特開 2024-141239 自律移動装置管理装置、自律移動装置管理プログラム及び自律移動装置管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024141239

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】自律移動装置管理装置、自律移動装置管理プログラム及び自律移動装置管理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023052770

(22)【出願日】2023-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】000000295

【氏名又は名称】沖電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100180275

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 倫太郎

(74)【代理人】

【識別番号】100161861

【弁理士】

【氏名又は名称】若林 裕介

(72)【発明者】

【氏名】金谷 正章

(72)【発明者】

【氏名】迫水 和仁

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB10

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD05

5H301DD07

5H301DD17

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

5H301KK19

5H301LL03

5H301LL08

5H301LL12

(57)【要約】

【課題】 自律移動装置に実行させるアクションプランの変更を容易とする。
【解決手段】 本発明は、自律移動装置管理装置に関する。そして、本発明の自律移動装置管理装置は、自律移動装置ごとに対応するアクションを定義したアクションプランを管理する手段と、指定エリアを特定するための指定エリア特定情報と対応するアクションプランを含む指定エリア情報を管理する手段と、それぞれの自律移動装置を制御する制御手段とを備え、制御手段は、自律移動装置が指定エリア内に移動した場合、実行中のアクションを中断させて指定エリアに対応するアクションプランを実行させ、その後中断したアクションを再開させることを特徴とする。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

１又は複数の自律移動装置ごとに対応する１又は複数のアクションを定義したアクションプランを管理する装置別アクションプラン管理手段と、
指定エリアを特定するための指定エリア特定情報と前記指定エリアに対応するアクションプランを含む指定エリア情報を管理する指定エリア管理手段と、
それぞれの前記自律移動装置に対してアクションプランに基づくアクションを指示する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記自律移動装置に対して前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションの実行をしている間に、前記自律移動装置が前記指定エリア内に移動した場合、前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションを中断させ、前記自律移動装置に対して前記指定エリアに対応するアクションプランに基づくアクションを実行させ、前記指定エリアに対応するアクションプランの終了後に、中断したアクションプランに基づくアクションを再開させる
ことを特徴とする自律移動装置管理装置。

【請求項2】

前記指定エリア管理手段は、全ての前記自律移動装置で共通となる前記指定エリア情報である共通指定エリア情報と、それぞれの前記自律移動装置ごとに対応する前記指定エリア情報である装置別指定エリア情報を管理し、
前記制御手段は、それぞれの前記自律移動装置に対して、前記共通指定エリア情報と前記装置別指定エリア情報を適用する
ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置管理装置。

【請求項3】

それぞれの前記指定エリア情報には、さらに対応するアクションプランの動作条件の情報が含まれていることを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置管理装置。

【請求項4】

前記動作条件には、対応するアクションプランを開始するための開始条件が含まれていることを特徴とする請求項３に記載の自律移動装置管理装置。

【請求項5】

前記開始条件には、前記自律移動装置が前記指定エリアに進入したこと、又は、前記自律移動装置が前記指定エリアから退出したことのいずれかを指定可能であることを特徴とする請求項４に記載の自律移動装置管理装置。

【請求項6】

前記動作条件には、さらに対応するアクションプランを中断する中断条件も含まれていることを特徴とする請求項４に記載の自律移動装置管理装置。

【請求項7】

前記動作条件には、他の自律移動装置の状態に関する条件を含めることができることを特徴とする請求項４に記載の自律移動装置管理装置。

【請求項8】

コンピュータを、
１又は複数の自律移動装置ごとに対応する１又は複数のアクションを定義したアクションプランを管理する装置別アクションプラン管理手段と、
指定エリアを特定するための指定エリア特定情報と前記指定エリアに対応するアクションプランを含む指定エリア情報を管理する指定エリア管理手段と、
それぞれの前記自律移動装置に対してアクションプランに基づくアクションを指示する制御手段として機能させ、
前記制御手段は、前記自律移動装置に対して前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションの実行をしている間に、前記自律移動装置が前記指定エリア内に移動した場合、前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションを中断させ、前記自律移動装置に対して前記指定エリアに対応するアクションプランに基づくアクションを実行させ、前記指定エリアに対応するアクションプランの終了後に、中断したアクションプランに基づくアクションを再開させる
ことを特徴とする自律移動装置管理プログラム。

【請求項9】

自律移動装置管理装置が行う自律移動装置管理方法において、
前記自律移動装置管理装置は、装置別アクションプラン管理手段、指定エリア管理手段及び制御手段を有し、
前記装置別アクションプラン管理手段は、１又は複数の自律移動装置ごとに対応する１又は複数のアクションを定義したアクションプランを管理し、
前記指定エリア管理手段は、指定エリアを特定するための指定エリア特定情報と前記指定エリアに対応するアクションプランを含む指定エリア情報を管理し、
前記制御手段は、それぞれの前記自律移動装置に対してアクションプランに基づくアクションを指示し、
前記制御手段は、前記自律移動装置に対して前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションの実行をしている間に、前記自律移動装置が前記指定エリア内に移動した場合、前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションを中断させ、前記自律移動装置に対して前記指定エリアに対応するアクションプランに基づくアクションを実行させ、前記指定エリアに対応するアクションプランの終了後に、中断したアクションプランに基づくアクションを再開させる
ことを特徴とする自律移動装置管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、自律移動装置管理装置、自律移動装置管理プログラム及び自律移動装置管理方法に関し、例えば、自律的に移動するロボット等の制御処理に適用し得る。

【背景技術】

【0002】

従来、自律移動可能なロボット等の自律的に移動可能な装置（以下、「自律移動装置」と呼ぶ）においては、「物を運ぶ」、「警備を行う」などの目的を実行するため、１つ以上の動作や実行条件を定義したアクションプランと呼ぶ動作シーケンスを作成し、このアクションプランを実行する処理を行うものが存在する（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

例えば、従来の自律移動装置において、「地点Ａに移動する」という動作が設定されたアクションプランを実行する場合、当該自律移動装置は、周辺の地図情報や自装置が備えるセンサから得られる情報や外部から通信により得られる情報等に基づいて、目的地となる地点Ａへの移動経路や移動速度等を決定し、地点Ａに向けて移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５－０２５４０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、従来の自律移動装置において、あるアクションプランを実行する際に、当該アクションプランに他の処理を挿入するとした場合、当該アクションプラン全体について組み直す必要がある。

【0006】

例えば、従来の自律移動装置において、「地点Ａに移動する」というアクションプランを実行する場合を想定する。さらに、当該自律移動装置が写真撮影機能（カメラ）を具備していて、追加で「地点Ｂで写真を撮影する」という動作を実施することになったものとする。この場合、当該自律移動装置では、「地点Ａに移動する」というアクションプランを「地点Ｂに移動する」「写真を撮影する」「地点Ａに移動する」といった動作からなるアクションプランへの変更することが必要となるが、そのようなプランの変更は容易ではない。

【0007】

例えば、地点Ｂが当該自律移動装置の現在地から、当該自律移動装置が決定した地点Ａまでの経路の途中にあるとは限らない。もし、地点Ｂが当該自律移動装置の現在位置から地点Ａまでの経路上にない場合に「地点Ｂで写真を撮影する」という動作を行わないときは、アクションプランの変更は不要となる。ただし、当該自律移動装置が決定する地点Ａまでの移動経路は事前にわからない場合もあるため、移動経路決定後にその移動経路上に地点Ｂが含まれるかどうかを確認し、アクションプランを変更するかどうかを判断する必要ある。また、当該自律移動装置が移動経路決定後に経路上の障害物などの変化に応じて、移動経路を動的に変更する場合または当初の目的地である地点Ａ自体がオペレータの指示などで動的に変更される場合は、そのたびに新たな移動経路上に地点Ｂが含まれるかどうかを確認し、アクションプランを変更するかどうかを判断する必要ある。

【0008】

以上のような問題に鑑みて、自律移動装置に実行させるアクションプランの変更を容易に行うことが可能となる自律移動装置管理装置、自律移動装置管理プログラム及び自律移動装置管理方法が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

第１の本発明の自律移動装置管理装置は、１又は複数の自律移動装置ごとに対応する１又は複数のアクションを定義したアクションプランを管理する装置別アクションプラン管理手段と、指定エリアを特定するための指定エリア特定情報と前記指定エリアに対応するアクションプランを含む指定エリア情報を管理する指定エリア管理手段と、それぞれの前記自律移動装置に対してアクションプランに基づくアクションを指示する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記自律移動装置に対して前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションの実行をしている間に、前記自律移動装置が前記指定エリア内に移動した場合、前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションを中断させ、前記自律移動装置に対して前記指定エリアに対応するアクションプランに基づくアクションを実行させ、前記指定エリアに対応するアクションプランの終了後に、中断したアクションプランに基づくアクションを再開させることを特徴とする。

【0010】

第２の本発明の自律移動装置管理プログラムは、コンピュータを、１又は複数の自律移動装置ごとに対応する１又は複数のアクションを定義したアクションプランを管理する装置別アクションプラン管理手段と、指定エリアを特定するための指定エリア特定情報と前記指定エリアに対応するアクションプランを含む指定エリア情報を管理する指定エリア管理手段と、それぞれの前記自律移動装置に対してアクションプランに基づくアクションを指示する制御手段として機能させ、前記制御手段は、前記自律移動装置に対して前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションの実行をしている間に、前記自律移動装置が前記指定エリア内に移動した場合、前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションを中断させ、前記自律移動装置に対して前記指定エリアに対応するアクションプランに基づくアクションを実行させ、前記指定エリアに対応するアクションプランの終了後に、中断したアクションプランに基づくアクションを再開させることを特徴とする。

