特開 2024-142463 測量システムにおけるターゲットの検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142463

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】測量システムにおけるターゲットの検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 15/06 20060101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

G01C15/06 T

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023054607

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000220343

【氏名又は名称】株式会社トプコン

(74)【代理人】

【識別番号】110004060

【氏名又は名称】弁理士法人あお葉国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100077986

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100139745

【弁理士】

【氏名又は名称】丹波 真也

(74)【代理人】

【識別番号】100187182

【弁理士】

【氏名又は名称】川野 由希

(74)【代理人】

【識別番号】100207642

【弁理士】

【氏名又は名称】簾内 里子

(72)【発明者】

【氏名】吉野 健一郎

(72)【発明者】

【氏名】宇佐美 純幸

(57)【要約】

【課題】 一つの測量機に対し、複数のターゲットが存在する測量システムにおいて、選択された一つのターゲットを識別して、検出する方法を提供する。
【解決手段】 複数のターゲットの各送光器の識別光の発光周期Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３はそれぞれ異なっており、測量機の受光器の受光周期ＴＡを、選択されたターゲットの識別光の発光周期と同一に設定し、選択されたターゲットの識別光を受光するごとに積算処理して増幅し、増幅した信号を識別して、選択されたターゲットを検出する。
【選択図】 図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のターゲットから一つのターゲットを検出して測定する測量システムにおけるタ
ーゲットの検出方法であって、
前記一つのターゲットを選択する選択信号に基いて選択されたターゲットを測定する
測量機を備え、
前記複数のターゲットは互いに異なる周期で識別光を発光し、
前記測量機は、
前記識別光を受光する受光部と、前記選択信号が入力する入力部と、記憶部と、制御部を有し、
前記制御部は前記受光部で受光する周期を前記選択信号に基いて設定し、識別光を受光するごとに受光データとして前記記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶した受光データを積算または平均化する演算処理を行い、演算結果に基づいて測定するターゲットを検出する
ことを特徴とする測量システムにおけるターゲットの検出方法。

【請求項2】

前記選択信号は無線通信で入力する
請求項１に記載の測量システムにおけるターゲットの検出方法。

【請求項3】

前記複数のターゲットの発光周期は、少なくとも各５周期までは同期しない
請求項１に記載の測量システムにおけるターゲットの検出方法。

【請求項4】

前記複数のターゲットはそれぞれプリズムを有し、
前記測量機は前記制御部で検出された測定するターゲットに、前記プリズムをトラッ
キングする追尾光を発光し、その反射光に基いて前記測定するターゲットのプリズム
に対して測定光軸を位置合わせする
請求項１から３のいずれか１項に記載の測量システムにおけるターゲットの検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のターゲットから一つのターゲットを検出して測定する測量システムに
おけるターゲットの検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば、作業現場において、一つの測量機と、複数の整地作業車により整地作業が行われることがある。それぞれの作業車は、識別情報およびターゲットを有し、測量機は、ターゲットの識別情報を取得して、特定の整地作業車を自動視準、自動追尾して、測量作業を行う。識別情報として、例えば特許文献１では、反射体による白黒の縞模様で、それぞれ異なる識別パターンの反射帯を用いており、測量機に備えたカメラで画像を取得し、取得画像の差分処理による識別手段で、ターゲットの固有識別情報を検出する。特許文献２では、識別用のバーコードをそれぞれのターゲットが備えており、レーザスキャンにて検出している。

【0003】

また例えば、複数のターゲットのなかの一つのターゲットを検出して測定する方法として、特許文献３に開示された方法が知られている。この方法は、ターゲットから測量機に向けて光パルスが放射され、測量機に配置された撮像装置を用いて、ターゲットの第１の画像及び第２の画像を撮像し、測量機とターゲットは第１の画像のキャプチャと同時に光パルスを放射し、第２の画像のキャプチャと非同時に光パルスを放射するよう同期させる。そして、第１の画像と第２の画像との間の差分画像を得て、差分画像における光パルスの位置を識別情報として、測量機からターゲットへの方向を決定するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６－１３８８０２号

【特許文献2】特開２０２０－００８４０６号

【特許文献3】米国特許第１１０９２４３４号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、バーコードなどの検出方法では、特定のターゲットを検出する場合、測量機は、まず周囲をくまなく検索し、ターゲットを探し出さなければならず、どこにあるかも全く不明で、検出中に他のターゲットを検出する可能性もあり、特定のターゲットを探し出すのに時間がかかるという問題がある。

