２本の緑茶ＰＥＴ、４袋の袋麺）の積み付け作業の進捗状況を管理して、積み付け作業全体を制御するためのタスク（処理プログラム）である。また、第１積み付け作業タスク２４０Ｂ～第３積み付け作業タスク２４０Ｄのそれぞれは、１箱のクッキーを保管容器５から搬送して出荷容器７に積み付ける作業の実行処理を制御するためのタスク（処理プログラム）である。
【0160】
従来の物品積み付けシステム及びロボットシステムでは、図１８に示すように、まず、積み付け管理タスク２４０Ａから第１積み付け作業タスク２４０Ｂに積み付け指示が通知され（図１８中の矢印Ｃ１）、第１積み付け作業タスク２４０Ｂが開始される。次いで、第１積み付け作業タスク２４０Ｂでは、ピッキングロボットが制御されて、保管容器５から１箱のクッキーを取り出す動作、１箱のクッキーを出荷容器７へ搬送する動作、及び、１箱のクッキーを出荷容器７に積み付ける動作が、この順で行われる。そして、１箱のクッキーの出荷容器７への積み付け動作が完了すると、第１積み付け作業タスク２４０Ｂから積み付け管理タスク２４０Ａに積み付け作業の完了情報が通知される（図１８中の矢印Ｃ２）。
【0161】
その後、積み付け管理タスク２４０Ａから第２積み付け作業タスク２４０Ｃに積み付け指示が通知され（図１８中の矢印Ｃ３）、第２積み付け作業タスク２４０Ｃが開始される。第２積み付け作業タスク２４０Ｃでは、第１積み付け作業タスク２４０Ｂと同様にして、１箱のクッキーが出荷容器７に積み付けられる。そして、第２積み付け作業タスク２４０Ｃによる１箱のクッキーの出荷容器７への積み付け作業が完了すると、第２積み付け作業タスク２４０Ｃから積み付け管理タスク２４０Ａに積み付け作業の完了情報が通知される（図１８中の矢印Ｃ４）。
【0162】
その後、積み付け管理タスク２４０Ａから第３積み付け作業タスク２４０Ｄに積み付け指示が通知され（図１８中の矢印Ｃ５）、第３積み付け作業タスク２４０Ｄが開始される。第３積み付け作業タスク２４０Ｄでは、第１積み付け作業タスク２４０Ｂと同様にして、１箱のクッキーが出荷容器７に積み付けられる。そして、第３積み付け作業タスク２４０Ｄによる１箱のクッキーの出荷容器７への積み付け作業が完了すると、第３積み付け作業タスク２４０Ｄから積み付け管理タスク２４０Ａに積み付け作業の完了情報が通知される（図１８中の矢印Ｃ６）。
【0163】
すなわち、従来の物品積み付けシステムにおいて、複数の物品１０の積み付け作業を続けて行う場合には、１個の物品１０に対する積み付け作業タスクが完了した後に、次の１個の物品１０に対する積み付け作業タスクが行われることになる。
【0164】
なお、図１８には示さないが、第３積み付け作業タスク２４０Ｄの終了後、積み付け管理タスク２４０Ａによる保管容器の入替タスクが行われ、その後、２本の緑茶ＰＥＴの積み付け作業が、上述したクッキーの積み付け作業タスクと同様にして実行される。次いで、再度、積み付け管理タスク２４０Ａによる保管容器の入替タスクが行われ、その後、４袋の袋麺の積み付け作業タスクが、上述したクッキーの積み付け作業タスクと同様にして実行される。そして、袋麺の積み付け作業タスク終了後、保管容器が所定の保管場所に戻され、出荷容器が次の工程の作業場所に搬送され、物品積み付け作業の全工程が終了する。
【0165】
（２）本実施形態の物品積み付け作業の制御動作例
図１９は、本実施形態の物品積み付けシステム１における物品積み付け作業の制御動作例を示す図である。なお、図１９に記載の積み付け管理タスク２３５Ａは、複数の物品１０（３箱のクッキー、２本の緑茶ＰＥＴ、４袋の袋麺）の積み付け作業の進捗状況を管理して、積み付け作業全体を制御するためのタスク（処理プログラム）である。また、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄのそれぞれは、１箱のクッキー（商品ＩＤ「１０１」の物品１０）を保管容器５から搬送して出荷容器７に積み付ける作業の実行処理を制御するためのタスク（処理プログラム）である。なお、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄのそれぞれは、図７及び図８に示す動作ＩＤ「９０１」～「９１２」の各種処理動作で構成される。
図１９は、本実施形態の物品積み付けシステム１における物品積み付け作業の制御動作例を示す図である。なお、図１９に記載の積み付け管理タスク２３５Ａは、複数の物品１０（３箱のクッキー、２本の緑茶ＰＥＴ、４袋の袋麺）の積み付け作業の進捗状況を管理して、積み付け作業全体を制御するためのタスク（処理プログラム）である。また、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄのそれぞれは、１箱のクッキー（商品ＩＤ「１０１」の物品１０）を保管容器５から搬送して出荷容器７に積み付ける作業の実行処理を制御するためのタスク（処理プログラム）である。なお、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄのそれぞれは、図７及び図８に示す動作ＩＤ「９０１」～「９１２」の各種処理動作で構成される。
【0166】
本実施形態では、図１９に示さないが、まず、積み付け管理タスク２３５Ａにより、保管容器５及び出荷容器７のセットタスク（図５中の作業タスクＩＤ「＃Ａ」のタスク）が行われる。このセットタスクでは、積み付け管理タスク２３５Ａにより保管容器用コンベア６が制御され、保管容器ＩＤ「５０１」の保管容器５が、ピッキング動作が行われる位置に搬送（セット）される。また、積み付け管理タスク２３５Ａにより出荷容器用コンベア８が制御され、出荷容器ＩＤ「７０１」の出荷容器７が、プレース動作が行われる位置に搬送（セット）される。
【0167】
そして、セットタスク終了後、図１９に示すように、積み付け管理タスク２３５Ａから第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄのそれぞれに対して同時に積み付け指示が通知される（図１９中の矢印Ｃ１１）。この積み付け指示により、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ～第３積み付け作業タスク２３５Ｄが同時に起動する。
【0168】
ただし、この積み付け管理タスク２３５Ａからの積み付け指示により、第１積み付け作業タスク２３５Ｂの処理動作は開始されるが、第２積み付け作業タスク２３５Ｃ及び第３積み付け作業タスク２３５Ｄは、起動するものの、その処理動作は実質開始されない。第２積み付け作業タスク２３５Ｃ及び第３積み付け作業タスク２３５Ｄは、先行の積み付け作業タスクで保管容器撮影用カメラ３が利用済みであることを示す情報（以下、「利用済み情報」と称す）が、先行の積み付け作業タスクから通知された場合に開始される。すなわち、第２積み付け作業タスク２３５Ｃは、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知されると実質開始される。また、第３積み付け作業タスク２３５Ｄは、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知されると実質開始される。
【0169】
最初に、積み付け管理タスク２３５Ａからの積み付け指示の通知により開始される第１積み付け作業タスク２３５Ｂでの動作内容について説明する。
【0170】
