特開 2024-141916 管理システム、管理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024141916

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】管理システム、管理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04M 11/00 20060101AFI20241003BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20241003BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

H04M11/00 301

H04Q9/00 351

G05D1/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023053795

(22)【出願日】2023-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】000000295

【氏名又は名称】沖電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100140958

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 学

(74)【代理人】

【識別番号】100137888

【弁理士】

【氏名又は名称】大山 夏子

(74)【代理人】

【識別番号】100190942

【弁理士】

【氏名又は名称】風間 竜司

(72)【発明者】

【氏名】小杉 篤史

(72)【発明者】

【氏名】迫水 和仁

【テーマコード（参考）】

5H301

5K048

5K201

【Ｆターム（参考）】

5H301AA02

5H301AA10

5H301BB10

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD17

5H301GG06

5H301GG08

5H301GG09

5H301KK02

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK19

5K048BA41

5K048DB01

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB10

5K048EB15

5K048FC02

5K048GC06

5K048HA01

5K048HA02

5K048HA21

5K201BA01

5K201CB10

5K201CB16

5K201CC03

5K201CC04

5K201DC02

5K201EC05

5K201ED09

(57)【要約】

【課題】移動体を運用するシステムの利便性を向上する。
【解決手段】移動体による周囲の環境のセンシング結果に基づいて生成されるタグデータと前記移動体の位置情報とに対応する第１のスクリプト処理を実行するよう、前記移動体による動作を制御する動作制御部と、前記第１のスクリプト処理の実行状況に基づく所定の第１条件が満たされる場合、前記移動体を遠隔操作する遠隔操作端末と前記移動体を接続する接続制御部と、を備える、管理システム。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体による周囲の環境のセンシング結果に基づいて生成されるタグデータと前記移動体の位置情報とに対応する第１のスクリプト処理を実行するよう、前記移動体による動作を制御する動作制御部と、
前記第１のスクリプト処理の実行状況に基づく所定の第１条件が満たされる場合、前記移動体を遠隔操作する遠隔操作端末と前記移動体を接続する接続制御部と、
を備える、管理システム。

【請求項2】

前記第１条件は、前記移動体が前記第１のスクリプト処理を実行した回数についての条件を含む、
請求項１に記載の管理システム。

【請求項3】

前記第１条件は、前記第１のスクリプト処理が完了しないことを含む、
請求項１に記載の管理システム。

【請求項4】

前記第１条件は、前記第１のスクリプト処理において取得されるセンシング結果についての条件を含む、
請求項１に記載の管理システム。

【請求項5】

前記第１条件は、所定のタグデータが新たに生成されたことを含む、
請求項１に記載の管理システム。

【請求項6】

前記第１のスクリプト処理は、前記移動体によって繰り返し実行され、
前記動作制御部は、前記第１のスクリプト処理において取得されたセンシング結果に基づいて判定される、所定の第２条件が満たされる場合、前記第１のスクリプト処理の繰り返し実行を終了するよう前記動作を制御する、
請求項２に記載の管理システム。

【請求項7】

前記接続制御部は、前記移動体と接続された前記遠隔操作端末にて実行が制御された処理内容を再現する第２のスクリプト処理が生成されている場合、前記移動体と前記遠隔操作端末との接続に替えて、前記第２のスクリプト処理を前記移動体に実行させる、請求項１に記載の管理システム。

【請求項8】

前記第２のスクリプト処理は、前記第１条件の判定結果に基づき前記遠隔操作端末と前記移動体が接続された際の、オペレータによる前記遠隔操作端末の操作内容に基づき生成される、
請求項７に記載の管理システム。

【請求項9】

前記接続制御部は、所定の第３条件がさらに満たされる場合に、前記第２のスクリプト処理を前記移動体に実行させる、
請求項８に記載の管理システム。

【請求項10】

前記第３条件は、生成された前記タグデータ、前記移動体の位置情報、および前記第１のスクリプト処理において取得されたセンシング結果の少なくともいずれかについての条件を含む、
請求項９に記載の管理システム。

【請求項11】

前記第３条件は、前記第１条件に基づき前記遠隔操作端末と前記移動体が接続された回数が所定回数以上であることを含む、
請求項９に記載の管理システム。

【請求項12】

前記管理システムは、機械学習によって前記タグデータを生成する生成部をさらに備える、請求項１～１１のいずれか一項に記載の管理システム。

【請求項13】

前記移動体は、自律走行を行う、請求項１～１１のいずれか一項に記載の管理システム。

【請求項14】

移動体による周囲の環境のセンシング結果に基づいて生成されるタグデータと前記移動体の位置情報とに対応する第１のスクリプト処理を実行するよう、前記移動体による動作を制御するステップと、
前記第１のスクリプト処理の実行状況に基づく所定の第１条件が満たされる場合、前記移動体を遠隔操作する遠隔操作端末と前記移動体を接続するステップと、
を含む、コンピュータによって実行される、管理方法。

【請求項15】

コンピュータを、
移動体による周囲の環境のセンシング結果に基づいて生成されるタグデータと前記移動体の位置情報とに対応する第１のスクリプト処理を実行するよう、前記移動体による動作を制御する動作制御部と、
前記第１のスクリプト処理の実行状況に基づく所定の第１条件が満たされる場合、前記移動体を遠隔操作する遠隔操作端末と前記移動体を接続する接続制御部と、
として機能させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理システム、管理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、移動体が周囲の環境のセンシングを行い、センシング結果に基づいて処理を実行するシステムが開発されている。例えば、特許文献１には、移動体によって撮影された画像に基づき情報を出力するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－３６３９６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、センシング結果に基づいて、所定の処理を自動的に行わせるスクリプト処理を移動体に実装することが検討されている。しかし、移動体によるスクリプト処理が正常に完了しなかったり、移動体によって同一のスクリプト処理が何度も実行されたりしてしまうという問題が発生し得る。また、スクリプト処理によって得られたセンシング結果に応じて、移動体と、当該移動体を遠隔操作する遠隔操作端末を接続したいというニーズも想定される。

【0005】

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、移動体を運用するシステムの利便性を向上することが可能な、新規かつ改良された技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、移動体による周囲の環境のセンシング結果に基づいて生成されるタグデータと前記移動体の位置情報とに対応する第１のスクリプト処理を実行するよう、前記移動体による動作を制御する動作制御部と、前記第１のスクリプト処理の実行状況に基づく所定の第１条件が満たされる場合、前記移動体を遠隔操作する遠隔操作端末と前記移動体を接続する接続制御部と、を備える、管理システムが提供される。

