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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024142532
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】移動体
(51)【国際特許分類】
B63B 35/32 20060101AFI20241003BHJP
【ＦＩ】
B63B35/32
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023054691
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】519298514
【氏名又は名称】炎重工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】古澤 洋将
(72)【発明者】
【氏名】山本 克己
(57)【要約】
【課題】岸壁付近に滞留する浮遊物を回収可能な移動体を提供する。
【解決手段】水上又は水中から浮遊体を回収する移動体であって、回収した前記浮遊体を貯蔵する浮遊体貯蔵部と、前記浮遊体を水上又は水中から回収し、回収した前記浮遊体を前記浮遊体貯蔵部に搬送するベルトコンベアと、前記ベルトコンベアが設けられる側に、水流を発生させる水流発生部と、を備える移動体。
【選択図】図２
【解決手段】水上又は水中から浮遊体を回収する移動体であって、回収した前記浮遊体を貯蔵する浮遊体貯蔵部と、前記浮遊体を水上又は水中から回収し、回収した前記浮遊体を前記浮遊体貯蔵部に搬送するベルトコンベアと、前記ベルトコンベアが設けられる側に、水流を発生させる水流発生部と、を備える移動体。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
水上又は水中から浮遊体を回収する移動体であって、
回収した前記浮遊体を貯蔵する浮遊体貯蔵部と、
前記浮遊体を水上又は水中から回収し、回収した前記浮遊体を前記浮遊体貯蔵部に搬送するベルトコンベアと、
前記ベルトコンベアが設けられる側に、水流を発生させる水流発生部と、
を備える、
移動体。
回収した前記浮遊体を貯蔵する浮遊体貯蔵部と、
前記浮遊体を水上又は水中から回収し、回収した前記浮遊体を前記浮遊体貯蔵部に搬送するベルトコンベアと、
前記ベルトコンベアが設けられる側に、水流を発生させる水流発生部と、
を備える、
移動体。
【請求項2】
前記水流発生部は、前記ベルトコンベアに向かって流れる前記水流を発生させる吸い込みポンプである、
請求項１に記載の移動体。
請求項１に記載の移動体。
【請求項3】
前記水流発生部は、外に向かって流れる前記水流を発生させる吐き出しポンプである、
請求項１に記載の移動体。
請求項１に記載の移動体。
【請求項4】
前記浮遊体貯蔵部は、前記ベルトコンベアで搬送された前記浮遊体を第１側と第２側に振り分ける凸部を有する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体。
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項5】
受電部と、
前記受電部により充電される充電池と、
前記充電池から電力が供給される推進部と、を更に備える
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体。
前記受電部により充電される充電池と、
前記充電池から電力が供給される推進部と、を更に備える
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項6】
前記受電部は、非接触方式により給電される、
請求項５に記載の移動体。
請求項５に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、双胴船の船首両側にネツト状扉を開閉自在に設け、船中央部に船尾方向へ上向き傾斜を有するネツトコンベアを設け、船尾部に着脱自在な貯槽を設けて成るゴミ回収船が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実開昭６２－１８７９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
水中又は水上に浮遊する浮遊物を回収する際に、岸壁付近に滞留する浮遊物を回収することが求められている。
【0005】
本開示は、岸壁付近に滞留する浮遊物を回収可能な移動体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示は、水上又は水中から浮遊体を回収する移動体であって、回収した前記浮遊体を貯蔵する浮遊体貯蔵部と、前記浮遊体を水上又は水中から回収し、回収した前記浮遊体を前記浮遊体貯蔵部に搬送するベルトコンベアと、前記ベルトコンベアが設けられる側に、水流を発生させる水流発生部と、を備える移動体である。
【発明の効果】
【0007】
本開示の移動体によれば、岸壁付近に滞留する浮遊物を回収できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
本実施例に係る桟橋及び移動体システムの具体例を、以下に図面を参照しながら説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【0010】
なお、各実施形態に係る明細書及び図面の記載に関して、実質的に同一の又は対応する機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省略する場合がある。また、理解を容易にするために、図面における各部の縮尺は、実際とは異なる場合がある。
【0011】
平行、直角、直交、水平、垂直、上下、左右などの方向には、実施形態の効果を損なわない程度のずれが許容される。角部の形状は、直角に限られず、弓状に丸みを帯びてもよい。平行、直角、直交、水平、垂直には、それぞれ略平行、略直角、略直交、略水平、略垂直が含まれてもよい。
【0012】
例えば、略平行は、２つの線あるいは２つの面が互いに完全に平行でなくても、製造上許容される範囲内で互いに平行として扱うことができることを意味する。他の略直角、略直交、略水平及び略垂直についても、略平行と同様に、２つの線又は２つの面の相互の位置関係が製造上許容される範囲内であればそれぞれに該当することが意図される。
【0013】
≪第１実施形態≫
第１実施形態に係る移動体システムについて説明する。図１は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１の斜視図である。