【0006】

また、従来の第１の画像と第２の画像との間の差分画像を得て、差分画像におけるターゲットから測量機に向けて放射された光パルスの位置を識別情報として、測量機からターゲットへの方向を決定する方法では、画像のキャプチャと光パルスの放射を同期させている。この同期をとるため、測量機とターゲットはそれぞれに、同期の取れた高性能なクロックを備えて、正確なクロック信号を発出する必要がある。二つのクロックからクロック信号が正確に発出されないと、同期をとることができず、測量機からターゲットへの方向を決定することができないという問題がある。

【0007】

本発明は、上述した問題を解決した、ターゲットの検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、本発明に係る複数のターゲットから一つのターゲットを検出
して測定する測量システムにおけるターゲットの検出方法は、前記一つのターゲットを選
択する選択信号に基いて選択されたターゲットを測定する測量機を備え、前記複数のター
ゲットは互いに異なる周期で識別光を発光し、前記測量機は、前記識別光を受光する受光
部と、前記選択信号が入力する入力部と、記憶部と、制御部とを備え、前記制御部は、前
記受光部で受光する周期を前記選択信号に基いて設定し、識別光を受光するごとに受光デ
ータとして前記記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶した受光データを積算または平均化す
る演算処理を行い、演算結果に基づいて測定するターゲットを検出するものである。

【0009】

このように、測量機側とターゲット側でクロックの同期をとることなく、測定するター
ゲットを検出できる。

【0010】

複数のターゲットから一つのターゲットを選択するための選択信号は無線通信で入力すると好適である。

【0011】

前記複数のターゲットの発光周期は、少なくとも各５周期までは同期しないように設定すると、演算処理が確実かつ短時間でなされて好適である。

【0012】

前記複数のターゲットはそれぞれプリズムを有し、前記測量機は前記制御部で検出された測定するターゲットに、前記プリズムをトラッキングする追尾光を発光し、その反射
光に基いて前記測定するターゲットのプリズムに対して測定光軸を位置合わせするよう構成すると好適である。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、測量機側とターゲット側でクロックの同期をとることなく、測定する
ターゲットを検出できる。また、二つのターゲットが近接していても、測定対象となる一つのターゲットを確実に検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明に係る測量機と複数のターゲットの一実施形態を概略的に示す斜視図。

【図2】同じく測量機とターゲットユニットのブロック図。

【図3】同じく（Ａ）はターゲットユニットの側面図、（Ｂ）はターゲットユニットの平面図。

【図4】同じく受光器の受光周期と、各送光器の発光周期を示す周期表。

【図5】同じくターゲットを検出し、測定する動作を示すフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の好適な一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
本実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、本実施形態に記述されるすべての特徴やその組合せは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。また、以下の実施形態の説明において、同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は適宜省略する。

【0016】

図１は、本発明の好適な実施形態にかかる測量システム１の概要構成を示す図である。測量システム１は、測量機１０、および複数のターゲットユニットＴＵを含んで構成される。本実施形態においては、三つのターゲットユニットＴＵ１～ＴＵ３が含まれる。ターゲットユニットＴＵ１～ＴＵ３は、後述する発光周期Ｔを除き、同一の構成を有しており、特に指定する場合を除き、これらをまとめてターゲットユニットＴＵと称する。

【0017】

測量機１０は、測距・測角機能及び追尾機能を備えたトータルステーションである。測量機１０は、基準点中心上に三脚４を用いて設置される。測量機１０は、整準器の上に設けられた基盤部２ａと、基盤部２ａに対し水平回転軸Ｈ回りに水平回転する托架部２ｂと、托架部２ｂの中央で鉛直回転軸Ｖ回りに鉛直回転する望遠鏡２ｃとを有する。

【0018】

ターゲットユニットＴＵは、ポール６の上端に測量機１０の測量目標物であるターゲットのプリズム８を有し、ポール６の下端を測定点に概ね鉛直に設置して使用される。前記プリズム８は、全方位から入射される光を再帰反射する光学特性を有している。

【0019】

ターゲットユニットＴＵは、略水平方向に概ね全周方向に識別光Ｌを送光する送光器７０を有する。ターゲットユニットＴＵは、それぞれ異なる周期で発光する。すなわち、ターゲットユニットＴＵ１～ＴＵ３に取付けられた送光器７０から送光される識別光Ｌ１～Ｌ３は、それぞれ異なる周期Ｔ１～Ｔ３で発光する。

