特開 2024-142518 乗用芝刈機の管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142518

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】乗用芝刈機の管理システム

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/84 20060101AFI20241003BHJP

   A01D 43/063 20060101ALI20241003BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241003BHJP

   G06Q 50/02 20240101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

A01D34/84

A01D43/063

G06T7/00 640

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023054676

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】馬場 裕佑

(72)【発明者】

【氏名】栗田 和幸

(72)【発明者】

【氏名】三宅 浩喜

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 大翔

(72)【発明者】

【氏名】増田 龍太郎

【テーマコード（参考）】

2B083

5L049

5L050

5L096

【Ｆターム（参考）】

2B083AA02

2B083BA12

2B083BA15

2B083FA17

2B083FA18

5L049CC01

5L050CC01

5L096AA06

5L096BA08

5L096BA18

5L096CA18

5L096DA02

(57)【要約】

【課題】作業計画の正確な立案が可能となる乗用芝刈機の管理システムを提供すること。
【解決手段】実施形態に係る乗用芝刈機の管理システムは、制御装置と、入力装置とを備える。制御装置は、乗用芝刈機の作業管理を行う。入力装置は、制御装置へ向けた入力操作を受け付ける。制御装置は、飛翔体によって撮像された撮像画像を取得し、取得した撮像画像から算出した芝草の生育状況から生成した芝草の密度・草丈データと、入力装置から入力された、乗用芝刈機の作業領域を示す作業領域データおよび乗用芝刈機による芝草の刈り高さを示す刈り高さデータと、予め記憶しているコレクタの容量を示すコレクタ容量データとを有し、密度・草丈データ、作業領域データ、刈り高さデータから作業領域の乗用芝刈機による芝草の刈り取り容量を算出し、刈り取り容量およびコレクタ容量データから乗用芝刈機が作業領域の作業中に行う芝草の排出回数を算出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行しながら芝草を刈り取り、刈り取った芝草をコレクタへと収容していく乗用芝刈機の作業管理を行う制御装置と、
前記制御装置へ向けた入力操作を受け付ける入力装置と
を備え、
前記制御装置は、
飛翔体によって撮像された撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像から算出した芝草の生育状況から生成した芝草の密度・草丈データと、
前記入力装置から入力された、前記乗用芝刈機の作業領域を示す作業領域データおよび前記乗用芝刈機による芝草の刈り高さを示す刈り高さデータと、
予め記憶している前記コレクタの容量を示すコレクタ容量データと
を有し、
前記密度・草丈データ、前記作業領域データおよび前記刈り高さデータから前記作業領域における前記乗用芝刈機による芝草の刈り取り容量を算出し、
前記刈り取り容量および前記コレクタ容量データから前記乗用芝刈機が前記作業領域の作業中に行う芝草の排出回数を算出する
ことを特徴とする乗用芝刈機の管理システム。

【請求項2】

前記乗用芝刈機の位置情報を取得する位置情報取得装置
を備え、
前記制御装置は、
予め設定された、前記乗用芝刈機の単位時間当たりの刈り取り可能な容量を示す刈り取り可能容量データと、
前記撮像画像および前記位置情報を紐づけて前記作業領域を任意に分割し、分割した領域において算出した前記乗用芝刈機による単位時間当たりの刈り取り容量を示す単位時間当たりの刈り取り容量データと
を有し、
前記単位時間当たりの刈り取り容量データから前記乗用芝刈機が作業可能な走行速度を算出し、
算出した前記走行速度に基づいて前記乗用芝刈機が前記作業領域の作業に必要な作業時間を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の乗用芝刈機の管理システム。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記入力装置から前記作業時間の上限値が入力されると、前記作業時間の上限値までに作業を終了することが可能な前記刈り高さの設定値を算出し、算出した前記設定値を提示する
ことを特徴とする請求項２に記載の乗用芝刈機の管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗用芝刈機の管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

農業管理において、人口衛星などの飛翔体に搭載されたレーダ装置で撮像された撮像画像の後方散乱係数から植生の生育値を算出する植生生育状況の解析技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５３６９２８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、走行しながら芝草を刈り取り、刈り取った芝草（刈草）をコレクタへと収容していく乗用芝刈機では、芝草の生育状況によって面積当たりの刈り取り量が異なるため、コレクタ内の刈草の溜まり方や刈草の排出回数が変化する。