第１実施形態に係る移動体システムについて説明する。図１は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１の斜視図である。
【0014】
なお、図面には、説明の便宜のために、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸（ＸＹＺ軸）からなる仮想三次元座標系（ＸＹＺ直交座標系）が設定される場合がある。図面の紙面に対して垂直な座標軸について、座標軸の丸の中に黒丸印を示す場合、当該座標軸が紙面に対して手前側に向いていることを表している。また、座標軸の丸の中にバツ印を示す場合、当該座標軸が紙面に対して奥側に向いていることを表している。
【0015】
ただし、当該座標系は、説明のために定めるものであって、本実施形態に係る移動体システム、移動体及び桟橋等の姿勢について限定するものではない。
【0016】
なお、以下の図面では、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれは、水平方向とする。Ｚ軸は、垂直方向とする。
【0017】
また、Ｚ軸方向に沿って、対象を＋Ｚ側からＺ軸の反対向きに見る図を平面図という。Ｚ軸方向に沿って、対象を＋Ｚ側からＺ軸の反対向きに見ることを平面視という。
【0018】
なお、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向、という場合がある。＋Ｙ側からＹ軸の反対向きに見ることを基準として、対象に対して、＋Ｘ側を左側、－Ｘ側を右側、＋Ｙ側を前側、－Ｙ側を後ろ側、＋Ｚ側を上側、－Ｚ側を下側、という場合がある。
【0019】
＜移動体システム１＞
移動体システム１は、移動体１０と、桟橋２０と、を備える。移動体システム１において、移動体１０は、移動体１０が使用されない場合、桟橋２０に戻って接舷される。なお、本開示において、移動体１０が桟橋２０に接舷されるとは、後述する桟橋２０における浮体２２の接舷部２２ｐ（例えば、図６参照）に移動体１０が位置している状態を表す。
移動体システム１は、移動体１０と、桟橋２０と、を備える。移動体システム１において、移動体１０は、移動体１０が使用されない場合、桟橋２０に戻って接舷される。なお、本開示において、移動体１０が桟橋２０に接舷されるとは、後述する桟橋２０における浮体２２の接舷部２２ｐ（例えば、図６参照）に移動体１０が位置している状態を表す。
【0020】
なお、移動体１０が桟橋２０に接舷される場合、移動体１０は、ロープ等により桟橋２０に係留されていてよいし、錨により停泊していてもよい。また、移動体１０は、固定部材により動かないように固定されてもよいし、固定はせずに、後述するゲートより移動体１０が桟橋２０から離脱するのを防止するようにしてもよい。
【0021】
また、移動体１０が桟橋２０に接舷される場合、移動体１０は桟橋２０に接触していてもよいし、桟橋２０から離れていてもよい。
【0022】
移動体１０は、モータにより推進される。したがって、移動体１０は、モータに電力を供給する充電池を有する。移動体１０は桟橋２０から電力が供給される。桟橋２０から供給された電力により、移動体１０が備える充電池が充電される。
【0023】
移動体システム１が備える移動体１０及び桟橋２０のそれぞれの詳細について説明する。
【0024】
＜移動体１０＞
移動体１０は、水上を自律航行可能な移動体である。移動体１０は、例えば、船である。なお、移動体１０は、船に限らず、例えば、筏、ボート、フロート、ブイ等でもよい。移動体１０は、充電池を備える。移動体１０は、充電池に貯められた電力によりモータを駆動して推進される。
移動体１０は、水上を自律航行可能な移動体である。移動体１０は、例えば、船である。なお、移動体１０は、船に限らず、例えば、筏、ボート、フロート、ブイ等でもよい。移動体１０は、充電池を備える。移動体１０は、充電池に貯められた電力によりモータを駆動して推進される。
【0025】
図２は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える移動体１０の斜視図である。図３は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える移動体１０の使用状態を示す側面図である。
【0026】
移動体１０は、自律航行可能な移動体である。移動体１０は、水上又は水中における浮遊物を回収する。浮遊物は、例えば、ペットボトル容器、空き缶、ビニル袋等のゴミである。移動体１０は、回収した浮遊物を移動体１０の内部に貯蔵する。移動体１０が桟橋２０に戻ったときに、移動体１０に貯蔵された浮遊物が外部に搬送される。
【0027】
移動体１０は、屋根１１と、本体部１２と、ベルトコンベア１３と、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂと、受電部１５と、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄと、を備える。
【0028】
移動体１０は、海、湖、池等の水面ＳＬに浮かべられる。移動体１０が水面ＳＬに浮かべられると、ベルトコンベア１３の一部は、水面ＳＬより下の水中ＵＷに位置する。ベルトコンベア１３の一部が水面ＳＬより下の水中ＵＷに位置することにより、ベルトコンベア１３は水面ＳＬに浮かぶ浮遊物又は水中ＵＷを漂う浮遊物を回収できる。
【0029】
また、移動体１０が水面ＳＬに浮かべられると、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、水面ＳＬより下の水中ＵＷに位置する。推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれが水面ＳＬより下の水中ＵＷに位置することにより、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれが推進力を発生できる。推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれが推進力を発生することにより、移動体１０は移動する。
【0030】
さらに、移動体１０が水面ＳＬに浮かべられると、水流発生部１４ａは、水面ＳＬより下の水中ＵＷに位置する。水流発生部１４ａは、例えば、矢印Ｆに示す向きに水流を発生させる。なお、水流発生部１４ａは、例えば、矢印Ｆに示す向きとは逆向きに水流を発生させてもよい。
【0031】
移動体１０が備える各要素について詳細を説明する。
【0032】
［屋根１１］
屋根１１は、移動体１０を風雨から保護する。また、屋根１１は、貯蔵したゴミ等の浮遊物が飛ばされることを防止する。屋根１１は、本体部１２の上部に、本体部１２の上部を覆うように設けられる。
屋根１１は、移動体１０を風雨から保護する。また、屋根１１は、貯蔵したゴミ等の浮遊物が飛ばされることを防止する。屋根１１は、本体部１２の上部に、本体部１２の上部を覆うように設けられる。
