特開 2024-142108 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142108

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 35/06 20060101AFI20241003BHJP

   B62D 65/18 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

B65G35/06 B

B62D65/18 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023054120

(22)【出願日】2023-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】山内 康弘

(72)【発明者】

【氏名】竹之下 裕崇

【テーマコード（参考）】

3D114

【Ｆターム（参考）】

3D114BA01

3D114CA05

3D114DA01

3D114DA05

3D114DA09

(57)【要約】

【課題】搬送台車と接続された状態で走行する同期台車が搬送台車にかける負荷を軽減する。
【解決手段】搬送システム（１００）は、搬送台車（１）と、搬送台車（１）と同期して移動する同期台車（２）とを備える搬送システムである。同期台車（２）は、走行するための動力を発生する動力装置（２３）と、搬送台車（１）の動力が伝達されるように搬送台車（１）と接触する把持部と、搬送台車（１）による把持部に加わる荷重を検出する検出部と、当該検出部によって検出された荷重に基づいて、動力装置（２３）を制御する動力制御部と、を有する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送移動体と、当該搬送移動体と同期して移動する同期移動体とを備える搬送システムであって、
前記同期移動体は、
走行するための動力を発生する動力部と、
前記搬送移動体の動力が伝達されるように前記搬送移動体に接触する接触部と、
前記搬送移動体による前記接触部に加わる荷重を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された荷重に基づいて、前記動力部を制御する動力制御部と、を有する、搬送システム。

【請求項2】

前記検出部は、前記搬送移動体の進行方向およびその逆方向に前記接触部に加わる荷重を検出する、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記動力制御部は、前記検出部によって検出された、前記進行方向の荷重と前記逆方向との荷重とが等しくなるように、前記動力部を制御する、請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記動力制御部は、前記検出部によって検出された、前記進行方向の荷重と前記逆方向の荷重とがそれぞれ所定範囲の値になるように、前記動力部を制御する、請求項２に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記動力制御部は、前記検出部によって検出された、前記進行方向の荷重または前記進行方向と逆方向の荷重が所定値以上である場合に、前記同期移動体を停止させるように、前記動力部を制御する、請求項２から４のいずれか１項に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記同期移動体は、前記搬送移動体と並走し、
前記搬送移動体は、前記同期移動体側に突出する突出体を有し、
前記接触部は、
前記搬送移動体の進行方向前方側で前記突出体に当接する第１当接体と、
前記搬送移動体の進行方向後方側で前記突出体に当接する第２当接体と、
前記第１当接体を、前記突出体が通過する経路上の当接位置と前記経路から退いた退避位置とで移動させる第１把持機構と、
前記第２当接体を、前記当接位置と前記退避位置との間で移動させる第２把持機構と、をさらに有し、
前記検出部は、前記第１当接体に加わる荷重を検出する第１検出部と、前記第２当接体に加わる荷重を検出する第２検出部と、を有し、
前記搬送システムは、
第１把持機構を前記退避位置から前記当接位置に移動させるように制御するとともに、前記第１検出部によって第１当接体に加わる荷重が検出されると、第２把持機構を前記退避位置から前記当接位置に移動させて、前記第１当接体および前記第２当接体により前記突出体を把持するように制御する把持制御部をさらに備える、請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送台車および当該搬送台車と同期して走行する同期台車とを備える搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車などの生産設備をライン方式で構成する場合、車体を搬送台車により一定の走行経路上を搬送する。また、当該生産設備には、ラインの上流から下流にかけて設けられる複数の工程のうちの特定の工程に同期台車が配されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、同期台車が、搬送台車と連結されることにより、搬送台車の推力を受けて搬送台車と一体に前進走行する搬送設備が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２－２４６１２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記の搬送設備において、同期台車は推力を有していないため、搬送台車に引っ張られて走行する。それゆえ、搬送台車の動力モータ（または駆動部）や同期台車との連結部分に大きな負荷がかかっていた。

【0006】

本発明の一態様は、搬送台車と接続された状態で走行する同期台車が搬送台車にかける負荷を軽減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送システムは、搬送移動体と、当該搬送移動体と同期して移動する同期移動体とを備える搬送システムであって、前記同期移動体は、走行するための動力を発生する動力部と、前記搬送移動体の動力が伝達されるように前記搬送移動体に接触する接触部と、前記搬送移動体による前記接触部に加わる荷重を検出する検出部と、前記検出部によって検出された荷重に基づいて、前記動力部を制御する動力制御部と、を有する。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、搬送台車と接続された状態で走行する同期台車が搬送台車にかける負荷を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係る搬送システムの構成を示す平面図である。

