特開 2024-141999 触覚提示システム、情報処理装置、触覚提示装置、触覚提示方法、コンピュータプログラム及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024141999

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】触覚提示システム、情報処理装置、触覚提示装置、触覚提示方法、コンピュータプログラム及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 3/01 20060101AFI20241003BHJP

   A63F 13/285 20140101ALI20241003BHJP

   A63F 13/5375 20140101ALI20241003BHJP

   A63F 13/213 20140101ALI20241003BHJP

   A63F 13/655 20140101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

G06F3/01 560

A63F13/285

A63F13/5375

A63F13/213

A63F13/655

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023053930

(22)【出願日】2023-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】000142595

【氏名又は名称】株式会社栗本鐵工所

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】上嶋 優矢

(72)【発明者】

【氏名】赤岩 修一

(72)【発明者】

【氏名】増田 勇貴

(72)【発明者】

【氏名】辻 仁志

(72)【発明者】

【氏名】橋田 真一朗

(72)【発明者】

【氏名】梶本 泰生

【テーマコード（参考）】

5E555

【Ｆターム（参考）】

5E555AA76

5E555BA04

5E555BA20

5E555BB04

5E555BB20

5E555CA21

5E555CB20

5E555DA24

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】触覚提示装置の把持方法に応じた力覚への影響を考慮した触覚提示が可能な触覚提示システムを提供する。
【解決手段】触覚提示システムは、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置と、情報処理装置とを備える。触覚提示装置又は前記情報処理装置は、触覚提示装置の把持態様を取得し、取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定するようにしてあり、触覚提示装置は、決定した触覚データに基づいて触覚を提示する。
【選択図】図１２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザに触覚を提示する触覚提示装置と、情報処理装置とを備える触覚提示システムであって、
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置の把持態様を取得し、
取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定するようにしてあり、
前記触覚提示装置は、
決定した触覚データに基づいて触覚を提示する
触覚提示システム。

【請求項2】

前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置の把持態様を示すモデル画像を表示して前記把持態様の選択を受け付け、
前記把持態様の確定操作が行われるまで前記把持態様の選択を受け付ける処理を継続し、
前記触覚提示装置は、
前記把持態様の確定操作が行われるまで前記把持態様が選択される都度、選択された把持態様によって決定される触覚データに基づいて触覚を提示する
請求項１に記載の触覚提示システム。

【請求項3】

前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記把持態様が選択される都度、前記モデル画像を変更する
請求項２に記載の触覚提示システム。

【請求項4】

前記触覚提示装置の複数の異なる把持態様をそれぞれ示す複数の前記モデル画像を表示し、該複数のモデル画像を用いて、把持態様の選択を受け付ける
請求項２に記載の触覚提示システム。

【請求項5】

前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置の把持態様に応じて、前記触覚データを補正し、補正された前記触覚データを前記触覚提示装置へ送信する
請求項１又は請求項２に記載の触覚提示システム。

【請求項6】

前記情報処理装置は、
前記触覚データを前記触覚提示装置へ送信し、
前記触覚提示装置は、
前記触覚データを受信し、受信した前記触覚データを、前記触覚提示装置の把持態様に応じて補正する
請求項１又は請求項２に記載の触覚提示システム。

【請求項7】

前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置を操作するユーザの手を撮像する撮像部にて把持態様を取得する
請求項１又は請求項２に記載の触覚提示システム。

【請求項8】

前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置に設けられた把持センサにて把持態様を取得する
請求項１又は請求項２に記載の触覚提示システム。

【請求項9】

ユーザに触覚を提示する触覚提示装置の把持態様を取得し、取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定する処理部を備える
情報処理装置。

【請求項10】

ユーザに触覚を提示する触覚提示装置であって、
前記触覚提示装置の把持態様を取得し、取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定し、決定した触覚データに基づいて触覚提示を制御する制御部を備える
触覚提示装置。

【請求項11】

ユーザに触覚を提示する触覚提示装置の把持態様に応じて、触覚を提示するための触覚データを決定し、
前記触覚提示装置は、決定された前記触覚データに基づいて触覚を提示する
触覚提示方法。

【請求項12】

ユーザに触覚を提示する触覚提示装置の把持態様を取得し、
取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定する
処理を情報処理装置に実行させるためのコンピュータプログラム。

【請求項13】

ユーザに触覚を提示する触覚提示装置に、
前記触覚提示装置の把持態様を取得し、
取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定し、
決定した触覚データに基づいて触覚提示を制御する
処理を実行させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、触覚提示システム、情報処理装置、触覚提示装置、触覚提示方法、コンピュータプログラム及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

触覚を提示する技術（ハプティクス）が種々提案されている。発明者らは、磁気粘性流体に対する知見に基づいて、ユーザが操作可能であって、対象物によって異なる感触を再現する触覚提示装置を提案した（特許文献１等）。特許文献２には、触覚提示装置による触覚提示と、視覚提示（画像出力）とを合わせて出力するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６９０６２７５号

【特許文献2】特開２０２０－１３０６３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示の目的は、触覚提示装置の把持方法に応じた力覚への影響を考慮した触覚提示が可能な触覚提示システム、情報処理装置、触覚提示装置、触覚提示方法、コンピュータプログラム及び制御プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一側面に係る触覚提示システムは、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置と、情報処理装置とを備える触覚提示システムであって、前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、前記触覚提示装置の把持態様を取得し、取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定するようにしてあり、前記触覚提示装置は、決定した触覚データに基づいて触覚を提示する。

【0006】

本開示の一側面に係る情報処理装置は、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置の把持態様を取得し、取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定する処理部を備える。

【0007】

本開示の一側面に係る触覚提示装置は、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置であって、前記触覚提示装置の把持態様を取得し、取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定し、決定した触覚データに基づいて触覚提示を制御する制御部を備える。

【0008】

本開示の一側面に係る触覚提示方法は、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置の把持態様に応じて、触覚を提示するための触覚データを決定し、前記触覚提示装置は、決定された前記触覚データに基づいて触覚を提示する。

【0009】

本開示の一側面に係るコンピュータプログラムは、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置の把持態様を取得し、取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定する処理を情報処理装置に実行させる。

【0010】

本開示の一側面に係る制御プログラムは、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置に、前記触覚提示装置の把持態様を取得し、取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定し、決定した触覚データに基づいて触覚提示を制御する処理を実行させる。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、触覚提示装置の把持方法に応じた力覚への影響を考慮した触覚提示を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施形態１におけるゲームシステムを示す模式図である。

【図2】視覚提示装置の内部構成を示すブロック図である。

【図3】感覚ＤＢの内容例を示す説明図である。

【図4】触覚提示装置の構成を示すブロック図である。

【図5】サーバ装置の内部構成を示すブロック図である。

【図6】実施形態１に係る設定処理手順を示すフローチャートである。

【図7】実施形態１に係る設定処理手順を示すフローチャートである。

【図8】実施形態１に係る触覚提示装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図9】接続画面の一例を示す図である。

【図10】触覚確認画面の一例を示す図である。

【図11】把持態様確認画面の第１の例を示す図である。

【図12】把持態様確認画面の第２の例を示す図である。

【図13】把持態様例（第１態様～第３態様）を示す図である。

【図14】把持態様例（第４態様～第５態様）を示す図である。

【図15】触覚等提示に係る視覚提示装置及びサーバ装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図16】実施形態２に係る補正データテーブルを示す概念図である。

【図17】補正係数と変位量との関係を示す図である。

【図18】実施形態３に係る視覚提示装置の設定処理手順を示すフローチャートである。

【図19】実施形態４に係る触覚提示装置の構成を示すブロック図である。

【図20】実施形態４に係る視覚提示装置及び触覚提示装置の設定処理手順を示すフローチャートである。

【図21】実施形態５に係る触覚提示装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本開示の実施形態に係る触覚提示システム、情報処理装置、触覚提示装置、触覚提示方法、コンピュータプログラム及び制御プログラムを、以下に図面を参照しつつ説明する。以下の実施形態では、本実施形態に係る触覚提示システムを適用したゲームシステムについて説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

【0014】

（実施形態１）
図１は、本実施形態１におけるゲームシステム１００を示す模式図である。ゲームシステム１００は、情報処理装置の一例である視覚提示装置１と、触覚提示装置２と、サーバ装置３とを含む。視覚提示装置１と、触覚提示装置２とは近距離無線通信で通信接続され、相互にデータを授受する。視覚提示装置１と、サーバ装置３とは、ネットワークＮを介して相互にデータを送受信する。ネットワークＮは、インターネットＮ１、キャリアネットワークＮ２、基地局ＢＳ、及びアクセスポイントＡＰを含む。

【0015】

視覚提示装置１は、仮想オブジェクトであるキャラクタＣを視覚的に提示する装置である。また、視覚提示装置１は、キャラクタＣを聴覚的に提示する機能も有する。視覚提示装置１は、例えば表示部１４及び音声出力部１５を有するスマートフォンである。視覚提示装置１は、スマートフォンに限られず、タブレット端末、ラップトップ型のＰＣ（Personal Computer）、ゲーム専用機器などであってもよい。視覚提示装置１は、触覚提示装置２と一体化されたゲーム専用機器、すなわちコントローラ部分に触覚提示装置２を含むゲーム機であってもよい。なお、視覚提示装置１と、表示部１４及び音声出力部１５とは、別体の構成であってもよい。