第１積み付け作業タスク２３５Ｂでは、まず、動作ＩＤ「９０１」（図８及び図９参照）の保管容器撮影２５１が行われる。そして、保管容器撮影２５１の終了時には、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに、保管容器撮影２５１で利用が完了した装置（次の処理動作では利用されない装置）の情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ１２）。具体的には、保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５（図７中の黒丸印参照）が利用可能となったことを示す情報が、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに通知される。次いで、保管容器撮影２５１の撮影結果に基づいて動作ＩＤ「９０２」（図８参照）のピッキング動作計画２５２が行われる。
【0171】
ピッキング動作計画２５２の終了後、動作ＩＤ「９０３」（図８及び図１０参照）の出荷容器撮影２５３が行われる。そして、出荷容器撮影２５３の終了時には、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに、出荷容器撮影２５３で利用が完了した装置（次の動作制御では利用されない装置）の情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ１３）。具体的には、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７（図７中の黒丸印参照）が利用可能となったことを示す情報が、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに通知される。
【0172】
出荷容器撮影２５３の終了後、出荷容器撮影２５３の撮影結果に基づいて動作ＩＤ「９０４」（図８参照）のプレース動作計画２５４が行われる。次いで、ピッキング動作計画２５２及びプレース動作計画２５４の内容に基づいて、動作ＩＤ「９０５」（図８参照）のアーム動作計画２５５が行われる。
【0173】
アーム動作計画２５５の終了後、ピッキング動作計画２５２に内容に従って、ピッキングロボット２（ロボットアーム２１及びロボットハンド２２）が駆動制御され、動作ＩＤ「９０６」（図８及び図１１参照）のピッキング動作制御２５６が行われる。この処理動作により、保管容器５内の１箱のクッキー（物品１０）がロボットハンド２２により保持され、保管容器５から取り出される。
【0174】
ピッキング動作制御２５６の終了後、アーム動作計画２５５の内容に従って、ピッキングロボット２（ロボットアーム２１及びロボットハンド２２）が駆動制御され、アーム動作制御２５７が行われる。このアーム動作制御２５７では、動作ＩＤ「９０７」のアーム動作制御（保持上昇）、動作ＩＤ「９０８」のアーム動作制御（保持搬送）及び動作ＩＤ「９０９」のアーム動作制御（保持下降）が、この順で行われる（図８及び図１２～図１４参照）。この処理動作により、ピッキング動作制御２５６でロボットハンド２２に保持された１箱のクッキー（物品１０）が保管容器５内のピッキング位置から出荷容器７内のプレース位置まで搬送される。
【0175】
また、アーム動作制御２５７内において、アーム動作制御（保持上昇）の終了時には、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに、アーム動作制御（保持上昇）で干渉状態が終了した装置の情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ１４）。具体的には、図７（白丸印参照）に示すように、動作ＩＤ「９０７」のアーム動作制御（保持上昇）では保管容器撮影用カメラ３が干渉状態であるが、次の処理動作（動作ＩＤ「９０８」のアーム動作制御（保持搬送））では、当該干渉状態が解消されている。それゆえ、アーム動作制御（保持上昇）の終了時には、保管容器撮影用カメラ３の干渉状態が終了した旨の情報が、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報として第２積み付け作業タスク２３５Ｃに通知される。そして、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報の通知を受けた第２積み付け作業タスク２３５Ｃでは、それを契機として、保管容器撮影２６１が開始される。
【0176】
なお、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報の通知タイミングは、上述した例に限定されず、保管容器撮影用カメラ３の干渉状態が解消された時点以降で且つ当該積み付け作業タスクの終了前であれば、任意のタイミングに設定可能である。例えば、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報の通知タイミングは、アーム動作制御２５７の終了時としてもよい。また、例えば、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報の通知タイミングは、アーム動作制御（保持上昇）の実行中（完了前）に保管容器撮影用カメラ３の干渉状態が解消された時点としてもよい。
【0177】
また、動作ＩＤ「９０７」のアーム動作制御（保持上昇）で利用したロボットアーム２１及びロボットハンド２２は、次の処理動作（動作ＩＤ「９０８」のアーム動作制御（保持搬送））でも利用中となる（図７中の黒丸印参照）。それゆえ、アーム動作制御（保持上昇）の終了時のタスク間通信では、アーム動作制御（保持上昇）で利用が完了した装置に関する情報は通知されない。
【0178】
アーム動作制御２５７の終了後、プレース動作計画２５４に内容に従って、ピッキングロボット２（ロボットアーム２１及びロボットハンド２２）が駆動制御され、動作ＩＤ「９１０」（図８及び図１５参照）のプレース動作制御２５８が行われる。この処理動作により、１箱のクッキー（物品１０）が出荷容器７内に積み付けられるとともに、１箱のクッキーに対するロボットハンド２２の保持機構が解放される。また、プレース動作制御２５８の終了時には、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに、プレース動作制御２５８で利用が完了した装置（次の動作制御では利用されない装置）の情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ１５）。具体的には、出荷容器７（図７中の黒丸印参照）が利用可能となったことを示す情報が、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに通知される。
【0179】
なお、動作ＩＤ「９１０」のプレース動作制御２５８で利用したロボットアーム２１及びロボットハンド２２は、次の処理動作（動作ＩＤ「９１１」のアーム動作制御（非保持上昇））でも利用中となる（図７中の黒丸印参照）。また、動作ＩＤ「９１０」のプレース動作制御２５８で干渉状態にある出荷容器撮影用カメラ４も次の処理動作（動作ＩＤ「９１１」のアーム動作制御（非保持上昇））で継続される（図７中の白丸印参照）。それゆえ、プレース動作制御２５８の終了時のタスク間通信では、出荷容器７（図７中の黒丸印参照）が利用可能となったことを示す情報のみが通知される。
【0180】
