特開 2024-142432 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142432

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】作業機械、及び、作業機械を制御するための方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023054569

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】講堂 康史朗

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB01

2D003BB01

2D003CA02

2D003DA04

2D003DB06

(57)【要約】

【課題】作業機械において、油圧式ブレーキの作動油のオーバーヒートを抑える。
【解決手段】作業機械は、駆動源と、走行装置と、油圧式ブレーキと、油温センサと、コントローラとを備える。走行装置は、駆動源によって駆動されることで、作業機械を走行させる。油圧式ブレーキは、作動油によって駆動されることで走行装置を制動する。油温センサは、作動油の油温を検出する。コントローラは、作動油の油温を取得する。コントローラは、作動油の油温の上昇に基づいて、作業機械の加速度を低減させる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械であって、
駆動源と、
前記駆動源によって駆動されることで、前記作業機械を走行させる走行装置と、
作動油によって駆動されることで前記走行装置を制動する油圧式ブレーキと、
前記作動油の油温を検出する油温センサと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記作動油の油温を取得し、
前記作動油の油温の上昇に基づいて、前記作業機械の加速度を低減させる、
作業機械。

【請求項2】

前記コントローラは、前記作動油の油温が所定の閾値以上である場合に、前記作業機械の加速度を低減させる、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記コントローラは、前記作動油の油温の上昇に基づいて、前記作業機械の最高車速を維持しながら、前記作業機械の加速度を低減させる、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項4】

オペレータによって操作可能なアクセル操作部材と、
前記作業機械の車速を検出する車速センサと、
をさらに備え、
前記コントローラは、
前記アクセル操作部材の操作量を取得し、
前記車速を取得し、
前記アクセル操作部材の操作量と前記車速とに応じて前記作業機械の目標駆動力を決定し、
前記作動油の油温の上昇に基づいて、前記目標駆動力を低減することで、前記作業機械の加速度を低減させる、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項5】

高出力モードと、前記高出力モードよりも前記作業機械の駆動力が低減される低出力モードとを選択するためにオペレータによって操作可能な入力装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記作動油の油温の上昇に基づいて、前記低出力モードよりも前記目標駆動力を低減することで、前記作業機械の加速度を低減させる、
請求項４に記載の作業機械。

【請求項6】

オペレータによって操作可能なアクセル操作部材と、
前記作業機械の車速を検出する車速センサと、
をさらに備え、
前記コントローラは、
前記アクセル操作部材の操作量を取得し、
前記車速を取得し、
前記アクセル操作部材の操作量と前記車速とに応じて前記作業機械の目標駆動力を決定し、
前記目標駆動力に応じて前記駆動源の目標出力トルクを決定し、
前記作動油の油温の上昇に基づいて、前記目標出力トルクを低減することで、前記作業機械の加速度を低減させる、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項7】

前記作動油によって駆動される作業機をさらに備え、
前記コントローラは、前記作業機の出力制限を行わない、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項8】

作業機械を制御するための方法であって、
前記作業機械は、
駆動源と、
前記駆動源によって駆動されることで、前記作業機械を走行させる走行装置と、
作動油によって駆動されることで前記走行装置を制動する油圧式ブレーキと、
を含み、
前記方法は、
前記作動油の油温を取得することと、
前記作動油の油温の上昇に基づいて、前記作業機械の加速度を低減させること、
を備える方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械及び作業機械を制御するための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械には、油圧式ブレーキを備えるものがある。例えば、特許文献１の作業機械では、ブレーキペダルの操作量に応じて、油圧式ブレーキに供給される作動油が制御される。それにより、油圧式ブレーキによる制動力が制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５４１２０１１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業機械は、過酷な現場で使われることがあり、ブレーキへの負担が大きい。例えば、単位時間当たりのブレーキ回数が多い、連続運転時間が長い、作業機械の重量が重いことなどによって、大きな負担がブレーキにかかる。そのため、作動油が高温になりやすい。本開示の目的は、作業機械において、油圧式ブレーキの作動油のオーバーヒートを抑えることにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係る作業機械は、駆動源と、走行装置と、油圧式ブレーキと、油温センサと、コントローラとを備える。走行装置は、駆動源によって駆動されることで、作業機械を走行させる。油圧式ブレーキは、作動油によって駆動されることで走行装置を制動する。油温センサは、作動油の油温を検出する。コントローラは、作動油の油温を取得する。コントローラは、作動油の油温の上昇に基づいて、作業機械の加速度を低減させる。