【0011】

第３の本発明は、自律移動装置管理装置が行う自律移動装置管理方法において、前記自律移動装置管理装置は、装置別アクションプラン管理手段、指定エリア管理手段及び制御手段を有し、前記装置別アクションプラン管理手段は、１又は複数の自律移動装置ごとに対応する１又は複数のアクションを定義したアクションプランを管理し、前記指定エリア管理手段は、指定エリアを特定するための指定エリア特定情報と前記指定エリアに対応するアクションプランを含む指定エリア情報を管理し、前記制御手段は、それぞれの前記自律移動装置に対してアクションプランに基づくアクションを指示し、前記制御手段は、前記自律移動装置に対して前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションの実行をしている間に、前記自律移動装置が前記指定エリア内に移動した場合、前記自律移動装置に対応するアクションプランに基づくアクションを中断させ、前記自律移動装置に対して前記指定エリアに対応するアクションプランに基づくアクションを実行させ、前記指定エリアに対応するアクションプランの終了後に、中断したアクションプランに基づくアクションを再開させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、自律移動装置に実行させるアクションプランの変更を容易に行うことが可能となるという効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１の実施形態に係るサーバ（自律移動装置管理装置）の機能的構成について示したブロック図である。

【図2】第１の実施形態に係る各装置の接続関係について示したブロック図である。

【図3】第１の実施形態に係る自律移動装置の機能的構成の例について示したブロック図である。

【図4】第１の実施形態に係るアクションプラン保持部で保持されるアクションプランのデータ構成の例について示した図である。

【図5】第１の実施形態に係る装置別アクションプラン保持部で保持される装置別アクションプランのデータ構成の例について示した図である。

【図6】第１の実施形態に係る指定エリア情報保持部で保持される指定エリア情報のデータ構成の例について示した図である。

【図7】第１の実施形態に係る共通指定エリア情報保持部で保持される共通指定エリア情報のデータ構成の例について示した図である。

【図8】第１の実施形態に係る装置別指定エリア情報保持部で保持される装置別指定エリア情報のデータ構成の例について示した図である。

【図9】第１の実施形態に係るサーバ（制御部）が自律移動装置を制御する処理の例について示したシーケンス図である。

【図10】第１の実施形態に係る自律移動装置の配置状態の例について示した図である。

【図11】第２の実施形態に係るサーバ(制御部)が自律移動装置を制御する処理の例について示したシーケンス図である。

【図12】第２の実施形態に係る自律移動装置の配置状態の例について示した図である。

【図13】第２の実施形態に係る自律移動装置の状態遷移の例について示した図（その１）である。

【図14】第２の実施形態に係る自律移動装置の状態遷移の例について示した図（その２）である。

【図15】第２の実施形態に係る自律移動装置の状態遷移の例について示した図（その３）である。

【図16】第２の実施形態に係る自律移動装置の状態遷移の例について示した図（その４）である。

【図17】第２の実施形態の変形実施例に係る自律移動装置の状態遷移の例について示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（Ａ）第１の実施形態
以下、本発明による自律移動装置管理装置、自律移動装置管理プログラム及び自律移動装置管理方法の第１の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。この実施形態では、本発明の自律移動装置管理装置、自律移動装置管理プログラム及び自律移動装置管理方法を、サーバに適用する例について説明する。

【0015】

（Ａ－１）第１の実施形態の構成
図２は、第１の実施形態に係る各装置の接続関係について示したブロック図である。

【0016】

図２では、複数の自律移動装置３００（３００－１、３００－２、・・・）と、各自律移動装置３００の動作を管理するためのサーバ１００が配置されている。そして、サーバ１００と各自律移動装置３００とは、ネットワーク２００を介して接続されている。ネットワーク２００としては、例えば、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）網等の種々のネットワークを適用することができる。なお、各自律移動装置３００は、ネットワーク２００と無線通信（例えば、無線ＬＡＮや移動通信網等）により接続されているものとする。

【0017】

自律移動装置３００の用途については限定されないものであるが、この実施形態の例では、主として警備／監視に用いる例について説明する。

【0018】

ネットワーク２００に接続されたサーバおよび各自律移動装置３００は、それぞれネットワーク２００上で識別される固有の識別子が付与されており、データ送信時の宛先やデータ受信時の送信元として利用される。各自律移動装置３００の識別子としては、ＩＰアドレス、ＵＲＬ（Ｕｎｉｆｏｒｍ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｌｏｃａｔｏｒ）、トピック（Ｔｏｐｉｃ）等の種々の識別子を適用することができる。ＵＲＬは、例えばＨＴＴＰ（Ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）等の通信で用いられる識別子である。トピックは、ＭＱＴＴ（Ｍｅｓｓａｇｅ Ｑｕｅｕｉｎｇ Ｔｅｌｅｍｅｔｒｙ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）等の通信で用いられる識別子である。

【0019】

各自律移動装置３００はネットワーク２００を介してサーバ１００に、自装置の状態に関する情報（例えば、位置、バッテリー残量、自律移動装置３００が具備するセンサで取得したデータなどの情報）や、コマンドに対する応答（サーバ１００から受信したコマンドに対する応答）等をサーバ１００に送信する。サーバ１００は、ネットワーク２００を介して各自律移動装置３００に対して自律移動装置３００の動作を制御するコマンド等を送信する。なお、ネットワーク２００上の識別子とは別にデータ上に個々の自律移動装置３００を識別する識別子を持ち、サーバ１００での自律移動装置３００の識別のこの識別子を用いてもよい。

【0020】

この実施形態では、自律移動装置３００－１、３００－２、・・・の識別子（以下、「自律移動装置識別子」と呼ぶ）について、それぞれＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・と表すものとする。例えば、自律移動装置３００－１の自律移動装置識別子はＭ１となる。

【0021】

図１は、サーバ１００の機能的構成について示したブロック図である。

【0022】

サーバ１００は、制御部１１０、ユーザインタフェース部１２０、アクションプラン管理部１３０、位置情報管理部１４０、地図情報管理部１５０及び通信部１６０を備えている。

【0023】

通信部１６０は、ネットワーク２００に接続するネットワークインタフェースである。

【0024】

地図情報管理部１５０は、各自律移動装置３００の位置情報を自律移動装置３００と共有するための地図情報を保存・管理する機能を担っている。

【0025】

位置情報管理部１４０は、自律移動装置３００ごとの位置（地図情報管理部１５０で管理される地図上の位置）を管理する機能を担っている。

【0026】

アクションプラン管理部１３０は、１又は複数のアクション（アクションの内容を定義したデータ）を含むアクションプラン（アクションプランを定義したデータ）を管理する機能を担っている。アクションプラン管理部１３０は、アクションプラン保持部１３１、装置別アクションプラン保持部１３２、指定エリア情報保持部１３３、共通指定エリア情報保持部１３４及び装置別指定エリア情報保持部１３５を有している。

【0027】

サーバ１００は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータ（プログラムの実行構成）に、プログラム（実施形態に係る自律移動装置管理プログラムを含む）をインストールすることにより実現するようにしてもよい。

【0028】

アクションプラン保持部１３１は、１又は複数のアクションプラン（アクションプランのデータ）を保持する。装置別アクションプラン保持部１３２は、自律移動装置３００ごとのアクションプラン（以下、「装置別アクションプラン」と呼ぶ）を保持する。指定エリア情報保持部１３３は、特定のエリア（以下、「指定エリア」と呼ぶ）ごとに対応するアクションプラン等のデータ（以下、「指定エリア情報」と呼ぶ）を保持する。共通指定エリア情報保持部１３４は、全ての自律移動装置３００で共通して適用される指定エリア情報等を含む情報（以下、「共通指定エリア情報」と呼ぶ）を保持する。装置別指定エリア情報保持部１３５は、自律移動装置３００ごとに対応する指定エリア情報等を含む情報（以下、「装置別アクションプラン情報」と呼ぶ）を保持する。

【0029】

ユーザインタフェース部１２０は、オペレータ（人間）への情報提示や操作入力の受付等を行うインタフェース（ユーザインタフェース）の機能を担っている。ユーザインタフェース部１２０は、例えば、図示しない表示デバイス（例えば、ディスプレイ、タッチパネルディスプレイ等）や、図示しない入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等）の入出力デバイスを用いた構成としてもよい。ユーザインタフェース部１２０は、例えば、図示しないディスプレイ等の出力デバイスに図示しない操作画面（ＧＵＩ画面）を表示することによりオペレータへの情報提示（例えば、アクションプラン管理部１３０、位置情報管理部１４０、地図情報管理部１５０等が保持する情報の提示等）を行い、図示しないデバイスマウスやキーボード等の入力デバイスを介して図示しない操作画面の操作入力（例えば、アクションプランに関する設定入力）を受け付けるようにしてもよい。

【0030】

制御部１１０は、サーバ１００内の各部の制御を行う機能を担っている。制御部１１０は、装置別アクションプラン保持部１３２で管理されるアクションプラン等に基づいて各自律移動装置３００を制御（例えば、自律移動装置３００へのコマンド送信及び通知の受信等）する制御手段の機能を担っている。

【0031】

次に、図３を用いて、自律移動装置３００の内部構成の例について説明する。

【0032】

図３では、自律移動装置３００の機能的構成の例について示したブロック図である。

【0033】

図３に示すように、自律移動装置３００は、制御部３０１、通信部３０２、移動部３０３、カメラ部３０４、センサ部３０５及びマイク３０６を有している。なお、図３に示す自律移動装置３００は、センサ類としてカメラ部３０４、センサ部３０５及びマイク３０６等を備えているが、自律移動装置３００によって備えるセンサ類の構成は異なる場合がある。例えば、カメラ部３０４やマイク３０６を備えない自律移動装置３００が存在する場合もあり得るし、上記以外のセンサ類を備える自律移動装置３００が存在する場合もあり得る。

