特開2024-141795搬送システム、自走式ロボット、制御装置、及び制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024141795
(43)【公開日】2024-10-10
(54)【発明の名称】搬送システム、自走式ロボット、制御装置、及び制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241003BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023053633
(22)【出願日】2023-03-29
(71)【出願人】
【識別番号】319007240
【氏名又は名称】株式会社日立インダストリアルプロダクツ
(74)【代理人】
【識別番号】110001678
【氏名又は名称】藤央弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】宮本 省吾
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 久
(72)【発明者】
【氏名】萩原 高行
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301AA10
5H301BB05
5H301BB10
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD07
5H301FF11
5H301GG09
5H301GG11
5H301HH01
5H301KK02
5H301KK03
5H301KK04
5H301KK08
5H301KK09
5H301KK10
5H301KK18
5H301KK19
5H301LL03
5H301LL12
(57)【要約】
【課題】搬送エリアを柔軟に点検可能とする。
【解決手段】床面を走行して搬送対象物を搬送する搬送装置と、前記床面を走行し、マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで走行する自走式ロボットと、を備え、前記床面は、複数のグリッドに区画され、前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、前記搬送装置は、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動可能であり、前記自走式ロボットは、前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動し、前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアを移動する。
【選択図】図２Ａ
【解決手段】床面を走行して搬送対象物を搬送する搬送装置と、前記床面を走行し、マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで走行する自走式ロボットと、を備え、前記床面は、複数のグリッドに区画され、前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、前記搬送装置は、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動可能であり、前記自走式ロボットは、前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動し、前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアを移動する。
【選択図】図２Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
床面を走行して搬送対象物を搬送する搬送装置と、
前記床面を走行し、マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで走行する自走式ロボットと、を備え、
前記床面は、複数のグリッドに区画され、
前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、
前記搬送装置は、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動可能であり、
前記自走式ロボットは、
前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動し、
前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアを移動することを特徴とする搬送システム。
前記床面を走行し、マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで走行する自走式ロボットと、を備え、
前記床面は、複数のグリッドに区画され、
前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、
前記搬送装置は、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動可能であり、
前記自走式ロボットは、
前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動し、
前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアを移動することを特徴とする搬送システム。
【請求項2】
請求項１に記載の搬送システムであって、
前記自走式ロボットは、
前記自由走行モードから前記マーカ移動モードに移行する場合、前記相対位置から最寄りのグリッドを推定し、
前記推定された最寄りのグリッドに移動することを特徴とする搬送システム。
前記自走式ロボットは、
前記自由走行モードから前記マーカ移動モードに移行する場合、前記相対位置から最寄りのグリッドを推定し、
前記推定された最寄りのグリッドに移動することを特徴とする搬送システム。
【請求項3】
請求項１に記載の搬送システムであって、
前記搬送装置と前記自走式ロボットの走行を制御する制御装置を備え、
前記自走式ロボットは、前記制御装置からの指令に従って、前記床面を点検するために走行することを特徴とする搬送システム。
前記搬送装置と前記自走式ロボットの走行を制御する制御装置を備え、
前記自走式ロボットは、前記制御装置からの指令に従って、前記床面を点検するために走行することを特徴とする搬送システム。
【請求項4】
請求項３に記載の搬送システムであって、
前記自走式ロボットは、前記搬送装置が走行する軌道データに沿って走行して前記床面を点検することを特徴とする搬送システム。