【0033】
［本体部１２］
本体部１２について説明する。図４は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える移動体１０における本体部１２の斜視図である。図５は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える移動体１０における本体部１２の平面図である。なお、図４及び図５のそれぞれにおいて、本体部１２に設けられるベルトコンベア１３、水流発生部１４ａ、水流発生部１４ｂ、受電部１５、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄについても表示している。
本体部１２について説明する。図４は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える移動体１０における本体部１２の斜視図である。図５は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える移動体１０における本体部１２の平面図である。なお、図４及び図５のそれぞれにおいて、本体部１２に設けられるベルトコンベア１３、水流発生部１４ａ、水流発生部１４ｂ、受電部１５、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄについても表示している。
【0034】
本体部１２は、水上に浮くための船体である。本体部１２における前側に、ベルトコンベア１３が設けられる。また、本体部１２における前側における下側に、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれが設けられる。本体部１２における後ろ側に、受電部１５が設けられる。さらに、本体部１２における左側に推進部１６ａ及び推進部１６ｂのそれぞれが設けられる。本体部１２における右側に推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれが設けられる。
【0035】
本体部１２は、浮遊物貯蔵部１２ｓを備える。浮遊物貯蔵部１２ｓは、貯蔵部１２ｓ１と、貯蔵部１２ｓ２と、を有する。本体部１２は、浮遊物貯蔵部１２ｓにおける前側に、壁部１２ｂ１及び壁部１２ｂ２を備える。壁部１２ｂ１は、貯蔵部１２ｓ１に貯蔵した浮遊物が本体部１２の前側から落下するのを防止する。同様に、壁部１２ｂ２は、貯蔵部１２ｓ２に貯蔵した浮遊物が本体部１２の前側から落下するのを防止する。
【0036】
浮遊物貯蔵部１２ｓは、貯蔵部１２ｓ１と貯蔵部１２ｓ２との間に、ベルトコンベア１３から搬送された浮遊物を、本体部１２を正面から見て、左側（第１側）の貯蔵部１２ｓ１と右側（第２側）の貯蔵部１２ｓ２に振り分ける凸部１２ｐを有する。凸部１２ｐの断面は、三角形状の形状を有する。
【0037】
凸部１２ｐは、上部における左側に傾斜面１２ｐ１と、右側に傾斜面１２ｐ２と、を有する。また、凸部１２ｐは、傾斜面１２ｐ１と傾斜面１２ｐ２との間に、曲面１２ｐ３を有する。
【0038】
傾斜面１２ｐ１は、正面視において左側に傾斜する。言い換えると、傾斜面１２ｐ１は、貯蔵部１２ｓ１側に傾斜して設けられる。傾斜面１２ｐ２は、正面視において右側に傾斜する。言い換えると、傾斜面１２ｐ２は、貯蔵部１２ｓ２側に傾斜して設けられる。
【0039】
凸部１２ｐを有することにより、浮遊物貯蔵部１２ｓは、ベルトコンベア１３により回収した浮遊物を、貯蔵部１２ｓ１及び貯蔵部１２ｓ２のそれぞれに、振り分けることができる。例えば、ベルトコンベア１３により搬送され、傾斜面１２ｐ１に落下した浮遊物は、貯蔵部１２ｓ１に落下する。また、ベルトコンベア１３により搬送され、傾斜面１２ｐ２に落下した浮遊物は、貯蔵部１２ｓ２に落下する。さらに、ベルトコンベア１３により搬送され、曲面１２ｐ３に落下した浮遊物は、傾斜面１２ｐ１及び傾斜面１２ｐ２のいずれかに振り分けられる。
【0040】
凸部１２ｐは、曲面１２ｐ３を有することにより、ベルトコンベア１３により搬送された浮遊物が、凸部１２ｐの上側で留まることなく、貯蔵部１２ｓ１及び貯蔵部１２ｓ２のいずれかに振り分けられる。
【0041】
移動体１０は、凸部１２ｐを有することにより、ベルトコンベア１３により搬送された浮遊物を貯蔵部１２ｓ１及び貯蔵部１２ｓ２のそれぞれに、振り分けできる。移動体１０は、ベルトコンベア１３により搬送された浮遊物を貯蔵部１２ｓ１及び貯蔵部１２ｓ２のそれぞれに振り分けることによって、多くの浮遊物をバランスよく浮遊物貯蔵部１２ｓに貯蔵できる。
【0042】
本体部１２は、平面視で、後ろ側に側部１２Ｓ１と、右側に側部１２Ｓ２と、左側に側部１２Ｓ３を有する。側部１２Ｓ１、側部１２Ｓ２及び側部１２Ｓ３のそれぞれは、ＸＹ平面に対して略垂直に設けられる。後述するように、側部１２Ｓ１は、桟橋２０における接舷端部２２Ｓ１に接触又は接近する。側部１２Ｓ３は、桟橋２０における接舷端部２２Ｓ３に接触又は接近する。
【0043】
また、本体部１２は、平面視で前側に、傾斜部１２Ｓ４と、傾斜部１２Ｓ５とを備える。傾斜部１２Ｓ４及び傾斜部１２Ｓ５のそれぞれは、ＸＹ平面に対して略垂直に設けられる。傾斜部１２Ｓ４及び傾斜部１２Ｓ５のそれぞれは、ＹＺ平面に対して傾斜して設けられる。傾斜部１２Ｓ４及び傾斜部１２Ｓ５のそれぞれが傾斜して設けられることにより、水面を流れてくる浮遊物をベルトコンベア１３により回収できる。
【0044】
［ベルトコンベア１３］
ベルトコンベア１３は、水上又は水中における浮遊物を回収する。そして、ベルトコンベア１３は、ベルトを回転させることにより、浮遊物を水上又は水中から取り上げる。さらに、ベルトコンベア１３は、取り上げた浮遊物を本体部１２における浮遊物貯蔵部１２ｓに搬送する。ベルトコンベア１３は、水上又は水中から浮遊物を取り上げて、浮遊物貯蔵部１２ｓに搬送することにより、浮遊物を回収する。
ベルトコンベア１３は、水上又は水中における浮遊物を回収する。そして、ベルトコンベア１３は、ベルトを回転させることにより、浮遊物を水上又は水中から取り上げる。さらに、ベルトコンベア１３は、取り上げた浮遊物を本体部１２における浮遊物貯蔵部１２ｓに搬送する。ベルトコンベア１３は、水上又は水中から浮遊物を取り上げて、浮遊物貯蔵部１２ｓに搬送することにより、浮遊物を回収する。
【0045】
［水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂ］
水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、浮遊物を回収するために水流を発生させる。水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、本体部１２におけるベルトコンベア１３側、すなわち、本体部１２における前側、に設けられる。