プレース動作制御２５８の終了後、プレース動作計画２５４の内容に従って、ピッキングロボット２（ロボットアーム２１及びロボットハンド２２）が駆動制御され、アーム動作制御２５９が行われる。このアーム動作制御２５９では、動作ＩＤ「９１１」のアーム動作制御（非保持上昇）及び動作ＩＤ「９１２」のアーム動作制御（非保持搬送）が、この順で行われる（図８、図１６及び図１７参照）。この処理動作により、ロボットハンド２２が、出荷容器７内におけるクッキー（物品１０）の積み付け位置から初期位置に移動するとともに、ロボットアーム２１の姿勢が初期姿勢に戻る。
【0181】
また、アーム動作制御２５９内において、アーム動作制御（非保持上昇）の終了時には、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに、アーム動作制御（非保持上昇）で干渉状態が終了した装置の情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ１６）。具体的には、図７（白丸印参照）に示すように、動作ＩＤ「９１１」のアーム動作制御（非保持上昇）では出荷容器撮影用カメラ４が干渉状態であるが、次の処理動作（動作ＩＤ「９１２」のアーム動作制御（非保持搬送））では、当該干渉状態が解消されている。それゆえ、アーム動作制御（非保持上昇）の終了時には、出荷容器撮影用カメラ４の干渉状態が終了した旨の情報が、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報として第２積み付け作業タスク２３５Ｃに通知される。そして、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報の通知を受けた第２積み付け作業タスク２３５Ｃでは、それを契機として、出荷容器撮影２６３が開始可能な状態となる。
【0182】
なお、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報の通知タイミングは、上述した例に限定されず、出荷容器撮影用カメラ４の干渉状態が解消された時点以降であれば、任意のタイミングに設定可能である。例えば、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報の通知タイミングは、アーム動作制御２５９の終了時としてもよい。また、例えば、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報の通知タイミングは、アーム動作制御（非保持上昇）の実行中（完了前）に出荷容器撮影用カメラ４の干渉状態が解消された時点としてもよい。
【0183】
また、動作ＩＤ「９１１」のアーム動作制御（非保持上昇）で利用したロボットアーム２１及びロボットハンド２２は、次の処理動作（動作ＩＤ「９１２」のアーム動作制御（非保持搬送））でも利用中となる（図７中の黒丸印参照）。それゆえ、アーム動作制御（非保持上昇）の終了時のタスク間通信では、アーム動作制御（非保持上昇）で利用が完了した装置に関する情報は通知されない。
【0184】
また、アーム動作制御２５９の終了時、すなわち、アーム動作制御（非保持搬送）の終了時には、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに、アーム動作制御（非保持搬送）で利用が完了した装置の情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ１７）。具体的には、アーム動作制御（非保持搬送）で利用が完了したロボットアーム２１及びロボットハンド２２（図７中の黒丸印参照）が利用可能となったことを示す情報が、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに通知される。
【0185】
そして、アーム動作制御２５９の終了後、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから積み付け管理タスク２３５Ａに積み付け作業の完了情報が通知され（図１９中の矢印Ｃ１８）、第１積み付け作業タスク２３５Ｂが終了する。これにより、１箱目のクッキー（物品１０）の積み付け作業が終了する。
【0186】
次に、第２積み付け作業タスク２３５Ｃでの動作内容について説明する。
【0187】
積み付け管理タスク２４０Ａから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに積み付け指示が通知される（図１９中の矢印Ｃ１１）と、第２積み付け作業タスク２３５Ｃが起動する。しかし、この時点では、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに、第２積み付け作業タスク２３５Ｃの最初の処理動作（保管容器撮影２６１）で利用する保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知されていない。それゆえ、第２積み付け作業タスク２３５Ｃでは、起動時のタイミング（矢印Ｃ１１のタイミング）から保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報の通知タイミング（矢印Ｃ１４のタイミング）までの期間、待機処理が行われる。
【0188】
そして、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知されると、第２積み付け作業タスク２３５Ｃの保管容器撮影２６１が開始される。その後、第１積み付け作業タスク２３５Ｂと同様にして、第２積み付け作業タスク２３５Ｃのピッキング動作計画２６２、出荷容器撮影２６３、プレース動作計画２６４及びアーム動作計画２６５が、この順で実行される。また、第２積み付け作業タスク２３５Ｃでは、アーム動作計画２６５の終了後、第１積み付け作業タスク２３５Ｂと同様にして、ピッキング動作制御２６６、アーム動作制御２６７、プレース動作制御２６８及びアーム動作制御２６９が、この順で実行される。
【0189】
なお、第２積み付け作業タスク２３５Ｃの出荷容器撮影２６３は、第１積み付け作業タスク２３５Ｂから第２積み付け作業タスク２３５Ｃに、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ１６）まで実行されない。それゆえ、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報の通知タイミングがピッキング動作計画２６２の終了以前であれば、ピッキング動作計画２６２の終了後、続けて第２積み付け作業タスク２３５Ｃの出荷容器撮影２６３が開始される。一方、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報の通知タイミングがピッキング動作計画２６２の終了時より後であれば、ピッキング動作計画２６２の終了後、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報が通知されるまで待機処理が行われる。
【0190】
また、第２積み付け作業タスク２３５Ｃ及び第３積み付け作業タスク２３５Ｄ間では、第１積み付け作業タスク２３５Ｂ及び第２積み付け作業タスク２３５Ｃ間で行う情報の通知動作（タスク間通信）と同様にして、情報の通知動作が行われる。
【0191】