前記自走式ロボットは、前記搬送装置が走行する軌道データに沿って走行して前記床面を点検することを特徴とする搬送システム。
【請求項5】
請求項１に記載の搬送システムであって、
前記グリッドは、複数のメッシュに区画されており、
前記自走式ロボットは、前記自由走行モードにおける移動先を前記メッシュの位置で指定されることを特徴とする搬送システム。
前記グリッドは、複数のメッシュに区画されており、
前記自走式ロボットは、前記自由走行モードにおける移動先を前記メッシュの位置で指定されることを特徴とする搬送システム。
【請求項6】
請求項５に記載の搬送システムであって、
前記搬送装置と前記自走式ロボットの走行を制御する制御装置を備え、
前記自走式ロボットは、前進方向を撮影可能なカメラを有し、
前記制御装置は、前記カメラが撮影した映像を表示し、前記自走式ロボットの移動先を指定可能なインターフェースを提供することを特徴とする搬送システム。
前記搬送装置と前記自走式ロボットの走行を制御する制御装置を備え、
前記自走式ロボットは、前進方向を撮影可能なカメラを有し、
前記制御装置は、前記カメラが撮影した映像を表示し、前記自走式ロボットの移動先を指定可能なインターフェースを提供することを特徴とする搬送システム。
【請求項7】
請求項１に記載の搬送システムであって、
前記自走式ロボットは、前進方向に排障器を有し、前記排障器で前記床面の落下物を保持して、所定の場所まで走行することを特徴とする搬送システム。
前記自走式ロボットは、前進方向に排障器を有し、前記排障器で前記床面の落下物を保持して、所定の場所まで走行することを特徴とする搬送システム。
【請求項8】
請求項１に記載の搬送システムであって、
前記自走式ロボットは、前記自由走行モードにおいて、指定される複数のグリッド内で走行することを特徴とする搬送システム。
前記自走式ロボットは、前記自由走行モードにおいて、指定される複数のグリッド内で走行することを特徴とする搬送システム。
【請求項9】
請求項８に記載の搬送システムであって、
前記自走式ロボットが前記自由走行モードで指定される走行可能な複数のグリッドでは、前記搬送装置の走行が禁止されることを特徴とする搬送システム。
前記自走式ロボットが前記自由走行モードで指定される走行可能な複数のグリッドでは、前記搬送装置の走行が禁止されることを特徴とする搬送システム。
【請求項10】
倉庫内で床面を走行する自走式ロボットであって、
前記床面は、複数のグリッドに区画され、
前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、
前記自走式ロボットは、
マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで前記床面を走行可能であって、
前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動し、
前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアを移動することを特徴とする自走式ロボット。
前記床面は、複数のグリッドに区画され、
前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、
前記自走式ロボットは、
マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで前記床面を走行可能であって、
前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動し、
前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアを移動することを特徴とする自走式ロボット。
【請求項11】
倉庫内で床面を走行する自走式ロボットの制御装置であって、
前記床面は、複数のグリッドに区画され、
前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、
前記制御装置は、
マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで前記自走式ロボットを走行させ、
前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて、前記グリッド間で前記自走式ロボットを移動させ、
前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアで前記自走式ロボットを移動させることを特徴とする制御装置。
前記床面は、複数のグリッドに区画され、
前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、
前記制御装置は、
マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで前記自走式ロボットを走行させ、
前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて、前記グリッド間で前記自走式ロボットを移動させ、
前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアで前記自走式ロボットを移動させることを特徴とする制御装置。
【請求項12】
倉庫内で床面を走行する自走式ロボットの制御方法であって、
前記自走式ロボットは、走行を制御する制御装置を有し、
前記床面は、複数のグリッドに区画され、
前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、
前記制御方法は、
前記制御装置が、マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで前記自走式ロボットを走行させ、
前記制御装置が、前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間で前記自走式ロボットを移動させ、
前記制御装置が、前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアで前記自走式ロボットを移動させることを特徴とする制御方法。
前記自走式ロボットは、走行を制御する制御装置を有し、
前記床面は、複数のグリッドに区画され、
前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、
前記制御方法は、
前記制御装置が、マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで前記自走式ロボットを走行させ、
前記制御装置が、前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間で前記自走式ロボットを移動させ、