【0007】

前記第１条件は、前記移動体が前記第１のスクリプト処理を実行した回数についての条件を含んでもよい。

【0008】

前記第１条件は、前記第１のスクリプト処理が完了しないことを含んでもよい。

【0009】

前記第１条件は、前記第１のスクリプト処理において取得されるセンシング結果についての条件を含んでもよい。

【0010】

前記第１条件は、所定のタグデータが新たに生成されたことを含んでもよい。

【0011】

前記第１のスクリプト処理は、前記移動体によって繰り返し実行され、前記動作制御部は、前記第１のスクリプト処理において取得されたセンシング結果に基づいて判定される、所定の第２条件が満たされる場合、前記第１のスクリプト処理の繰り返し実行を終了するよう前記動作を制御してもよい。

【0012】

前記接続制御部は、前記移動体と接続された前記遠隔操作端末にて実行が制御された処理内容を再現する第２のスクリプト処理が生成されている場合、前記移動体と前記遠隔操作端末との接続に替えて、前記第２のスクリプト処理を前記移動体に実行させてもよい。

【0013】

前記第２のスクリプト処理は、前記第１条件の判定結果に基づき前記遠隔操作端末と前記移動体が接続された際の、オペレータによる前記遠隔操作端末の操作内容に基づき生成されてもよい。

【0014】

前記接続制御部は、所定の第３条件がさらに満たされる場合に、前記第２のスクリプト処理の実行を制御してもよい。

【0015】

前記第３条件は、生成された前記タグデータ、前記移動体の位置情報、および前記第１のスクリプト処理において取得されたセンシング結果の少なくともいずれかについての条件を含んでもよい。

【0016】

前記第３条件は、前記第１条件に基づき前記遠隔操作端末と前記移動体が接続された回数が所定回数以上であることを含んでもよい。

【0017】

前記管理システムは、機械学習によって前記タグデータを生成する生成部をさらに備えてもよい。

【0018】

前記移動体は、自律走行を行ってもよい。

【0019】

また、上記課題を解決するために本発明の別の観点によれば、移動体による周囲の環境のセンシング結果に基づいて生成されるタグデータと前記移動体の位置情報とに対応する第１のスクリプト処理を実行するよう、前記移動体による動作を制御するステップと、前記第１のスクリプト処理の実行状況に基づく所定の第１条件が満たされる場合、前記移動体を遠隔操作する遠隔操作端末と前記移動体を接続するステップと、を含む、コンピュータによって実行される、管理方法が提供される。

【0020】

また、上記課題を解決するために本発明の別の観点によれば、コンピュータを、移動体による周囲の環境のセンシング結果に基づいて生成されるタグデータと前記移動体の位置情報とに対応する第１のスクリプト処理を実行するよう、前記移動体による動作を制御する動作制御部と、前記第１のスクリプト処理の実行状況に基づく所定の第１条件が満たされる場合、前記移動体を遠隔操作する遠隔操作端末と前記移動体を接続する接続制御部と、として機能させる、プログラムが提供される。

【発明の効果】

【0021】

以上説明したように本発明によれば、移動体を遠隔操作する管理システムの利便性をより向上することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の一実施形態に係る管理システムの概要図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る管理システムの機能構成を示すブロック図である。

【図3】ロボットスクリプトデータテーブルの一例を示すテーブル図である。

【図4】管理データベース２３０に記憶されるロボットデータテーブルの一例を示すテーブル図である。

【図5】管理データベース２３０に記憶されるスクリプト処理状況データテーブルの一例を示すテーブル図である。

【図6】管理データベース２３０に記憶される遠隔スクリプト処理データテーブルの一例を示すテーブル図である。

【図7】本実施形態に係る管理システムによるロボット１００と遠隔操作端末２４０の接続処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】管理センタ２００による、遠隔操作スクリプト処理をロボット１００に実行させる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図9】本発明の実施形態に係るロボット１００および管理センタ２００における情報処理を行う情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0024】

また、本明細書および図面では、ロボットをそれぞれロボット１００Ａ、ロボット１００Ｂ、・・・のように、異なるアルファベットを付することにより区別して表現する場合がある。ただし、各ロボットを特に区別する必要がない場合は単にロボット１００と称する。

【0025】

また、遠隔操作端末２４０Ａ、遠隔操作端末２４０Ｂ・・・についても同様に、異なるアルファベットを付することにより区別して表現する場合がある。ただし、各遠隔操作端末を特に区別する必要がない場合は単に遠隔操作端末２４０と称する。

【0026】

また、本明細書および図面では、オペレータをオペレータＯＰ－１、オペレータＯＰ－２、・・・のように、ハイフンと異なる数字の組み合わせを付することにより区別して表現する場合がある。ただし、各オペレータを特に区別する必要がない場合は単にオペレータＯＰと称する。

【0027】

＜＜１．管理システムの概要＞＞
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る管理システムの概要について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る管理システムの概要図である。図１に示すように、本発明の一実施形態に係る管理システムは、複数のロボット１００、および管理センタ２００を有する。ロボット１００と管理センタ２００とは、ネットワーク１０に接続されており、ネットワーク１０を介して互いに通信可能に接続される。

【0028】

ロボット１００は、例えば、所定の建築物内を巡回する。ロボット１００は、ロボット１００の周囲の環境をセンシングすることで、ロボット１００が巡回する建築物内の構造および状況に関する情報を管理センタ２００に送信することができる。ロボット１００は、無線通信を用いることで、任意の位置でネットワーク１０に接続することができる。

【0029】

ロボット１００は、本発明にかかる移動体の一例である。本実施形態においては、移動体がロボット１００である場合の例を主に説明するが、本発明にかかる移動体は、自律走行する車、船舶、航空機、またはドローン等であってもよい。

【0030】

ここで、ロボットとは、いわゆる「人造人間」、「人間に類似した動作、または作業を行う装置」、または「指示に基づいてコンピュータ制御されることで動作、または作業を行う装置」などと定義される機械装置である。例えば、ロボットは、「自動制御によるマニピュレーション機能、または移動機能をもち、各種の作業をプログラムによって実行でき、産業に使用される機械」（ＪＩＳ Ｂ ０１３４－１９９８）、「人間にサービスするロボット」（ＪＩＳ Ｂ ０１８７：２００５）、または「センサ、知能・制御系、駆動系の３つの要素技術を有する、知能化した機械システム」（経済産業省ロボット政策研究会）にて定義される機械装置であってもよい。

【0031】

また、ロボット１００は、管理センタ２００から受信した命令が示す動作を実行することも可能である。例えば、ロボット１００は、管理センタ２００内から、指定された地点への移動の命令を受信し、当該地点へ移動することが可能である。

【0032】

管理センタ２００は、業務管理部２２０と、複数の遠隔操作端末２４０とを含む。管理センタ２００は、ゲートウェイ装置を介してネットワーク１０に接続される。管理センタ２００に含まれる業務管理部２２０と遠隔操作端末２４０とは、管理センタ２００内の有線ＬＡＮ通信を用いて互いに接続されてもよい。