具体的には、保管容器撮影２６１の終了時には、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから第３積み付け作業タスク２３５Ｄに、保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５が利用可能となったことを示す情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ２２）。出荷容器撮影２６３の終了時には、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから第３積み付け作業タスク２３５Ｄに、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７が利用可能となったことを示す情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ２３）。
【0192】
また、第２積み付け作業タスク２３５Ｃのアーム動作制御２６７内のアーム動作制御（保持上昇）の終了時には、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから第３積み付け作業タスク２３５Ｄに、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ２４）。そして、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報の通知を受けた第３積み付け作業タスク２３５では、それを契機として、保管容器撮影２７１が開始される。
【0193】
さらに、第２積み付け作業タスク２３５Ｃのプレース動作制御２６８の終了時には、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから第３積み付け作業タスク２３５Ｄに、出荷容器７が利用可能となったことを示す情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ２５）。アーム動作制御２６９内のアーム動作制御（非保持上昇）の終了時には、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから第３積み付け作業タスク２３５Ｄに、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ２６）。また、アーム動作制御２６９の終了時、すなわち、アーム動作制御（非保持搬送）の終了時には、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから第３積み付け作業タスク２３５Ｄに、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用可能となったことを示す情報が通知される（図１９中の矢印Ｃ２７）。
【0194】
そして、第２積み付け作業タスク２３５Ｃでは、アーム動作制御２６９の終了後、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから積み付け管理タスク２３５Ａに積み付け完了情報が通知され（図１９中の矢印Ｃ２８）、第２積み付け作業タスク２３５Ｃが終了する。これにより、２箱目のクッキー（物品１０）の積み付け作業が終了する。
【0195】
次に、第３積み付け作業タスク２３５Ｄでの動作制御の内容について説明する。
【0196】
積み付け管理タスク２４０Ａから第３積み付け作業タスク２３５Ｄに積み付け指示が通知される（図１９中の矢印Ｃ１１）と、第３積み付け作業タスク２３５Ｄが起動する。しかし、この時点では、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから第３積み付け作業タスク２３５Ｄに、第３積み付け作業タスク２３５Ｄの最初の処理動作（保管容器撮影２７１）で利用する保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知されていない。それゆえ、第３積み付け作業タスク２３５Ｄでは、起動時のタイミング（矢印Ｃ１１のタイミング）から保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報の通知タイミング（矢印Ｃ２４のタイミング）までの期間、待機処理が行われる。
【0197】
そして、第２積み付け作業タスク２３５Ｃから第３積み付け作業タスク２３５Ｄに、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知されると、第３積み付け作業タスク２３５Ｄの保管容器撮影２７１が開始される。その後、図１９での図示は省略するが、第１積み付け作業タスク２３５Ｂと同様にして、第３積み付け作業タスク２３５Ｄのピッキング動作計画、出荷容器撮影、プレース動作計画及びアーム動作計画が、この順で実行される。また、図１９での図示は省略するが、第３積み付け作業タスク２３５Ｄでは、アーム動作計画の終了後、第１積み付け作業タスク２３５Ｂと同様にして、ピッキング動作制御、アーム動作制御、プレース動作制御及びアーム動作制御が、この順で実行される。
【0198】
なお、図１９に示す例では、第３積み付け作業タスク２３５Ｄの後続の積み付け作業タスクは存在しないので、第３積み付け作業タスク２３５Ｄから後続の積み付け作業タスクへの情報の通知動作（タスク間通信）は行われない。
【0199】
そして、第３積み付け作業タスク２３５Ｄでは、プレース動作制御後に行われるアーム動作制御（不図示）が終了すると、第３積み付け作業タスク２３５Ｄから積み付け管理タスク２３５Ａに積み付け完了情報が通知され（図１９中の矢印Ｃ３１）、第３積み付け作業タスク２３５Ｄが終了する。これにより、３箱目のクッキー（物品１０）の積み付け作業が終了する。
【0200】
また、本実施形態の物品積み付けシステム１による物品積み付け作業では、図１９には示さないが、第３積み付け作業タスク２３５Ｄの終了後、積み付け管理タスク２３５Ａにより、保管容器５の入替タスク（図５中の作業タスクＩＤ「＃Ｂ」のタスク）が行われる。また、保管容器の入替タスク終了後、２本の緑茶ＰＥＴ（商品ＩＤ「１０２」の物品１０）の積み付け作業タスク（図５中の作業タスクＩＤ「＃４」及び「＃５」のタスク）が、上述したクッキーの積み付け作業タスクと同様にして実行される。
【0201】
その後、再度、積み付け管理タスク２３５Ａにより、保管容器の入替タスク（図５中の作業タスクＩＤ「＃Ｃ」のタスク）が行われる。そして、この２回目の保管容器の入替タスク終了後、４袋の袋麺（商品ＩＤ「１０３」の物品１０）の積み付け作業タスク（図５中の作業タスクＩＤ「＃６」～「＃９」のタスク）が、上述したクッキーの積み付け作業タスクと同様にして実行される。そして、４袋の袋麺の積み付け作業タスク終了後、保管容器５が所定の保管場所に戻され（図５中の作業タスクＩＤ「＃Ｄ」のタスク）、出荷容器７が次の工程の作業場所に搬送される（図５中の作業タスクＩＤ「＃Ｅ」のタスク）。これにより、本実施形態の物品積み付けシステム１による物品積み付け作業の全工程が終了する。上述のように、本実施形態の物品積み付けシステム１では、同種の複数の物品１０の積み付け作業を連続して行う場合、先行の積み付け作業タスクの全動作が完了する前に、後続の積み付け作業タスクが開始される。
【0202】
＜物品の積み付け作業タスクの処理フロー＞
１個の物品１０に対して行われる上述した積み付け作業タスク（図５中の作業タスクＩＤ「＃１」～「＃９」の各タスク）の処理動作は、マルチコアプロセッサ２３１内の対応するＣＰＵコア（第２コア２３１Ｂ～第４コア２３１Ｄのいずれか）により実行される。ここで、ＣＰＵコア（以下、単に「ＣＰＵ」と称す）により実行される積み付け作業タスクの処理フローを説明する。