【0016】

触覚提示装置２は、ユーザが指を変位部２０２に沿えて持ちながら指を動かして操作できる装置である。触覚提示装置２は、ユーザが指を動かすことで変位する変位部２０２の位置を読み取り、内蔵するＭＲＦ（Magneto-Rheological Fluid）デバイス２４をその位置に応じて制御してユーザの変位部２０２への操作に対する反力（回転抵抗）により力覚を生じさせ、触覚を提示する装置である。触覚提示装置２の変位部２０２態様は、図１に示すようなものに限られず、ボタンであってもよいし、スティック状であってもよいし、カバーに覆われたクッション状のものであってもよい。触覚提示装置２は、ＭＲＦデバイス２４に代えて、モータ、ピエゾ素子、超音波発振器などを採用し、ユーザの操作に対し回転力や振動により力覚を生じさせるアクティブ型の触覚提示装置であってもよく、変位部２０２の他、振動や温感、冷感、電気刺激を提示するものと組み合わされてもよい。アクティブ型と、本願のようなパッシブ型の触覚提示装置を組み合わせてもよい。地面や壁に設置し、ユーザの手のひらや足等で操作される構造でもよい。

【0017】

ゲームシステム１００では、ゲームアプリケーションプログラム（以下、ゲームアプリＰ１という）をインストールした視覚提示装置１が、サーバ装置３と通信してゲームを実行可能とする。視覚提示装置１は、サーバ装置３のコンテンツデータベース（ＤＢ：Data Base ）３１１から、ゲームコンテンツをネットワークＮ経由で取得する。ゲームコンテンツは、ゲームのキャラクタＣである仮想オブジェクトを視覚的、聴覚的及び触覚的に提示するための視覚データ、聴覚データ、触覚データを含む。視覚提示装置１は、取得したゲームコンテンツに含まれる視覚データに基づき、内蔵する表示部１４にキャラクタＣの画像を表示する（視覚的に提示する）。また、視覚提示装置１は、取得したゲームコンテンツに含まれる聴覚データに基づき、音声出力部１５からキャラクタＣの音声及び効果音を出力する（聴覚的に提示する）。更に、視覚提示装置１は、取得したゲームコンテンツに含まれる触覚データを触覚提示装置２へ送信し、キャラクタＣを触覚的に提示する。
より具体的には図１に示すように、視覚提示装置１は表示部１４にキャラクタＣを表示させる。ユーザが触覚提示装置２の変位部２０２を指で押し込むと、キャラクタＣの種類に応じた触覚が生じる。表示中のキャラクタＣの画像は、変位部２０２の操作及び触覚提示とともに変化し、変化に応じた音声又は効果音が音声出力部１５から出力される。

【0018】

ゲームシステム１００では、操作するキャラクタＣを選択することができる。視覚提示装置１は、選択されたキャラクタＣに応じた触覚を触覚提示装置２によって提示する。また、視覚提示装置１は変位部２０２における変位に応じて画像及び音声を変更して出力する。視覚提示装置１は、ゲームシナリオに応じた触覚提示装置２の操作に従って、所定のゲームポイントを加算させたり、抽選（いわゆるガチャ）を実行したりしてゲームを進行させる。

【0019】

図２は、視覚提示装置１の内部構成を示すブロック図である。視覚提示装置１は、処理部１０、記憶部１１、第１通信部１２、第２通信部１３、表示部１４、音声出力部１５、操作部１６及び撮像部１７を備える。処理部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）及び／又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を用いたプロセッサである。処理部１０は、記憶部１１が記憶するゲームアプリＰ１に基づき、ゲームに係る処理を実行する。

【0020】

記憶部１１は、例えばフラッシュメモリ、ＳＳＤ等の不揮発性メモリである。記憶部１１は、ゲームアプリＰ１と、後述の感覚ＤＢ１１０と、その他、処理部１０が参照するデータとを記憶する。ゲームアプリＰ１は、記憶媒体８に記憶されているゲームアプリＰ８を処理部１０が読み出して記憶部１１に複製したものであってもよい。ゲームアプリＰ１は、第１通信部１２を介してサーバ装置３又は他のプログラムサーバ装置からダウンロードして実行可能に記憶したものである。

【0021】

記憶部１１は、ゲームアプリＰ１のユーザＩＤ（触覚提示装置２のユーザを識別するＩＤ）を記憶する。記憶部１１は、ユーザＩＤに対応付けて、ユーザがゲームアプリＰ１上で所有しているキャラクタＣ又はアイテム等を識別するコンテンツＩＤ及び個数を記憶する。記憶部１１に記憶されているユーザＩＤとコンテンツＩＤ及び個数との関係は、サーバ装置３においてユーザＩＤに対応付けて記憶されているコンテンツＩＤ及び個数と同一の内容である。

【0022】

記憶部１１は、キャラクタＣに応じた触覚データ、視覚（画像、動画、テキスト）データ、聴覚（音声、効果音）データ、及び触覚提示装置２の把持態様に応じて触覚データを補正するための補正データを格納した感覚ＤＢ１１０を記憶するストレージである。感覚ＤＢ１１０は、これらのデータを、逐次、サーバ装置３のコンテンツＤＢ３１１からキャラクタＣ毎に取得するものであってもよいし、予め記憶されているものであってよい。

【0023】

第１通信部１２は、インターネットＮ１又はキャリアネットワークＮ２を含むネットワークＮを介したサーバ装置３との通信を実現する通信回路を含む。第１通信部１２は具体的には、キャリアネットワークＮ２と接続する無線通信デバイスであってもよいし、ＷｉＦｉ用の無線通信デバイスであってもよい。処理部１０は、第１通信部１２によってサーバ装置３との間でデータを送受信する。

【0024】

第２通信部１３は、近距離無線通信、例えばBluetooth（登録商標）の通信モジュールである。通信モジュールは通信回路を含む。処理部１０は、第２通信部１３によって触覚提示装置２との間でデータを送受信する。

【0025】

表示部１４は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等のディスプレイである。表示部１４は例えば、タッチパネル内蔵型ディスプレイである。処理部１０は表示部１４に、ゲームアプリＰ１に基づき、記憶部１１が記憶するゲームコンテンツ、又は、サーバ装置３から提供される画像、テキスト等のゲームコンテンツを表示する。なお、スマートフォンのディスプレイを例示したが、表示部１４は、スクリーンへの投影、ユーザへの網膜投影、虚像投影などを行う投影装置であってもよい。

【0026】

音声出力部１５は、スピーカ等を含む。処理部１０は、ゲームアプリＰ１に基づき、記憶部１１が記憶するゲームコンテンツ、又は、サーバ装置３から提供されるゲームコンテンツに含まれる聴覚データに応じた音声、音楽等を音声出力部１５から出力させる。

【0027】

操作部１６は、ユーザによる操作情報を処理部１０に与えるためのユーザインタフェースである。操作部１６は、例えば表示部１４に内蔵されたタッチパネルである。操作部１６は、物理ボタンであってもよい。操作部１６は、音声入力部と兼用であってもよい。

【0028】

撮像部１７は、任意の被写体を撮像するカメラであり、撮像して得た画像データを処理部１０に与える。撮像画像は、間欠的に撮像された静止画像、又は動画を構成するフレーム画像である。

【0029】

図３は、感覚ＤＢ１１０の内容例を示す説明図である。感覚ＤＢ１１０は、触覚データテーブルと、補正データテーブルと、視覚データ及び聴覚データを記憶する。

【0030】

感覚ＤＢ１１０は、コンテンツの種類によって異なる複数の触覚データテーブルをコンテンツＩＤに対応付けて記憶する。触覚データテーブルは、触覚データとして、変位部２０２の変位量（角度）と、触覚提示装置２のＭＲＦデバイス２４に供給する電流の値とを対応付けて格納している。

【0031】

補正データテーブルは、触覚提示装置２の複数の異なる把持態様と、補正係数とを対応付けて格納している。触覚提示装置２によって提示される触覚は、ユーザによる触覚提示装置２の把持態様（図１３、図１４参照）によって変化する。具体的には、触覚提示装置２の把持態様によって、ユーザの指の力が変位部２０２に加わりやすいかどうか、反力を受けやすいかどうかが変わる。このため、触覚データの電流値を、触覚提示装置２の把持態様に応じて補正することが望ましい。補正データテーブルの補正係数は、例えば、キャラクタＣの触覚を提示するために必要な電流値に乗算又は加減算することによって、当該電流値を補正するためのものである。補正方法の詳細は後述する。

【0032】

感覚ＤＢ１１０は、コンテンツの種類によって異なるキャラクタＣの画像又は動画（フレーム画像）等の画像データを、視覚データとしてコンテンツＩＤに対応付けて格納している。感覚ＤＢ１１０は、一つのコンテンツＩＤに対応付けて、パターンα、パターンβ、…と異なる複数パターンの視覚データを格納してもよい。図３に示す例では、パターンαの視覚データは、変位部２０２の変位量によって画像が変化しない画像データである。パターンβの視覚データは、変位部２０２の変位量に応じて画像が変化する画像データである。パターンβの視覚データは、変位部２０２の複数の変位量（角度）にそれぞれ対応付けられた、複数の画像データを含む。パターンα、パターンβ、及びその他のパターンの視覚データは、ランダムに選択されてもよいし、ゲームのシナリオ及び状況に応じて選択されてもよい。

【0033】

感覚ＤＢ１１０は、コンテンツの種類によって異なるキャラクタＣの音声又は効果音の音声データを、聴覚データとしてコンテンツＩＤに対応付けて格納している。感覚ＤＢ１１０は、一つのコンテンツＩＤに対応付けて、パターンα、パターンβ、…と異なる複数パターンの聴覚データを格納してもよい。図３に示す例では、パターンαの聴覚データは、変位部２０２の変位量によって音声が変化しない音声データである。パターンβの聴覚データは、変位部２０２の変位量に応じて音声が変化する音声データである。パターンβの聴覚データは、変位部２０２の複数の変位量（角度）にそれぞれ対応付けられた、複数の音声データを含む。