前記制御装置が、前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアで前記自走式ロボットを移動させることを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システム、自走式ロボット、制御装置、及び自走式ロボットの制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
本技術分野の背景技術として、複数のグリッドに区画された保管スペースにおいて、搬送ロボットを制御する技術がある。
【0003】
本技術分野の背景技術として、以下の先行技術がある。特許文献１（特開２０２０－４６６９６号公報）には、筐体に装着され床面を走行するための走行部と、前記床面を複数のグリッドに区切り、前記床面における障害物の位置を規定する環境地図データを記憶する記憶部と、前記走行部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、自機が現在属している一の前記グリッドである所属グリッドを特定する所属グリッド特定機能と、所定のスタート指令を受信すると、前記筐体の所定の基準点が、前記所属グリッドの所定の基準点に近づくように、前記走行部を駆動する位置補正機能と、を有することを特徴とする搬送装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－４６６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
床面のマーカを用いて搬送装置を誘導する搬送システムにおいて、搬送システムの保全のために走行路の障害物、床面、搬送装置など、搬送エリア内の点検が必要な場合がある。その場合、人手による点検を行う場合は、搬送システムの一定の区画の使用を停止する必要があり、搬送システム全体の効率に影響を与える可能性がある。そのため、点検用ロボットによる搬送エリアの点検が実施される。
【0006】
このような点検用ロボットが、搬送装置用に設けられたマーカ間を結ぶ線による走行経路のみを移動可能であると、搬送エリア内で点検対象を点検する角度や移動経路が制約を受ける。
【0007】
一方、点検用ロボットが、既存の搬送装置用に設けられたマーカ間を結ぶ線から逸脱した経路を自由に移動可能とすると、搬送エリア内の棚や搬送装置と干渉する可能性があり、搬送システムの効率に影響し、搬送制御が複雑化する可能性がある。
【0008】
また、点検用ロボットのために、搬送装置とは異なる誘導方式を導入する、又は点検用ロボットのための別のマーカを設置する場合、設備コストが増大し、システム構成が複雑になるという課題がある。前述の特許文献１では、この課題は考慮されていない。
【0009】
そこで、点検用ロボットが搬送システムを点検する場合、既存の搬送システムの構成を複雑化させずに、点検用ロボットと搬送装置との干渉を抑制して、搬送エリアを柔軟に点検可能なシステムが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、床面を走行して搬送対象物を搬送する搬送装置と、前記床面を走行し、マーカ移動モードと自由走行モードの二つの移動モードを切り替えて、いずれかのモードで走行する自走式ロボットと、を備え、前記床面は、複数のグリッドに区画され、前記複数のグリッドの各々の位置を示すマーカが当該グリッドの基準点に設置されており、前記搬送装置は、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動可能であり、前記自走式ロボットは、前記マーカ移動モードでは、前記マーカから取得した位置情報に基づいて前記グリッド間を移動し、前記自由走行モードでは、当該自由走行モードを開始した第一のグリッドの基準点からの走行経路から推定される当該基準点からの相対位置に基づいて、自由走行が許可されたエリアを移動することを特徴とする。
【発明の効果】
【0011】
本発明の一態様によれば、点検用ロボットによって的確な点検が可能な搬送システムを提供する。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施例の搬送システムの物流センタにおけるレイアウトの一例を示す図である。
【図2A】本実施例の搬送システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図2B】本実施例の倉庫制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図3】本実施例の自走式ロボットの構成例を示す斜視図である。
【図4】本実施例の地図情報の一例を示す概念図である。
【図5A】本実施例の装置情報の一例を示す図である。
【図5B】本実施例の装置情報の一例を示す図である。
【図6】本実施例の異常情報の一例を示す図である。
【図7A】本実施例の自走式ロボットがマーカ移動モードで移動する一例を示す平面図である。
【図7B】本実施例の自走式ロボットが自由走行モードで移動する一例を示す平面図である。
【図8】本実施例の自走式ロボットが自由走行モードにて点検を実施する際の動作パターンの一例を示す図である。
【図9A】本実施例の自走式ロボットが実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図9B】本実施例の自走式ロボットが実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図9C】本実施例の自走式ロボットが実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図10】本実施例の監視・操作画面の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。実施例は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。
【0014】
各種情報の例として、「テーブル」、「リスト」、「キュー」等の表現にて説明することがあるが、各種情報はこれら以外のデータ構造で表現されてもよい。例えば、「ＸＸテーブル」、「ＸＸリスト」、「ＸＸキュー」等の各種情報は、「ＸＸ情報」としてもよい。識別情報について説明する際に、「識別情報」、「識別子」、「名」、「ＩＤ」、「番号」等の表現を用いるが、これらについてはお互いに置換が可能である。
【0015】
同一又は同様の機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。また、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。