【0005】

このため、乗用芝刈機による作業に上記の解析技術を用いても、コレクタ内の刈草の溜まり方や刈草の排出回数を推測することは難しく、作業計画の正確な立案が困難であった。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業計画の正確な立案が可能となる乗用芝刈機の管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る乗用芝刈機の管理システム（１００）は、走行しながら芝草（Ｇ１）を刈り取り、刈り取った芝草（Ｇ２）をコレクタ（５）へと収容していく乗用芝刈機（１）の作業管理を行う制御装置（１０）と、前記制御装置（１０）へ向けた入力操作を受け付ける入力装置（８０）とを備え、前記制御装置（１０）は、飛翔体（９０）によって撮像された撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像から算出した芝草（Ｇ１）の生育状況から生成した芝草（Ｇ１）の密度・草丈データ（Ｄ１）と、前記入力装置（８０）から入力された、前記乗用芝刈機（１）の作業領域（Ａ）を示す作業領域データ（Ｄ２）および前記乗用芝刈機（１）による芝草（Ｇ１）の刈り高さ（Ｈ_Ｇ）を示す刈り高さデータ（Ｄ３）と、予め記憶している前記コレクタ（Ｄ４）の容量を示すコレクタ容量データ（Ｄ５）とを有し、前記密度・草丈データ（Ｄ１）、前記作業領域データ（Ｄ２）および前記刈り高さデータ（Ｄ３）から前記作業領域（Ａ）における前記乗用芝刈機（１）による芝草（Ｇ１）の刈り取り容量を算出し、前記刈り取り容量および前記コレクタ容量データ（Ｄ４）から前記乗用芝刈機（１）が前記作業領域（Ａ）の作業中に行う芝草（Ｇ２）の排出回数を算出することを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

実施形態に係る乗用芝刈機の管理システムによれば、作業計画の正確な立案が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る乗用芝刈機の管理システムの構成例を示す図（その１）である。

【図2】図２は、実施形態に係る乗用芝刈機の管理システムの構成例を示す図（その２）ある。

【図3】図３は、作業領域における芝草の生育状況を示す図である。

【図4】図４は、芝草の生育状況補正の説明図である。

【図5】図５は、メータパネルを示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して本願の開示する乗用芝刈機の管理システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0011】

＜乗用芝刈機の管理システムの全体構成＞
図１および２を参照して実施形態に係る乗用芝刈機の管理システム１００の全体構成について説明する。図１および２は、実施形態に係る乗用芝刈機の管理システム１００の構成例を示す図である。なお、図１は、乗用芝刈機１の概略側面（左側面）図を含む概要図である。また、図２は、乗用芝刈機の管理システム１００の制御装置１０を中心とする機能ブロック図である。

【0012】

また、図１には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している。以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という場合がある。

【0013】

図１に示すように、乗用芝刈機の管理システム（以下、管理システムという）１００は、乗用芝刈機１と、制御装置１０と、位置情報取得装置７０と、入力装置８０と、を備える。乗用芝刈機１は、所定の作業領域Ａ（図３参照）に生えている芝草など（以下、芝草という）を刈り取り、刈り取った芝草（刈草ともいう）を後述するコレクタ５へと収容し、収容した刈草を所定の排出場所へ排出する。なお、以下では、乗用芝刈機１または後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。

【0014】

また、乗用芝刈機１は、運転者（作業者ともいう）の手動運転によるものであってもよいし、位置情報取得装置５０によって取得した機体の位置情報に基づいて制御装置１０が各部を制御する自動運転によるものであってもよい。

【0015】

乗用芝刈機１は、走行車体２と、モア３と、モア昇降機構４と、コレクタ５とを備える。走行車体２は、車体フレーム２１と、左右一対の前輪２２と、左右一対の後輪２３とを備える。車体フレーム２１は、走行車体２の車体骨格を形成する。車体フレーム２１には、原動機６１が搭載される。車体フレーム２１は、フロントアクスルケースを介して、左右一対の前輪２２を支持する。