【0006】

本開示の他の態様に係る方法は、作業機械を制御するための方法であって、作業機械は、駆動源と、走行装置と、油圧式ブレーキとを含む。走行装置は、駆動源によって駆動されることで、作業機械を走行させる。油圧式ブレーキは、作動油によって駆動されることで走行装置を制動する。本態様に係る方法は、作動油の油温を取得することと、作動油の油温の上昇に基づいて、作業機械の加速度を低減させること、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、作動油の油温の上昇に基づいて、作業機械の加速度が低減される。そのため、作業機械による作業に要する時間が長くなる。それにより、単位時間当たりのブレーキ回数が減少することで、油圧式ブレーキへの負担が軽減され、作動油のオーバーヒートが抑えられる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る作業機械の側面図である。

【図2】作業機械の構成を示すブロック図である。

【図3】エンジンを制御するための処理を示すブロック図である。

【図4】駆動力データの一例を示す図である。

【図5】加速制限制御の処理を示すフローチャートである。

【図6】変形例に係る目標マッチングデータを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して、本開示の一実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る作業機械１の側面図である。図２は、作業機械１の構成を示すブロック図である。本実施形態において、作業機械１は、ホイールローダである。図１に示すように、作業機械１は、車体２と作業機３とを備えている。

【0010】

車体２は、前車体２ａと後車体２ｂとを含む。後車体２ｂは、前車体２ａに対して左右に旋回可能に接続されている。前車体２ａと後車体２ｂとには、油圧シリンダ１５が連結されている。油圧シリンダ１５が伸縮することで、前車体２ａが、後車体２ｂに対して、左右に旋回する。

【0011】

作業機３は、掘削等の作業に用いられる。作業機３は、前車体２ａに対して動作可能に、取り付けられている。作業機３は、ブーム１１と、バケット１２と、油圧シリンダ１３，１４とを含む。油圧シリンダ１３，１４が伸縮することによって、ブーム１１及びバケット１２が動作する。

【0012】

図２に示すように、作業機械１は、駆動源としてエンジン２１を備える。エンジン２１は、例えばディーゼルエンジンである。エンジン２１には、燃料噴射装置３０が設けられている。燃料噴射装置３０は、エンジン２１のシリンダ内に噴射する燃料量を調整することで、エンジン２１の出力を制御する。ただし、作業機械１は、駆動源として電動モータを備えてもよい。

【0013】

作業機械１は、トランスミッション２４と、走行装置２５とを含む。トランスミッション２４は、エンジン２１に接続される。トランスミッション２４は、エンジン２１からの駆動力を走行装置２５に伝達する。例えば、トランスミッション２４は、ＨＭＴ（Hydraulic Mechanical Transmission）である。ＨＭＴは、遊星歯車機構と油圧ポンプ／モータとクラッチとを含む。ＨＭＴは、油圧ポンプ／モータの容量を制御することで、速度比を無段階に変更可能である。

【0014】

ただし、トランスミッション２４は、ＥＭＴ（Electric Mechanical Transmission）、或いはＨＳＴ（Hydro-Static Transmission）などの他の種類のトランスミッションであってもよい。或いは、トランスミッション２４は、トルクコンバータ及び複数の変速ギアを含むトランスミッションであってもよい。

【0015】

走行装置２５は、車体２に搭載され、エンジン２１からの駆動力によって駆動されることで車体２を走行させる。走行装置２５は、アクスル２６，２７と、前輪２８Ａ，２８Ｂと、後輪２８Ｃ，２８Ｄとを含む。アクスル２６，２７は、トランスミッション２４に接続される。前輪２８Ａ，２８Ｂは、前車体２ａに設けられる。後輪２８Ｃ，２８Ｄは、後車体２ｂに設けられる。アクスル２６は、トランスミッション２４からの駆動力を前輪２８Ａ，２８Ｂに伝達する。アクスル２７は、トランスミッション２４からの駆動力を後輪２８Ｃ，２８Ｄに伝達する。