【0016】
実施例において、プログラムを実行して行う処理について説明する場合がある。ここで、計算機は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）によりプログラムを実行し、記憶資源（例えばメモリ）やインターフェースデバイス（例えば通信ポート）等を用いながら、プログラムで定められた処理を行う。そのため、プログラムを実行して行う処理の主体を、プロセッサとしてもよい。同様に、プログラムを実行して行う処理の主体が、プロセッサを有するコントローラ、装置、システム、計算機、ノードであってもよい。プログラムを実行して行う処理の主体は、演算部であれば良く、特定の処理を行う専用回路を含んでいてもよい。ここで、専用回路とは、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等である。
【0017】
プログラムは、プログラムソースから計算機にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバ又は計算機が読み取り可能な記憶メディアであってもよい。プログラムソースがプログラム配布サーバの場合、プログラム配布サーバはプロセッサと配布対象のプログラムを記憶する記憶資源を含み、プログラム配布サーバのプロセッサが配布対象のプログラムを他の計算機に配布してもよい。また、実施例において、２以上のプログラムが一つのプログラムとして実現されてもよいし、一つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。
【0018】
図１は、本発明の実施例の搬送システムの物流センタにおけるレイアウトの一例を示す図である。
【0019】
本実施例の搬送システムでは搬送装置２が棚５１をピッキングステーションまで搬送し、作業者又はピッキングロボットが棚５１から該当の商品を取出し、棚５１に商品を収容する。
【0020】
物流センタは、保管スペース５２を有する。保管スペース５２内には、複数の棚５１が縦横方向に格子状に配置されている。棚５１は、所定数（例えば２×６個又は１×６個）の棚５１からなる「島」を形成する。
【0021】
保管スペース５２内には、複数の搬送装置２及び複数の自走式ロボット３が配置される。搬送装置２は、棚５１の下部に入り込んで棚５１を持ち上げて移動する。保管スペース５２の周辺の所定の箇所には、搬送装置２を充電するための複数の充電ステーションが配置される。
【0022】
保管スペース５２の外縁部には、複数の作業ステーションが配置される。作業ステーションでは、作業員が物品の入庫作業及び出庫作業を行い、ロボットステーションでは、ロボットが物品の入庫作業及び出庫作業を行う。
【0023】
保管スペース５２に隣接する作業ステーションには、作業員の保管スペース５２への侵入を検出するセーフティライトカーテンが設置される。セーフティライトカーテンの間は棚５１を配置してピッキング作業を行う間口８０となる。
【0024】
なお、搬送装置２によって棚５１が間口８０に配置されると、セーフティライトカーテンはオフとなって、作業員がピッキング作業を行うことができる。一方、ピッキング作業が完了して、搬送装置２が棚５１を間口８０から移動するとセーフティライトカーテンはオンとなって、間口８０から作業員等が侵入した場合に警報等を出力する。
【0025】
作業員が作業を行う作業ステーションには、間口８０の近傍にステーション端末が配置される。また、作業ステーションの周縁の所定の位置には、仕分けや梱包を行う作業スペースが設置される。
【0026】
自走式ロボット３は、点検スタート指令を受けると、指定の座標に移動し、床面の損傷５３や搬送装置２の走行轍の点検など、保管スペース５２を整備する。
【0027】
【0028】
本実施例の搬送システムは、倉庫制御装置１と、複数の搬送装置２と、１以上の自走式ロボット３を有する。複数の搬送装置２と１以上の自走式ロボット３は、ネットワーク４を介して倉庫制御装置１に接続される。倉庫制御装置１には、前述したステーション端末も接続されるが、図２Ａには図示を省略する。
【0029】
倉庫制御装置１は、演算装置１１と、メモリ１２と、入力装置１３と、出力装置１４と、記憶装置１５と、通信インターフェース１７を含む計算機である。なお、倉庫制御装置１は図２Ｂに示す構成に限らない。倉庫制御装置１は、一つの計算機でもよいし、複数の計算機から構成されてもよい。また、倉庫制御装置１が有する各装置は、一つの計算機に配置されてもよいし、複数の装置に分散して配置されてもよい。記憶装置１５に格納されるプログラムや情報は、一つの記憶装置に格納されてもよいし、複数の記憶装置に分散して格納されてもよい。
【0030】
記憶装置１５は、不揮発性の記憶媒体を有し、演算装置１１が実行するプログラムと、プログラムが使用するデータを格納する。記憶装置１５が格納するプログラムの一例は、経路作成プログラム１５１と、データ分析プログラム１５２と、自由走行グリッド決定プログラム１５３と、点検経路作成プログラム１５４と、データ入出力プログラム１５５と、搬送装置制御プログラム１５６と、点検指令プログラム１５７である。演算装置１１は必要なプログラムをメモリ１２にロードして実行する。
【0031】
また、記憶装置１５が格納するデータの一例は、点検データ１６０と、オーダー情報１６１と、在庫情報１６２と、棚情報１６３と、床情報１６４、地図情報１６５、装置情報１６６と、経路データ１６７と、計測データ１６８と、異常情報１６９である。
【0032】
経路作成プログラム１５１は、地図情報１６５に基づいて、搬送装置２の移動経路を計算する。例えば、経路作成プログラム１５１は、ピッキング対象の物品（又は商品）の位置と行き先の作業ステーションの位置等から、搬送装置２の移動経路を計算する。
【0033】
データ分析プログラム１５２は、ステーションログ（図示省略）を参照して、ステーション毎、作業員毎、搬送装置２毎の実績データを格納する。例えば、センサデータが床の画像や映像である場合、データ分析プログラム１５２は、搬送装置２が移動した経路の床の状態を分析して、床情報１６４の更新などを実施する。
【0034】