【0020】

取付けられたターゲットユニットＴＵにより異なる送光器７０の発光周期Ｔは、ターゲットユニットＴＵ固有の識別情報である。測量機１０は、図４に示すように、送光器７０から送光される光を受光可能な受光部である受光器４０を有し、この受光器４０の受光信号を解析して、特定のターゲットユニットＴＵを捕捉すること、受光したターゲットユニットＴＵを特定することが可能となっている。

【0021】

図２は測量機１０とターゲットユニットＴＵの構成ブロック図である。測量機１０は、モータドライブトータルステーションであり、水平角検出器２１、鉛直角検出器２２、水平回転駆動部Ｍ１、鉛直回転駆動部Ｍ２、入力部２３、表示部２４、測量機通信部２５、測距部２６、追尾部２７、記憶部２８、測量機制御部２９を備える。

【0022】

水平角検出器２１と鉛直角検出器２２は、エンコーダである。前記水平角検出器２１は、托架部２ｂの回転軸に設けられ、托架部２ｂの水平角を検出する。前記鉛直角検出器２２は、望遠鏡２ｃの回転軸に設けられ、望遠鏡２ｃの鉛直角を検出する。水平回転駆動部Ｍ１および鉛直回転駆動部Ｍ２はモータである。前記水平回転駆動部Ｍ１は托架部２ｂの回転軸を動かし、前記鉛直回転駆動部Ｍ２は、望遠鏡２ｃの回転軸を動かす。両駆動部の協働により、望遠鏡２ｃの向きが変更される。

【0023】

測量機通信部２５は、外部ネットワークとの通信を可能にするものであり、例えば、インターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）を用いてインターネットを接続し、ターゲットユニットＴＵと情報の送受信を行う。無線通信はこれに制限されず、既知の無線通信を使用することができる。測量機１０が測定（測距・測角）した測定結果は、測量機通信部２５を介して処理端末へ送られるように構成してもよい。

【0024】

測距部２６は、送光部と受光部を備え、例えば赤外パルスレーザ等の測距光を送光部から出射し、その反射光を受光部で受光し、測距光と内部参照光との時間差から測距する。本実施形態においては、測量機１０はターゲットユニットＴＵのプリズム８を視準して、プリズム８までの距離を計測する。

【0025】

追尾部２７は、測距光とは異なる波長の赤外線レーザなどを追尾光として出射する追尾送光系と、ＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサなどのイメージセンサを有する追尾受光系を有する。追尾部２７は、追尾光を含む風景画像と追尾光を除いた風景画像を取得し、両画像を測量機制御部２９に送ることができる。測量機制御部２９は、両画像の差分からターゲット像の中心を求め、ターゲット像の中心と望遠鏡２ｃの視軸中心からの隔たりが一定値以内に収まる位置をターゲットの位置として検出し、常に望遠鏡２ｃがターゲットの方向を向くように、自動追尾する。

【0026】

記憶部２８は、ＲＯＭおよびＲＡＭを備える。ＲＯＭには測量機制御部２９のためのプログラムが収納され、ＲＡＭにて各制御が実行される。また、後述する受光演算処理部２９１から送られる各種データを格納するＲＡＭも備えている。

【0027】

測量機制御部２９は、ＣＰＵを備えたマイクロコントローラであり、制御として、測量機通信部２５を介した情報の送受信、水平回転駆動部Ｍ１および鉛直回転駆動部Ｍ２による各回転軸の駆動、測距部２６による測距、水平角検出器２１および鉛直角検出器２２による測角、追尾部２７による自動追尾などを行う。前記測量機制御部２９は、受光演算処理部２９１を有する。受光部である受光器４０が受光した受光信号は、受光演算処理部２９１に入力され、受光信号取得時の水平角検出器２１と紐づけて記憶部２８に記憶される。受光演算処理部２９１は、入力された信号を演算処理して、ターゲットユニットＴＵを識別する。

【0028】

入力部２３、表示部２４は、測量機１０のインターフェースである。前記入力部２３は、電源キー、数字キー、実行キーなどを有し、作業者が、前記測量機１０の操作や測量機１０に対する情報を入力できる。本実施形態においては、測量作業の指令や結果の確認などは、直接入力部２３で入力するが、別体としてコントローラを備え、コントローラから前記測量機１０を遠隔操作するように構成してもよい。