水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、浮遊物を回収するために水流を発生させる。水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、本体部１２におけるベルトコンベア１３側、すなわち、本体部１２における前側、に設けられる。
【0046】
水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、例えば、ベルトコンベア１３から離れる水流を発生させる吐き出しポンプである。水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、図３に示すように、ベルトコンベア１３の前方に水流を発生させる。水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれが吐き出しポンプの場合、例えば、岸壁に向かって水流を発生させることにより、岸壁に当たって水面を戻る水流を発生させ、ベルトコンベア１３により浮遊物を回収できる。また、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれが水流を発生させることにより、水中ＵＷの浮遊物を水面ＳＬに浮上させる。
【0047】
水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、図３及び図４のそれぞれに示すように、上側に傾けて設けられる。水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれが、上側に傾けて設けられることにより、斜め方向に水流を発生させる。また、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、図５に示すように、上面視でベルトコンベア１３側に傾けて上側に傾けて設けられる。水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれが、ベルトコンベア１３側に傾けて設けられることにより、ベルトコンベア１３側に向かう水流を発生させる。
【0048】
なお、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、例えば、ベルトコンベア１３に向かう水流を発生させる吸い込みポンプでもよい。水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれが、本体部１２側に向かって水を吸い込むことにより、移動体１０は、ベルトコンベア１３に向かう水流を発生できる。ベルトコンベア１３に向かう水流を発生させることにより、ベルトコンベア１３は、浮遊物を回収できる。また、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれを回転させて、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれが水流を発生させる方向を変更できるようにしてもよい。また、複数の水流発生部を備えて、複数の水流発生部を切り替えて水流を発生させる方向を変更できるようにしてもよい。
【0049】
なお、図面において、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、直方体により簡略的に記載している。水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、例えば、水流を発生させるスクリューと、スクリューを回転させるモータと、を備える。なお、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれは、スクリューが設けられ、水が流れる流路を内部に備えていてもよい。
【0050】
【0051】
受電部１５は、本体部１２における後ろ側、より詳しくは、側部１２Ｓ１の近傍に設けられる。
【0052】
なお、移動体１０において、受電部１５は、本体部１２における後ろ側に設けているが、受電部１５の場所は、本体部１２における後ろ側に限らない。例えば、受電部１５は、本体部１２の左側又は右側、言い換えると、側部１２Ｓ２又は側部１２Ｓ３の近くに、設けてもよい。
【0053】
［推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄ］
推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、移動体を移動させるための水流を発生させる。推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、いわゆる電動船外機である。推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、充電池１７に蓄電された電力により動作する。推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、モータに接続されたスクリューを備える。
推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、移動体を移動させるための水流を発生させる。推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、いわゆる電動船外機である。推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、充電池１７に蓄電された電力により動作する。推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、モータに接続されたスクリューを備える。
【0054】
推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、回転可能に本体部１２に取り付けられ、スクリューによって推進力を発生させる方向を変更するようにしてもよい。例えば、移動体１０は、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれが発生させる推進力の向きと、推進力の大きさを制御することにより、移動する方向及び速度を制御するようにしてもよい。移動体１０は４つの推進部、すなわち、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄ、を備える。そして、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれにおける出力のバランスを変えることにより、移動体１０は、３６０度どちらにも進むことができる。また、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれにおける出力を制御することにより、移動体１０は、その場にとどまったままで回転できる。
