特開 2024-142521 機械式駐車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142521

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】機械式駐車装置

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/12 20060101AFI20241003BHJP

   E04H 6/14 20060101ALI20241003BHJP

   E04H 6/18 20060101ALI20241003BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

E04H6/12 A

E04H6/14 601J

E04H6/18 601G

E04H6/42 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023054679

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】難波 政浩

(72)【発明者】

【氏名】石田 学

(72)【発明者】

【氏名】田中 優

(72)【発明者】

【氏名】福田 祥也

(72)【発明者】

【氏名】加藤 三樹矢

(57)【要約】

【課題】 出入口ドアの開放時間を短くできる機械式駐車装置を提供する。
【解決手段】 入出庫室と、駐車定位置が設定され前記入出庫室と格納部との間で車両を搬送する搬送手段と、前記入出庫室に前記車両が入出庫する出入口と、前記出入口を閉鎖・開放可能な出入口ドアと、前記出入口ドアの開閉を制御する出入口ドア開閉制御部と、前記車両が前記出入口ドアの部分を通過し終えたことを検知する車両通過検知手段と、制御装置と、を備え、前記入出庫室に前記車両を入庫させる際、前記制御装置は、前記車両通過検知手段により前記車両が前記出入口ドアの部分を通過し終えたことの検知を条件に、前記出入口ドアを閉鎖する指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力することで、前記車両が前記駐車定位置に位置付けられる前に前記出入口ドアの閉鎖動作を開始させる。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

入出庫室と、駐車定位置が設定され前記入出庫室と格納部との間で車両を搬送する搬送手段と、前記入出庫室に前記車両が入出庫する出入口と、前記出入口を閉鎖・開放可能な出入口ドアと、前記出入口ドアの開閉を制御する出入口ドア開閉制御部と、前記車両が前記出入口ドアの部分を通過し終えたことを検知する車両通過検知手段と、制御装置と、を備え、
前記入出庫室に前記車両を入庫させる際、前記制御装置は、前記車両通過検知手段により前記車両が前記出入口ドアの部分を通過し終えたことの検知を条件に、前記出入口ドアを閉鎖する指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力することで、前記車両が前記駐車定位置に位置付けられる前に前記出入口ドアの閉鎖動作を開始させる、機械式駐車装置。

【請求項2】

前記車両が自動運転車か否かを判定する自動運転車判定部と、前記自動運転車の車内が無人であるか否かを判定する車内無人判定部と、を更に備え、
前記制御装置は、前記車両が前記自動運転車であり、且つ車内が無人であると判定された場合に、前記出入口ドア開閉制御部に前記出入口ドアを閉鎖する前記指令を出力する、請求項１に記載の機械式駐車装置。

【請求項3】

前記入出庫室の内部における前記車両の有無を検知する内部車両位置検知手段を更に備え、
前記車両を入庫させる際、前記制御装置は、前記車両通過検知手段で前記車両が前記出入口の部分を通過し終えたことを検知し、且つ前記内部車両位置検知手段で前記車両が前記入出庫室内に存在することを検知したことを条件に、前記出入口ドアを閉鎖する前記指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力することで、前記車両が前記駐車定位置に位置付けられる前に前記出入口ドアの閉鎖動作を開始させる、請求項２に記載の機械式駐車装置。

【請求項4】

前記出入口ドアの前方の所定停車範囲に前記車両が存在しているか否かを検知するドア前車両検知手段を更に備え、
前記制御装置は、前記ドア前車両検知手段が前記車両を検知し、且つ前記搬送手段が前記入出庫室の内部で入庫可能な状態で待機している場合に、前記出入口ドアを開放する指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力する、請求項１に記載の機械式駐車装置。

【請求項5】

前記車両が自動運転車か否かを判定する自動運転車判定部と、前記自動運転車の車内が無人であるか否かを判定する車内無人判定部と、を更に備え、
前記制御装置は、前記車両が前記自動運転車であり、且つ車内が無人であると判定された場合に、前記出入口ドアを開放する前記指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力する、請求項４に記載の機械式駐車装置。

【請求項6】

前記制御装置は、前記車両が前記自動運転車であると判定した場合に、前記出入口ドアの開口幅を前記自動運転車と所定距離を保つことができる小さい前記開口幅に制御する、請求項２、３、５のいずれか１項に記載の機械式駐車装置。

【請求項7】

前記制御装置は、前記出入口ドアの閉鎖動作が開始した後に、前記自動運転車から自動運転走行により前記駐車定位置に停車することが不可能であることを示す信号を受信した場合に、前記出入口ドアを開放する指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力する、
請求項１、２、３、４、５のいずれか１項に記載の機械式駐車装置。

【請求項8】

前記車両通過検知手段は、前記出入口ドアの内方近傍における前記車両の存在の有無を検知し、前記車両が前記出入口ドアの内方近傍に存在することを検知した後に前記車両が前記出入口ドアの内方近傍に存在しないことを検知したことで前記車両が前記出入口ドアの部分を通過し終えたと判定する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の機械式駐車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、複数の車両を駐車させる機械式駐車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の車両を駐車させる機械式駐車装置として、エレベータ式、平面往復式、縦横パズル移動式、多段式などの種々の駐車装置があり、これらが設置条件等に応じて利用されている。