【0033】

業務管理部２２０は、ロボット１００の各種業務を制御および管理する。また、業務管理部２２０は、接続要求をロボット１００から受信した場合、該接続要求を適切なオペレータＯＰが操作する遠隔操作端末２４０に振り分ける。

【0034】

遠隔操作端末２４０は、オペレータＯＰがロボット１００を監視または遠隔操作するために使用する装置である。例えば、遠隔操作端末２４０は、パーソナルコンピュータ（Personal Computer: ＰＣ）、タブレット装置、またはスマートフォンなどの端末と、これらの端末に接続される周辺機器とを含んでもよい。

【0035】

遠隔操作端末２４０は、ロボット１００の状態に関する情報の表示、ロボット１００からの通知の表示、オペレータＯＰの入力操作に基づくロボット１００への動作の命令、またはオペレータＯＰの状態に関する監視等を行う。例えば、遠隔操作端末２４０は、ロボット１００に関する情報と、ロボット１００の周囲の環境のセンシング結果とをオペレータＯＰに提示する。オペレータＯＰは、ロボット１００から提示された情報に基づき、ロボット１００が実行する動作を命令してもよい。なお、遠隔操作端末２４０は、オペレータＯＰの人数に応じて複数設けられてもよい。また、本明細書では遠隔操作端末２４０がオペレータＯＰによって操作される例について説明するが、遠隔操作端末２４０は、管理センタ２００の管理者等、オペレータＯＰ以外の人物によって操作されてもよい。

【0036】

ネットワーク１０は、ロボット１００と管理センタ２００とを接続し、ロボット１００と管理センタ２００との間でのデータ送受信を可能とする通信網である。ネットワーク１０は、インターネット、衛星通信網、移動通信網、ＬＡＮ（Local Area Network）、またはＷＡＮ（Wide Area Network）などであってもよい。

【0037】

＜＜２．管理システムの機能構成例＞＞
続いて、図２を参照して、本発明の一実施形態に係る管理システムの機能構成について説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る管理システムの機能構成を示すブロック図である。

【0038】

＜ロボット１００＞
まず、ロボット１００の機能構成について説明する。図２に示すように、ロボット１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、ロボット制御部１３０と、センサ部１４０と、ＡＩ部１５０と、移動部１８０とを備える。

【0039】

（通信部１１０）
通信部１１０は、ネットワーク１０に接続可能な無線通信インタフェースである。例えば、通信部１１０は、ネットワーク１０に直接接続可能な無線通信インタフェースであってもよい。また、通信部１１０は、携帯電話通信網、または無線ＬＡＮなどの他のネットワークを介してネットワーク１０に接続可能な無線通信インタフェースであってもよく、中継装置または基地局を介してネットワーク１０に接続可能な無線通信インタフェースであってもよい。通信部１１０は、ネットワーク１０を介して他のロボット１００および管理センタ２００との間で通信を行う。

【0040】

（記憶部１２０）
記憶部１２０は、ロボット制御部１３０の制御に応じて、種々の情報を記憶する記憶装置である。記憶部１２０は、例えば、ロボット１００が巡回する場所の基本情報、および地図情報等を記憶してもよい。

【0041】

（ロボット制御部１３０）
ロボット制御部１３０は、ロボット１００にて取得された種々のデータを処理すると共に、ロボット１００の動作全般を制御する、動作制御部の一例である。

【0042】

例えば、ロボット制御部１３０は、スクリプトが示すスクリプト処理を実行するようロボット１００の各機能を制御する、動作制御部の一例である。ロボット制御部１３０は、ロボット１００の位置情報および後述のＡＩ部１５０によって生成されるタグデータに対応するスクリプト処理の実行を制御する。ロボット制御部１３０によって実行が制御されるスクリプト処理の詳細については後述する。

【0043】

ロボット制御部１３０は、例えば、ロボット１００の動作全般を制御するソフトウェア、および該ソフトウェアをインストールしたハードウェアによって構成される。ハードウェアとしては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Read Only Memory）、およびＲＯＭ（Read Only Memory）を例示することができる。また、ＣＰＵに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、マイクロプロセッサ、またはＩＣ（Integrated Circuit）などを用いることも可能である。

【0044】

（センサ部１４０）
センサ部１４０は、ロボット１００の周囲の環境画像を取得可能な撮像装置、またはロボット１００の周囲の環境のパラメータをセンシング可能な各種センサを含む。

【0045】

例えば、センサ部１４０は、撮像装置として、ＲＧＢカメラ、ステレオカメラ、３６０度カメラ、サーモグラフィカメラ、または赤外線カメラなどを含んでもよい。また、センサ部１４０は、各種センサとして、温度、湿度、照度、気圧、振動、位置、またはオブジェクトまでの距離をセンシング可能なセンサを含んでもよい。さらに、センサ部１４０は、煙、におい、化学物質、または静電気等の発生をセンシング可能なセンサを含んでもよい。また、センサ部１４０は、ロボット１００への指示等の入力を受け付けるタッチセンサ等を含んでもよい。

【0046】

（ＡＩ部１５０）
ＡＩ部１５０は、センサ部１４０にて収集した周囲の環境画像等のセンシング結果を数値化または文字化する。ＡＩ部１５０は、数値化または文字化された情報に基づいて、ロボット１００における各種判断を行う。例えば、ＡＩ部１５０は、機械学習アルゴリズムを用いた画像認識、パターン認識、または情報解析を行うことで環境画像およびセンシング情報を数値化または文字化し、数値化または文字化された情報に基づいて、ロボット１００における各種判断を行ってもよい。

【0047】

ＡＩ部１５０は、数値化または文字化された情報に基づき、機械学習によってタグデータを生成する、生成部の一例である。ＡＩ部１５０によって生成されるタグデータは、自然文であってもよいし、数字またはアルファベット等の文字列であってもよい。ＡＩ部１５０は、例えば、所定の状況である場合にタグデータを生成してもよい。より具体的には、ＡＩ部１５０は、センサ部１４０によるセンシング結果に基づき、ロボット１００の周囲に放置物があると判定した場合に、「放置物が存在する」というタグを生成してもよい。

【0048】

ロボット制御部１３０は、ＡＩ部１５０が作成したタグデータ、およびセンサ部１４０が取得したセンシング結果に基づき特定されるロボット１００の位置情報に基づき、スクリプトが示すスクリプト処理を実行するようロボット１００の各機能を制御する。ここで、タグデータおよび位置情報に基づき実行されるスクリプト処理をロボットスクリプト処理と称する。ロボットスクリプト処理は、第１のスクリプト処理の一例である。