【0055】
また、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、推進力を発生させる方向が固定されていてもよい。例えば、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれにおいて、推進力を発生させる方向が固定されている場合、例えば、推進部１６ａ及び推進部１６ｃのそれぞれは、Ｘ軸方向に推進力を発生させるようにしてもよい。そして、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、Ｙ軸方向に推進力を発生させるようにしてもよい。移動体１０は、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのいずれかを選択して動作させることにより、移動する方向及び速度を制御するようにしてもよい。
【0056】
なお、図面において、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、直方体により簡略的に記載している。推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ及び推進部１６ｄのそれぞれは、例えば、水流を発生させるスクリューと、スクリューを回転させるモータと、を備える。
【0057】
＜桟橋２０＞
桟橋２０は、移動体１０を接舷させる。桟橋２０は、移動体１０を保管する。また、桟橋２０において、移動体１０の保守が行われる。さらに、桟橋２０において、移動体への人の昇降が行われる。また、桟橋２０において、物の搬入及び搬出が行われる。
桟橋２０は、移動体１０を接舷させる。桟橋２０は、移動体１０を保管する。また、桟橋２０において、移動体１０の保守が行われる。さらに、桟橋２０において、移動体への人の昇降が行われる。また、桟橋２０において、物の搬入及び搬出が行われる。
【0058】
図６は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える桟橋２０の斜視図である。図７は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える桟橋２０における浮体２２の平面図である。
【0059】
桟橋２０は、屋根２１と、浮体２２と、ゲート２３ａ及びゲート２３ｂと、充電部２５と、を備える。
【0060】
［屋根２１］
屋根２１は、接舷する移動体１０を日差し及び雨から守るために設けられる。屋根２１は、浮体２２を覆うように、複数の柱により浮体２２から離れて設けられる。屋根２１は、複数のソーラパネル２１ｓを備える。ソーラパネル２１ｓにおいて発電された電力は、例えば、充電池に貯められて、充電部２５から移動体１０に供給される。
屋根２１は、接舷する移動体１０を日差し及び雨から守るために設けられる。屋根２１は、浮体２２を覆うように、複数の柱により浮体２２から離れて設けられる。屋根２１は、複数のソーラパネル２１ｓを備える。ソーラパネル２１ｓにおいて発電された電力は、例えば、充電池に貯められて、充電部２５から移動体１０に供給される。
【0061】
なお、充電部２５から移動体１０に供給される電力は、ソーラパネル２１ｓが発生する電力に限らず、例えば、桟橋２０が接岸している陸から電力線を介して供給されてもよい。また、桟橋２０に充電池を備えてもよい。
【0062】
［浮体２２］
浮体２２は、水上に浮くように設けられる。浮体２２は、上面視で、Ｕ字状の形状を有する。浮体２２は、上面視で矩形状の基部２２ａと、基部２２ａから＋Ｙ側に突出する突部２２ｂ１及び突部２２ｂ２と、を有する。浮体２２は、基部２２ａ、突部２２ｂ１及び突部２２ｂ２に囲まれる空間である接舷部２２ｐを有する。桟橋２０は、接舷部２２ｐに移動体１０を接舷させる。
浮体２２は、水上に浮くように設けられる。浮体２２は、上面視で、Ｕ字状の形状を有する。浮体２２は、上面視で矩形状の基部２２ａと、基部２２ａから＋Ｙ側に突出する突部２２ｂ１及び突部２２ｂ２と、を有する。浮体２２は、基部２２ａ、突部２２ｂ１及び突部２２ｂ２に囲まれる空間である接舷部２２ｐを有する。桟橋２０は、接舷部２２ｐに移動体１０を接舷させる。
【0063】
浮体２２は、接舷部２２ｐに、基部２２ａにおける＋Ｙ側に、接舷端部２２Ｓ１を有する。また、浮体２２は、突部２２ｂ１における－Ｘ側に、接舷端部２２Ｓ２を有する。さらに、浮体２２は、突部２２ｂ２における＋Ｘ側に、接舷端部２２Ｓ３を有する。
【0064】
接舷端部２２Ｓ１と、接舷端部２２Ｓ３とは、上面視において、移動体１０における側面と略同一の形状を有する。言い換えると、接舷端部２２Ｓ１及び接舷端部２２Ｓ３は、移動体１０における側部１２Ｓ１及び側部１２Ｓ３と上面視において、略同一の形状を有する。例えば、移動体１０における側部１２Ｓ１と側部１２Ｓ３と間にある角部に対応して、桟橋２０は、接舷端部２３Ｓ１と接舷端部２３Ｓ３との間に隅部を有するとよい。
【0065】
［ゲート２３ａ及びゲート２３ｂ］
ゲート２３ａ及びゲート２３ｂは、桟橋２０において移動体１０を接舷する場合に、移動体１０が桟橋２０から離れて、接舷部２２ｐから離脱することを防止する。ゲート２３ａは、浮体２２における突部２２ｂ１に設けられる。ゲート２３ｂは、浮体２２における突部２２ｂ２に設けられる。
ゲート２３ａ及びゲート２３ｂは、桟橋２０において移動体１０を接舷する場合に、移動体１０が桟橋２０から離れて、接舷部２２ｐから離脱することを防止する。ゲート２３ａは、浮体２２における突部２２ｂ１に設けられる。ゲート２３ｂは、浮体２２における突部２２ｂ２に設けられる。
【0066】
［充電部２５］
充電部２５は、移動体１０に、充電池に充電するための電力を供給する。充電部２５は、移動体１０における受電部１５を介して、移動体１０が備える充電池に電力を供給する。充電部２５は、例えば、非接触方式により、桟橋２０から移動体１０に電力を供給する。なお、充電部２５は、コネクタ等による接触方式により、移動体１０に電力を供給するようにしてもよい。
充電部２５は、移動体１０に、充電池に充電するための電力を供給する。充電部２５は、移動体１０における受電部１５を介して、移動体１０が備える充電池に電力を供給する。充電部２５は、例えば、非接触方式により、桟橋２０から移動体１０に電力を供給する。なお、充電部２５は、コネクタ等による接触方式により、移動体１０に電力を供給するようにしてもよい。
【0067】