【0003】

近年、自動運転車（所定場所への駐車が自動運転で可能な車両）の開発が進められており、自動運転車の駐車が可能な機械式駐車装置に関する文献も公開されている。例えば、出入口ドアの解放後に、駐車車両の位置情報と駐車装置の駐車定位置の情報に基づき車両がルートを算出して、車両の自動運転で定位置に駐車するものがある（例えば、特許文献１参照）。この文献には、駐車装置のセンサが定位置駐車を検出すると、出入口ドアが自動閉鎖されることが記載されている。

【0004】

また、他の文献として、入庫時には、車両の入庫完了信号で出入口ドアを閉扉し、出庫時には、自動運転車／手動運転車ともに出入口通過を検知して出入口ドアを自動閉扉させるものもある（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１７－０３１６８２号公報

【特許文献2】特開２０２０－０２６６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、上記いずれの文献に記載された機械式駐車装置も、車両が装置前に停車した後出入口ドアが開き、車両が入出庫室に進入した後、出入口ドアが閉鎖するまでの時間が長くなる。このため、出入口ドアが開いている間に人や小動物が入出庫室内に入る可能性がある状態が長く発生する。また、出入口ドアが閉まり始めるタイミングも車両が入庫室内の定位置に達した後であり、この点からも人や小動物が入出庫室へ進入する可能性がある状態が長く発生する。

【0007】

そこで、本出願は、出入口ドアの開放時間を短くできる機械式駐車装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本出願の一態様に係る機械式駐車装置は、入出庫室と、駐車定位置が設定され前記入出庫室と格納部との間で車両を搬送する搬送手段と、前記入出庫室に前記車両が入出庫する出入口と、前記出入口を閉鎖・開放可能な出入口ドアと、前記出入口ドアの開閉を制御する出入口ドア開閉制御部と、前記車両が前記出入口ドアの部分を通過し終えたことを検知する車両通過検知手段と、制御装置と、を備え、前記入出庫室に前記車両を入庫させる際、前記制御装置は、前記車両通過検知手段により前記車両が前記出入口ドアの部分を通過し終えたことの検知を条件に、前記出入口ドアを閉鎖する指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力することで、前記車両が前記駐車定位置に位置付けられる前に前記出入口ドアの閉鎖動作を開始させる。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「車両」は、自動運転車、手動運転車のいずれも含む。また、「車両通過検知手段」は、センサ、カメラなどにより車両の位置を検知する構成を含む。また、「出入口ドアの部分を通過」は、出入口ドアの部分を通過し終えた直後から多少の時間差を有する後も含む。

【0009】

この構成により、入出庫室に車両を入庫させる際に、開放した出入口ドアの部分を車両が通過し終えたことを検知したことを条件として、車両が駐車定位置に位置付けられる前に出入口ドア開閉制御部に出入口ドアを閉鎖する指令を出力して出入口ドアの閉鎖動作を開始させることができる。すなわち、入庫する車両が出入口ドアの部分を通過し終えたことをトリガとして、出入口ドアの閉鎖動作を開始させることができる。よって、車両の入庫時における出入口ドアの開放時間を最小限にできる。

【0010】

また、前記車両が自動運転車か否かを判定する自動運転車判定部と、前記自動運転車の車内が無人であるか否かを判定する車内無人判定部と、を更に備え、前記制御装置は、前記車両が前記自動運転車であり、且つ車内が無人であると判定された場合に、前記出入口ドア開閉制御部に前記出入口ドアを閉鎖する前記指令を出力するようにしてもよい。自動運転車判定部による自動運転車の判定、及び車内無人判定部による車内無人の判定は、自動運転車からの送信信号、自動運転車に示された表示読取、及び機械式駐車装置に備えられたカメラ、センサ等の情報から判定する構成を含む。

【0011】

このように構成すれば、入庫車両が自動運転車であって車内が無人であると判定された場合に、入庫する車両が出入口ドアの部分を通過し終えたことを条件に、出入口ドアの閉鎖指令を出入口ドア開閉制御部に出力して出入口ドアを閉鎖開始するようにできる。

【0012】

また、前記入出庫室の内部における前記車両の有無を検知する内部車両位置検知手段を更に備え、前記車両を入庫させる際、前記制御装置は、前記車両通過検知手段で前記車両が前記出入口の部分を通過し終えたことを検知し、且つ前記内部車両位置検知手段で前記車両が前記入出庫室内に存在することを検知したことを条件に、前記車両が前記駐車定位置に位置付けられる前に前記出入口ドアを閉鎖する前記指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力することで、前記車両が前記駐車定位置に位置付けられる前に前記出入口ドアの閉鎖動作を開始させるようにしてもよい。車両通過検知手段及び内部車両位置検知手段は、エリアセンサや画像処理によって車両を検知できるものであってもよい。内部車両位置検知手段は、自動運転車の車載センサからの信号を駐車装置側で受信して検知する手段であってもよい。

【0013】

このように構成すれば、入庫車両が出入口の部分を通過し終えたことを車両通過検知手段で検知し、且つ入出庫室内に車両が存在することを内部車両位置検知手段で検知したことを条件に、車両が駐車定位置に位置付けられる前に出入口ドア閉鎖動作を開始するようにできる。

【0014】

また、前記出入口ドアの前方の所定停車範囲に前記車両が存在しているか否かを検知するドア前車両検知手段を更に備え、前記制御装置は、前記ドア前車両検知手段が前記車両を検知し、且つ前記搬送手段が前記入出庫室の内部で入庫可能な状態で待機している場合に、前記出入口ドアを開放する指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力するようにしてもよい。ドア前車両検知手段は、センサの他、カメラで撮影された画像で車両を検知するもの含む。また、車両が存在しているとは、存在し且つ動いていない停止の状態も含む。