自由走行グリッド決定プログラム１５３は、自走式ロボット３が保管スペース５２内を点検する際に自由走行を行うグリッドを、地図情報１６５と異常情報１６９に基づいて算出する。なお、自走式ロボット３が保管スペース５２内を点検する際に自由走行を行うグリッドは、管理者であるユーザによって手動で設定又は修正が行えるように構成されてもよい。また、自走式ロボット３が自由走行を行うグリッドは、単一のグリッドであってもよいし、複数の隣接するグリッドに跨って設定されてもよい。複数の隣接するグリッドが自由走行を行うグリッドとして設定されている場合、当該設定された範囲において、自走式ロボット３はグリッドを跨って自由走行を行うことができる。また、自走式ロボット３が自由走行を行うグリッドとして設定された範囲は、少なくとも自走式ロボット３が当該範囲を自由走行モードで点検を行っている間、搬送装置２が走行することが禁止される。これにより、搬送装置２の搬送作業と自走式ロボット３の点検作業との干渉を低減しつつ、搬送装置２の搬送作業を行っている間も搬送システムの点検作業を行うことができる。点検経路作成プログラム１５４は、点検実施位置まで自走式ロボット３が移動する経路を算出する。
【0035】
データ入出力プログラム１５５は、オーダー情報１６１の受け付けや、作業員が操作するステーション端末からの入力の受け付けや、搬送装置２からセンサデータの受け付け等を実行し、オーダー情報１６１やログ（図示省略）に蓄積する。また、データ入出力プログラム１５５は、ステーション端末から搬送装置２の発車の指令を受け付けると、搬送装置制御プログラム１５６で生成した指令を搬送装置２に送信する。また、データ入出力プログラム１５５は、ピッキング対象の物品の情報を出力する。
【0036】
搬送装置制御プログラム１５６は、経路作成プログラム１５１が計算した経路と、床情報１６４や装置情報１６６（例えば搬送装置２の状態）等を参照して、棚５１を搬送する搬送装置２を決定し、搬送する棚５１と搬送先の作業ステーションの情報を含む搬送指示を搬送装置２に送信する。
【0037】
点検指令プログラム１５７は、点検経路作成プログラム１５４が算出した経路と、床情報１６４や自走式ロボット３の状態等に基づいて、利用可能な自走式ロボット３に点検を指令する。
【0038】
点検データ１６０は、自走式ロボット３が行った点検の結果である。
【0039】
オーダー情報１６１は、物品の出荷を要求するオーダーの情報で、ピッキングされるべき物品の情報を格納する。在庫情報１６２は、物品の在庫に関し、物品が配置された棚５１の情報、及び棚５１内の物品の配置位置や数量や重量等の情報を格納する。
【0040】
棚情報１６３は、棚５１の位置や重さ等の情報を格納する。床情報１６４は、床のエリア毎に、床の状態を示す情報を格納する。地図情報１６５は、倉庫内の地図情報を格納する。装置情報１６６は、搬送装置２の位置や稼働状態などを格納する。装置情報１６６は、搬送装置２の識別情報、位置、及び稼働状態等を格納する。経路データ１６７は、倉庫内における搬送装置２毎の経路の情報を格納する。計測データ１６８は、各搬送装置２から受信したセンサデータや位置情報等を格納する。
【0041】
入力装置１３は、キーボード、マウス、又はタッチパネル等で構成される。出力装置１４は、ディスプレイ等で構成される。例えば、出力装置１４は、自走式ロボット３の設定情報を出力するとよい（図１０参照）。通信インターフェース１７は、無線等によるネットワーク４を介して搬送装置２や他の計算機と通信を行う。
【0042】
搬送装置２は、倉庫制御装置１からの搬送指示に応じて物品を搭載した棚５１を自動搬送する自律的な移動体である。搬送装置２は、カメラ２１と、記憶部２２と、走行輪２３と、通信インターフェース２４と、制御部２５を有する自律搬送装置である。搬送装置２は、図示を省略するセンサ（例えば、振動センサ、加速度センサ）を有する。搬送装置２は、少なくとも直進移動及び回転移動（旋回、とも呼ぶ。）の二つの移動形態を切り替え可能に行うことができる。ここで、直進移動とは、ある地点から異なる地点まで方向性をもって移動することを指す。直進移動の軌跡は、直線状の軌跡でもよいし、曲線状の軌跡でもよい。ここで、回転移動とは、搬送装置２がその場で進行方向を変更するために回転（旋回）する移動である。
【0043】
制御部２５は、演算装置と、メモリを含む。メモリには、自己位置推定プログラムと、走行制御プログラムと、計測プログラムと、通信プログラムが記憶される、メモリに記憶されたプログラムは、演算装置によって実行される。演算装置は、マイクロコンピュータやプロセッサで構成される。
【0044】
記憶部２２は、不揮発性の記憶媒体で構成されて、プログラムやプログラムが使用するデータを格納する。データは、一例として、地図情報２２１と、移動距離情報２２２がある。地図情報２２１は、倉庫制御装置１から受信した地図情報である。移動距離情報２２２は、搬送装置２が所属グリッドの基準点から移動した距離を、オドメトリを用いて算出したデータである。
【0045】
走行輪２３は、駆動輪と、補助輪（キャスター）を含む。駆動輪には、動力源であるモータが連結され、該モータにはバッテリから電力が供給される。
【0046】
自走式ロボット３は、通信インターフェース３１と、カメラ３２と、記憶部３３と、走行輪３４と、制御部３５を含む自律走行ロボットである。
【0047】
記憶部３３は、不揮発性の記憶媒体を有し、制御部３５が実行するプログラムと、プログラムが使用するデータを格納する。記憶部３３が格納するプログラムの一例は、所属グリッド特定機能３５１と、自由移動機能３５２と、相対位置推定機能３５３と、最寄りグリッド推定機能３５４と、基準位置復帰機能３５５の各々を提供するプログラムである。データの一例は、地図情報３３１と、移動距離情報３３２である。地図情報３３１は、倉庫制御装置１から受信した地図情報である。移動距離情報３３２は、自走式ロボット３が所属グリッドの基準点から移動した距離を、オドメトリを用いて算出したデータである。
【0048】
制御部３５は、記憶部３３が格納するプログラムの実行によって、所属グリッド特定機能３５１と、自由移動機能３５２と、相対位置推定機能３５３と、最寄りグリッド推定機能３５４と、基準位置復帰機能３５５を提供する。
【0049】
所属グリッド特定機能３５１は、自走式ロボット３が所属するグリッドを地図情報３３１と移動距離情報３３２に基づいて算出する。自由移動機能３５２は、倉庫制御装置１が自由走行グリッド決定プログラム１５３によって算出した、自走式ロボット３が点検のために自由走行可能な１又は複数のグリッドを決定し、自由走行可能エリアとして決定されたグリッド内を点検内容に基づいて自律的に走行する経路を算出する。搬送装置２の走行経路として設定されているグリッドは自由走行可能エリアに設定できない。搬送装置２の走行経路は、自由走行可能エリアとして決定されたグリッドを含まないように決定される。
【0050】
自走式ロボット３は、「マーカ移動モード」と「自由走行モード」を切り替えて移動する。「マーカ移動モード」は、各グリッドの基準点に配置されたマーカ間を移動するモードであり、「自由走行モード」は自由走行グリッド決定プログラム１５３によって算出された範囲（自由走行グリッド）内を自由に移動するモードである。
【0051】