【0029】

受光器４０は、托架部２ｂに固定され、受光方向を測量機１０の前方にして配置されている。前記受光器４０は、ターゲットユニット７０の発光を受光可能に構成されている。受光器４０の信号の取得間隔は、発光周期よりも小さく、異なる周期のパルス光を受光するのに十分なものとなっている。

【0030】

本実施形態の受光器４０は、図示しないシンドリカルレンズと長方形受光センサと、水平受光範囲を制限するスリットを鉛直方向に設けて、測量機１０とターゲットとに高低差があっても、ターゲットユニットＴＵの識別光Ｌを受光できるようにしている。受光器４０は、托架部２ｂに固定されていることから、測量機１０を水平回転させたとき、識別光Ｌを受光することにより、ターゲットユニットＴＵの水平方向を検知する。受光器４０で受光した受光信号は、受光演算処理部２９１に入力され、演算処理され、入力された識別光ＬのターゲットユニットＴＵを識別する。

【0031】

続いて、ターゲットユニットＴＵを、図１及び図３を用いて説明する。図３（Ａ）はターゲットユニットＴＵの側面図である。図３（Ｂ）は同平面図である。

【0032】

ターゲットユニットＴＵは、ターゲット支持部材であるポール６、プリズム８、および送光器７０を備える。前記プリズム８は、前記ポール６の中心軸Ａが前記プリズム８の光学中心を通過するように、前記ポール６の上端に支持されている。プリズム８の光学中心とポール６下端までの距離（取付高）は既知である。作業者の移動中は、前記ポール６の中心軸Ａを鉛直状態に保持しつつ運ばれ、測定点では、前記ポール６の中心軸Ａを鉛直状態に保持しつつポール６の下端を測定点に当接して、測量機１０で、前記プリズム８を測距・測角する。

【0033】

送光器７０は、円柱形状の筐体７６と、光源７４と、送光器制御部７７と、送光器通信部７８とを備える。前記送光器７０は、プリズム８の上端に、前記筐体７６の中心軸がポール６の中心軸Ａと一致するように取付けられている。

【0034】

光源７４は、例えば、赤外ＬＥＤ（Light Emitting Diode）であり、識別光Ｌとして、測距光とも、追尾光とも異なる波長の赤外光を射出する。光源７４は、筐体７６内部の中心近傍に、ポール６の中心軸Ａ周りの全周に向けて識別光Ｌを射出するように取り付けられている。前記筐体７６の外周面には、複数の送光口７５が、ポール６の中心軸Ａと直交する平面上に、周方向に等間隔で配置されている。前記送光口７５の数は、図示の例において６個であるが、これに限定されない。図３（Ｂ）に示すように、中心軸Ａ周りの全周方向に放射状に識別光Ｌｃが射出されるようになっていることが好ましい。作業者が、意識的に前記送光口７５を測量機１０の方向に向ける必要がなく、作業が容易になるからである。しかし、送光方向はこれに限定されず、全周方向の一部、または一方向であってもよい。この場合は、作業者が前記ポール６を回転させて光の射出方向を前記測量機１０に向ければよいからである。送光器７０の配置は、プリズム８の上端側に限らず、下端側でもよい。また、前記光源７４を前記筐体７６内部に設けるのではなく、前記送光口７５の位置にそれぞれ赤外ＬＥＤを設ける構成とすることもできる。

【0035】

送光器通信部７８は、送光器７０の通信インターフェースであり、測量機１０との通信を可能とする。送光器通信部７８を介して、測量機１０からの命令信号が入力される。

【0036】

送光器制御部７７は、例えば、ＣＰＵと、メモリが基板に実装されたマイクロコントローラであり、測量機１０からの信号に応じて、光源７４の作動および停止を制御する。送光器制御部７７は、設定された周期Ｔで光源７４を点滅させる。この点滅の周期の設定は、測量機１０で行われ、各通信部２５，７８を介して送光器制御部７７に入力される。発光周期は、自在に設定できるように構成してもよく、あらかじめ設定した複数ある発光周期の中から選択されてもよい。いずれの方法を選択しても、ターゲットユニットＴＵ毎に異なる発光周期Ｔが設定され、各ターゲットユニットＴＵの発光周期Ｔは、測量機制御部２９により記憶部２８に記憶される。

【0037】

本実施形態において、送光器７０は、測量機１０からの信号に応じて、光源７４の作動および停止を制御するようになっている。このことは、省電力の観点から有利である。しかし、これは必須ではなく、送光器７０は、測定中、常時、所定の周期Ｔで点滅するようになっていてもよい。この場合、送光器通信部７８は不要であり、手動で電源のＯＮ/ＯＦＦができるよう構成されてもよい。図示しない押圧スイッチを入力部として設けて、ポール６を把持する作業者が、前記光源７４の点灯開始、点灯停止の命令や、測量機１０への命令の送受信を、ターゲットユニットＴＵ側から行うように設定してもよい。