【0049】

ロボット制御部１３０がタグデータに基づきスクリプト処理を実行するようロボット１００を制御することにより、ロボット１００の周囲の状況に適した処理が実行される。これにより、ロボット１００は、対処が求められる状況を解消したり、当該状況が解消されたか否かを判定したりすることが可能である。そのため、かかる構成によればロボット１００を用いた管理システムの運用性が向上する。

【0050】

また、ロボット１００は自律移動することによって様々な場所の状況をセンシングすることが可能である。ここで、ロボット１００の周囲の状況が同じ状況であっても、位置によって好ましい対応が異なる場合がある。そのため、ロボット制御部１３０がロボット１００の位置情報に基づきスクリプト処理を実行するようロボット１００を制御することにより、ロボット１００の位置に適した処理が実行されるため、ロボット１００を用いた管理システムの運用性が向上する。

【0051】

ここで、ロボットスクリプト処理に関する情報は、記憶部１２０に記憶されてもよい。また、ロボットスクリプト処理に関する情報は、通信部１１０によって管理センタ２００から取得されてもよい。

【0052】

ロボットスクリプト処理に関する情報は、例えば、ロボットスクリプトと、各ロボットスクリプトが示すロボットスクリプト処理に関する情報を示すロボットスクリプトデータテーブルを含んでもよい。

【0053】

ここで、ロボットスクリプトデータテーブルの一例について、図３を用いて説明する。図３は、ロボットスクリプトデータテーブルの一例を示すテーブル図である。

【0054】

図３に示すように、ロボットスクリプトデータテーブルは、ロボットスクリプト処理毎のスクリプトＩＤ、対象エリア、対象タグデータ、ロボットスクリプト処理内容、ロボット処理終了条件、および遠隔操作呼び出し条件を含んでもよい。

【0055】

スクリプトＩＤは、ロボットスクリプト処理の各々を一意に識別するための番号または文字列を示す。

【0056】

対象エリアは、ロボット１００がロボットスクリプト処理を実行する対象となるエリアの位置情報を示す。

【0057】

対象タグデータは、ロボット１００がロボットスクリプト処理を実行する対象となる、ＡＩ部１５０によって生成されるタグデータを示す。

【0058】

ロボットスクリプト処理内容は、ロボットスクリプト処理によってロボット１００が行う処理の内容である。ロボットスクリプト処理内容は、タグデータが示す状況に応じて設定されればよい。ロボットスクリプト処理内容は、繰り返し実行されてもよい。

【0059】

ロボットスクリプト処理内容は、管理センタ２００へ接続要求を送信するよう通信部１１０を制御することであってもよい。なお、ロボットスクリプト処理内容が接続要求の送信である場合には、後述のロボット処理終了条件の判定および遠隔操作呼び出し条件の判定は行われなくてよい。

【0060】

ロボット処理終了条件は、ロボットスクリプト処理の繰り返し実行が終了される条件である。ロボット制御部１３０は、ロボットスクリプト処理をロボット１００に実行させた後、ロボットスクリプトデータテーブルにロボットスクリプト処理に対応するロボット処理終了条件が満たされるか否かを判定する。ロボット処理条件が満たされない場合、ロボット制御部１３０は、当該ロボットスクリプト処理を再度実行するよう制御する。そして、ロボット処理条件が満たされた場合、ロボット制御部１３０は、当該ロボットスクリプト処理の繰り返し実行を終了する。ロボット処理終了条件は、第２条件の一例である。

【0061】

なお、ロボット処理終了条件は、ロボットスクリプト処理毎に設定される条件の他、全てのロボットスクリプト処理で共通して判断される条件を含んでもよい。例えば、ロボット処理条件は、ＡＩ部１５０によってタグデータが生成される状況が解消されたことを含んでもよい。タグデータが生成される状況が解消された場合、またはスクリプト処理毎に設定される条件が満たされた場合に、ロボットスクリプト処理の繰り返し実行が終了してもよい。

【0062】

ここまで、ロボットスクリプトデータテーブルの一例について説明した。遠隔操作呼び出し条件については後で詳しく説明する。

【0063】

ロボット制御部１３０は、ＡＩ部１５０によって新たにタグデータが生成された場合、ロボットスクリプトデータテーブルを参照して、当該タグデータとロボット１００の位置情報に合致するロボットスクリプト処理を検索する。そして、当該タグデータとロボット１００の位置情報に合致するロボットスクリプト処理がある場合、当該ロボットスクリプト処理を実行するようロボット１００の動作を制御する。

【0064】

続いて、ロボット制御部１３０が図３に示されるロボットスクリプトデータテーブルに基づき制御する、ロボット１００の動作の一例について説明する。ここでは、ロボット１００の位置情報が「（０，０，３０）」であり、ＡＩ部１５０が「放置物が存在する」というタグデータを生成した場合の例について説明する。

【0065】

位置情報「（０，０，３０）」はスクリプトＩＤ「Ｓｃｒ１０１」のロボットスクリプト処理の対象エリア「（０，０，２０）－（１００，１００，４０）」に含まれる。また、タグデータ「放置物が存在する」は、スクリプトＩＤ「Ｓｃｒ１０１」であるロボットスクリプトの対象タグデータである。

【0066】

そのため、ロボット制御部１３０は、スクリプトＩＤが「Ｓｃｒ１０１」であるロボットスクリプト処理を実行する。すなわち、ロボット制御部１３０は、認識された放置物を撮影するよう、センサ部１４０を制御する。

【0067】

また、ロボット制御部１３０は、スクリプトＩＤが「Ｓｃｒ１０１」であるロボットスクリプト処理のロボット処理終了条件が満たされるまで、ロボットスクリプト処理を繰り返し実行する。より具体的には、ロボット制御部１３０は、ロボットスクリプト処理を実行した際に取得された放置物を撮影した画像を解析し、当該放置物がカートであるか否かを判定することによりロボット処理終了条件が満たされたか否かを判定する。なお、ロボット処理終了条件の判定はＡＩ部１５０によって行われてもよい。

【0068】

ロボット制御部１３０は、当該放置物がカートであると判定した場合は、ロボットスクリプト処理に対応する一連の処理を終了する。一方、ロボット制御部１３０は、当該放置物がカートでないと判定した場合は、ロボットスクリプト処理を再び実行する。なお、ロボットスクリプト処理は、予め設定された時間が経過してから再び実行されることにより繰り返し実行されてもよい。

【0069】

また、上述の通り、ロボット処理終了条件にはタグデータが生成される状況が解消されたことが含まれてもよい。ロボット制御部１３０は、放置物が存在する状況が解消された場合、すなわち当該放置物が撤去されたと判定した場合は、ロボットスクリプト処理を繰り返し実行せず、ロボットスクリプト処理に対応する一連の繰り返し処理を終了してもよい。