【0034】

制御部３０１は、自律移動装置３００の全体を制御する機能や種々のデータ処理の機能を担っている。制御部３０１は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータ（プログラムの実行構成）に、制御プログラムを含むプログラムをインストールすることにより実現することができる。

【0035】

通信部３０２は、ネットワーク２００に接続するための通信インタフェースである。この実施形態では、通信部３０２は、ネットワーク２００（ネットワーク２００に接続可能な無線基地局やアクセスポイント等）に無線接続可能であるものとする。

【0036】

移動部３０３は、制御部３０１の制御に応じて、自装置（自律移動装置３００）を任意の方向に移動させるための移動機構（移動手段）である。移動部３０３が対応する移動方式は限定されないものである。移動部３０３は、例えば、車輪、キャタピラ、ホバークラフト、二足歩行、四足歩行等の種々の移動機構を適用することができる。また、移動部３０３は二次元的な移動だけでなく三次元的な移動が可能な移動機構（例えば、回転翼により空中を移動可能としてもよいし、スクリューにより水上又は水中を移動可能とするようにしてもよい）。

【0037】

カメラ部３０４は、制御部３０１の制御に応じて１又は複数のカメラ（撮像装置）により自律移動装置３００の周辺を撮像することが可能な撮像手段である。カメラ部３０４は、例えば、パノラマカメラ（３６０度カメラ）や複数のカメラにより全周囲の視野を確保した構成とするようにしてもよい。

【0038】

センサ部３０５は、１又は複数の種類のセンサ（検知装置）により自律移動装置３００の周辺について種々のセンシング処理を行ってセンサ情報（検知結果）を取得ことが可能な検知手段である。そして、センサ部３０５が備えるセンサの種類は限定されないものである。例えば、センサ部３０５は、温度計、湿度計、照度計、気圧計、周囲の物体の配置状況を検知するためのＬｉｄａｒ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ、熱画像計測装置（サーモグラフィカメラ）等から１又は複数種類を備えるようにしてもよい。

【0039】

マイク３０６は、自律移動装置３００の周辺の音響（例えば、周囲の人の音声）を捕捉する音響捕捉手段である。

【0040】

次に、アクションプラン保持部１３１で保持されるアクションプランのデータ構成について図４を用いて説明する。

【0041】

図４は、アクションプラン保持部１３１で保持されるアクションプランのデータ構成の例について示した図である。

【0042】

アクションプラン保持部１３１には、１又は複数のアクションプラン（アクションプランのデータ）が保持されている。図４では、アクションプラン保持部１３１に、アクションプランＡＰ１、ＡＰ２、ＡＰ３、・・・が保持されている。

【0043】

図４に示すように、各アクションプランＡＰには、少なくとも当該アクションプランＡＰの識別子を示すアクションプラン識別子と、当該アクションプランＡＰの内容を定義したアクションプラン定義データが含まれている。

【0044】

ここでは、アクションプランＡＰ１、ＡＰ２、ＡＰ３、・・・に対して、それぞれアクションプラン識別子としてＡＰ１、ＡＰ２、ＡＰ３、・・・が付与されているものとする。例えば、図４に示す通り、アクションプランＡＰ１のアクションプラン識別子にはＡＰ１が設定されている。

【0045】

アクションプラン定義データは、自律移動装置３００に実行させるアクション（動作）を記述したものである。アクションプラン定義データでは、アクションごとに実行条件が対応付けられている。つまり、アクションプラン定義データでは、アクションと実行条件の組が０以上登録されている。実行条件は組となるアクションを実行するための条件でその条件を満たす場合にアクションが実行される。実行条件には無条件（無条件にアクションを実行する）も含まれる。

【0046】

図４に示すアクションプラン定義データでは、アクションＡ１、Ａ２、・・・、ＡＮ（Ｎ個のアクション）が記述されている。また、図４では、アクションＡ１、Ａ２、・・・、ＡＮにそれぞれ組となる実行条件Ｂ１、Ｂ２、・・・、ＢＮが記述されている。例えば、実行条件Ｂ１にはアクションＡ１が組として対応付けられる。

【0047】

なお、図４では、アクションＡ１、Ａ２、・・・、ＡＮのそれぞれの具体的なアクションの内容については図示を省略しているが、実際には具体的なアクションの内容を示すデータ（例えば、アクションの内容（コマンドの内容）を所定の言語体系で記述されたテキストデータ又はそのデータへのリンク先等）が設定される。例えば、アクションＡ１が「Ａ地点まで移動する」という内容であった場合、アクションＡ１には、自律移動装置３００がＡ地点まで移動するために必要なコマンド（命令）が記述されたデータが設定されることになる。

【0048】

また、図４において、実行条件Ｂ１、Ｅ２、・・・、ＥＮについても同様に、それぞれの具体的な実行条件の内容については図示を省略しており、実際には具体的な実行条件の内容を示すデータ（例えば、実行条件の内容（コマンドの内容）を所定の言語体系で記述されたテキストデータまたはそのデータへのリンク先等）が設定される。実行条件は対応付けられたアクションを実行するための条件であり、例えば、所定のタイミング経過（例えば、所定の時刻、所定の曜日、所定の日付等）や、自律移動装置３００の現在位置（例えば、建物内のフロア階数等）を適用することができる。また、実行条件については、「無条件」（例えば、特に待機することなく対応するアクションを実行すること）を設定するようにしてもよい。例えば、実行条件Ｂ１が「１０時３０分まで待機する」という内容であった場合、実行条件Ｂ１には、自律移動装置３００に次に１０時３０分となるタイミングを検知するためのタイマを設定させるために必要なコマンド（命令）等が記述されたデータが設定されることになる。

【0049】

次に、装置別アクションプラン保持部１３２で保持・管理される装置別アクションプランのデータ構成について図５を用いて説明する。

【0050】

図５は、装置別アクションプラン保持部１３２で保持される装置別アクションプランのデータ構成の例について示した図である。

【0051】

装置別アクションプラン保持部１３２には、自律移動装置３００ごとの装置別アクションプラン（装置別アクションプランのデータ）が保持されている。

【0052】

図５では、装置別アクションプラン保持部１３２に、装置別アクションプラン情報ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３、・・・が保持されている。

【0053】

図５に示すように、各装置別アクションプランには、当該装置別アクションプランに対応する自律移動装置３００の識別子（自律移動装置識別子）と、アクションプラン設定データが含まれている。

【0054】

アクションプラン設定データでは、アクションプラン識別子と実行条件の組が０以上登録されている。実行条件は、組となるアクションプラン識別子に対応するアクションプランの実行を開始するためのトリガとなる条件である。実行条件としては、例えば、所定のタイミング経過（例えば、所定の時刻、所定の曜日、所定の日付等）や、自律移動装置３００の現在位置（例えば、建物内のフロア階数等）等を適用することができる。また、実行条件には無条件（無条件にアクションプランを実行する）を設定可能としてもよい。

【0055】

図５に示す装置別アクションプラン情報ＭＡ１のアクションプラン設定データでは、実行条件Ｂ１～ＢＮに対してそれぞれアクションプラン識別子ＡＰ１～ＡＰＮが組として対応付けられている例について示しているが、アクションプラン設定データで定義する組の数は限定されないものである。なお、図５において、実行条件Ｂ１、Ｂ２、・・・ＢＮについては、それぞれの具体的な実行条件の内容については図示を省略しており、実際には実行条件の場合と同様に具体的な実行条件の内容を示すデータ（例えば、実行条件の内容（コマンドの内容）を所定の言語体系で記述されたテキストデータ等）が設定される。

【0056】

ここでは、装置別アクションプラン情報ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３、・・・は、それぞれ自律移動装置３００－１、３００－２、３００－３、・・・に対応するものとする。例えば、図５に示すように、装置別アクションプラン情報ＭＡ１の自律移動装置識別子は、自律移動装置３００－１に対応するＭ１となっている。

【0057】

次に、指定エリア情報保持部１３３で保持・管理される指定エリア情報のデータ構成について図６を用いて説明する。

【0058】

図６は、指定エリア情報保持部１３３で保持される指定エリア情報のデータ構成の例について示した図である。

【0059】

指定エリア情報保持部１３３には、アクションプラン管理部１３０で管理対象となるエリア（指定エリア）ごとの指定エリア情報が保持されている。指定エリア情報保持部１３３には、０以上の指定エリア情報が保持される。

【0060】

図６では、指定エリア情報保持部１３３に、指定エリア情報ＴＡ１、ＴＡ２、・・・が保持されている。ここでは、指定エリア情報ＴＡ１、ＴＡ２、・・・に対して、それぞれ識別子（指定エリア情報識別子）としてＴＡ１、ＴＡ２、・・・が付与されているものとする。

【0061】

指定エリア情報は、地図上の特定の領域に対して自律移動装置３００が進入または退出または範囲内に存在するときに、当該自律移動装置３００に対して特定のアクションプランを実行させるための情報を記述したものである。

【0062】

図６に示すように指定エリア情報には、指定エリア情報識別子と、指定エリアを特定するための情報を示す「指定エリア特定情報」と、当該指定エリアにおけるアクションプランの「動作条件」と、当該指定エリアに対応するアクションプランのアクションプラン識別子が含まれている。

【0063】

指定エリア特定情報には、指定エリアを指定する方法（指定エリアの記述形式）を示す「指定方法」と、指定方法に従った記述形式で指定エリアを特定する情報が記述された「エリア情報」とが含まれている。