【0034】

図４は、触覚提示装置２の構成を示すブロック図である。触覚提示装置２は、図１に示すようにユーザによって把持及び操作される把持体２０１と、変位部２０２と、結束具２０３と、リンク機構２０４と、図４に示す制御部２０と、触覚データ記憶部２１と、通信部２２と、電源部２３と、ＭＲＦデバイス２４と、変位センサ２５とを備える。なお、図２に示す制御部２０、電源部２３等の制御及び給電に係る回路は、把持体２０１と一体的に構成してもよいし、別体で構成して有線又は無線で接続してもよい。

【0035】

把持体２０１は、ユーザが人差し指及び親指で挟持可能な偏平形状をなす筐体２０１ａと、平面部２０１ｂとを有する。筐体２０１ａは、例えば中空円板状部分を有し、磁気粘性流体と、回転軸を有するロータとを収納している。ロータは円板状の部材であり、磁気粘性流体で満たされた筐体２０１ａの内部で回転する。ロータは、磁気粘性流体による回転抵抗力を受ける。また、把持体２０１には、磁気粘性流体に磁場を印加するための電磁石（不図示）が設けられており、電磁石は、磁気粘性流体及びロータ等とともにＭＲＦデバイス２４を構成している。具体的には、電磁石は、すき間を空けて円板状のロータを挟むように配されたヨークと、ヨークに設けられたコイルとを有する。コイルに電流が流れると磁界が発生し、磁気粘性流体の粘度（ずり応力）が変化し、回転軸に加わる回転抵抗力が与えられる。

【0036】

変位部２０２は、筐体２０１ａの周面に沿うように湾曲した帯状の部材である。変位部２０２はユーザに力覚を与えるための部材である。変位部２０２は、それ自体がたわむことが可能な素材であるが、剛性の高い素材で形成されている。変位部２０２の基端部は、変位部２０２の先端部が筐体２０１ａから接離する方向に移動することができるように、支軸によって筐体２０１ａの周面に回動可能に支持されている。変位部２０２の先端部外側の面には、ユーザの指を結束するための結束具２０３が設けられている。結束具２０３はリングをなす帯状の部材、例えば布テープである。変位部２０２には、その表面にシリコンラバーや毛並みを持つもの等、多様な感触を加えた素材等が取り付けられていてもよい。変位部２０２の先端部と、ロータの回転軸とは、リンク機構２０４によって連結している。リンク機構２０４は、筐体２０１ａに対して接近又は離反する変位部２０２の運動を、回転軸の回転運動に変換して伝達する機構である。

【0037】

変位部２０２の基端部を支持している周面部分の反対側には、平面部２０１ｂが形成され、把持体２０１は全体として側面視略三角形をなしている。平面部２０１ｂは、触覚提示装置２をしっかりと把持するためのものである。具体的には、ユーザは、変位部２０２の基端部をユーザの手のひら側とし、人差し指を変位部２０２に沿わせ、結束具２０３に差し込み、変位部２０２と平面部２０１ｂとを人差し指と親指とで挟持する（図１及び図１３Ａ参照）。ユーザは人差し指を押し込むように変位部２０２を動かすことができ、また、人差し指を伸ばして把持体２０１から変位部２０２を遠ざけるように動かすことができる。このように触覚提示装置２を把持することによって、ユーザの指の力が変位部２０２に無駄なく伝わり、触覚提示装置２からの反力を受け、所要の触覚を得ることができる。
制御プログラムＰ２は、図示しない記憶媒体に記憶されている制御プログラムＰ２を制御部２０が読み出してフラッシュメモリなどのＲＯＭ２０ｂに複製したものであってもよい。制御プログラムＰ２は、サーバ装置３又は他のプログラムサーバ装置からダウンロードして実行可能に記憶したものであってもよい。

【0038】

制御部２０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit ）等の制御プロセッサ２０ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０ｃ等のメモリ、及びＩ／Ｏ２０ｄを含む。制御部２０は、例えばマイクロコントローラである。制御部２０は、ＲＯＭ２０ｂに記憶されている制御プログラムＰ２に基づいて各構成部を制御し、触覚提示を実現する。

【0039】

触覚データ記憶部２１は、制御部２０に対する補助記憶メモリであり、ＭＲＦデバイス２４の制御データである触覚データ及び補正データを書き換え可能に記憶する。

【0040】

通信部２２は、近距離無線通信、例えばBluetooth（登録商標）の通信モジュールである。通信モジュールは通信回路を含む。制御部２０は、通信部２２によって視覚提示装置１との間でデータを送受信する。

【0041】

制御部２０は、電源部２３、ＭＲＦデバイス２４及び変位センサ２５とＩ／Ｏ２０ｄを介して接続されており、相互に信号を授受する。

【0042】

電源部２３は、充電可能なバッテリを含む。電源部２３は、ＯＮ状態になると各構成部及びＭＲＦデバイス２４へ電力を供給する。

【0043】

変位センサ２５は、変位部２０２の位置（角度）を測定して制御部２０へ出力する。変位センサ２５は変位部２０２の変位を、角度として測定して出力する。変位センサ２５は、ジャイロセンサ、加速度センサ等の複数のセンサから構成されてもよい。

【0044】

図４に示すように構成される触覚提示装置２では、変位部２０２がユーザによって操作されると、変位部２０２の変位がリンク機構２０４を介してＭＲＦデバイス２４のロータの回転軸への回転方向に伝達される。回転軸は、ＭＲＦデバイス２４が動作していない場合、すなわち制御電流がゼロである間は、自由に回転するため、変位部２０２は抵抗なく変動する。一方で、ＭＲＦデバイス２４が動作し、制御電流が流れている場合には、ＭＲＦデバイス２４へ流れる電流の大きさに応じてＭＲＦデバイス２４内部の磁気粘性流体の粘度（ずり応力）が変化する。制御部２０が、ＭＲＦデバイス２４への電流の大きさを連続的に変更したり、電流値を所定の周波数で振動させたりすることで、変位部２０２に対する抵抗の力やその出現方法を変更できる。つまり、制御部２０はＭＲＦデバイス２４に流れる電流の波形及び電流値を制御することによって、あらゆる触覚を提示することができる。

【0045】

このようにして触覚提示装置２は、変位部２０２の押し込む量に応じて抵抗（電流値）を変動させてヌルリとした触覚を提示したり、押し込む量が大きくなるにつれて抵抗を大きくしてギュッとした固さの触覚を提示したり、抵抗の大小の繰り返しや矩形波によるＯＮ及びＯＦＦの繰り返しによってザクザクとした触覚を提示したりすることができる。

【0046】

図５は、サーバ装置３の内部構成を示すブロック図である。サーバ装置３は、視覚提示装置１との間でデータの送受信が可能なゲームサーバである。以下の説明において、サーバ装置３は１台のゲームサーバとして説明するが、複数台のサーバコンピュータをネットワークＮで通信接続して分散処理させる態様であってもよい。

【0047】

サーバ装置３は、サーバ処理部３０、記憶部３１、サーバ通信部３２を備える。サーバ処理部３０は、ＣＰＵ及び／又はＧＰＵを用いたプロセッサである。サーバ処理部３０は、記憶部３１に記憶されているサーバプログラムＰ３に基づき、ゲームサーバとしての処理を実行する。

【0048】

記憶部３１は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive ）等の不揮発性メモリである。記憶部３１は、サーバ処理部３０が参照するデータを記憶する。記憶部３１は、サーバプログラムＰ３を記憶する。サーバプログラムＰ３は、記憶媒体９に記憶されているサーバプログラムＰ９をサーバ処理部３０が読み出して記憶部３１に複製したものであってもよい。サーバプログラムＰ３は、サーバ通信部３２を介して他のプログラムサーバ装置からサーバ処理部３０がダウンロードして記憶したものであってもよい。

【0049】

記憶部３１は、コンテンツＤＢ３１１を構成しており、ゲームで使用されるゲームコンテンツを記憶する。記憶部３１が記憶するゲームコンテンツは、キャラクタデータ、アイテムデータ等を含む。記憶部３１のうち、これらのゲームコンテンツのデータを記憶する記憶領域は、ネットワークＮで通信接続された外部記憶媒体であってもよい。

【0050】

キャラクタデータは、ゲーム内に登場するキャラクタＣのデータである。キャラクタデータは、名称（識別データ）、感覚ＤＢ１１０に含まれるべき触覚データ、視覚データ（画像、動画、テキスト等）、聴覚データ（音声、効果音）及び補正データを含む。

【0051】

アイテムデータは、キャラクタＣ毎にキャラクタＣに関連するアイテムのデータである。アイテムは特定のゲームによって得られる。アイテムデータは名称、画像データを含む。アイテムデータは、キャラクタデータ同様に触覚データを含んでもよい。アイテムデータは、レア度を含んでもよい。