【0070】

以上、ロボット制御部１３０によるロボットスクリプト処理の実行の制御の具体例を説明した。ここで、ロボット制御部１３０によって実行が制御されるロボットスクリプト処理の内容によっては、ロボットスクリプト処理の実行が途中で停止する、またはロボットスクリプト処理がループしてしまう等の要因で、ロボットスクリプト処理が完了しない場合が想定される。

【0071】

また、ロボット処理終了条件が満たされないために、ロボットスクリプト処理が何度も繰り返し実行される場合も想定される。また、ロボット処理終了条件が満たされてロボットスクリプト処理の繰り返し処理が終了されても、ＡＩ部１５０によってタグデータが生成される状況が解消されていない場合もある。この場合、ＡＩ部１５０によって同一のタグデータが再び生成され、ロボットスクリプト処理が何度も繰り返し実行される場合も想定される。

【0072】

さらに、ロボット制御部１３０による制御に基づき実行されたロボットスクリプト処理において取得されたセンシング結果によっては、遠隔操作によってロボット１００の動作が制御されることが好ましい場合も想定される。

【0073】

また、実行されたロボットスクリプト処理に対応するタグデータに関連する、当該タグデータと異なるタグデータがＡＩ部１５０によって生成された際に、遠隔操作によってロボット１００の動作が制御されることが好ましい場合も想定される。

【0074】

そのため、本実施形態におけるロボット制御部１３０は、ロボットスクリプト処理の実行状況に基づいて、ロボット１００の遠隔操作のために、管理センタ２００へ接続要求を送信するよう通信部１１０を制御する。これにより、ロボット１００が管理者にとって好ましくない状況を解消できない場合、または遠隔操作によってロボット１００の動作が制御されることが好ましい場合に、遠隔操作によるロボット１００の動作制御を行うことが可能になる。

【0075】

より具体的には、ロボット制御部１３０は、ロボットスクリプト処理の実行状況に基づく遠隔操作呼び出し条件が満たされる場合に管理センタ２００へ接続要求を送信するよう通信部１１０を制御してもよい。遠隔操作呼び出し条件は、第１条件の一例である。なお、遠隔操作呼び出し条件が満たされ、管理センタ２００への接続要求が送信される場合には、ロボット処理終了条件が満たされない場合であっても、ロボットスクリプト処理の繰り返し実行が終了してもよい。

【0076】

遠隔操作呼び出し条件は、ロボット１００が各ロボットスクリプト処理を実行した回数（ロボット処理回数）についての条件を含んでもよい。例えば、遠隔操作呼び出し条件は、ロボット処理回数が所定の回数以上であることを含んでもよい。

【0077】

ロボット１００ごとの各ロボットスクリプト処理を実行した回数は、それぞれ記憶部１２０に記憶されてもよい。なお、各ロボットスクリプト処理を実行した回数は、所定期間（例えば、１日）の経過毎にリセットされてもよいし、ＡＩ部１５０によって当該ロボットスクリプト処理に対応するタグデータが生成される状況が解消された場合にリセットされてもよい。各ロボットスクリプト処理を実行した回数は、ロボットスクリプト処理毎の設計に応じて異なる基準でリセットされてもよい。

【0078】

また、遠隔操作呼び出し条件は、ロボットスクリプト処理が完了しないことを含んでもよい。ロボットスクリプト処理は、例えば、所定の時間内にロボットスクリプト処理が完了しない場合に、完了しないと判定されてもよい。

【0079】

また、遠隔操作呼び出し条件は、ロボットスクリプト処理において取得されるセンシング結果についての条件を含んでもよい。ロボットスクリプト処理において取得されるセンシング結果についての条件は、ロボットスクリプト処理毎に設定され、ロボットスクリプトデータテーブルに格納されてもよい。

【0080】

例えば、図３には、スクリプトＩＤが「Ｓｃｒ１０１」のスクリプト処理に対応する遠隔操作呼び出し条件に「放置物撮影画像のＲＧＢ値のＢの値が閾値以上」という条件が含まれる例が示されている。ここで、放置物撮影画像は、スクリプトＩＤ「Ｓｃｒ１０１」のロボットスクリプト処理において取得されるセンシング結果である。例えば、ＲＧＢ値のＢの値が閾値以上である場合に放置物が特定の物である可能性が高く、ロボット１００を遠隔操作することによって当該物を処理することが好ましい場合に上記のような条件が遠隔操作呼び出し条件に含められればよい。

【0081】

また、遠隔操作呼び出し条件は、所定のタグデータが新たに生成されたことを含んでもよい。所定のタグデータについての条件は、ロボットスクリプト処理毎に設定され、ロボットスクリプトデータテーブルに格納されてもよい。

【0082】

例えば、図３には、スクリプトＩＤが「Ｓｃｒ１０１」のスクリプト処理に対応する遠隔操作呼び出し条件に「タグデータ「消火器検知」を生成」という条件が含まれる例が示されている。例えば、ロボットスクリプト処理中に、放置物が消火器であることが判明した場合、ロボット１００を遠隔操作することによって当該消火器への対応を行うことが好ましい場合に上記のような条件を遠隔操作呼び出し条件に含めることが想定される。

【0083】

（移動部１８０）
図２に戻って説明を続ける。移動部１８０は、ロボット制御部１３０による制御に基づいて、ロボット１００を任意の位置に移動させることが可能な移動機構である。移動部１８０は、例えば、車輪式、脚式、クローラ式、またはエアクッション式などの種々の方式の移動機構であってもよい。また、移動部１８０は、回転翼などにより空中を移動可能な移動機構であってもよく、スクリューなどにより水上または水中を移動可能な移動機構であってもよい。また、移動部１８０は、複数の移動機構を有してもよく、例えば車輪と回転翼とを有することで、陸上と空中の両方を移動可能であってもよい。

【0084】

＜管理センタ２００＞
続いて、管理センタ２００の機能構成について説明する。図２に示すように、管理センタ２００は、通信装置２１０と、業務管理部２２０と、管理データベース２３０と、遠隔操作端末２４０と、を備える。

【0085】

（通信装置２１０）
通信装置２１０は、ゲートウェイ装置であり、ロボット１００と、管理センタ２００に含まれる各構成（業務管理部２２０、遠隔操作端末２４０、および管理データベース２３０）との間の通信を中継する。また、管理センタ２００に含まれる各構成は、例えば、有線または無線のＬＡＮで互いに接続されてもよい。通信装置２１０は、例えば、ロボット１００へ、動作の命令を送信する。

【0086】

（業務管理部２２０）
業務管理部２２０は、上述したように、ロボット１００の各種業務を制御および管理する。図２に示すように、業務管理部２２０は、接続制御部２２１としても機能する。