【0064】

指定方法としては、例えば、「４点で囲まれた矩形領域」、「４点で囲まれた矩形領域」、「３点で囲まれた三角形の領域」、「直方体」（三次元的な形状）、「１点の座標を中心として半径１０ｍ」等が挙げられる。また、指定方法には、エリア情報により特定される領域の内部又は外部のいずれを指すかの情報を付加するようにしてもよい。例えば、４点で囲まれた矩形領域の内部を指定エリアとして特定する場合には、「エリア情報」に「４点で囲まれた矩形領域（内部）」のように情報を付加可能とするようにしてもよい。また、４点で囲まれた矩形領域の外部を指定エリアとして特定する場合には、「エリア情報」に「４点で囲まれた矩形領域（外部）」のように情報を付加可能とするようにしてもよい。指定方法については、複数の選択肢からいずれかを選択可能する構成としてもよい。

【0065】

上記の通り「エリア情報」の項目は、指定方法に応じた記述形式で記述されることになる。例えば、図６に示す指定エリア情報ＴＡ１に示すように指定方法が「４点で囲まれた矩形領域（内部）」である場合、エリア情報には、指定エリアを形成する矩形の各頂点の座標（つまり４つの頂点の座標）により構成されることになる。図６に示す指定エリアＴＡ１では、エリア情報として４つの座標Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４（地図上の位置を特定するための座標）が記述された例について示されている。なお、図６では、図示を簡易とするために座標Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４と図示しているが、実際には座標Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４に対応する座標の値が設定されることになる。

【0066】

「動作条件」の項目には、アクションプラン（アクションプラン識別子で設定されたアクションプラン）を実行するトリガが設定される。動作条件の項目には、例えば、自律移動装置３００が指定エリアに進入したときにトリガが発生することを示す「指定エリア進入時」や、自律移動装置３００が指定エリアから退出したときにトリガが発生することを示す「指定エリア退出時」などが設定される。動作条件の項目については、複数の選択肢からいずれかを選択可能とする構成としてもよい。

【0067】

次に、共通指定エリア情報保持部１３４で保持・管理される共通指定エリア情報のデータ構成について図７を用いて説明する。

【0068】

図７は、共通指定エリア情報保持部１３４で保持される共通指定エリア情報のデータ構成の例について示した図である。

【0069】

図７では、共通指定エリア情報ＣＡについて図示している。

【0070】

図７に示すように、共通指定エリア情報ＣＡには、指定エリア情報とその適用条件について定義した「指定エリア設定データ」が含まれている。共通指定エリア情報ＣＡでは、全ての自律移動装置３００で共通的に指定エリア設定データを適用することを示している。

【0071】

指定エリア設定データでは、指定エリア情報識別子と適用条件の組が０以上登録されている。適用条件は、組となる指定エリア情報識別子に対応する指定エリア情報（指定エリアにおけるアクションプランの実行処理）の適用を有効とするための条件である。適用条件としては、例えば、所定のタイミング経過（例えば、所定の時刻、所定の曜日、所定の日付等）や、自律移動装置３００の現在位置（例えば、建物内のフロア階数等）を適用することができる。また、適用条件には無条件（無条件に指定エリア情報を有効とする）を設定可能としてもよい。

【0072】

図７の指定エリア設定データでは、適用条件Ｄ１～ＤＮに対してそれぞれ指定エリア情報識別子ＴＡ１～ＴＡＮが組として対応付けられている例について示しているが、指定エリア設定データで定義する組の数は限定されないものである。なお、図７において、適用条件Ｄ１～ＤＮについては、それぞれの具体的な適用条件の内容については図示を省略しており、実際には実行条件の場合と同様に具体的な実行条件の内容を示すデータ（例えば、適用条件の内容（コマンドの内容）を所定の言語体系で記述されたテキストデータ等）が設定される。

【0073】

次に、装置別指定エリア情報保持部１３５で保持・管理される共通指定エリア情報のデータ構成について図７を用いて説明する。

【0074】

図８は、装置別指定エリア情報保持部１３５で保持される装置別指定エリア情報構成の例について示した図である。

【0075】

図８では、装置別指定エリア情報保持部１３５に、装置別指定エリア情報ＩＡ１、ＩＡ２、ＩＡ３、・・・が保持されている。ここでは、指定エリア情報ＩＡ１、ＩＡ２、ＩＡ３、・・・に対して、それぞれ識別子（装置別指定エリア情報識別子）としてＩＡ１、ＩＡ２、ＩＡ３、・・・が付与されているものとする。

【0076】

例えば、図５に示すように、装置別アクションプラン情報ＭＡ１の自律移動装置識別子は、自律移動装置３００－１に対応するＭ１となっている。

【0077】

図８に示すように、各装置別指定エリア情報には、対応する自律移動装置３００の識別子（自律移動装置識別子）と、指定エリア設定データが含まれている。指定エリア設定データの形式は、図６に示す指定エリア設定データと同様の形式であるため詳しい説明を省略する。

【0078】

（Ａ－２）第１の実施形態の動作
次に、サーバ１００（制御部１１０）の動作（実施形態に係る自律移動装置管理方法）について説明する。

【0079】

図９は、サーバ１００（制御部１１０）が自律移動装置３００－１（自律移動装置識別識別子：Ｍ１）を制御する処理の例について示したシーケンス図である。

【0080】

ここでは、初期状態として、アクションプラン保持部１３１には、少なくともアクションプランＡＰＡ（アクションプラン識別子をＡＰＡとするアクションプラン）とアクションプランＡＰＸ（アクションプラン識別子をＡＰＸとするアクションプラン）が登録されているものとする。また、ここでは、アクションプランＡＰＡのアクションプラン定義データには、少なくとも２つのアクションＡＡ１、ＡＡ２が実行条件とともに登録されているものとする。さらに、ここでは、アクションプランＡＰＸのアクションプラン定義データには、アクションＡＸだけ（つまり１つのアクションだけ）が実行条件と共に登録が登録されているものとする。

【0081】

また、ここでは、初期状態として、共通指定エリア情報保持部１３４にはいずれの指定エリア情報も登録されていないものとする。さらに、ここでは、初期状態として、装置別アクションプラン保持部１３２では、自律移動装置３００－１（自律移動装置識別識別子：Ｍ１）に対する装置別アクションプラン情報ＭＡ１のアクションプラン設定データにアクションプランは登録されていないものとする。さらにまた、ここでは、初期状態として、装置別指定エリア情報保持部１３５では、自律移動装置３００－１（自律移動装置識別識別子：Ｍ１）に対する装置別指定エリア情報ＩＡ１の指定エリア設定データに指定エリア情報識別子は登録されていないものとする。

【0082】

ここで、オペレータにより、ユーザインタフェース部１２０を介して、アクションプラン管理部１３０（指定エリア情報保持部１３３）に、地図上のエリアＺ１に対する指定エリア情報ＴＡＸが登録されたものとする（Ｓ１０１）。この場合、指定エリア情報ＴＡＸでは、指定方法に「４点で囲まれた矩形領域（内部）」が設定され、「エリア情報」にはエリアＺ１に対応する４点の座標が設定され、動作条件に「指定エリア進入時」が設定され、「アクションプラン識別子」には「ＡＰＸ」が設定されているものとする。

【0083】

次に、オペレータにより、ユーザインタフェース部１２０を介して、アクションプラン管理部１３０（共通指定エリア情報保持部１３４）の共通指定エリア情報を構成する指定エリア設定データに、指定エリア情報ＴＡＸの指定エリア情報識別子（ＴＡＸ）を有するデータ（任意の適用条件と指定エリア情報識別子ＴＡＸの組）が登録されたものとする（Ｓ１０２）。なお、ステップＳ１０１、１０２のタイミングは、後述するアクションプランＡＰＡ実行中を含む任意のタイミングでもよい（ただし、ステップＳ１０１、Ｓ１０２の順に実行される必要がある）。

【0084】

その後、自律移動装置３００－１（Ｍ１）とサーバ１００の接続が開始されると、自律移動装置３００－１（Ｍ１）の位置を把握するための地図情報を共有する（Ｓ１０３）。なお、自律移動装置３００－１（Ｍ１）が初期状態において地図情報を保持している場合は、その地図情報をサーバ１００に送信し、サーバ１００が地図情報を保持している場合は、その地図情報を自律移動装置３００－１（Ｍ１）に送信することになる。

【0085】

地図情報の共有が行われると、自律移動装置３００－１（Ｍ１）からサーバ１００へ、自装置の位置情報の送信が開始される（Ｓ１０４）。なお、この時点で、自律移動装置３００－１（Ｍ１）の位置は、エリアＺ１で示された領域外であるものとする。その後、自律移動装置３００－１（Ｍ１）からサーバ１００へ、最新の位置情報の送信（更新）が所定間隔で継続して行われることになる。これにより、サーバ１００では、自律移動装置３００－１（Ｍ１）の位置をリアルタイムに把握することができる。図９では、その様子をステップＳ１０８、Ｓ１０９、Ｓ１１６、Ｓ１２１等により表現しているが、以後ではこれらの位置情報更新に関するステップの説明は省略する。

【0086】

また、このときサーバ１００（制御部１１０）では、装置別アクションプラン保持部１３２の装置別アクションプラン情報ＭＡ１で、アクションプラン設定データに登録されたアクションプランがあるかどうかを確認し、実行条件を満たすアクションプランがあればそれを実行すると判断する。しかしながら、この時点では、装置別アクションプラン保持部１３２で、装置別アクションプラン情報ＭＡ１のアクションプラン設定データにアクションプランは登録されていないので、アクションプラン管理部１３０では、自律移動装置３００－１（Ｍ１）に対するアクションプランの実行は判断しない。