充電部２５は、例えば、高さ方向（Ｚ軸方向）に調整可能に設けられるようにしてもよい。言い換えると、充電部２５は、高さを調整できるようにしてもよい。充電部２５が高さ方向に調整可能に設けられることにより、例えば、移動体１０に貯蔵される浮遊物の量により、移動体１０が沈む深さが変わっても、充電部２５と受電部１５との位置合わせができる。
【0068】
充電部２５は、接舷端部２２Ｓ１の近傍に設けられる。充電部２５は、移動体１０が桟橋２０に接舷したときに、受電部１５に対向する位置に設けられる。
【0069】
なお、充電部２５は、移動体１０に設けられる受電部１５の設置位置にあわせて、例えば、接舷端部２２Ｓ２又は接舷端部２２Ｓ３の近傍に設けられてもよい。
【0070】
次に、移動体１０が桟橋２０に接舷する状態について説明する。図８は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１において、桟橋２０に移動体１０が接舷する状態を示す上面図である。
【0071】
移動体１０は、移動体１０における側部１２Ｓ１が、桟橋２０における接舷端部２２Ｓ１に接触又は接近するように、桟橋２０に接舷する。また、移動体１０は、移動体１０における側部１２Ｓ３が、桟橋２０における接舷端部２２Ｓ３に接触又は接近するように、桟橋２０に接舷する。
【0072】
移動体システム１において、移動体１０における側部１２Ｓ１及び側部１２Ｓ３と、桟橋２０における接舷端部２２Ｓ１及び接舷端部２２Ｓ２とは、上面視で同形状を有する。側部１２Ｓ１が接舷端部２２Ｓ１に接触又は接近し、側部１２Ｓ３が接舷端部２２Ｓ３に接触又は接近するように、移動体１０が桟橋２０に接舷すると、充電部２５は、受電部１５と対向するようになっている。
【0073】
したがって、側部１２Ｓ１が接舷端部２２Ｓ１に接触又は接近し、側部１２Ｓ３が接舷端部２２Ｓ３に接触又は接近するように、移動体１０が桟橋２０に接舷することにより、充電部２５と受電部１５との位置合わせができる。
【0074】
充電部２５と受電部１５が離れた状態で、移動体１０と桟橋２０とが接舷すると、充電部２５から受電部１５に電力を供給できない場合がある。例えば、充電部２５から受電部１５に接触方式により給電する場合、充電部２５と受電部１５との間で、ケーブルの長さが足りずにコネクタの接続ができない場合がある。また、例えば、充電部２５から受電部１５に非接触方式により給電する場合、充電部２５と受電部１５とが離れていると、電力の伝送効率が落ちる場合がある。
【0075】
例えば、移動体１０が自律航行を行う場合、移動体１０において制御可能な位置精度は、全球測位衛星システム等の精度により、充電部２５と受電部１５との位置合わせを行うためには、精度が不足する場合がある。
【0076】
本実施形態に係る移動体システムによれば、桟橋における浮体が移動体の一部と上面視で同形状となる接舷端部を有することから、当該接舷端部に、移動体を接触又は接近させることにより、充電部と受電部との位置合わせができる。
【0077】
＜移動体の構成＞
本実施形態に係る移動体システムが備える移動体の機能について説明する。図９は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える移動体１０の機能の概要について説明する図である。移動体１０は、自律航行を行うために、制御部３０を備える。制御部３０が備える機能の概要について説明する。なお、図９は、移動体１０が備える制御部３０に接続する要素の一部も示す。
本実施形態に係る移動体システムが備える移動体の機能について説明する。図９は、第１実施形態に係る移動体システムの一例である移動体システム１が備える移動体１０の機能の概要について説明する図である。移動体１０は、自律航行を行うために、制御部３０を備える。制御部３０が備える機能の概要について説明する。なお、図９は、移動体１０が備える制御部３０に接続する要素の一部も示す。
【0078】
制御部３０は、演算部３１と、慣性計測部３２と、衛星測位部３３と、駆動回路部３４ａ、駆動回路部３４ｂ、駆動回路部３４ｃ及び駆動回路部３４ｄと、駆動回路部３５と、駆動回路部３６ａ及び駆動回路部３６ｂと、を備える。また、移動体１０は、充電池１７への充放電を制御する充電制御回路１８を備える。各構成について詳細を以下に説明する。
【0079】
［演算部３１］
演算部３１は、移動体１０の動作を制御する。演算部３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）を備えるマイクロプロセッシングユニットにより構成される。演算部３１は、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより処理を行う。
演算部３１は、移動体１０の動作を制御する。演算部３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）を備えるマイクロプロセッシングユニットにより構成される。演算部３１は、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより処理を行う。
【0080】
演算部３１は、慣性計測部３２と、衛星測位部３３と、に接続する。そして、演算部３１は、慣性計測部３２及び衛星測位部３３から入力される計測結果に基づいて、移動体１０の動作状態を監視する。例えば、演算部３１は、慣性計測部３２から入力される計測結果に基づいて、移動体１０の速度及び移動体１０の進行方向を監視する。また、演算部３１は、衛星測位部３３から入力される計測結果に基づいて、移動体１０の位置、速度等を監視する。
【0081】
演算部３１は、慣性計測部３２及び衛星測位部３３から入力される計測結果に基づいて、移動体１０を自律航行させる。なお、移動体１０は、例えば、操作部を備え、操作部における操作に基づいて手動航行を行ってもよい。また、移動体１０は、例えば、無線コントローラ等を用いて、遠隔操作による手動航行を行ってもよい。
【0082】
［慣性計測部３２］
慣性計測部３２は、移動体１０について運動状態を計測する。慣性計測部３２は、例えば、三軸方向の加速度、三軸方向周りの角加速度及び三軸方向の方位の測定等を行う。
慣性計測部３２は、移動体１０について運動状態を計測する。慣性計測部３２は、例えば、三軸方向の加速度、三軸方向周りの角加速度及び三軸方向の方位の測定等を行う。
【0083】
慣性計測部３２は、測定した結果を演算部３１に出力する。演算部３１は、慣性計測部３２で測定した結果を用いて、自律航行のための制御を行う。
【0084】
［衛星測位部３３］
衛星測位部３３は、移動体１０の位置を測定する。すなわち、衛星測位部３３は、衛星測位システムを用いて測位を行う。衛星測位部３３は、例えば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）における受信機である。衛星測位部３３は、衛星から送信された測位信号をアンテナ１９により受信して測位を行う。