１個の物品１０に対して行われる上述した積み付け作業タスク（図５中の作業タスクＩＤ「＃１」～「＃９」の各タスク）の処理動作は、マルチコアプロセッサ２３１内の対応するＣＰＵコア（第２コア２３１Ｂ～第４コア２３１Ｄのいずれか）により実行される。ここで、ＣＰＵコア（以下、単に「ＣＰＵ」と称す）により実行される積み付け作業タスクの処理フローを説明する。
【0203】
（１）積み付け作業タスクの処理フロー
図２０は、図５中の作業タスクＩＤ「＃１」～「＃９」の各積み付け作業タスクの処理手順を示すフローチャートである。なお、この積み付け作業タスクは、積み付け管理タスク２３５Ａから呼び出されて実行される。
図２０は、図５中の作業タスクＩＤ「＃１」～「＃９」の各積み付け作業タスクの処理手順を示すフローチャートである。なお、この積み付け作業タスクは、積み付け管理タスク２３５Ａから呼び出されて実行される。
【0204】
積み付け作業タスクでは、まず、ＣＰＵは、保管容器撮影を行う（Ｓ１）。この処理では、ＣＰＵは、保管容器撮影用カメラ３を制御して、保管容器５内における物品１０の保管状況を撮影する。なお、保管容器撮影の詳細については、後述の図２１を参照しながら後で説明する。
【0205】
次いで、ＣＰＵは、タスク間通信処理を行う（Ｓ２）。この処理では、ＣＰＵは、後続の積み付け作業タスクに、保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５が利用可能となったことを示す情報を通知する。具体的には、ＣＰＵは、保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５の後述の利用状況ステータス「利用可」を後続の積み付け作業タスクに通知する。このＳ２のタスク間通信処理は、例えば、図１９中の矢印Ｃ１２及びＣ２２で示すタスク間通信の動作に対応する。なお、実行中の当該積み付け作業タスクに対して後続の積み付け作業タスクが存在しない場合（当該積み付け作業タスクが例えば第３積み付け作業タスク２３５Ｄである場合）には、Ｓ２の処理は行われない。
【0206】
次いで、ＣＰＵは、ピッキング動作計画を行う（Ｓ３）。この処理では、ＣＰＵは、保管容器撮影（Ｓ２）の結果（撮影画像）に基づいて、保管容器５内におけるピックアップ対象の物品１０及びその配置位置を決定し、当該物品１０を保管容器５から取り出すためのロボットハンド２２及びロボットアーム２１の動作を計画する。
【0207】
次いで、ＣＰＵは、出荷容器撮影を行う（Ｓ４）。この処理では、ＣＰＵは、出荷容器撮影用カメラ４を制御して、出荷容器７内における物品１０の積み付け状況を撮影する。なお、出荷容器撮影の詳細については、後述の図２２を参照しながら後で説明する。
【0208】
次いで、ＣＰＵは、タスク間通信処理を行う（Ｓ５）。この処理では、ＣＰＵは、後続の積み付け作業タスクに、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７が利用可能となったことを示す情報を通知する。具体的には、ＣＰＵは、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７の後述の利用状況ステータス「利用可」を後続の積み付け作業タスクに通知する。このＳ５のタスク間通信処理は、例えば、図１９中の矢印Ｃ１３及びＣ２３で示すタスク間通信の動作に対応する。なお、実行中の当該積み付け作業タスクに対して後続の積み付け作業タスクが存在しない場合（当該積み付け作業タスクが例えば第３積み付け作業タスク２３５Ｄである場合）には、Ｓ５の処理は行われない。
【0209】
次いで、ＣＰＵは、プレース動作計画を行う（Ｓ６）。この処理では、まず、ＣＰＵは、出荷容器撮影（Ｓ４）の結果（撮影画像）に基づいて、出荷容器７内における物品１０の積み付け状況及び積み付け可能な空きスペースの位置等を認識（検出）する。次いで、ＣＰＵは、出荷容器７内における物品１０の積み付け位置を決定するとともに、当該物品１０を出荷容器７内に積み付けるためのロボットハンド２２及びロボットアーム２１の動作を計画する。
【0210】
次いで、ＣＰＵは、アーム動作計画を行う（Ｓ７）。この処理では、ＣＰＵは、ピッキング動作計画で計画されたロボットハンド２２の終点位置と、プレース動作計画で計画されたロボットハンド２２の始点位置との間において、物品１０を搬送させるためのロボットアーム２１の軌道を計画する。
【0211】
次いで、ＣＰＵは、ピッキング動作制御を行う（Ｓ８）。この処理では、ＣＰＵは、Ｓ３で生成されたピッキング動作計画に基づき、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２を制御して、保管容器５内のピックアップ対象の物品１０をロボットハンド２２で保持して保管容器５から取り出す。
【0212】
次いで、ＣＰＵは、アーム動作制御（保持上昇）を行う（Ｓ９）。この処理では、まず、ＣＰＵは、ロボットアーム２１を制御して、ロボットハンド２２で保持した物品１０を、保管容器５の上方の所定位置に移動（上昇）させる。次いで、ＣＰＵは、ロボットアーム２１を制御して、ロボットハンド２２で保持した物品１０を、保管容器撮影用カメラ３側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重ならない位置に移動させる。なお、これらの処理は、Ｓ７で生成されたアーム動作計画に基づいて行われる。
【0213】
次いで、ＣＰＵは、タスク間通信処理を行う（Ｓ１０）。この処理では、ＣＰＵは、後続の積み付け作業タスクに、保管容器撮影用カメラ３の干渉状態が解消された旨の情報を保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報として通知する。このＳ１０のタスク間通信処理は、例えば、図１９中の矢印Ｃ１４及びＣ２４で示すタスク間通信の動作に対応する。なお、実行中の当該積み付け作業タスクに対して後続の積み付け作業タスクが存在しない場合（当該積み付け作業タスクが例えば第３積み付け作業タスク２３５Ｄである場合）には、Ｓ１０の処理は行われない。
【0214】
次いで、ＣＰＵは、アーム動作制御（保持搬送）を行う（Ｓ１１）。この処理では、ＣＰＵは、ロボットアーム２１を制御して、ロボットハンド２２で保持した物品１０を、アーム動作制御（保持上昇）の終了位置（終点）から出荷容器７の上方の位置まで移動させる。次いで、ＣＰＵは、アーム動作制御（保持下降）を行う（Ｓ１２）。この処理では、ＣＰＵは、ロボットアーム２１を制御して、ロボットハンド２２で保持した物品１０を、アーム動作制御（保持搬送）の終了位置（終点）から出荷容器７内の積み付け位置まで移動（下降）させる。なお、これらの処理は、Ｓ７で生成されたアーム動作計画に基づいて行われる。
【0215】
次いで、ＣＰＵは、プレース動作制御を行う（Ｓ１３）。この処理では、ＣＰＵは、Ｓ６で生成されたプレース動作計画に基づき、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２を制御して、物品１０を出荷容器７内に積み付け、ロボットハンド２２の保持機能を解放する。
【0216】
次いで、ＣＰＵは、タスク間通信処理を行う（Ｓ１４）。この処理では、ＣＰＵは、後続の積み付け作業タスクに、出荷容器７が利用可能となったことを示す情報を通知する。このＳ１４のタスク間通信処理は、例えば、図１９中の矢印Ｃ１５及びＣ２５で示すタスク間通信の動作に対応する。なお、実行中の当該積み付け作業タスクに対して後続の積み付け作業タスクが存在しない場合（当該積み付け作業タスクが例えば第３積み付け作業タスク２３５Ｄである場合）には、Ｓ１４の処理は行われない。
