特開 2024-142056 チルト装置およびアクセス装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142056

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】チルト装置およびアクセス装置

(51)【国際特許分類】

   G21F 9/28 20060101AFI20241003BHJP

   G21F 7/06 20060101ALI20241003BHJP

   G21C 19/26 20060101ALI20241003BHJP

   G21C 19/02 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

G21F9/28 A

G21F7/06

G21C19/26

G21C19/02 080

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023054024

(22)【出願日】2023-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】坂下 英司

(57)【要約】

【課題】チルト装置およびアクセス装置において、装置の簡素化および小型化を図ることで高い信頼性を確保する。
【解決手段】支持アームと、支持アームの先端部に水平方向に沿う連結軸により基端部が回動自在に連結されるチルトアームと、支持アームからチルトアームに向けて配置されて先端部がチルトアームに連結される索条と、支持アームに設けられて基端部が連結される索条を長手方向に移動可能な索状駆動装置と、支持アームの先端部に水平方向に沿う支持軸により回転自在に支持されて索条を水平方向から鉛直方向の下方へ案内する第１シーブと、チルトアームの基端部に配置されて索条を鉛直方向から水平方向へ案内するガイド部材と、を備える。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

支持アームと、
前記支持アームの先端部に水平方向に沿う連結軸により基端部が回動自在に連結されるチルトアームと、
前記支持アームから前記チルトアームに向けて配置されて先端部が前記チルトアームに連結される索条と、
前記支持アームに設けられて基端部が連結される前記索条を長手方向に移動可能な索状駆動装置と、
前記支持アームの先端部に水平方向に沿う支持軸により回転自在に支持されて前記索条を水平方向から鉛直方向の下方へ案内する第１シーブと、
前記チルトアームの基端部に配置されて前記索条を鉛直方向から水平方向へ案内するガイド部材と、
を備えるチルト装置。

【請求項2】

前記ガイド部材は、前記チルトアームの基端部に水平方向に沿う支持軸により回転自在に支持される第２シーブを有する、
請求項１に記載のチルト装置。

【請求項3】

前記索条の先端部を前記チルトアームに対して移動自在に支持すると共に前記索条の先端部の弛み量を吸収する索条弛み量吸収装置を有する、
請求項１または請求項２に記載のチルト装置。

【請求項4】

前記索条弛み量吸収装置は、前記索条の先端部を前記チルトアームの先端部側に向けて付勢する付勢部材と、前記索条の先端部が前記付勢部材に抗して前記支持アーム側に移動するときの位置を規定するストッパとを有する、
請求項３に記載のチルト装置。

【請求項5】

前記チルトアームは、鉛直方向の上方側が開口するＵ字断面形状をなし、内部に前記支持アームが配置される、
請求項１に記載のチルト装置。

【請求項6】

前記支持アームおよび前記チルトアームは、原子炉格納容器のペネトレーションを通過可能である、
請求項１に記載のチルト装置。

【請求項7】

前記支持アームは、前記ペネトレーションの内面に対して移動自在に支持される、
請求項６に記載のチルト装置。

【請求項8】

前記チルトアームは、前記原子炉格納容器の要部に押圧させて振動を抑制する押圧部が設けられる、
請求項６に記載のチルト装置。

【請求項9】

原子炉格納容器の外部からペネトレーションを通して内部の被処理物にアクセスするアクセス装置であって、
原子炉格納容器の外部で水平方向に沿って移動可能なアライメント装置と、
前記アライメント装置に支持されると共に複数のアームが長手方向に沿って互いに移動自在に連結されるテレスコピック装置と、
前記テレスコピック装置の先端部に連結される請求項１に記載のチルト装置と、
を備えるアクセス装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、放射性物質などの被処理物を処理するための作業機器を処理エリアまで移動するチルト装置、チルト装置を備えるアクセス装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

例えば、原子力発電プラントにて、原子炉格納容器内の炉心燃料が周囲の構造物と一緒に溶融して固化すると、放射性廃棄物としての燃料デブリが発生する。そのため、燃料デブリなどの放射性廃棄物を原子炉格納容器から外部に取り出して処理する必要がある。

【0003】

放射性廃棄物を回収する技術として、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。特許文献１に記載されたチルト装置は、支持アームとチルトアームとを回動自在に連結し、中間部が支持アームに支持された索状の先端部をチルトアームに連結し、索条の基端部を長手方向に移動することでチルトアームの角度を変更可能としたものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２３－０１２９１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

索状は、基端部がチルト駆動装置に連結され、中間部が支持アームの先端部に設けられたシーブに案内された後に先端部がチルトアームに連結される。この場合、チルトアームおよびチルトアーム先端部に設置するマニピュレータなどの自重が、索状を介してシーブに作用することから、索状およびシーブの強度・剛性向上によりチルト装置の信頼性を向上させたいという要望がある。

【0006】

本開示は、上述した課題を解決するものであり、信頼性の向上を図るチルト装置およびアクセス装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の目的を達成するための本開示のチルト装置は、支持アームと、前記支持アームの先端部に水平方向に沿う連結軸により基端部が回動自在に連結されるチルトアームと、前記支持アームから前記チルトアームに向けて配置されて先端部が前記チルトアームに連結される索条と、前記支持アームに設けられて基端部が連結される前記索条を長手方向に移動可能な索状駆動装置と、前記支持アームの先端部に水平方向に沿う支持軸により回転自在に支持されて前記索条を水平方向から鉛直方向の下方へ案内する第１シーブと、前記チルトアームの基端部に配置されて前記索条を鉛直方向から水平方向へ案内するガイド部材と、を備える。

【0008】

本開示のアクセス装置は、原子炉格納容器の外部からペネトレーションを通して内部の被処理物にアクセスするアクセス装置であって、原子炉格納容器の外部で水平方向に沿って移動可能なアライメント装置と、前記アライメント装置に支持されると共に複数のアームが長手方向に沿って互いに移動自在に連結されるテレスコ（登録商標）ピック装置と、前記テレスコピック装置の先端部に連結されるチルト装置と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示のチルト装置およびアクセス装置によれば、信頼性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態のアクセス装置を表す概略図である。