【0016】

作業機械１は、ＰＴＯ（Power Take Off）３１と、作業機ポンプ３２と、制御弁３３とを含む。ＰＴＯ３１は、トランスミッション２４と作業機ポンプ３２とに、エンジン２１の駆動力を分配する。なお、図２では、１つの作業機ポンプ３２のみが図示されている。しかし、２つ以上の油圧ポンプが、ＰＴＯ３１を介してエンジン２１に接続されてもよい。

【0017】

作業機ポンプ３２は、ＰＴＯ３１を介してエンジン２１に接続される。作業機ポンプ３２は、油圧ポンプである。作業機ポンプ３２は、エンジン２１によって駆動され、作動油を吐出する。作業機ポンプ３２から吐出された作動油は、上述した油圧シリンダ１３－１５に供給される。制御弁３３は、作業機ポンプ３２から油圧シリンダ１３－１５に供給される作動油の流量を制御する。制御弁３３は、例えば、電磁比例制御弁であり、入力される電気信号に応じて、制御される。或いは、制御弁３３は、圧力比例制御弁であり、入力されるパイロット圧に応じて制御されてもよい。

【0018】

作業機械１は、ブレーキポンプ３６と、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄとを含む。ブレーキポンプ３６は、エンジン２１によって駆動され、作動油を吐出する。ブレーキポンプ３６から吐出された作動油は、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄに供給される。油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄは、作動油によって駆動されることで走行装置２５を制動する。油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄは、例えば湿式多板ブレーキである。詳細には、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄは、フロントブレーキ３７Ａ，３７Ｂとリアブレーキ３７Ｃ，３７Ｄとを含む。フロントブレーキ３７Ａ，３７Ｂは、前輪２８Ａ，２８Ｂを制動する。リアブレーキ３７Ｃ，３７Ｄは、後輪２８Ｃ，２８Ｄを制動する。

【0019】

作業機械１は、エンジンセンサ３４と車速センサ３５とを含む。エンジンセンサ３４は、エンジン回転速度を検出する。車速センサ３５は、車速を検出する。車速センサ３５は、例えば、車速として、走行装置２５の出力回転速度を検出する。走行装置２５の出力回転速度は、作業機械１の車速に相当する。走行装置２５の出力回転速度は、例えば、トランスミッション２４の出力軸の回転速度である。ただし、出力回転速度は、トランスミッション２４内、或いはトランスミッション２４の下流に位置する他の回転要素の回転速度であってもよい。

【0020】

作業機械１は、第１油温センサ３９と第２油温センサ４０とを含む。第１油温センサ３９と第２油温センサ４０とは、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄを駆動する作動油の温度（以下、ブレーキ油温と呼ぶ）を検出する。第１油温センサ３９は、フロントブレーキ３７Ａ，３７Ｂのブレーキ油温を検出する。第２油温センサ４０は、リアブレーキ３７Ｃ，３７Ｄのブレーキ油温を検出する
作業機械１は、コントローラ４１を含む。コントローラ４１は、ＣＰＵ（central processing unit）などのプロセッサと、ＲＡＭ及びＲＯＭなどの記憶装置とを含む。コントローラ４１は、ハードディスク、或いはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでもよい。コントローラ４１は、作業機械１を制御するためのプログラム及びデータを記憶している。コントローラ４１は、記憶されているプログラム及びデータに従って、作業機械１を制御するための処理を実行する。

【0021】

コントローラ４１は、エンジンセンサ３４から、エンジン回転速度を示す信号を受信する。コントローラ４１は、車速センサ３５から、車速を示す信号を受信する。コントローラ４１は、油温センサ３９，４０から、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄのブレーキ油温を示す信号を受信する。コントローラ４１は、第１油温センサ３９から、フロントブレーキ３７Ａ，３７Ｂのブレーキ油温を示す信号を受信する。コントローラ４１は、第２油温センサ４０から、リアブレーキ３７Ｃ，３７Ｄのブレーキ油温を示す信号を受信する。