【0052】

ゲームコンテンツにはその他、キャラクタＣ毎に、アイテム等との交換に用いられる交換用アイテム又は交換用ポイント等が含まれる。

【0053】

記憶部３１は、これらのゲームコンテンツの実体（画像データ等）を、コンテンツ識別データ（以下、コンテンツＩＤという）に対応付けて記憶する。記憶部３１は、各視覚提示装置１でユーザ毎に使用可能なゲームコンテンツのコンテンツＩＤを、ユーザを識別するユーザＩＤに対応付けて記憶する。例えば記憶部３１は、ユーザＩＤに対応付けて、ユーザがゲームアプリＰ１上で使用可能なキャラクタＣ、アイテム等を識別するコンテンツＩＤ及び個数を記憶する。サーバ処理部３０は、コンテンツＩＤを指定した取得要求に応じて、ゲームコンテンツのデータの複製をコンテンツテーブルから読み出して要求元に提供する。これらのユーザＩＤに対応付けられるデータを記憶する記憶領域は、ネットワークＮで通信接続された外部記憶媒体であってもよい。

【0054】

サーバ通信部３２は、ネットワークＮを介した視覚提示装置１との通信を実現する通信回路を含む。サーバ通信部３２は具体的には、ネットワークカードである。サーバ通信部３２は、キャリアネットワークＮ２と接続する無線通信モジュールであってもよいし、ＷｉＦｉ用の無線通信モジュールであってもよい。サーバ処理部３０は、サーバ通信部３２によって視覚提示装置１との間でデータを送受信する。

【0055】

図６及び図７は、実施形態１に係る設定処理手順を示すフローチャートである。設定処理は、ゲームアプリＰ１が起動された場合に実行される。視覚提示装置１の処理部１０は、触覚提示装置２との接続画面４１１を表示部１４に表示する（ステップＳ１０１）。処理部１０は、触覚提示装置２の通信部２２から発信される無線信号を、第２通信部１３にて探索する（ステップＳ１０２）。処理部１０は、無線信号を検知すると（ステップＳ１０３）、無線信号に含まれる触覚提示装置２それぞれの固有識別データ（例えばＭＡＣアドレス、Bluetooth接続のためのＩＤ等）を取得する（ステップＳ１０４）。処理部１０は、検知した無線信号の発信元の触覚提示装置２に、識別データ（例えば番号）を割り当てる（ステップＳ１０５）。処理部１０は、ステップＳ１０３にて、複数の触覚提示装置２からそれぞれ発信されている固有識別データを含む無線信号を検知した場合、検知した順に、一時的な識別データとして番号を割り当て、番号と固有識別データとを対応付けて記憶する。

【0056】

処理部１０は、検知した無線信号の送信元の触覚提示装置２に割り当てた識別データを接続画面４１１（図９参照）に表示し（ステップＳ１０６）、接続の選択操作を受け付ける（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７にて処理部１０は、単数の触覚提示装置２が検知された場合、接続すること自体に対する選択を受け付ける。ステップＳ１０７において複数の触覚提示装置２が検知された場合、処理部１０は、複数の触覚提示装置２のなかから接続する触覚提示装置２の選択を受け付ける。

【0057】

処理部１０は、選択された単一の又は複数の触覚提示装置２の固有識別データ及び番号を記憶し（ステップＳ１０８）、選択された触覚提示装置２との間で、第２通信部１３によって通信接続を確立させる（ステップＳ１０９）。複数の触覚提示装置２が選択された場合、処理部１０は、ステップＳ１０９において、その複数の触覚提示装置２とそれぞれ通信接続を確立させる。

【0058】

処理部１０は、感覚ＤＢ１１０に記憶されている触覚データから、接続される触覚提示装置２の数に応じた触覚データを読み出し（ステップＳ１１０）、番号に応じて触覚データをそれぞれの触覚提示装置２へ送信する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１で触覚提示装置２で送信される触覚データは、図３に示したような、変位量（角度）毎に対応する電流値を記憶したテーブルである。

【0059】

触覚提示装置２では、送信された触覚データに基づき、後述の図８に示す処理手順を実行する。

【0060】

触覚提示装置２における処理が実行される間、視覚提示装置１の処理部１０は、表示部１４に、変位部２０２を押し込んで触覚が提示されることを確認させる旨のメッセージを含む触覚確認画面４１２（図１０参照）を表示する（ステップＳ１１２）。触覚確認画面４１２は、触覚が提示された場合にタップするためのボタン画像を含む。複数の触覚提示装置２が接続される場合、ボタン画像は複数表示されてもよい。触覚確認画面４１２の表示タイミングは、ステップＳ１１０の前であってもよい。なお、ステップＳ１１２で表示される触覚確認画面４１２では、後述するように、触覚提示装置２から送信される変位部２０２の変位量を取得できていることを示す情報を表示するようにしてもよい（図１０、ガイド表示部４１２ａ参照）。

【0061】

視覚提示装置１の処理部１０は、触覚提示が確認されたか否かを判断する（ステップＳ１１３）。触覚提示が確認されていないと判断された場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１１３へ戻す。

【0062】

触覚提示が確認されたと判断された場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、処理部１０は、触覚提示装置２の把持態様を選択するための把持態様確認画面４１３（図１１及び図１２参照）を表示部１４に表示する（ステップＳ１１４）。次いで、処理部１０は、所定のキャラクタＣの標準の触覚データテーブルを感覚ＤＢ１１０から読み出し（ステップＳ１１５）、読み出した触覚データテーブルを触覚提示装置２へ送信する（ステップＳ１１６）。

【0063】

ここで送信される触覚データテーブルは、ユーザが標準的な把持態様（図１３Ａ参照）で触覚提示装置２を把持することを想定して作成されたデータであって、デフォルトとして選択されているデータある。触覚提示装置２は、視覚提示装置１から送信された触覚データテーブルを用いて触覚提示を行う。

【0064】

次いで、処理部１０は、触覚提示装置２の持ち方（把持態様）の選択を操作部１６にて受け付ける（ステップＳ１１７）。処理部１０は、補正データテーブルを参照し、ステップＳ１１７で選択された把持態様に対応する補正係数を読み出し、読み出した補正係数を用いて触覚データテーブルを補正し、ＲＡＭ２０ｃ又は触覚データ記憶部２１に記憶する（ステップＳ１１８）。そして、処理部１０は、補正後の触覚データテーブルを触覚提示装置２へ送信する（ステップＳ１１９）。

【0065】

触覚提示装置２は、補正された触覚データテーブルを受信し、受信した触覚データテーブルに基づいて触覚提示を行う（図８参照）。つまり、ユーザによって選択された把持態様に対応した触覚提示が行われ、ユーザは把持態様に対応したキャラクタＣの触覚を確認することができる。

【0066】

次いで、処理部１０は、ユーザによる操作部１６の操作により把持態様の選択が決定されたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。把持態様の選択が確定していないと判定した場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、処理部１０は、処理をステップＳ１１７へ戻し、触覚提示装置２の把持態様の選択と、把持態様に応じた触覚提示に係る処理を継続する。把持態様の選択が決定されたと判定した場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、処理部１０は、決定された把持態様をＲＡＭ２０ｃ又は触覚データ記憶部２１に記憶し（ステップＳ１２１）、メイン画面を表示部１４に表示させ（ステップＳ１２２）、設定処理を終了する。

【0067】

図８は、触覚提示装置２の処理手順の一例を示すフローチャートである。触覚提示装置２の制御部２０は、起動して視覚提示装置１と通信接続が確立されると、以下の処理を実行する。

【0068】

触覚提示装置２は、通信接続中の視覚提示装置１から触覚データテーブルを受信すると（ステップＳ２０１）、受信した触覚データテーブルを触覚データ記憶部２１に記憶する（ステップＳ２０２）。触覚データ記憶部２１にすでに触覚データテーブルが記憶されている場合は、それを新たに受信した触覚データテーブルに更新する。ステップＳ２０１で受信する触覚データは、上述した変位量毎の電流値の一覧テーブル（ステップＳ１１６の処理または、ステップＳ１１９の処理にて送信されたもの）である。

【0069】

触覚提示装置２の制御部２０は、変位センサ２５から出力される変位部２０２の変位量（角度）に対応する信号をサンプリングする（ステップＳ２０３）。制御部２０は、サンプリングにより得られる変位量を、視覚提示装置１へ送信する（ステップＳ２０４）。変位量（角度）は、上端からの相対的な変位量でもよいし、変位センサ２５によって検出された絶対位置でもよい。

【0070】

制御部２０は、サンプリングにより得られる変位量に対応する電流値を、触覚データ記憶部２１に記憶した触覚データから参照する（ステップＳ２０５）。そして、制御部２０は、参照及び補正された電流値に応じた電流をＭＲＦデバイス２４へ出力する（ステップＳ２０６）。

【0071】

制御部２０は、新たに他の触覚データを受信したか否かを判断し（ステップＳ２０７）、受信していないと判断された場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、処理をステップＳ２０３へ戻す。

【0072】

制御部２０は、新たに他の触覚データを受信したと判断した場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０２へ戻して他の触覚データを触覚データ記憶部２１に記憶（更新）し（ステップＳ２０２）、ステップＳ２０３～Ｓ２０６の処理を繰り返し実行する。

【0073】

以上の通り、本実施形態１に係るゲームシステム１００によれば、仮想オブジェクトであるキャラクタＣを視覚的、聴覚的及び触覚的に提示することができる。また、本実施形態１によれば、触覚提示装置２の把持態様によって異なる力の入り具合を考慮した触覚提示が可能になる。