【0087】

その後、オペレータにより、ユーザインタフェース部１２０を介して、自律移動装置３００－１（Ｍ１）に対するアクションプランＡＰＡについて即時実行する旨の入力操作されたものとする（Ｓ１０５）。これにより、サーバ１００のアクションプラン管理部１３０は、自律移動装置３００－１（Ｍ１）の装置別アクションプラン情報ＭＡ１（アクションプラン定義データ）に即時実行する実行条件と共にアクションプランＡＰＡのアクションプラン識別子（ＡＰＡ）が登録されることになる。

【0088】

その後、サーバ１００（制御部１１０）は、アクションプランＡＰＡの内容を参照し、アクションプランＡＰＡに示されたアクションごとの実行条件を順に評価し、条件を満たす場合はアクションを実行するためのコマンドを自律移動装置３００－１（Ｍ１）に対して送信することになる。

【0089】

ここでは、アクションプラン管理部１３０は、自律移動装置３００－１（Ｍ１）については、最初にアクションＡＡ１の実行条件を満たし、アクションＡＡ１の実行指示（自律移動装置３００－１（Ｍ１）へのコマンド送信）を行ったものとする（Ｓ１０５、Ｓ１０６）。

【0090】

これにより自律移動装置３００－１（Ｍ１）はアクションＡＡ１の実行を開始する（Ｓ１０７）。ここでアクションＡＡ１は移動の指示など自律移動装置３００－１（Ｍ１）の位置が変化するアクションであるものとする。

【0091】

そして、その後サーバ１００（制御部１１０）は、自律移動装置３００－１（Ｍ１）からサーバ１００に送信される位置情報により、自律移動装置３００－１（Ｍ１）が、エリアＺ１の範囲内に入ったことを認識したものとすると、指定エリア情報ＴＡＸの動作条件を確認する。ここでは、指定エリア情報ＴＡＸの動作条件が、「指定エリア進入時」（自律移動装置３００の最新の位置情報がエリアＺ１の範囲内でその前の位置情報がエリアＺ１の範囲外である等の条件から進入と判断）であり、自律移動装置３００－１（Ｍ１）の現在の状態（エリアＺ１に進入した状態）と一致したものとする。そのため、ここでは、サーバ１００（制御部１１０）は、自律移動装置３００－１（Ｍ１）について、アクションプランＡＰＸを実行させると判断することになる（Ｓ１１０）。

【0092】

このとき、サーバ１００（制御部１１０）では自律移動装置３００－１（Ｍ１）からアクションＡＡ１の実行完了通知を受けていないため、自律移動装置３００－１（Ｍ１）はアクションＡＡ１実行中と判断し、自律移動装置３００－１（Ｍ１）に対しアクションＡＡ１の実行中断指示を送信する（Ｓ１１１）。なお、ここで、サーバ１００（制御部１１０）において、自律移動装置３００－１（Ｍ１）が他のアクションの実行指示により実行中のアクションが中断または上書きされる場合は、実行中断指示は省略することができる。

【0093】

自律移動装置３００－１（Ｍ１）は、サーバ１００（制御部１１０）からのアクションＡＡ１の中断指示を受けると、実行中のアクションＡＡ１の実行を中断し（Ｓ１１２）、当該中断完了の通知をサーバ１００（制御部１１０）に通知する（Ｓ１１３）。

【0094】

そして、サーバ１００（制御部１１０）は、自律移動装置３００－１（Ｍ１）に対して、アクションプランＡＰＸの実行フェーズに移行することになる。サーバ１００（制御部１１０）は、アクションプランＡＰＸの実行フェーズに移行すると、自律移動装置３００－１（Ｍ１）は、アクションプランＡＰＸのアクションプラン定義データから実行条件を順次確認し、実行条件を満たす場合には対応するアクションを実行する処理を行うことになる。ここでは、上記の通り、アクションプランＡＰＸには、アクションＡＸとその実行条件の組だけが登録されている。そして、ここでは、当該実行条件を満たし、サーバ１００（制御部１１０）は、自律移動装置３００－１（Ｍ１）にアクションＡＸの実行を指示したものとする（Ｓ１１４）。

【0095】

そして、自律移動装置３００－１（Ｍ１）は、サーバ１００（制御部１１０）からの指示を受けてアクションＡＸの実行を開始する（Ｓ１１５）。

【0096】

その後、自律移動装置３００－１（Ｍ１）でアクションＡＸの実行が完了すると、サーバ１００へアクションＡＸの実行完了通知を行う（Ｓ１１７、Ｓ１１８）。

【0097】

サーバ１００（制御部１１０）でアクションＡＸの実行完了通知を受けるとアクションプランＡＰＸにおける次のアクションの実行条件を確認する。上記の通り、アクションプランＡＰＸでアクションＡＸの次のアクションがなく、アクションＡＸの実行完了を持ってアクションプランＡＰＸの実行が完了する。

【0098】

自律移動装置３００－１（Ｍ１）がアクションプランＡＰＡを実行中であり、アクションＡＡ１の実行が未完了でかつアクションＡＡ１の継続実行条件を満たす場合、サーバ１００（制御部１１０）は自律移動装置３００－１（Ｍ１）にアクションＡＡ１の再開指示を送信する（Ｓ１１９）。

【0099】

そして、自律移動装置３００－１（Ｍ１）はアクションＡＡ１の実行を再開する（Ｓ１２０）。

【0100】

その後、自律移動装置３００－１（Ｍ１）は、アクションＡＡ１について完了すると、サーバ１００に完了通知を行う（Ｓ１２２、Ｓ１２３）。

【0101】

完了通知を受け取ったサーバ１００（制御部１１０）は、アクションプランＡＰＡの次のアクションの実行条件を評価し、実行条件を満たしたアクションとしてアクションＡＡ２を検出したものとする。そして、サーバ１００（制御部１１０）は、アクションＡＡ２の実行を、自律移動装置３００－１（Ｍ１）に通知することになる（Ｓ１２４）。

【0102】

そして、自律移動装置３００－１（Ｍ１）は、アクションＡＡ２の実行を開始する（Ｓ１２５）。

【0103】

その後も、サーバ１００（制御部１１０）は、アクションプランＡＰＡにおいて実行条件を満たすアクション（未実行のアクション）が無くなるまで同様の処理が継続され、アクションプランＡＰＡが完了することになる。

【0104】

以上のように、サーバ１００（制御部１１０）では、装置別アクションプランとは別に、共通指定エリア情報及び又は装置別指定エリア情報を管理することにより、移動に伴って指定エリアに存在するようになった自律移動装置３００に対するアクションプランの組み直しを容易とすることができる。

【0105】

次に、サーバ１００（制御部１１０）が、図１０のような状況で上記の図９に示すようなシーケンスの処理を実行する場合を想定する。

【0106】

図１０は、ある領域の地図上に自律移動装置３００－１（Ｍ１）が配置された状態について示した図である。

【0107】

図１０に示す地図では、各自律移動装置３００が移動可能な領域（以下、「移動可能領域」と呼ぶ）を白色（ハッチ無し）で示し、自律移動装置３００が移動できない領域（以下、「移動不可領域」と呼ぶ）に斜線パターンのハッチを付しており、移動可能領域のうち指定エリアとなっている領域には格子パターンのハッチを付している。

【0108】

ここでは、自律移動装置３００－１（Ｍ１）の初期位置を地点ＰＡとして、自律移動装置３００－１（Ｍ１）が地点ＰＡから地点ＰＢへの移動し、その後、地点ＰＢから地点ＰＡへ移動するアクションプランＡＰＡを実施するものとする。また、ここでは、アクションプランＡＰＡにおいて、地点ＰＡから地点ＰＢへの移動をアクションＡＡ１、地点ＰＢから地点ＰＡへの移動をアクションＡＡ２とする。また、図１０の例においても図９と同様に、共通指定エリア情報（指定エリア設定データ）でエリアＺ１に対応する指定エリア情報ＴＡＸ（エリアＺ１に進入した場合にアクションプランＡＰＸを実行することが設定）が設定されており、アクションプランＡＰＸにはアクションＡＸ（例えば、カメラ部３０４による画像を撮影するアクション等）が設定されている。

【0109】

次に、自律移動装置３００－１（Ｍ１）を地点ＰＡから地点ＰＢまで移動させる場合のルート及び地点ＰＢから地点ＰＡまで移動させる場合のルートについて説明する。

【0110】

図１０では、地点ＰＡと地点ＰＢとの間に移動不可領域が配置されているので、この移動不可領域を迂回するルートをどちらか（時計回り又は反時計回りのどちらか）に決定する必要がある。図１０では、地点ＰＡから地点ＰＢまで反時計回りで移動するルートをＲ１とし、地点ＰＢから地点ＰＡまで反時計回りで移動するルートをＲ２とし、地点ＰＡから地点ＰＢまで時計回りで移動するルートをＲ３とし、地点ＰＢから地点ＰＡまで時計回りで移動するルートをＲ４としている。

【0111】

つまり、図１０の例では、ここで、アクションプランＡＰＡのルート選択として、アクションＡＡ１にルートＲ１、アクションＡＡ２にルートＲ２を選択した場合を（ルートＲ１、ルートＲ２）と表現すると、アクションプランＡＰＡの実施に自律移動装置３００－１（Ｍ１）がとりうるルート選択としては、（ルートＲ１、ルートＲ２）、（ルートＲ３、ルートＲ４）、（ルートＲ１、ルートＲ４）、（ルートＲ３、ルートＲ２）がある。