【0217】
次いで、ＣＰＵは、アーム動作制御（非保持上昇）を行う（Ｓ１５）。この処理では、まず、ＣＰＵは、ロボットアーム２１を制御して、物品１０を解放したロボットハンド２２を、出荷容器７の上方の所定位置に移動（上昇）させる。次いで、ＣＰＵは、ロボットアーム２１を制御して、ロボットハンド２２を、出荷容器撮影用カメラ４側から見てピッキングロボット２と保管容器５とが重ならない位置に移動させる。なお、これらの処理は、Ｓ６で生成されたプレース動作計画に基づいて行われる。
【0218】
次いで、ＣＰＵは、タスク間通信処理を行う（Ｓ１６）。この処理では、ＣＰＵは、後続の積み付け作業タスクに、出荷容器撮影用カメラ４の干渉状態が解消された旨の情報を出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報として通知する。このＳ１６のタスク間通信処理は、例えば、図１９中の矢印Ｃ１６及びＣ２６で示すタスク間通信の動作に対応する。なお、実行中の当該積み付け作業タスクに対して後続の積み付け作業タスクが存在しない場合（当該積み付け作業タスクが例えば第３積み付け作業タスク２３５Ｄである場合）には、Ｓ１６の処理は行われない。
【0219】
次いで、ＣＰＵは、アーム動作制御（非保持搬送）を行う（Ｓ１７）。この処理では、ＣＰＵは、ロボットアーム２１を制御して、ロボットハンド２２を、アーム動作制御（非保持上昇）の終了位置（終点）からロボットハンド２２の初期位置まで移動させる。なお、この処理は、Ｓ６で生成されたプレース動作計画に基づいて行われる。
【0220】
次いで、ＣＰＵは、タスク間通信処理を行う（Ｓ１８）。この処理では、ＣＰＵは、後続の積み付け作業タスクに、ロボットアーム２１及びロボットハンド２２が利用可能となったことを示す情報を通知する。このＳ１８のタスク間通信処理は、例えば、図１９中の矢印Ｃ１７及びＣ２７で示すタスク間通信の動作に対応する。なお、実行中の当該積み付け作業タスクに対して後続の積み付け作業タスクが存在しない場合（当該積み付け作業タスクが例えば第３積み付け作業タスク２３５Ｄである場合）には、Ｓ１８の処理は行われない。
【0221】
次いで、ＣＰＵは、積み付け管理タスク２３５Ａに積み付け作業の完了情報を通知し（Ｓ１９）、積み付け作業タスクを終了する。
【0222】
＜保管容器撮影の処理フロー＞
次に、図２１を参照して、積み付け作業タスク（図２０参照）中のＳ１で行う保管容器撮影の処理フローについて説明する。図２１は、保管容器撮影の処理手順を示すフローチャートである。
次に、図２１を参照して、積み付け作業タスク（図２０参照）中のＳ１で行う保管容器撮影の処理フローについて説明する。図２１は、保管容器撮影の処理手順を示すフローチャートである。
【0223】
まず、ＣＰＵは、先行の積み付け作業タスクで保管容器撮影用カメラ３が利用済みであるか否かを判別する（Ｓ２１）。この処理では、ＣＰＵは、先行の積み付け作業タスクから保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知されているか否かを判別する。そして、ＣＰＵは、先行の積み付け作業タスクから保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知されている場合にはＳ２１の判定結果をＹＥＳ判定とし、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知されていない場合にはＳ２１の判定結果をＮＯ判定とする。
【0224】
なお、実行中の当該積み付け作業タスクに対して先行の積み付け作業タスクが存在しない場合（当該積み付け作業タスクが例えば第１積み付け作業タスク２３５Ｂである場合）には、ＣＰＵは、Ｓ２１の処理を行わない。この場合、積み付け管理タスク２３５Ａから積み付け指示が通知されると、後述のＳ２２の処理から保管容器撮影の処理が開始される。
【0225】
Ｓ２１において、ＣＰＵが先行の積み付け作業タスクで保管容器撮影用カメラ３が利用済みでないと判別した場合（Ｓ２１がＮＯ判定である場合）、ＣＰＵは、Ｓ２１の処理を繰り返す。すなわち、ＣＰＵは、Ｓ２１がＹＥＳ判定になるまで、待機処理を行う。
【0226】
一方、Ｓ２１において、ＣＰＵが先行の積み付け作業タスクで保管容器撮影用カメラ３が利用済みであると判別した場合（Ｓ２１がＹＥＳ判定である場合）、ＣＰＵは、保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５の利用状況ステータスをともに「利用中」にセットする（Ｓ２２）。
【0227】
次いで、ＣＰＵは、保管容器５の撮影（計測処理）を行う（Ｓ２３）。次いで、ＣＰＵは、保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５の利用状況ステータスをともに「利用可」に変更する（Ｓ２４）。そして、Ｓ２４の処理後、ＣＰＵは、保管容器撮影を終了し、処理を積み付け作業タスク（図２０参照）中のＳ２に移す。なお、Ｓ２４で設定された保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５の利用状況ステータスの情報は、保管容器撮影の終了後に行われるＳ２のタスク間通信処理で、後続の積み付け作業タスクに通知される。
【0228】
なお、上述したＳ２１の判定処理では、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報を参照して判定を行う例を説明したが、本発明はこれに限定されない。Ｓ２１の判定処理において、保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報だけでなく、保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５の利用状況ステータスも参照して判定を行ってもよい。例えば、Ｓ２１の時点で、先行の積み付け作業タスクから保管容器撮影用カメラ３の利用済み情報が通知され、且つ、保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５の利用状況ステータスが「利用可」である場合に、Ｓ２１の判定結果をＹＥＳ判定としてもよい。なお、実行中の当該積み付け作業タスクのＳ２１の時点では、先行の積み付け作業タスクの保管容器撮影（図２０中のＳ２４）により、保管容器撮影用カメラ３及び保管容器５の利用状況ステータスがすでに「利用可」にセットされている。このような判定手法を採用した場合、保管容器撮影、すなわち、積み付け作業タスクを開始可能であるか否かの判定をより正確に行うことができる。
【0229】
＜出荷容器撮影の処理フロー＞
次に、図２２を参照して、積み付け作業タスク（図２０参照）中のＳ４で行う出荷容器撮影の処理フローについて説明する。図２２は、出荷容器撮影の処理手順を示すフローチャートである。
次に、図２２を参照して、積み付け作業タスク（図２０参照）中のＳ４で行う出荷容器撮影の処理フローについて説明する。図２２は、出荷容器撮影の処理手順を示すフローチャートである。
【0230】