【0015】

このように構成すれば、出入口ドアの前方の所定停車範囲に入庫車両が存在していることの検知と、入出庫室の内部で搬送手段が入庫可能な状態で待機していることを条件に、出入口ドアを開放して車両を入庫させるようにできる。

【0016】

また、前記車両が自動運転車か否かを判定する自動運転車判定部と、前記自動運転車の車内が無人であるか否かを判定する車内無人判定部と、を更に備え、前記制御装置は、前記車両が前記自動運転車であり、且つ車内が無人であると判定された場合に、前記出入口ドアを開放する前記指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力するようにしてもよい。自動運転車判定部による自動運転車の判定、及び車内無人判定部による車内無人の判定は、自動運転車からの送信信号、自動運転車に示された表示読取、及び機械式駐車装置に備えられたカメラ、センサ等の情報から判定する構成を含む。

【0017】

このように構成すれば、所定停車範囲に停車している車両が自動運転車か否かの判定と、車内無人判定とを行い、自動運転車であって車内無人が確認された場合に、出入口ドアを開放して入庫させるようにできる。

【0018】

また、前記制御装置は、前記車両が前記自動運転車であると判定した場合に、前記出入口ドアの開口幅を前記自動運転車と所定距離を保つことができる小さい前記開口幅に制御するようにしてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「所定距離」は、車両が入出庫中に出入口ドアと接触しない距離をいう。

【0019】

このように構成すれば、自動運転車の入出庫時には出入口ドアの開口幅が小さいため、より人や小動物の入出庫室への進入を難しくできる。

【0020】

また、前記制御装置は、前記出入口ドアの閉鎖動作が開始した後に、前記自動運転車から自動運転走行により前記駐車定位置に停車することが不可能であることを示す信号を受信した場合に、前記出入口ドアを開放する指令を前記出入口ドア開閉制御部に出力するようにしてもよい。

【0021】

このように構成すれば、自動運転車が、入出庫室に入った後に駐車定位置に停車することができないと判断した場合、出入口ドアを開放することで自動運転車が後進して姿勢を変更することができ、自動運転車を駐車定位置に自動で停車させるようにできる。

【0022】

また、前記車両通過検知手段は、前記出入口ドアの内方近傍における前記車両の存在の有無を検知し、前記車両が前記出入口ドアの内方近傍に存在することを検知した後に前記車両が前記出入口ドアの内方近傍に存在しないことを検知したことで前記車両が前記出入口ドアの部分を通過し終えたと判定するようにしてもよい。

【0023】

このように構成すれば、車両通過検知手段により、出入口ドアの内方近傍で車両を検知した後、その車両が存在しないことを検知したことで、車両が出入口ドアの部分を通過したと判定するようにできる。

【発明の効果】

【0024】

本出願によれば、出入口ドアに対する車両の通過位置を適切に把握して、出入口ドアの開放時間を最小限にできるので、より人や小動物が入出庫室に進入し難い機械式駐車装置を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】図１は、本出願の一実施形態に係る機械式駐車装置の一例であるエレベータ式駐車装置を示す斜視図である。

【図2】図２は、図１に示すエレベータ式駐車装置における入出庫室の平面図である。

【図3】図３は、図１に示すエレベータ式駐車装置における制御装置と主要な制御構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、図２に示す入出庫室に車両を入庫させる場合の平面図と各センサの状態を示す説明図である。

【図5】図５は、図４に示す状態から入庫が進んだ状態の平面図と各センサの状態を示す説明図である。

【図6】図６は、図５に示す状態から入庫が進んだ状態の平面図と各センサの状態を示す説明図である。

【図7】図７は、図６に示す状態から入庫が進んだ状態の平面図と各センサの状態を示す説明図である。

【図8】図８は、入庫車両の位置と出入口ドアの開閉動作の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本出願の一実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、機械式駐車装置としてエレベータ式駐車装置１を例に説明する。以下に説明するエレベータ式駐車装置１は、自動運転車と手動運転車のいずれも駐車可能な駐車装置である。なお、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における前後左右方向の概念は、図１に示すように駐車塔１０の外部から出入口ドア１２に向かった状態における前後左右方向の概念と一致するものとする。車両Ｖは、自動運転車、手動運転車のいずれも含み、全ての車両を同じ符号で説明する。

【0027】

＜機械式駐車装置の構成＞
図１は、一実施形態に係る機械式駐車装置の一例であるエレベータ式駐車装置１を示す斜視図である。図２は、図１に示すエレベータ式駐車装置１における入出庫室１４の平面図である。

【0028】

図１に示すように、この実施形態のエレベータ式駐車装置１は、鉛直方向に複数の格納部を有する駐車塔１０を有し、駐車塔１０の地上１階に出入口１１が設けられている。出入口１１は、出入口１１を閉鎖・開放可能な開閉式の出入口ドア１２を有している。出入口ドア１２の近傍には、運転盤１３が備えられている。この実施形態では、運転盤１３の上部に、自動運転車Ｖと通信するアンテナ３６が設けられている。駐車塔１０は、出入口１１の内方が入出庫室１４となっており、車両Ｖは出入口ドア１２を介して入出庫室１４との間で入出庫する。この実施形態では、入出庫室１４に制御装置２０が設けられている。また、出入口１１の外部上方には庇１５が設けられており、出入口１１の斜め上方位置に、利用者や車両Ｖを撮影するカメラ１６が設けられている。