【図2】図２は、アクセス装置における伸長状態を表す側面図である。

【図3】図３は、アクセス装置における伸長状態を表す平面図である。

【図4】図４は、アライメント装置を表す側面図である。

【図5】図５は、アライメント装置を表す平面図である。

【図6】図６は、アライメント装置を表す正面図である。

【図7】図７は、テレスコピック装置の基端部側を表す側面図である。

【図8】図８は、図７のVIII－VIII断面図である。

【図9】図９は、図７のIX－IX断面図である。

【図10】図１０は、テレスコピック装置の先端部側およびチルト装置を表す側面図である。

【図11】図１１は、テレスコピック装置の先端部側およびチルト装置を表す平面図である。

【図12】図１２は、図１０のXII－XII断面図である。

【図13】図１３は、図１０のXIII－XIII断面図である。

【図14】図１４は、図１０のXIV－XIV断面図である。

【図15】図１５は、索条弛み量吸収装置を表す概略図である。

【図16】図１６は、チルト駆動装置の作動を表す概略図である。

【図17】図１７は、放射性廃棄物の回収作業を表すアクセス装置の概略図である。

【図18】図１８は、沸騰水型原子炉を表す概略図である。

【図19】図１９は、沸騰水型原子炉を表す水平概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

【0012】

＜沸騰水型原子炉＞
本実施形態で適用する原子炉は、軽水を原子炉冷却材及び中性子減速材として使用し、軽水を炉心で沸騰させて蒸気を発生させる沸騰水型原子炉（ＢＷＲ：Boiling Water Reactor）である。図１８は、沸騰水型原子炉を表す概略図、図１９は、沸騰水型原子炉を表す水平概略図である。

【0013】

図１８および図１９に示すように、沸騰水型原子炉１００は、原子炉格納容器１０１内に原子炉１０２が格納されて構成される。原子炉格納容器１０１は、原子炉建屋１０３内に設置され、上端部に上蓋１０４が取付けられることで密封される。原子炉格納容器１０１は、内部に形成されたドライウェル１０５と、冷却水が充填された圧力抑制プールが内部に形成される複数の圧力抑制室１０６とを有する。ドライウェル１０５は、ベント通路１０７を介して圧力抑制室１０６に連結され、ベント通路１０７の先端部が圧力抑制プールの冷却水中に浸漬される。

【0014】

原子炉建屋１０３は、原子炉格納容器１０１を支持し、上蓋１０４の上方に複数に分割されて放射線遮へい体として機能する複数のシールドプラグ１０８が配置され、複数のシールドプラグ１０８により原子炉格納容器１０１が密閉保持される。

【0015】

原子炉１０２は、上蓋１０９が取付けられて構成される原子炉容器１１０、核燃料物質を含む複数の燃料集合体が装荷された炉心１１１、気水分離器１１２、蒸気乾燥器１１３などにより構成される。この場合、炉心１１１、気水分離器１１２、蒸気乾燥器１１３は、原子炉容器１１０内に配置される。原子炉容器１１０は、内部に炉心シュラウド１１４が配置され、炉心１１１を取り囲んでいる。炉心１１１は、内部に複数の燃料集合体が装荷され、この各燃料集合体は、下端部が炉心支持板１１５により支持され、上端部が上部格子板１１６によって保持される。気水分離器１１２は、上部格子板１１６よりも上方に配置され、蒸気乾燥器１１３が気水分離器１１２の上方に配置される。

【0016】

複数の制御棒１１７は、下方から炉心１１１に挿入されるように配置される。複数の制御棒１１７は、制御棒案内管（図示略）内に配置され、上下方向に移動自在となり、炉心１１１の内部に配置されている燃料集合体間に対して出し入れされて原子炉出力が制御される。制御棒駆動機構１１８は、原子炉容器１１０の下鏡に取付けられており、各制御棒案内管内の制御棒１１７に連結されている。

【0017】

原子炉容器１１０は、炉心構造物として、前述した炉心１１１だけでなく、気水分離器１１２、蒸気乾燥器１１３、炉心シュラウド１１４、炉心支持板１１５、上部格子板１１６、制御棒１１７などが内部に配置される。

【0018】

また、原子炉容器１１０は、原子炉格納容器１０１内の底部に設けられたコンクリートマット１１９上に設けられた筒状のペデスタル１２０上に据付けられる。そして、筒状のγ線遮蔽体１２１が、ペデスタル１２０の上端に設置され、原子炉容器１１０の外側を取り囲んでいる。

【0019】

ところで、原子力発電プラントにて、原子炉容器１１０の内部の炉心１１１などが溶融すると、溶融した燃料など溶融物が原子炉容器１１０の底部に堆積したり、原子炉容器１１０も溶融してコンクリートマット１１９に落下したりする。この場合、原子炉格納容器１０１は、内部に冷却水が供給されることで冷却され、ペデスタル１２０内に冷却水が貯留されることで溶融物が冷却されて固化する。固化した溶融物は、放射性廃棄物Ｍとして調査や回収の対象となる。

【0020】

放射性廃棄物の処理装置１３０は、原子炉格納容器１０１の内部にある放射性廃棄物（デブリ）Ｍの調査や回収などを行うものである。原子炉建屋１０３は、中央部に原子炉１０２（原子炉容器１１０）を支持する原子炉格納容器１０１が配置され、原子炉格納容器１０１の外側に部屋１３１が設けられる。部屋１３１は、原子炉１０２の正常運転時には、作業者が被ばくすることなく安全に立ち入ることができる空間である。部屋１３１は、コンクリート製の壁部１３２により区画される。部屋１３１は、コンクリート構造壁を貫通して原子炉格納容器１０１内に連通する作業孔１３４が設けられる。

【0021】

放射性廃棄物の処理装置１３０は、原子炉建屋１０３における部屋１３１に設置される。放射性廃棄物の処理装置１３０は、エンクロージャ２０を有する。エンクロージャ２０は、原子炉格納容器１０１の作業孔（ペネトレーション）１３４に連通管１３５を介して連結される。

【0022】

＜アクセス装置の構成＞
本実施形態のアクセス装置１０は、原子炉格納容器１０１の外部からペネトレーションとしての作業孔１３４を通して内部の被処理物としての放射性廃棄物Ｍにアクセスするものである。アクセス装置１０は、放射性廃棄物の処理装置１３０を構成する一部である。

【0023】

図１は、本実施形態のアクセス装置を表す概略図である。

【0024】

アクセス装置１０は、アライメント装置１１と、テレスコピック装置１２と、チルト装置１３とを備える。チルト装置１３は、先端部に多軸マニピュレータ１４を介して工具１５を装着可能である。ここで、作業機器は、多軸マニピュレータ１４と工具１５である。