【0038】

測量機１０は、複数のターゲットユニットＴＵが存在する作業現場において、複数のターゲットユニットＴＵから、特定の一つのターゲットユニットＴＵを識別する識別機能を有する。

【0039】

本実施形態においては、三つのターゲットユニットＴＵ１～ＴＵ３の光源７４は、それぞれ異なる周期Ｔ１～Ｔ３で発光する。すなわち、送光器７０は、識別光Ｌとして周期Ｔごとに、パルス光を送光する。識別光Ｌは前記送光器７０を中心として水平方向の全周（３６０度）に送光され、測量機１０の受光器４０で受光されて、受光演算処理部２９１に送られる。本実施形態においては、発光のタイミングを受光のタイミングに合わせるための、前記受光演算処理部２９１とターゲットユニットＴＵの送光器制御部７７の動作を同期させる必要はなく、受光信号を記憶部２８に記憶するとともに、前記受光演算処理部２９１が取得した受光信号を指定されたターゲットユニットＴＵの周期Ｔごとに所定の方法で演算処理、例えば積算することで、識別光Ｌを検知して識別する。なお、受光器４０は、異なる周期のパルス光を問題なく受光して識別できる性能を有する。

【0040】

図４は、受光器４０の所定時間（受光周期ＴＡ）と、第１ターゲットユニットＴＵ１～第３ターゲットユニットＴＵ３の各送光器７０の識別光Ｌ１～Ｌ３の発光を示す。横軸は経過時間を示す。

【0041】

ターゲットユニットＴＵ１～ＴＵ３の送光器７０は、それぞれ異なる周期Ｔ１～Ｔ３でパルス光を出射する。受光器４０で受光された受光信号は、受光データとして受光演算処理部２９１に随時入力されて記憶部２８に記憶される。記憶された受光データは、設定された受光周期ＴＡ毎に区切られ、区切られたデータは、時系列に順に保存される。

【0042】

受光周期ＴＡを、識別したいターゲットユニットＴＵの識別光Ｌの発光周期Ｔにすることにより、識別したいターゲットユニットＴＵを識別光Ｌから識別できる。例えば、三つのターゲットユニットＴＵ１～ＴＵ３から第１ターゲットユニットＴＵ１を識別したい場合、受光器４０の受光周期はＴ１に設定される。識別光Ｌ１～Ｌ３は、異なる周期で発光するため、例えあるときに全てが同時に発光しても、発光する周期はずれていく。

【0043】

次に、図４に示す各ターゲットユニットＴＵ１～ＴＵ３の送光器７０における識別光Ｌ１～Ｌ３の発光周期と、測量機１０の受光器４０の受光周期の関係を参照して、第１ターゲットユニットＴＵ１を識別する方法について説明する。

【0044】

測量機１０の測量機制御部２９は、入力部２３に入力された選択信号が、第１ターゲットユニットＴＵ１を選択する信号であると、受光器４０の受光周期を前記第１ターゲットＴＵ１の発光周期Ｔ１と等しい周期ＴＡに設定する。したがって、第２ターゲットユニットＴＵ２と第３ターゲットユニットＴＵ３は、各送光器７０の発光周期Ｔ２，Ｔ３が前記受光器４０の受光周期ＴＡと異なることになる。

【0045】

第１ターゲットユニットＴＵ１の識別光Ｌ１は発光周期Ｔ１と受光周期ＴＡが等しいので、一回目の発光に続いて二回目以降の発光も一回目の発光に重なって受光される。一方、第２ターゲットユニットＴＵ２と第３ターゲットユニットＴＵ３の各識別光Ｌ２，Ｌ３は、一回目の発光は受光されるが、二回目以降の発光は受光周期ＴＡと異なるので、一回目の発光に重ならない。前記各識別光Ｌ２，Ｌ３は、発光経過時間が受光経過時間の倍数となった時にだけ一回目の発光に重なることとなる。