まず、ＣＰＵは、先行の積み付け作業タスクで出荷容器撮影用カメラ４が利用済みであるか否かを判別する（Ｓ３１）。この処理では、ＣＰＵは、先行の積み付け作業タスクから出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報が通知されているか否かを判別する。そして、ＣＰＵは、先行の積み付け作業タスクから出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報が通知されている場合にはＳ３１の判定結果をＹＥＳ判定とし、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報が通知されていない場合にはＳ３１の判定結果をＮＯ判定とする。
【0231】
なお、実行中の当該積み付け作業タスクに対して先行の積み付け作業タスクが存在しない場合（当該積み付け作業タスクが例えば第１積み付け作業タスク２３５Ｂである場合）には、ＣＰＵは、Ｓ３１の処理を行わない。この場合、ピッキング動作計画（Ｓ３）終了後、待機せずに後述のＳ３２から出荷容器撮影の処理が開始される。
【0232】
Ｓ３１において、ＣＰＵが先行の積み付け作業タスクで出荷容器撮影用カメラ４が利用済みでないと判別した場合（Ｓ３１がＮＯ判定である場合）、ＣＰＵは、Ｓ３１の処理を繰り返す。すなわち、ＣＰＵは、Ｓ３１がＹＥＳ判定になるまで、待機処理を行う。
【0233】
一方、Ｓ３１において、ＣＰＵが先行の積み付け作業タスクで出荷容器撮影用カメラ４が利用済みであると判別した場合（Ｓ３１がＹＥＳ判定である場合）、ＣＰＵは、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７の利用状況ステータスをともに「利用中」にセットする（Ｓ３２）。
【0234】
次いで、ＣＰＵは、出荷容器７の撮影（計測処理）を行う（Ｓ３３）。次いで、ＣＰＵは、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７の利用状況ステータスをともに「利用可」に変更する（Ｓ３４）。そして、Ｓ３４の処理後、ＣＰＵは、出荷容器撮影を終了し、処理を積み付け作業タスク（図２０参照）中のＳ５に移す。なお、Ｓ３４で設定された出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７の利用状況ステータスの情報は、出荷容器撮影の終了後に行われるＳ５のタスク間通信処理で、後続の積み付け作業タスクに通知される。
【0235】
なお、上述したＳ３１の判定処理では、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報を参照して判定を行う例を説明したが、本発明はこれに限定されない。Ｓ３１の判定処理において、出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報だけでなく、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７の利用状況ステータスも参照して判定を行ってもよい。例えば、Ｓ３１の時点で、先行の積み付け作業タスクから出荷容器撮影用カメラ４の利用済み情報が通知され、且つ、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７の利用状況ステータスが「利用可」である場合に、Ｓ３１の判定結果をＹＥＳ判定としてもよい。なお、実行中の当該積み付け作業タスクのＳ３１の時点では、先行の積み付け作業タスクの出荷容器撮影（図２０中のＳ３４）により、出荷容器撮影用カメラ４及び出荷容器７の利用状況ステータスがすでに「利用可」にセットされている。このような判定手法を採用した場合、出荷容器撮影を開始可能であるか否かの判定をより正確に行うことができる。
【0236】
＜エラー対策＞
本実施形態の物品積み付けシステム１では、複数の物品１０の積み付け作業において、例えば、途中で物品１０の積み付け作業ができなくなるような状況が発生した場合を考慮して、次の２つのエラー対策が設けられている。そして、エラー発生時は、２つのエラー対策のうちの一方が適宜実行される。
（１）１個の物品１０に対する積み付け作業タスクの処理時間の上限値を予め設定し、積み付け作業タスクの処理時間がその上限値を超えた場合には、積み付け作業そのものを終了させる。
（２）１個の物品１０に対する積み付け作業タスクの処理時間の上限値を予め設定し、積み付け作業タスクの処理時間がその上限値を超えた場合には、当該積み付け作業タスクは、作業継続不可と判定し、その旨を積み付け管理タスクに通知する。そして、その通知を受けた積み付け管理タスクは、実行中の積み付け作業タスクを停止し、後続の積み付け作業タスクを開始する。すなわち、積み付け管理タスクの実行順序を変更する。
本実施形態の物品積み付けシステム１では、複数の物品１０の積み付け作業において、例えば、途中で物品１０の積み付け作業ができなくなるような状況が発生した場合を考慮して、次の２つのエラー対策が設けられている。そして、エラー発生時は、２つのエラー対策のうちの一方が適宜実行される。
（１）１個の物品１０に対する積み付け作業タスクの処理時間の上限値を予め設定し、積み付け作業タスクの処理時間がその上限値を超えた場合には、積み付け作業そのものを終了させる。
（２）１個の物品１０に対する積み付け作業タスクの処理時間の上限値を予め設定し、積み付け作業タスクの処理時間がその上限値を超えた場合には、当該積み付け作業タスクは、作業継続不可と判定し、その旨を積み付け管理タスクに通知する。そして、その通知を受けた積み付け管理タスクは、実行中の積み付け作業タスクを停止し、後続の積み付け作業タスクを開始する。すなわち、積み付け管理タスクの実行順序を変更する。
【0237】
［各種変形例］
上記実施形態の物品積み付けシステム１では、１個の物品毎に積み付け作業タスクを設け、当該積み付け作業タスクの管理を積み付け管理タスクで行う構成例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、積み付け管理タスクから、積み付け作業タスクを構成する各処理動作に直接指示命令を出して、物品１０の積み付け作業を実行する構成にしてもよい。
上記実施形態の物品積み付けシステム１では、１個の物品毎に積み付け作業タスクを設け、当該積み付け作業タスクの管理を積み付け管理タスクで行う構成例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、積み付け管理タスクから、積み付け作業タスクを構成する各処理動作に直接指示命令を出して、物品１０の積み付け作業を実行する構成にしてもよい。
【0238】
上記実施形態の物品積み付けシステム１では、積み付け作業タスクを構成する処理動作の動作ＩＤを、物品１０、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２、保管容器撮影用カメラ３及び出荷容器撮影用カメラ４の種別に応じて適宜変更する例を説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、物品１０、ロボットアーム２１、ロボットハンド２２、保管容器撮影用カメラ３及び出荷容器撮影用カメラ４の少なくとも一つの種別に応じて、積み付け作業タスクを構成する処理動作の動作ＩＤを適宜変更する構成にしてもよい。
【0239】
上記実施形態の物品積み付けシステム１では、同種類の複数の物品１０を連続して積み付ける場合に、先行の積み付け作業タスクの完了前に後続の積み付け作業タスクを実行する構成例を説明したが、本発明はこれに限定されない。上記実施形態で説明した同種類の複数の物品１０に対する積み付け作業の制御手法は、異なる種類の物品１０を連続して積み付ける場合にも同様に適用可能である。例えば、保管容器撮影用カメラ３の撮影範囲で且つピッキングロボット２によりピッキング可能な範囲内に、異なる種類の物品１０を保管した複数の保管容器５（保管スペース）をセットできる場合には、上記実施形態と同様にして、異なる種類の複数の物品１０を連続して積み付けることができる。