【0022】

コントローラ４１は、エンジン２１に指令信号を送信することで、エンジン２１の出力を制御する。コントローラ４１は、トランスミッション２４に指令信号を送信することで、トランスミッション２４の速度比を制御する。コントローラ４１は、作業機ポンプ３２及び制御弁３３に指令信号を送信することで、作業機３を制御する。なお、本実施形態では、コントローラ４１は、作業機３の出力制限は行わない。

【0023】

作業機械１は、アクセル操作部材４３と、作業機操作部材４４と、ブレーキ操作部材４５と、入力装置４６とを含む。アクセル操作部材４３は、作業機械１の車速を制御するためにオペレータによって操作可能である。アクセル操作部材４３は、例えばペダルである。ただし、アクセル操作部材４３は、レバー、或いはスイッチなどの他の部材であってもよい。作業機操作部材４４は、作業機３を制御するためにオペレータによって操作可能である。作業機操作部材４４は、例えばレバーである。ただし、作業機操作部材４４は、スイッチ、或いはペダルなどの他の部材であってもよい。

【0024】

ブレーキ操作部材４５は、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄを駆動させるためにオペレータによって操作可能である。ブレーキ操作部材４５は、例えばペダルである。ただし、ブレーキ操作部材４５は、レバー、或いはスイッチなどの他の部材であってもよい。ブレーキ操作部材４５の操作に応じて、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄに供給される作動油の油圧が制御される。それにより、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄは、ブレーキ操作部材４５の操作量に応じて制動力を発生させる。

【0025】

入力装置４６は、作業機械１の制御の設定を行うために、オペレータによって操作可能である。例えば、入力装置４６は、オペレータの操作に応じて、作業機械１の設定を行う。入力装置４６は、例えばタッチパネルを含む。ただし、入力装置４６は、機械式のスイッチ等の他の部材を含んでもよい。

【0026】

コントローラ４１は、アクセル操作部材４３から、アクセル操作量を示す信号を受信する。アクセル操作量は、アクセル操作部材４３の操作量である。コントローラ４１は、ブレーキ操作部材４５から、ブレーキ操作量を示す信号を受信する。ブレーキ操作量は、ブレーキ操作部材４５の操作量である。コントローラ４１は、作業機操作部材４４から、作業機操作量を示す信号を受信する。作業機操作量は、作業機操作部材４４の操作量である。コントローラ４１は、入力装置４６から、作業機械１の設定を示す信号を受信する。

【0027】

次に、コントローラ４１によって実行されるエンジン２１を制御するための処理について説明する。図３は、エンジン２１を制御するための処理を示すブロック図である。

【0028】

図３に示すように、ステップＳ１０１では、コントローラ４１は、目標駆動力を決定する。目標駆動力は、走行装置２５によって作業機械１を走行させるために要求される駆動力である。コントローラ４１は、アクセル操作量と車速とを取得する。コントローラ４１は、アクセル操作量と車速とから、目標駆動力を決定する。

【0029】

詳細には、コントローラ４１は、駆動力データＤ１を記憶している。駆動力データＤ１は、車速（Ｖ）及びアクセル操作量（Ａ１）に対する作業機械１の目標駆動力（Ｆｔ）の関係を規定している。コントローラ４１は、駆動力データＤ１を参照して、車速（Ｖ）及びアクセル操作量（Ａ１）から、目標駆動力（Ｆｔ）を決定する。駆動力データＤ１は、アクセル操作量（Ａ１）の増大に応じて、車速に対する目標駆動力（Ｆｔ）が増大するように変化する。

【0030】

図４は、駆動力データＤ１の一例を示す図である。図４は、アクセル操作量が１００％である場合の駆動力データＤ１を示している。図４に示すように、駆動力データＤ１は、第１駆動力データＬ１と第２駆動力データＬ２とを含む。第１駆動力データＬ１は、高出力モードでの駆動力データを示す。第２駆動力データＬ２は、低出力モードでの駆動力データを示す。オペレータは、入力装置４６によって、高出力モードと低出力モードとを選択することができる。