【0074】

図９は、接続画面４１１の一例を示す図である。接続画面４１１は、上述のステップＳ１０１で表示される画面である。接続画面４１１は、近距離通信の通信接続のために必要な作業（電源ＯＮ）のガイドを含む。接続画面４１１は、無線信号の探索によって検知された触覚提示装置２のリスト４１１ａと、選択された触覚提示装置２と接続するための決定ボタン４１１ｂとを含む。リスト４１１ａには、触覚提示装置２を識別するテキスト（例えば「デバイス１」「デバイス２」）と、触覚提示装置２の固有識別データ（例えば「ＡＢＣ－ＤＥＦ」「ＧＨＩ－ＪＫＬ」）とが表示される。ユーザが、リスト４１１ａから、接続を所望する触覚提示装置２のテキスト部分をタップすると、決定ボタン４１１ｂが有効になる（操作可能になる）。視覚提示装置１は、ユーザによる決定ボタン４１１ｂのタップ操作によって、接続の選択操作を受け付ける（Ｓ１０７）。

【0075】

図１０は、触覚確認画面４１２の一例を示す図である。触覚確認画面４１２は、上述のステップＳ１１２で表示される画面である。触覚確認画面４１２は、触覚提示装置２によって触覚が正常に提示されていることを確認するための操作ガイドを示すガイド表示部４１２ａと、正常な触覚提示を確認できた場合にタップする確認ボタン４１２ｂとを含む。また、触覚確認画面４１２は、正常な触覚を確認できなかった場合に、接続操作をやり直すための戻るボタン４１２ｃを含む。ユーザによって確認ボタン４１２ｂがタップされると、視覚提示装置１の処理部１０は、触覚提示が確認されたと判断し（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、把持態様確認画面４１３へ表示部１４の画面を遷移させる。ユーザは、接続が確認できない場合、又は、他の触覚提示装置２との接続に切り替えたい場合、戻るボタン４１２ｃをタップする。この場合、処理部１０は、通信接続を切断し、表示部１４の画面を図９に示した接続画面４１１に戻す（図６では記載を省略）。

【0076】

図１０中のガイド表示部４１２ａは、触覚提示装置２から送信される変位量に応じて、変位部２０２に相当する箇所が動くようにアニメーション表示を行ってもよい。これにより、ユーザは、実際に操作している触覚提示装置２の変位部２０２の角度を、動かしながら視覚的に確認できる。言い換えると、ユーザは、触覚提示装置２の操作が視覚提示装置１によって正常に認識されていることを確認することができる。

【0077】

図１１は、把持態様確認画面４１３の第１の例を示す図、図１２は、把持態様確認画面４１３の第２の例を示す図、図１３は、把持態様例（第１態様～第３態様）を示す図、図１４は、把持態様例（第４態様～第５態様）を示す図である。把持態様確認画面４１３は、上述のステップＳ１１４で表示される画面である。触覚提示装置２の持ち方（把持態様）を確認及び設定するための設定画面である。把持態様確認画面４１３は、触覚確認用のキャラクタＣを表示する。また、把持態様確認画面４１３は、複数の把持態様をそれぞれ示した複数の把持態様アイコン４１３ａと、把持態様の選択を確定するための決定ボタン４１３ｃとを表示する。初期段階（デフォルト）では、「標準」の把持態様アイコン４１３ａが選択されており、図１１に示すように、後述するように把持態様イメージ表示部４１３ｄを含む場合は、「標準」に対応するイメージ画像が把持態様イメージ表示部４１３ｄに表示されている。ユーザによって一つの把持態様が選択され、確認ボタン４１２ｂがタップされると、視覚提示装置１の処理部１０は、把持態様が確定したと判定し（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、確定した把持態様を記憶する。以後、触覚データテーブルは、当該確定した把持態様に適したデータに補正され、触覚提示装置２へ送信される。

【0078】

なお、処理部１０は、図１１又は図１２に示すように、触覚提示装置２が接触提示を行っている場合、触覚の提示が有効であることを示すアイコン４１３ｂを表示するように構成してもよい。また、図１１に示すように、把持態様確認画面４１３は、現在選択されている把持態様を模したイメージ画像を表示する把持態様イメージ表示部４１３ｄを含むように構成してもよい。把持態様イメージ表示部４１３ｄに代えて、図１２に示すように把持態様アイコン４１３ａに、それぞれの把持態様を模したイメージ画像を表示するように構成してもよい。
図１１の把持態様イメージ表示部４１３ｄ及び図１２の把持態様アイコン４１３ａは、持ち方をガイダンスするための動画を表示するように構成してもよい。また、図１１の把持態様イメージ表示部４１３ｄ及び図１２の把持態様アイコン４１３ａは、フリック操作で回転する３Ｄモデルを表示するように構成してもよい。図１１の把持態様イメージ表示部４１３ｄ又は図１２の把持態様アイコン４１３ａをタップすることにより、拡大表示して動画や３Ｄモデルを表示するように構成してもよい。上記動画及び３Ｄモデルの表示操作、表示方法などは特に限定されるものではない。
更に、図１１及び図１２に関して、視覚提示装置１は、把持態様アイコン４１３ａが選択された場合に、触覚を微調整するためのスライドバーを表示し、微調整を受け付けるように構成してもよい。

【0079】

把持態様には、図１３及び図１４に示すような態様がある。第１態様（標準の持ち方）は、図１３Ａに示すように、変位部２０２の基端部をユーザの手のひら側に配して、変位部２０２と平面部２０１ｂとをユーザの人差し指と親指とで挟持する態様である。本実施形態１では第１態様を標準の態様としている。触覚データテーブルは、標準の持ち方である第１態様を想定して作成されているため、ユーザによって第１態様が選択された場合、処理部１０は触覚データテーブルを補正することなく、触覚提示装置２へ送信する。標準である第１態様以外の把持態様が選択された場合、処理部１０は触覚データテーブルの電流値を補正する。ただし、電流値０Ａの値は補正しない。

【0080】

第２態様（親指を添える持ち方）は、図１３Ｂに示すように、筐体２０１ａの厚み方向からユーザの親指と中指とで挟持する態様である。第２態様は、標準の第１態様に比べて力が入りにくい持ち方であるため、処理部１０は、標準の触覚データから補正係数０．０３を減算し、触感を標準よりも柔らかめにする。

【0081】

第３態様（机に置く持ち方）は、図１３Ｃに示すように、平面部２０１ｂを外部の平坦面に設置し、変位部２０２と平面部２０１ｂとを該平坦面とユーザの人差し指とで挟持する態様である。第３態様は、標準の第１態様に比べて力が入る持ち方であるため、処理部１０は標準の触覚データに補正係数０．０３を加算し、触感を標準よりも固くする。

【0082】

第４態様（反対持ち）は、図１４Ａに示すように、変位部２０２の基端部をユーザの手のひらと反対側に配して、筐体２０１ａの厚み方向からユーザの親指と中指とで挟持する態様である。第４態様は、第１態様及び第２態様に比べて、より力が入りにくい持ち方であるため、処理部１０は、標準の触覚データから補正係数０．０６を減算し、触感を標準よりも柔らかくする。

【0083】

第５態様（両手持ち）は、図１４Ｂに示すように、変位部２０２と平面部２０１ｂとを、ユーザの右手（又は左手）の手のひらと、左手（又は右手）の人差し指とで挟持する態様である。第５態様は、第１態様及び第３態様に比べて、より力が入りやすい持ち方であるため、処理部１０は、標準の触覚データに補正係数０．０６を加算し、触感を標準よりも固くする。

【0084】

上の例では、触覚データテーブルの電流値から補正係数を減算する例を説明したが、電流値の大きさに応じた重み付けを補正係数にかけて加減算を行ってもよい。また、電流値に補正係数を乗算し、又は除算することによって電流値を補正してもよい。

【0085】

処理部１０は、第２態様又は第４態様が選択された場合、反力が小さくなるように触覚データを補正し、第３態様又は第５態様が選択された場合、反力が大きくなるように触覚データを補正する。

【0086】

次に、メイン画面を起点としたゲーム進行について説明する。
図１５は、触覚等提示に係る視覚提示装置１及びサーバ装置３の処理手順の一例を示すフローチャートである。ここでは視覚提示装置１と、触覚提示装置２との通信が確立し、視覚提示装置１の表示部１４にメイン画面が表示されているものとする。メイン画面は、複数のキャラクタＣの画像と、各キャラクタＣの選択ボタンとを含む。

【0087】

視覚提示装置１の処理部１０は、メイン画面からキャラクタＣの選択を受け付ける（ステップＳ１３１）。処理部１０は、選択されたキャラクタＣのゲームコンテンツをサーバ装置３へ要求する（ステップＳ１３２）。

【0088】

サーバ装置３のサーバ処理部３０は、データ要求を受信し（ステップＳ３０１）、データ要求に応じてコンテンツＤＢ３１１から、視覚提示装置１で選択されたキャラクタＣのゲームコンテンツを読み出す（ステップＳ３０２）。読み出されるゲームコンテンツは、要求元の視覚提示装置１に記憶されているユーザＩＤが示すユーザが所有するゲームコンテンツのデータを含む。ゲームコンテンツは、ユーザＩＤが示すユーザが所有するキャラクタＣに関する触覚データ、視覚データ及び聴覚データを含む。サーバ処理部３０は、読み出したゲームコンテンツを視覚提示装置１へ送信する（ステップＳ３０３）。

【0089】

視覚提示装置１の処理部１０は、ゲームコンテンツを受信する（ステップＳ１３３）。処理部１０は、受信した触覚データテーブルを、設定処理で記憶した把持態様に対応する補正係数を用いて補正する（ステップＳ１３４）。そして、処理部１０は、触覚データテーブルが補正されたゲームコンテンツを記憶部１１に記憶させる（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５により、記憶部１１は、対象のキャラクタＣの触覚データ、視覚データ及び聴覚データを記憶する。