【0029】

また、出入口１１の外方には、車両Ｖを検知するドア前車両検知手段たる第１センサ３０が設けられている。この実施形態の第１センサ３０は、出入口１１の幅方向に光を照射する一対の光電センサとなっている。第１センサ３０は、一方の投光部から光を出して他方の受光部で光を受けるようになっている。第１センサ３０は、投光部からの光が遮られている遮光状態が物体を検知している状態で、投光部からの光を受光部で受けている通光状態が物体を非検知の状態である。

【0030】

また、制御装置２０は、カメラ１６と接続されており、制御装置２０はカメラ１６で撮影した画像から車両Ｖが自動運転車か否か、自動運転車Ｖの車内が無人であるか否かを判定することができる。

【0031】

図２に示すように、入出庫室１４は、出入口１１の内方に、車両通過検知手段たる第２センサ３１と、内部車両位置検知手段たる第３センサ３２とを有している。第２センサ３１及び第３センサ３２は、上記第１センサ３０と同様に出入口１１の幅方向に光を照射する一対の光電センサとなっている。第２センサ３１は、出入口ドア１２の内方近傍に設けられており、出入口ドア１２の内方近傍において車両Ｖの有無を検知する。第２センサ３１は、自動運転車Ｖが入庫する際、第２センサ３１が遮光状態から通光状態に変化すれば、出入口ドア１２の閉鎖動作を開始しても自動運転車Ｖとの干渉が起こらない位置とされている。第３センサ３２は、パレット１７の近傍に設けられており、入出庫室１４において車両Ｖの有無を検知する。第３センサ３２は、第２センサ３１と車両Ｖの駐車定位置５０との間に設けられており、第３センサ３２が車両Ｖを検知している間は、車両Ｖは駐車定位置５０には停車していない位置関係で設けられている。第３センサ３２の位置は、駐車定位置５０に対し出入口１１の方向に例えば１０ｍｍ程度以上離間した第２センサ３１との間とすれば、これが遮光状態である間は車両Ｖは駐車定位置５０には停車していないと判定することができる。車両通過検知手段たる第２センサ３１、内部車両位置検知手段たる第３センサ３２は、エリアセンサや画像処理によって車両Ｖを検知できるものであってもよいし、更にこれらのセンサが両方の機能を兼ねる一体のものであってもよい。また、内部車両位置検知手段は、自動運転車Ｖの場合は車載センサによって車両Ｖから送られる信号をエレベータ式駐車装置１側で受信して制御装置２０が自動運転車Ｖの位置を判定するような構成でもよい。なお、この実施形態では、入出庫室１４の後方中央部にもエリアセンサ３５が設けられている。エリアセンサ３５は、入出庫室１４の全体における物体を検知する。

【0032】

駐車塔１０は、搬送手段たる搬器１８が昇降する昇降路が左右方向の中央部に設けられており、昇降路の左右の鉛直方向に二点鎖線で示す複数の格納部１９が設けられている。搬器１８は、鉛直方向に昇降し、パレット１７を入出庫室１４と格納部１９との間で搬送する。この実施形態では、パレット１７の中央部分が駐車定位置５０（一点鎖線）となっており、入出庫室１４にパレット１７を搭載した搬器１８が待機している状態を図示している。

【0033】

＜制御装置と主要構成＞
図３は、図１に示すエレベータ式駐車装置１における制御装置２０と主要な制御構成を示すブロック図である。制御装置２０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。これらの図示は省略する。この実施形態の制御装置２０は、車両位置／車両通過判定部２１、自動運転車判定部２２、車内無人判定部２３、及び出入口ドア１２の開閉を制御する出入口ドア開閉制御部２４を有する。各部は、制御装置２０の不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで実現される。制御装置２０は、エレベータ式駐車装置１のカメラ１６、アンテナ３６、エリアセンサ３５、第１センサ３０、第２センサ３１、第３センサ３２、及び出入口ドア１２の開閉駆動部などと接続されている。制御装置２０は、これらの構成及び図示しない搬送手段の動作制御部と信号授受を行ってエレベータ式駐車装置１の各種動作を制御する機能を有する。

【0034】

上記車両位置／車両通過判定部２１としては、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、マイクロコントローラ（Microcontroller Unit、MCU）などが利用できる。また、出入口ドア開閉制御部２４としては、ＰＬＣ、マイクロコントローラなどが利用できる。出入口ドア１２の開閉駆動部としては、モータ、シリンダなどが利用できる。自動運転車Ｖとエレベータ式駐車装置１との情報伝達としては、通信による情報伝達、光による情報伝達、表示による情報伝達などが利用できる。自動車の位置検出を行う第１センサ３０、第２センサ３１、第３センサ３２は、光電センサの他、LiDARやカメラによる画像判定、自動車からの位置情報を通信で取得するなどの手段でもよい。

【0035】

また、この実施形態では、出入口ドア１２の前方直近（所定停車範囲）に車両Ｖが停止または存在しているか否かを検知するドア前車両検知手段としての第１センサ３０を備えている。この実施形態のドア前車両検知手段は、第１センサ３０の遮光又は通光状態信号を制御装置２０に入力して車両Ｖを検知する手段となっている。また、制御装置２０は、ドア前車両検知手段が車両Ｖを検知し、且つ搬器１８が入出庫室１４の内部で入庫可能な状態で待機している場合に、出入口ドア１２を開放する指令を出入口ドア開閉制御部２４に出力するようになっている。