【0016】

原動機６１は、前輪２２および後輪２３の他、回転動力によってモア３の刈刃３２を駆動する。原動機７１として、たとえば、エンジン（たとえば、ディーゼルエンジン）や電動モータがある。

【0017】

また、車体フレーム２１は、変速装置である、たとえば、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）を収納するミッションケース２４を支持する。また、車体フレーム２１は、ミッションケース２４から後方へと延設されたチェーンケースを介して、左右一対の後輪２３を支持する。

【0018】

乗用芝刈機１では、原動機６１の回転動力を、ＨＳＴを介して適宜変速し、ミッションケース２４およびチェーンケースに収納された伝動機構を介して左右の後輪２３へと伝達するとともに、ミッションケース２４から動力を取り出し、取り出した動力を左右の前輪２２へと伝達する。

【0019】

走行車体２は、フロアステップ２５と、運転席２６と、ステアリングコラム２７１と、ステアリングホイール２７２と、各種操作レバー２８１と、各種操作ペダル２８２と、安全フレーム２９とを備える。

【0020】

フロアステップ２５は、走行車体２の前部に設けられる。運転席２６は、運転者が座る座席であり、フロアステップ２５の後部に設けられる。ステアリングコラム２７１は、フロアステップ２５の前部に設けられる。すなわち、ステアリングコラム２７１は、運転席２６の前方に設けられる。ステアリングコラム２７１の上部にはメータパネル６２やモニタ６３が設けられる。モニタ６３は、たとえば、液晶モニタである。モニタ６３は、乗用芝刈機１や乗用芝刈機１による作業に関する各種情報を表示する。ステアリングホイール２７２は、機体操向のための操作具であり、ステアリングコラム２７１の上部に設けられる。

【0021】

各種操作レバー２８１は、モア昇降レバー、コレクタ昇降レバー、ダンプレバーなどであり、運転席２６の左右側方に設けられる。各種操作ペダル２８２は、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどであり、フロアステップ２５の上方、かつ、ステアリングコラム２７１の左右側方に設けられる。

【0022】

安全フレーム（ロプスともいう）２９は、機体の転倒時などに運転者の安全を確保するための部材であり、運転席２６の後方に設けられる。安全フレーム２９は、機体を前方（または後方）から見て、機体の左右方向に架け渡されたアーチ状となるように設けられる。

【0023】

モア３は、走行車体２の前方に設けられる。乗用芝刈機１は、機体の前部にモア３を備えた、いわゆるフロントモア型である。なお、乗用芝刈機１は、たとえば、機体の中央部にモア３を備えた、いわゆるミッドモア型であってもよい。

【0024】

モア３は、作業領域Ａ_Ｗに生えている芝草Ｇ１を刈り取る装置であり、モアデッキ３１と、刈刃（図示せず）とを備える。乗用芝刈機１は、刈刃で刈り取った芝草（刈草）Ｇ２を、ダクト３３およびシュータ３４を介して、後述するコレクタ５へと搬送する。この場合、乗用芝刈機１は、ブロワ３５で刈草Ｇ２を送風搬送する。

【0025】

モア昇降機構４は、モア昇降シリンダ４１と、リフトアーム４２とを備える。モア昇降シリンダ４１は、たとえば、油圧シリンダであり、モア３を昇降駆動する。リフトアーム４２は、モア昇降シリンダ４１とモアデッキ３１との間に設けられる。モア昇降機構４は、モア昇降シリンダ４１の駆動力をリフトアーム４２へと伝達して、リフトアーム４２を駆動する。モア昇降機構４は、リフトアーム４２を駆動することで、モア３（モアデッキ３１）を昇降する。

【0026】

コレクタ５は、走行車体２の後部に設けられる。コレクタ５は、モア３が刈り取った芝草（刈草）Ｇ２を収容する容器である。コレクタ５は、たとえば、直方体状のフレーム枠で構成され、フレーム枠の前後、左右および上面が、通気穴を有するプレート部材で構成される。コレクタ５の前面には、シュータ３４と連通された、刈草Ｇ２の取入口（図示せず）が形成される。