【0112】

ここで、仮に、アクションプランＡＰＡ実行中に、エリアＺに進入時にのみアクションＡＸを実施させることをアクションプランＡＰＡ自体の変更で実現することを検討する。その場合、例えば、アクションプランＡＰＡにおいて、第１にエリアＺ１を通過するルートＲ１またはルートＲ４に対して地点ＰＣ（エリアＺ１内の地点）を追加する編集を行い、第２にルートＲ１の移動についてアクションＡＡ１を「地点ＰＡから地点Ｃへの移動」／「地点ＣでのアクションＡＸの実施」／「地点Ｃから地点ＰＢへの移動」と３つのアクションに置換する編集を行い、第３にルートＲ４についてアクションＡＡ２を「地点ＰＢから地点Ｃへの移動」／「地点ＣでのアクションＡＸの実施」／「地点Ｃから地点ＰＡへの移動」と３つのアクションに置換する編集等が必要になる。

【0113】

さらに、アクションプランＡＰＡの変更は自律移動装置３００－１（Ｍ１）がルートＲ１またはルートＲ４を選択した場合のみ適用されるため、サーバ１００では自律移動装置３００－１（Ｍ１）の位置情報から自律移動装置３００－１（Ｍ１）の選択ルートを判定し、当該ルートを選択した場合にアクションプランの変更を行う処理が必要となり編集処理の判断が煩雑になる。

【0114】

しかし、アクションプランＡＰＡ以外に指定エリア情報（共通指定エリア情報又は装置別指定エリア情報）を用いると、アクションプランＡＰＡを変更することなく、容易にアクションＡＸの組み換えを実現できる。

【0115】

また、この場合、エリアＺ１におけるアクションＡＸを含むアクションプランとした指定エリア情報を任意のタイミングでサーバ１００（制御部１１０）に登録することができるため、アクションプランＡＰＡ実行中に、急遽アクションＡＸの実施が必要になった場合も、自律移動装置３００－１（Ｍ１）の状態に関係なく適用可能である。

【0116】

（Ａ－３）第１の実施形態の効果
第１の実施形態によれば、以下のような効果を奏することができる。

【0117】

第１の実施形態のサーバ１００（制御部１１０）では、装置別アクションプラン保持部１３２以外に、共通指定エリア情報保持部１３４及び又は装置別指定エリア情報保持部１３５を備えるため、装置別のアクションプランの間に「指定エリアにおける他のアクション」の実行が必要となった場合でも、指定エリア情報を共通指定エリア情報保持部１３４又は装置別指定エリア情報保持部１３５に紐づけるだけで、容易に「指定エリアにおける他のアクション」の実行が可能である。

【0118】

第１の実施形態のサーバ１００（制御部１１０）では、装置別指定エリア情報保持部１３５以外に共通指定エリア情報保持部１３４を備えるため、指定エリア情報及び共通指定エリア情報の登録をもって、複数の自律移動装置３００に対して共通的に指定エリア情報を適用できるため、個々の自律移動装置３００の状態に合わせてアクションプランを個別に変更することが不要となる。

【0119】

（Ｂ）第２の実施形態
以下、本発明による自律移動装置管理装置、自律移動装置管理プログラム及び自律移動装置管理方法の第２の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。この実施形態では、本発明の自律移動装置管理装置、自律移動装置管理プログラム及び自律移動装置管理方法を、サーバに適用する例について説明する。

【0120】

（Ｂ－１）第２の実施形態の構成及び動作
第２の実施形態のサーバ１００の機能的構成についても第１の実施形態と同様に図１を用いて示すことができる。

【0121】

第２の実施形態のサーバ１００は、適用される事例及びアクションプラン管理部１３０に設定される内容が異なっている。

【0122】

第２の実施形態では、サーバ１００（制御部１１０）が、２台の自律移動装置３００－２、３００－３を制御する処理の例について示した図である。

【0123】

図１１は、サーバ１００（制御部１１０）が自律移動装置３００－２（Ｍ２）、３００－３（Ｍ３）を制御する処理の例について示したシーケンス図である。

【0124】

ここでは、アクションプラン保持部１３１には予め、アクションプラン識別子を「ＡＰＢ」とするアクションプランＡＰＢと、アクションプラン識別子を「ＡＰＣ」とするアクションプランＡＰＣと、アクションプラン識別子を「ＡＰＹ」とするアクションプランＡＰＹが登録されているものとする。そして、ここでは、アクションプランＡＰＢ（アクションプラン定義データ）にはアクションＡＢ１、アクションプランＡＰＣにはアクションＡＣ１、アクションプランＡＰＹにはアクションＡＹ１がそれぞれ実行条件と共に登録されているものとする。

【0125】

ここでは、初期状態として、装置別アクションプラン保持部１３２で、自律移動装置３００－２（Ｍ２）、３００－３（Ｍ３）に対する装置別アクションプラン情報ＭＡ２、ＭＡ３のアクションプラン定義データにはいずれもアクションは登録されていないものとする。また、ここでは、初期状態として、装置別指定エリア情報保持部１３５では、自律移動装置３００－２（Ｍ２）、３００－３（Ｍ３）に対する装置別指定エリア情報ＩＡ２、ＩＡ３の指定エリア設定データには、いずれの指定エリア情報も登録されていないものとする。さらに、ここでは初期状態として、共通指定エリア情報保持部１３４には、いずれの指定エリア情報も登録されていないものとする。

【0126】

ここでは、まず、オペレータにより、ユーザインタフェース部１２０を介して、アクションプラン管理部１３０（指定エリア情報保持部１３３）に、地図上のエリアＺ２に対する指定エリア情報ＴＡＹが登録されたものとする（Ｓ２０１）。この場合、指定エリア情報ＴＡＹでは、指定方法に「４点で囲まれた矩形領域（内部）」が設定され、「エリア情報」にはエリアＺ２に対応する４点の座標が設定され、動作条件には、「指定エリア進入時に他の自律移動装置が当該指定エリア内に存在する場合」が設定され、「アクションプラン識別子」にはＡＰＹが設定されているものとする。なお、指定エリア情報ＴＡＹの動作条件では、アクションプランの動作を開始した後、上記の動作条件を満たさなくなった場合（つまり、他の自律移動装置が指定エリアからいなくなった場合）にはアクションプランＡＰＹの動作を中断するように記述してもよい。つまり、動作条件の項目には、アクションプランの動作を開始する条件（動作開始条件）と、実行開始したアクションプランの動作を中断する条件（動作中断条件）を設定可能とするようにしてもよい。また、上記の通り、動作条件の項目には、他の自律移動装置３００の状態（例えば、自装置と同じ指定エリアに存在する否か等）に関する条件設定を可能とするようにしてもよい。

【0127】

次に、オペレータにより、ユーザインタフェース部１２０を介して、アクションプラン管理部１３０（共通指定エリア情報保持部１３４）の共通指定エリア情報を構成する指定エリア設定データに、指定エリア情報ＴＡＹの指定エリア情報識別子（ＴＡＹ）を有するデータ（所定の適用条件と指定エリア情報識別子ＴＡＹの組）が登録されたものとする（Ｓ２０２）。このとき、指定エリア情報識別子ＴＡＹに対応する適用条件は「無条件」であるものとする。

【0128】

その後、上記の図９の場合と同様に、自律移動装置３００－１（Ｍ１）、自律移動装置３００－２はサーバ１００の接続後、地図情報の共有と位置情報の送信が開始され、位置情報更新のための位置情報の送信は継続して行われる（Ｓ２０３～Ｓ２０６）。なお、この時点で、自律移動装置３００－１（Ｍ１）および自律移動装置３００－２の位置は、エリアＺ２で示された領域外であるものとする。

【0129】

以後、自律移動装置３００－２、３００－３は、所定の間隔ごとにサーバ１００へ位置情報を送信し、サーバ１００では自律移動装置３００－２、３００－３の位置情報が更新されることになる。図１１では、その様子をステップＳ２１０、Ｓ２１４、Ｓ２１５、Ｓ２２４、Ｓ２２６、Ｓ２３２等により表現しているが、以後ではこれらの位置情報更新に関するステップの説明は省略する。

【0130】

その後、オペレータにより、ユーザインタフェース部１２０を介して、自律移動装置３００－２（Ｍ２）にアクションプランＡＰＢを即時実行させる旨の入力操作があったものとする（Ｓ２０７）。これにより、サーバ１００のアクションプラン管理部１３０は、自律移動装置３００－２（Ｍ２）の装置別アクションプラン情報ＭＡ２（アクションプラン定義データ）に即時実行する実行条件と共にアクションプランＡＰＢのアクションプラン識別子（ＡＰＢ）を登録する。その後、サーバ１００（制御部１１０）は、アクションプランＡＰＢの内容を参照し、アクションプランＡＰＢに示された実行条件を順に評価し、条件を満たす場合はアクションを実行するためのコマンドを自律移動装置３００－２（Ｍ２）に対して送信することになる。

【0131】

ここでは、アクションプラン管理部１３０は、自律移動装置３００－２（Ｍ２）については、最初にアクションＡＢ１の実行条件を満たし、アクションＡＢ１の実行指示（自律移動装置３００－２（Ｍ２）へのコマンド送信）を行ったものとする（Ｓ２０８）。

【0132】

これにより、自律移動装置３００－２（Ｍ２）では、アクションＡＢ１の実行が開始されることになる（Ｓ２０９）。

【0133】

その後、オペレータにより、ユーザインタフェース部１２０を介して、自律移動装置３００－３（Ｍ３）にアクションプランＡＰＣを即時実行させる旨の入力操作があったものとする（Ｓ２１１）。これにより、サーバ１００のアクションプラン管理部１３０は、自律移動装置３００－３（Ｍ３）の装置別アクションプラン情報ＭＡ３（アクションプラン定義データ）に即時実行する実行条件と共にアクションプランＡＰＣのアクションプラン識別子（ＡＰＣ）を登録する。その後、サーバ１００（制御部１１０）は、アクションプランＡＰＣの内容を参照し、アクションプランＡＰＣに示された実行条件を順に評価し、条件を満たす場合はアクションを実行するためのコマンドを自律移動装置３００－３（Ｍ３）に対して送信することになる。