【0036】

また、この実施形態では、制御装置２０が、車両Ｖが自動運転車か否かを取得する自動運転車判定部２２と、自動運転車Ｖの車内が無人であるか否かを判定する車内無人判定部２３とを備えている。自動運転車判定部２２及び車内無人判定部２３は、自動運転車Ｖからの送信信号の受信による判定、自動運転車Ｖに示された表示読取、エレベータ式駐車装置１に備えられたカメラ１６で撮影した画像から判定する構成や、センサ等を利用する構成としてもよい。制御装置２０は、車両が自動運転車Ｖであり且つ車内が無人である場合に、出入口ドア１２を開放する指令を出入口ドア開閉制御部２４に出力するようになっている。制御装置２０は、ドア前車両検知手段が車両Ｖを検知し、且つ搬器１８が入出庫室１４の内部で入庫可能な状態で待機しているという条件に加えて、車両が自動運転車Ｖであること、車内が無人であること、の条件を組み合わせて出入口ドア１２を開放する指令を出入口ドア開閉制御部２４に出力するようにできる。

【0037】

また、制御装置２０は、車両が自動運転車Ｖであり且つ車内が無人である場合、入出庫室１４に無人の自動運転車Ｖが入ったことで、出入口ドア開閉制御部２４に出入口ドア１２を閉鎖する指令を出力して自動的に出入口ドア１２を閉鎖するようにできる。また、制御装置２０は、車両Ｖが自動運転車Ｖの場合、制御装置２０から扉開信号を自動運転車Ｖに出力し、その後、自動運転車Ｖが出入口ドア１２を通過し終えたことを検知した後、入出庫室１４内で自動運転車Ｖを検知したことを条件に出入口ドア１２の閉鎖を開始するようにしてもよい。

【0038】

＜出入口ドアの開閉制御＞
図４乃至図７は、車両Ｖを入庫させる場合の出入口ドア１２の開閉制御を具体的に示す図面であり、自動運転車Ｖの入庫についてこれらの図に基づいて説明する。図４は、図２に示す入出庫室１４に車両を入庫させる場合の平面図と各センサの状態を示す説明図である。図５は、図４に示す状態から入庫が進んだ状態の平面図と各センサの状態を示す説明図である。図６は、図５に示す状態から入庫が進んだ状態の平面図と各センサの状態を示す説明図である。図７は、図６に示す状態から入庫が進んだ状態の平面図と各センサの状態を示す説明図である。これらの図では、自動運転車Ｖの状態と、エレベータ式駐車装置１の状態と、自動運転車Ｖと制御装置２０の通信、及び各センサの検知状態について示している。各センサの検知状態は、未検知の状態を「○」、検知の状態を「×」で示している。

【0039】

図４に示す状態は、自動運転車Ｖの入庫前の状態を示している。入庫する自動運転車Ｖは、エレベータ式駐車装置１の制御装置２０に対して入庫要求をする。この入庫要求には、自動運転車Ｖであることと、車内が無人であることを制御装置２０に通信で知らせることができる。このような入庫要求により、制御装置２０は、自動運転車Ｖに対して出入口１１の前で待機するように信号を送信する。自動運転車Ｖは、制御装置２０からの信号に基づいて出入口１１の前に到着して待機している。また、制御装置２０は、空のパレット１７を載せた搬器１８を入出庫室１４に待機させるよう、図示しない搬器駆動装置に指令を出す。この入庫前の状態では、自動運転車Ｖが出入口１１から離れて待機しているため、第１センサ３０は未検知の状態である。なお、出入口ドア１２が開放していないため、入出庫室１４の内部に設けられた第２センサ３１及び第３センサ３２も物体を未検知の状態である。

【0040】

なお、自動運転車Ｖに対して事前に駐車許可が出ている場合、自動運転車Ｖが自動運転でエレベータ式駐車装置１の付近に近づいた際に、自動運転車Ｖが通信手段によりエレベータ式駐車装置１に対して入庫要求を行うようにしてもよい。入庫要求は例えば、入庫予約車であることや契約車であることを示す認証情報とすることができる。この場合、自動運転車Ｖから自動運転での入庫と車内の無人を通知すると、エレベータ式駐車装置１の制御装置２０は、駐車許可済が確認されると入庫要求を出した自動運転車Ｖに待機指示を出し、搬送手段たる搬器１８を動作させてパレット１７を入出庫室１４に呼び出し、入庫準備を整える。制御装置２０は、入庫準備が整った段階で出入口ドア１２を開放してもよい。

【0041】

図５に示すように、制御装置２０は、空のパレット１７を載せた搬器１８が入出庫室１４に到着すると、出入口１１の前に到着している自動運転車Ｖに対して出入口ドア１２の前方直近（所定停車範囲）まで前進を指示する前進指示信号が送信される。制御装置２０からの前進指示信号としては、自動運転車Ｖが認識可能な信号又は自動運転車Ｖが車載カメラで認識可能な表示などを含む。なお、制御装置２０は、自動運転車Ｖに対して前進指示信号を送信する前に、入出庫室１４内の無人などを確認することもできる。自動運転車Ｖは、前進指示信号を認識することで、出入口ドア１２の方へと前進して入庫を開始する。制御装置２０は、出入口ドア１２の方に前進した自動運転車Ｖをドア前車両検知手段たる第１センサ３０が検知することで自動運転車Ｖが出入口ドア１２の前方直近（所定停車範囲）に存在すると判定し、出入口ドア１２の開放信号を出入口ドア開閉制御部２４に出し、出入口ドア１２の開放が開始される。第１センサ３０の検知が所定時間継続したことで自動運転車Ｖが停止していると判定して出入口ドア１２の開放が開始されるようにしてもよい。自動運転車Ｖが第１センサ３０で検知されたことで、制御装置２０は自動運転車Ｖに対して出入口ドア１２が開放されるまで待機するように信号を送信する。制御装置２０は、出入口ドア１２の開放が終了することで、自動運転車Ｖに対して入庫を開始することの許可信号を送信する。制御装置２０は、この入庫許可の信号と同時に後退禁止の信号を送信してもよい。なお、この状態では、入出庫室１４の内部に設けられた第２センサ３１及び第３センサ３２は自動運転車Ｖを非検知の状態である。