衛星測位部３３は、移動体１０の位置を測定する。すなわち、衛星測位部３３は、衛星測位システムを用いて測位を行う。衛星測位部３３は、例えば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）における受信機である。衛星測位部３３は、衛星から送信された測位信号をアンテナ１９により受信して測位を行う。
【0085】
衛星測位部３３は、測位した結果を演算部３１に出力する。演算部３１は、衛星測位部３３で測定した結果を用いて、自律航行のための制御を行う。
【0086】
［駆動回路部３４ａ、駆動回路部３４ｂ、駆動回路部３４ｃ及び駆動回路部３４ｄ］
駆動回路部３４ａ、駆動回路部３４ｂ、駆動回路部３４ｃ、駆動回路部３４ｄは、それぞれ、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ、推進部１６ｄが備えるモータを駆動する。駆動回路部３４ａ、駆動回路部３４ｂ、駆動回路部３４ｃ及び駆動回路部３４ｄのそれぞれは、いわゆる、モータドライバである。
駆動回路部３４ａ、駆動回路部３４ｂ、駆動回路部３４ｃ、駆動回路部３４ｄは、それぞれ、推進部１６ａ、推進部１６ｂ、推進部１６ｃ、推進部１６ｄが備えるモータを駆動する。駆動回路部３４ａ、駆動回路部３４ｂ、駆動回路部３４ｃ及び駆動回路部３４ｄのそれぞれは、いわゆる、モータドライバである。
【0087】
駆動回路部３４ａ、駆動回路部３４ｂ、駆動回路部３４ｃ及び駆動回路部３４ｄのそれぞれは、演算部３１に接続される。駆動回路部３４ａは、演算部３１からの指令に基づいて、推進部１６ａにおけるモータＭＯＴＯＲａを駆動する。駆動回路部３４ｂは、演算部３１からの指令に基づいて、推進部１６ｂにおけるモータＭＯＴＯＲｂを駆動する。駆動回路部３４ｃは、演算部３１からの指令に基づいて、推進部１６ｃにおけるモータＭＯＴＯＲｃを駆動する。駆動回路部３４ｄは、演算部３１からの指令に基づいて、推進部１６ｄにおけるモータＭＯＴＯＲｄを駆動する。
【0088】
駆動回路部３４ａ、駆動回路部３４ｂ、駆動回路部３４ｃ及び駆動回路部３４ｄのそれぞれは、例えば、パルス幅変調により、モータに供給する電力を調整する。駆動回路部３４ａ、駆動回路部３４ｂ、駆動回路部３４ｃ及び駆動回路部３４ｄのそれぞれは、モータに供給する電力を調整することにより、モータに接続されるスクリュープロペラの回転速度を制御する。スクリュープロペラの回転速度を制御することにより、移動体１０における航行する速度と進行方向を制御する。
【0089】
なお、推進部１２ａ、推進部１２ｂ、推進部１２ｃ及び推進部１２ｄのそれぞれは、充電池１７から電力が供給される。
【0090】
［駆動回路部３５］
駆動回路部３５は、ベルトコンベア１３が備えるモータを駆動する。駆動回路部３５は、いわゆる、モータドライバである。
駆動回路部３５は、ベルトコンベア１３が備えるモータを駆動する。駆動回路部３５は、いわゆる、モータドライバである。
【0091】
駆動回路部３５は、演算部３１に接続される。駆動回路部３５は、演算部３１からの指令に基づいて、ベルトコンベア１３におけるモータＭＯＴＯＲ１を駆動する。ベルトコンベア１３のモータＭＯＴＯＲ１が駆動されることにより、水面に浮かぶ浮遊物を回収するとともに、浮遊物貯蔵部１２ｓに浮遊物を搬送する。
【0092】
［駆動回路部３６ａ及び駆動回路部３６ｂ］
駆動回路部３６ａ、駆動回路部３６ｂは、それぞれ、水流発生部１４ａ、水流発生部１４ｂが備えるモータを駆動する。駆動回路部３６ａ及び駆動回路部３６ｂのそれぞれは、いわゆる、モータドライバである。
駆動回路部３６ａ、駆動回路部３６ｂは、それぞれ、水流発生部１４ａ、水流発生部１４ｂが備えるモータを駆動する。駆動回路部３６ａ及び駆動回路部３６ｂのそれぞれは、いわゆる、モータドライバである。
【0093】
駆動回路部３６ａ及び駆動回路部３６ｂのそれぞれは、演算部３１に接続される。駆動回路部３６ａは、演算部３１からの指令に基づいて、水流発生部１４ａにおけるモータＭＯＴＯＲ２ａを駆動する。駆動回路部３６ｂは、演算部３１からの指令に基づいて、水流発生部１４ｂにおけるモータＭＯＴＯＲ２ｂを駆動する。
【0094】
駆動回路部３６ａ及び駆動回路部３６ｂのそれぞれは、例えば、パルス幅変調により、モータに供給する電力を調整する。駆動回路部３６ａ及び駆動回路部３６ｂのそれぞれは、モータに供給する電力を調整することにより、モータに接続されるポンプの回転速度を制御する。ポンプの回転速度を制御することにより、水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂのそれぞれにおいて発生させる水流の速度及び量を制御する。
【0095】
［充電制御回路１８］
充電制御回路１８は、受電部１５から充電池１７への充電を制御する。充電制御回路１８は、演算部３１に接続する。充電制御回路１８は、演算部３１からの指令に基づいて、受電部１５から充電池１７への充電を制御する。
充電制御回路１８は、受電部１５から充電池１７への充電を制御する。充電制御回路１８は、演算部３１に接続する。充電制御回路１８は、演算部３１からの指令に基づいて、受電部１５から充電池１７への充電を制御する。
【0096】
【0097】
＜移動体システム２＞
移動体システム２は、移動体１１０と、桟橋１２０と、を備える。なお、図１０及び図１１において、移動体１１０及び桟橋１２０について、詳細な図示は省略している。移動体１１０及び桟橋１２０の詳細については、移動体システム１の説明を参照することとして、移動体システム２において、移動体システム１と異なる点を中心に説明する。
移動体システム２は、移動体１１０と、桟橋１２０と、を備える。なお、図１０及び図１１において、移動体１１０及び桟橋１２０について、詳細な図示は省略している。移動体１１０及び桟橋１２０の詳細については、移動体システム１の説明を参照することとして、移動体システム２において、移動体システム１と異なる点を中心に説明する。
【0098】
【0099】
移動体システム２における桟橋１２０は、平面視でＬ字状の形状を有する。桟橋１２０における接舷端部１２０Ｓ１及び接舷端部１２０Ｓ２は、移動体１１０の側部１１２Ｓ１及び側部１１２Ｓ２と平面視で同形状となる接舷端部となる。
【0100】
図１０における矢印で示すように、移動体１１０は、桟橋１２０に接近する。そして、例えば、移動体１１０は、浮体１１２の一部を接舷端部１２２Ｓ１又は接舷端部１２２Ｓ２に接触させながら、最終的に、図１１に示すように、移動体１１０は、桟橋１２０に接舷される。移動体１１０が浮体１１２の一部を接舷端部１２２Ｓ１又は接舷端部１２２Ｓ２に接触させながら移動することにより、自律航行における位置精度が十分でない場合でも、最終的に図１１のように移動体１１０を桟橋１２０に接舷できる。
【0101】