【0027】

また、コレクタ５は、蓋部５１を備える。蓋部５１は、コレクタ５の後面および上面が一体となって構成される。蓋部５１は、コレクタ５のダンプと連動して、コレクタ５の本体から離れてコレクタ５の後部を広く開放するように構成される。コレクタ５は、ダンプによって溜まった芝草（刈草）Ｇ２を排出する。乗用芝刈機１では、基本的には、コレクタ５が刈草Ｇ２で満杯になった場合に刈草Ｇ２を排出する。乗用芝刈機１は、刈草Ｇ２を排出する場合、所定の排出場所まで移動して、所定の排出場所で刈草Ｇ２を排出する。

【0028】

また、コレクタ５における刈草Ｇ２の収容空間には、満杯センサ６４が設けられる。満杯センサ６４は、コレクタ５が刈草Ｇ２で満杯になったことを検知する。満杯センサ６４は、たとえば、赤外線センサや重量センサである。

【0029】

制御装置１０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部（図示せず）をはじめ、各種プログラムや必要なデータ類が記憶される、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部などを備える。

【0030】

制御装置１０は、各種情報の算出や、算出した情報の作業者Ｗ（図３参照）への提示などを行う。制御装置１０は、作業者Ｗへ情報を提示する場合には、モニタ６３に情報を表示させることで提示する。なお、制御装置１０は、機体側に設けられてもよいし、乗用芝刈機１が自動運転される場合には、後述する入力装置８０側に設けられてもよい。

【0031】

位置情報取得装置７０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２（すなわち、乗用芝刈機１）の現在の自己位置Ｐ（図３参照）を所定の周期で測定し、乗用芝刈機１の位置情報（たとえば、緯度および経度）を取得する。位置情報取得装置７０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星（人工衛星）からの電波を受信して、乗用芝刈機１の自己位置Ｐを測定可能、かつ、計時可能である。

【0032】

入力装置８０は、作業者Ｗによる制御装置１０へ向けた入力操作を受け付ける。入力装置は、たとえば、作業者Ｗが携行可能なタブレット端末である。入力装置８０は、表示画面を備える。入力装置８０の表示画面は、機体側のモニタ６３に表示される情報が表示可能に構成されてもよい。

【0033】

このように構成された管理システム１００は、たとえば、クラウドコンピューティング（Cloud Computing）が可能なシステムである。

【0034】

図２に示すように、制御装置１０には、位置情報取得装置７０、入力装置８０、モニタ６３などが接続される。

【0035】

制御装置１０は、取得部１１と、記憶部１２と、処理部１３と、出力部１４とを備える。取得部１１は、人工衛星などの飛翔体９０、位置情報取得装置７０、入力装置８０などから各種情報を取得する。取得部１１は、飛翔体９０によって撮像された撮像画像（衛星画像）を取得する。なお、飛翔体９０が人工衛星の場合は、たとえば、人工衛星がレーダ装置を搭載しており、レーダによって地表面を撮像する。

【0036】

また、取得部１１は、位置情報取得装置７０によって測定された自己位置Ｐ（図３参照）を取得する。また、取得部１１は、入力装置８０から入力された各種情報（数値など）を取得する。この場合、取得部１１は、乗用芝刈機１（図１参照）の作業領域Ａ（図３参照）を示す作業領域データＤ２と、乗用芝刈機１による芝草Ｇ１（図１参照）の刈り高さＨ_Ｇ（図１参照）を示す刈り高さデータＤ３とを取得する。なお、取得部１１は、乗用芝刈機１による芝草Ｇ１の刈り幅を示す刈り幅データをさらに取得する。刈り幅データは、入力装置８０からモア３の型式などが入力されることで取得可能である。

【0037】

記憶部１２は、各種情報を記憶する。記憶部１２は、乗用芝刈機１や乗用芝刈機１による作業に関する各種情報を予め記憶する。記憶部１２は、コレクタ５の容量を示すコレクタ容量データＤ４、乗用芝刈機１の単位時間当たりの刈り取り可能な容量を示す刈り取り可能容量データＤ５、後述する演算部１３１によって算出された、乗用芝刈機１による単位時間当たりの刈り取り容量を示す単位時間当たりの刈り取り容量データＤ６などを記憶する。なお、刈り取り可能容量データＤ５は、作業領域Ａの面積や作業速度などに応じて予め設定された値が記憶される。