【0025】

アクセス装置１０は、エンクロージャ２０の内部に配置される。エンクロージャ２０は、原子炉格納容器１０１の外側の部屋１３１の床面Ｇに設置される。エンクロージャ２０は、外部空間である部屋１３１と隔離された密閉空間を形成するものである。作業者は、エンクロージャ２０の外部から遠隔操作、または、マニピュレータを用いて内部に配置された各種の機器を操作して作業を行うことができる。エンクロージャ２０は、連通管１３５を介して作業孔１３４に連通する。この場合、エンクロージャ２０と連通管１３５との間、または、連通管１３５に開閉扉を設けることが好ましい。

【0026】

アライメント装置１１は、エンクロージャ２０の内部で水平方向に沿って移動可能である。アライメント装置１１は、レール部２１と、牽引部２２と、調整機構２３とを有する。

【0027】

レール部２１は、エンクロージャ２０の内部の床面Ｇに敷設される。レール部２１は、連通管１３５および作業孔１３４に平行で、且つ、平面視で連通管１３５および作業孔１３４と一直線状をなすように配置される。牽引部２２は、レール部２１に移動自在に支持される。牽引部２２は、テレスコピック装置１２の基端部が連結される。牽引部２２は、レール部２１上を移動することで、テレスコピック装置１２を連通管１３５に接近する方向と連通管１３５から離間する方向に移動することができる。調整機構２３は、牽引部２２に対してテレスコピック装置１２の基端部を鉛直方向および牽引部２２の移動方向に直交する水平方向（幅方向）に位置調整可能である。

【0028】

テレスコピック装置１２は、アライメント装置１１に支持される。テレスコピック装置１２は、アライメント装置１１によりレール部２１の長手方向に移動可能である。テレスコピック装置１２は、複数（本実施形態では、３本）のアーム２４，２５，２６が長手方向に沿って互いに移動自在に連結される。但し、のアームの本数は、３本に限らず、複数本であればよい。基端アーム２４は、基端部がアライメント装置１１に連結される。中間アーム２５は、基端アーム２４に移動自在に支持される。先端アーム２６は、中間アーム２５に移動自在に支持される。アーム２４，２５，２６は、鉛直方向の上方側または下方側が開口するＵ字断面形状をなし、互いに板厚方向に重なり合って配置される。

【0029】

チルト装置１３は、テレスコピック装置１２の先端部に連結される。チルト装置１３は、チルトアーム２７を有する。チルトアーム２７は、基端部が先端アーム２６の先端部に上下に回動自在に連結される。チルトアーム２７は、先端アーム２６の水平方向に対する鉛直方向の角度を変更可能である。すなわち、チルトアーム２７は、基端部が先端アーム２６に回動自在に支持されており、先端部が自重により下降することで、角度を変更可能である。

【0030】

チルト装置１３は、先端部に多軸マニピュレータ１４が連結される。多軸マニピュレータ１４は、例えば、７軸駆動であるが、この構成に限定されない。多軸マニピュレータ１４は、先端部に工具１５を装着可能である。工具１５は、例えば、切削工具、研削工具、切断工具などであるが、この構成に限定されない。

【0031】

＜アクセス装置の作動＞
図２は、アクセス装置における伸長状態を表す側面図、図３は、アクセス装置における伸長状態を表す平面図である。

【0032】

図１から図３に示すように、アクセス装置１０は、アライメント装置１１を作動することで、テレスコピック装置１２およびチルト装置１３を介して多軸マニピュレータ１４および工具１５を、連通管１３５および作業孔１３４を通して原子炉格納容器１０１の内部に移動することができる。

【0033】

まず、屈曲状態にある多軸マニピュレータ１４を作動させることで、多軸マニピュレータ１４および工具１５を連通管１３５および作業孔１３４に挿入する。次に、牽引部２２をレール部２１に沿って移動することで、テレスコピック装置１２およびチルト装置１３を連通管１３５および作業孔１３４に挿入する。

【0034】

続いて、テレスコピック装置１２にて、基端アーム２４に対して中間アーム２５を移動すると共に、中間アーム２５に対して先端アーム２６を移動することで、チルト装置１３を介して多軸マニピュレータ１４および工具１５を原子炉格納容器１０１の内部に移動する。そして、チルト装置１３にて、先端アーム２６に対してチルトアーム２７をチルトさせることで、多軸マニピュレータ１４および工具１５を下降する。その後、多軸マニピュレータ１４を作動して工具１５を所定の位置に移動し、工具１５による各種の加工を実施する。

【0035】

＜アライメント装置＞
図４は、アライメント装置を表す側面図、図５は、アライメント装置を表す平面図、図６は、アライメント装置を表す正面図である。

【0036】

図４から図６に示すように、アライメント装置１１は、前述したように、レール部２１と、牽引部２２と、調整機構２３とを有する。

【0037】

レール部２１は、一対の軌道２１ａを有する。牽引部２２は、下部に一対の支持部２２ａが固定され、一対の支持部２２ａがレール部２１における一対の軌道２１ａに嵌合し、移動自在に支持される。牽引部２２は、幅方向の一方側に駆動部３１が設けられる。駆動部３１は、出力軸に駆動歯車３２が固定される。駆動部３１は、鉛直方向に沿う回転軸心を中心に駆動歯車３２を駆動回転可能である。レール部２１は、幅方向の一方側にレール部２１の長手方向に沿ってラック３３が固定される。ラック３３は、レール部２１の長手方向のほぼ全域に設けられる。駆動部３１は、駆動歯車３２がレール部２１のラック３３に噛み合う。

【0038】

そのため、駆動部３１を駆動し、駆動歯車３２が正回転すると、駆動歯車３２がラック３３に噛み合った状態で回転し、駆動部３１および駆動歯車３２が搭載された牽引部２２がレール部２１に沿って前進する。一方、駆動部３１を駆動し、駆動歯車３２が逆回転すると、駆動歯車３２がラック３３に噛み合った状態で回転し、駆動部３１および駆動歯車３２が搭載された牽引部２２がレール部２１に沿って後退する。

【0039】

調整機構２３は、第１調整部２３ａと、第２調整部２３ｂとを有する。第１調整部２３ａは、テレスコピック装置１２の基端部の位置を鉛直方向に沿って調整可能である。第２調整部２３ｂは、テレスコピック装置１２の基端部の位置を水平方向（幅方向）に沿って調整可能である。