【0240】
上記実施形態の物品積み付けシステム１では、保管容器５及び出荷容器７の搬送手段にコンベアを使用する構成例を説明したが、本発明はこれに限定されない。保管容器５及び出荷容器７の搬送手段は、任意であり、例えば、物品１０の種別や、倉庫内の周辺搬送システム（搬送棚、ＡＧＶなど）との連携態様などに応じて適宜設定することができる。また、作業員等が保管容器５及び出荷容器７を所定の位置に直接配置する場合（手置きする場合）には、物品積み付けシステム１において、保管容器５及び出荷容器７の搬送手段を設けなくてもよい。
【0241】
また、上記実施形態の物品積み付けシステム１では、複数の物品１０を出荷容器７に積み付ける構成例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、複数の物品１０を予め決められた特定のエリア（スペース）やパレットなどに積み付ける場合にも、上記実施形態の物品積み付けシステム１及びロボットシステム１１を適用可能である。さらに、上記実施形態の物品積み付けシステム１では、複数の物品１０を保管容器５で保管する構成例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、複数の物品１０の保管態様は、複数の物品１０を予め決められた所定のエリア（スペース）やパレットなどで保管する構成にしてもよい。
【0242】
［各種効果］
本実施形態のロボットシステム１１による物品１０の積み付け作業では、上述のように、積み付け作業タスク内で最初に行われる処理動作で利用する装置が利用済みである情報が、先行の積み付け作業タスクから後続の積み付け作業タスクに通知される。そして、当該利用済みの情報の通知を契機として、後続の積み付け作業タスクが開始される。すなわち、本実施形態では、先行の積み付け作業タスクの全動作制御が完了する前に、後続の積み付け作業タスクが開始される。それゆえ、本実施形態では、図１８に示す従来のシステムに比べて、物品積み付け時の作業スループットを向上させることができる。すなわち、本実施形態では、例えば一つの出荷容器等の特定エリア内に複数の物品を効率的に積み付けることができる。
本実施形態のロボットシステム１１による物品１０の積み付け作業では、上述のように、積み付け作業タスク内で最初に行われる処理動作で利用する装置が利用済みである情報が、先行の積み付け作業タスクから後続の積み付け作業タスクに通知される。そして、当該利用済みの情報の通知を契機として、後続の積み付け作業タスクが開始される。すなわち、本実施形態では、先行の積み付け作業タスクの全動作制御が完了する前に、後続の積み付け作業タスクが開始される。それゆえ、本実施形態では、図１８に示す従来のシステムに比べて、物品積み付け時の作業スループットを向上させることができる。すなわち、本実施形態では、例えば一つの出荷容器等の特定エリア内に複数の物品を効率的に積み付けることができる。
【0243】
また、本実施形態のロボットシステム１１による物品１０の積み付け作業では、上述のように、複数の積み付け作業タスクに対して、積み付け管理タスク２３５Ａから同時に積み付け指示（開始命令）が通知される（図１９中の矢印Ｃ１１参照）。それゆえ、本実施形態では、従来のシステム（図１８）に比べて、積み付け管理タスク２３５Ａから複数の積み付け作業タスクへの積み付け指示の通知回数が１回で済み、積み付け管理タスク２３５Ａでの処理量を減らすことができる。すなわち、この構成により、物品積み付け時の作業スループットをさらに向上させることができる。
【0244】
また、本実施形態のロボットシステム１１による物品１０の積み付け作業では、上述のように、１個の物品１０毎に積み付け作業タスクを設け、当該積み付け作業タスクの管理を積み付け管理タスクで行う（図１９参照）。すなわち、積み付け作業タスクを構成する各種処理動作が同じタスク内で実行されるので、各種画像データや各種計画データなどの大量のデータをタスク内の処理動作間で共有することができる。それゆえ、本実施形態では、処理動作間における大量のデータの転送処理が不要となり、ロボットコントローラ２３の処理負荷を低減し、処理効率が向上し、これにより処理の高性能化を図ることができる。
【0245】
さらに、本実施形態のロボットシステム１１による物品１０の積み付け作業では、上述のように、積み付け作業中に利用又は干渉が完了した装置に関する情報が、タスク間通信により、並列処理されている複数の積み付け作業タスク間で共有される。それゆえ、本実施形態では、ロボットコントローラ２３による物品の積み付け作業の処理効率を向上させることができる。
【0246】
［その他］
以上、本発明の一実施形態及びその各種変形例に係る物品積み付けシステム１、ロボットシステム１１、ロボットコントローラ２３及びそれらを用いた物品１０の積み付け作業について説明したが、本発明はこれらに限定されない。例えば、上記した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するためにシステム及び装置の構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本発明は、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得る。
以上、本発明の一実施形態及びその各種変形例に係る物品積み付けシステム１、ロボットシステム１１、ロボットコントローラ２３及びそれらを用いた物品１０の積み付け作業について説明したが、本発明はこれらに限定されない。例えば、上記した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するためにシステム及び装置の構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本発明は、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得る。
【0247】
さらに、上述した制御に係る各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上述した制御に係る各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。なお、各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報（データ）は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【符号の説明】
【0248】
１…物品積み付けシステム、２…ピッキングロボット、３…保管容器撮影用カメラ、４…出荷容器撮影用カメラ、５…保管容器、６…保管容器用コンベア、７…出荷容器、８…出荷容器用コンベア、１０…物品、１１…ロボットシステム、２１…ロボットアーム、２２…ロボットハンド、２３…ロボットコントローラ、２３５…ロボット制御アプリケーション、２３５Ａ…積み付け管理タスク、２３５Ｂ…第１積み付け作業タスク、２３５Ｃ…第２積み付け作業タスク、２３５Ｄ…第１積み付け作業タスク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】