【0090】

処理部１０は、選択されたキャラクタＣ用のゲーム画面を表示し（ステップＳ１３６）し、選択されたキャラクタＣ用の補正された触覚データテーブルを触覚提示装置２へ送信する（ステップＳ１３７）。ステップＳ１３６の処理によって、キャラクタＣの画像及び指画像Ｆがゲーム画面に表示される。また、キャラクタＣに応じた音声が音声出力部１５から出力される。触覚提示装置２は、ステップＳ１３７の処理によって送信された触覚データに基づいて、触覚提示に係る処理を実行する。

【0091】

触覚提示装置２の変位部２０２が操作されると、触覚提示装置２から変位部２０２の変位量が送信される。処理部１０は、触覚提示装置２から送信される変位量を受信する（ステップＳ１３８）。処理部１０は、感覚ＤＢ１１０が記憶する視覚データ及び聴覚データを参照し、受信した変位量に対応する画像データと、音声データとを読み出す（ステップＳ１３９）。そして、処理部１０は、読み出した画像データ及び音声データをそれぞれ表示部１４及び音声出力部１５から出力させる（ステップＳ１４０）。

【0092】

ステップＳ１３８～ステップＳ１４０を繰り返すことによって、触覚提示装置２の操作量（変位量）に応じたキャラクタＣの画像及び音声を出力することができる。
なお、キャラクタＣの触覚データテーブルは、通常、１つではなく、通常複数種類ある。この場合、処理部１０は、複数種類のデータテーブルに対して、それぞれ同一の補正係数を用いて補正を行う。

【0093】

次いで、処理部１０は、ゲームシナリオに基づいて、ゲームアプリＰ１を終了するか否かを判定する（ステップＳ１４１）。処理部１０は、変位部２０２が最後まで押し込まれ、変位量が所定終了位置に到達した場合、ゲームアプリＰ１を終了とすると判定してもよい。ゲームアプリＰ１を終了しないと判定された場合（ステップＳ１４１：ＮＯ）、処理部１０は処理をステップＳ１３８へ戻し、キャラクタＣの画像及び音声を表示する処理を継続する。ゲームアプリＰ１を終了すると判定した場合（ステップＳ１４１：ＹＥＳ）、処理部１０はゲームアプリＰ１を終了する。

【0094】

本実施形態１では、触覚提示装置２の把持態様に応じた力覚への影響を考慮した触覚提示を行うことができる。

【0095】

ユーザは、把持態様確認画面４１３で把持態様アイコン４１３ａを選択し、把持態様イメージ表示部４１３ｄに表示される把持態様を確認して、触覚提示装置２の操作感及び触覚を試すことができる。ユーザは、所要の把持態様を把持態様アイコン４１３ａにて選択し、決定ボタン４１３ｃを操作することによって、触覚提示装置２の把持態様を確定させることができる。以後、触覚提示装置２は、選択及び決定した把持態様に応じて補正された触覚データテーブルを用いて触覚提示を行うことができる。

【0096】

処理部１０は、図１３Ｂに示す第２態様、又は図１４Ａに示す第４態様が選択された場合、ユーザの力が触覚提示装置２に入りにくいことを考慮し、反力が小さくなるように触覚データを補正することができる。
処理部１０は、図１３Ｃに示す第３態様、又は図１４Ｂに示す第５態様が選択された場合、ユーザの力が触覚提示装置２に入りやすいことを考慮し、反力が大きくなるように触覚データを補正することができる。
このように触覚データを補正することによって、触覚提示装置２は、把持態様に応じた適切な触覚提示を行うことができる。

【0097】

なお、本実施形態１では、磁気粘性流体を用いた触覚提示装置２を例示したが、触覚提示装置２の種類は特に限定されるものではない。モータ、ピエゾ素子、超音波等によって、ユーザに力覚を生じさせる触覚提示装置２においても制御値を、触覚提示装置２の把持態様に応じて補正するように構成することによって、把持態様に応じた力覚への影響を考慮した触覚提示を行うことができる。

【0098】

（実施形態２）
実施形態２におけるゲームシステム（触覚提示システム）１００は、補正データテーブルの構成と、触覚データの補正方法が実施形態１と異なる。ゲームシステム１００のその他の構成は、実施形態１に係るゲームシステム１００と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0099】

図１６は、実施形態２に係る補正データテーブルを示す概念図である。実施形態２に係る感覚ＤＢ１１０は、触覚提示装置２の把持態様によって異なる複数の補正データテーブルを記憶する。補正データテーブルは、変位部２０２の変位量（角度）と、触覚データの補正係数とを対応付けて格納している。補正係数は、例えば、標準の把持態様において触覚を提示するために必要な電流値に加減算し、乗算し、又は除算することによって、当該電流値を補正する係数である。実施形態１では変位部２０２の変位量にかかわらず、同一の補正係数を用いて触覚データを補正していたが、実施形態２では、変位量に応じた補正係数を用いて触覚データを補正する。

【0100】

図１７は、補正係数と変位量との関係を示す図である。図１７Ａは、触覚提示装置２の持ち方によって補正係数と変位量の関係が同じ例を示している。図１７Ｂは、触覚提示装置２の持ち方によって補正係数と変位量の関係が異なる例を示している。図１７Ａ及び図１７Ｂに示すグラフの横軸は変位量、縦軸は電流値又は補正係数を示している。

【0101】

触覚提示装置２の持ち方によらず変位量０°～９０°まで同傾向の補正係数であると、図１７Ａに示すようになり、持ち方と変位量との関係が十分に考慮できない。一般的に触覚提示装置２の持ち方によって、力が入りやすい変位量（角度）と、力が入りにくい変位量（角度）は異なるものである。
図１７Ｂは、触覚提示装置２の持ち方によって、変位量に応じた補正係数を考慮したものである。持ち方Ｂは、持ち方Ａに比べて変位量０°～４５°で力が入りにくいことが考慮されており、変位量０°～４５°において持ち方Ｂの電流値は、持ち方Ａの電流値に比べて小さくなるようになっている。このように、触覚提示装置２の把持態様によって、変位量に対応する補正係数が異なるように構成することが好ましい。

【0102】

以上の通り、本実施形態２に係るゲームシステム１００によれば、実施形態１と同様にして触覚提示装置２の把持態様に応じた力覚への影響を考慮し、しかも触覚提示装置２の変位部２０２の変位量に応じた触覚データの補正を行い、触覚提示を行うことができる。

【0103】

（実施形態３）
実施形態３におけるゲームシステム（触覚提示システム）１００は、触覚提示装置２の把持態様の特定方法が実施形態１と異なる。ゲームシステム１００のその他の構成は、実施形態３に係るゲームシステム１００と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0104】

図１８は、実施形態３に係る視覚提示装置１の設定処理手順を示すフローチャートである。実施形態１のステップＳ１０１～ステップＳ１１３の処理を実行する。ステップＳ１１３において触覚提示が確認されたと判断された場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、処理部１０は、所定のキャラクタＣの標準の触覚データテーブルを感覚ＤＢ１１０から読み出す（ステップＳ１５１）。

【0105】

次いで、処理部１０は、撮像部１７にて、触覚提示装置２を操作しているユーザの手を撮像し（ステップＳ１５２）、撮像して得た画像データに基づいて、把持態様を特定する（ステップＳ１５３）。もちろん、ユーザの手と共に触覚提示装置２を撮像してもよい。把持態様の特定方法は、特に限定されるものではなく、パターンマッチングなどのルールベースの処理で把持態様を特定してもよいし、機械学習により把持態様を特定してもよい。
把持態様を特定する学習モデルは、例えば深層学習による学習済みの畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ：Convolutional neural network）を含む。当該学習モデルは、触覚提示装置２を撮像して得た画像データが入力される入力層と、把持態様の特徴量を抽出する中間層と、抽出された特徴量に基づいて算出される把持態様を示すデータを出力する出力層とを有するニューラルネットワークである。

【0106】

処理部１０は、補正データテーブルを参照し、ステップＳ１５２で特定された把持態様に対応する補正係数を読み出し、読み出した補正係数を用いて触覚データテーブルを補正し、ＲＡＭ２０ｃ又は触覚データ記憶部２１に記憶する（ステップＳ１５４）。そして、処理部１０は、補正後の触覚データテーブルを触覚提示装置２へ送信する（ステップＳ１５５）。

【0107】

そして、処理部１０は、ステップＳ１５３で特定された触覚提示装置２の把持態様を表示部１４に表示する（ステップＳ１５６）。また、処理部１０は、自身の把持態様を確定させるための決定ボタンを表示する。

【0108】

触覚提示装置２は、ステップＳ１５５で送信された補正後の触覚データテーブルを受信し、受信した触覚データテーブルに基づいて触覚提示を行う。ユーザは、表示部１４に表示された把持態様を確認し、触覚提示装置２によって提示された触覚を確認することができる。

【0109】

次いで、処理部１０は、ユーザによる操作部１６の操作により把持態様が確定されたか否かを判定する（ステップＳ１５７）。把持態様の確定していないと判定した場合（ステップＳ１５７：ＮＯ）、処理部１０は、処理をステップＳ１５２へ戻し、触覚提示装置２の把持態様の特定と、把持態様に応じた触覚提示に係る処理を継続する。把持態様の選択が決定されたと判定した場合（ステップＳ１５７：ＹＥＳ）、処理部１０は、決定された把持態様をＲＡＭ２０ｃ又は触覚データ記憶部２１に記憶し（ステップＳ１５８）、メイン画面を表示部１４に表示させ（ステップＳ１５９）、設定処理を終了する。