【0038】

処理部１３は、演算部１３１と、生成部１３２とを備える。演算部１３１は、取得部１１によって取得された各種情報から各種値の算出を行う。演算部１３１は、取得部１１によって取得された撮像画像を解析して、作業領域Ａにおける芝草Ｇ１の生育状況を算出する。生成部１３２は、演算部１３１によって算出された値からさらに各種情報を生成する。生成部１３２は、演算部１３１によって算出された芝草Ｇ１の生育状況から芝草Ｇ１の密度・草丈データＤ１を生成する。なお、密度・草丈データＤ１は、草密度データＤ１１および草丈データＤ１２を含む。

【0039】

出力部１４は、処理部１３によって算出あるいは生成された各種情報を出力する。出力部１４は、モニタ６３へ各種情報を出力する。モニタ６３には、出力部１４から出力された各種情報（数値など）が表示される。

【0040】

制御装置１０では、乗用芝刈機１が作業領域Ａの作業中に行う芝草（刈草）Ｇ２（図１参照）の排出回数を割り出すことができる。この場合、演算部１３１は、密度・草丈データＤ１（草密度データＤ１１、草丈データＤ１２）、作業領域データＤ２および刈り高さデータＤ３から、作業領域Ａにおける乗用芝刈機１による芝草Ｇ１の刈り取り容量を算出する。演算部１３１は、演算部１３１で算出した刈り取り容量および記憶部１２に記憶されたコレクタ容量データＤ４から、乗用芝刈機１が作業領域Ａの作業中に行う刈草Ｇ２の排出回数を算出する。算出された刈草Ｇ２の排出回数は、モニタ６３に表示される。

【0041】

このような構成によれば、作業者Ｗ（図３参照）が、乗用芝刈機１が作業を開始する前に、作業領域Ａにおいて刈草Ｇ２の排出回数を把握することができるため、刈草Ｇ２の排出場所の設定などの計画を立てやすくなる。すなわち、作業者Ｗが正確な作業計画を立てやすくなる。これにより、作業計画の正確な立案が可能となる。

【0042】

図３は、作業領域Ａにおける芝草Ｇ１の生育状況（生育状況マップ）を示す図である。制御装置１０（図２参照）は、図３に示すように、作業領域Ａを任意に分割する。制御装置１０では、分割した各領域Ａ１，Ａ２・・・ごとに後述する作業時間などを割り出すことができる。なお、取得部１１は、作業時間などを割り出すための情報として、分割した各領域Ａ１，Ａ２・・・ごとの草丈Ｈである平均草丈Ｈ１，Ｈ２，・・・（図１参照）を取得する。

【0043】

また、制御装置１０では、乗用芝刈機１が作業領域Ａの作業に必要な作業時間を割り出すことができる。この場合、処理部１３は、取得部１１で取得された撮像画像および機体の位置情報（自己位置Ｐ）を紐づけて作業領域Ａを任意に分割する。処理部１３（演算部１３１）は、分割した領域Ａ１，Ａ２，・・・において乗用芝刈機による単位時間（たとえば、１時間）当たりの刈り取り容量を示す単位時間当たりの刈り取り容量データＤ６を算出する。

【0044】

また、演算部１３１は、単位時間当たりの刈り取り容量データＤ６から、各領域Ａ１，Ａ２，・・・における乗用芝刈機１が作業可能な走行速度を算出する。さらに、演算部１３１は、算出した各領域Ａ１，Ａ２，・・・における乗用芝刈機１の走行速度に基づいて、乗用芝刈機１が作業領域Ａの作業に必要な作業時間を算出する。算出された走行速度や作業速度は、モニタ６３に表示される。

【0045】

このような構成によれば、乗用芝刈機１における作業可能な走行速度の上限を設定できるため、作業に必要な作業時間を算出することができ、作業者Ｗが正確な作業計画を立てやすくなる。