【0040】

牽引部２２は、前部にブラケット３４が固定され、ブラケット３４に一対の鉛直レール３４ａが鉛直方向に沿って固定される。鉛直移動部３５は、ブラケット３４の一対の鉛直レール３４ａに移動自在に支持される。また、鉛直移動部３５は、前部に一対の水平レール３５ａが水平方向（幅方向）に沿って固定される。水平移動部３６は、一対の支持部３６ａが固定され、一対の支持部３６ａが鉛直移動部３５における一対の水平レール３５ａに嵌合し、移動自在に支持される。牽引部２２は、上部に駆動部３７が固定される。駆動部３７は、鉛直方向に沿う回転軸心を中心にねじ軸３８を駆動回転可能である。ねじ軸３８は、鉛直移動部３５に螺合する。牽引部２２は、水平移動部３６に連結部３９が固定される。テレスコピック装置１２は、基端アーム２４の基端部が幅方向に沿う連結軸４０により回動自在に連結される。

【0041】

そのため、駆動部３７を駆動し、ねじ軸３８が正回転すると、ねじ軸３８が螺合する鉛直移動部３５が上昇し、水平移動部３６を介して基端アーム２４の基端部が上昇する。一方、駆動部３７を駆動し、ねじ軸３８が逆回転すると、ねじ軸３８が螺合する鉛直移動部３５が下降し、水平移動部３６を介して基端アーム２４の基端部が下降する。このとき、水平移動部３６は、基端アーム２４の基端部に追従するように水平方向に移動する。

【0042】

また、レール部２１は、先端部にサポート部材４１が設けられる。レール部２１は、先端部の上部にブラケット４２が固定され、ブラケット４２の上部に一対の水平レール４２ａが水平方向（幅方向）に沿って固定される。水平移動部４３は、一対の支持部４３ａが固定され、一対の支持部４３ａがブラケット４２における一対の水平レール４２ａに嵌合し、移動自在に支持される。水平移動部４３は、上部に幅方向に沿うナット４４が固定される。駆動部４５は、水平方向（幅方向）に沿う回転軸心を中心にねじ軸４６を駆動回転可能である。駆動部４５は、ねじ軸４６がナット４４に螺合する。

【0043】

そのため、駆動部３１を駆動することで、牽引部２２がレール部２１に沿って前進または後退するとき、テレスコピック装置１２の基端アーム２４は、下面がサポート部材４１に支持される。このとき、駆動部４５が駆動し、ねじ軸４６を回転することで、ナット４４を介して水平移動部４３を幅方向に移動し、基端アーム２４に対する幅方向の支持位置を調整する。

【0044】

＜テレスコピック装置＞
図７は、テレスコピック装置の基端部側を表す側面図、図８は、図７のVIII－VIII断面図、図９は、図７のIX－IX断面図、図１０は、テレスコピック装置の先端部側およびチルト装置を表す側面図、図１１は、テレスコピック装置の先端部側およびチルト装置を表す平面図、図１２は、図１０のXII－XII断面図、図１３は、図１０のXIII－XIII断面図、図１４は、図１０のXIV－XIV断面図である。なお、図８は、テレスコピック装置１２が作業孔１３４で収縮した状態の断面を表し、図９は、テレスコピック装置１２が原子炉格納容器１０１で伸長した状態の断面を表す。

【0045】

図７から図１２に示すように、テレスコピック装置１２は、基端アーム２４と、中間アーム２５と、先端アーム２６とを有する。基端アーム２４は、基端部がアライメント装置１１に連結され、先端アーム２６は、先端部にチルト装置１３のチルトアーム２７の基端部が連結される。

【0046】

図８に示すように、作業孔１３４は、円形孔であり、下部の内壁面に半円形状をなす支持板５１が固定される。支持板５１は、左右に支持台５１ａが固定される。基端アーム２４は、所定の長さを有し、矩形の中空断面形状をなす。基端アーム２４は、左右の下部に支持台２４ａがそれぞれ固定され、左右の支持台２４ａは、支持ローラ２４ｂが回転自在に装着される。基端アーム２４は、左右の支持台２４ａに装着された左右の支持ローラ２４ｂが作業孔１３４における支持板５１の内壁面に接触して転動自在である。すなわち、基端アーム２４は、左右の支持ローラ２４ｂにより作業孔１３４の内部で移動自在に支持される。

【0047】

そのため、牽引部２２がレール部２１に沿って前進または後退し、基端アーム２４を移動させるとき、基端アーム２４は、先端部が作業孔１３４の内壁面により支持されることで、常時安定して移動することができる。

【0048】

図７から図９に示すように、基端アーム２４は、上部に一対の軌道２４ｃが固定される。中間アーム２５は、所定の長さを有し、鉛直方向の上方が開口したＵ字断面形状をなす。中間アーム２５は、基端アーム２４の上部の内側に配置される。中間アーム２５は、下部に一対の支持部２５ａが固定され、一対の支持部２５ａが基端アーム２４の軌道２４ｃに嵌合し、移動自在に支持される。基端アーム２４は、長手方向の先端部側に駆動部５２が設けられる。駆動部５２は、基端アーム２４に固定されるモータ５２ａを有する。モータ５２ａは、駆動傘歯車５２ｂを基端アーム２４の長手方向に沿う回転軸心を中心に駆動回転可能である。従動傘歯車５２ｃと駆動歯車５２ｄは、基端アーム２４の幅方向に沿う回転軸５２ｅにより基端アーム２４に回転自在に支持される。駆動傘歯車５２ｂは、従動傘歯車５２ｃに噛み合う。中間アーム２５は、下部に中間アーム２５の長手方向に沿ってラック２５ｂが固定される。ラック２５ｂは、中間アーム２５の長手方向のほぼ全域に設けられる。駆動歯車５２ｄは、基端アーム２４に支持された中間歯車５２ｆを介して中間アーム２５のラック２５ｂに噛み合う。

【0049】

そのため、モータ５２ａを駆動し、駆動傘歯車５２ｂが回転すると、回転力が従動傘歯車５２ｃから回転軸５２ｅを介して駆動歯車５２ｄに伝達され、さらに、中間歯車５２ｆに伝達される。このとき、基端アーム２４に設けられた中間歯車５２ｆは、ラック２５ｂに噛み合った状態で回転し、ラック２５ｂを介して中間アーム２５を長手方向に沿って押し出して移動する。