【0087】

（接続制御部２２１）
接続制御部２２１は、ロボット１００と遠隔操作端末２４０の接続を制御する。例えば、接続制御部２２１は、遠隔操作のための接続要求をロボット１００から受信した場合、該接続要求を適切なオペレータＯＰが操作する遠隔操作端末２４０に振り分ける。

【0088】

接続制御部２２１によるロボット１００と遠隔操作端末２４０との接続制御は、例えば、ＷｅｂＲＴＣ（Web Real-Time Communication）またはＭＱＴＴ（Message Queuing Telemetry Transport）によって実現されてもよい。

【0089】

また、接続制御部２２１は、管理センタ２００と接続されるロボット１００の動作の実行を制御してもよい。例えば、接続制御部２２１は、後述の遠隔操作端末２４０への操作に基づきロボット１００による動作の実行を制御する。

【0090】

（管理データベース２３０）
管理データベース２３０は、ロボット１００の各種情報を管理するロボットデータテーブルを記憶するデータベースである。例えば、管理データベース２３０は、図４に示すようなロボットデータテーブルを記憶してもよい。図４は、管理データベース２３０に記憶されるロボットデータテーブルの一例を示すテーブル図である。

【0091】

図４に示すように、ロボットデータテーブルは、ロボット１００の各々について、ロボットＩＤ、および位置を含んでもよい。ロボットデータテーブルにて管理されるロボット１００の各種情報は、ロボット１００の各々から管理センタ２００に送信された情報に基づいて随時更新される。

【0092】

ロボットＩＤは、ロボット１００の各々を一意に識別するための番号または文字列を示す。位置は、ロボット１００の各々の現在位置を示す三次元座標を示す。

【0093】

管理データベース２３０は、前述したロボットスクリプトデータテーブルを記憶してもよい。

【0094】

また、管理データベース２３０は、ロボット１００によって実行されたロボットスクリプト処理に関する情報を格納するスクリプト処理状況データテーブルを記憶してもよい。図５は、管理データベース２３０に記憶されるスクリプト処理状況データテーブルの一例を示すテーブル図である。

【0095】

図５に示すように、スクリプト処理状況データテーブルは、ロボットスクリプト処理とロボット１００の組み合わせ毎の、ロボットセンサ取得値と、ロボット処理回数と、オペレータ処理回数を含んでもよい。スクリプト処理状況データテーブルにて管理される各種情報は、ロボット１００の各々から管理センタ２００に送信された情報に基づいて随時更新される。

【0096】

ロボットセンサ取得値は、ロボットＩＤによって示されるロボット１００が、スクリプトＩＤによって示されるロボットスクリプト処理によって、センサ部１４０によって取得されたセンシング結果である。図４には、例えば、図３に示されるスクリプトＩＤ「Ｓｃｒ１０１」のロボットスクリプト処理が、ロボットＩＤ「Ｒ１０１」のロボット１００によって実行された場合の放置物の撮影結果が「＜ｓ１＞ｉｍａｇｅ０１＜／ｓ１＞」であることが示されている。

【0097】

なお、ロボット１００がロボットスクリプト処理を複数回実行した場合、最新の取得値のみがロボットセンサ取得値として格納されてもよいし、複数回の取得値のうち全てまたは一部が格納されていてもよい。

【0098】

ロボット処理回数は、ロボットＩＤによって示されるロボット１００がスクリプトＩＤによって示されるロボットスクリプト処理を実行した回数である。ロボット処理回数は、通信装置２１０によってロボット１００から取得されてもよい。

【0099】

オペレータ処理回数は、ロボットＩＤによって示されるロボット１００とスクリプトＩＤによって示されるロボットスクリプト処理の組み合わせについての遠隔操作呼び出し条件の判定により、ロボット１００と遠隔操作端末２４０が接続された回数である。

【0100】

（遠隔操作端末２４０）
図２に戻って説明を続ける。遠隔操作端末２４０は、オペレータＯＰによって操作される端末である。オペレータＯＰは、遠隔操作端末２４０によって、ロボット１００の状態の監視、およびロボット１００への動作の命令を行うことができる。図２に示すように、遠隔操作端末２４０は、通信部２４１と、表示部２４２と、操作部２４３と、を含む。

【0101】

通信部２４１は、管理センタ２００内のＬＡＮに接続するための通信インタフェースであり、ロボット１００との間でのデータの送受信、または業務管理部２２０からのレポートの受信を行うことができる。

【0102】

表示部２４２は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display: ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ装置、またはタッチパネルディスプレイ装置などの表示装置であり、ロボット１００の周囲の環境画像、またはロボット１００に関する情報を含む管理画面を表示することができる。

【0103】

操作部２４３は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、トラックパッド、十字キー、操作レバー、またはマイク等の入力装置であり、オペレータＯＰからの、ロボット１００への動作の命令の入力等の操作を受け付けることができる。

【0104】

例えば、オペレータＯＰは、ロボットスクリプト処理の実行状況に基づき判定された遠隔操作呼び出し条件が満たされことにより接続されたロボット１００を、操作部２４３を用いて遠隔操作する。

【0105】

オペレータＯＰは、遠隔操作呼び出し条件が満たされる度に、ロボット１００の遠隔操作を行う。そのため、オペレータＯＰは、状況に応じて、同一のロボットスクリプト処理に関する対応を行うための操作を複数回行う場合がある。ここで、オペレータＯＰの操作によって実行される処理内容は、状況によっては同一または似ている内容であることが想定される。

【0106】

例えば、図３に示されるスクリプトＩＤが「Ｓｃｒ１０２」のロボットスクリプト処理に関する対応をオペレータＯＰが複数回行うとする。この場合、オペレータＯＰは、ロボット１００が音声を再生しても立ち入り禁止エリアに人が居続けていることから、ロボット１００に警備員の呼び出しを毎回実行させることが一例として考えられる。ここで、オペレータＯＰは、同一の処理内容（上記の例における警備員の呼び出し）をロボット１００に実行させるための操作を何度も行うことにわずらわしさを感じる可能性がある。

【0107】

そのため、接続制御部２２１は、ロボット１００から送信される接続要求に応じた接続制御に代えて、遠隔操作端末２４０にて実行が制御された処理内容を再現する、遠隔操作スクリプト処理をロボット１００に実行させてもよい。遠隔操作スクリプト処理は第２のスクリプト処理の一例である。

【0108】

より具体的には、接続制御部２２１は、遠隔操作呼び出し条件に基づきロボット１００と遠隔操作端末２４０とが接続された際の、オペレータＯＰによる操作部２４３への操作内容に基づき、遠隔操作スクリプト処理を生成してもよい。