【0110】

以上の通り、本実施形態３に係るゲームシステム１００によれば、視覚提示装置１が触覚提示装置２の把持態様を自動的に認識して触覚データテーブルを補正することができる。

【0111】

また、視覚提示装置１は、ユーザによる確定操作が行われるまで、触覚提示装置２の把持態様を認識して特定し、特定された把持態様に応じて触覚データテーブルを補正する処理を繰り返す。ユーザは、触覚提示装置２の把持態様を幾つか試しながら、所望の把持態様を決定することができる。ユーザが希望しない把持態様が自動的に選択されることを避けることができる。

【0112】

実施形態３においては、触覚提示装置２を撮像して把持態様を特定する例を説明したが、実施形態１の処理と組み合わせてもよい。例えば、把持態様確認画面４１３を表示する際、触覚提示装置２を撮像して把持態様を特定し、特定された把持態様を自動的に初期選択するように構成するとよい。その後、ユーザは、把持態様確認画面４１３を操作することによって、手動で把持態様を選択できるように構成してもよい。

【0113】

（実施形態４）
実施形態４におけるゲームシステム１００は、補正データテーブルの構成と、触覚データの補正方法が実施形態１と異なる。ゲームシステム１００のその他の構成は、実施形態４に係るゲームシステム１００と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0114】

図１９は、実施形態４に係る触覚提示装置２の構成を示すブロック図である。実施形態４に係る触覚提示装置２は、ユーザによる触覚提示装置２の把持態様を検知するための把持センサ２６を備える。把持センサ２６は、例えば、ユーザの指、手のひら、机上に触れたことを検出する接触センサである。ユーザの把持態様によってユーザの指が接触する位置が異なることを考慮し、第１態様で指が接触し、第２態様で指が接触しないような位置に把持センサ２６を設けるとよい。例えば、筐体２０１ａの円板面に把持センサ２６を設けるとよい。当該把持センサ２６が指の接触を検出した場合、処理部１０は、把持態様が第２態様（親指を添える持ち方）であると特定することができる。

【0115】

また、筐体２０１ａの円板面と、変位部２０２の湾曲部それぞれに把持センサ２６を設けるとよい。処理部１０は、円板面及び湾曲部に対する指の接触を検出した場合、把持態様が第２態様（親指を添える持ち方）であると特定することができる。円板面に対する指の接触を検出し、湾曲部に対する指の接触を検出しなかった場合、処理部１０は、第４態様（反対持ち）であると特定することができる。

【0116】

更に把持体２０１の平面部２０１ｂの複数箇所に把持センサ２６を設けるとよい。処理部１０は、平面部２０１ｂに対する圧力の加わり方（満遍なく圧力が働いているか、一部分に圧力が働いているか）を検出することによって、第１態様（標準の持ち方）、第３態様（机に置く持ち方）、第５態様（両手持ち）を判別することができる。

【0117】

図２０は、実施形態４に係る視覚提示装置１及び触覚提示装置２の設定処理手順を示すフローチャートである。実施形態１のステップＳ１０１～ステップＳ１１３の処理を実行する。ステップＳ１１３において触覚提示が確認されたと判断された場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、処理部１０は、所定のキャラクタＣの標準の触覚データテーブルを感覚ＤＢ１１０から読み出す（ステップＳ１７１）。

【0118】

次いで、処理部１０は、触覚提示装置２に把持センサ２６の検出結果を要求する（ステップＳ１７２）。視覚提示装置１から検出結果の要求を受信した場合（ステップＳ２５１）、触覚提示装置２の制御部２０は把持センサ２６にて触覚提示装置２の把持状態を検出し（ステップＳ２５２）、把持状態の検出値を視覚提示装置１へ送信する（ステップＳ２５３）。

【0119】

視覚提示装置１は、触覚提示装置２から送信された検出値を受信し（ステップＳ１７３）、受信した検出値に基づいて、触覚提示装置２の把持態様を特定する（ステップＳ１７４）。処理部１０は、補正データテーブルを参照し、ステップＳ１７４で特定された把持態様に対応する補正係数を読み出し、読み出した補正係数を用いて触覚データテーブルを補正し、ＲＡＭ２０ｃ又は触覚データ記憶部２１に記憶する（ステップＳ１７５）。

【0120】

処理部１０は、補正後の触覚データテーブルを触覚提示装置２へ送信する（ステップＳ１７６）。触覚提示装置２は、ステップＳ１５５で送信された補正後の触覚データテーブルを受信し（ステップＳ２５４）、受信した触覚データテーブルに基づいて触覚提示を行う。

【0121】

以下、処理部１０は、実施形態３のステップＳ１５６～ステップＳ１５９と同様の処理を実行する（ステップＳ１７７～ステップＳ１８０）。

【0122】

以上の通り、本実施形態４に係るゲームシステム１００によれば、視覚提示装置１が触覚提示装置２の把持態様を自動的に認識して触覚データテーブルを補正することができる。

【0123】

また、視覚提示装置１は、ユーザによる確定操作が行われるまで、触覚提示装置２の把持態様を認識して特定し、特定された把持態様に応じて触覚データテーブルを補正する処理を繰り返す。ユーザは、触覚提示装置２の把持態様を幾つか試しながら、所望の把持態様を決定することができる。ユーザが希望しない把持態様が自動的に選択されることを避けることができる。

【0124】

実施形態４においては、把持センサ２６にて触覚提示装置２の把持態様を特定する例を説明したが、実施形態１の処理と組み合わせてもよい。例えば、把持態様確認画面４１３を表示する際、触覚提示装置２把持態様を把持センサ２６にて検出及び特定し、特定された把持態様を自動的に初期選択するように構成するとよい。その後、ユーザは、把持態様確認画面４１３を操作することによって、手動で把持態様を選択できるように構成してもよい。
また、実施形態３及び実施形態４を組み合わせて、触覚提示装置２の把持状態を撮像部１７にて撮像して得た画像データと、把持センサ２６の検出値とに基づいて、触覚提示装置２の把持態様を特定するように構成してもよい。より正確に触覚提示装置２の把持態様を特定することができる。更に、実施形態１、実施形態３及び実施形態４を組み合わせて、触覚提示装置２の把持状態を特定し、又はユーザによる把持態様の選択を受け付けるように構成してもよい。

【0125】

（実施形態５）
実施形態５におけるゲームシステム１００は、触覚データの補正を触覚提示装置２側で行う点が実施形態１と異なる。ゲームシステム１００のその他の構成は、実施形態５に係るゲームシステム１００と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0126】

実施形態５に係る視覚提示装置１は、実施形態１と同様にして触覚提示装置２の把持態様を示す把持態様データを記憶しており、触覚データテーブルを送信する際、ユーザによる触覚提示装置２の把持態様を示す把持態様データを触覚提示装置２へ送信するようにしてある。
また、実施形態５に係る触覚提示装置２は、補正データテーブルを触覚データ記憶部２１に記憶している。

【0127】

図２１は、実施形態５に係る触覚提示装置２の処理手順の一例を示すフローチャートである。触覚提示装置２は、通信接続中の視覚提示装置１から送信された触覚データテーブル及び把持態様データを受信すると（ステップＳ２７１）、受信した態様データに基づいて、補正データテーブルを参照し、把持態様データが示す把持態様に対応する補正係数を読み出し、読み出した補正係数を用いて、受信した触覚データテーブルを補正する（ステップＳ２７２）。制御部２０は、補正された触覚データテーブルを触覚データ記憶部２１に記憶する（ステップＳ２７３）。

【0128】

以下、実施形態１で説明したステップＳ２０３～ステップＳ２０７と同様の処理を実行し、触覚提示を行う（ステップＳ２７４～ステップＳ２７８）。

【0129】

以上の通り、本実施形態５に係るゲームシステム１００によれば、実施形態１と同様にして触覚提示装置２の把持態様に応じた力覚への影響を考慮し、しかも触覚提示装置２の変位部２０２の変位量に応じた触覚データの補正を行い、触覚提示を行うことができる。

【0130】

なお、本実施形態５では、触覚提示装置２が把持態様に応じた補正係数を記憶する例を説明したが、視覚提示装置１が触覚データテーブルと共に補正係数を触覚提示装置２へ送信するように構成してもよい。触覚提示装置２は、視覚提示装置１から送信された触覚データテーブル及び補正係数を受信し、受信した補正係数に基づいて、受信した触覚データテーブルを補正する。

【0131】

また、実施形態２～４においても、実施形態５と同様にして触覚データの補正を触覚提示装置２側で実行するように構成してもよい。

【0132】

更に、上記の各実施形態では、持ち方に応じて標準データから補正データを作成する例を説明したが、複数の把持態様に応じた触覚データテーブルを予め用意しておき、視覚提示装置１又は触覚提示装置２は、触覚提示装置２の把持態様に応じた触覚データテーブルを選択するように構成してもよい。この技術的構成は実施形態１～５のいずれにも適用することができる。
実施形態１～５及び上記説明から明らかなように、後述する付記１２に記載した、把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定するという構成は、把持態様に応じた補正係数を用いて標準の触覚データを補正する方法と、把持態様に対応する触覚データを選択する方法とが含まれる。また、把持態様に応じた補正係数を特定し、特定された補正係数と、標準の触覚データとを関連付ける処理も、上記決定の処理に含まれる。

【0133】

更にまた、把持態様は図１３及び図１４に示すような指の添え方の相違のみを意味するのではない。例えば、上記の「標準」の把持態様としては同じであっても、結束具２０３への指の入れ具合によって力の入り方が違う。把持態様の相違には、結束具２０３への指の入れ具合も含まれ、こうした指の入れ具合を考慮して触覚データを補正又は選択することも可能である。図１３及び図１４に示す態様１～５が同じでも指の入り具合に応じた異なる把持態様として認識し、触覚データを補正等することも可能である。