【0134】

ここでは、アクションプラン管理部１３０は、自律移動装置３００－３（Ｍ３）については、最初にアクションＡＣ１の実行条件を満たし、アクションＡＣ１の実行指示（自律移動装置３００－３（Ｍ３）へのコマンド送信）を行ったものとする（Ｓ２１２）。

【0135】

これにより、自律移動装置３００－３（Ｍ３）では、アクションＡＣ１の実行が開始されることになる（Ｓ２１３）。

【0136】

ここでアクションＡＢ１およびアクションＡＣ１は移動の指示など自律移動装置３００－２（Ｍ２）および自律移動装置３００－３（Ｍ３）の位置が変化するアクションであるものとする。

【0137】

その後、自律移動装置３００－２（Ｍ２）と自律移動装置３００－３（Ｍ３）がそれぞれのアクションを実施しながら、自律移動装置３００－３（Ｍ３）が先にエリアＺ２に進入し、サーバ１００（制御部１１０）で認識されたものとする（Ｓ２１６）。指定エリア情報ＴＡＹにおいて、アクションプランＡＰＹの動作条件（動作開始の条件）は他の自律移動装置が指定エリア（エリアＺ２）内に存在するかどうかで、この時、自律移動装置３００－３（Ｍ３）以外の自律移動装置は指定エリア（エリアＺ２）には存在しないため、アクションプランＡＰＹは実行されず、自律移動装置３００－３（Ｍ３）はアクションＡＣ１を継続することになる。

【0138】

その後、自律移動装置３００－２（Ｍ２）がエリアＺ２に進入し、サーバ１００（制御部１１０）で認識されたものとする（Ｓ２１８）。この時、エリアＺ２内には自律移動装置３００－２（Ｍ２）以外に自律移動装置３００－３（Ｍ３）が存在するため、サーバ１００（制御部１１０）は、共通指定エリア情報（指定エリア情報ＴＡＹ）に基づき、自律移動装置３００－２（Ｍ２）に対して、実行中のアクションＡＢ１を中断させ（Ｓ２１９～Ｓ２２１）、アクションプランＡＰＹのアクションＡＹ１を実行するよう指示する（Ｓ２２２、Ｓ２２３）。なお、ここでは、アクションＡＹ１は短時間では完了しないアクションとする。

【0139】

その後、自律移動装置３００－２（Ｍ２）がアクションＡＹ１実行中に自律移動装置３００－３（Ｍ３）がエリアＺ２を退出し、サーバ１００（制御部１１０）でそれを認識すると、エリアＺ２内には自律移動装置３００－２（Ｍ２）以外存在しない状態となる（Ｓ２２５）。そのため、サーバ１００（制御部１１０）から、アクションプランＡＰＹのうち実行中のアクションＡＹ１の中断を自律移動装置３００－２（Ｍ２）に指示することになる（Ｓ２２７）。

【0140】

その後、自律移動装置３００－２（Ｍ２）により、アクションＡＹ１が中断され（Ｓ２２８）、中断完了の通知がサーバ１００（制御部１１０）に送信される（Ｓ２２９）。

【0141】

アクションＡＹ１の中断完了通知を受信すると、サーバ１００（制御部１１０）は、自律移動装置３００－２（Ｍ２）に対して、中断していたアクションプランＡＰＢのアクションＡＢ１に対する再開の指示を送信する（Ｓ２３０）。

【0142】

その後、自律移動装置３００－２（Ｍ２）により、アクションＡＢ１が再開される（Ｓ２３１）。

【0143】

その後、自律移動装置３００－３（Ｍ３）で、アクションＡＣ１が完了し、完了通知が、サーバ１００に通知されたものとする（Ｓ２３３、Ｓ２３４）。

【0144】

なお、図１１の例では、アクションＡＹ１を短時間で完了しないアクションとしたが、アクションプランＡＰＹの終了条件または中断されているアクションプランＡＰＢの継続条件としてエリアＺ２内で他の自律移動装置が存在しないことを条件とすることで、自律移動装置３００－３（Ｍ３）がエリアＺ２を退出する前にアクションＡＹ１が完了しても同じ動作となる。

【0145】

次に、サーバ１００（制御部１１０）が、図１２のような状況で上記の図１１に示すようなシーケンスの処理を実行する場合を想定する。

【0146】

図１２は、ある領域の地図上に自律移動装置３００－２（Ｍ２）、３００－３（Ｍ３）が配置された状態について示した図である。図１３～図１６は、図１２の状態以後における自律移動装置３００－２（Ｍ２）、３００－３（Ｍ３）の動作の遷移について時系列ごとに示した図である。

【0147】

図１２～図１６に示す地図では、図１０と同様の形式で移動可能領域と移動不可領域と指定エリアを区分けして図示している。図１２～図１６では、各自律移動装置３００のシンボル（三角形のシンボル）に移動する方向（進行方向）を示す矢印を付記している。

【0148】

図１２では、狭い通路（隘路）上のエリアＺ２において、一方（左側）から自律移動装置３００－２（Ｍ２）が進入し、他方（右側）から自律移動装置３００－３（Ｍ３）が進入した場合の例について示している。

【0149】

ここで、図１２に示すように、自律移動装置３００－２（Ｍ２）の初期位置を地点ＰＤ、自律移動装置３００－３（Ｍ３）の初期位置を地点ＰＥとする。また、ここでは、アクションプランＡＰＢのアクションＡＢ１として地点ＰＤから地点ＰＥへの移動とし、アクションプランＡＰＣのアクションＡＣ１として地点ＰＥから地点ＰＤへの移動とする。さらに、エリアＺ２の中の通路（隘路）では、自律移動装置が同時に１台だけ通過可能であるものとする。

【0150】

自律移動装置３００－２（Ｍ２）でアクションプランＡＰＢ、自律移動装置３００－３（Ｍ３）でアクションプランＡＰＣがそれぞれ開始されると、図１３に示すように自律移動装置３００－３（Ｍ３）がエリアＺ２に到達するが、図１３で示したように自律移動装置３００－３（Ｍ３）は地点ＰＤへの移動を継続する。

【0151】

その後、図１４に示すように自律移動装置３００－２（Ｍ２）がエリアＺ２に到達したことをサーバ１００（制御部１１０）が検知すると自律移動装置３００－２（Ｍ２）の地点ＰＤから地点ＰＥへの移動が中断される。

【0152】

次に、サーバ１００（制御部１１０）は、アクションＡＹ１として何もしないことを自律移動装置３００－２（Ｍ２）に指示し、自律移動装置３００－２（Ｍ２）はその場にとどまることになる。

【0153】

この間、自律移動装置３００－３（Ｍ３）は図１５に示すように自律移動装置３００－２（Ｍ２）を避けながら地点ＰＤに向けて移動する。

【0154】

その後、図１６に示すように自律移動装置３００－３（Ｍ３）がエリアＺ２を退出したことをサーバ１００（制御部１１０）が検知すると、自律移動装置３００－２（Ｍ２）はサーバ１００（制御部１１０）からの指示で地点ＰＤから地点ＰＥへの移動を再開する。

【0155】

（Ｂ－２）第２の実施形態の効果
第２の実施形態によれば、第１の実施形態に加えて以下のような効果を奏することができる。

【0156】

第２の実施形態のサーバ１００では、指定エリア情報の動作条件に、他の自律移動装置３００の状態（例えば、自装置と同じ指定エリアに存在する否か等）に関する条件設定を可能とすることで、複数の自律移動装置に対して個々のアクションプランを制御することなく相対的な動作を制御することが可能となる。

【0157】

（Ｃ）他の実施形態
本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような変形実施形態も挙げることができる。

【0158】

（Ｃ－１）第１の実施形態のアクションプランＡＰＸで想定されるアクションとしては自律移動装置３００－１（Ｍ１）の移動速度変更処理、通信路の切り替え処理（例えば、無線アクセスポイントの切り替えやＷｉ－ＦｉからＬＴＥの切り替えなど）、静止画又は動画の撮影処理（カメラを備える自律移動装置のみ）、撮影した静止画又は動画像をサーバ１００に送信する処理、サーバ１００へのアラート送信（例えば、オペレータへの確認喚起等；撮影した静止画又は動画像をアラートに添付するようにしてもよい）が挙げられる。サーバ１００（ユーザインタフェース部１２０）において、自律移動装置３００からのアラートをオペレータに出力（例えば、表示出力や表音出力等）可能な構成としてもよい。これにより、オペレータは、アラート送信元の自律移動装置３００を把握し、当該自律移動装置３００に対して必要に応じた命令（例えば、別の位置や方向の撮影処理等）を送信（ユーザインタフェース部１２０を介して送信）することが可能となる。

【0159】

また、例えば、サーバ１００の制御部１１０において、自律移動装置３００からのアラート（添付された静止画や動画像等のデータを含む）に応じた自動処理を行うＡＩ（人工知能）を搭載するようにしてもよい。例えば、制御部１１０に搭載されたＡＩが、自律移動装置３００からのアラートの内容を分析して、異常の有無を判断（判断方法については、例えば、種々の監視カメラ映像処理と同様の処理を適用することができる）し、判断結果に応じた処理（例えば、異常があればオペレータに通報する処理等）を行うようにしてもよい。