【図2】上記搬送システムにおける搬送台車の構成を示す側面図である。

【図3】上記搬送システムにおける搬送台車と同期台車との接続状態を示す平面図である。

【図4】上記搬送システムにおける搬送台車と同期台車との接続状態を示す正面図である。

【図5】上記同期台車が有する把持装置の構成を示す正面図である。

【図6】上記把持装置の構成を示す側面図である。

【図7】上記把持装置の構成を示す平面図である。

【図8】上記同期台車の制御系の構成を示すブロック図である。

【図9】上記同期台車の走行および上記搬送台車との接続の制御手順を示すフローチャートである。

【図10】上記同期台車の待機状態を示す正面図である。

【図11】上記同期台車が上記搬送台車と同期走行する準備状態にあるときの上記把持装置を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

〔搬送システムの構成〕
本発明の搬送システムについて、図１～図４を参照して説明する。

【0011】

図１は、本発明の一実施形態に係る搬送システムの構成を示す平面図である。図２は、搬送システム１００における搬送台車１の構成を示す側面図である。図３は、搬送システム１００における搬送台車１と同期台車２との接続状態を示す平面図である。図４は、搬送システム１００における搬送台車１と同期台車２との接続状態を示す正面図である。

【0012】

図１に示すように、自動車の製造ラインには、搬送システム１００が設けられている。搬送システム１００は、搬送台車１（搬送移動体）と、同期台車２（同期移動体）とを備えている。

【0013】

搬送台車１は、一定の走行経路上を、互いに接触した連続状態で走行するコンベア状の製造ラインを形成している。また、同期台車２は、製造ラインにおける特定の工程を行う作業エリアに搬送台車１と同期して並走するように配置されていて、走行中の搬送台車１に載置された車体Ｂに対して同期台車２に保持された部品を組付けることが可能となっている。

【0014】

図２および図３に示すように、搬送台車１は、基台１１と、車輪１２と、昇降装置１３と、軸体１４（突出体）と、支持体１５とを有している。基台１１には、図１に矢印にて示す進行方向の前後に２対の車輪１２が設けられている。車輪１２は、一対の走行レール３上を転動する。昇降装置１３は、昇降機構１３ｂを昇降駆動装置１３ｃによって上下移動することによって、車体Ｂを載置した載置台１３ａを昇降させる。載置台１３ａが昇降する高さは、各作業エリアでの作業に好適な高さに設定されている。軸体１４は、同期台車２側に突出するように、基台１１の側端縁に設けられた支持体１５に固定されている。

【0015】

図３および図４に示すように、同期台車２は、基台２１と、車輪２２と、動力装置２３（動力部）と、位置センサ２４Ａ（検知部）と、位置センサ２４Ｂと、把持装置２５（接触部）とを有している。

【0016】

基台２１には、図３に矢印にて示す進行方向の前後に２対の車輪２２が設けられている。車輪２２は、一対の走行レール４上を転動する。動力装置２３は、同期台車２が自力走行するための動力を発生するために、モータなどを含んで構成されている。

【0017】

位置センサ２４Ａは、搬送台車１が、同期台車２の走行区間の開始端の位置（以降「始端位置」と称する）に達したことを検知するセンサである。始端位置は、搬送台車１と同期搬送する同期台車２が待機する位置でもある。位置センサ２４Ａは、例えば、光学式の位置センサが好適に用いられる。具体的には、位置センサ２４Ａは、同期台車２の後端部に配置されており、走行レール３側に光を照射し、搬送台車１の前端部に設けられた反射板からの当該光の反射光を受けることにより、搬送台車１が始端位置に達したことを検知する。

【0018】

位置センサ２４Ｂは、同期台車２が、上記の走行区間の始端位置に達したこと、および走行区間の終了端の位置（以降「終端位置」と称する）に達したことを検知するセンサである。始端位置は、同期台車２が待機する待機位置でもある。終端位置は、搬送台車１と同期台車２との同期搬送が解除される解除位置でもある。位置センサ２４Ｂは、例えば、光学式の位置センサが好適に用いられる。具体的には、位置センサ２４Ｂは、同期台車２の前端部に配置されており、走行レール４間に光を照射し、走行レール４間の終了位置に設けられた反射板からの当該光の反射光を受けることにより、同期台車２が終端位置に達したことを検知する。

【0019】

なお、搬送台車１の動力源および動力装置２３の動力源としてサーボモータを用いる場合、位置センサ２４Ａおよび位置センサ２４Ｂを省略することができる。サーボモータを制御するサーボアンプは、パルス駆動によってサーボモータの回転角度を制御する。このため、１パルス当たりの移動量を規定しておけば、搬送台車１および同期台車２の移動量すなわち位置を特定することができる。これに対し、上記の動力源としてサーボモータ以外のモータ、例えばインダクションモータは、サーボモータのような位置決め機能を有していないので、位置センサ２４Ａおよび位置センサ２４Ｂが必要となる。