【0031】

高出力モードが選択されている場合には、コントローラ４１は、第１駆動力データＬ１を参照して、目標駆動力（Ｆｔ）を決定する。低出力モードが選択されている場合には、コントローラ４１は、第２駆動力データＬ２を参照して、目標駆動力（Ｆｔ）を決定する。低出力モードでの第２駆動力データＬ２は、高出力モードでの第１駆動力データＬ１よりも低い目標駆動力を規定している。そのため、低出力モードが選択されている場合には、高出力モードが選択されている場合よりも、目標駆動力（Ｆｔ）が低減される。

【0032】

ステップＳ１０２では、コントローラ４１は、エンジン２１の目標出力トルクと目標回転速度とを決定する。コントローラ４１は、目標駆動力と車速とから、エンジン２１の目標出力トルク（Ｔ）と目標回転速度（Ｎ）とを決定する。例えば、コントローラ４１は、目標マッチングデータＤ２を記憶している。目標マッチングデータＤ２は、エンジン２１の目標出力トルク（Ｔ）と目標回転速度（Ｎ）との関係を規定している。コントローラ４１は、目標駆動力と車速とから、エンジン２１の目標出力馬力を算出する。コントローラ４１は、目標出力馬力を示すラインＰ１と、目標マッチングデータＤ２を示すラインとの交点Ｍ１から、エンジン２１の目標出力トルク（Ｔ）と目標回転速度（Ｎ）とを決定する。

【0033】

ステップＳ１０３では、コントローラ４１は、エンジン指令を決定する。コントローラ４１は、上記のように決定されたエンジン２１の目標出力トルク（Ｔ）に応じて、燃料噴射装置３０へのスロットル指令を、エンジン指令として決定する。それにより、目標出力トルク（Ｔ）が達成されるように、エンジン２１の出力が制御される。

【0034】

ステップＳ１０４では、コントローラ４１は、トランスミッションの目標速度比を決定する。コントローラ４１は、エンジン２１の目標回転速度（Ｎ）と車速とから、トランスミッションの目標速度比を決定する。トランスミッションの速度比は、トランスミッションの出力回転速度と入力回転速度との比を示す。

【0035】

ステップＳ１０５では、コントローラ４１は、トランスミッション指令を決定する。コントローラ４１は、トランスミッションにおいて目標速度比が得られるように、トランスミッション指令を決定する。例えば、トランスミッションがＨＭＴである場合には、トランスミッション指令は、油圧ポンプ／モータへの容量指令とクラッチへの指令とを含む。以上のように、エンジン２１とトランスミッション２４とが制御されることで、図４に示すように、作業機械１において、車速とアクセル操作量とに応じた目標駆動力が得られる。

【0036】

本実施形態に係る作業機械１では、コントローラ４１は、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄのブレーキ油温の上昇に基づいて、作業機械１の走行の加速度を制限する加速制限制御を実行する。図５は、加速制限制御の処理を示すフローチャートである。図５に示すように、ステップＳ２０１では、コントローラ４１は、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄのブレーキ油温（Ｔｍ）を取得する。

【0037】

ステップＳ２０２では、コントローラ４１は、ブレーキ油温（Ｔｍ）が閾値Ｔ１以上であるかを判定する。コントローラ４１は、第１油温センサ３９が検出した油温と、第２油温センサ４０が検出した油温との少なくとも一方が閾値Ｔ１以上である場合には、ブレーキ油温（Ｔｍ）が閾値Ｔ１以上であると判定する。ブレーキ油温（Ｔｍ）が所定の閾値Ｔ１以上である場合には、処理は、ステップＳ２０３に進む。

【0038】

ステップＳ２０３では、コントローラ４１は、作業機械１の加速度を低減させる。コントローラ４１は、同じ車速及び同じアクセル操作量において、ブレーキ油温が閾値Ｔ１以上である場合（以下、「高油温状態」と呼ぶ）の作業機械１の加速度を、ブレーキ油温が閾値Ｔ１より小さい場合（以下、「通常状態」と呼ぶ）の加速度よりも低減させる。