【0050】

図１０および図１２に示すように、中間アーム２５は、底部に一対の軌道２５ｃが固定される。先端アーム２６は、所定の長さを有し、鉛直方向の下方が開口したＵ字断面形状をなす。先端アーム２６は、中間アーム２５の内側に配置される。先端アーム２６は、長手方向における所定の位置に下端部同士を連結する連結部材５３が固定される。先端アーム２６は、連結部材５３の下部に一対の支持部２６ａが固定され、一対の支持部２６ａが中間アーム２５の軌道２５ｃに嵌合し、移動自在に支持される。先端アーム２６は、長手方向の基端部に駆動部５４が設けられる。駆動部５４は、駆動部５２とほぼ同様の構成をなす。駆動部５４は、先端アーム２６に固定されるモータ５４ａを有する。モータ５４ａは、駆動傘歯車５４ｂを先端アーム２６の長手方向に沿う回転軸心を中心に駆動回転可能である。従動傘歯車５４ｃと駆動歯車５４ｄは、先端アーム２６の幅方向に沿う回転軸５４ｅにより先端アーム２６に回転自在に支持される。駆動傘歯車５４ｂは、従動傘歯車５４ｃに噛み合う。中間アーム２５は、上部に中間アーム２５の長手方向に沿ってラック２５ｄが固定される。ラック２５ｄは、中間アーム２５の長手方向のほぼ全域に設けられる。駆動歯車５４ｄは、先端アーム２６に支持された中間歯車５４ｆを介して中間アーム２５のラック２５ｄに噛み合う。

【0051】

そのため、モータ５４ａを駆動し、駆動傘歯車５４ｂが回転すると、回転力が従動傘歯車５４ｃから回転軸５４ｅを介して駆動歯車５４ｄに伝達され、さらに、中間歯車５４ｆに伝達される。このとき、先端アーム２６に設けられた中間歯車５４ｆは、ラック２５ｄに噛み合った状態で回転することで、中間アーム２５に対して先端アーム２６を長手方向に沿って押し出して移動する。

【0052】

＜チルト装置＞
図１０および図１１に示すように、チルト装置１３は、テレスコピック装置１２の先端部に連結される。チルト装置１３は、チルトアーム２７を有する。チルトアーム２７は、基端部が先端アーム２６の先端部に回動自在に連結される。チルト装置１３は、テレスコピック装置１２の先端アーム２６に対して、チルトアーム２７を傾倒可能である。

【0053】

チルト装置１３は、先端アーム（支持アーム）２６と、チルトアーム２７と、連結軸６１と、ワイヤロープ（索条）６２と、チルト駆動装置（索状駆動装置）６３とを備える。

【0054】

図１０および図１１、図１３および図１４に示すように、チルトアーム２７は、所定の長さを有し、鉛直方向の上方が開口したＵ字断面形状をなす。先端アーム２６の外側に配置される。チルトアーム２７は、基端部の内側に一対の連結片２７ａが連結される。先端アーム２６とチルトアーム２７とは、長手方向の領域で重なるように配置される。先端アーム２６は、先端部の両側部がチルトアーム２７の両側部と一対の連結片２７ａとの間に位置する。連結軸６１は、先端アーム２６およびチルトアーム２７の幅方向に沿い、先端アーム２６のブッシュ２６ｂとチルトアーム２７の連結片２７ａを貫通する。そのため、チルトアーム２７は、基端部が先端アーム２６の先端部側に回動自在に支持される。この場合、連結軸６１を軸方向に２分割し、先端アーム２６の先端部に２つの連結軸６１によりチルトアーム２７の基端部を回動自在に支持してもよい。

【0055】

先端アーム２６は、先端部の上部に第１シーブ６４が設けられる。第１シーブ６４は、支持軸７１より先端アーム２６の先端部側に配置される。第１シーブ６４は、左右の第１シーブ６４Ａ，６４Ｂを有する。左右の第１シーブ６４Ａ，６４Ｂは、先端アーム２６の幅方向に並んで配置され、先端アーム２６の幅方向に沿う支持軸７１により先端アーム２６に回転自在に支持される。第１シーブ６４は、ワイヤロープ６２を案内する。なお、索条は、ワイヤロープ６２に限定されるものではない。索条を、例えば、チェーンにより構成し、第１シーブ６４に代えてスプロケットを設けてもよい。

【0056】

チルト駆動装置６３は、先端アーム２６に設けられ、ワイヤロープ６２を長手方向に移動することで、チルトアーム２７の角度を変更可能である。チルト駆動装置６３は、左右のジャッキ６３Ａ，６３Ｂを有する。左右のジャッキ６３Ａ，６３Ｂは、同様の構成であり、先端アーム２６の幅方向に並んで配置される。左右のジャッキ６３Ａ，６３Ｂは、先端部が先端アーム２６の両側にブラケット７２により支持される。左右のジャッキ６３Ａ，６３Ｂは、駆動ロッド７３Ａ，７３Ｂを軸方向（左右のジャッキ６３Ａ，６３Ｂの長手方向）に沿って移動可能である。ワイヤロープ６２は、左右のワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂを有する。左右のワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂは、長手方向の中間部が左右の第１シーブ６４Ａ，６４Ｂにより移動自在に支持されると共に、先端アーム２６の幅方向の移動が阻止される。左右のワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂは、基端部が駆動ロッド７３Ａ，７３Ｂに連結され、先端部がチルトアーム２７側に延出される。

【0057】

なお、チルト駆動装置６３は、図示しないが、モータと、ねじ軸と、移動体とを有する。モータは、出力軸がねじ軸に連結され、ねじ軸に移動体が螺合し、移動体に駆動ロッド７３Ａ（７３Ｂ）が連結される。モータが駆動すると、ねじ軸が回転し、ねじ軸に螺合する移動体が軸方向に移動することで、移動体に連結された駆動ロッド７３Ａ（７３Ｂ）を移動し、ワイヤロープ６２Ａ（６２Ｂ）が軸方向に移動する。

【0058】

チルトアーム２７は、基端部の下部に第２シーブ（ガイド部材）６５が設けられる。第２シーブ６５は、支持軸６６よりチルトアーム２７の基端部側に配置される。第２シーブ６５は、左右の第２シーブ６５Ａ，６５Ｂを有する。左右の第２シーブ６５Ａ，６５Ｂは、チルトアーム２７の幅方向に並んで配置され、チルトアーム２７の幅方向に沿う支持軸６６によりチルトアーム２７に回転自在に支持される。第２シーブ６５は、ワイヤロープ６２を案内する。なお、第２シーブ６５は、ワイヤロープ６２を案内することができるものであればよく、回転自在なシーブに限定されるものではない。例えば、ワイヤロープ６２を案内する湾曲するガイド部を有する回転しないガイド部材であってもよい。