【0020】

把持装置２５は、搬送台車１の軸体１４を把持する装置である。把持装置２５は、軸体１４における搬送台車１の進行方向およびその逆方向の２箇所で軸体１４を把持する。把持装置２５の構成については、続いて詳細に説明する。

【0021】

〔把持装置の構成〕
図５は、把持装置２５の構成を示す正面図である。図６は、把持装置２５の構成を示す側面図である。図７は、把持装置２５の構成を示す平面図である。

【0022】

図５～図７に示すように、把持装置２５は、基台２６と、一対の支持板２７と、支持軸２８とを有している。また、把持装置２５は、スライド装置２５０Ａ，２５０Ｂと、スライド板２５１Ａ，２５１Ｂと、回動アーム２５２Ａ，２５２Ｂと、ローラ２５４Ａ，２５４Ｂと、緩衝機構２５５Ａ，２５５Ｂと、取付部材２５６Ａ，２５７Ｂと、当接板２５７Ａ（接触部，第１当接体）と、当接板２５７Ｂ（接触部，第２当接体）と、荷重センサ２５８Ａ，２５８Ｂ（検出部）とをそれぞれ一対ずつ有している。

【0023】

基台２６は、方形状を成す板状の台である。一対の支持板２７は、基台２６上の中間部におけるＸ１方向およびＸ２方向に沿った両側端縁部から立ち上がるように形成された板状の部材である。ここで、Ｘ１方向は、同期台車２の進行方向であり、Ｘ２方向は、進行方向の逆方向であり、同期台車２が待機位置に戻る対向方向である。支持軸２８は、一対の支持板２７の上端部の間に架け渡されており、両端部でそれぞれの支持板２７に固定されている。

【0024】

スライド装置２５０Ａ，２５０Ｂは、それぞれ、基台２６上に配置されており、Ｘ１方向およびＸ２方向に沿ってスライド板２５１Ａ，２５１Ｂをスライドさせる装置である。スライド装置２５０Ａ，２５０Ｂは、それぞれ、スライド機構２５０ａと、移動板２５０ｂと、駆動モータ２５０ｃとを有している。

【0025】

スライド機構２５０ａは、ボールねじのような、駆動モータ２５０ｃによる回転運動を直線運動に変換する機械要素によって構成されている。スライド機構２５０ａは、スライド機構２５０ａの上端面に配置された移動板２５０ｂを、Ｘ１方向またはＸ２方向に移動させる。

【0026】

スライド板２５１Ａ，２５１Ｂは、それぞれスライド装置２５０Ａ，２５０Ｂの移動板２５０ｂ上に配置されており、移動板２５０ｂと一体に移動する、一定の長さを有する板状の部材である。スライド板２５１Ａ，２５１Ｂは、高位置部２５１ａと、傾斜部２５１ｂと、低位置部２５１ｃとを有している。

【0027】

高位置部２５１ａは、スライド板２５１Ａ，２５１Ｂの一端から一定の区間に設けられており、スライド板２５１Ａ，２５１Ｂ底面から最も高い位置にある上端面の部分である。低位置部２５１ｃは、スライド板２５１Ａ，２５１Ｂの他端から一定の区間に設けられており、スライド板２５１Ａ，２５１Ｂ底面から最も低い位置にある上端面の部分である。傾斜部２５１ｂは、高位置部２５１ａと低位置部２５１ｃとの間で傾斜する上端面の部分である。

【0028】

回動アーム２５２Ａ，２５２Ｂは、それぞれスライド板２５１Ａ，２５１Ｂの移動に応じて回動する部材である。回動アーム２５２Ａ，２５２Ｂは、回動支持部２５２ａと、アーム部２５２ｂとを有している。

【0029】

回動支持部２５２ａは、筒状に形成されており、支持軸２８に対して回転可能となるように、その中心に支持軸２８が挿し通されている。回動アーム２５２Ａ，２５２Ｂの回動支持部２５２ａは、それぞれ支持軸２８に並ぶように配置されている。

【0030】

アーム部２５２ｂは、アーム部２５２ｂにおいて最も大きく回動する回動端部と、当該回動端部に続く直線状に長く形成された直線部と、当該直線部の一端部から屈曲した屈曲部とを有する。アーム部２５２ｂは、直線部と屈曲部との境界の鋭角を成す頂部で回動支持部２５２ａと接合されている。これにより、アーム部２５２ｂは、回動支持部２５２ａと一体に支持軸２８の周りを回動することができる。

【0031】

ローラ２５４Ａ，２５４Ｂは、アーム部２５２ｂの屈曲部の端部に回転可能に取り付けられている。ローラ２５４Ａ，２５４Ｂは、それぞれスライド板２５１Ａ，２５１Ｂの上端面、すなわち、高位置部２５１ａ、傾斜部２５１ｂおよび低位置部２５１ｃ上を点灯するように、当該状態面に接するように配置されている。