移動体システム２において、桟橋１２０に移動体１１０が接舷すると、移動体１１０における受電部１１５と、桟橋１２０における充電部１２５とを、位置合わせできる。
【0102】
なお、移動体１１０は、移動体１１０が浮体１１２の一部を接舷端部１２２Ｓ１又は接舷端部１２２Ｓ２に接触した際の衝撃を抑えるために、例えば、角部又は側部にローラ又は緩衝部材を備えてもよい。
【0103】
また、移動体システム２における桟橋１２０は、移動体１１０が接舷した後に、移動体１１０を桟橋１２０に固定する固定部材１２６ａ及び固定部材１２６ｂを備える。固定部材１２６ａ及び固定部材１２６ｂのそれぞれは、浮体１２２に対して回転可能になっている。固定部材１２６ａ及び固定部材１２６ｂのそれぞれは、例えば、モータにより回転するようにしてもよい。
【0104】
移動体システム２における桟橋１２０が、移動体１１０が接舷した後に、移動体１１０を桟橋１２０に固定する固定部材１２６ａ及び固定部材１２６ｂを備えることにより、移動体１１０を桟橋１２０に固定できる。
【0105】
【0106】
＜移動体システム３＞
移動体システム３は、移動体２１０と、桟橋２２０と、を備える。なお、図１２及び図１３において、移動体２１０及び桟橋２２０について、詳細な図示は省略している。移動体２１０及び桟橋２２０の詳細については、移動体システム１の説明を参照することとして、移動体システム３において、移動体システム１と異なる点を中心に説明する。
移動体システム３は、移動体２１０と、桟橋２２０と、を備える。なお、図１２及び図１３において、移動体２１０及び桟橋２２０について、詳細な図示は省略している。移動体２１０及び桟橋２２０の詳細については、移動体システム１の説明を参照することとして、移動体システム３において、移動体システム１と異なる点を中心に説明する。
【0107】
【0108】
移動体システム３における桟橋２２０は、平面視で円弧状の形状を有する接舷端部２２２Ｓ１を有する。桟橋２２０における接舷端部２２０Ｓ１は、移動体２１０の側部２１２Ｓ１と平面視で同形状となる接舷端部となる。
【0109】
また、移動体システム３における桟橋２２０は、移動体２１０が接舷した後に、移動体２１０を桟橋２２０に固定する固定部材２２６ａ及び固定部材２２６ｂを備える。固定部材２２６ａ及び固定部材２２６ｂのそれぞれは、浮体２２２に対して回転可能になっている。固定部材２２６ａ及び固定部材２２６ｂのそれぞれは、例えば、モータにより回転するようにしてもよい。
【0110】
移動体システム３において、桟橋２２０に移動体２１０が接舷すると、移動体２１０における受電部と、桟橋２２０における充電部とを、位置合わせできる。
【0111】
また、移動体システム３における桟橋２２０が、移動体２１０が接舷した後に、移動体２１０を桟橋２２０に固定する固定部材２２６ａ及び固定部材２２６ｂを備えることにより、移動体２１０を桟橋２２０に固定できる。
【0112】
≪第４実施形態≫
第４実施形態に係る移動体システムについて説明する。図１４は、第４実施形態に係る移動体システムが備える移動体の一例である移動体３１０の使用状態を示す側面図である。
第４実施形態に係る移動体システムについて説明する。図１４は、第４実施形態に係る移動体システムが備える移動体の一例である移動体３１０の使用状態を示す側面図である。
【0113】
＜移動体３１０＞
移動体３１０は、移動体１０における水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂに換えて、水流発生部３１４を備える。水流発生部３１４は、ベルトコンベア１３の前方において、矢印Ｆに示すように垂直方向に水流を発生させる。水流発生部３１４がベルトコンベア１３の前方において、垂直方向に水流を発生させることにより、ベルトコンベア１３において、例えば、岸壁の隅に滞留する浮遊物を回収できる。
移動体３１０は、移動体１０における水流発生部１４ａ及び水流発生部１４ｂに換えて、水流発生部３１４を備える。水流発生部３１４は、ベルトコンベア１３の前方において、矢印Ｆに示すように垂直方向に水流を発生させる。水流発生部３１４がベルトコンベア１３の前方において、垂直方向に水流を発生させることにより、ベルトコンベア１３において、例えば、岸壁の隅に滞留する浮遊物を回収できる。
【0114】
水流発生部３１４は、例えば、吐き出しポンプである。なお、図面において、水流発生部３１４は、直方体により簡略的に記載している。水流発生部３１４は、例えば、水流を発生させるスクリューと、スクリューを回転させるモータと、を備える。なお、水流発生部３１４は、スクリューが設けられ、水が流れる流路を内部に備えていてもよい。
【0115】
なお、水流発生部３１４において、矢印Ｆと逆方向に水流を発生させてもよい。例えば、水流発生部３１４は、吸い込みポンプでもよい。また、水流発生部３１４は、垂直方向に水流を発生する場合に限らず、例えば、ベルトコンベア１３側又はベルトコンベア１３と反対側に水流を発生させるように、水流を発生させる角度を変更できるようにしてもよい。水流を発生させる角度を変更する場合、水流発生部３１４を回転させてもよいし、複数の水流発生部を備えてもよい。
【符号の説明】
【0116】
１、２、３ 移動体システム
１０、１１０、２１０、３１０ 移動体
１１ 屋根
１２ 本体部
１２ｓ 浮遊物貯蔵部
１２ｓ１、１２ｓ２ 貯蔵部
１２ｐ 凸部
１２Ｓ１、１２Ｓ２、１２Ｓ３ 側部
１２Ｓ４、１２Ｓ５ 傾斜部
１３ ベルトコンベア
１４ａ、１４ｂ、３１４ 水流発生部
１５、１１５ 受電部
１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ 推進部
１７ 充電池
１８ 充電制御回路
２０、１２０、２２０ 桟橋
２１ 屋根
２２、１２２、２２２ 浮体
２２ｐ 接舷部
２２Ｓ１、２２Ｓ２、２２Ｓ３、１２０Ｓ１、１２０Ｓ２、２２０Ｓ１ 接舷端部
２５、１２５ 充電部
１２６ａ、１２６ｂ、２２６ａ、２２６ｂ 固定部材
１０、１１０、２１０、３１０ 移動体
１１ 屋根
１２ 本体部
１２ｓ 浮遊物貯蔵部
１２ｓ１、１２ｓ２ 貯蔵部
１２ｐ 凸部
１２Ｓ１、１２Ｓ２、１２Ｓ３ 側部
１２Ｓ４、１２Ｓ５ 傾斜部
１３ ベルトコンベア
１４ａ、１４ｂ、３１４ 水流発生部
１５、１１５ 受電部
１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ 推進部
１７ 充電池
１８ 充電制御回路
２０、１２０、２２０ 桟橋
２１ 屋根
２２、１２２、２２２ 浮体
２２ｐ 接舷部
２２Ｓ１、２２Ｓ２、２２Ｓ３、１２０Ｓ１、１２０Ｓ２、２２０Ｓ１ 接舷端部
２５、１２５ 充電部
１２６ａ、１２６ｂ、２２６ａ、２２６ｂ 固定部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】