【0046】

より詳細には、乗用芝刈機１には単位時間当たりの刈り取り可能な容量に制限があり、単位時間当たりの刈り取り可能な容量の上限を超えると、たとえば、芝草Ｇ１を刈り取るモア３（モアデッキ３１）や、刈り取った芝草（刈草）Ｇ２をコレクタ５へと送るためのダクト３３が詰まるおそれがあるが、乗用芝刈機１における作業可能な走行速度の上限を設定できるため、作業に必要な作業時間を算出することができ、作業者Ｗが正確な作業計画を立てやすくなる。

【0047】

また、入力装置８０には、作業者Ｗによる作業時間の上限値の入力を受け付ける。制御装置１０では、入力装置８０から作業時間の上限値が入力されると、入力された上限値までに作業を終了することが可能な刈り高さＨ_Ｇ（図１参照）の設定値を割り出すことができる。この場合、演算部１３１は、作業時間の上限値までに作業を終了することが可能な刈り高さＨ_Ｇの設定値を算出する。出力部１４は、演算部１３１によって算出された設定値をモニタ６３へ出力する。このように、制御装置１０は、作業時間の上限値までに作業を終了することが可能な刈り高さＨ_Ｇの設定値をモニタに表示させることで、刈り高さのＨ_Ｇ設定値を提示する。

【0048】

このような乗用芝刈機の管理システム１００によれば、芝草Ｇ１の最適な刈り高さＨ_Ｇを算出して提示することで、作業者Ｗが正確な作業計画を立てやすくなるとともに、作業時間を優先するような再計画の立案も正確かつ容易に行うことができる。

【0049】

より詳細には、たとえば、作業時間を優先する場合、芝草Ｇ１の刈り高さを高くすることで乗用芝刈機１の作業可能な走行速度の上限を引き上げることができるため、芝草Ｇ１の最適な刈り高さＨ_Ｇを算出して提示することで、作業者Ｗが正確な作業計画を立てやすくなるとともに、作業時間を優先するような再計画の立案も正確かつ容易に行うことができる。

【0050】

図４は、芝草Ｇ１の生育状況補正の説明図である。図４は、芝草Ｇ１の草丈Ｈと生育状況との関係を示す概略的なグラフである。制御装置１０では、処理部１３による各種情報に基づいて立案した作業計画と実際の作業とにずれが生じた場合（たとえば、作業計画よりも先にコレクタ５が刈草Ｇ２で満杯になった場合）には、図４に示すように、草丈Ｈと生育状況との関係を修正し、修正した草丈Ｈと生育状況との関係に基づいて生育状況マップを補正する。

【0051】

なお、管理システム１００では、パソコンなどの情報処理装置やクラウドに、制御装置１０によって算出あるいは生成したデータを含む各種情報の蓄積が可能である。蓄積した各種情報は、次年度以降の作業精度の向上に利用することができる。

【0052】

また、管理システム１００では、作業の終了目標を、たとえば、「時間優先」、「仕上がり（芝草Ｇ１の長さ）優先」から選択することができる。この場合、制御装置１０は、たとえば、「時間優先」が選択された場合には乗用芝刈機１の最適な走行速度を提示する。

【0053】

管理システム１００では、飛翔体９０によって撮像された撮像画像から芝草Ｇ１の育成状況を色で判断する。なお、たとえば、実際の芝草Ｇ１の育成状況（たとえば、草丈Ｈ）を作業者Ｗが入力していくことで、ＡＩの精度向上を学習させることも可能である。

【0054】

また、乗用芝刈機１が自動運転の場合には、たとえば、機体前方の芝草Ｇ１の草丈Ｈを測定可能なカメラを設置し、所望の刈り高さＨ_Ｇとなるように草丈Ｈをそろえるための工程を認識するように構成してもよい。たとえば、所望の刈り高さＨ_Ｇが３０ｍｍの場合、草丈Ｈが長ければ、１００ｍｍに刈りそろえた後に３０ｍｍに刈りそろえるなどの工程を自動認識する。