【0032】

上記のスライド装置２５０Ａ、スライド板２５１Ａおよび回動アーム２５２Ａは、第１把持機構２５３Ａを構成している。第１把持機構２５３Ａは、軸体１４が通過する経路上で当接板２５７Ａが軸体１４と当接する当接位置と、当接板２５７Ａが上記の経路から退いた退避位置とで当接板２５７Ａを移動させる機構である。

【0033】

また、上記のスライド装置２５０Ｂ、スライド板２５１Ｂおよび回動アーム２５２Ｂは、第２把持機構２５３Ｂを構成している。第２把持機構２５３Ｂは、軸体１４が通過する経路上で当接板２５７Ｂが軸体１４と当接する当接位置と、当接板２５７Ｂが上記の経路から退いた退避位置とで当接板２５７Ｂを移動させる機構である。

【0034】

緩衝機構２５５Ａ，２５５Ｂは、それぞれ後述する当接板２５７Ａ，２５７Ｂが移動する軸体１４に当接することにより軸体１４から受ける衝撃を緩衝する機構である。緩衝機構２５５Ａ，２５５Ｂは、アーム部２５２ｂの回動端部に取り付けられている。緩衝機構２５５Ａ，２５５Ｂは、スプリング２５５ａと、挟持板２５５ｂ，２５５ｃと、保持軸２５５ｄと、検出板２５２ｅと、距離センサ２５２ｆとを有している。

【0035】

スプリング２５５ａは、圧縮スプリングである。スプリング２５５ａは、図７に示すように、当接板２５７Ａ，２５７Ｂが軸体１４に当接した状態で、Ｘ１方向またはＸ２方向に伸縮する位置に配置されている。スプリング２５５ａの一端部は挟持板２５５ｂに固定されており、スプリング２５５ａの他端部は挟持板２５５ｂに固定されている。これにより、スプリング２５５ａは、挟持板２５５ｂ，２５５ｃに挟持されている。

【0036】

保持軸２５５ｄは、スプリング２５５ａの中心に配置されている。保持軸２５５ｄの一端は、挟持板２５５ｂに固定されている。保持軸２５５ｄの他端は、挟持板２５５ｃを貫通し、挟持板２５５ｃにおけるアーム部２５２ｂ側の面に配置されたナット２５５ｇが嵌め入れられている。これにより、挟持板２５５ｃは、保持軸２５５ｄに沿ってＸ１方向またはＸ２方向に移動することが可能となり、Ｘ１方向への移動がナット２５５ｇの位置で規制される。

【0037】

検出板２５２ｅは、所定の厚みを有する板状の部材であり、挟持板２５５ｂにおけるスプリング２５５ａの側方に配置されている。距離センサ２５２ｆは、検出板２５２ｅに照射した超音波や光が戻ってくるまでの時間や戻ってきたときの強度に基づいて、検出板２５２ｅとの距離を検出するセンサである。距離センサ２５２ｆは、挟持板２５５ｃにおけるスプリング２５５ａの側方の検出板２５２ｅと対向する位置に配置されている。図７に示すように、検出板２５２ｅと距離センサ２５２ｆとは、スプリング２５５ａが最も伸びた状態で所定の間隔をおくように配置されている。これにより、距離センサ２５２ｆによって検出される距離に応じたスプリング２５５ａの縮み量を検出することで、当該縮み量を搬送台車１の走行制御に利用することができる。

【0038】

取付部材２５６Ａ，２５６Ｂは、それぞれ当接板２５７Ａ，２５７Ｂを取り付けるための部材である。取付部材２５６Ａ，２５６Ｂは、挟持板２５５ｃにおける、保持軸２５５ｄが固定される面とは反対側の面、すなわち、図７に示す軸体１４と対向する面の、保持軸２５５ｄの中心軸上に配置されている。

【0039】

当接板２５７Ａは、搬送台車１の進行方向（Ｘ１方向）の前方側で軸体１４に当接する板状の部材であり、軸体１４に当接する当接面を有している。当接板２５７Ａは、当接面と反対側の面で取付部材２５６Ａに取り付けられている。当接板２５７Ｂは、搬送台車１の進行方向の後方側で軸体１４に当接する板状の部材であり、軸体１４に当接する当接面を有している。当接板２５７Ｂは、当接面と反対側の面で取付部材２５６Ｂに取り付けられている。当接板２５７Ａ，２５７Ｂは、軸体１４を図７に示すようにして把持する。

【0040】

荷重センサ２５８Ａ（第１検出部）は、当接板２５７Ａに加わるＸ１方向の荷重を検出するセンサであり、例えばロードセルによって構成されている。荷重センサ２５８Ａは、取付部材２５６Ａに内蔵されており、当接板２５７Ａの取付面と接触するように配置されている。荷重センサ２５８Ｂ（第２検出部）は、当接板２５７Ｂに加わる荷重をＸ２方向の検出するセンサであり、例えばロードセルによって構成されている。荷重センサ２５８Ｂは、取付部材２５６Ｂに内蔵されており、当接板２５７Ｂの取付面と接触するように配置されている。