【0109】

接続制御部２２１は、遠隔操作スクリプト処理が生成されている場合、ロボット１００と遠隔操作端末２４０との接続に替えて、遠隔操作スクリプト処理をロボット１００に実行させてもよい。

【0110】

遠隔スクリプト処理は、状況に応じて実行されるよう複数生成されてもよい。例えば、遠隔スクリプト処理は、ロボットスクリプト処理、またはロボットスクリプト処理の実行の起因となったタグデータに対応するように生成されてもよいし、遠隔操作呼び出し条件の判定結果に基づき接続されたロボット１００のロボットセンサ取得値または位置情報等に対応するように生成されてもよい。

【0111】

遠隔スクリプト処理の内容は、管理データベース２３０に記憶されてもよい。図６は、管理データベース２３０に記憶される遠隔スクリプト処理データテーブルの一例を示すテーブル図である。図６には、各ロボットスクリプト処理に対応するよう遠隔スクリプト処理が生成され、スクリプトＩＤ毎に遠隔スクリプト処理内容が格納される例が示されている。

【0112】

図６には、スクリプトＩＤ「Ｓｃｒ１０１」のロボットスクリプト処理に対応する遠隔スクリプト処理が作成されておらず、スクリプトＩＤ「Ｓｃｒ１０２」のロボットスクリプト処理に対応する遠隔スクリプト処理が「警備員の呼び出し」である例が示されている。

【0113】

接続制御部２２１は、遠隔操作呼び出し条件の判定結果に基づく接続要求をロボット１００から受信した場合、遠隔スクリプト処理の実行条件が満たされるか否かの判定を行ってもよい。接続制御部２２１は、遠隔操作スクリプト処理の実行条件が満たされる場合に、ロボット１００と遠隔操作端末２４０との接続に替えて、遠隔操作スクリプト処理をロボット１００に実行させてもよい。遠隔スクリプト処理の実行条件は、第３条件の一例である。

【0114】

遠隔スクリプト処理の実行条件は、例えば、遠隔スクリプト処理がタグデータに対応するように生成される場合、接続要求の送信の起因となったタグデータに対応する遠隔スクリプト処理が生成されていることであってもよい。同様に、遠隔スクリプト処理の実行条件は、ロボットセンサ取得値または位置情報についての条件であってもよい。

【0115】

ここで、オペレータＯＰが同一のタグデータに起因するロボットスクリプト処理についての対応を行う場合に、ロボットセンサ取得値または位置情報等に応じて異なる対応を行う場合も想定される。そのため、接続制御部２２１は、遠隔操作スクリプト処理の生成の際に、ロボットスクリプト処理に対応するロボットセンサ取得値、ロボット１００の位置情報、タグデータ、またはロボットＩＤ等についての、遠隔操作スクリプト処理の実行条件をさらに生成してもよい。

【0116】

接続制御部２２１は、ロボットスクリプト処理に関する対応が行われる度に、すなわち、遠隔操作呼び出し条件の判定結果に基づきロボット１００と遠隔操作端末２４０とを接続する度に遠隔操作スクリプト処理を生成してもよい。

【0117】

また、接続制御部２２１は、複数回行われたロボットスクリプト処理に関する対応に応じて、既に生成された遠隔スクリプト処理を最適化してもよい。

【0118】

遠隔スクリプト処理の実行条件はオペレータ処理回数が所定回数以上であることを含んでもよい。オペレータ処理回数は、管理データベース２３０のスクリプト処理状況データテーブルに格納される。これにより、遠隔スクリプト処理が複数回行われたロボットスクリプト処理に関する対応に応じて最適化された遠隔スクリプト処理が実行されるため、ロボット１００の周囲の状況によりふさわしい処理が実行される。

【0119】

ここまで、遠隔操作スクリプト処理の実行条件について説明した。接続制御部２２１は、遠隔操作スクリプト処理の実行条件が満たされる場合に、ロボット１００と遠隔操作端末２４０との接続に替えて、遠隔操作スクリプト処理をロボット１００に実行させる。これにより、オペレータＯＰが、ロボットスクリプト処理へ対応する場合に何度も同一の処理内容を実行しなくてよいため、オペレータＯＰの煩わしさが解消される。また、ロボットスクリプト処理への対応が効率化し、オペレータＯＰの負担が削減される。

【0120】

なお、遠隔操作スクリプト処理を実行するロボット１００は、遠隔操作スクリプト処理の生成の基となる処理が実行されたロボット１００と異なってもよい。また、接続制御部２２１は、異なるロボット１００によって実行されたロボットスクリプト処理に対する対応の各々に基づき、遠隔スクリプト処理の最適化処理を実行してもよい。

【0121】

なお、遠隔操作スクリプト処理の生成には、既存のスクリプト自動生成技術が用いられればよく、特に生成方法は限定されない。

【0122】

＜＜４．動作処理例＞＞
続いて、図７および図８を参照して、本実施形態に係る管理システムの動作処理例について説明する。まず、図７を用いて本実施形態に係る管理システムによるロボット１００と遠隔操作端末２４０の接続処理の流れの一例について説明する。図７は、本実施形態に係る管理システムによるロボット１００と遠隔操作端末２４０の接続処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0123】

まず、ロボット１００のセンサ部１４０は、周囲の環境のセンシング結果を取得する（Ｓ１０１）。続いて、ＡＩ部１５０は、センシング結果に基づきタグデータを生成する（Ｓ１０２）。

【0124】

ロボット制御部１３０は、ロボットスクリプトデータテーブルを参照して、生成されたタグデータとロボット１００の位置情報に合致するロボットスクリプト処理を検索する（Ｓ１０３）。

【0125】

生成されたタグデータとロボット１００の位置情報に合致するロボットスクリプト処理が存在しない場合（Ｓ１０４／ＮＯ）、処理はＳ１１１に進められる。

【0126】

一方、生成されたタグデータとロボット１００の位置情報に合致するロボットスクリプト処理が存在する場合（Ｓ１０４／ＹＥＳ）、ロボット制御部１３０は、当該ロボットスクリプト処理を実行するようロボット１００の動作を制御する（Ｓ１０５）。

【0127】

ここで、ロボットスクリプト処理が完了しない場合（Ｓ１０６／ＮＯ）、処理はＳ１１０に進められる。なお、ロボットスクリプト処理が完了することは、遠隔操作呼び出し条件の一例である。一方、ロボットスクリプト処理が完了した場合（Ｓ１０６／ＹＥＳ）、記憶されるロボット処理回数を１回分増やすよう記憶部１２０を制御する（Ｓ１０７）。

【0128】

続いて、ロボット制御部１３０は、ロボット処理回数が所定の回数以上であるか判定する（Ｓ１０８）。なお、ロボット処理回数が所定の回数以上であることは、遠隔操作呼び出し条件の一例である。