相対位置推定機能３５３は、地図情報３３１と移動距離情報３３２に基づいて、所属グリッドの基準点と自走式ロボット３の相対位置を算出する。最寄りグリッド推定機能３５４は、相対位置推定機能３５３が算出した相対位置と地図情報３３１から、ある時点の自走式ロボット３の最寄りグリッドを算出する。基準位置復帰機能３５５は自走式ロボット３が最寄りグリッドまで移動する経路を算出する。
【0052】
図３は、本実施例の自走式ロボット３の構成例を示す斜視図である。
【0053】
自走式ロボット３は、直進及び旋回走行が可能に車輪を有する直方体の台車５４と、台車５４の下面及び前面に配置されるカメラ３２と、台車５４の前面に配置される排障器５５を含む自律走行装置である。排障器５５は、保管スペース５２に存在する落下物を保持するために使用され、図示するように、搬送する落下物が排障器５５から外れないように、左右端部に突出部を有するとよい。
【0054】
図４は、本実施例の地図情報１６５の一例を示す概念図である。
【0055】
地図情報１６５は、行大番号６１と列大番号６３によって指定される「グリッド」と、行小番号６２と列小番号６４によって指定される「メッシュ」の位置を示す情報である。図示するように、「グリッド」は複数の「メッシュ」に区画される。各グリッドは矩形領域で上述した床情報１６４に応じて、「通路グリッド」、「棚保管グリッド」、「走行禁止グリッド」のいずれかに設定される。また、図４に示されるように一部のグリッドを「旋回用グリッド」に設定してもよい。この「旋回用グリッド」は、搬送装置２が、直進移動及び回転移動を切り替えながら棚５１を目的地まで搬送する際に、回転移動による方向転換ができるグリッドとして設定されるものである。この場合、搬送装置２が通路エリアと棚保管エリアとを行き来する場合などを除き、搬送装置２が「旋回用グリッド」において回転移動による方向転換を行い、それ以外のグリッドではできるだけ直進移動を行うように搬送装置２の搬送経路が作成される。搬送装置２の搬送経路を作成する際に、自由な場所やタイミングで方向転換可能とすると、搬送装置２の動線が入り乱れて互いの搬送作業が干渉し合い、搬送効率が低減する可能性がある。そのため、搬送装置２が走行エリアにおいて回転移動を行うグリッドをできるだけ限定することで、複数の搬送装置２が同時に稼働する搬送システムにおいても、搬送装置２の搬送作業の効率低減を抑制できる。
【0056】
自走式ロボット３は、「自由走行モード」において、グリッド内を複数の区画に分割したメッシュ単位で移動する。
【0057】
【0058】
装置情報１６６は、自走式ロボット３の装置情報１６６－１（図５Ａ）と、搬送装置２の装置情報１６６－２（図５Ｂ）を含む。装置情報１６６－１は、シリアル番号７１と、装置ＩＤ７２と、装置の状態７３と、作業ＩＤ７４と、第一グリッド７５と、メッシュ位置７６と、第一グリッドからの移動量７７と、バッテリ残量７８を一つのレコードに含む。
【0059】
シリアル番号７１は、レコードに一意に割り当てられた識別情報である。装置ＩＤ７２は、自走式ロボット３を一意に識別するための識別情報である。装置の状態７３は、自走式ロボット３の状態に関する情報を格納する。状態としては、例えば、「待機」、「マーカ移動モード」、「自由走行モード」、「充電中」、「異常」等である。作業ＩＤ７４は、点検指令プログラム１５７によって各自走式ロボット３に割り当てられた作業の識別情報である。第一グリッド７５は、自走式ロボット３が自由走行モードに切り替わる直前に位置したグリッドの座標である。メッシュ位置７６は、自走式ロボット３が現在位置しているメッシュの座標である。第一グリッドからの移動量７７は、自走式ロボット３が自由走行モードにて第一グリッド７５のマーカの位置（例えば中心点）から移動した距離である。バッテリ残量７８は、当該自走式ロボット３のバッテリの残量である。
【0060】
装置情報１６６－２は、シリアル番号８１と、装置ＩＤ８２と、装置の状態８３と、現在の所属グリッド８４と、停止位置と基準位置のズレ８５と、バッテリ残量８５を一つのレコードに含む。
【0061】
シリアル番号８１は、レコードに一意に割り当てられた識別情報である。装置ＩＤ８２は、搬送装置２を一意に識別するための識別情報である。装置の状態８３は、搬送装置２の状態に関する情報を格納する。状態としては、例えば、「待機」、「搬送中」、「作業中」、「充電中」、「異常」等である。現在の所属グリッド８４は、搬送装置２が位置するグリッドの座標である。バッテリ残量８５は、当該自走式ロボット３のバッテリの残量である。
【0062】
図６は、本実施例の異常情報１６９の一例を示す図である。異常情報１６９は、作業ＩＤ７４と、点検位置９２と、点検項目９３と、点検車両９４と、作業モード９５と、自由走行可能エリア９６と、状態９７を一つのレコードに含む。
【0063】
作業ＩＤ７４は、点検指令プログラム１５７によって各自走式ロボット３に割り当てられた作業の識別情報であり、装置情報１６６－１と同じ値を使用するとよい。点検位置９２は、自走式ロボット３が点検作業する位置である。点検項目９３は、自走式ロボット３による点検作業の内容であり、例えば「床面点検」、「走行轍点検」、「落下物除去」等である。点検車両９４は、点検指令プログラム１５７から点検の指令を受けた自走式ロボット３の装置ＩＤ７２である。作業モード９５は、点検指令プログラム１５７が決定した各点検項目における作業のモードであり、例えば「自動点検」、「マニュアル操縦」等である。自由走行可能エリア９６は、自由走行グリッド決定プログラム１５３によって算出した、自走式ロボット３が自動点検において自由走行可能なグリッドの範囲であり、通常は複数のグリッドが指定される。状態９７は、当該異常に対する作業の状態であり、作業待ち、作業中、終了などが記録される。
【0064】
点検項目９３の「走行轍点検」とは、搬送装置２の走行によって駆動輪やキャスターが床を削って発生した走行轍の点検である。作業モード９５は「自動点検モード」、「マニュアル操縦モード」があり、点検項目９３の内容によって自動的に割り当て可能である。例えば、点検項目９３の「走行轍点検」は、自走式ロボット３が、搬送装置２が走行した軌道データを取得して、自動的に走行轍を点検する「自動点検」で実施できる。この床面の自動点検は、取得した軌道データに沿って走行して、保管スペース５２の床面を撮影したり、撮影した床面の映像から床面の凹凸を測定する。また「マニュアル操縦モード」は、自走式ロボット３の下面とは異なる方向に取付けられた前面カメラ３２が撮影した映像を操縦者が視認しながら、自走式ロボット３を操縦するモードである。
【0065】
「落下物除去」では、自走式ロボット３が、落下物が検出された場所まで自動的に移動し、障害物検知センサ（例えば前面カメラ３２）によって落下物を検知し、排障器５５で落下物を保持し、保管スペース５２の所定箇所に設けられる落下物集積所まで走行して、落下物を搬送する。