【0041】

〔同期台車の制御系の構成〕
図８は、同期台車２の制御系の構成を示すブロック図である。

【0042】

同期台車２は、図８に示す制御装置６を備えている。制御装置６は、同期台車２の制御対象となる各部を制御する装置である。制御装置６は、動力制御部６１と、把持制御部６２と、主制御部６３と、走行駆動制御装置６４と、把持駆動制御装置６５とを有している。

【0043】

動力制御部６１は、荷重センサ２５８Ａにより検出された荷重と、荷重センサ２５８Ｂにより検出された荷重とに基づいて動力装置２３を制御する。動力制御部６１は、動力装置２３の制御を行なうために、演算制御部６１１と、速度制御部６１２とを有している。

【0044】

演算制御部６１１は、荷重センサ２５８Ａにより検出されたＸ１方向の荷重と、荷重センサ２５８Ｂにより検出されたＸ２方向の荷重との差すなわち偏差を演算し、当該偏差に基づく制御量を出力する。偏差が正の値である場合、制御量も正の値となり、偏差が負の値である場合、制御量も負の値となる。換言すれば、演算制御部６１１は、両荷重の比較の結果として、両荷重の差に基づく動力装置２３の制御量を出力する。例えば、演算制御部６１１は、Ｘ１方向の荷重がＸ２方向の荷重以上である場合に同期台車２の速度が上昇するように制御量を大きくし、Ｘ１方向の荷重がＸ２方向の荷重より小さい場合に同期台車２の速度が低下するように制御量を小さくする。

【0045】

速度制御部６１２は、演算制御部６１１からの制御量に基づいて指令速度を出力する。具体的には、速度制御部６１２は、演算制御部６１１からの制御量に直前の指令速度を加算して新たな指令速度を出力する。

【0046】

走行駆動制御装置６４は、速度制御部６１２からの指令速度に基づいて動力装置２３の駆動を制御する。例えば、動力装置２３の動力源としてサーボモータが用いられる場合、走行駆動制御装置６４はサーボアンプに該当する。この場合、走行駆動制御装置６４は、サーボモータからのフィードバック信号を取得して、主制御部６３に伝達する。

【0047】

主制御部６３は、制御装置６における各部を統合的に制御する。例えば、主制御部６３は、走行駆動制御装置６４からのフィードバック信号に基づいて、同期台車２の位置情報を生成する。主制御部６３は、位置情報を把持制御部６２に伝達したり、位置情報に基づいて動力装置２３を始動また停止させるための指令を走行駆動制御装置６４に出力したりする。主制御部６３は、動力装置２３の動力源としてサーボモータ以外のインダクションモータなどが用いられる場合、位置センサ２４Ａ，２４Ｂからの検知信号に基づいて位置情報を生成してもよい。また、主制御部６３は、位置情報に基づいて、同期台車２の位置に応じた、把持装置２５の駆動を制御するための駆動指令を把持制御部６２に出力する。

【0048】

主制御部６３は、位置情報に基づいて、同期台車２が走行区間の終端位置に達したことを認識すると、同期台車２を停止させて、Ｘ２方向（戻り方向）に走行するように走行駆動制御装置６４に戻り指令を出力する。また、主制御部６３は、位置情報に基づいて、同期台車２が走行区間の始端位置に達したことを認識すると、同期台車２を停止させるように走行駆動制御装置６４に停止指令を出力する。また、主制御部６３は、位置情報に基づいて、同期台車２が待機位置にあることを認識した状態で、荷重センサ２５８Ａによって当接板２５７Ａに加わる荷重が検出されると、同期台車２をＸ１方向に走行させるように走行駆動制御装置６４に走行指令を出力する。

【0049】

主制御部６３は、演算制御部６１１を介して荷重センサ２５８Ａ，２５８Ｂの出力を取得する。主制御部６３は、荷重センサ２５８Ａによって検出された荷重が所定値以上であるとき、同期台車２が停止するように動力装置２３を制御する。また、このとき、主制御部６３は、上位の搬送システムの制御装置または搬送台車１の制御装置に対して、同期台車２が停止したことを通知してもよい。