【0059】

ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂは、チルト駆動装置６３からチルトアーム２７側に水平方向に延出され、第１シーブ６４Ａ，６４Ｂに掛け回され、水平方向から鉛直方向の下方へ案内される。鉛直方向の下方へ案内されたワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂは、第２シーブ６５Ａ，６５Ｂに掛け回され、鉛直方向の下方から水平方向の前方へ案内される。この場合、第１シーブ６４Ａ，６４Ｂから第２シーブ６５Ａ，６５Ｂに向かうワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂは、鉛直方向に沿って配置されることが好ましいが、鉛直方向に限定されるものではない。但し、第１シーブ６４Ａ，６４Ｂと第２シーブ６５Ａ，６５Ｂとの間で、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂを鉛直方向に近い方向に沿って配置することで、第１シーブ６４Ａ，６４Ｂに作用する荷重を低減することができる。

【0060】

本実施形態では、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂを第１シーブ６４Ａ，６４Ｂから第２シーブ６５Ａ，６５Ｂを介してチルトアーム２７の先端部側に延出する。すると、第１シーブ６４Ａ，６４Ｂの下方側にチルトアーム２７に対してワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂを固定する係止部を設ける必要がなくなる。すると、ここにスペースを確保することができ、第１シーブ６４Ａ，６４Ｂの外径を大きくすることができ、案内するワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂの曲率を大きくすることができる。そして、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂの曲率を大きくすることで、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂの外径も大きくすることができる。

【0061】

図１５は、索条弛み量吸収装置を表す概略図である。

【0062】

チルトアーム２７は、索条弛み量吸収装置８０が設けられる。索条弛み量吸収装置８０は、ワイヤロープ６２の先端部をチルトアーム２７に対して移動自在に支持すると共に、ワイヤロープ６２の先端部の弛み量を吸収する。なお、索条弛み量吸収装置８０は、左右のワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂに対応してそれぞれ設けられており、同様の構成をなすことから一方の索条弛み量吸収装置８０についてのみ説明する。

【0063】

索条弛み量吸収装置８０は、ガイドプレート（ストッパ）８１と、スライド部材８２と、定荷重ばね（付勢部材）８３とを有する。

【0064】

ガイドプレート８１は、チルトアーム２７の内部に幅方向に間隔を空けて２枚設けられる。ガイドプレート８１は、チルトフレーム２７長手方向に沿うスリット８１ａが形成される。スライド部材８２は、先端部に水平方向に沿うガイドピン８２ａが回動自在に連結される。スライド部材８２は、２枚のガイドプレート８１の間に配置され、ガイドピン８２ａが両側のガイドプレート８１のスリット８１ａに移動自在に嵌合する。スライド部材８２は、基端部にワイヤロープ６２（６２Ａ，６２Ｂ）の先端部が連結される。すなわち、ワイヤロープ６２（６２Ａ，６２Ｂ）は、第１シーブ６４Ａ，６４Ｂおよび第２シーブ６５Ａ，６５Ｂに案内された後にスライド部材８２に連結される。

【0065】

定荷重ばね８３は、チルトアーム２７の内部でガイドプレート８１の先端部に装着される。定荷重ばね８３は、２枚のガイドプレート８１の間に配置され、リール部８３ａが支持軸８４により回転自在に支持される。定荷重ばね８３は、リール部８３ａから板ばね部８３ｂがチルトアーム２７の基端部側に引き出され。スライド部材８２のガイドピン８２ａに連結される。また、ガイドプレート８１は、ガイドローラ８５が回転自在に設けられ、定荷重ばね８３のリール部８３ａとスライド部材８２のガイドピン８２ａとの間で、板ばね部８３ｂの上面に接触して支持する。

【0066】

定荷重ばね８３は、板ばね部８３ｂがリール部８３ａに巻き取れられ側に付勢力が作用する。すなわち、定荷重ばね８３は、スライド部材８２を介してワイヤロープ６２（６２Ａ，６２Ｂ）をチルトアーム２７の先端部側に移動させる方向に付勢する。チルト駆動装置６３（６３Ａ，６３Ｂ）は、定荷重ばね８３の付勢力よりも大きい荷重でワイヤロープ６２（６２Ａ，６２Ｂ）を牽引していることから、スライド部材８２は、ガイドピン８２ａがガイドプレート８１のスリット８１ａにおける第２シーブ６５（６５Ａ，６５Ｂ）側に当接した位置に位置決めされる。

【0067】

そのため、図１０に示すように、チルト駆動装置６３としての左右のジャッキ６３Ａ，６３Ｂを同期して駆動し、駆動ロッド７３Ａ，７３Ｂを送り出すと、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂが送り出され、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂの先端部に連結されたチルトアーム２７が連結軸６１を中心に下方に回動する。このとき、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂは、第１シーブ６４Ａ，６４Ｂおよび第２シーブ６５Ａ，６５Ｂが回転することで案内される。また、チルトアーム２７の荷重が定荷重ばね８３の付勢力よりも大きいため、スライド部材８２は、ガイドピン８２ａがガイドプレート８１のスリット８１ａにおける第２シーブ６５（６５Ａ，６５Ｂ）側に当接した位置に維持される。

【0068】

一方、チルト駆動装置６３としての左右のジャッキ６３Ａ，６３Ｂを同期して駆動し、駆動ロッド７３Ａ，７３Ｂを引き込むと、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂが牽引され、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂの先端部に連結されたチルトアーム２７が連結軸６１を中心に上方に回動する。

【0069】

このとき、左右のジャッキ６３Ａ，６３Ｂのいずれか一方に作動不良が発生すると、例えば、故障したジャッキ６３Ａが駆動ロッド７３Ａを引き込むことができず、ワイヤロープ６２Ａを牽引することが困難となる。しかし、故障していないジャッキ６３Ｂが駆動ロッド７３Ｂを引き込むため、チルトアーム２７が連結軸６１を中心に上方に回動させることができる。ここで、故障したジャッキ６３Ａは、ワイヤロープ６２Ａ，６２Ｂを牽引することができないことから、特に、第２シーブ６５Ａより先端部側のワイヤロープ６２Ａに弛みが生じる。しかし、ここで、索条弛み量吸収装置８０が作動し、弛んだワイヤロープ６２Ａの先端部の弛み量が吸収される。