【0160】

さらに、サーバ１００（制御部１１０）は、アラートの送信元の自律移動装置３００に対して、所定期間（例えば、オペレータに自律移動装置の動作を判断させる場合は動作が決定するまでの間）、動作を停止して待機するアクションを行うように通知してもよい。

【0161】

（Ｃ－２）第１の実施形態において、自律移動装置３００が、サーバ１００と共有している地図範囲を超えて移動可能な場合（例えば、昇降装置、運搬装置などの「他の移動装置」で運ばれる場合も含む）、サーバ１００（制御部１１０）は、地図範囲の境界や運ばれた到着点（地図範囲を超えた地点）の位置情報や地図情報を、外部装置（例えば、自律移動装置３００の到着点における地図情報を保持する他のサーバ１００等）と連携して取得し、外部装置から取得した情報に基づいて、自律移動装置３００の位置を管理するようにしてもよい。例えば、サーバ１００（制御部１１０）は、他の移動装置により自律移動装置３００が運ばれた場合、当該自律移動装置３００が到着点に運ばれたことを契機に、自律移動装置３００との間で地図情報（例えば、到着点で他のサーバ１００と自律移動装置３００が通信して得た地図情報）の更新を行うようにしてもよい。

【0162】

（Ｃ－３）第２の実施形態では、アクションプランＡＰＹのアクションＡＹ１を何もしないこと（待機）としたが、図１７のように、自律移動装置３００－２（Ｍ２）の位置を自律移動装置３００－３（Ｍ３）の通行を妨げない位置に移動するようにしてもよい。また、アクションＡＹ１は短時間では完了しないアクションとしていたが、所定時間Ｔの期間（例えば、自律移動装置３００－３（Ｍ３）がエリアＺ２を通過するのに必要十分な時間）待機するアクションとしてもよい。このとき、サーバ１００（制御部１１０）は、自律移動装置３００－２（Ｍ２）によるアクションＡＹ１（所定時間Ｔの期間待機する処理）が完了した後も、自律移動装置３００－３（Ｍ３）がエリアＺ２内に存在している場合、自律移動装置３００－２（Ｍ２）の移動について、別のルート（エリアＺ２を迂回する他のルート）を選択したり、オペレータ（又はＡＩ）に通知して、自律移動装置３００－３（Ｍ３）の異常の有無を確認させたり、エリアＺ２を通行禁止エリアとして地図情報を更新させるようにしてもよい。サーバ１００（制御部１１０）は、エリアＺ２を通行禁止エリアとした場合、他の自律移動装置３００の移動ルートについても再設定するようにアクションプランを変更するようにしてもよい。

【0163】

（Ｃ－４）第１の実施形態の処理（図９の処理）において、共通指定エリア情報に設定された指定エリア情報ＴＡＸのアクションプランＡＰＸについては、「いずれかの自律移動装置３００で実行中」又は「いずれかの自律移動装置３００で実行された後一定期間未経過」に該当する場合、実行を無効とするようにしてもよい。これにより、例えば、自律移動装置３００－１（Ｍ１）がエリアＺ１進入後アクションプランＡＰＸ実行中に他の自律移動装置３００がエリアＺ１に進入した場合や、自律移動装置３００－１（Ｍ１）がエリアＺ１進入してアクションプランＡＰＸ実行完了後に退出して再進入した場合等に、一定時間アクションプランＡＰＸ実行を抑制することができる。例えば、アクションプランＡＰＸのアクションがカメラによる静止画撮影であった場合、短時間に複数回撮影しても無駄になる場合がありえるが、上記のような処理を行うことにより、エリアＺ１内でのアクションプランＡＰＸの実行頻度を所定期間以上として効率化できる。

【0164】

（Ｃ－５）サーバ１００（制御部１１０）は、第１の実施形態の自律移動装置３００－１（Ｍ１）および第２の実施形態の自律移動装置３００－２（Ｍ２）に対して、指定エリア進入時に実行中のアクション中断と別アクションプランの実施を指示していたが、指定エリア進入をサーバ１００からオペレータ（またはＡＩ）に知らせて、オペレータ（またはＡＩ）から別のアクションプランまたはアクションの指示を受け付けるようにしてもよい。また、この際、サーバ１００（制御部１１０）では、オペレータ（またはＡＩ）が指示したアクションプランまたはアクション完了後に中断していたアクションプランアクションを再開させるかどうかをオペレータ（またはＡＩ）に選択させるようにしてもよい。また、図４に示したアクションプランで、各アクションプランや各アクションに優先度を持たせることで、サーバ１００（制御部１１０）は、エリア進入前に実行中のアクションプランまたはアクションの優先度と指定エリア情報に設定されたアクションプランまたはアクションの優先度を比較し、より優先度の高いアクションプランまたはアクションを実行するようにしてもよい。また、サーバ１００（制御部１１０）は、同じ優先度のアクションが複数ある場合、オペレータ（またはＡＩ）に通知し、その選択をオペレータ（またはＡＩ）にさせるようにしてもよい。

【0165】

（Ｃ－６）第１の実施形態では指定エリア情報ＴＡＸを有効にするため共通指定エリア情報（図７）に指定エリア情報ＴＡＸの適用条件と指定エリア情報ＴＡＸの識別子を設定していたが、代わりに自律移動装置３００－１（Ｍ１）の装置別指定エリア情報（図８）に同様の内容を設定しても同じ動作・効果となる。

【0166】

（Ｃ－７）第２の実施形態では指定エリア情報ＴＡＹを有効にするため共通指定エリア情報（図７）に指定エリア情報ＴＡＹの適用条件と指定エリア情報ＴＡＹの識別子を設定していたが、代わりに自律移動装置３００－１（Ｍ１）および自律移動装置３００－２（Ｍ２）の装置別指定エリア情報（図８）に同様の内容を設定しても同じ動作・効果となる。

【0167】

（Ｃ－８）第１の実施形態および第２の実施形態では、指定エリア情報で指定されるエリアは２次元（平面上）のエリアとしたが、地図情報として３次元（空間上）の情報を持つなら、エリアの指定として３次元（空間上）も可能である。また、指定エリア情報に時刻情報を付与し、特定の時間または期間だけ有効とするようにしても良い。さらに、指定エリア情報の動作条件に自律移動装置の種別や全幅、全長、全高、重量等の物理的条件を含めるようにしても良い。

【0168】

（Ｃ－９）第１の実施形態および第２の実施形態では、サーバ１００（制御部１１０）で、各自律移動装置３００の現在位置を、過去の位置情報の履歴から推定して取得するようにしてもよい。例えば、サーバ１００（制御部１１０）は、各自律移動装置３００について、送信された位置情報に付与される時刻情報などから推測される通信遅延や、逐次送信される位置情報の変化に基づく移動速度等に応じて、現在位置を推定するようにしてもよい。

【0169】

（Ｃ－１０）第１の実施形態および第２の実施形態では、指定エリア情報で指定されるエリアに進入した自律移動装置３００に指定エリア情報で指定されるアクションプランを実施させていたが、指定エリアに進入した自律移動装置３００以外の装置にアクションプランを実施させるようにしても良い。この場合、指定エリア情報で指定されるアクションプランを実行させる装置はネットワーク２００を介してサーバ１００と接続されている装置でサーバ１００が制御可能であればよく、特定の位置に固定されていてもよい。指定エリア情報で指定されるエリアの入り口を撮影できる固定のカメラ装置を設置し、自律移動装置３００がこの指定エリア進入したことをサーバ１００が検知すると、固定カメラ装置に画像を撮影するアクションプラン、あるいは画像または動画を撮影し当該移動体を管理または注目しているオペレータに配信するアクションプランを実施させるようにしても良い。これにより指定エリアに進入した自律移動装置３００の画像を撮影することが可能である。また、このとき撮影した自律移動装置３００に、撮影画像（他の自律移動装置３００が写っている画像）をサーバ１００に送信させ、サーバ１００で指定エリアに進入した自律移動装置３００と紐づけて撮影画像を管理するようにしてもよい。このとき、特定の自律移動装置３００が指定エリア退出時に撮影した画像をサーバ１００で削除するようにしても良い。また、サーバ１００が制御可能な装置としてはスマートフォンを含むウェアラブル端末としてもよく、それを身に着けた人の行動を間接的に制御（指示や注意喚起）するようにしても良い。

【0170】

（Ｃ－１１）上記の各実施形態において、本発明の自律移動装置管理装置は、１台の装置（サーバ１００）で構成されているが、物理的に複数の装置（コンピュータ）に各構成要素（制御部、ユーザインタフェース部、アクションプラン管理部、位置情報管理部、地図情報管理部等）を分けて配置するようにしてもよい。その場合、自律移動装置管理装置を構成する各装置（コンピュータ）は、各自律移動装置３００、及び自律移動装置管理装置を構成する他の装置（コンピュータ）と通信する通信機能（通信部）を備える必要がある。自律移動装置管理装置が複数の装置（コンピュータ）で構成される場合、各装置（コンピュータ）間の通信については、ネットワーク２００と異なる別ネットワーク（例えば、独自ネットワーク）としてもよい。

【符号の説明】

【0171】

１００…サーバ（自律移動装置管理装置），１１０…制御部，１２０…ユーザインタフェース部，１３０…アクションプラン管理部，１３１…アクションプラン保持部，１３２…装置別アクションプラン保持部，１３３…指定エリア情報保持部，１３４…共通指定エリア情報保持部，１３５…装置別指定エリア情報保持部，１４０…位置情報管理部，１５０…地図情報管理部，１６０…通信部，２００…ネットワーク，３００、３００－１、３００－２、３００－３…自律移動装置，３０１…制御部，３０２…通信部，３０３…移動部，３０４…カメラ部，３０５…センサ部，３０６…マイク。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】