【0050】

把持制御部６２は、搬送台車１が同期台車２の待機位置に達すると、主制御部６３からの駆動指令に基づいて、第１把持機構２５３Ａを退避位置から当接位置に移動させるように、スライド装置２５０Ａの駆動モータ２５０ｃを制御する制御信号を出力する。また、把持制御部６２は、荷重センサ２５８Ａによって当接板２５７Ａに加わる荷重が検出されると、駆動指令に基づいて、第２把持機構２５３Ｂを退避位置から当接位置に移動させて、軸体１４を把持するようにスライド装置２５０Ｂの駆動モータ２５０ｃを制御する制御信号を出力する。また、把持制御部６２は、同期台車２が走行区間の終端位置に達すると、駆動指令に基づいて、第１把持機構２５３Ａおよび第２把持機構２５３Ｂをそれぞれ当接位置から退避位置（図１０参照）に移動させるようにスライド装置２５０Ａ，２５０Ｂの駆動モータ２５０ｃを制御する制御信号を出力する。

【0051】

把持駆動制御装置６５は、把持制御部６２からの制御信号に基づいて、スライド装置２５０Ａ，２５０Ｂの駆動モータ２５０ｃのいずれか一方または両方の駆動を制御する。

【0052】

〔同期台車による搬送台車との同期走行〕
図９は、同期台車２の走行および搬送台車１との接続の制御手順を示すフローチャートである。図１０は、同期台車２が待機位状態を示す正面図である。図１１は、同期台車２が搬送台車１と同期走行する準備状態を示す正面図である。

【0053】

図９に示すように、主制御部６３は、同期台車２が待機位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、主制御部６３は、同期台車２が待機位置にあると判定しない場合（ＮＯ）、同期台車２を待機位置へ移動させる（ステップＳ１０）。また、ステップＳ１において、主制御部６３によって同期台車２が待機位置にあると判定された場合（ＹＥＳ）、把持制御部６２は、図１１に示すように、第１把持機構２５３Ａを当接位置に駆動させる（ステップＳ２）。把持制御部６２は、第１把持機構２５３Ａの駆動を完了したか否かを判定する（ステップＳ３）。把持制御部６２は、第１把持機構２５３Ａの駆動を完了したと判定しない場合（ＮＯ）、判定を繰り返す。

【0054】

把持制御部６２によって第１把持機構２５３Ａの駆動を完了したと判定された場合（ＹＥＳ）、動力制御部６１、把持制御部６２および主制御部６３は、同期台車２の搬送台車１と同期走行させる制御の処理を行う（ステップＳＳ４）。同期走行制御処理において、主制御部６３は、荷重センサ２５８Ａ（第１荷重センサ）からの検出値が一定値以上であることを確認すると、動力制御部６１および把持制御部６２に駆動指令を出力する。動力制御部６１は、同期台車２を進行方向（Ｘ１方向）に駆動させて、把持制御部６２は、当該駆動指令に基づいて、図５に示すように、第２把持機構２５３Ｂを当接位置に駆動させる。これにより、同期台車２の搬送台車１との同期走行が開始する。

【0055】

同期走行時において、演算制御部６１１は、荷重センサ２５８Ａの検出値と荷重センサ２５８Ｂの検出値との偏差に基づく制御量を出力する。速度制御部６１２は、演算制御部６１１からの制御量に基づいて指令速度を出力する。この結果、同期台車２は、搬送台車１と同期走行するように駆動制御される。

【0056】

演算制御部６１１は、偏差が０になる、すなわち両検出値が等しくなるように制御量を出力してもよい。また、Ｘ１方向の荷重とＸ２方向の荷重とがそれぞれ所定範囲の値であれば、両荷重の偏差が規定範囲内に収まるため、同期台車２が搬送台車１とほぼ同期走行していると見なしてよい。あるいは、Ｘ１方向の荷重がＸ２方向の荷重以上である場合に同期台車２の速度が上昇するように制御量を大きくし、Ｘ１方向の荷重がＸ２方向の荷重より小さい場合に同期台車２の速度が低下するように制御量を小さくする。

【0057】

主制御部６３は、同期台車２が終端位置に達したことを認識すると、把持制御部６２に駆動指令を出力する。把持制御部６２は、当該駆動指令に基づいて、図１１に示すように、第１把持機構２５３Ａを退避位置に移動させる。動力制御部６１は、第１把持機構２５３Ａの駆動完了後、同期台車２を一時的に停止させる。

【0058】

そして、主制御部６３は、同期台車２の停止が完了したか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、動力制御部６１は、同期台車２の停止が完了したことが検知されない場合（ＮＯ）、判定を繰り返す。また、ステップＳ５において、主制御部６３は、同期台車２の停止が完了したと判定した場合（ＹＥＳ）、把持制御部６２に駆動指令を出力する。把持制御部６２は、当該駆動指令に基づいて、図１０に示すように、第２把持機構２５３Ｂを退避位置に移動させる（ステップＳ６）。把持制御部６２は、第２把持機構２５３Ｂの駆動を完了するまで、判定を繰り返す（ＮＯ）。把持制御部６２によって第２把持機構２５３Ｂの駆動が完了したと判定されると（ＹＥＳ）、主制御部６３は、同期台車２を待機位置まで戻る方向に移動させる（ステップＳ８）。