【0042】

図６に示すように、この実施形態では、制御装置２０は、上記出入口ドア１２の開放時に、入庫車両が自動運転車Ｖであると判定しているので、出入口ドア１２の開口幅を自動運転車Ｖと所定距離を保つ小さい開口幅に制御している。小さい開口幅は、出入口ドア１２が自動運転車Ｖと接触しない距離とできる開口幅であり、例えば、１０ｃｍ～２０ｃｍ程度の所定距離Ｗを保つことができる開口幅であってもよい。開口幅の制御は、例えば、駐車場契約時に登録した自動運転車Ｖの車幅情報や、入庫予約時に入力されて制御装置に記憶された入庫する自動運転車Ｖの車幅情報に基づく制御、入庫する自動運転車Ｖの車幅を検出して調整する制御、エレベータ式駐車装置１に入庫可能な最大車幅に対して予め設定する制御などが含まれる。自動運転車Ｖの入庫時に出入口ドア１２の開口幅を小さくすることで、より人や小動物の入出庫室への進入が難しくなるようにできる。

【0043】

また、自動運転車Ｖが入庫を継続することで第２センサ３１及び第３センサ３２でも自動運転車Ｖが検知される。これにより、第１センサ３０乃至第３センサ３２の全てのセンサが自動運転車Ｖを検知した状態となる。この状態では、自動運転車Ｖから制御装置２０に対して入庫中の信号が送信されるようにすれば、センサ情報と併せて自動運転車Ｖの入庫状況をより正確に検知するようにできる。

【0044】

図７に示すように、自動運転車Ｖが入庫を継続することで、第１センサ３０、第２センサ３１、第３センサ３２の全てで検知された状態から、第１センサ３０が非検知の状態になった後、第２センサ３１が非検知の状態になる。制御装置２０は、第２センサ３１（車両通過検知手段）が非検知になったことで自動運転車Ｖが出入口ドア１２の部分を通過し終えたことを検知し、この検知を条件に、自動運転車Ｖが駐車定位置５０に位置付けられるより早く出入口ドア１２を閉鎖する指令を出入口ドア開閉制御部２４に出力して出入口ドア１２の閉鎖動作を開始する。なお、出入口ドア１２の閉鎖動作を開始する前に、出入口ドア１２付近のセンサなどで安全確認を行うことを条件に加えることもできる。

【0045】

このように、自動運転車Ｖが出入口ドア１２の部分を通過し終えたことを第２センサ３１の非検知によって検知したことを条件に、自動運転車Ｖが駐車定位置５０に位置付けられるより早く出入口ドア１２を閉鎖する指令を出入口ドア開閉制御部２４に出力して出入口ドア１２の閉鎖動作を開始する。つまり、車両Ｖが車両有無検知手段たる第２センサ３１で非検知となったことをトリガに、制御装置２０は、出入口ドア開閉制御部２４の出入口ドア１２を閉鎖する指令を出す。これにより、出入口ドア１２は、車両Ｖが駐車定位置５０に到達する前に閉鎖が開始される。この実施形態では、エレベータ式駐車装置１に備えられた制御装置２０などの構成により、人の操作や車両Ｖからの指令によらずに出入口ドア１２の閉鎖指令を出力することができる。

【0046】

制御装置２０による「自動運転車Ｖが出入口ドア１２の部分を通過し終えた」ことの検知は、自動運転車Ｖが出入口ドア１２の部分を通過し終えた直後から多少の時間差を有する後も含む。例えば、第２センサ３１の非検知から１～３秒程度の数秒経過後も含まれる。「駐車定位置５０に位置付けられる前に」は、自動運転車Ｖが一般的な進入速度（例えば、時速５～１０ｋｍ）で進入した場合に、駐車定位置５０に位置付けられるより早いタイミングをいう。「出入口ドア１２を閉鎖する指令」は、この早いタイミングで出されて、自動運転車Ｖが駐車定位置５０に位置付けられる前に出入口ドア１２の閉鎖動作が開始されることをいう。上記車両有無検知手段である第２センサ３１の位置と駐車定位置５０の位置とは、このような関係で各部が動作する位置関係（距離）となっている。また、制御装置２０は、出入口ドア１２の閉鎖を開始する際、自動運転車Ｖに対して後退禁止を通知する。

【0047】

また、このように自動運転車Ｖを入庫させる際、制御装置２０は、第２センサ３１で自動運転車Ｖが出入口１１の部分を通過し終えたことを検知し、且つ第３センサ３２で自動運転車Ｖが入出庫室１４内に存在することを検知したことを条件に、自動運転車Ｖが駐車定位置５０に位置付けられる前に出入口ドア１２を閉鎖する指令を出入口ドア開閉制御部２４に出力して出入口ドア１２の閉鎖動作を開始するようにしてもよいし、他のセンサによる検知信号を条件に加えることもできる。