【0055】

また、管理システム１００では、作業者Ｗによって、入力装置８０から乗用芝刈機１の走行速度、刈り取り容量、作業時間、コレクタ５の容量などの情報が手動でも入力可能である。

【0056】

図５は、メータパネル６２を示す平面図である。図５に示すように、メータパネル６２には、充電スイッチ６５が設けられる。充電スイッチ６５は、メータパネル６２の右部におけるカバーダッシュ６２ａの上面部に配置される。

【0057】

充電スイッチ６５では、たとえば、所定時間（たとえば、１秒間）長押しされることで、バッテリの充電開始の準備が始まり、長押しされた５秒後に充電を開始する。この場合、充電開始時に１度のブザー音が吹鳴される。充電スイッチ６５は、充電開始準備および充電中には点灯し、充電が完了する（充電率が１００％になる）と消灯する。また、充電スイッチ６５は、たとえば、停電やコンセント抜けなどの不具合によって充電が中断されると、充電状態を解除するとともに、点灯から点滅に切り替わる。

【0058】

また、充電スイッチ６５では、たとえば、所定時間（たとえば、５秒間）長押しされることで、バッテリの長期保管用の充電開始の準備が始まり、長押しされた５秒後に充電を開始する。この場合、充電開始時に２度のブザー音が吹鳴される。充電スイッチ６５は、長期保管用の充電の場合には、充電率が５０％になると、充電が終了して消灯する。

【0059】

また、モニタ６３は、乗用芝刈機１（図１参照）の作業走行距離を表示する。このように、作業走行距離が表示されることで、作業者Ｗ（図３参照）は、作業した日のバッテリの消費電力から１日に作業可能な面積を概算することができる。作業者Ｗは、たとえば、刈草Ｇ２（図１参照）を排出する場合には、前回の作業走行距離からコレクタ５（図１参照）の満杯を推測することができる。このように、作業走行距離から刈草Ｇ２の排出判断が可能となり、作業効率を向上させることができる。

【0060】

また、モニタ６３は、モア３（図１参照）の刈り幅や作業面積を表示する。このように、モア３の刈り幅や作業面積が表示されることでも、作業者Ｗは、作業した日のバッテリの消費電力から１日に作業可能な面積を概算することができる。この場合の作業可能な面積は、たとえば、作業走行距離および刈り幅と、走行車体２（図１参照）およびモア３が共に駆動している時間とから算出する。

【0061】

また、モニタ６３には、表示された値（作業面積）をリセットするための操作部が設けられてもよい。なお、この場合、表示された値は、リセットされるまでに消費した電力とセットで記憶される。表示された値とリセットされるまでに消費した電力とは、最大３０セット程度まで記憶される。

【0062】

また、モニタ６３は、乗用芝刈機１の作業中における現在の刈り高さＨ_Ｇ（図１参照）や草丈Ｈ（図１参照）なども表示する。なお、モニタ６３において、刈り幅、刈り高さＨ_Ｇ、草丈Ｈなどは作業者Ｗによる選択が可能である。

【0063】

また、モニタ６３は、芝草Ｇ１の刈り取り量を表示する。このように、芝草Ｇ１の刈り取り量が表示されることでも、作業者Ｗは、バッテリの現在の充電量で可能な仕事量を概算することができる。この場合の仕事量は、たとえば、作業面積と芝草Ｇ１の刈り高さＨＧとから算出する。この場合も、表示された値は、リセットされるまでに消費した電力とセットで記憶される。表示された値とリセットされるまでに消費した電力とは、最大３０セット程度まで記憶される。