【0070】

すなわち、故障していないジャッキ６３Ｂは、ワイヤロープ６２Ｂを牽引し、チルトアーム２７を上方に回動するため、故障して作動しないジャッキ６３Ｂ側のワイヤロープ６２Ａにたるみが生じる。すると、故障したジャッキ６３Ｂ側のスライド部材８２は、ジャッキ６３Ｂからの牽引力がなくなり、定荷重ばね８３の付勢力によりチルトアーム２７の先端部側に移動する。すると、第２シーブ６５Ａとスライド部材８２との距離が長くなり、この間で弛んでいたワイヤロープ６２Ａに張力が作用し、弛みが吸収される。

【0071】

本実施形態のアクセス装置１０は、エンクロージャ２０からテレスコピック装置１２、チルト装置１３、多軸マニピュレータ１４まで、電力ケーブルや制御ケーブルなどが延出される。この場合、エンクロージャ２０からテレスコピック装置１２を介してチルト装置１３のチルト駆動装置６３までは、先端アーム２６の内側の空間部に電力ケーブルや制御ケーブルなどを配置すればよい。また、エンクロージャ２０からテレスコピック装置１２およびチルト装置１３を介して多軸マニピュレータ１４までは、中間アーム２５と先端アーム２６との間の空間部に電力ケーブルや制御ケーブルなどを配置すればよい。この場合、チルト駆動装置６３が上述した構成であることから、小型化が可能となり、電力ケーブルや制御ケーブルなどの配置スペースを確保できる。

【0072】

＜放射性廃棄物の回収作業＞
図１７は、放射性廃棄物の回収作業を表すアクセス装置の概略図である。

【0073】

図１７に示すように、原子炉格納容器１０１は、壁部に作業孔１３４が設けられ、作業孔１３４は、連通管１３５を介してエンクロージャ２０（図１参照）に連結される。ペデスタル１２０は、壁部に作業孔１４１が形成される。原子炉格納容器１０１の作業孔１３４（連通管１３５）とペデスタル１２０の作業孔１４１との間にスロープ１４２が設置される。但し、本実施形態の放射性廃棄物の処理装置１３０を適用した場合、スロープ１４２がなくてもよい。また、原子炉１０２におけるドライウェル１０５のコンクリートマット１１９上に放射性廃棄物Ｍが存在する。このような状態にて、アクセス装置１０を用いて多軸マニピュレータ１４および工具１５を連通管１３５、作業孔１３４，１４１からドライウェル１０５に延出し、放射性廃棄物Ｍの回収作業を行う。

【0074】

図１に示すように、アクセス装置１０は、エンクロージャ２０の内部に配置され、作業者は、エンクロージャ２０の外部から遠隔でアクセス装置１０を操作する。まず、屈曲状態にある多軸マニピュレータ１４を作動させ、多軸マニピュレータ１４および工具１５を連通管１３５および作業孔１３４に挿入する。次に、牽引部２２をレール部２１に沿って移動することで、テレスコピック装置１２およびチルト装置１３を連通管１３５および作業孔１３４に挿入する。

【0075】

図２に示すように、続いて、テレスコピック装置１２にて、基端アーム２４に対して中間アーム２５を前進させると共に、中間アーム２５に対して先端アーム２６を前進させ、チルト装置１３を介して多軸マニピュレータ１４および工具１５を原子炉格納容器１０１の内部に移動する。図１６に示すように、アクセス装置１０は、テレスコピック装置１２、チルト装置１３、多軸マニピュレータ１４に照明やカメラが装着されており、作業者は、カメラが撮影した映像を見ながら、チルト装置１３や多軸マニピュレータ１４を操作する。

【0076】

多軸マニピュレータ１４および工具１５が原子炉格納容器１０１の内部に移動すると、チルト装置１３にて、先端アーム２６に対してチルトアーム２７を傾倒して多軸マニピュレータ１４および工具１５を下降させる。そして、テレスコピック装置１２やチルト装置１３を作動させることで、多軸マニピュレータ１４および工具１５を作業孔１４１を通過させる。その後、多軸マニピュレータ１４を作動して工具１５を所定の位置に移動し、工具１５による放射性廃棄物Ｍに対する各種の加工を実施する。

【0077】

このとき、図１７に示すように、アクセス装置１０を用いて多軸マニピュレータ１４および工具１５をドライウェル１０５に延出し、放射性廃棄物Ｍの回収作業を行う場合、チルト装置１３が工具１５からの加工反力を受けて振動するおそれがある。そこで、チルトアーム２７は、ペデスタル１２０の作業孔１４１（原子炉格納容器１０１の要部）に押圧させて振動を抑制する押圧部９１が設けられる。ここで、押圧部９１は、弾性力を有する部材であるゴムパッドや樹脂部材であることが好ましいが、これらに限定されない。なお、押圧部９１は、作業孔１４１に接触させる構成に限定されるものではない。例えば、チルトアーム２７の先端や多軸マニピュレータ１４などに設け、ペデスタル１２０の内部のプラットフォーム（図示略）に接触させるように構成してもよい。

【0078】

アクセス装置１０を用いて工具１５により放射性廃棄物Ｍの回収作業を行う場合、チルトアーム２７の押圧部９１をペデスタル１２０の作業孔１４１の内面などに押し付ける。すると、チルト装置１３は、工具１５からの加工反力が押圧部９１を介してペデスタル１２０で受け止めることができ、振動が抑制される。

【0079】

［実施形態の作用効果］
第１の態様に係るチルト装置は、先端アーム（支持アーム）２６と、先端アーム２６の先端部に水平方向に沿う連結軸６１により基端部が回動自在に連結されるチルトアーム２７と、先端アーム２６からチルトアーム２７に向けて配置されて先端部がチルトアーム２７に連結されるワイヤロープ（索条）６２と、先端アーム２６に設けられて基端部が連結されるワイヤロープ６２を長手方向に移動可能なチルト駆動装置（索状駆動装置）６３と、先端アーム２６の先端部に水平方向に沿う支持軸７１により回転自在に支持されてワイヤロープ６２を水平方向から鉛直方向の下方へ案内する第１シーブ６４と、チルトアーム２７の基端部に配置されてワイヤロープ６２を鉛直方向から水平方向へ案内する第２シーブ（ガイド部材）６５とを備える。

【0080】

第１の態様に係るチルト装置によれば、一端部がチルト駆動装置６３に連結されたワイヤロープ６２の他端部を先端アーム２６から第１シーブ６４および第２シーブ６５を介してチルトアーム２７の基端部に延出する。そのため、第１シーブ６４の下方側にワイヤロープ６２の端部を固定する係止部を設ける必要がなくなり、この位置にスペースを確保することができる。すると、第１シーブ６４の外径を大きくすることができ、案内するワイヤロープ６２の曲率を大きくしたり、ワイヤロープ６２の外径を大きくしたりすることができる。その結果、ワイヤロープ６２や第１シーブ６４の強度を向上することで装置の信頼性の向上を図ることができる。