【0048】

その後、自動運転車Ｖは、所定の駐車定位置５０まで前進して、駐車定位置５０に到達したと判断すると駐車する。駐車定位置５０に到達したとの判断は、自動運転車Ｖの制御装置により判定しても、エレベータ式駐車装置１の制御装置２０が発する無線信号や表示装置の表示を読み取ることで行なってもよい。自動運転車Ｖは、駐車後、駐車完了をエレベータ式駐車装置１の制御装置２０へ通知してもよい。制御装置２０は、自動運転車Ｖの駐車位置に問題がないかを判断し、問題が無ければ入庫完了でパレット１７を所定の格納部１９へ移動させる。この判断はエリアセンサ３５や図示しない公知のセンサなどを用いて行なうことができる。

【0049】

一方、制御装置２０は、自動運転車Ｖの駐車位置が適切でないと判断した場合は自動運転車Ｖに前進又は後退を無線信号や表示装置の表示などにより通知して駐車定位置５０に移動させる。そして、自動運転車Ｖは、制御装置２０からの指令に基づき前進又は後退を行う。自動運転車Ｖの移動量は、エレベータ式駐車装置１のパレット１７上の位置検出装置で行ってもよいし、一定の移動量として例えば５０ｍｍ程度を移動させ、その都度、エレベータ式駐車装置１の位置検出装置で駐車位置の判定を行うなどしてもよい。

【0050】

また、制御装置２０は、出入口ドア１２の閉鎖動作が開始した後に、自動運転車Ｖから自動運転走行により駐車定位置５０に停車することが不可能であることを示す信号を受信した場合や上述の前進又は後退を通知する際に、出入口ドア１２を開放する指令を出入口ドア開閉制御部２４に出力するようにしてもよい。このようにすれば、例えば、自動運転車Ｖが駐車定位置５０に停車するために大きな切り返しが必要な場合、自動運転車Ｖが後退して出入口ドア１２から出て、再度、入庫するようにできる。

【0051】

なお、上記図４乃至図７では自動運転車Ｖの入庫を例に説明したが、車両Ｖは手動運転車でも可能である。手動運転車を入庫させる場合、自動運転車判定部２２による車両Ｖが自動運転車か否かの取得や、車内無人判定部２３による自動運転車Ｖの車内が無人であるか否かの判定を行う必要は無く、認証や車両Ｖが出入口ドア１２の前方直近（図１に示す所定停車範囲４０）に停車したことなどに基づいて出入口ドア１２を開放するようにできる。手動運転車の場合、制御装置２０は運転者に向けてメッセージなどを表示することで運転者が手動運転車を移動させ、第２センサ３１によって出入口ドア１２の部分を通過し終えたことの検知で出入口ドア１２の閉鎖動作を開始させることができる。この場合も、出入口ドア１２の開放時間を短くすることができる。そして、駐車定位置５０に車両Ｖを停車させた運転者が図示しない乗員退出専用出入口から退出した後、搬送手段が格納動作を開始するように構成することができる。

【0052】

＜他の実施形態＞
上記した実施形態では、出入口ドア１２の前方直近（所定停車範囲）に車両Ｖが停止または存在しているか否かを検知するドア前車両検知手段として第１センサ３０を用いたが、他の実施形態として、ドア前車両検知手段にカメラ１６を用いて、カメラ１６で撮影した画像を制御装置２０において画像処理して所定停車範囲４０に車両Ｖが存在することを検知することもできる。この実施形態では、車両Ｖの停車を判定するものとして説明する。また、車両Ｖが自動運転車か否か、自動運転車Ｖの車内が無人であるか否かを判定する際に、カメラ１６で撮影した画像を利用することもできる。また、この実施形態では、カメラ１６と制御装置２０とがドア前車両検知手段として機能する。

【0053】

この実施形態の場合、出入口ドア１２の前方には、車両Ｖを停車させる所定停車範囲４０を設定することができる。所定停車範囲４０は、カメラ１６で車両Ｖを認識できる位置に設定されている。制御装置２０は、カメラ１６と接続されており、制御装置２０はカメラ１６で撮影した画像から所定停車範囲４０に車両Ｖが存在しているか否かを判定することができる。また、好ましくは、所定停車範囲４０で車両Ｖが所定時間動かないことに基づいて停車しているか否かを判定することができるようにするのがよい。これにより、単に通過するだけの車両に対して出入口ドア１２が動作することを防止できる。

【0054】

この実施形態では、出入口ドア１２の前方の所定停車範囲４０に車両Ｖが停止または存在しているか否かを検知するドア前車両検知手段として、カメラ１６で撮影した画像を制御装置２０において画像処理して車両Ｖを検知する。この場合も、制御装置２０は、ドア前車両検知手段が車両Ｖを検知し、且つ搬器１８が入出庫室１４の内部で入庫可能な状態で待機している場合に、出入口ドア１２を開放する指令を出入口ドア開閉制御部２４に出力する。なお、ドア前車両検知手段としての上述した実施形態の第１センサ３０及びこの実施形態のカメラ１６は一例である。

【0055】

＜車両の入庫フロー＞
図８は、入庫車両の位置と出入口ドアの開閉動作の流れを示すフローチャートである。このフローチャートでは、車両Ｖに対して入庫指令が出された後の基本的な動作のみを説明している。