【0134】

更にまた、本実施形態１～５では、主に情報処理装置の一例として視覚提示装置１を例示し、触覚データの補正を視覚提示装置１又は触覚提示装置２が行う例を説明したが、これに限定されるものではない。触覚提示以外の処理は、一又は複数の装置（触覚提示装置２、視覚提示装置１、サーバー）で分散させて実行するように構成してもよい。後述する付記１２に記載の情報処理装置は、触覚提示の最終処理以外の処理を実行する広義の装置を意味する。情報処理装置は１台の装置であってもよいし、複数台の装置であってもよいし、仮想マシンが含まれてもよい。情報処理装置には、視覚提示装置１、端末装置、図示しない一又は複数の外部サーバ、その他の演算処理装置が含まれる。また、付記１２は、視覚提示装置１と、情報処理装置とを備える構成であるが、必ずしも物理的には分離した装置ではなく、視覚提示装置１及び情報処理装置は一体的な外観を有していてもよいし、視覚提示装置１と情報処理装置の一部が一体的な外観を有していてもよい。

【0135】

ネットワークＮの通信速度が十分である場合、情報処理装置であるサーバと、該サーバと通信可能な触覚提示装置２とで触覚提示システムを構成することが可能である。この場合、サーバで複数の触覚提示装置２を一括管理及び制御するように構成してもよい。

【0136】

更にまた、主に仮想オブジェクトであるキャラクタＣの触覚提示を例に説明したが、触覚提示の主体ないしオブジェクトの内容は特に限定されるものではない。触覚提示の主体ないしオブジェクトを想定しなくてもよい。

【0137】

本開示の課題を解決するための手段を付記する。
（付記１）
仮想オブジェクトを触覚的に提示する触覚提示装置と、前記仮想オブジェクトの触覚提示に係る情報を処理する情報処理装置とを備える仮想オブジェクト触覚提示システムであって、
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記仮想オブジェクトを触覚的に提示するための触覚データを、前記触覚提示装置の把持態様に応じて補正するようにしてあり、
前記触覚提示装置は、
補正された前記触覚データに基づいて仮想オブジェクトを触覚的に提示する
仮想オブジェクト触覚提示システム。
（付記２）
前記情報処理装置は、
前記仮想オブジェクトを触覚的に提示するための触覚データを記憶する記憶部と、
前記触覚提示装置の把持態様に応じて、前記記憶部が記憶する前記触覚データを補正する処理部と、
前記処理部によって補正された前記触覚データを前記触覚提示装置へ送信する通信部と
を備える付記１に記載の仮想オブジェクト触覚提示システム。
（付記３）
前記情報処理装置は、
前記仮想オブジェクトを触覚的に提示するための触覚データを前記触覚提示装置へ送信するようにしてあり、
前記触覚提示装置は、
前記仮想オブジェクトを触覚的に提示するための触覚データを受信する通信部と、
受信した前記触覚データを、前記触覚提示装置の把持態様に応じて補正する制御部と
を備える付記１に記載の仮想オブジェクト触覚提示システム。
（付記４）
前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置の把持態様を選択するための操作部を備え、
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記操作部にて選択された把持態様に応じて前記触覚データを補正する
付記１から付記３のいずれか１つに記載の仮想オブジェクト触覚提示システム。
（付記５）
前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置を撮像する撮像部を備え、
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記撮像部にて撮像された前記触覚提示装置の画像に基づいて把持態様を特定し、特定された把持態様に応じて前記触覚データを補正する
付記１から付記４のいずれか１つに記載の仮想オブジェクト触覚提示システム。
（付記６）
前記触覚提示装置は、
前記触覚提示装置の把持態様を検知する把持センサを備え、
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記把持センサにて検知された把持態様に応じて前記触覚データを補正する
付記１から付記５のいずれか１つに記載の仮想オブジェクト触覚提示システム。
（付記７）
前記触覚提示装置は、
挟持可能な偏平形状をなす筐体と、
ユーザに力覚を与える湾曲した帯状の部材であり、基端部が前記筐体の周面に回動可能に支持され、先端部が前記筐体から切離する方向へ変位可能な変位部と、
前記基端部を支持する周面の反対側に形成された平面部と
を備え、
前記把持態様は、
前記基端部をユーザの手のひら側に配して、変位部と前記平面部とをユーザの人差し指と親指とで挟持する第１態様、
前記筐体の厚み方向からユーザの親指と中指とで挟持する第２態様、
前記平面部を外部の平坦面に設置し、変位部と前記平面部とを該平坦面とユーザの人差し指とで挟持する第３態様、
前記基端部をユーザの手のひらと反対側に配して、前記筐体の厚み方向からユーザの親指と中指とで挟持する第４態様、及び
変位部と前記平面部とを、ユーザの右手（又は左手）の手のひらと、左手（又は右手）の人差し指とで挟持する第５態様
の少なくとも一つを含む
付記１から付記６のいずれか１つに記載の仮想オブジェクト触覚提示システム。
（付記８）
前記触覚提示装置は、
ユーザの変位部への操作に対する反力により力覚を生じさせるデバイスを備え、
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
第２態様又は第４態様が選択された場合、反力が小さくなるように触覚データを補正する
付記７に記載の仮想オブジェクト触覚提示システム。
（付記９）
前記触覚提示装置は、
ユーザの変位部への操作に対する反力により力覚を生じさせるデバイスを備え、
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
第３態様又は第５態様が選択された場合、反力が大きくなるように触覚データを補正する。
付記７又は付記８に記載の仮想オブジェクト触覚提示システム。
（付記１０）
仮想オブジェクトを触覚的に提示する触覚提示装置と通信し、前記仮想オブジェクトの触覚提示に係る情報を処理する情報処理装置であって、
前記仮想オブジェクトを触覚的に提示するための触覚データを記憶する記憶部と、
前記触覚提示装置を把持する態様に応じて、前記記憶部が記憶する前記触覚データを補正する処理部と、
前記処理部によって補正された前記触覚データを前記触覚提示装置へ送信する通信部と
を備える情報処理装置。
（付記１１）
仮想オブジェクトを触覚的に提示する触覚提示装置であって、
前記仮想オブジェクトを触覚的に提示するための触覚データと、自装置の把持態様を示す把持態様データとを受信する通信部と、
受信した前記触覚データを、受信した把持態様データが示す把持態様に応じて補正し、補正された触覚データに基づいて触覚提示を制御する制御部と
を備える
触覚提示装置。
（付記１２）
ユーザに触覚を提示する触覚提示装置と、情報処理装置とを備える触覚提示システムであって、
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置の把持態様を取得し、
取得した前記把持態様に基づいて、触覚を提示するための触覚データを決定するようにしてあり、
前記触覚提示装置は、
決定した触覚データに基づいて触覚を提示する
触覚提示システム。
（付記１３）
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置の把持態様を示すモデル画像を表示して前記把持態様の選択を受け付け、
前記把持態様の確定操作が行われるまで前記把持態様の選択を受け付ける処理を継続し、
前記触覚提示装置は、
前記把持態様の確定操作が行われるまで前記把持態様が選択される都度、選択された把持態様によって決定される触覚データに基づいて触覚を提示する
付記１２に記載の触覚提示システム。
（付記１４）
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記把持態様が選択される都度、前記モデル画像を変更する
付記１２又は付記１３に記載の触覚提示システム。
（付記１５）
前記触覚提示装置の複数の異なる把持態様をそれぞれ示す複数の前記モデル画像を表示し、該複数のモデル画像を用いて、把持態様の選択を受け付ける
付記１２～付記１４のいずれか１項に記載の触覚提示システム。
（付記１６）
前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置の把持態様に応じて、前記触覚データを補正し、補正された前記触覚データを前記触覚提示装置へ送信する
付記１２から付記１５のいずれか１つに記載の触覚提示システム。
（付記１７）
前記情報処理装置は、
前記触覚データを前記触覚提示装置へ送信し、
前記触覚提示装置は、
前記触覚データを受信し、受信した前記触覚データを、前記触覚提示装置の把持態様に応じて補正する
付記１２から付記１６のいずれか１つに記載の触覚提示システム。
（付記１８）
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置を操作するユーザの手を撮像する撮像部にて把持態様を取得する
付記１２から付記１７のいずれか１つに記載の触覚提示システム。
（付記１９）
前記触覚提示装置又は前記情報処理装置は、
前記触覚提示装置に設けられた把持センサにて把持態様を取得する
付記１２から付記１８のいずれか１つに記載の触覚提示システム。

【符号の説明】

【0138】

１ ：視覚提示装置
２ ：触覚提示装置
３ ：サーバ装置
８ ：記憶媒体
１０ ：処理部
１１ ：記憶部
１２ ：第１通信部
１３ ：第２通信部
１４ ：表示部
１５ ：音声出力部
１６ ：操作部
１７ ：撮像部
２０ ：制御部
２１ ：触覚データ記憶部
２２ ：通信部
２３ ：電源部
２４ ：ＭＲＦデバイス
２５ ：変位センサ
２６ ：把持センサ
１００ ：ゲームシステム
２０１ ：把持体
２０２ ：変位部
２０３ ：結束具
２０４ ：リンク機構
Ｃ ：キャラクタ
感覚ＤＢ ：１１０
Ｎ ：ネットワーク
Ｐ１ ：ゲームアプリ
Ｐ２ ：制御プログラム
Ｐ３ ：サーバプログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】