【0059】

さらに、主制御部６３は、同期台車２が待機位置にあるか否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９において、主制御部６３は、同期台車２が待機位置にあると判定しない場合（ＮＯ）、判定を繰り返す。また、ステップＳ９において、主制御部６３によって同期台車２が待機位置にあると判定された場合（ＹＥＳ）、１サイクルの同期運転を完了する。

【0060】

このように、本実施形態に係る搬送システム１００は、同期台車２が搬送台車１の軸体１４を把持する把持装置２５と、把持装置２５の第１把持機構２５３Ａおよび第２把持機構２５３Ｂの移動、および同期台車２の走行を制御する制御装置６とを有している。これにより、荷重センサ２５８Ａ，２５８Ｂによって検出された荷重に基づいて、同期台車２が搬送台車１と速度が同じになるように動力装置２３が制御される。それゆえ、同期台車２の搬送台車１との同期走行を高度に制御することができる。したがって、把持装置２５が軸体１４を把持した状態で、軸体１４に加わる負荷を軽減することができる。よって、搬送台車１と接続された状態で走行する同期台車２が搬送台車１の駆動装置にかける負荷を軽減することができる。

【0061】

ところで、従来、搬送台車と同期台車とが連結せずに非接続で並走する搬送設備も知られている。このような搬送設備は、センサや通信を用いて制御装置により搬送台車と同期台車との同期を確保する。このような搬送設備では、同期台車が搬送台車に追従する制御の精度が低く、特に工程作業中に搬送台車が停止した場合、同期台車が搬送台車の停止に追従する制御の精度が低く、同期台車の停止位置が搬送台車の停止位置とずれやすかった。そのため、組付け途中の搬送物などにダメージを与える可能性があった。

【0062】

これに対し、搬送システム１００は、把持装置２５が軸体１４を物理的に把持しているため、搬送台車１が停止しても、搬送台車１と同期台車２との位置関係が変わらず、組付け途中の搬送物へのダメージを低減することができる。また、荷重センサ２５８Ａによって検出された荷重が所定値以上であれば、同期台車２を停止させてもよい。これにより、搬送台車１の軸体１４に大きな負荷がかかる時間を短縮することができる。したがって、軸体１４に加わる負担を軽減することができる。

【0063】

なお、本実施形態では、図１に示すように、製造ラインは、少なくとも直線状の部分を有しておればよく、全体がループ状に形成されていてもよい。また、本実施形態では、図１に示すように、同期台車２が走行する区間も、少なくとも直線状の部分を有しておればよく、全体がループ状に形成されていてもよい。この場合、同期台車２は、搬送台車１との同期走行が終了すると、上述したように戻り方向（Ｘ２方向）に走行して待機位置に戻るのではなく、そのまま走行して待機位置に戻る。また、同期走行を行う区間に曲線部が含まれていてもよい。その場合、本実施形態の同期制御では曲率半径の違いによる搬送台車および同期台車の走行距離の差を考慮しなくてよく、複雑な制御を必要としない。

【0064】

〔変形例〕
本実施形態では、同期台車２が突出体として軸体１４を備える構成について説明した。軸体１４の形状は、軸（円柱、角柱など）に限らず、同期台車２が搬送台車１と係合することができれば、いかなる形状であってもよい。また、同期台車２の搬送台車１との接触については、搬送台車１の前端と後端とをそれぞれ分離したアームで挟むような構造であってもよい。あるいは、搬送台車１が同期台車２を把持するような構造を備えていてもよい。また、本実施形態では、把持装置２５が緩衝機構２５５Ａ，２５５Ｂを備える構成について説明した。しかしながら、把持装置２５は、これらの緩衝機構２５５Ａ，２５５Ｂを備えなくてもよい。そのような把持装置２５において、軸体１４への負荷は大きくなるが、搬送台車１と同期台車２との位置関係がより強固に保たれるため、搬送物へのダメージをより低減することができる。

【0065】

〔ソフトウェアによる実現例〕
制御装置６（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に動力制御部６１、把持制御部６２および主制御部６３）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

【0066】

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つのプロセッサと少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。このプロセッサと記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記実施形態で説明した各機能が実現される。

【0067】

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

【0068】

〔まとめ〕
以上のように、本発明の態様１に係る搬送システムは、搬送移動体と、当該搬送移動体と同期して移動する同期移動体とを備える搬送システムであって、前記同期移動体は、走行するための動力を発生する動力部と、前記搬送移動体の動力が伝達されるように前記搬送移動体に接触する接触部と、前記搬送移動体による前記接触部に加わる荷重を検出する検出部と、前記検出部によって検出された荷重に基づいて、前記動力部を制御する動力制御部と、を有する。