【0066】
【0067】
図７Ａに示すように、マーカ移動モードにおいて、自走式ロボット３は、直進と旋回を組み合わせて、マーカに従ってグリッド間を移動する。自由走行可能エリア間は、マーカ移動モードによって、マーカに従って走行する。
【0068】
図７Ｂに示すように、自由走行モードにおいて、自走式ロボット３は、マーカを辿ってグリッド間を移動するのではなく、グリッド内でマーカの位置からメッシュの基準点まで移動する。メッシュの基準点は点検対象６８まで自走式ロボット３を接近させるために倉庫制御装置１（点検経路作成プログラム１５４）が算出する。
【0069】
図８は、本実施例の自走式ロボット３が自由走行モードにて点検を実施する際の動作パターンの一例を示す図である。
【0070】
自走式ロボット３は自由走行可能エリア６５、６６の範囲内で、マーカを経由せずに走行できる。自走式ロボット３は点検指令を受けると、最寄りグリッド推定機能３５４で最寄りグリッド（ｂ，Ｄ）を推定し、基準位置復帰機能３５５で最寄りグリッド（ｂ，Ｄ）まで移動する。最寄りグリッド（ｂ，Ｄ）に到着後、目的地の付近にある第二のグリッド（ｂ，Ａ）までマーカ移動モードで移動する。第二のグリッド（ｂ，Ａ）に到着後、自由移動機能３５２で、故障した搬送装置２の近傍の目的地まで移動する。
【0071】
図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃは、本実施例の自走式ロボット３が実行する処理の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理では、倉庫制御装置１が点検指令プログラム１５７を実行して、自走式ロボット３が点検を実施する。
【0072】
Ｓ１００において、点検の処理を開始すると、自走式ロボット３は、倉庫制御装置１から点検スタート指令を受信する（Ｓ１０１）。点検スタート指令は、目的地、点検内容を含む。自走式ロボット３は、現在地がマーカ基準線上にあるか否かを判定する（Ｓ１０２）。現在地がマーカ基準線上である場合（Ｓ１０２でＹＥＳ）はステップＳ１０５に進み、現在地がマーカ基準線上でない場合（Ｓ１０２でＮＯ）はステップＳ１０３に進む。
【0073】
ステップＳ１０３では、自走式ロボット３は、オドメトリの情報を取得して、自由移動を開始した第一グリッド位置に相対位置を加算する。ステップＳ１０４では、自走式ロボット３は、地図情報２２１を参照して、ステップＳ１０３で算出した相対位置に基づいて周辺のグリッドの基準点（マーカ位置）との距離を計算し、距離が最も小さい最寄りグリッドを推定する。ステップＳ１０５では、自走式ロボット３は、ステップＳ１０４で推定した最寄りグリッドの基準点（マーカ位置）に移動する。
【0074】
自走式ロボット３は、目的地が基準点上にあるか否かを判定する（Ｓ１０６）。目的地が基準点上にある場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）場合はステップＳ１１０に進み、目的地が基準点上にない（Ｓ１０６でＮＯ）場合はステップＳ１０７に進む。
【0075】
ステップＳ１０７では、自走式ロボット３は、次の目的値を含む自由走行可能なグリッド範囲を倉庫制御装置１から取得する。ステップＳ１０８で、自走式ロボット３は、目的地の最寄りグリッドである第二のグリッドまで移動する。ステップＳ１０９で、自走式ロボット３は、第二グリッドからグリッド内の目的地に移動する。
【0076】
ステップＳ１１０では、自走式ロボット３は、マーカ移動モードにより、床面上のマーカの情報に従って、最寄グリッドから第二グリッドに移動する。ステップＳ１１１では、自走式ロボット３は、第二グリッドへの到着をトリガに倉庫制御装置１から点検モード信号を取得する。点検モード信号は、点検の開始指令と、作業モードの指示（マニュアル操作モード、自動点検モード）を含む。ステップＳ１１２で、自走式ロボット３は、点検内容がマニュアル操縦モードか否かを判定する。点検内容がマニュアル操縦モードである（Ｓ１１２がＹＥＳ）場合はステップＳ１１５に進み、点検内容がマニュアル操縦モードでない（Ｓ１１２でＮＯ）場合はステップＳ１１３に進む。
【0077】
ステップＳ１１３では、自走式ロボット３は、自動点検モードで自動的に点検を行う。ステップＳ１１４では、自走式ロボット３は、点検情報を倉庫制御装置１に送信する。ステップＳ１１５ではマニュアル操縦モードに切り替えを行い、人が操縦によって以降の点検を実施する。Ｓ１１６において、点検の処理を終了する。
【0078】
ステップＳ１１３における自動点検モードにおける点検内容の一例として、床面上における搬送装置２の走行輪の軌跡の点検がある。図９Ｃは、自走式ロボット３が搬送装置２の走行輪の軌跡の点検を実施する場合の制御の一例を示すフローチャートである。
【0079】
ステップＳ１１７では、自走式ロボット３は轍の点検を実行するために、倉庫制御装置１から搬送装置２の走行軌道データを取得する。走行軌道データは、地図情報１６５に含まれる走行エリアのレイアウトの情報と搬送装置２の走行輪間距離と旋回半径の情報とから特定される搬送装置２の走行輪が通過する軌道の座標データである。ここで、走行軌道データは、搬送装置２の実際の走行実績データと車体スペックの情報とから特定される搬送装置２の走行輪が実際に通過した軌跡の情報であっても良い。走行エリアの各グリッドの特性に応じて、使用する走行輪の軌道データを決定してもよい。搬送装置２は、直進移動と回転移動の二つの移動形態を各グリッドで行うことができる場合がある。そのため、各グリッドの走行軌道データは、搬送装置２が直進移動を行う場合の走行軌道と、回転移動を行う場合の回転軌道と、を含んでもよい。その場合、例えば、図４において示されるように、搬送システムにおける走行エリアの各グリッドのうち、旋回用のグリッドが設定されている場合、旋回用のグリッドにおける軌道データは、搬送装置が当該グリッド内で回転移動を行う際の走行輪の軌跡を利用しても良い。また、その際、図４における通路エリアに設定されたグリッドでは、複数のグリッドに跨って搬送装置２が直進移動を行う際の走行輪の軌跡を利用してもよい。また、走行軌道データとして、走行エリアの各グリッドの特性に応じて、走行輪の軌道データを作成してもよい。そのため、ステップＳ１１８以下では、点検を行うセルが旋回用に設定されたグリッドか否かを判定する。
【0080】
ステップＳ１１８では、点検を行うセルが旋回用に設定されたグリッドか否かを判定する。点検対象のグリッドが旋回用に設定されたグリッドである（S１１８がＹＥＳ）場合はステップＳ１１９に進み、点検対象のグリッドが旋回用に設定されたグリッドでない（Ｓ１１８がＮＯ）場合はステップＳ１２０に進む。