【0039】

詳細には、コントローラ４１は、高油温状態では、通常状態よりも目標駆動力を低減することで、作業機械１の車速の加速度を低減させる。図４に示すように、コントローラ４１は、駆動力データＤ１を、通常状態での駆動力データＬ１，Ｌ２から、高油温状態での駆動力データＬ３に変更する。例えば、コントローラ４１は、高出力モードの選択時には、駆動力データＤ１を、通常状態での第１駆動力データＬ１から、高油温状態での駆動力データＬ３に変更する。コントローラ４１は、低出力モードの選択時には、駆動力データＤ１を、通常状態での第２駆動力データＬ２から、高油温状態での駆動力データＬ３に変更する。

【0040】

高油温状態での駆動力データＬ３では、高出力モードの第１駆動力データＬ１よりも目標駆動力が小さい。高油温状態での駆動力データＬ３では、低出力モードの第２駆動力データＬ２よりも目標駆動力が小さい。コントローラ４１は、ブレーキ油温が閾値Ｔ１以上である場合には、高油温状態での駆動力データＬ３を参照して、目標駆動力を決定する。それにより、作業機械１の加速度が低減される。

【0041】

ただし、高油温状態での駆動力データＬ３は、通常状態での駆動力データＬ１，Ｌ２と同じ最高車速Ｖｍａｘを有する。そのため、高油温状態では、通常状態よりも加速度が低減されるが、通常状態と同じ最高車速が維持される。

【0042】

以上説明した本実施形態に係る作業機械１では、ブレーキ油温の上昇に基づいて、作業機械１の加速度が低減される。そのため、作業機械１による作業に要する時間が長くなる。それにより、単位時間当たりのブレーキ回数が減少することで、油圧式ブレーキ３７Ａ－３７Ｄへの負担が軽減され、作動油のオーバーヒートが抑えられる。

【0043】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0044】

作業機械１は、ホイールローダに限らず、ブルドーザ、或いはモータグレーダなどの他の機械であってもよい。作業機械１は、遠隔から操作可能であってもよい。その場合、アクセル操作部材４３、作業機操作部材４４、ブレーキ操作部材４５、及び入力装置４６は、作業機械１の外部に配置されてもよい。

【0045】

コントローラ４１は、複数のコントローラによって構成されてもよい。上述した作業機械１の制御の処理は、複数のコントローラに分散して実行されてもよい。エンジン２１の制御方法は、上述した実施形態のものに限らず、変更されてもよい。

【0046】

加速制限制御の処理は、上述した実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、上記の実施形態では、目標駆動力を低減することで、作業機械１の加速度が低減されている。しかし、作業機械１の加速度を低減するための方法は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、コントローラ４１は、エンジン２１の目標出力トルクを低減することで、作業機械１の加速度を低減してもよい。図６は、変形例に係る目標マッチングデータを示す図である。

【0047】

図６に示すように、コントローラ４１は、目標マッチングデータを、通常状態での目標マッチングデータＤ２Ａから、高油温状態での目標マッチングデータＤ２Ｂに変更してもよい。高油温状態での目標マッチングデータＤ２Ｂは、通常状態での目標マッチングデータＤ２Ａよりも低い目標出力トルクを規定している。コントローラ４１は、ブレーキ油温が閾値Ｔ１以上である場合には、高油温状態での目標マッチングデータＤ２Ｂに基づいて、エンジン２１の目標出力トルクを決定してもよい。それにより、作業機械１の加速度が低減される。

【産業上の利用可能性】

【0048】

本開示によれば、作業機械において、油圧式ブレーキの作動油のオーバーヒートが抑えられる。

【符号の説明】

【0049】

２１：エンジン（駆動源）
２５：走行装置
３５：車速センサ
３７Ａ－３７Ｄ：油圧式ブレーキ
３９，４０：油温センサ
４１：コントローラ
４３：アクセル操作部材
４６：入力装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】