【0064】

上述してきた実施形態により、以下の乗用芝刈機の管理システム１００が実現される。

【0065】

（１）走行しながら芝草Ｇ１を刈り取り、刈り取った芝草（刈草）Ｇ２をコレクタ５へと収容していく乗用芝刈機１の作業管理を行う制御装置１０と、制御装置１０へ向けた入力操作を受け付ける入力装置８０とを備え、制御装置１０は、飛翔体９０によって撮像された撮像画像を取得し、取得した撮像画像から算出した芝草Ｇ１の生育状況から生成した芝草Ｇ１の密度・草丈データＤ１と、入力装置８０から入力された、乗用芝刈機１の作業領域Ａを示す作業領域データＤ２および乗用芝刈機１による芝草Ｇ１の刈り高さＨ_Ｇを示す刈り高さデータＤ３と、予め記憶しているコレクタ５の容量を示すコレクタ容量データＤ４とを有し、密度・草丈データＤ１、作業領域データＤ２および刈り高さデータＤ３から作業領域Ａにおける乗用芝刈機１による芝草Ｇ１の刈り取り容量を算出し、刈り取り容量およびコレクタ容量データＤ４から乗用芝刈機１が作業領域Ａの作業中に行う芝草（刈草）Ｇ２の排出回数を算出する、乗用芝刈機の管理システム１００。

【0066】

このような乗用芝刈機の管理システム１００によれば、作業者Ｗが、乗用芝刈機１が作業を開始する前に作業する領域（作業領域Ａ）において刈り取った芝草（刈草）Ｇ２の排出回数を把握することができるため、刈草Ｇ２の排出場所の設定などの計画を立てやすくなる。すなわち、作業者Ｗが正確な作業計画を立てやすくなる。これにより、作業計画の正確な立案が可能となる。

【0067】

（２）上記（１）において、乗用芝刈機１の位置情報（自己位置Ｐ）を取得する位置情報取得装置７０を備え、制御装置１０は、予め設定された、乗用芝刈機１の単位時間当たりの刈り取り可能な容量を示す刈り取り可能容量データＤ５と、撮像画像および位置情報（自己位置Ｐ）を紐づけて作業領域Ａを任意に分割し、分割した領域Ａ１，Ａ２，・・・において算出した乗用芝刈機１による単位時間当たりの刈り取り容量を示す単位時間当たりの刈り取り容量データＤ６とを有し、単位時間当たりの刈り取り容量データＤ６から乗用芝刈機１が作業可能な走行速度を算出し、算出した走行速度に基づいて乗用芝刈機１が作業領域Ａの作業に必要な作業時間を算出する、乗用芝刈機の管理システム１００。

【0068】

乗用芝刈機１には単位時間当たりの刈り取り可能な容量に制限があり、単位時間当たりの刈り取り可能な容量の上限を超えると、たとえば、芝草Ｇ１を刈り取るモア３（モアデッキ３１）や、刈り取った芝草（刈草）Ｇ２をコレクタ５へと送るためのダクト３３が詰まるおそれがあるが、このような乗用芝刈機の管理システム１００によれば、乗用芝刈機１における作業可能な走行速度の上限を設定できるため、作業に必要な作業時間を算出することができ、作業者Ｗが正確な作業計画を立てやすくなる。

【0069】

（３）上記（２）において、制御装置１０は、入力装置８０から作業時間の上限値が入力されると、作業時間の上限値までに作業を終了することが可能な刈り高さＨ_Ｇの設定値を算出し、算出した設定値を提示する、乗用芝刈機の管理システム１００。

【0070】

たとえば、作業時間を優先する場合、芝草Ｇ１の刈り高さを高くすることで乗用芝刈機１の作業可能な走行速度の上限を引き上げることができる。このため、このような乗用芝刈機の管理システム１００によれば、芝草Ｇ１の最適な刈り高さＨ_Ｇを算出して提示することで、作業者Ｗが正確な作業計画を立てやすくなるとともに、作業時間を優先するような再計画の立案も正確かつ容易に行うことができる。

【0071】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0072】

１ 乗用芝刈機
５ コレクタ
１０ 制御装置
７０ 位置情報取得装置
８０ 入力装置
９０ 飛翔体
１００ 乗用芝刈機の管理システム
Ａ 作業領域
Ａ１ 領域
Ａ２ 領域
Ｄ１ 密度・草丈データ
Ｄ２ 作業領域データ
Ｄ３ 刈り高さデータ
Ｄ４ コレクタ容量データ
Ｄ５ 刈り取り可能容量データ
Ｄ６ 単位時間当たりの刈り取り容量データ
Ｇ１ 芝草
Ｇ２ 芝草（刈草）
Ｈ_Ｇ 刈り高さ
Ｐ 位置情報（自己位置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】