【0046】

測量機制御部２９は、受光器４０受光した識別光Ｌ１を受光データとして記憶部２３に記憶する。受光演算処理部２９１は、次の受光データを受光すると、記憶部２３に記憶された受光データに積算する。このようにして受光演算処理部２９１は、受光データを受光するごとに、記憶部２３に時系列に記憶し、前回積算された受光データに順次積算していく。この積算処理において、識別光Ｌ１の受光信号のみが増幅されて、識別光Ｌ１と各識別光Ｌ２，Ｌ３との相違を容易に識別できることになる。各発光周期Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３は、少なくとも各５周期までは同期しないよう設定される。これによって、積算回数が少なくても、各識別光Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の識別を確実にすることができることが実験的に確認されている。なお、上述の通り識別光の発光周期と受光周期は積算する期間において大きくずれないことで足りる。これにより発光周期と受光周期を完全に同期することなくターゲットの識別が可能となる。

【0047】

なお、第２ターゲットユニットＴＵ２を識別するには、受光周期ＴＡを前記第２ターゲットＴＵ２の発光周期Ｔ２と等しく設定すればよい。また、第３ターゲットユニットＴＵ３を識別するには、受光周期ＴＡを前記第３ターゲットＴＵ３の発光周期Ｔ３と等しく設定すればよい。

【0048】

続いて、複数のターゲットユニットＴＵから特定のターゲットユニットＴＵ、例えば第１ターゲットユニットＴＵ１をロックして、測量する作業工程を、図５のフロー図に基いて説明する。

【0049】

まず、ステップＳ１０１でターゲットユニットＴＵ１～ＴＵ３に備えられた各送光器７０が、光源７４を発光周期Ｔ１～Ｔ３で発光し、識別光Ｌ１～Ｌ３の送光を開始する。前記発光周期Ｔ１～Ｔ３は受光器４０で識別光Ｌ１～Ｌ３を受光すると、記憶部２３に記憶される。また、前記発光周期Ｔ１～Ｔ３は測量機１０の入力部２３から入力してもよい。発光周期Ｔ１～Ｔ３で送光するターゲットユニットＴＵ１～ＴＵ３は、測量現場で所定位置に配置される。

【0050】

次に、ステップＳ１０２に移り、特定のターゲットユニットＴＵ１が選択される。この選択は、測量機１０の入力部２３から入力してもよいし、ターゲットユニットＴＵ１を把持する作業者が、図示しないコントローラや送光器７０の送光器通信部７８を介して、測量機通信部２５に選択信号を送信してもよい。

【0051】

次に、ステップＳ１０３に移り、受光器４０が受光動作を開始する。ここで、受光周期ＴＡは、識別光Ｌ１の発光周期Ｔ１に設定される。

【0052】

次に、ステップＳ１０４に移り、測量機１０がサーチを開始する、水平回転駆動部Ｍ１を駆動させて、托架部２ｂを水平回転軸Ｈ回りに水平回転させる。

【0053】

次に、ステップＳ１０５に移り、受光器４０で受光された識別光Ｌ１は、受光データとして随時受光演算処理部２９１に入力され、上述したように演算処理されて、積算される。これによって、選択されたターゲットユニットＴＵとして第１ターゲットユニットＴＵ１が識別される。

【0054】

次に、ステップＳ１０６に移り、測量機１０は、第１ターゲットユニットＴＵ１のプリズム８へ望遠鏡２ｃの光軸を合わせるために、鉛直回転駆動部Ｍ２の駆動により、前記望遠鏡２ｃを上下方向に駆動させて、追尾部２７の追尾光を上下に走査し、前記プリズム８の反射光に基いて、前記プリズム８を捕捉する。

【0055】

次に、ステップＳ１０７に移り、第１ターゲットユニットＴＵ１のプリズム８に対して測光光軸を位置合わせしてロックし、測距・測角を行う。

【0056】

なお、本発明は上述の実施形態に限定されず、例えば、演算処理は、識別対象として選択されたターゲットユニットＴＵの発光周期と測量機１０の受光周期を同一に設定して、受光演算処理部２９１で同一周期の信号を確実に識別できればよく、上述した積算処理のほか、平均化処理でもよい。また、上述の実施形態を当業者の知識に基づいて変形することも可能であり、そのような形態も本発明の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0057】

１ 測量システム
８ プリズム
１０ 測量機
２３ 入力部
２５ 測量機通信部
２６ 測距部
２７ 追尾部
２８ 記憶部
２９ 測量機制御部
２９１ 受光演算処理部
４０ 受光器
７０ 送光器
７４ 光源
７７ 送光器制御部
７８ 送光器通信部
ＴＵ ターゲットユニット
Ｌ 識別光

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】