【0081】

第２の態様に係るチルト装置は、第１の態様に係るチルト装置であって、さらに、第２シーブ６５をチルトアーム２７の基端部に水平方向に沿う支持軸６６により回転自在に支持している。これにより、第２シーブ６５によるワイヤロープ６２の作動性の向上を図ることができる。

【0082】

第３の態様に係るチルト装置は、第１の態様または第２の態様に係るチルト装置であって、さらに、ワイヤロープ６２の先端部をチルトアーム２７に対して移動自在に支持すると共にワイヤロープ６２の先端部の弛み量を吸収する索条弛み量吸収装置８０を有する。これにより、ワイヤロープ６２の先端部で弛みが発生した場合、索条弛み量吸収装置８０によりワイヤロープ６２の先端部の弛み量を吸収することができる。特に、ワイヤロープ６２が複数設けられていたとき、正常に作動しないワイヤロープ６２の先端部の弛み量が吸収されることで、弛んだワイヤロープ６２が周辺機器に絡まることが抑制され、適切な作動を確保することができる。

【0083】

第４の態様に係るチルト装置は、第３の態様に係るチルト装置であって、さらに、索条弛み量吸収装置８０は、ワイヤロープ６２の先端部をチルトアーム２７の先端部側に向けて付勢する定荷重ばね（付勢部材）８３と、ワイヤロープ６２の先端部が定荷重ばね８３に抗して先端アーム２６側に移動するときの位置を規定するガイドプレート（ストッパ）８１とを有する。これにより、索条弛み量吸収装置８０は、必要な時だけ作動することとなり、構造の複雑化を抑制することができると共に、作動性の向上を図ることができる。

【0084】

第５の態様に係るチルト装置は、第１の態様から第３の態様のいずれか一つに係るチルト装置であって、さらに、チルトアーム２７は、鉛直方向の上方側が開口するＵ字断面形状をなし、内部に先端アーム２６が配置される。これにより、先端アーム２６に対してチルトアーム２７が外側に配置されることとなり、チルトアーム２７の構造の簡素化を図ることができる。

【0085】

第６の態様に係るチルト装置は、第１の態様から第５の態様のいずれか一つに係るチルト装置であって、さらに、先端アーム２６およびチルトアーム２７を原子炉格納容器１０１の作業孔（ペネトレーション）１３４を通過可能とする。これにより、例えば、放射性廃棄物Ｍの回収装置に適用することができる。

【0086】

第７の態様に係るチルト装置は、第１の態様から第３の態様のいずれか一つに係るチルト装置であって、さらに、基端アーム２４は、原子炉格納容器１０１の作業孔（ペネトレーション）１３４の内面に対して移動自在に支持される。これにより、別途軌道を設けることなく、基端アーム２４を容易に移動することができる。

【0087】

第８の態様に係るチルト装置は、第１の態様から第７の態様のいずれか一つに係るチルト装置であって、さらに、チルトアーム２７は、原子炉格納容器１０１の要部に押圧させて振動を抑制する押圧部９１が設けられる。これにより、作業中におけるチルトアーム２７の振動を効果的に抑制することができる。

【0088】

第９の態様に係るアクセス装置は、原子炉格納容器１０１の外部から作業孔（ペネトレーション）１３４を通して内部の放射性廃棄物（被処理物）Ｍにアクセスするアクセス装置１０であって、原子炉格納容器１０１の外部で水平方向に沿って移動可能なアライメント装置１１と、アライメント装置１１に支持されると共に複数のアーム２４，２５，２６が長手方向に沿って互いに移動自在に連結されるテレスコピック装置１２と、テレスコピック装置１２の先端部に連結される第１の態様から第８の態様のいずれか一つに係るチルト装置１３とを備える。

【0089】

第９の態様に係るアクセス装置によれば、アライメント装置１１によりテレスコピック装置１２およびチルト装置１３を作業孔１３４から原子炉格納容器１０１に移動することができ、テレスコピック装置１２によりチルト装置１３を原子炉格納容器１０１の所望の位置に移動することができ、チルト装置１３により多軸マニピュレータ１４および工具１５を下降することができ、作業性を向上することができる。また、チルト装置１３にて、ワイヤロープ６２や第１シーブ６４の強度を向上することで装置の信頼性の向上を図ることができる。

【0090】

なお、上述した実施形態では、チルト装置１３を放射性廃棄物Ｍに対してアクセスするアクセス装置１０に適用して説明したが、この構成に限定されるものではない。放射性廃棄物Ｍ以外の被処理物を処理する処理装置に適用することもできる。

【符号の説明】

【0091】

１０ アクセス装置
１１ アライメント装置
１２ テレスコピック装置
１３ チルト装置
１４ 多軸マニピュレータ
１５ 工具
２０ エンクロージャ
２１ レール部
２２ 牽引部
２３ 調整機構
２３ａ 第１調整部
２３ｂ 第２調整部
２４ 基端アーム（支持アーム）
２５ 中間アーム（支持アーム）
２６ 先端アーム（支持アーム）
２７ チルトアーム
３１ 駆動部
３２ 駆動歯車
３３ ラック
３４ ブラケット
３５ 鉛直移動部
３６ 水平移動部
３７ 駆動部
３８ ねじ軸
３９ 連結部
４０ 連結軸
４１ サポート部材
４２ ブラケット
４３ 水平移動部
４４ ナット
４５ 駆動部
４６ ねじ軸
５１ 支持板
５２ 駆動部
５３ 連結部材
５４ 駆動部
６１ 連結軸
６２，６２Ａ，６２Ｂ ワイヤロープ（索条）
６３ チルト駆動装置（索状駆動装置）
６３Ａ，６３Ｂ ジャッキ
６４，６４Ａ，６４Ｂ 第１シーブ
６５，６５Ａ，６５Ｂ 第２シーブ
６６ 支持軸
７１ 支持軸
７２ ブラケット
７３Ａ，７３Ｂ 駆動ロッド
８０ 索条弛み量吸収装置
８１ ガイドプレート（ストッパ）
８２ スライド部材
８３ 定荷重ばね（付勢部材）
９１ 押圧部
１００ 沸騰水型原子炉
１０１ 原子炉格納容器
１０２ 原子炉
１０３ 原子炉建屋
１３４ 作業孔（ペネトレーション）
１３５ 連通管
Ｍ 放射性廃棄物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】