【0069】

上記の構成によれば、同期移動体が動力部の動力によって自力走行するので、同期移動体が搬送移動体に引っ張られることはない。これにより、搬送移動体にかける負担を軽減することができる。したがって、搬送移動体の駆動装置に加わる負担を軽減することができる。

【0070】

本発明の態様２に係る搬送システムは、上記態様１において、前記検出部が、前記搬送移動体の進行方向およびその逆方向に前記接触部に加わる荷重を検出する。

【0071】

上記の構成によれば、搬送移動体の速度の増減に応じて、搬送移動体の進行方向またはその逆方向の荷重も変化する。それゆえ、その変化した荷重に基づいて、動力部を制御することにより、搬送移動体に同期するように同期移動体の速度を容易に制御することができる。

【0072】

本発明の態様３に係る搬送システムは、上記態様２において、前記動力制御部が、前記検出部によって検出された、前記進行方向の荷重と前記逆方向との荷重とが等しくなるように、前記動力部を制御する。

【0073】

上記の構成によれば、搬送移動体の進行方向の荷重と、進行方向と逆方向の荷重とが等しくなれば、搬送移動体の速度と同期移動体の速度とが等しくなる。それゆえ、搬送移動体に同期するように同期移動体の速度を正確に制御することができる。

【0074】

本発明の態様４に係る搬送システムは、上記態様２において、前記動力制御部が、前記検出部によって検出された、前記進行方向の荷重と前記逆方向の荷重とがそれぞれ所定範囲の値になるように、前記動力部を制御する。

【0075】

搬送移動体の速度と同期移動体の速度とが一致していなくても、許容できる程度の負荷が搬送移動体にかかる場合、実用上では不都合がないと見なしてもよい場合がある。上記の構成によれば、このような場合、搬送移動体の進行方向の荷重と、進行方向と逆方向の荷重とがそれぞれ所定範囲の値であれば、同期移動体が搬送移動体と同期して移動していると見なして、同期移動体の速度を維持するように制御することができる。

【0076】

本発明の態様５に係る搬送システムは、上記態様２から４のいずれかにおいて、前記動力制御部が、前記検出部によって検出された、前記進行方向の荷重または前記進行方向と逆方向の荷重が所定値以上である場合に、前記同期移動体を停止させるように、前記動力部を制御する。

【0077】

上記の構成によれば、搬送移動体が急停止した場合、接触部には、接触部が搬送移動体と接触する形態に応じて進行方向またはその逆方向に過大な荷重が加わるので、進行方向またはその逆方向の荷重が所定値以上である場合に同期移動体が停止すると、接触部に大きな負荷がかかる時間を短縮することができる。したがって、接触部に加わる負担を軽減することができる。

【0078】

本発明の態様６に係る搬送システムは、上記態様１から４のいずれかにおいて、前記同期移動体が、前記搬送移動体と並走し、前記搬送移動体が、前記同期移動体側に突出する突出体を有し、前記接触部が、前記搬送移動体の進行方向前方側で前記突出体に当接する第１当接体と、前記搬送移動体の進行方向後方側で前記突出体に当接する第２当接体と、前記第１当接体を、前記突出体が通過する経路上の当接位置と前記経路から退いた退避位置とで移動させる第１把持機構と、前記第２当接体を、前記当接位置と前記退避位置との間で移動させる第２把持機構と、をさらに有し、前記検出部が、前記第１当接体に加わる荷重を検出する第１検出部と、前記第２当接体に加わる荷重を検出する第２検出部と、を有し、前記搬送システムが、第１把持機構を前記退避位置から前記当接位置に移動させるように制御するとともに、前記第１検出部によって第１当接体に加わる荷重が検出されると、第２把持機構を前記退避位置から前記当接位置に移動させて、前記第１当接体および前記第２当接体により前記突出体を把持するように制御する把持制御部をさらに備える。

【0079】

上記の構成によれば、同期移動体が待機している状態で、予め搬送移動体の突出体が通過する当接位置に第１当接体を待機させておき、搬送移動体が同期移動体の待機位置まで移動して突出体が第１当接体に当接すると、第２当接体を移動させて突出体に当接させる。これにより、同期移動体が搬送移動体との同期搬送する前の待機状態から、円滑に突出体と接触することができる。

【0080】

〔付記事項〕
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。また、本発明は、実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0081】

１ 搬送台車（搬送移動体）
２ 同期台車（同期移動体）
１４ 軸体（突出体）
２３ 動力装置（動力部）
２４Ａ 位置センサ（検知部）
２５ 把持装置（接触部）
６１ 動力制御部
６２ 把持制御部
１００ 搬送システム
２５３Ａ 第１把持機構
２５３Ｂ 第２把持機構
２５７Ａ 当接板（接触部，第１当接体）
２５７Ｂ 当接板（接触部，第２当接体）
２５８Ａ 荷重センサ（検出部，第１検出部）
２５８Ｂ 荷重センサ（検出部，第２検出部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】