【0081】
ステップＳ１１９では、自走式ロボット３は点検対象のグリッドの旋回用の軌道データに基づいて作成された点検ルートに沿って点検を行う。ステップＳ１２０では、自走式ロボット３は点検対象のグリッドの直進用の軌道データに基づいて作成された点検ルートに沿って点検を行う。ステップＳ１２１において、轍の点検の処理を終了する。また、各グリッドに関連する情報に基づいて、各グリッドを点検する頻度を決定しても良い。例えば、搬送装置２が通過した回数または頻度の情報に応じて、グリッドを点検するスケジュールを決定してもよい。また、直進移動よりも回転移動によって生じる床面の摩耗の方が大きいため、旋回用のグリッドの点検はその他のグリッドの点検よりも高頻度に行ってもよい。
【0082】
なお、自走式ロボット３がマーカ移動モードを行う際に利用する床面上のマーカは、搬送装置２がグリッド間を移動する際に利用する床面上のマーカと同じものを利用できる。それにより、既存の搬送システムの構成を複雑化せずに、自走式ロボット３によって倉庫内を詳細に点検できるようになる。さらに、自走式ロボット３と搬送装置２との干渉を抑制して、倉庫内を柔軟に点検できる。
【0083】
図１０は、本実施例の監視・操作画面の構成の一例を示す図である。
【0084】
操作・監視画面Ｗ１は、倉庫制御装置１が提供するが、自走式ロボット３が提供するように構成してもよい。操作・監視画面Ｗ１は、車両ＩＤ領域Ｗ１１と、点検車両切り替えボタンＷ１２と、マニュアル操縦モード切替ボタンＷ１３と、マップ領域Ｗ１４と、カメラ映像領域Ｗ１５と、ステータス領域Ｗ１６とを含む。操作者は、操作・監視画面Ｗ１内でマウスカーソルＷ１７を移動し、自走式ロボット３を操作する。
【0085】
操作・監視画面Ｗ１では、車両ＩＤ領域Ｗ１１に入力された識別情報の自走式ロボット３の状態をステータス領域Ｗ１６に表示する。操作者は、車両ＩＤ領域Ｗ１１に任意のＩＤを入力し、点検車両切り替えボタンＷ１２を操作することで、監視画面Ｗ１に表示される点検を実施する自走式ロボット３を切り替える。操作者は、マニュアル操縦モード切替ボタンＷ１３を操作することで、監視画面Ｗ１に表示されている自走式ロボット３の作業モードを自動点検モード又はマニュアル操縦モードに切り替える。
【0086】
マップ領域Ｗ１４は、自走式ロボット３の現在位置Ｗ１４１と、点検位置９２が表示される。作業モードがマニュアル操縦モードの場合は、マウスカーソルＷ１７でスタート地点と目的地を指定して経路を生成すると、自走式ロボット３は生成された経路に従って移動する。自走式ロボット３の現在位置Ｗ１４１は三角形で表示され、自走式ロボット３の現在の前進方向を示す。点検位置９２は、自走式ロボット３に割り当てられた点検作業の目的地である。
【0087】
カメラ映像領域Ｗ１５は、自走式ロボット３の前面カメラ３２で撮影された映像をリアルタイムで表示する。
【0088】
ステータス領域Ｗ１６は、装置の状態７３と、作業ＩＤ７４と、点検項目９３と、作業モード９５と、自走式ロボット３の現在位置Ｗ１４１を表示する。
【0089】
以上に説明したように、本発明の実施例によると、自走式ロボット３によって倉庫内の点検が的確に実施できる。また、既存の搬送システムの構成を複雑化せずに、自走式ロボット３によって倉庫内を詳細に点検できるようになる。さらに、自走式ロボット３と搬送装置２との干渉を抑制して、倉庫内を柔軟に点検できる。
【0090】
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
【0091】
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
【0092】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【0093】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【0094】
１ 倉庫制御装置
１１ 演算装置
１２ メモリ
１３ 入力装置
１４ 出力装置
１５ 記憶装置
１５１ 経路作成プログラム
１５２ データ分析プログラム
１５３ 自由走行グリッド決定プログラム
１５４ 点検経路作成プログラム
１５５ データ入出力プログラム
１５６ 搬送装置制御プログラム
１５７ 点検指令プログラム
１６０ 点検データ
１６１ オーダー情報
１６２ 在庫情報
１６３ 棚情報
１６４ 床情報
１６５ 地図情報
１６６ 装置情報
１６７ 経路データ
１６８ 計測データ
１６９ 異常情報
１７ 通信インターフェース
２ 搬送装置
２１ カメラ
２２ 記憶部
２２１ 地図情報
２２２ 移動距離情報
２３ 走行輪
２４ 通信インターフェース
２５ 制御部
３ 自走式ロボット
３１ 通信インターフェース
３２ カメラ
３３ 記憶部
３３１ 地図情報
３３２ 移動距離情報
３４ 走行輪
３５ 制御部
３５１ 所属グリッド特定機能
３５２ 自由移動機能
３５３ 相対位置推定機能
３５４ グリッド推定機能
３５５ 基準位置復帰機能
４ ネットワーク
５１ 棚
５２ 保管スペース
５３ 損傷
５４ 台車
５５ 排障器
６１ 行大番号
６２ 行小番号
６３ 列大番号
６４ 列小番号
６５ 自由走行可能エリア
６６ 自由走行可能エリア
６８ 点検対象
１１ 演算装置
１２ メモリ
１３ 入力装置
１４ 出力装置
１５ 記憶装置
１５１ 経路作成プログラム
１５２ データ分析プログラム
１５３ 自由走行グリッド決定プログラム
１５４ 点検経路作成プログラム
１５５ データ入出力プログラム
１５６ 搬送装置制御プログラム
１５７ 点検指令プログラム
１６０ 点検データ
１６１ オーダー情報
１６２ 在庫情報
１６３ 棚情報
１６４ 床情報
１６５ 地図情報
１６６ 装置情報
１６７ 経路データ
１６８ 計測データ
１６９ 異常情報
１７ 通信インターフェース
２ 搬送装置
２１ カメラ
２２ 記憶部
２２１ 地図情報
２２２ 移動距離情報
２３ 走行輪
２４ 通信インターフェース
２５ 制御部
３ 自走式ロボット
３１ 通信インターフェース
３２ カメラ
３３ 記憶部
３３１ 地図情報
３３２ 移動距離情報
３４ 走行輪
３５ 制御部
３５１ 所属グリッド特定機能
３５２ 自由移動機能
３５３ 相対位置推定機能
３５４ グリッド推定機能
３５５ 基準位置復帰機能
４ ネットワーク
５１ 棚
５２ 保管スペース
５３ 損傷
５４ 台車
５５ 排障器
６１ 行大番号
６２ 行小番号
６３ 列大番号
６４ 列小番号
６５ 自由走行可能エリア
６６ 自由走行可能エリア
６８ 点検対象
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10】