【0056】

図示するように、まず入庫する車両Ｖが出入口ドア１２の外方において、ドア前車両検知手段たる第１センサ３０で検知されたか否かが判定される（Ｓ１）。自動運転車であることと車内が無人であることの判定や、車両Ｖが契約車又は入庫予約車であることの無線通信や画像処理などによる認証はこの段階で行うことができる。車両Ｖが第１センサ３０で検知された場合、出入口ドア１２が開放される（Ｓ２）。出入口ドア１２が開放された後、車両Ｖに対して入庫誘導がなされる（Ｓ３）。入庫誘導は、自動運転車Ｖに対しては通信などで行われ、手動運転車に対しては運転者に対する表示、音声などで行われる。

【0057】

その後、車両Ｖが入出庫室１４に進入することで、第１センサ３０で検知された状態で、出入口ドア１２の内方近傍に設けられた第２センサ３１及び出入口１１の内方に設けられた第３センサ３２を含む３つの検知手段の全てで検知された否かが判定される（Ｓ４）。制御装置２０は、３つの検知手段全てで車両Ｖを検知することで、車両Ｖが出入口１１から入庫中であると判定できる。

【0058】

その後、車両Ｖが入出庫室１４に入ることで、第１センサ３０から順に非検知の状態となり、車両Ｖが出入口ドア１２の部分を通過し終えた後に第２センサ３１が非検知の状態となる。そして、第２センサ３１が非検知となって、第３センサ３２は検知されている状態であることを条件に（Ｓ５）、出入口ドア１２の閉鎖が開始される（Ｓ６）。すなわち、第２センサ３１で車両Ｖが非検知となったことをトリガに、車両Ｖが駐車定位置５０に到達する前に出入口ドア１２の閉鎖が開始される。

【0059】

第３センサ３２は、パレット１７の近傍に設けられており、入出庫室１４において車両Ｖの有無を検知することができる。第３センサ３２が非検知となることで、車両Ｖがパレット１７に載ったと判定され、出入口ドア１２は閉鎖動作が継続されて完全に閉鎖される。車両Ｖは、パレット１７に載った後、パレット１７の駐車定位置５０に駐車した状態で、搬器１８によって所定の格納部１９に格納される。

【0060】

＜その他の変形例＞
機械式駐車装置は、上記した実施形態のエレベータ式駐車装置１に限定されない。機械式駐車装置は、例えば、箱型循環式、水平循環式、平面往復式、縦横移動パズル式、その他の形式であってもよい。また、エレベータ式駐車装置１の構成も、上記した実施形態に限定されない。エレベータ式駐車装置１は、自動運転車のみが駐車可能な構成であっても、自動運転車と手動運転車とが駐車可能な構成であってもよい。

【0061】

また、上記した実施形態では、第１センサ（ドア前車両検知手段）３０、第３センサ（内部車両位置検知手段）３２、及び第２センサ（車両通過検知手段）３１として光電センサの例を説明したが、これらのセンサは他の形式のセンサでもよい。また、これらの検知手段は、画像認識による判定、LiDARなど、他の形式の検知手段であってもよくセンサに限定されない。また、これらのセンサに代えて、自動運転車Ｖの車載センサによって車両Ｖから送られる信号をエレベータ式駐車装置１側で受信して制御装置２０が車両Ｖの位置を判定するような構成でもよい。

【0062】

また、上記制御装置２０は、出入口ドア１２の閉鎖開始前に、出入口１１の付近に設けられた検知センサで安全確認を行うようにしてもよい。また、自動運転車Ｖに対して入庫誘導を行う前に、入出庫室１４の内部に車両が無いことを判定するようにしてもよい。

【0063】

また、上記実施形態では、自動運転車Ｖの入庫について説明したが、出庫の場合は車両Ｖが出入口ドア１２を通過し、第１センサ３０で非検知となったことで出入口ドア１２を閉鎖開始するようにすればよい。この場合も、出入口ドア１２の開放時間を短くして人や小動物の進入を難しくできる。なお、出庫時は、入出庫室１４から空となるため、複数の検知手段による非検知を条件に出入口ドア１２を閉鎖することができる。

【0064】

また、上記した実施形態は一例を示しており、本出願の要旨を損なわない範囲で種々の変更は可能であり、本出願は上記した実施形態に限定されるものではない。

【0065】

＜総括＞
以上のように、上記エレベータ式駐車装置１（機械式駐車装置）によれば、入出庫室１４の出入口１１の内方近傍における車両Ｖの有無を検知する車両検知手段で車両Ｖが出入口１１を通過し終えたことを検知したことを条件に出入口ドア１２の閉鎖を開始する。よって、出入口ドア１２が開いている時間を最小限にすることが可能となる。これにより、より人や小動物が入出庫室１４に進入し難い機械式駐車装置を提供することが可能となる。

【符号の説明】

【0066】

１ エレベータ式駐車装置
１０ 駐車塔
１１ 出入口
１２ 出入口ドア
１３ 運転盤
１４ 入出庫室
１５ 庇
１６ カメラ
１７ パレット
１８ 搬器
１９ 格納部
２０ 制御装置
２１ 車両位置／車両通過判定部
２２ 自動運転車判定部
２３ 車内無人判定部
２４ 出入口ドア開閉制御部
３０ 第１センサ（ドア前車両検知手段）
３１ 第２センサ（車両通過検知手段）
３２ 第３センサ（内部車両位置検知手段）
３５ エリアセンサ
３６ アンテナ
４０ 所定停車範囲
５０ 駐車定位置
Ｖ 車両（自動運転車）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】