【0129】

ロボット処理終了条件に合致しない場合（Ｓ１０９／ＮＯ）、処理はＳ１１１に進められる。一方、ロボット処理終了条件に合致する場合（Ｓ１０９／ＹＥＳ）、ロボット制御部１３０は、ロボットスクリプト処理の実行状況が遠隔操作呼び出し条件に合致するか否かを判断する（Ｓ１１０）。なお、ここで判断される遠隔操作呼び出し条件からは、ロボットスクリプト処理が完了すること、およびロボット処理回数が所定の回数以上であることが除かれる。ここでは、遠隔操作呼び出し条件として、例えば、ロボットスクリプト処理において取得されるセンシング結果についての条件、または所定のタグデータが新たに生成されたか否かが判定されてもよい。

【0130】

遠隔操作呼び出し条件に合致しない場合（Ｓ１１０／ＮＯ）、処理は終了する。一方、遠隔操作呼び出し条件に合致する場合（Ｓ１１０／ＹＥＳ）、処理はＳ１１１に進められる。

【0131】

そして、ロボット制御部１３０は、ロボット１００の遠隔操作のために、管理センタ２００へ接続要求を送信するよう通信部１１０を制御する（Ｓ１１１）。

【0132】

接続要求が受信された管理センタ２００の接続制御部２２１は、当該接続要求に適当なオペレータＯＰを決定する（Ｓ１１２）。そして、接続制御部２２１は、当該オペレータＯＰが操作する遠隔操作端末２４０に接続要求を送信する（Ｓ１１３）。

【0133】

接続要求に基づき接続が確立された遠隔操作端末２４０の操作部２４３を操作することにより、オペレータＯＰは、ロボット１００の遠隔操作を実行する（Ｓ１１４）。

【0134】

ここまで、図７を用いて、ロボット１００と遠隔操作端末２４０の接続処理の流れを説明した。続いて、図８を用いてロボット１００から送信される接続要求に応じた接続制御に代えて、遠隔操作スクリプト処理をロボット１００に実行させる処理の流れの一例を説明する。図８は、管理センタ２００による、遠隔操作スクリプト処理をロボット１００に実行させる処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローは、図７に示したフローのＳ１１１の処理に続けて、Ｓ１１２～Ｓ１１４の処理に代えて実行され得る。

【0135】

Ｓ１１１の処理が完了すると、接続制御部２２１は、オペレータ処理回数が所定の回数以上であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。オペレータ処理回数が所定の回数以上でない場合（Ｓ２０１／ＮＯ）、処理はＳ２０４に進められる。

【0136】

オペレータ処理回数が所定の回数以上である場合（Ｓ２０１／ＹＥＳ）、接続制御部２２１は、遠隔スクリプト処理の実行条件に合致する遠隔操作スクリプトが存在するか否かを判定する（Ｓ２０２）。

【0137】

遠隔スクリプト処理の実行条件に合致する遠隔操作スクリプトが存在する場合（Ｓ２０２／ＹＥＳ）、接続制御部２２１は、接続要求を送信したロボット１００が当該遠隔操作スクリプト処理を実行するよう制御する（Ｓ２０３）。

【0138】

一方、遠隔スクリプト処理の実行条件に合致する遠隔操作スクリプトが存在しない場合（Ｓ２０２／ＮＯ）、接続要求に適当なオペレータＯＰを決定する（Ｓ２０４）。そして、接続制御部２２１は、当該オペレータＯＰが操作する遠隔操作端末２４０に接続要求を送信する（Ｓ２０５）。

【0139】

接続制御部２２１は、管理データベース２３０のスクリプト処理状況データテーブルに格納されるオペレータ処理回数を１回分増やすよう管理データベース２３０を制御する（Ｓ２０６）。

【0140】

接続要求に基づき接続が確立された遠隔操作端末２４０の操作部２４３を操作することにより、オペレータＯＰは、ロボット１００の遠隔操作を実行する（Ｓ２０７）。

【0141】

接続制御部２２１は、オペレータＯＰによる操作ログおよびロボット１００のセンサ部１４０によって取得されたセンシング結果を収集する（Ｓ２０８）。

【0142】

接続制御部２２１は、収集結果に応じて、遠隔操作スクリプト処理を生成する（Ｓ２０９）。なお、生成される遠隔操作スクリプト処理は、既に生成された遠隔スクリプト処理を最適化することにより生成されてもよい。

【0143】

＜＜５．ハードウェア構成例＞＞
以上説明した情報処理は、ソフトウェアと以下に説明するロボット１００および管理センタ２００のハードウェアとの協働により実現される。

【0144】

図９は、本発明の実施形態に係るロボット１００および管理センタ２００における情報処理を行う情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０２と、ＲＡＭ９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置９１０と、通信装置９１１と、を備える。

【0145】

ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバス等から構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。

【0146】

ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Peripheral Component Interconnect/Interface）バス等の外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

【0147】

入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバー等ユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路等から構成されている。情報処理装置９００を操作するユーザは、この入力装置９０８を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。

【0148】

出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ装置、ランプ等の表示装置およびスピーカ等の音声出力装置を含む。

【0149】

ストレージ装置９１０は、データ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置９１０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）で構成される。このストレージ装置９１０は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。

【0150】

通信装置９１１は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１１は、無線通信または有線通信のどちらに対応してもよい。

【0151】

＜＜６．補足＞＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0152】

例えば、上記実施形態では、ロボット１００のＡＩ部１５０によってタグデータが生成される例を説明したが、タグデータは、管理センタ２００の業務管理部２２０によって生成されてもよい。この場合、業務管理部２２０は、通信装置２１０がロボット１００から取得したセンシング結果に基づき、タグデータを生成する。通信装置２１０は、タグデータをロボット１００に送信してもよい。また業務管理部２２０は、ロボットスクリプトデータテーブルを参照して、当該タグデータとロボット１００の位置情報に合致するロボットスクリプト処理を検索してもよい。この場合、通信装置２１０は、検索によって特定されたロボットスクリプトをロボット１００に送信してもよい。

【0153】

また、ロボット１００および管理センタ２００に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等のハードウェアに、ロボット１００および管理センタ２００の機能を発揮させるための１以上のコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該１以上のコンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も提供される。

【符号の説明】

【0154】

１０ ネットワーク
１００ ロボット
１１０ 通信部
１２０ 記憶部
１３０ ロボット制御部
１４０ センサ部
１５０ ＡＩ部
１８０ 移動部
２００ 管理センタ
２１０ 通信装置
２２０ 業務管理部
２２１ 接続制御部
２３０ 管理データベース
２４０ 遠隔操作端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】